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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position mit den Schritten des Berechnens der Trajektorie, des Detektierens eines Objekts in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich, des Anzeigens des Objekts in einem Bild und des Anzeigens eines ersten Teils der Trajektorie im Bild. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position mit einer Recheneinrichtung zum Berechnen der Trajektorie, einer Detektionseinrichtung zum Detektieren eines Objekts in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich und einer Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des Objekts und eines ersten Teils der Trajektorie in dem Bild.
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Mehrere automatisierte Parksysteme stehen bereits auf dem Markt zur Verfügung. Eine neue Kategorie von automatisierten Parksystemen ist das trainierte Parksystem. Ein solches trainiertes Parksystem kann für das Heimgebietsparken verwendet werden. Wenn der Fahrer zu Hause oder an seinem Arbeitsplatz ankommt, parkt er typischerweise sein Auto in seinen eigenen Parkplatz ein. Ein solcher Parkplatz kann eine Parklücke, ein Carport oder eine Garage sein. Das Fahrzeug fährt automatisch zum Parkplatz.
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Eine typische Parkszene ist in 1 gezeigt. Ein Auto 1 versucht, einen Parkplatz 2 zu erreichen. In einem manuellen Parkmanöver verwendet der Fahrer des Autos 1 eine Trajektorie 3 auf einer Straße 6, um den Parkplatz 2 zu erreichen. Dieses manuelle Manöver kann mehrere Male trainiert werden. Das Auto speichert eine entsprechende trainierte Trajektorie. Für das Trainieren können Landmarken 4 wie Bäume oder die Tür einer Garage verwendet werden. Für das automatisierte Parken kann die trainierte Trajektorie wiederholt werden und das Auto 1 folgt automatisch der trainierten Trajektorie zum Parkplatz 2. Spezielle Sensoren des Autos 1 registrieren sich bewegende Objekte wie Personen 5, die sich auf oder zu der Trajektorie 3 bewegen. Das Auto 1 unterbricht das automatisierte Parkmanöver, wenn das sich bewegende Objekt eine Gefahr darstellt.
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Folglich sind moderne halbautonome Autos dazu ausgelegt, selbst zu parken. Dazu müssen sie die Geometrie ihrer Umgebung kennen, wie in dem Beispiel von 1 gezeigt. Im Allgemeinen verwenden trainierte Parksysteme verschiedene Sensoren, um Informationen von der Umgebung (Landmarken), die einer befahrenen („trainierten“) Trajektorie entsprechen, aufzuzeichnen, und sie setzen bei einer anschließenden „Wiederholung“ die neu erfassten Informationen mit den vorher gespeicherten Informationen in Beziehung, um ihre Position relativ zur gespeicherten Trajektorie 3 herauszufinden, die dann verwendet wird, um Entscheidungen darüber zu treffen, wie das Fahrzeug 1 zu manövrieren ist, bis es schließlich am gespeicherten Parkplatzort 2 parkt.
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Im Wiederholungsmodus kann eine vorgeschlagene Trajektorie auf einer Anzeige gezeigt werden. Vorzugsweise wird die Trajektorie 3 auf einem Kamerasichtbild als erweiterte Abbildung gezeigt. In dem Beispiel von 1 zeigt eine Kamera vom Fahrzeug 1 die Straße 6 zum Parkplatz 2 zusammen mit der trainierten Trajektorie 3. Wenn jedoch das Fahrzeug 1 weiter von der Startposition entfernt ist als in 1 gezeigt, stört ein Objekt wie der Baum oder die Landmarke 4 in 1 die angezeigte Trajektorie 3. Folglich besteht ein Problem, eine dreidimensionale Welt mit der trainierten Trajektorie 3 auf einer zweidimensionalen Anzeige zu zeigen. Insbesondere besteht das Problem einer Ungenauigkeit von Visualisierungsinformationen für vorgeschlagene Trajektorien aufgrund von Objekten. Der auf der Anzeige gezeigte Weg geht beispielsweise durch ein Objekt wie ein Gebäude, einen Baum oder ein anderes Fahrzeug.
