DE102018207806A1

DE102018207806A1 - Situation-specific adjustment of the cornering speeds in the automatic longitudinal guidance mode

Info

Publication number: DE102018207806A1
Application number: DE102018207806.8A
Authority: DE
Inventors: Andreas Lechner; Miguel Lönne; Sebastien MATHIEU
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-05-17
Filing date: 2018-05-17
Publication date: 2019-11-21

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen einer Kurvenfahrstrategie mittels Modellierung eines Kurvenmodells. Erfindungsgemäß ist es möglich, eine situative Spreizung von Kurvengeschwindigkeiten im automatischen Längsführungsbetrieb zu realisieren, wodurch auch eine Erhöhung des Systemvertrauens geschaffen wird. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine entsprechend eingerichtete Systemanordnung. Darüber hinaus wird ein Computerprogrammprodukt mit Steuerbefehlen vorgeschlagen, welche das Verfahren implementieren beziehungsweise die vorgeschlagene Systemanordnung betreiben.The invention relates to a method for adapting a cornering strategy by modeling a curve model. According to the invention, it is possible to realize a situational spread of cornering speeds in the automatic longitudinal guidance operation, whereby an increase of the system confidence is created. Furthermore, the present invention relates to a suitably established system arrangement. In addition, a computer program product with control commands is proposed which implement the method or operate the proposed system arrangement.

Description

EP 1 310 415 B1 zeigt ein Verfahren zur Fahrzeugsteuerung, wobei die Antriebseinheit des Fahrzeugs und/oder die Bremsanlage des Fahrzeugs nach Maßgabe eines Vorgabewertes gesteuert werden, wobei dieser Vorgabewert eine Beschleunigung des Fahrzeugs repräsentiert, dass dieser Vorgabewert mittels eines Koordinators aus wenigstens zwei, die Beschleunigung des Fahrzeugs repräsentierenden Vorgabewerten ausgewählt wird. EP 1 310 415 B1 shows a method for vehicle control, wherein the drive unit of the vehicle and / or the brake system of the vehicle are controlled in accordance with a default value, this default value represents an acceleration of the vehicle, that this default value by means of a coordinator of at least two, representing the acceleration of the vehicle default values is selected.

DE 10 2013 216 705 A1 zeigt ein Verfahren für einen Fahrzeugtempomaten, wobei ein Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die zumindest teilweise aus digitalen Kartendaten, automatisch festgelegt wird. DE 10 2013 216 705 A1 shows a method for a vehicle speed control, wherein a vehicle is traveling at a speed that is automatically determined at least partially from digital map data.

DE 10 2008 028 746 A1 zeigt eine Vorrichtung zum Ermitteln eines Geschwindigkeitsverlaufs für ein Fahrzeug, wobei die Vorrichtung eine Datenbank zum Bereitstellen von Streckendaten aufweist, welche die Strecke kennzeichnen; und eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln des Geschwindigkeitsverlaufs für das Fahrzeug basierend auf den Streckendaten. DE 10 2008 028 746 A1 shows a device for determining a speed profile for a vehicle, the device having a database for providing route data, which identify the route; and a determination unit for determining the speed history for the vehicle based on the route data.

Bekannt ist eine Längsregelung, die einen automatisierten Eingriff in die Zielgeschwindigkeit ermöglicht (Tempomat). Außerdem hat ein herkömmlicher Tempomat eine Positionsregelung, welche als Zielvorgabe eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung an einem Ort relativ zur Ist-Position umsetzt. Ferner zeigt der Stand der Technik ein Navigationssystem, welches vorausliegende Kartenattribute in Form von Segmenten und deren Eigenschaften an die Längsregelung übertragen kann. Darüber hinaus wird vorliegend ein System vorausgesetzt, welches auf Events (Kurven, Kreisverkehr, Abbiegung, Ampeln, ...) aus der digitalen Karte automatisiert die Geschwindigkeit regeln kann.A longitudinal control is known, which allows automated intervention in the target speed (cruise control). In addition, a conventional cruise control has a position control, which converts as a target speed and acceleration at a location relative to the actual position. Furthermore, the prior art shows a navigation system, which can transmit the preceding card attributes in the form of segments and their properties to the longitudinal control. Moreover, in the present case, a system is provided which can automatically control the speed at events (curves, roundabouts, turns, traffic lights, ...) from the digital map.

