-
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und ein Sensorsystem zur Erkennung der Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 8
-
Dachaufbauten an Fahrzeugen stellen vor allem bei temporärer Nutzung beim Durchfahren von Streckenabschnitten mit begrenzter Höhe, z. B. Tunnel, Brücken, Garagen eine erhöhte Kollisionsgefahr dar. Derzeit wird üblicherweise der Fahrer nicht weiter auf Dachaufbauten hingewiesen bzw. vor bevorstehenden Kollisionen aktiv gewarnt.
-
Aus
US 2004/0183661 A1 ist eine Vorrichtung zum Detektieren von Hindernissen für Fahrzeuge, die einen Dachaufbau aufweisen, bekannt. Mittels eines Ultraschallsensors wird festgestellt, ob sich ein Hindernis im Fahrweg des Fahrzeugs mit Dachaufbau befindet. An den Fahrer wird eine Warnung ausgegeben.
-
Aus
US 2008/0238643 A1 ist ein Sensorsystem für einen Dachgepäckträger bekannt, das Hindernisse im Fahrweg des Fahrzeugs feststellen kann.
-
DE 103 51 915 A1 offenbart eine Überwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Überwachungsvorrichtung ist zur Detektion von Hindernissen vor oder hinter dem Kraftfahrzeug ausgeführt und gibt bei Erkennung eines Hindernisses einen optischen oder akustischen Warnton aus.
-
Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, ein alternatives Verfahren zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug und ein passendes Sensorsystem zur Verfügung zu stellen.
-
Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Verfahren zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 und ein Sensorsystem zur Erkennung der Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug nach Anspruch 8 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.
-
Bei einem Verfahren zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug wird der Öffnungswinkel der Sensoreinheit ausgehend von einer Dachaufbauhöhe des Fahrzeugs und ausgehend von einem Bewegungsparameter des Fahrzeugs eingestellt. Das Fahrzeug weist dabei ein Sensorsystem zur Erkennung der Durchfahrtshöhe auf. Die Auswerteeinheit legt ausgehend von dem Öffnungswinkel der Sensoreinheit und ausgehend von der Dachaufbauhöhe einen Messabstand fest. Die Sensoreinheit sensiert in dem Messabstand zum Fahrzeug ein Objekt auf Höhe eines Dachaufbaus des Fahrzeugs. Die Auswerteeinheit ermittelt ausgehend von den sensierten Daten, ob eine Kollision zwischen dem Dachaufbau und dem Objekt bevorsteht. Das Sensorsystem weist eine Sensoreinheit zum Sensieren von Objekten und eine Auswerteeinheit zum Auswerten sensierter Daten auf. Die Auswerteeinheit ist mit der Sensoreinheit verbunden. Das Einstellen des Öffnungswinkels der Sensoreinheit erfolgt automatisiert, wobei das Bestimmen des einzustellenden Öffnungswinkels mittels einer künstlichen Intelligenz erfolgt.
-
Die Durchfahrtshöhe ist diejenige freie Höhe auf einer Fahrstrecke, die wenigstens nötig ist, so dass das Fahrzeug die Fahrstrecke ohne Kollision passieren kann. Dies ist beispielsweise bei Brücken, Tunneln, Alleen, Parkgaragen oder ähnlichen Situationen nötig. Die Durchfahrtshöhe ist von Fahrzeug zu Fahrzeug unterschiedlich. Zudem kann die Durchfahrtshöhe für ein einzelnes Fahrzeug ebenfalls variabel sein, wenn das Fahrzeug z. B. einen Dachgepäckträger installiert hat. Werden auf dem Fahrzeugdach beispielsweise Fahrräder transportiert, ist die Dachaufbauhöhe des Fahrzeugs eine andere als beim Transport einer Skibox oder von Kanus. Die Dachaufbauhöhe des Fahrzeugs ist diejenige Höhe, die ein Dachaufbau des Fahrzeugs aufweist. Ist kein Dachgepäckträger installiert oder wird kein Gepäck transportiert, ist die Dachaufbauhöhe mit 0 cm angesetzt. Ein Dachaufbau ist somit derjenige Aufbau, der über das reguläre Fahrzeugdach hinausragt. Das Fahrzeug kann z. B. ein PKW oder NKW sein, oder jedes Landfahrzeug, das auf seinem Dach Güter transportieren kann.
-
Das Fahrzeug weist das Sensorsystem auf. Dieses kann vorzugsweise in Fahrtrichtung orientiert sein. Als Fahrtrichtung ist diejenige Richtung definiert, in die sich das Fahrzeug bei beispielsweise einer Vorwärtsfahrt bewegt. Das Sensorsystem kann an dem Fahrzeug befestigt sein. Dabei kann das Sensorsystem entweder an dem Fahrzeug fixiert sein, so dass dieses nicht entfernt werden kann, oder es kann alternativ dazu reversibel mit dem Fahrzeug verbunden sein. Das Sensorsystem kann also als fest installierte Einheit in dem Fahrzeug vorgesehen sein oder als Nachrüstlösung, die bei Bedarf installiert wird. Vorzugsweise ist das Sensorsystem in einem Bereich des Fahrzeugs angeordnet, der sich nahe dem Fahrzeugdach oder an dem Fahrzeugdach befindet, z. B. an dem Dachgepäckträger oder über der Frontscheibe oder an dem Rückfahrspiegel (Innenspiegel) des Fahrzeugs. Selbstverständlich kann das Sensorsystem auch an einer anderen geeigneten Stelle des Fahrzeugs angeordnet sein.
-
Das Sensorsystem weist die Sensoreinheit zum Sensieren von Objekten auf. Diese kann beispielsweise ein Radarsystem, eine Lidarsystem, ein Ultraschallsystem, ein eine (3-D-)Kamera oder ein anderes geeignetes optisches oder bildgebendes Sensorsystem sein. Das Sensorsystem kann mittels seiner Sensoreinheit Objekte sensieren, d. h. wahrnehmen. Die Sensoreinheit scannt einen horizontalen Bereich ab, um somit um Kurven blicken zu können, und Objekte zu sensieren, die nur am Rande eine Gefährdung darstellen können, beispielsweise bei schmalen Tunneln.