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Angesichts dessen ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie bereitzustellen, wobei Ungenauigkeiten der Visualisierung besser vermieden werden als bei bekannten Verfahren. Außerdem soll eine entsprechende Vorrichtung zum Anzeigen einer Trajektorie bereitgestellt werden.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung nach Anspruch 10 gelöst. Weitere vorteilhafte Entwicklungen sind in den Unteransprüchen definiert.
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Folglich wird ein Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position mit den Schritten des Berechnens der Trajektorie, des Detektierens eines Objekts in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich, des Anzeigens des Objekts in einem Bild und des Anzeigens eines ersten Teils der Trajektorie in dem Bild bereitgestellt. Die Trajektorie ist ein Weg für das Fahrzeug, der zur vorbestimmten Position führen sollte. Diese vorbestimmte Position kann irgendeine Art von Zielort wie ein Parkplatz, eine Manövrierposition oder dergleichen sein. Die Trajektorie kann auf einem Anzeigebildschirm im Fahrzeug angezeigt werden. Das Fahrzeug kann beispielsweise eine HMI (Mensch-Maschine-Schnittstelle) mit einem Anzeigebildschirm aufweisen. Der Anzeigebildschirm kann für Kameraansichten der Umgebung des Fahrzeugs und auch zum Anzeigen der Trajektorie vorzugsweise mit den Kameraansichten einer optischen Kamera überlagert verwendet werden.
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In einem ersten Schritt wird die Trajektorie berechnet. Eine solche Berechnung kann einen Trainingsprozess umfassen. Die Berechnung kann jedoch auch einfache theoretische Verfahren zum Finden einer zweckmäßigen Trajektorie von einer aktuellen Position zur vorbestimmten Position des Fahrzeugs umfassen. Die Berechnung kann auch umfassen, eine vorgeschlagene Trajektorie zum Verbinden zu einer vorgegebenen oder trainierten Trajektorie zu finden.
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In einem anschließenden Schritt wird ein Objekt in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich detektiert. Der Bereich kann durch einen vorgegebenen Abstand von der Trajektorie definiert sein. Folglich kann das Objekt auf der linken Seite oder rechten Seite der Trajektorie liegen. Vorzugsweise liegt der Bereich teilweise oder vollständig zwischen einer geraden Linie, die durch die aktuelle Position des Fahrzeugs und die vorbestimmte Position (Zielposition) definiert ist, einerseits und der Trajektorie andererseits. Jedes Objekt in diesem Bereich zwischen der geraden Linie und der Trajektorie kann sich auf die Sicht des Fahrers des Fahrzeugs entlang der Trajektorie auswirken. Wenn die Trajektorie beispielsweise hinter ein Gebäude führt, sollte die Trajektorie durch das Gebäude verborgen sein, so dass der Fahrer nicht den Eindruck erhält, dass die Trajektorie vor dem Gebäude oder sogar auf dem Gebäude verläuft. Die Detektion des Objekts kann umfassen, ein 3D-Modell des Objekts zu berechnen. Ein 3D-Modell eines Gebäudes nahe der Trajektorie wird beispielsweise bestimmt. Eine solche Bestimmung oder Detektion eines Objekts kann auf Kamerabildern oder Daten von anderen Sensoren wie Lidar-Sensoren, Radar-Sensoren, Ultraschallsensoren usw. basieren.
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Der Schritt des Anzeigens des Objekts in einem Bild kann z. B. durch Anzeigen eines Kamerabildes auf dem Anzeigebildschirm des Fahrzeugs durchgeführt werden, wobei das Kamerabild eine Abbildung des Objekts umfasst. Folglich wird das Objekt nicht nur detektiert, sondern auch im Bild bildlich visualisiert.