Der Stand der Technik weist den Nachteil auf, dass eine pauschale, auf Basis von einer Soll-Querbeschleunigung errechnete Zielgeschwindigkeit für Kurven in bestimmten Situation als unpassend empfunden wird. Somit besteht auch in herkömmlichen Verfahren ein Sicherheitsrisiko, da oftmals die Geschwindigkeit nicht situationsspezifisch berechnet wird. Dies wiederum impliziert den Bedarf einer erhöhten Aufmerksamkeit beim Fahrer, welcher mit der Zeit ermüden kann.The prior art has the disadvantage that a lumped, calculated on the basis of a target lateral acceleration target speed for curves in certain situations is perceived as inappropriate. Thus, there is also a security risk in conventional methods, since often the speed is not calculated situation-specific. This in turn implies the need for increased driver attention, which can tire over time.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes, insbesondere ein sicheres, dynamisches und situationsspezifisches Verfahren zur Anpassung der Kurvengeschwindigkeiten im automatischen Längsführungsbetrieb vorzuschlagen. Ferner ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine entsprechend eingerichtete Systemanordnung bereitzustellen sowie ein Computerprogrammprodukt mit Steuerbefehlen vorzuschlagen, welche das Verfahren implementieren beziehungsweise die vorgeschlagene Systemanordnung zumindest teilweise betreiben.It is an object of the present invention to propose an improved, in particular a safe, dynamic and situation-specific method for adapting the cornering speeds in the automatic longitudinal guidance mode. Furthermore, it is an object of the present invention to provide a correspondingly set up system arrangement and to propose a computer program product with control commands which implement the method or at least partially operate the proposed system arrangement.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by a method having the features according to claim 1. Further advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Demgemäß wird ein Verfahren zum situationsspezifischen Anpassen einer Kurvengeschwindigkeit im automatischen Längsführungsbetrieb vorgeschlagen, aufweisend ein Ermitteln von Witterungsverhältnissen und einer Straßensituation auf einer zu durchfahrenden Kurve, wobei ein Abstrahieren von Kurvenpunkten erfolgt, welche geometrische Eigenschaften einer zu durchfahrenden Kurve beschreiben; und ein Einstellen einer Geschwindigkeit jeweils zwischen zwei Kurvenpunkten in Abhängigkeit der ermittelten Witterungsverhältnisse und der Straßensituation erfolgt. Accordingly, a method is proposed for situation-specific adaptation of a cornering speed in the automatic longitudinal guidance mode, comprising determining weather conditions and a road situation on a curve to be traveled, wherein an abstraction of curve points takes place, which describe geometric properties of a curve to be traveled; and adjusting a speed is in each case between two curve points depending on the determined weather conditions and the road situation.

Das vorgeschlagene Verfahren eignet sich für elektrisch angetriebene Fahrzeuge wie auch auf Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor. Folglich ist die vorliegende Erfindung allgemein sowohl auf Elektrofahrzeuge als auch auf Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor und Hybridantrieb gerichtet. Insofern werden generell Kraftfahrzeuge erfindungsgemäß weiterentwickelt.The proposed method is suitable for electrically driven vehicles as well as vehicles with internal combustion engine. Thus, the present invention is generally directed to both electric vehicles and internal combustion engine and hybrid drive vehicles. In this respect, motor vehicles are generally further developed according to the invention.

Erfindungsgemäß wird ein herkömmlicher Längsführungsbetrieb eines Fahrzeugs verbessert, da der Stand der Technik lediglich vorsieht, dass eine Kurvenführung anhand geometrischer Merkmale stattfindet, welche statisch vorgegeben sind. Erfindungsgemäß hingegen wird dynamisch eine Kurve analysiert und Kurvenpunkte ermittelt. Diese Kurvenpunkte beziehen sich auf die Kurvengeometrie und werden zur Laufzeit für jede Kurve gesondert ermittelt. Bei diesen Kurvenpunkten handelt es sich beispielsweise um einen Scheitelpunkt bzw. einen Einfahrts- und Ausfahrtspunkt.According to the invention, a conventional longitudinal guidance operation of a vehicle is improved, since the prior art merely provides that a curve guidance takes place on the basis of geometric features which are statically predetermined. By contrast, according to the invention, a curve is dynamically analyzed and curve points are determined. These curve points refer to the curve geometry and are determined separately for each curve at runtime. These curve points are, for example, a vertex or an entry and exit point.

Ein automatisiertes komfortables Durchfahren von Kurven im Tempomat-Betrieb wird somit ermöglicht und es stellt sich erfindungsgemäß ein menschenähnliches, vorhersehbares Fahrverhalten ein. Ferner besteht eine Gestaltungsmöglichkeit durch die Applikation zu sportlichen bzw. sanfteren Kurvenfahrten, da wesentliche Punkte der Kurve abstrahiert werden. Insgesamt wird die Nutzungsmöglichkeit des Tempomaten auch auf kurvigen Strecken erweitert. Applikativ bedeutet gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung, dass in der Entwicklung die Möglichkeit besteht die beschriebenen Faktoren zu verstellen. Danach sind sie fest im Steuergerät eingestellt. An automated comfortable driving through curves in cruise control operation is thus made possible and it turns according to the invention a human-like, predictable driving behavior. Furthermore, there is a design possibility through the application to sporty or gentler cornering, as essential points of the curve are abstracted. Overall, the possibility of using the cruise control is extended on winding roads. Applicatively, according to one aspect of the present invention, it means that in development there is the possibility of adjusting the factors described. After that they are permanently set in the control unit.