-
Das Sensorsystem weist die Auswerteeinheit zum Auswerten der sensierten Daten auf. Die Auswerteeinheit ist mit der Sensoreinheit verbunden. Die Auswerteeinheit erhält die Rohdaten von der Sensoreinheit und wertet diese aus. Die Auswerteeinheit ist beispielsweise eine ECU oder Domain-ECU. Die Auswerteeinheit kann entweder unmittelbar mit der Sensoreinheit verbunden sein, oder Teil einer zentralen Auswerteeinheit des Fahrzeugs sein. Das heißt, dass die notwendige Intelligenz zum Auswerten der sensierten Daten entweder bei der Sensoreinheit vorliegen kann, was beispielsweise bei der Nachrüstlösung der Fall sein kann, oder dass diese in der zentralen Auswerteeinheit des Fahrzeugs vorliegen kann. Das Auswerten der sensierten Daten erfolgt mittels eines Algorithmus oder mittels einer künstlichen Intelligenz. Die Auswerteeinheit ist kabellos oder kabelgebunden mit der Sensoreinheit verbunden.
-
Der Öffnungswinkel der Sensoreinheit wird ausgehend von der Dachaufbauhöhe des Fahrzeugs und ausgehend von wenigstens einem Bewegungsparameter des Fahrzeugs eingestellt. Der Öffnungswinkel steht in direktem Zusammenhang mit dem Bereich, den die Sensoreinheit abdecken, d. h. überblicken kann. Der Öffnungswinkel, der eingestellt werden muss, richtet sich nach der Dachaufbauhöhe des Dachaufbaus des Fahrzeugs. Ist beispielsweise als Dachaufbau ein Fahrrad vorhanden, ist der Winkel größer als bei einer Skibox. Wird nichts transportiert, ist der Öffnungswinkel bei 0°. Der Öffnungswinkel wird hierbei ausgehend von einer virtuellen horizontalen Ebene gemessen, die durch das Fahrzeugdach aufgespannt wird. Diese Ebene ist vorzugsweise parallel zu einer Fahrbahnebene.
-
Der wenigstens eine Bewegungsparameter des Fahrzeugs steht in direktem Zusammenhang mit der Fortbewegung des Fahrzeugs selbst. Der Bewegungsparameter ist beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Lenkwinkel des Fahrzeugs, eine Beschleunigung des Fahrzeugs oder ein anderer geeigneter Parameter. Ist der Bewegungsparameter z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit, ist der Öffnungswinkel, der eingestellt wird, je nach Geschwindigkeit ein anderer. Bei einer erhöhten Geschwindigkeit ist der Öffnungswinkel kleiner zu wählen als bei einer niedrigeren Geschwindigkeit. Selbstverständlich können mehrere Bewegungsparameter gemeinsam im Zusammenhang mit dem Öffnungswinkel stehen.
-
Das Einstellen des Öffnungswinkels der Sensoreinheit erfolgt vorzugsweise mittels der Auswerteeinheit. Diese kann die Sensoreinheit ansteuern und den Öffnungswinkel ausgehend von dem wenigstens einen Bewegungsparameter und der Dachaufbauhöhe bestimmen. Alternativ dazu kann die Sensoreinheit derart ausgebildet sein, dass diese ihren Öffnungswinkel selbst einstellen kann ausgehend von der Dachaufbauhöhe und dem wenigstens einen Bewegungsparameter.
-
Die Auswerteeinheit legt ausgehend von dem Öffnungswinkel der Sensoreinheit und ausgehend von der Dachaufbauhöhe den Messabstand fest. Der Messabstand wird vorzugsweise ab der Fahrzeugfront gemessen, kann aber alternativ dazu auch ab dem Fahrzeugheck gemessen werden, falls das Fahrzeug eine Rückwärtsbewegung durchführt. Wiederum alternativ dazu kann der Messabstand von dem Sensorsystem ausgehend gemessen werden. Der Messabstand ist derjenige Abstand in dem Objekte mittels der Sensoreinheit sensiert werden. Objekte, die sich außerhalb des Messabstands befinden, werden nicht sensiert. Ebenso wenig werden Objekte sensiert, die näher an dem Fahrzeug angeordnet sind als der Messabstand. Der Messabstand steht in direktem Zusammenhang mit der Dachaufbauhöhe und dem Öffnungswinkel der Sensoreinheit und somit auch mit dem wenigstens einen Bewegungsparameter.
-
Somit kann die Durchfahrtshöhe in verschiedenen Messabständen von der Fahrzeugfront oder vom Fahrzeugheck aus bestimmt werden. Bei einer erhöhten Geschwindigkeit ist es empfehlenswert, die Durchfahrtshöhe in einem größeren Abstand zur Fahrzeugfront oder zum Fahrzeugheck zu bestimmen als bei einer niedrigen Geschwindigkeit. Dies ist vorteilhaft, da bei einer erhöhten Geschwindigkeit ein längerer Bremsweg oder ein längerer Zeitraum zum Reagieren nötig ist. Der Messabstand wird z. B. festgelegt durch eine Schnittlinie einer ersten vorzugsweise horizontalen Ebene, die aufgespannt wird durch eine Oberkante des Dachaufbaus, der den größten Abstand zu dem Fahrzeugdach aufweist, und einer zweiten Ebene, die aufgespannt ist durch den Öffnungswinkel der Sensoreinheit. Von dieser Schnittlinie wird eine dritte Ebene aufgespannt, die senkrecht ist zu einer Fahrbahnebene. Der Abstand zwischen dieser dritten Ebene und der Fahrzeugfront oder dem Fahrzeugheck legt z. B. den Messabstand fest. Das Festlegen des Messabstands mittels der Auswerteeinheit erfolgt mittels eines Algorithmus oder mittels einer künstlichen Intelligenz.