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Neben dem Objekt im Bild als Teil der Umgebungen des Fahrzeugs wird ein erster Teil der Trajektorie im Bild angezeigt. Dieser erste Teil stellt jenen Teil der Trajektorie in der realen Welt dar, der vom Fahrer aus der aktuellen Position seines Fahrzeugs gesehen werden kann. Dies bedeutet, dass der erste Teil der Trajektorie im Bild einen Teil des Fahrweges darstellt, der in der Realität auch gesehen werden kann.
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Um Irritationen des Fahrers zu vermeiden, wird ein zweiter Teil der Trajektorie gemäß der vorliegenden Erfindung zumindest teilweise durch das Objekt im Bild verborgen oder als durch das Objekt verborgen optisch codiert. Vom aktuellen Blickpunkt des Fahrers liegt die Trajektorie teilweise hinter dem Objekt. Folglich verbirgt das Objekt diesen Teil der Trajektorie nicht nur in der Realität, sondern auch in der künstlichen oder erweiterten Abbildung. Das Objekt wird beispielsweise halbtransparent angezeigt, so dass die Trajektorie hinter dem Objekt in einer abgedunkelten Weise gesehen werden kann. Der erste Teil der Trajektorie wird beispielsweise mit einer schwarzen Linie angezeigt und der zweite Teil der Trajektorie, der durch das Objekt verborgen ist, wird durch eine graue Linie angezeigt. Folglich hat der Fahrer den Eindruck, dass die Trajektorie hinter dem Objekt verläuft. Folglich werden Irritationen vermieden.
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In einer bevorzugten Ausführungsform wird der zweite Teil der Trajektorie vollständig durch das Objekt verborgen und wird im Bild nicht angezeigt. Dies bedeutet, dass der zweite Teil der Trajektorie im Bild nicht sichtbar ist. Mit anderen Worten, der erste Teil der Trajektorie endet am Objekt, da der zweite Teil der Trajektorie im Bild nicht gezeigt wird, erkennt der Fahrer unmittelbar, dass die Trajektorie nicht vor dem Objekt verläuft.
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Wie bereits vorstehend angegeben, kann das Objekt halbtransparent im Bild angezeigt werden und der zweite Teil der Trajektorie kann im Bild in einer anderen Weise als der erste Teil angezeigt werden. Die Trajektorie hinter dem Objekt kann beispielsweise mit weniger Kontrast als der erste Teil der Trajektorie angezeigt werden, der nicht durch das Objekt verborgen ist. In einem anderen Beispiel wird der erste Teil der Trajektorie in einer anderen Farbe angezeigt als der zweite Teil der Trajektorie. In einem weiteren Beispiel kann die Art der Linie des ersten Teils der Trajektorie von der Art der Linie des zweiten Teils der Trajektorie verschieden sein. Die Linie hinter dem Objekt (zweiter Teil) wird beispielsweise mit einer dünneren Linie als der erste Teil der Trajektorie gezeigt.
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In einer anderen bevorzugten Ausführungsform wird der erste Teil der Trajektorie mit einer durchgezogenen Linie angezeigt und der zweite Teil der Trajektorie wird mit einer gestrichelten Linie angezeigt. Intuitiv stellt die gestrichelte Linie eine Situation dar, in der die Trajektorie nicht direkt sichtbar ist. Diese Art von Visualisierung wird auch in technischen Zeichnungen verwendet, wenn eine Kante im Hintergrund verläuft. Die gestrichelte Linie kann eine Reihe von Punkten oder eine Reihe von kurzen Linien oder eine Mischung beider sein.
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Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform wird der zweite Teil der Trajektorie mit weniger Kontrast angezeigt als der erste Teil der Trajektorie. Diese Kontrastvariation wurde bereits vorstehend angegeben. Dieses Verfahren stellt keine realistische Ansicht dar, aber es hilft dem Fahrer, sich den weiteren Weg der Trajektorie hinter dem Objekt vorzustellen. Der geringere Kontrast des zweiten Teils der Trajektorie hinter dem Objekt hat den positiven Effekt, dass der Fahrer einerseits erkennt, dass die Trajektorie hinter dem Objekt verläuft, und er andererseits realisiert, dass der erste Teil und der zweite Teil zur gleichen Trajektorie gehören.