Die maximal gewünschte bzw. sichere Quer-Beschleunigung kann ebenfalls berücksichtigt werden, welche in Abhängigkeit eines gewissen Radius der Kurve angibt, wie schnell die Kurve durchfahren werden darf. Bei sportlicher Fahrweise wird eine höhere Quer-Beschleunigung toleriert als bei einem komfortablen Modus. Darüber hinaus kann ein geometrisches Verfahren Anwendung finden, welches die Kurve bezüglich ihrer Neigung analysiert. Ferner ist es möglich Navigationsdaten auszulesen und sodann festzustellen, welchen konkreten Routenverlauf das Fahrzeug durchfährt.The maximum desired or safe lateral acceleration can also be taken into account, which, depending on a certain radius of the curve, indicates how fast the curve may be traversed. In sporty driving a higher lateral acceleration is tolerated than in a comfortable mode. In addition, a geometric method can be used which analyzes the curve with respect to its slope. Furthermore, it is possible to read out navigation data and then determine which specific route the vehicle passes through.

Besonders vorteilhaft ist es, dass das vorgeschlagene Verfahren Kurvenpunkte aus einer bestehenden Kurve extrahiert und sodann diese Wegsegmente mit weiteren Parametern anreichert. So ist es besonders vorteilhaft, dass genau diese Kombination aus dynamischer Kurvendiskussion mitsamt weiterer Einflussgrößen wie beispielsweise Witterungsverhältnisse und Straßensituation berücksichtigt wird. So sind die ermittelten Segmente, also die Wegstrecken zwischen zwei Kurvenpunkten, nicht statisch sondern können anhand einer Soll-Geschwindigkeit ermittelt werden.It is particularly advantageous that the proposed method extracts curve points from an existing curve and then enriches these path segments with further parameters. So it is particularly advantageous that exactly this combination of dynamic curve discussion is taken into account together with other factors such as weather conditions and road conditions. Thus, the determined segments, ie the distances between two curve points, are not static but can be determined by means of a desired speed.

Es wird vorgeschlagen dynamische Parameter wie beispielsweise Sichtverhältnisse bzw. Dunkelheit zu berücksichtigen und diese auch mit Verkehrsdaten zu kombinieren. Insgesamt gibt es positive Einflussgrößen und negative Einflussgrößen. Liegen beispielsweise Kurvenabschnitte vor dem Fahrzeug, welche mit Regen beaufschlagt werden, so ist mit Nässe zu rechnen und dies wirkt sich negativ auf die einzustellende Geschwindigkeit aus. Ist hingegen freie Sicht und es handelt sich um eine besonders weitläufige Kurve, so wirkt sich dies positiv auf die Kurvengeschwindigkeit aus. Diese Parameter werden miteinander verknüpft, sodass ein Gesamtwert entsteht, der letztendlich die Anpassung der Geschwindigkeit bewirkt. Erfindungsgemäß ist es auch möglich herkömmliche Verfahren eines Tempomats zu verwenden und die bereitgestellten Geschwindigkeiten erfindungsgemäß zu optimieren.It is proposed to consider dynamic parameters such as visibility or darkness and to combine them with traffic data. Overall, there are positive factors and negative influencing factors. If, for example, sections of the curve are lying in front of the vehicle, which are exposed to rain, then wetness can be expected and this has a negative effect on the speed to be set. If, on the other hand, there is a clear view and it is a particularly extensive curve, this has a positive effect on the cornering speed. These parameters are linked together to produce a total value that ultimately results in the adaptation of the velocity. According to the invention it is also possible to use conventional methods of cruise control and to optimize the speeds provided according to the invention.

Eine Optimierung bestehender Geschwindigkeitsdaten erfolgt also mittels einer Kombination der dynamischen Kurvenpunkte und der vorliegenden Witterungsverhältnisse und Straßenverhältnisse. Entsprechende Parameter können entweder von einer Fahrzeug-Sensorik bereitgestellt werden oder können mittels einer Luftschnittstelle bereitgestellt werden. So können Verkehrsdienste verwendet werden, die Verkehrsdaten bereitstellen und somit ist zu jedem Zeitpunkt bekannt, ob auf einer zu durchfahrenden Kurve ein hohes Verkehrsaufkommen herrscht. Liegen dann noch weitere negative Einflussgrößen vor, wie beispielsweise Dunkelheit oder Nässe, so kann eine vorgeschlagene Geschwindigkeit weiter reduziert werden.An optimization of existing speed data thus takes place by means of a combination of the dynamic curve points and the present weather conditions and road conditions. Corresponding parameters can either be provided by a vehicle sensor system or can be provided by means of an air interface. Thus, traffic services can be used which provide traffic data and thus it is known at any time whether there is a high traffic volume on a curve to be traveled. If there are then further negative factors, such as darkness or moisture, a proposed speed can be further reduced.