-
Die Sensoreinheit sensiert in dem Messabstand zum Fahrzeug ein Objekt. Dadurch werden Daten erzeugt, die an die Auswerteeinheit weitergeleitet werden. Ein Objekt, das sich genau im Messabstand zu der Fahrzeugfront oder zu dem Fahrzeugheck befindet, wird demnach sensiert, d. h. wird wahrgenommen.
-
Die Auswerteeinheit ermittelt ausgehend von den sensierten Daten, ob eine Kollision zwischen dem Dachaufbau und dem Objekt bevorsteht. Die Auswerteeinheit stellt also fest, ob das Objekt eine Gefährdung für den Dachaufbau darstellt oder nicht. Wenn das Objekt sich auf der gleichen Höhe befindet, wie der Dachaufbau stellt dieses eine Gefährdung dar und es kann ohne weiteres Einschreiten zu einer Kollision kommen. Wenn das Objekt jedoch oberhalb der Höhe des Dachaufbaus angeordnet ist, stellt dieses keine Gefährdung für den Dachaufbau dar. Es kann somit nicht zu einer Kollision kommen. Mittels der Auswerteeinheit wird demnach festgestellt, ob die Durchfahrtshöhe einer Fahrstrecke für das Fahrzeug ausreicht. Dabei kann das Verfahren angepasst werden für unterschiedliche Höhen von Dachaufbauten.
-
Vorteilhaft daran ist, dass bei einem nicht stetig vorhandenen und wechselnden Dachaufbau zuverlässig festgestellt werden kann, ob das Fahrzeug eine bestimmte Durchfahrtshöhe passieren kann. Der Fahrzeugnutzer muss sich nicht an die genauen Abmessungen erinnern oder sich auf sein Gefühl verlassen.
-
Nach einer Ausführungsform ist der Bewegungsparameter die Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Bei einer erhöhten Geschwindigkeit wird der Öffnungswinkel kleiner eingestellt als bei einer niedrigen Geschwindigkeit. Bei einer niedrigen Geschwindigkeit ist daher der Messabstand kleiner als bei einer erhöhten Geschwindigkeit. Die Daten bezüglich der Geschwindigkeit des Fahrzeugs werden mittels eines üblichen fahrzeugeigenen Systems ermittelt, z. B. mittels eines Geschwindigkeitssensors oder mittels eines Beschleunigungssensors. Diese ermittelten Geschwindigkeitsdaten können an die Auswerteeinheit oder an die Sensoreinheit weitergeleitet werden.
-
Nach einer weiteren Ausführungsform ist der Bewegungsparameter ein Lenkwinkel des Fahrzeugs. Bei einem kleinen Lenkwinkel wird der Öffnungswinkel kleiner eingestellt als bei einem großen Lenkwinkel. Dies führt bei kleinen Lenkwinkeln zu einem größeren Messabstand als bei großen Lenkwinkeln. Selbstverständlich können beide Bewegungsparameter gemeinsam Einfluss auf das Einstellen des Öffnungswinkels haben. Somit kann bei einer niedrigen Geschwindigkeit und einem großen Lenkwinkel ein großer Öffnungswinkel eingestellt werden und somit ein kleiner Messabstand gewählt werden. Die Daten bezüglich des Lenkwinkels des Fahrzeugs werden mittels eines üblichen fahrzeugeigenen Systems ermittelt, z. B. mittels eines Lenkwinkelsensors. Diese ermittelten Lenkwinkeldaten können an die Auswerteeinheit oder an die Sensoreinheit weitergeleitet werden.
-
Nach einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Einstellen des Öffnungswinkels der Sensoreinheit automatisiert. Automatisiert heißt, dass das Einstellen selbsttätig erfolgt. Der Fahrzeugnutzer muss die Sensoreinheit nicht selbst justieren. Das automatisierte Einstellen des Öffnungswinkels wird vorzugsweise mittels der Auswerteeinheit durchgeführt. Diese steuert die Sensoreinheit an, woraufhin der Öffnungswinkel eingestellt wird. Die Auswerteeinheit erhält zu diesem Zweck Daten bezüglich des Bewegungsparameters von beispielsweise weiteren Fahrzeugsensorsystemen, z. B. von Lenkwinkelsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Beschleunigungssensoren o. ä. Das Bestimmen des einzustellenden Öffnungswinkels der Sensoreinheit erfolgt mittels eines Algorithmus oder mittels einer künstlichen Intelligenz.
-
Alternativ dazu kann die Sensoreinheit derart ausgebildet sein, dass diese ihren Öffnungswinkel ausgehend von dem wenigstens einen Bewegungsparameter und der Dachaufbauhöhe selbst einstellen kann. Das heißt, dass die Sensoreinheit über eine eigene Steuer- und Regelungsmöglichkeit verfügt. Die Sensoreinheit erhält zu diesem Zweck Daten bezüglich des Bewegungsparameters von beispielsweise weiteren Fahrzeugsensorsystemen, z. B. von Lenkwinkelsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Beschleunigungssensoren o. ä. Das Bestimmen des einzustellenden Öffnungswinkels der Sensoreinheit erfolgt wiederum mittels eines Algorithmus oder mittels einer künstlichen Intelligenz.
-
Nach einer weiteren Ausführungsform wird bei einer bevorstehenden Kollision mittels einer Kommunikationsvorrichtung eine Warnung vor dieser bevorstehenden Kollision ausgegeben. Das Sensorsystem weist hierbei die Kommunikationsvorrichtung auf. Die Kommunikationsvorrichtung ist mit der Auswerteeinheit verbunden. Die Kommunikationsvorrichtung dient dabei zur Kommunikation mit wenigstens einem externen System. Die Kommunikation erfolgt vorzugsweise mittels eines Funkstandards, kann aber alternativ dazu auch kabelgebunden oder auf andere Art und Weise erfolgen. Beispielsweise kann die Kommunikationsvorrichtung eine Ausgabeeinheit aufweisen, mit welcher diese akustische und/oder visuelle Signale aussenden kann. Die Auswerteeinheit ist kabellos oder kabelgebunden mit der Kommunikationsvorrichtung verbunden. Zwischen der Kommunikationsvorrichtung und der Auswerteeinheit kann somit ein Datenaustausch stattfinden.