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In einer vorteilhaften Weiterentwicklung wird ein Parkplatz oder eine Parklücke am Ende der Trajektorie angezeigt und der Parkplatz wird auch zumindest teilweise durch das Objekt im Bild verborgen. Dies bedeutet, dass nicht nur die Trajektorie durch das Objekt verborgen werden kann, sondern auch der Parkplatz selbst. Wiederum kann dieses Verbergen des Parkplatzes verwirklicht werden, indem der verborgene Teil des Parkplatzes mit weniger Kontrast oder mit unterbrochenen oder gestrichelten Linien gezeigt wird. Der Vorteil des Verbergens des Parkplatzes zumindest teilweise durch das Objekt besteht darin, dass der Fahrer unmittelbar erkennt, dass der Parkplatz hinter dem Objekt liegt, so dass das Fahrzeug um das Objekt zu seinem Ziel gefahren werden muss.
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In einer anderen Ausführungsform wird ferner die Trajektorie automatisch trainiert und das Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position wird verwendet, wenn die trainierte Trajektorie wiederholt wird. Dies bedeutet, dass die Trajektorie in einem Trainingsmodus zuerst gelernt wird. Nach einem solchen automatischen Training wird die Trajektorie vorzugsweise in einem Speicher des Fahrzeugs gespeichert. Wenn die trainierte Trajektorie wiederholt wird und ein Objekt in dem Bereich der Trajektorie detektiert wird, wird der erste Teil der Trajektorie vorzugsweise in einer ausgeprägten Weise angezeigt, wohingegen der zweite Teil der Trajektorie als zumindest teilweise durch das Objekt verborgen angezeigt wird.
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Für einen halbautomatischen oder vollständig automatischen Betrieb kann sich das Fahrzeug lokalisieren und kann entlang einer Verbindungstrajektorie auf die Trajektorie kommen. Für seine eigene Lokalisierung kann das Fahrzeug ein globales Positionssystem oder ein anderes Positionsbestimmungssystem, beispielsweise auf der Basis von Landmarken, verwenden. Nach der Kenntnis seiner eigenen Position kann das Fahrzeug automatisch zur vorgegebenen oder trainierten Trajektorie unter Verwendung einer vorgeschlagenen Verbindungstrajektorie lenken. Selbst diese Verbindungstrajektorie zur trainierten Trajektorie kann auf dem Anzeigebildschirm des Fahrzeugs angezeigt werden. Die Verbindungstrajektorie kann natürlich auch in derselben Weise wie die vorgegebene oder trainierte Trajektorie teilweise oder vollständig durch das Objekt verborgen werden.
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Entsprechend einer weiteren Ausführungsform werden die (trainierte) Trajektorie und die Verbindungstrajektorie gleichzeitig dargestellt. So hat der Fahrer die Möglichkeit, genau zu beobachten, was sein Fahrzeug in dem Wiedergabemodus tatsächlich macht, um auf die trainierte Trajektorie zu kommen. Vorzugsweise werden die trainierte Trajektorie und die Verbindungstrajektorie in verschiedenen Modi dargestellt, beispielsweise mit unterschiedlichen Farben oder unterschiedlichen Linientypen.Ein Computerprogrammprodukt kann eine Programmcodeeinrichtung, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist, zum Durchführen eines Verfahrens gemäß den vorstehend beschriebenen Verfahren umfassen, wenn das Computerprogrammprodukt durch einen Prozessor einer elektronischen Steuereinheit verarbeitet wird. Folglich kann die elektronische Steuereinheit durch das Computerprogrammprodukt betrieben werden, so dass ein Verfahren, wie vorstehend beschrieben, durchgeführt werden kann.
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Um die obige Aufgabe zu lösen, wird auch eine Vorrichtung zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position bereitgestellt, die umfasst
- - eine Recheneinrichtung zum Berechnen der Trajektorie,
- - eine Detektionseinrichtung zum Detektieren eines Objekts in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich und
- - eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des Objekts und eines ersten Teils der Trajektorie im Bild,
wobei
- - die Anzeigeeinrichtung dazu ausgelegt ist, einen zweiten Teil der Trajektorie zumindest teilweise durch das Objekt im Bild zu verbergen oder den zweiten Teil als durch das Objekt (6) verborgen optisch zu codieren.