Eine Einflussgröße, welche sich positiv auf die einzustellende Geschwindigkeit auswirkt ist eine besonders breit ausgebaute Spur bzw. mehrere Spuren. So kann mittels eines optischen Systems erkannt werden, wie viele Spuren vorhanden sind. Alternativ kann dies auch durch das Navigationsgerät ermittelt werden, falls diese Daten hinterlegt sind. Bevorzugt wird eine vorhandene Sensorik wiederverwendet. Oftmals verfügen Fahrzeuge über eine Frontkamera, welche als Eingabegeräte für einen Spurhalteassistent dient. Eine solche Einheit kann ebenfalls wiederverwendet werden und sodann können mittels eines bildverarbeitenden Verfahrens unterschiedliche Spuren ermittelt werden. Ferner ist dies vorteilhaft, falls Geschwindigkeitsbegrenzungen vorliegen, welche in jedem Fall einzuhalten sind. So können Signale dieser optischen Systeme auch Verkehrsinformationen von Verkehrsschildern auslesen oder Geschwindigkeitsbegrenzungen werden durch die Navigationsdaten bereitgestellt. Die maximal zulässige Geschwindigkeit stellt in jedem Fall die Obergrenze dar.An influencing factor, which has a positive effect on the speed to be set, is a particularly wide track or several tracks. Thus it can be detected by means of an optical system, how many traces are present. Alternatively, this can also be determined by the navigation device, if these data are stored. Preferably, an existing sensor system is reused. Often vehicles have a front camera, which serves as input devices for a lane departure warning. Such a unit can also be reused and then different tracks can be determined by means of an image processing method. Furthermore, this is advantageous if there are speed limits, which must be observed in each case. Thus, signals of these optical systems can also read traffic information from traffic signs or speed limits are provided by the navigation data. The maximum permissible speed always represents the upper limit.

Ist eine Sensorik vorhanden, die ein Gefälle bzw. eine Steigung bestimmen kann, so können auch solche Parameter in die dynamische Kurvenführung einfließen. Alternativ können wiederum Gefälle und Steigungen aus den Navigationsdaten ausgelesen werden oder mittels eines Telekommunikationsnetzwerks bereitgestellt werden. Vorliegend ist es besonders vorteilhaft, dass die Analyse der Kurve dynamisch erfolgt und somit kann auch ein Gefälle berücksichtigt werden das zum Beispiel in einer weitläufigen Kurve vorliegt. Zwischen Scheitelpunkten der Kurve kann somit auf dieses Gefälle Rücksicht genommen werden und die Geschwindigkeit entsprechend begrenzt werden. Verlässt das Fahrzeug die Kurve, so kann wieder an einen herkömmlichen Tempomat übergeben werden und die Längsführung wird gemäß herkömmlicher Verfahren fortgesetzt.If there is a sensor system that can determine a gradient or a gradient, such parameters can also be incorporated into the dynamic curve guidance. Alternatively, in turn, slopes and gradients can be read from the navigation data or provided by means of a telecommunications network. In the present case, it is particularly advantageous that the analysis of the curve is carried out dynamically and thus a gradient can be taken into account, for example, which is present in a large curve. Between vertexes of the curve can thus be taken into account on this slope and the speed are limited accordingly. The vehicle leaves the curve, so it can be handed over to a conventional cruise control and the longitudinal guide is continued according to conventional methods.

Die Kurvenpunkte beschreiben die Geometrie der Kurve und somit wird die Kurve auch entsprechend in einzelne Strecken unterteilt. Diese Strecken bzw. Segmente können sodann gesondert bezüglich der Geschwindigkeit durchfahren werden. So kann ein erstes Segment mit einer ersten Soll-Geschwindigkeit durchfahren werden und ein zweites Segment mit einer zweiten Soll-Geschwindigkeit. Somit erfolgt ein sequenzielles Durchfahren der einzelnen Kurvenabschnitte, wobei jedes Segment gesondert geregelt werden kann. Auch hierdurch wird es möglich situationsspezifisch zu reagieren und somit auch besonders sicher eine Längsführung zu bewerkstelligen. Insgesamt ist es vorteilhaft, dass die einzelnen Segmente nicht abrupt in ihrer Soll-Geschwindigkeit variieren, sondern vielmehr erfolgt ein fließender Übergang, so dass dem Fahrer ein angenehmes und komfortables Fahrgefühl geboten wird.The curve points describe the geometry of the curve and thus the curve is also subdivided into individual sections. These routes or segments can then be traversed separately with respect to the speed. Thus, a first segment can be traversed at a first desired speed and a second segment at a second desired speed. Thus, a sequential passage through the individual curve sections, each segment can be controlled separately. This also makes it possible to react situation-specific and thus also very safe to accomplish a longitudinal guide. Overall, it is advantageous that the individual segments do not vary abruptly in their desired speed, but rather there is a smooth transition, so that the driver a pleasant and comfortable ride feeling is offered.

