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DE102018006524A1 - Method for positioning a motor vehicle drivable by an electric machine in a loading position - Google Patents

Method for positioning a motor vehicle drivable by an electric machine in a loading position Download PDF

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DE102018006524A1
DE102018006524A1 DE102018006524.4A DE102018006524A DE102018006524A1 DE 102018006524 A1 DE102018006524 A1 DE 102018006524A1 DE 102018006524 A DE102018006524 A DE 102018006524A DE 102018006524 A1 DE102018006524 A1 DE 102018006524A1
Authority
DE
Germany
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motor vehicle
parking
trajectory
loading position
loading
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102018006524.4A
Other languages
German (de)
Inventor
Marius Gemeinhardt
Christopher Pangerl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
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Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines durch eine elektrische Maschine (18) antreibbaren Kraftwagens (20) in einer Ladeposition relativ zu einer Ladeplatte (10) einer Induktionsladevorrichtung (12), mit den Schritten:- Starten des Verfahrens zur Positionierung durch eine Auswahl eines Benutzers an einem Bedienelement des Kraftwagens (20);- Erfassen einer aktuellen Position des Kraftwagens (20) relativ zu der Ladeplatte (10) mittels wenigstens einer Sensoreinheit (22) des Kraftwagens (20);- Berechnung einer Trajektorie, welche der Kraftwagen (20) aufgrund seiner aktuellen Position zum Erreichen der Ladeposition zurückzulegen hat;- Abfahren zumindest eines ersten Teilbereichs der berechneten Trajektorie durch ein autonomes Parkassistenzsystem (24) des Kraftwagens (20);- Einlegen eines Leerlaufs bei Erreichen oder innerhalb eines zweiten Teilbereichs der Trajektorie, innerhalb welchem sich zumindest jedes Rad einer Achse des Kraftwagens (20) zwischen zwei Parkstoppelementen (16) eines Parkstoppers (14) der Induktionsladevorrichtung (12) befindet; und- Ermitteln einer Güte der erreichten Ladeposition.The invention relates to a method for positioning a motor vehicle (20) drivable by an electric machine (18) in a loading position relative to a loading plate (10) of an induction charging device (12), comprising the steps of: - starting the positioning method by selecting one A current position of the motor vehicle (20) relative to the loading plate (10) by means of at least one sensor unit (22) of the motor vehicle (20); ) to travel at least a first portion of the calculated trajectory through an autonomous parking assistance system (24) of the motor vehicle (20); engaging an idling upon reaching or within a second portion of the trajectory within which at least each wheel of an axle of the motor vehicle (20) between two parking stops elements (16) of a parking stop (14) of the induction charging device (12) is located; and determining a quality of the reached loading position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines durch eine elektrische Maschine antreibbaren Kraftwagens in einer Ladeposition relativ zu einer Ladeplatte einer Induktionsladevorrichtung.The invention relates to a method for positioning a motor vehicle drivable by an electric machine in a loading position relative to a loading plate of an induction charging device.

Kraftwagen beziehungsweise Kraftfahrzeuge, welche durch eine elektrische Maschine antreibbar sind, also insbesondere sogenannte Elektrofahrzeuge oder Hybridfahrzeuge, weisen in der Regel einen Energiespeicher auf. Der Energiespeicher ist häufig in Form einer sogenannten Traktionsbatterie ausgebildet. Der Um den Kraftwagen antreiben zu können, muss dieser Energiespeicher geladen sein. Das heißt er muss Energie, insbesondere in Form von elektrischer Energie, enthalten. Im Wesentlichen kann das Laden durch eine Steckverbindung erfolgen, bei welcher mittels einer drahtgebundenen Verbindung zwischen Ladevorrichtung und Kraftwagen dem Energiespeicher Energie zugeführt wird. Darüber hinaus kann das Laden drahtlos über eine sogenannte Induktionsladevorrichtung, welche insbesondere eine induktive Ladeplatte aufweist, erfolgen. Erfolgt das Laden des Kraftwagens, beziehungsweise dessen Energiespeichers, über induktives Laden mittels drahtloser Energieübertragung, sollte der Kraftwagen für den Ladevorgang besonders exakt auf der induktiven Ladeplatte positioniert werden. Ist der Kraftwagen nicht exakt zu der induktiven Ladeplatte positioniert, findet der Ladevorgang nicht oder nur leistungsreduziert statt, dabei ist die Toleranz der Position sehr gering.Motor vehicles or motor vehicles, which can be driven by an electric machine, ie in particular so-called electric vehicles or hybrid vehicles, generally have an energy store. The energy storage is often designed in the form of a so-called traction battery. To drive the car, this energy storage must be loaded. That means it must contain energy, especially in the form of electrical energy. In essence, the charging can be done by a plug-in connection, in which by means of a wired connection between the charging device and motor vehicle energy is supplied to the energy storage. In addition, charging can take place wirelessly via a so-called induction charging device, which in particular has an inductive charging plate. If the loading of the motor vehicle, or its energy storage, via inductive charging by means of wireless energy transfer, the car should be particularly accurately positioned on the inductive pallet for charging. If the car is not positioned exactly to the inductive pallet, the charging process is not or only reduced power takes place, while the tolerance of the position is very low.