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Die Funktionen, Variationen und Vorteile, die in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren vorstehend beschrieben sind, können auch auf die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Anzeigen der Trajektorie für das Fahrzeug angewendet werden. Ein Fahrzeug kann mit einer solchen Vorrichtung versehen sein.
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Die Detektionseinrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Anzeigen der Trajektorie kann eine Kamera, einen Lidar-Sensor, einen Radar-Sensor und/oder ein GPS-System umfassen. Dies bedeutet, dass das Objekt und insbesondere die Geometrie des Objekts auf der Basis von Abbildungen detektiert werden können, die mit einer optischen Kamera erfasst werden. Zusätzlich oder alternativ können solche Informationen über das Objekt durch den Lidar-Sensor (Lichtdetektion und Entfernungsmessung) erhalten werden. In diesem Fall werden die Umgebungen des Fahrzeugs und insbesondere das Objekt optisch abgetastet und der Abstand wird auf der Basis der Abtastsignale bestimmt. Vorzugsweise wird ein Laser zum Abtasten der Umgebungen oder des Objekts verwendet. Anstelle von oder zusätzlich zum Lidar-Sensor kann ein Radar-Sensor verwendet werden. Ein Radar-Sensor kann auch wertvolle Informationen über Objekte an der Trajektorie liefern. Ferner kann die Detektionseinrichtung ein GPS-System umfassen. Folglich kann sich das Fahrzeug oder die Detektionseinrichtung lokalisieren. Mit solchen Positionsdaten und tatsächlichen Kartendaten können Informationen über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erhalten werden. Nicht nur Lokalisierungsinformationen können mit solchen Sensoren erfasst werden, sondern auch Lageinformationen, einschließlich der Ausrichtung des Fahrzeugs.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Vorrichtung eine mobile Vorrichtung, insbesondere ein Smartphone. Dies bedeutet, dass die Vorrichtung nicht fest in ein Fahrzeug integriert ist, sondern für sich eine reale mobile Vorrichtung ist. Wenn die Vorrichtung ein Smartphone ist, kann die hochauflösende Anzeige des Smartphones verwendet werden, um die Umgebung des Fahrzeugs und die Trajektorie anzuzeigen. Außerdem kann der Prozessor des Smartphones für alle Rechen- und Detektionsschritte verwendet werden, um die Funktionen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu verwirklichen.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die vorliegende Erfindung wird nun in Verbindung mit den beigefügten Figuren genauer beschrieben, die zeigen in:
- 1 eine Parksituation, in der das Fahrzeug eine Trajektorie von einer aktuellen Position zu einem Parkplatz verwendet;
- 2 eine Draufsicht auf eine Situation mit einer Trajektorie um ein Haus;
- 3 die Situation von 2 in einer perspektivische Ansicht;
- 4 die Situation von 3 mit einem verborgenen Teil der Trajektorie; und
- 5 die Situation von 3 mit einer gestrichelten Trajektorie hinter dem Haus.
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Die folgenden Ausführungsformen sind bevorzugte Beispiele der vorliegenden Erfindung.
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Der Kern der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf das, was für den Benutzer angezeigt wird, während das Fahrzeug eine vorgegebene oder trainierte Trajektorie verwendet. Das Fahrzeug kann sich beispielsweise in einem Wiederholungsmodus befinden. Das Verfahren zum Anzeigen kann davon abhängen, ob der Benutzer sich im Fahrzeug befindet, in welchem Fall die Szene beispielsweise auf der Kopfeinheit angezeigt wird, oder ob der Benutzer das Fahrzeug verlassen hat, in welchem Fall der Benutzer beispielsweise das Manöver von einer mobilen Vorrichtung überwachen kann. Die Erfindung kann für beide Verwendungsfälle relevant sein. Vorzugsweise kann eine jeweilige HMI (Mensch-Maschine-Schnittstelle) verwirklicht werden.