-
Die Warnung kann z. B. von der Kommunikationsvorrichtung direkt ausgegeben werden, indem z. B. ein Warnton oder ein Warnlicht ausgegeben wird. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Kommunikationsvorrichtung mit einem Infotainmentsystem, einem Bordcomputer, einem Head-Up-Display o. ä. des Fahrzeugs vernetzt sein und über dieses die Warnung ausgeben. Die eben genannten Systeme formen externe Systeme aus. Wiederum alternativ oder zusätzlich dazu kann die Kommunikationsvorrichtung mit einem Smartphone, Tablet, Wearable o. ä. des Fahrzeugnutzers vernetzt sein und über dieses die Warnung ausgeben. Die eben genannten Systeme formen wiederum externe Systeme aus. Zu diesem Zweck kann auf dem Smartphone, Tablet, Wearable o. ä. eine Applikation vorhanden sein, die das Ausgeben der Warnung ermöglicht. Ein gleichzeitiges Ausgeben der Warnung auf mehrere der eben genannten Arten ist selbstverständlich möglich.
-
Stellt die Auswerteeinheit also eine bevorstehende Kollision fest, steuert diese die Kommunikationsvorrichtung an, um eine Warnung auszugeben. Die Kommunikationsvorrichtung gibt daraufhin die Warnung aus, die anschließend von dem Fahrzeugnutzer wahrgenommen werden kann. Dieser kann eine entsprechende Reaktion einleiten und beispielsweise abbremsen.
-
Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Dachaufbauhöhe mittels einer zusätzlichen Sensoreinheit bestimmt. Dazu weist das Sensorsystem die zusätzliche Sensoreinheit auf, die mit der Auswerteeinheit verbunden ist. Die zusätzliche Sensoreinheit misst die Höhe des Dachaufbaus. Die zusätzliche Sensoreinheit ist kabellos oder kabelgebunden mit der Auswerteeinheit verbunden. Zwischen der zusätzlichen Sensoreinheit und der Auswerteeinheit kann ein Datenaustausch stattfinden. Die Auswerteeinheit wertet die von der zusätzlichen Sensoreinheit ermittelten Daten aus und stellt damit die Höhe des Dachaufbaus fest. Diese Dachaufbauhöhe fließt ein in die Einstellung des Öffnungswinkels. Vorteilhaft hierbei ist, dass der Fahrzeugnutzer die Dachaufbauhöhe nicht mehr selbst bestimmen muss.
-
Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Dachaufbauhöhe mittels einer Eingabevorrichtung bestimmt, die mit der Auswerteeinheit verbunden ist. Diese Eingabevorrichtung kann beispielsweise ein Smartphone, Tablet, Wearable o. ä. des Fahrzeugnutzers sein, das drahtlos mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder es kann ein Infotainmentsystem, einem Bordcomputer, einem Head-Up-Display o. ä. des Fahrzeugs sein. Die Eingabevorrichtung kann des Weiteren als Eingabedisplay ausgebildet sein, das an dem Sensorsystem angeordnet ist. Diese Verbindung kann entweder kabellos oder kabelgebunden ausgeformt sein.
-
Die Auswerteeinheit ist vorzugsweise mittels der Kommunikationsvorrichtung mit der Eingabevorrichtung verbunden. Das heißt, zwischen der Auswerteeinheit und der Eingabevorrichtung findet ein Datenaustausch über die Kommunikationsvorrichtung statt. Alternativ dazu kann die Auswerteeinheit direkt mit der Eingabevorrichtung verbunden sein, sodass ein direkter Datenaustausch ermöglicht ist.
-
Der Fahrzeugnutzer wird mittels der Eingabevorrichtung aufgefordert, eine Dachaufbauhöhe vorzugeben. Dies kann entweder durch das Eingeben der gemessenen Höhe in z. B. cm geschehen, oder durch das Auswählen von Relativwerten. Diese Relativwerte sind bereits vorgegebene Höhenwerte, die mit einem vorbestimmten Dachaufbau korrespondieren. Beispielsweise kann in einer Datenbank die durchschnittliche oder maximale Höhe von Fahrrädern, Skiboxen, Kanus usw. hinterlegt sein. Der Fahrzeugnutzer muss mittels der Eingabevorrichtung somit nur die Art des Dachaufbaus angeben. Somit entfällt ein exaktes Vermessen des Dachaufbaus und die Bedienung wird intuitiver.
-
Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Sensoreinheit aktiviert, wenn eine Detektionsvorrichtung ein Vorhandensein des Dachaufbaus detektiert. Dazu weist das Sensorsystem diese Detektionsvorrichtung auf. Die Detektionsvorrichtung ist mit der Auswerteeinheit verbunden. Die Detektionsvorrichtung dient dazu, das Vorhandensein eines Dachaufbaus festzustellen. Die Detektionsvorrichtung kann zu diesem Zweck beispielsweise als optischer oder bildgebender Sensor, als Drucksensor, als Kontaktsensor oder als anderer geeigneter Sensor ausgeformt sein.
-
Die Detektionsvorrichtung ist kabellos oder kabelgebunden mit der Auswerteeinheit verbunden. Ebenfalls kann die Detektionsvorrichtung kabellos oder kabelgebunden mit der Sensoreinheit verbunden sein. Diese Verbindung kann entweder direkt oder indirekt sein. Eine direkte Verbindung ist dabei eine Verbindung, die unmittelbar zwischen diesen zwei Systemen besteht. Eine indirekte Verbindung erfolgt hingegen über wenigstens ein zwischengeschaltetes System. Beispielsweise kann die Detektionsvorrichtung über die Auswerteeinheit mit der Sensoreinheit verbunden sein. Alternativ dazu kann die Detektionsvorrichtung direkt mit der Sensoreinheit verbunden sein.