Die US 2012/0095617 A1 zeigt ein Fahrzeugführungssystem, welches mit einer Steuerung versehen und konfiguriert ist, eine Eingabe zu empfangen. Dabei enthält die Eingabe eine relative Position zwischen einem Ladeanschluss und einem Ladepad. Ferner kann das Fahrzeugführungssystem eine Ausgabe bereitstellen, welche einen Distanzvektor anzeigt. Der Distanzvektor zeigt eine relative Position des Ladeanschlusses zu dem Ladepad an.The US 2012/0095617 A1 shows a vehicle guidance system which is provided with a controller and configured to receive an input. The input contains a relative position between a charging port and a charging pad. Further, the vehicle guidance system may provide an output indicative of a distance vector. The distance vector indicates a relative position of the charging port to the charging pad.

Mithin ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren bereitzustellen, mittels welchem ein Kraftwagen in einer Ladeposition relativ zu einer Ladeplatte besonders exakt positionierbar ist.It is therefore an object of the present invention to provide a method by means of which a motor vehicle can be positioned particularly accurately in a loading position relative to a loading plate.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a method having the features of claim 1.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Positionierung eines durch eine elektrische Maschine antreibbaren Kraftwagens in einer Ladeposition relativ zu einer Ladeplatte einer Induktionsladevorrichtung umfasst mehrere Schritte:The method according to the invention for positioning a motor vehicle drivable by an electrical machine in a loading position relative to a loading plate of an induction charging device comprises a plurality of steps:

In einem ersten Schritt wird das Verfahren dadurch gestartet, dass durch eine Auswahl eines Benutzers an einem Bedienelement des Kraftwagens das Verfahren gestartet wird. Mit anderen Worten wird von dem Benutzer des Kraftwagens ausgewählt, dass eine autonome Parkfunktion für eine Fahrt auf die induktive Ladeplatte (ILA) der Induktionsladevorrichtung aktiviert wird. In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird mittels wenigstens einer Sensoreinheit des Kraftwagens eine aktuelle Position des Kraftwagens relativ zu der Ladeplatte erfasst. Dabei kann die wenigstens eine Sensoreinheit beispielsweise ein Radar, Lidar, GPS oder eine beliebige zur Positionsbestimmung geeignete Sensoreinheit sein.In a first step, the method is started by starting the method by selecting a user on a control element of the motor vehicle. In other words, it is selected by the user of the motor vehicle that an autonomous parking function for driving on the inductive charging plate (ILA) of the induction charging device is activated. In a further step of the method, a current position of the motor vehicle relative to the loading plate is detected by means of at least one sensor unit of the motor vehicle. In this case, the at least one sensor unit may be, for example, a radar, lidar, GPS or any desired sensor unit for determining the position.

In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird eine Trajektorie, welche der Kraftwagen aufgrund seiner aktuellen Position zum Erreichen der Ladeposition zurückzulegen hat, berechnet. Das heißt insbesondere mittels der autonomen Parkfunktion, welche Zugriff auf die Daten der, insbesondere als Umweltsensorik und/oder Restwegschnittstelle ausgebildeten, Sensoreinheit hat, kann die Trajektorie zu der Ladeplatte geplant werden, sodass vorteilhafte Ladepositionen des Kraftwagens relativ zu der Ladeplatte einnehmbar sind. In einem weiteren Schritt des Verfahrens erfolgt das Abfahren zumindest eines ersten Teilbereichs der berechneten Trajektorie durch ein autonomes Parkassistenzsystem des Kraftwagens. In einem nächsten Schritt des Verfahrens wird ein Leerlauf, welcher die Räder des Kraftwagens kräftefrei gegenüber einem Antriebsstrang des Kraftwagens schaltet, bei Erreichen oder innerhalb eines zweiten Teilbereichs der Trajektorie eingelegt. Der Leerlauf kann insbesondere die Fahrstufe N eines Automatikgetriebes sein. Ferner kann dies eine durchgedrückte Kupplung oder einen nicht eingelegten Gang des Kraftwagens bedeuten.In a further step of the method, a trajectory which the motor vehicle has to cover due to its current position for reaching the loading position is calculated. That is to say in particular by means of the autonomous parking function, which has access to the data of the sensor unit designed, in particular, as an environmental sensor and / or residual path interface, the trajectory to the loading plate can be planned, so that advantageous loading positions of the motor vehicle relative to the loading plate can be taken. In a further step of the method, at least a first subarea of the calculated trajectory is traversed by an autonomous parking assistance system of the motor vehicle. In a next step of the method, an idling, which switches the wheels of the motor vehicle force-free with respect to a drive train of the motor vehicle, when reaching or within a second portion of the trajectory inserted. The idling can be in particular the gear N of an automatic transmission. Furthermore, this may mean a pushed-through clutch or a non-engaged gear of the motor vehicle.