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Das vorgeschlagene Verfahren dient zum Erweitern der durch das System zu befahrenden Trajektorien und der Ziel- (Park-) Position auf der Kameraanzeige, um dem Benutzer eine klare Angabe des Weges zu geben, den das Fahrzeug befährt. Die Kameraanzeige kann ein Rundumsichtsystem sein. Für ein solches Rundumsichtsystem (SVS) können eine erste Kamera und mindestens eine zweite Kamera sowie eine entsprechende Auswertungsvorrichtung dazu ausgelegt sein, eine Rundumsicht auf der Basis der Bildsignale zu erzeugen. Auf der Basis der Bildsignale der Vielzahl von Kameras des Kameradetektionssystems kann folglich eine Gesamtrundumsicht von 360° erzeugt werden. Folglich kann das Kameradetektionssystem auch als Rundumsichtkamerasystem bezeichnet werden. Das Rundumsichtkamerasystem kann eine Draufsicht, eine Schalenansicht und individuelle Kameraansichten bereitstellen.
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Die Anzeige bzw. die HMI kann auch verwendet werden, um die korrekte Trajektorie in dem Fall auszuwählen, in dem zwei oder mehr Trajektorien am gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs verfügbar sind. Wenn mehrere Trajektorien auf dem Bildschirm angezeigt werden, kann die korrekte Trajektorie, die zur beabsichtigten Zielposition führt, leicht durch den Benutzer ausgewählt werden.
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2 zeigt eine beispielhafte Situation in einer Draufsicht, die auch ebene Ansicht genannt wird. Das Fahrzeug 1 muss zu einem Parkplatz 2 oder einer anderen Zielposition fahren. Dadurch muss das Fahrzeug 1 um ein Haus 6 fahren, um am Parkplatz 2 anzukommen. Dies bedeutet, dass der Fahrer des Fahrzeugs in der gegenwärtigen Position den Parkplatz noch nicht sieht. Im vorliegenden Beispiel ist die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 nahe der linken vorderen Ecke des Hauses 6 und der Parkplatz 2 liegt an der rechten hinteren Ecke des Hauses 6. Das Fahrzeug 1 hat die Fahrt von der linken vorderen Ecke zum Parkplatz 2 an der rechten hinteren Ecke gelernt. Das Ergebnis war die trainierte Trajektorie 7, die um das Haus 6 führt.
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In einem Wiederholungsmodus startet das Fahrzeug 1 in einer aktuellen Position, die sich gewöhnlich vom Startpunkt der trainierten Trajektorie 7 unterscheidet. Daher muss eine Auswertungsvorrichtung oder Recheneinrichtung eine Verbindungstrajektorie 8 berechnen, so dass das Fahrzeug 1 die trainierte Trajektorie 7 erreicht. Für diese Prozedur muss das Fahrzeug 1 seine eigene Position beispielsweise durch ein GPS-System und/oder mit einem Lokalisierungssystem auf Landmarkenbasis bestimmen.
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Mit anderem Worten, im Wiederholungsmodus der Parkfunktion lokalisiert sich die Anwendung erneut gegenüber einer vorher trainierten Trajektorie 7. Sobald sie neu lokalisiert ist, weiß die Anwendung, wo sich die Trajektorie 7, der sie folgen will, relativ zum Fahrzeug 1 befindet. Sie berechnet dann die Verbindungstrajektorie 8 und das Fahrzeug 1 verbindet sich gewöhnlich mit dieser trainierten Trajektorie 7. Beide dieser Trajektorien 7 und 8 können für den Benutzer in einer einfachen 2D-Ansicht der Welt ohne Bilddaten angezeigt werden, wie in 2 gezeigt.