-
Beispielsweise kann die Detektionsvorrichtung ein optisches Signal aufnehmen, welches entweder von der Detektionsvorrichtung selbst, oder von der Auswerteeinheit ausgewertet wird. Die Auswertung erfolgt mittels eines Algorithmus oder mittels einer künstlichen Intelligenz. Beispielsweise kann eine Aufnahme oder ein Bild des Fahrzeugdachs mittels der KI interpretiert werden. Dadurch kann bestimmt werden, ob sich ein Dachaufbau auf dem Fahrzeugdach befindet. Alternativ dazu kann die Detektionsvorrichtung einen Druck auf den Dachgepäckträger oder das Fahrzeugdach oder ein Kontaktieren derselben feststellen. Das so ermittelte Signal wird entweder von der Detektionsvorrichtung selbst, oder von der Auswerteeinheit ausgewertet. Dadurch kann ebenfalls bestimmt werden, ob sich ein Dachaufbau auf dem Fahrzeugdach befindet.
-
Erst wenn ein Dachaufbau detektiert worden ist, wird das in der vorherigen Beschreibung beschriebene Verfahren durchgeführt. Das heißt, die Detektion mittels der Detektionsvorrichtung ist dem eigentlichen Verfahren vorgeschaltet. Die Sensoreinheit wird aktiviert, so dass deren Öffnungswinkel eingestellt werden kann. Wenn kein Dachaufbau vorhanden ist, läuft das Verfahren nicht ab.
-
Eine Auswerteeinheit zum Auswerten sensierter Daten für ein Sensorsystem zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug ist verbindbar mit einer Sensoreinheit und mit einer Kommunikationsvorrichtung. Zusätzlich kann die Auswerteeinheit verbindbar sein mit einer zusätzlichen Sensoreinheit, mit einer Detektionsvorrichtung und/oder mit einer Eingabevorrichtung. Verbindbar heißt, dass die Auswerteeinheit mit den eben genannten Systemen verbunden werden kann. Diese Verbindungen können kabellos oder kabelgebunden ausgeführt sein. Die Verbindungen können zudem reversibel oder alternativ dazu permanent ausgebildet sein. Eine reversible Verbindung ist dabei eine Verbindung, die wiederholt zerstörungsfrei gelöst und wieder geschlossen werden kann. Eine permanente Verbindung kann im Gegensatz dazu nicht zerstörungsfrei gelöst werden. Die Auswerteeinheit kann dabei ein ECU oder Domain ECU sein.
-
Mittels der Auswerteeinheit ist ausgehend von diesen sensierten Daten ermittelbar, ob eine Kollision zwischen einem Dachaufbau und einem Objekt bevorsteht. Um die sensierten Daten zu erhalten und festzustellen, ob eine Kollision bevorsteht, wird das Verfahren eingesetzt, das bereits in der vorhergehenden Beschreibung beschrieben wurde.
-
Ein Sensorsystem zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug umfasst eine Sensoreinheit zum Sensieren von Objekten. Der Öffnungswinkel der Sensoreinheit ist ausgehend von einer Dachaufbauhöhe des Fahrzeugs und ausgehend von einem Bewegungsparameter des Fahrzeugs einstellbar. Dieses Einstellen wurde bereits in der vorhergehenden Beschreibung erläutert. Das Sensorsystem weist zudem eine Auswerteeinheit zum Auswerten sensierter Daten auf, wobei die Auswerteeinheit mit der Sensoreinheit verbunden ist. Die Auswerteeinheit und das Auswerten der sensierten Daten wurden bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben.
-
Das Sensorsystem weist zudem eine Kommunikationsvorrichtung zum Ausgeben einer Warnung vor einer bevorstehenden Kollision auf, wobei die Kommunikationsvorrichtung mit der Auswerteeinheit verbunden ist. Dieses Ausgeben der Warnung und die Kommunikationsvorrichtung wurden bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben.
-
Das Sensorsystem führt das Verfahren zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug durch, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. Das Sensorsystem ist zudem mit dem Fahrzeug verbindbar. Das heißt, dass das Sensorsystem mit dem Fahrzeug verbunden werden kann. Diese Verbindung kann reversibel ausgebildet sein oder alternativ dazu permanent. Die reversible Verbindung mit dem Fahrzeug kann beispielsweise mittels einer Magnethalterung, mittels einer Raste, mittels einer Schraubverbindung oder mittels einer anderen geeigneten Verbindung ausgeformt sein. Bei einer Nachrüstlösung ist eine reversible Verbindung zu bevorzugen.
-
Nach einer Ausführungsform weist das Sensorsystem eine zusätzliche Sensoreinheit auf, die mit der Auswerteeinheit verbunden ist, mittels welcher die Dachaufbauhöhe bestimmbar ist. Die zusätzliche Sensoreinheit dient dazu die Dachaufbauhöhe zu bestimmen. Dies wurde bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben. Ebenso wurde die zusätzliche Sensoreinheit bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben. Die Verbindung kann hierbei kabellos oder kabelgebunden ausgeformt sein.
-
Nach einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinheit des Sensorsystems mit einer Eingabevorrichtung verbindbar. Diese Eingabevorrichtung wurde bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben. Die Verbindung zwischen der Eingabevorrichtung und der Auswerteeinheit kann entweder kabellos oder kabelgebunden ausgeformt sein. Vorzugsweise erfolgt die Verbindung zwischen der Auswerteeinheit und der Eingabevorrichtung über die Kommunikationsvorrichtung des Sensorsystems. Alternativ dazu kann eine direkte Verbindung zwischen der Eingabevorrichtung und der Auswerteeinheit ausgeformt sein. Die Eingabevorrichtung dient dazu, die Dachaufbauhöhe zu bestimmen. Dies wurde ebenfalls in der vorherigen Beschreibung beschrieben.