Der zweite Teilbereich der Trajektorie befindet sich innerhalb zweier Parkstoppelemente eines Parkstoppers der Induktionsladevorrichtung. Damit der Leerlauf eingelegt wird, befindet sich zumindest jedes Rad einer Achse des Kraftwagens zwischen den zwei Parkstoppelementen, beziehungsweise befinden sich die Räder kurz vor Eintritt zwischen die zwei Parkstoppelemente. Durch das Einlegen des Leerlaufs, bei welchem der Kraftwagen insbesondere nicht gebremst ist, kann der Kraftwagen frei zwischen den Parkstoppelementen rollen. Die Parkstoppelemente beziehungsweise der jeweilige Parkstopper ist insbesondere seitlich zu der beziehungsweise neben der induktiven Ladeplatte positioniert. Vorzugsweise sind die Parkstopper beziehungsweise die Parkstoppelemente eine Komponente der Ladeplatte. Durch das Einlegen des Leerlaufs kurz vor Ende des Parkmanövers kann der Kraftwagen somit in die Ladeposition einrollen, wodurch er besonders präzise positioniert werden kann. In einem letzten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Güte der erreichten Ladeposition ermittelt, das heißt es wird beispielsweise via Feldstärkeninformation überprüft, ob die Ladeposition, wie gewünscht, besonders vorteilhaft ist.The second subsection of the trajectory is located within two parking stop elements of a parking stopper of the induction charging device. In order for the idling to be engaged, at least each wheel of an axle of the motor vehicle is located between the two parking stop elements, or the wheels are located just before entry between the two parking stop elements. By inserting the idle, in which the motor vehicle is not braked in particular, the car can roll freely between the parking stop elements. The parking stop elements or the respective parking stopper is in particular positioned laterally to or next to the inductive pallet. Preferably, the parking stopper or the parking stop elements are a component of the pallet. By inserting the idle just before the end of the parking maneuver, the car can thus roll into the loading position, whereby it can be positioned very precisely. In a final step of the method according to the invention, the quality of the determined loading position, that is, it is checked, for example via field strength information, whether the loading position, as desired, is particularly advantageous.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ergibt sich der Vorteil, dass eine insbesondere reproduzierbare Parkposition beziehungsweise Ladeposition auf der Ladeplatte, insbesondere in einem engen Toleranzbereich, bei jeder Durchführung des Verfahrens eingenommen werden kann. Darüber hinaus kann das Positionierungsmanöver, insbesondere durch die Berechnung der Trajektorie, mit besonders wenigen Parkzügen erreicht werden. Darüber hinaus ist keine manuelle Korrektur durch den Benutzer des Kraftwagens nötig, wodurch der Kraftwagen besonders komfortabel nutzbar ist.The inventive method has the advantage that a particularly reproducible parking position or loading position on the pallet, in particular in a narrow tolerance range, can be taken with each implementation of the method. In addition, the positioning maneuver, in particular by the calculation of the trajectory, can be achieved with very few parking moves. In addition, no manual correction by the user of the motor vehicle is necessary, whereby the motor vehicle is particularly comfortable to use.