Das Auswählen der Kurvenpunkte erfolgt so, dass besonders charakteristische Kurvendaten berücksichtigt werden. Vorliegend wird also insbesondere der Radius verwendet. Das Auswählen mehrerer Kurvenpunkte anhand der bereitgestellten Kurvendaten beschränkt sich nicht auf den Radius an sich, sondern vielmehr wird eine aktuelle Geschwindigkeit gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung mit berücksichtigt. Darüber hinaus werden eine Soll-Verzögerung sowie eine Kurveneinfahrtsverzögerung berücksichtigt. Das Auswählen mehrerer Kurvenpunkte kann auch als ein Abstrahieren von Kurvenpunkten aus den Kurvendaten bezeichnet werden. Das kann dynamisch zur Laufzeit, also während der Fahrt, erfolgen.The selection of the curve points is done in such a way that particularly characteristic curve data is taken into account. In the present case, the radius is therefore used in particular. Selecting multiple curve points based on the curve data provided is not limited to the radius per se, but rather an actual speed according to one aspect of the present invention is taken into account. In addition, a target deceleration and a turn-in delay are taken into account. Selecting multiple curve points may also be referred to as abstracting curve points from the curve data. This can be done dynamically at runtime, ie while driving.

Das Auswählen mehrerer Kurvenpunkte in Abhängigkeit der bereitgestellten Kurvendaten erfolgt gemäß Fortbildungen auch anhand weiterer Information. Die Geschwindigkeitsanpassung zwischen je zwei ausgewählten Kurvenpunkten kann beispielsweise bei einem Durchfahren eines Kurvenpunkts ausgelöst werden und wird sodann zwischen je zwei ausgewählten Kurvenpunkten umgesetzt, also zwischen dem durchfahrenen, auslösendem Kurvenpunkt und dem darauffolgenden Kurvenpunkt. Durch vorrausschauende Sensorik, sei dies optisch und/ oder unter Verwendung der Kurvendaten bzw. Navigationsdaten kann auch bereits vor einem Kurvenpunkt die erfindungsgemäße Regelung stattfinden.The selection of several curve points depending on the provided curve data is carried out according to training also on the basis of further information. The speed adaptation between two selected curve points can be triggered, for example, when driving through a curve point and is then implemented between two selected curve points, ie between the traversed, triggering curve point and the following curve point. By anticipatory sensor technology, be it optically and / or using the curve data or navigation data, the control according to the invention can take place even before a curve point.