-
Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Sensorsystem eine Detektionsvorrichtung auf, die mit der Auswerteeinheit und mit der Sensoreinheit verbunden ist, und mittels welcher ein Vorhandensein eines Dachaufbaus feststellbar ist. Die Detektionsvorrichtung und das Feststellen des Vorhandenseins des Dachaufbaus wurden bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben. Die Verbindung zwischen der Auswerteeinheit und der Detektionsvorrichtung sowie zwischen der Sensoreinheit und der Detektionsvorrichtung kann kabellos oder kabelgebunden sein.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist die Sensoreinheit ein optisches Sensorsystem. Die Sensoreinheit kann beispielsweise ein Radarsystem, eine Lidarsystem, ein Ultraschallsystem, ein eine 3-D-Kamera oder ein anderes geeignetes optisches Sensorsystem sein.
-
Ein Fahrzeug weist das Sensorsystem auf, das bereits in der vorhergehenden Beschreibung beschrieben wurde. Das Sensorsystem weist die Auswerteeinheit auf, die bereits in der vorhergehenden Beschreibung beschrieben wurde. Das Sensorsystem führt das Verfahren zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für das Fahrzeug aus, wobei das Verfahren bereits in der vorhergehenden Beschreibung beschrieben wurde.
-
Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbeispiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Sensorsystem nach einem Ausführungsbeispiel,
- 2 eine schematische Darstellung des Fahrzeugs mit dem Sensorsystem aus 1 nach einem weiteren Ausführungsbeispiel,
- 3 eine schematische Darstellung des Fahrzeugs mit dem Sensorsystem aus 2 in einer Draufsicht,
- 4 eine schematische Darstellung des Sensorsystems aus 1 bis 3, und
- 5 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Durchfahrtshöhenerkennung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel.
-
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einem Sensorsystem 2 nach einem Ausführungsbeispiel. Dargestellt ist das Fahrzeug 1, das sich auf der Fahrbahn W in Fahrtrichtung R bewegt. Das Fahrzeug 1 weist an seinem Fahrzeugdach das Sensorsystem 2 auf, das in Fahrtrichtung R ausgerichtet ist. Beabstandet zum Fahrzeug 1 befindet sich ein Objekt O oberhalb der Fahrbahn W. Das Objekt O weist einen Abstand zur Fahrbahn W auf. Dieser Abstand zur Fahrbahn W ist die Durchfahrtshöhe H, die für das Fahrzeug 1 zur Verfügung steht, wenn sich dieses in Fahrtrichtung R bewegt.
-
Das Fahrzeug 1 transportiert auf seinem Dach einen Dachaufbau A, der die Dachaufbauhöhe D aufweist. Der Dachaufbau A ist hier ein Fahrrad. Die Gesamthöhe des Fahrzeugs 1 zusammen mit seinem Dachaufbau A ist höher als die übliche Fahrzeughöhe ohne Dachaufbau A. Ausgehend von der Dachaufbauhöhe D und von einem Fahrzeugparameter P, der hier eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ist, ist ein Öffnungswinkel β einer Sensoreinheit 3 des Sensorsystems 2 eingestellt. Dabei wird der Öffnungswinkel β ausgehend von einer horizontalen Ebene gemessen, die parallel ist zur Fahrbahn W und die vorzugsweise von dem Fahrzeugdach aufgespannt wird. Bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 wird der Öffnungswinkel β größer eingestellt als bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit. Dies hängt mit einer nötigen Reaktionszeit und einer nötigen Reaktionsstrecke eines Fahrzeugnutzers zusammen.
-
Ausgehend von dem Öffnungswinkel β und der Dachaufbauhöhe D ist der Messabstand M von einer Auswerteeinheit 4 des Sensorsystems 2 festgelegt. Der Messabstand M ist der Abstand zu der Fahrzeugfront, in welchem das Objekt O erkannt werden kann. Es ist zu erkennen, dass der Messabstand M festgelegt ist durch die Schnittlinie der horizontalen Ebene, die aufgespannt ist durch die Dachaufbauhöhe D des Dachaufbaus A, und der Ebene, die durch die Abdeckung 9 der Sensoreinheit 3 des Sensorsystems 2 aufgespannt wird.
-
Im hier dargestellten Szenario stellt das Sensorsystem 2 im Messabstand M vom Fahrzeug 1 das Vorhandensein des Objekts O fest. Zudem stellt das Sensorsystem 2 fest, dass die Durchfahrtshöhe H im Messabstand M ausreichend hoch ist. Das Fahrzeug 1 kann sich also mitsamt seinem Dachaufbau A unter dem Objekt O hindurchbewegen. Die Auswerteeinheit 4 des Sensorsystems 2 stellt schließlich, dass keine Kollision zwischen dem Dachaufbau A des Fahrzeugs 1 und dem Objekt O bevorsteht. Es muss also keine Warnung ausgegeben werden.
Das Sensorsystem 2 ist derart ausgeformt, dass der Öffnungswinkel β der Sensoreinheit 3 nicht unveränderlich, sondern automatisiert anpassbar ist. Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erhöht oder gesenkt wird, wird der Öffnungswinkel β ebenfalls verändert. Dadurch wird der Messabstand M ebenfalls verändert. Bei einer niedrigen Geschwindigkeit ist der Messabstand M kleiner als bei einer hohen Geschwindigkeit. Das Sensorsystem 2 kann dadurch situationsangepasst ermitteln, ob eine Kollision K des Dachaufbaus A des Fahrzeugs 1 mit dem Objekt O bevorsteht. Das Verfahren V kann damit flexibel für verschiedene Dachaufbauten A und für verschiedene Bewegungsparameter P verwendet werden.
-
2 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 1 mit dem Sensorsystem 2 aus 1 nach einem weiteren Ausführungsbeispiel. In 2 ist eine ähnliche Situation dargestellt wie in 1. Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf der Fahrbahn W in Fahrtrichtung R. Das Fahrzeug 1 transportiert auf seinem Fahrzeugdach einen Dachaufbau A, der hier eine Dachbox ist. Der Dachaufbau A in 2 weist eine niedrigere Dachaufbauhöhe D auf als der Dachaufbau A in 1.