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Für einen Fahrer ist es jedoch intuitiver, erweiterte Kamerabilder mit den Trajektorien zu erhalten, wie in 3 gezeigt. Die Trajektorien können auf dem Boden angezeigt werden oder könnten schweben. Sie könnten auch die Fahrtrichtung angeben oder könnten auch mit Informationen wie z. B. der Trainings-/Wiederholungsgeschwindigkeit, der restlichen zu fahrenden Strecke oder, ob die vorgeschlagene Route blockiert ist, farbcodiert werden. Die endgültige Parkposition, d. h. der Parkplatz 2, kann auch auf der Anzeige erweitert werden. Diese Art von Anzeige gibt dem Benutzer den Kontext der trainierten Trajektorie 7 und der Verbindungstrajektorie 8, die das Fahrzeug nimmt, relativ zu Objekten, die im Bild beobachtet werden.
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Bilder einer Frontsichtkamera können verwendet werden, um eine Anzeige zu erzeugen, wie in 3 gezeigt. Das Haus 6 wird in einer gewöhnlichen Ansicht von der Frontkamera des Fahrzeugs angezeigt. Die trainierte Trajektorie 7 und die Verbindungstrajektorie 8 werden einfach auf die Abbildung der Kamera ohne Kenntnis der Struktur um das Fahrzeug überlagert. Dies führt zu falschen Ansichtergebnissen, die den Fahrer irritieren können.
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Die Erweiterung von Trajektorien von 3 kann mit der Kenntnis der Objektdaten um das Fahrzeug verstärkt werden, die durch mehrere verschiedene passive Sensoren (Kameras), aktive Sensoren (Lidar, Radar) oder GPS-Informationen bereitgestellt werden können. Mit diesen Objektebeneninformationen werden die Überlagerungen der trainierten und vorgeschlagenen (Verbindungs-) Wege nicht einfach gegenüber Objekten erweitert, wie in 3 gezeigt. Stattdessen wird die Kenntnis der Umgebungsobjekte wie des Hauses 6 oder der Bäume 4 verwendet, um in einer Ausführungsform nur Teile der Trajektorie 7 anzuzeigen, die im aktuellen (SVS-) Bild verdeckt oder verborgen wären, wie in 4 gezeigt. Aufgrund der Objektdaten des Hauses 6 ist nur ein erster Teil 9 der trainierten Trajektorie 7 und der vorgeschlagenen Verbindungstrajektorie 8 im Bild gezeigt. Ein zweiter Teil der Trajektorie ist nicht sichtbar, da dieser zweite Teil hinter dem Haus 6 verläuft und es diesen zweiten Teil verbirgt. Der Parkplatz 2 ist auch durch das Haus 6 verborgen. Wenn die Trajektorie 7 länger wäre, könnte sie wieder auf der rechten Seite des Hauses 6 sichtbar sein.
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Im Bild von 4 geht viel Information hinsichtlich des Endes der Trajektorie 7 und des Parkplatzes 2 verloren, da das Haus 6 den zweiten Teil der Trajektorie verbirgt. In einer zweiten Ausführungsform wird folglich der zweite Teil 10 der Trajektorie 7 nicht vollständig durch das Haus 6 verborgen. In dem Beispiel von 5 ist der zweite Teil 10 mit gestrichelten Linien gezeigt. Zumindest der Teil des Parkplatzes 2, der durch das Haus 6 verborgen ist, ist auch mit gestrichelten Linien gezeigt.
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Der zweite Teil 10 der Trajektorie 7 kann auch mit weniger Kontrast gezeigt werden als der erste Teil 9. In diesem Fall erscheint das Haus 6 halbtransparent und der Fahrer erhält immer noch die vollständigen Informationen der Trajektorie 7 selbst hinter dem Haus 6. Daher besteht keine Irritation des Fahrers, da die angezeigte Trajektorie intuitiv nicht auf die Objekte überlagert wird, die in der Szene vorhanden sind, sondern stattdessen der Weg genau dargestellt wird und nur jene Teile der Trajektorie vollständig angezeigt werden, die durch ein Objekt in der Szene nicht verdeckt wären. Verdeckte Teile der Trajektorie werden in einer anderen Weise angezeigt.