Die Erfindung überwindet unter anderem den Nachteil, dass eine pauschale und auf Basis einer Soll-Querbeschleunigung errechnete Zielgeschwindigkeit für Kurven in bestimmten Situationen als unpassend empfunden wird. Hierzu gehören beispielhaft Regen, Dunkelheit, Ortsdurchfahrt, Mehrspurigkeit, Straßentyp und/ oder Gefälle.Among other things, the invention overcomes the disadvantage that a flat rate target speed calculated on the basis of a desired lateral acceleration is perceived as inappropriate for curves in certain situations. These include, for example, rain, darkness, local transit, multi-lane, road type and / or gradient.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung werden die Witterungsverhältnisse mittels eines Auslesens mindestens eines Temperatursensors, eines Regensensors, eines optischen Sensors und/ oder eines Lichtsensors ermittelt. Dies hat den Vorteil, dass eine Vielzahl von Bedingungen berücksichtigt werden kann und somit das Einstellen der Geschwindigkeit situationsabhängig erfolgen kann. Insbesondere kann bei negativen Witterungsverhältnissen die Geschwindigkeit gedrosselt oder sogar bei positiven Witterungsverhältnissen erhöht werden. Auch kann auf die einzelnen Parameter gesondert Rücksicht genommen werden.According to one aspect of the present invention, the weather conditions are determined by reading at least one temperature sensor, a rain sensor, an optical sensor and / or a light sensor. This has the advantage that a large number of conditions can be taken into account and thus the speed can be set depending on the situation. In particular, the speed can be throttled in negative weather conditions or increased even in positive weather conditions. Also, the individual parameters can be considered separately.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Straßensituation mittels Auslesens von Navigationsdaten, eines lokalen Datenspeichers und/ oder einer Datenkommunikation ermittelt. Dies hat den Vorteil, dass jegliche Navigationsdaten bei der Anpassung der Geschwindigkeit einbezogen werden können. Beispielsweise können Höhenangaben oder ein besonders kurviger Streckenverlauf berücksichtigt werden. Diese Daten können aus einem lokalen Speicher in dem Fahrzeug oder über eine Luftschnittstelle ausgelesen werden. Bevorzugt findet hierzu ein Telekommunikationsnetzwerk Einsatz.According to a further aspect of the present invention, the road situation is determined by reading out navigation data, a local data memory and / or a data communication. This has the advantage that any navigation data can be included when adjusting the speed. For example, altitude information or a particularly curvy route can be taken into account. This data can be read from a local memory in the vehicle or via an air interface. Preferably, a telecommunications network is used for this purpose.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung beschreibt die Straßensituation eine Ortsdurchfahrt, ein Gefälle, eine Spuranzahl, einen Straßentyp und/ oder eine Verkehrslage. Dies hat den Vorteil, dass innerorts oder bei hohem Verkehrsaufkommen die Geschwindigkeit gesenkt werden kann. Liegt jedoch eine große Spurenanzahl, eine besonders breite und/ oder gut ausgebaute Spur vor, so kann die Geschwindigkeit erhöht werden. Die obere Grenze der Geschwindigkeit ist ganz bevorzugt immer die maximal zulässige Geschwindigkeitsgrenze.According to a further aspect of the present invention, the road situation describes a local transit, a gradient, a number of lanes, a type of road and / or a traffic situation. This has the advantage that the speed can be reduced in urban areas or in heavy traffic. However, if there is a large number of tracks, a particularly wide and / or well-developed track, the speed can be increased. The upper limit of the speed is very preferably always the maximum permissible speed limit.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung beschreiben die Kurvenpunkte einen aktuellen Aufenthaltspunkt, einen Kurveneinfahrtspunkt, ein oder zwei Kurvenscheitelpunkte und einen Kurvenausfahrtspunkt. Dies hat den Vorteil, dass falls ein Kurvenevent (also einer der definierten Kurvenpunkte) überschritten wird, die erfindungsgemäße Regelung beginnt. Alternativ kann die Regelung spätestens eine eingestellte Zeit vor der Kurve beginnen, also zwischen dem aktuellen Standort des Fahrzeugs (aktueller Aufenthaltspunkt) und dem Kurveneinfahrtspunkt. Zwischen diesen Kurvenpunkten wird situationsabhängig die Geschwindigkeit automatisch geregelt.According to another aspect of the present invention, the curve points describe a current location, a turn-in point, one or two curve vertices, and a turn-out point. This has the advantage that if a curve event (ie one of the defined curve points) is exceeded, the control according to the invention begins. Alternatively, the control can start at the latest a set time before the curve, ie between the current location of the vehicle (current location) and the curve entry point. Depending on the situation, the speed is automatically controlled between these curve points.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung erfolgt das Ermitteln von Witterungsverhältnissen und der Straßensituation derart, dass eine Einflussgröße auf das Einstellen der Geschwindigkeit zu ermitteln ist. Dies hat den Vorteil, dass die erfassten Parameter mit einem Wert ermittelt werden können, der angibt wie stark sich diese Einflussgrößen auf die Geschwindigkeitsanpassung einwirken. So können auch einzelne besonders kritische Faktoren wie starkes Gefälle priorisiert behandelt werden und sodann die Geschwindigkeit reduziert werden. Dies gilt generell für besonders sicherheitskritische Parameter.According to a further aspect of the present invention, the determination of weather conditions and the road situation is such that an influencing variable on the setting of the speed is to be determined. This has the advantage that the detected parameters can be determined with a value that indicates how strongly these influencing variables affect the speed adaptation. So too, some particularly critical Factors such as high gradient are treated prioritized and then the speed is reduced. This generally applies to particularly safety-critical parameters.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung werden die einzelnen Parameter der Witterungsverhältnisse und der Straßensituation gewichtet. Dies hat den Vorteil, dass Witterungsverhältnisse und Straßensituation einzelne Parameter zugeordnet werden, diese Parameter mit einem Wert belegt werden und sodann in ihrer Gesamtheit berücksichtigt werden. So können alle Parameterwerte aufaddiert werden und somit letztendlich der Einfluss auf die Geschwindigkeit kalkuliert werden. Beispielsweise gibt es für alle Parameter einen Wertebereich bzw. einen minimalen und einen maximalen Wert. Die Werte können aufaddiert werden und verlangsamende Einflüsse, zum Beispiel schlechte Straßenverhältnisse, mit beschleunigenden Einflüssen, zum Beispiel gute Sicht, in Relation gesetzt werden. Folglich gibt es positive und negative Werte die in ihrer Gesamtheit den Einfluss auf die Geschwindigkeit abbilden.According to a further aspect of the present invention, the individual parameters of the weather conditions and the road situation are weighted. This has the advantage that weather conditions and road situation individual parameters are assigned, these parameters are assigned a value and then taken into account in their entirety. So all parameter values can be added up and thus the influence on the speed can be calculated. For example, there is a value range or a minimum and a maximum value for all parameters. The values can be added up and slowing influences, for example bad road conditions, can be correlated with accelerating influences, for example good visibility. Consequently, there are positive and negative values which in their entirety reflect the influence on the speed.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird, falls mehrere Parameter vorliegen, eine Saturierung auf einen minimalen beziehungsweise einen maximalen Wert durchgeführt. Dies hat den Vorteil, dass bei der Berechnung des Einflusses auf die Geschwindigkeit ein bestimmter unterer Wert nicht unterschritten werden darf.According to another aspect of the present invention, if there are multiple parameters, saturation is performed to a minimum and a maximum value, respectively. This has the advantage that during the calculation of the influence on the speed a certain lower value may not be fallen below.