-
Wegen der geringeren Dachaufbauhöhe D im Vergleich zu 2 ist der Öffnungswinkel β der Sensoreinheit 3 des Sensorsystems 2 kleiner als in 1. Folglich ist die Durchfahrtshöhe H, die zwischen der Fahrbahn W und dem Objekt O frei sein muss, damit das Fahrzeug 1 passieren kann, kleiner als in 1.
-
Der Öffnungswinkel β kann je nach Dachaufbauhöhe D automatisiert eingestellt werden, so dass das Sensorsystem 2 für die verschiedensten Dachaufbauten A geeignet ist. Es ist somit trotz wechselnder Dachaufbauten A stets möglich, festzustellen, ob das Fahrzeug 1 auf der Fahrbahn W weiterfahren kann, um das Objekt O ohne eine Kollision K zu passieren.
-
3 eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 1 mit dem Sensorsystem 2 aus 2 in einer Draufsicht. Das Objekt O befindet sich in diesem Szenario hinter einer Kurve. Dargestellt ist dasselbe Fahrzeug 1 wie in 1 und 2, jedoch mit dem Dachaufbau A aus 2. Es ist deutlich zu erkennen, dass das Sensorsystem 2 nicht nur einen Bereich abdeckt, der der Fahrzeugbreite des Fahrzeugs 1 entspricht, sondern auch einen kreissegmentförmigen Bereich abdecken kann.
-
Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf der Fahrbahn W in Fahrtrichtung R auf das Objekt O zu. Das Sensorsystem 2 erkennt das Objekt O, sobald dieses sich innerhalb des Messabstands M befindet. Das Fahrzeug 1 bewegt sich um eine Kurve. Daher ist ein Lenkwinkel eingeschlagen. Dieser Lenkwinkel ist ein Bewegungsparameter P, der gemeinsam mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 Einfluss auf die Einstellung des Öffnungswinkels β der Sensoreinheit 3 des Sensorsystems 2 hat. Bei einem kleinen Lenkwinkel ist der Öffnungswinkel β kleiner eingestellt als bei einem großen Lenkwinkel. Weiterhin ist bei einem kleinen Lenkwinkel der Messabstand M größer gewählt als bei einem großen Lenkwinkel. Ist beispielsweise eine großer Lenkwinkel eingeschlagen und es liegt eine geringe Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 vor, ist der Öffnungswinkel β größer eingestellt, als bei einem kleinen Lenkwinkel und einer geringen Geschwindigkeit.
-
Das automatisierte Einstellen des Öffnungswinkels β in 1 bis 3 wird von der Auswerteeinheit 4 des Sensorsystems 2 gesteuert. Diese erhält von z. B. weiteren Sensorsystemen des Fahrzeugs 1 Daten zu den Bewegungsparametern P wie Geschwindigkeit und Lenkwinkel. Die Daten zur Dachaufbauhöhe D erhält die Auswerteeinheit 4 beispielsweise von einer Eingabevorrichtung 7, die mit der Auswerteeinheit 4 des Sensorsystems 2 verbunden ist oder von einer zusätzlichen Sensoreinheit 6. Mittels dieser Eingabevorrichtung 7 wird die Dachaufbauhöhe D beispielsweise als Relativwert eingegeben. Mittels der zusätzlichen Sensoreinheit 6 wird die Dachaufbauhöhe D gemessen. Das Bestimmen des einzustellenden Öffnungswinkels β erfolgt z. B. mittels eines Algorithmus oder mittels einer Kl. Ebenso erfolgt das Festlegen des Messabstands M durch die Auswerteeinheit 4 mittels eines Algorithmus oder mittels einer Kl.
-
4 zeigt eine schematische Darstellung des Sensorsystems 2 aus 1 bis 3. Das Sensorsystem 2 weist eine Sensoreinheit 3 auf. Diese ist vorzugsweise ein optisches Sensorsystem, z. B. ein Radarsystem, ein Lidarsystem, eine 3-D-Kamera. Das Sensorsystem 2 weist die Auswerteeinheit 4 auf. Die Auswerteeinheit 4 ist kabellos oder kabelgebunden verbunden mit der Sensoreinheit 3. Zwischen der Sensoreinheit 3 und der Auswerteeinheit 4 kann daher ein Datenaustausch stattfinden.
-
Das Sensorsystem 2 weist eine Kommunikationsvorrichtung 5 auf. Diese ist kabellos oder kabelgebunden verbunden mit der Auswerteeinheit 4. Zwischen der Kommunikationsvorrichtung 5 und der Auswerteeinheit 4 kann daher ein Datenaustausch stattfinden. Beispielsweise können Daten von einem externen System mittels der Kommunikationsvorrichtung 5 empfangen werden und an die Auswerteeinheit 4 weitergeleitet werden. Außerdem können Daten von der Auswerteeinheit 4 mittels der Kommunikationsvorrichtung 5 an ein externes System weitergeleitet werden. Das externe System kann beispielsweise ein Infotainmentsystem, ein Head-Up-Display oder ein Bordcomputer des Fahrzeugs 1 oder ein Smartphone, Tablet oder Wearable eines Fahrzeugnutzers sein. Beispielsweise kann das externe System dazu genutzt werden, um eine Warnung vor einer bevorstehenden Kollision K an den Fahrzeugnutzer auszugeben.
-
Die Auswerteeinheit 4 kann über die Kommunikationsvorrichtung 5 mit einer Eingabevorrichtung 7 verbunden sein. Diese Eingabevorrichtung 7 kann beispielsweise ein Smartphone, Tablet, Wearable o. ä. des Fahrzeugnutzers, das drahtlos mit der Kommunikationsvorrichtung 5 verbunden ist, oder ein Infotainmentsystem, ein Bordcomputer, ein Head-Up-Display o. ä. des Fahrzeugs 1 sein, das drahtlos oder kabelgebunden mit Kommunikationsvorrichtung 5 verbunden ist. Alternativ dazu kann die Eingabevorrichtung 7 direkt kabellos oder kabelgebunden mit der Auswerteeinheit 4 verbunden sein. Dies ist mittels der gestrichelten Linien dargestellt. Die Eingabevorrichtung dient dazu die Dachaufbauhöhe D des Dachaufbaus A zu ermitteln.
-
Die Dachaufbauhöhe D kann alternativ dazu mittels einer zusätzlichen Sensoreinheit 6 ermittelt werden. Diese ist mit der Auswerteeinheit 4 kabellos oder kabelgebunden verbunden. Dieser Alternativweg ist mittels der gestrichelten Linie angedeutet. Das Sensorsystem 2 weist entweder die Eingabevorrichtung 7 oder die zusätzliche Sensoreinheit 6 auf. Alternativ dazu kann das Sensorsystem 2 sowohl die Eingabevorrichtung 7 als auch die zusätzliche Sensoreinheit 6 aufweisen.
-
Das Sensorsystem 2 weist außerdem die Detektionsvorrichtung 8 auf. Diese dient dazu, ein Vorhandensein des Dachaufbaus A festzustellen. Die Detektionsvorrichtung 8 ist beispielsweise als optischer oder bildgebender Sensor, als Drucksensor, als Kontaktsensor oder als anderer geeigneter Sensor ausgeformt. Die Detektionsvorrichtung 8 ist kabellos oder kabelgebunden mit der Auswerteeinheit 4 verbunden, sodass ein Datenaustausch erfolgen kann. Weiterhin ist die Detektionsvorrichtung 8 kabellos oder kabelgebunden mit der Sensoreinheit 3 verbunden.
-
Die Detektionsvorrichtung 8 nimmt z. B. ein Drucksignal oder Kontaktsignal auf, wenn ein Dachaufbau A vorhanden ist. Diese ermittelten Signale werden von der Auswerteeinheit 4 mittels eines Algorithmus ausgewertet und interpretiert. Wenn also ein Dachaufbau A vorhanden ist, kann die Sensoreinheit 3 aktiviert werden. Dieses Aktivieren erfolgt über die Auswerteeinheit 4, die die Sensoreinheit 3 ansteuert. Erst wenn die Sensoreinheit 3 aktiviert ist, wird ihr Öffnungswinkel β eingestellt, und das Verfahren V kann ablaufen. Ist kein Dachaufbau A vorhanden, läuft das Verfahren V nicht ab.
-
5 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens V zur Durchfahrtshöhenerkennung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel. Das Verfahren weist 5 Schritte 101, 102, 103, 104, 105 auf.
-
In einem ersten Schritt 101 wird ausgehend von einem oder mehreren Bewegungsparametern P des Fahrzeugs 1, z. B. Fahrzeuggeschwindigkeit oder Lenkwinkel, und ausgehend von der Dachaufbauhöhe D des Dachaufbaus A des Fahrzeugs 1 der Öffnungswinkel β der Sensoreinheit 3 des Sensorsystems 2 bestimmt und eingestellt. Das Einstellen des Öffnungswinkels β erfolgt automatisiert.
-
In einem zweiten Schritt 102 wird ausgehend von dem Öffnungswinkel β und ausgehend von der Dachaufbauhöhe D von der Auswerteeinheit 4 des Sensorsystems 2 der Messabstand M festgelegt. Dieser Messabstand M hängt somit ebenfalls mit dem oder den Bewegungsparametern P zusammen.
-
In einem dritten Schritt 103 wird von der Sensoreinheit 3 des Sensorsystems 2 in dem Messabstand M ein Objekt O sensiert, sofern das Objekt O vorhanden ist. Das Objekt O befindet sich, wie in 1 bis 3 gezeigt, oberhalb der Fahrbahn W. Zwischen dem Objekt O und der Fahrbahn W ist die Durchfahrtshöhe H, die für das Fahrzeug 1 zur Verfügung steht, um unter dem Objekt O hindurchzufahren. Das heißt, dass die Sensoreinheit 3 sensierte Daten X bezüglich des Objekts O erzeugt. Diese sensierten Daten X können beispielsweise Bilddaten, Radardaten, Lidardaten o. ä. sein. Die sensierten Daten X werden an die Auswerteeinheit 4 weitergeleitet.
-
In einem vierten Schritt 104 wertet die Auswerteeinheit 4 die sensierten Daten X aus und ermittelt, ob eine Kollision K des Dachaufbaus A mit dem sensierten Objekt O bevorsteht. Damit wird ermittelt, ob die Durchfahrtshöhe H zwischen dem Objekt O und der Fahrbahn W ausreichend für das Fahrzeug 1 mitsamt seinem Dachaufbau A ist.
-
Wenn die Auswerteeinheit 4 also feststellt, dass eine Kollision K droht, wird in einem fünften Schritt 105 eine Warnung mittels der Kommunikationsvorrichtung 5 an den Fahrzeugnutzer ausgegeben. Diese Warnung kann ein akustisches, ein optisches oder ein haptisch Signal oder eine Kombination dieser Signalarten sein. Weil die Sensoreinheit 3 stets im Messabstand M zum Fahrzeug 1 Objekte O sensiert, stehen dem Fahrzeugnutzer genügen Reaktionszeit und Reaktionsstrecke zur Verfügung, um die drohende Kollision K abzuwenden. Steht keine Kollision K bevor, entfällt hingegen der fünfte Schritt 105.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrzeug
- 2
- Sensorsystem
- 3
- Sensoreinheit
- 4
- Auswerteeinheit
- 5
- Kommunikationsvorrichtung
- 6
- zusätzliche Sensoreinheit
- 7
- Eingabevorrichtung
- 8
- Detektionsvorrichtung
- 9
- Abdeckung
- 101
- erster Schritt
- 102
- zweiter Schritt
- 103
- dritter Schritt
- 104
- vierter Schritt
- 105
- fünfter Schritt
- β
- Öffnungswinkel
- A
- Dachaufbau
- D
- Dachaufbauhöhe
- H
- Durchfahrtshöhe
- K
- bevorstehende Kollision
- M
- Messabstand
- O
- Objekt
- P
- Bewegungsparameter
- R
- Fahrtrichtung
- V
- Verfahren
- W
- Fahrbahn
- X
- sensierte Daten