Die Aufgabe wird auch gelöst durch eine Systemanordnung zum situationsspezifischen Anpassen einer Kurvengeschwindigkeit im automatischen Längsführungsbetrieb, aufweisend eine Schnittstelleneinheit eingerichtet zum Ermitteln von Witterungsverhältnissen und einer Straßensituation auf einer zu durchfahrenden Kurve, wobei eine Recheneinheit eingerichtet zum Abstrahieren von Kurvenpunkten vorgesehen ist, welche geometrische Eigenschaften einer zu durchfahrenden Kurve beschreiben; und eine Regeleinheit eingerichtet zum Einstellen einer Geschwindigkeit jeweils zwischen zwei Kurvenpunkten in Abhängigkeit der ermittelten Witterungsverhältnissen und der Straßensituation vorgesehen ist.The object is also achieved by a system arrangement for situation-specific adaptation of a curve speed in automatic longitudinal guidance mode, comprising an interface unit configured to determine weather conditions and a road situation on a curve to be traveled, wherein a computing unit is provided for abstracting curve points is provided which geometric properties of a describing the driving curve and a control unit is provided for setting a speed in each case between two curve points depending on the determined weather conditions and the road situation is provided.

Die Schnittstelleneinheit, welche eingerichtet zum Ermitteln von Witterungsverhältnissen und einer Straßensituation ist, kann eine reine Datenschnittstelle sein oder aber auch mit einer entsprechenden Sensorik kommunizieren. Die Recheneinheit eingerichtet zum Abstrahieren von Kurvenpunkten kann als ein Mikrocontroller oder ein Prozessor vorliegen. Ferner kann ein herkömmlicher Tempomat verwendet werden, der jedoch erfindungsgemäß angesteuert wird. Hierzu ist eine Regeleinheit eingerichtet zum Einstellen einer Geschwindigkeit vorgesehen, welche die Geschwindigkeit auch unter Verwendung herkömmlicher Komponenten einstellen kann.The interface unit, which is set up to determine weather conditions and a road situation, may be a pure data interface or else communicate with a corresponding sensor system. The arithmetic unit configured for abstracting curve points may be present as a microcontroller or a processor. Furthermore, a conventional cruise control can be used, which, however, is controlled according to the invention. For this purpose, a control unit is provided for setting a speed, which can also set the speed using conventional components.

Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Computerprogrammprodukt mit Steuerbefehlen, welche das Verfahren ausführen und die vorgeschlagene Anordnung betreiben, wenn sie auf einem Computer zur Ausführung gebracht werden.The object is also achieved by a computer program product with control commands that perform the method and operate the proposed arrangement when executed on a computer.

Erfindungsgemäß ist es besonders vorteilhaft, dass das Verfahren zum Betreiben der vorgeschlagenen Vorrichtungen und Einheiten bzw. der Systemanordnung verwendet werden kann. Ferner eignen sich die vorgeschlagenen Vorrichtungen und Einrichtungen zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Somit implementiert jeweils die Vorrichtung strukturelle Merkmale, welche geeignet sind, das entsprechende Verfahren auszuführen. Die strukturellen Merkmale können jedoch auch als Verfahrensschritte ausgestaltet werden. Auch hält das vorgeschlagene Verfahren Schritte zur Umsetzung der Funktion der strukturellen Merkmale bereit.According to the invention, it is particularly advantageous that the method can be used for operating the proposed devices and units or the system arrangement. Furthermore, the proposed devices and devices for carrying out the method according to the invention are suitable. Thus, the device implements structural features that are suitable for carrying out the corresponding method. However, the structural features can also be configured as method steps. Also, the proposed method provides steps to implement the function of the structural features.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Aspekte der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Ebenso können die vorstehend genannten und die hier weiter ausgeführten Merkmale je für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließend zu verstehen, sondern haben beispielhaften Charakter zur Erläuterung der Erfindung. Die detaillierte Beschreibung dient der Information des Fachmanns, daher werden bei der Beschreibung bekannte Schaltungen, Strukturen und Verfahren nicht im Detail gezeigt oder erläutert, um das Verständnis der vorliegenden Beschreibung nicht zu erschweren. In der Figur zeigt:

1: ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum situationsspezifischen Anpassen einer Kurvengeschwindigkeit gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung.

Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description in which, with reference to the drawings, aspects of the invention are described in detail. The features mentioned in the claims and in the description may each be essential to the invention individually or in any desired combination. Likewise, the features mentioned above and further explained here can be used individually or in combination in any combination. The embodiments shown and described are not to be understood as exhaustive, but have exemplary character for explaining the invention. The detailed description is for the information of the person skilled in the art, therefore, in the description of known circuits, structures and methods are not shown or explained in detail in order not to complicate the understanding of the present description. In the figure shows:

1 3 is a schematic flow diagram of a method for situation-specific adjustment of a curve speed according to one aspect of the present invention.

1 zeigt in einem schematischen Ablaufdiagramm ein Verfahren zum situationsspezifischen Anpassen einer Kurvengeschwindigkeit im automatischen Längsführungsbetrieb, aufweisend ein Ermitteln 100 von Witterungsverhältnissen und einer Straßensituation auf einer zu durchfahrenden Kurve, wobei ein Abstrahieren 101 von Kurvenpunkten erfolgt, welche geometrische Eigenschaften einer zu durchfahrenden Kurve beschreiben; und ein Einstellen 102 einer Geschwindigkeit jeweils zwischen zwei Kurvenpunkten in Abhängigkeit der ermittelten 100 Witterungsverhältnissen und der Straßensituation erfolgt. 1 shows in a schematic flowchart a method for situation-specific adjustment of a curve speed in the automatic longitudinal guidance operation, comprising determining 100 of weather conditions and a road situation on a curve to be traveled, being an abstraction 101 of curve points which describe geometric properties of a curve to be traversed; and a setting 102 a speed in each case between two curve points as a function of the determined 100 Weather conditions and the road situation takes place.

Der Fachmann erkennt hierbei, dass die Schritte weitere Unterschritte aufweisen können und insbesondere, dass die Verfahrensschritte jeweils iterativ und/ oder in anderer Reihenfolge ausgeführt werden können. The person skilled in the art recognizes that the steps may have further sub-steps and in particular that the method steps can each be carried out iteratively and / or in a different order.

Vorliegend nicht gezeigt ist ein Datenspeicher oder ein computerlesbares Medium mit einem Computerprogrammprodukt aufweisend Steuerbefehle, welche das vorgeschlagene Verfahren implementieren bzw. die vorgeschlagene Systemanordnung betreiben, wenn sie auf einem Computer zur Ausführung gebracht werden.Not shown herein is a data storage or computer-readable medium having a computer program product comprising control instructions that implement the proposed method and operate the proposed system arrangement when executed on a computer.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1310415 B1 [0002]
DE 102013216705 A1 [0003]
DE 102008028746 A1 [0004]

Claims

Method for situation-specific adaptation of a curve speed in automatic longitudinal guidance mode, comprising: determining (100) weather conditions and a road situation on a curve to be traveled, characterized by - abstracting (101) curve points which describe geometric properties of a curve to be traveled; and - setting (102) a speed in each case between two curve points as a function of the determined (100) weather conditions and the road situation.

Method according to Claim 1 , characterized in that the weather conditions by means of a read at least one temperature sensor, a rain sensor, an optical sensor and / or a light sensor determined (100).

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the road situation by means of reading navigation data, a local data memory and / or a data communication is determined (100).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the road situation describes a local transit, a gradient, a number of lanes, a road type and / or a traffic situation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the curve points describe a current residence point, a curve entry point, one or two curve vertices and a Kurvenausfahrtspunkt.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination (100) of weather conditions and the road situation is such that an influence on the setting (102) of the speed is to be determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the individual parameters of the weather conditions and the road situation are weighted.

Method according to Claim 7 , characterized in that if several parameters are present, a saturation is carried out to a minimum or a maximum value.

System arrangement for situation-specific adaptation of a curve speed in automatic longitudinal guidance mode, comprising: - an interface unit configured to determine (100) weather conditions and a road situation on a curve to be traveled, characterized by - a computing unit configured for abstracting (101) curve points, which geometrical properties of a describe the curve to be traveled; and - a control unit configured to set (102) a speed in each case between two curve points as a function of the determined (100) weather conditions and the road situation.

Computer program product with control commands, which performs the method according to one of Claims 1 to 8th when executed on a computer.