Der Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, dass bei konventionell existierenden autonomen Parkfunktionen, trotz Hilfe von Umweltsensorik und Feldstärkenmessung, häufig statistisch ungünstige Ladepositionen auftreten können. Bewegt der Benutzer den Kraftwagen dann händisch oder von vornherein händisch, schwindet der Komfort für den Benutzer, wobei möglicherweise eine zufriedenstellende Ladeposition nach mehreren Versuchen durch den Benutzer erreicht werden könnte, was jedoch mit einem sehr großen Aufwand verbunden wäre.The invention is based on the finding that statistically unfavorable loading positions can often occur in conventionally existing autonomous parking functions, despite the help of environmental sensors and field strength measurement. If the user then maneuvers the vehicle manually or from the outset by hand, the comfort for the user will disappear, whereby a satisfactory loading position could possibly be reached after several attempts by the user, which would be very costly.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung, wird zumindest während der Kraftwagen autonom durch das Parkassistenzsystem bewegt wird und/oder der Leerlauf eingelegt ist, eine Überwachung einer Umgebung des Kraftwagens durch die wenigstens eine Sensoreinheit und/oder eine weitere Sensoreinheit durchgeführt. Dadurch kann bei einer Kollisionsgefahr des Kraftwagens mit beispielsweise sich einem in der Umgebung befindenden Gegenstand, der Kraftwagen durch eine Bremsvorrichtung des Kraftwagens gestoppt werden.In an advantageous embodiment of the invention, a monitoring of an environment of the motor vehicle by the at least one sensor unit and / or a further sensor unit is performed at least during the cars autonomously by the parking assistance system and / or idling is inserted. As a result, in the case of a risk of collision of the motor vehicle with, for example, an object located in the environment, the motor vehicle can be stopped by a braking device of the motor vehicle.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erfolgt das Erfassen der aktuellen Position und/oder das Abfahren der Trajektorie unter Zuhilfenahme einer Fahrdynamikregelung und/oder einer Raddrehzahlerfassungseinrichtung und/oder einer Drehfeldregelung der elektrischen Maschine.In an advantageous embodiment of the invention, the detection of the current position and / or traversing the trajectory with the aid of a vehicle dynamics control and / or a Raddrehzahlerfassungseinrichtung and / or a rotating field control of the electric machine.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erfolgt das Ermitteln der Güte der Ladeposition mittels einer gemessenen Feldstärke und/oder einer Leistungsübertragung an den elektrischen Energiespeicher des Kraftwagens. Dabei wird die Güte der Ladeposition vorteilhafterweise mittels einer Ausgabeeinrichtung des Kraftwagens ausgegeben. Das heißt, es kann eine Rückmeldung, insbesondere via Feldstärkeninformation über das erreichte Ergebnis der Ladeposition beziehungsweise Parkposition erfolgen. Ferner ist ein Kernleistungsindikator für das Erreichen der richtigen Ladeposition die Leistungsfähigkeit der Ladetechnik, welche insbesondere über die drahtlose Ladevorrichtung beziehungsweise Induktionsladevorrichtung zurückgemeldet werden kann.In an advantageous embodiment of the invention, the determination of the quality of the charging position by means of a measured field strength and / or a power transmission to the electrical energy storage of the motor vehicle. The quality of the loading position is advantageously output by means of an output device of the motor vehicle. That is, it can be a feedback, in particular via field strength information about the achieved result of the loading position or parking position. Furthermore, a core performance indicator for achieving the correct loading position is the performance of the charging technology, which can be reported back in particular via the wireless charging device or induction charging device.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Dabei zeigt:

  • 1 eine schematische Ansicht einer Ladeplatte einer Induktionsladevorrichtung mit zwei Parkstoppern, mit jeweils zwei Parkstoppelementen; und
  • 2 eine schematische Übersicht von an einem Verfahren zur Positionierung des Kraftwagens beteiligten Komponenten des Kraftwagens.
Showing:
  • 1 a schematic view of a loading plate of an induction charging device with two parking stoppers, each with two parking stop elements; and
  • 2 a schematic overview of involved in a method for positioning of the motor vehicle components of the motor vehicle.

1 zeigt eine Ladeplatte 10 einer Induktionsladevorrichtung 12. An der Ladeplatte 10 befinden sich seitlich positioniert jeweils ein Parkstopper 14, wobei ein Parkstopper 14 auf einer Seite der Ladeplatte 10 und der andere Parkstopper 14 auf der gegenüberliegenden Seite der Ladeplatte 10 angeordnet ist. Die Ladeplatte 10 und somit die Parkstopper 14 sind dabei auf einem Boden angeordnet. Jeder der Parkstopper 14 weist jeweils zwei Parkstoppelemente 16 auf. Das jeweilige Parkstoppelement 16 kann insbesondere keilförmig ausgebildet sein. 1 shows a pallet 10 an induction charging device 12 , At the pallet 10 are positioned laterally each a parking stopper 14 , where a parking stopper 14 on one side of the pallet 10 and the other parking stopper 14 on the opposite side of the pallet 10 is arranged. The pallet 10 and thus the parking stoppers 14 are arranged on a floor. Each of the parkstopper 14 each has two parking stop elements 16 on. The respective parking stop element 16 may in particular be wedge-shaped.

Ein Verfahren zur Positionierung eines durch eine elektrische Maschine 18 antreibbaren Kraftwagens 20 in einer Ladeposition relativ zu der Ladeplatte 10 der Induktionsladevorrichtung 12 wird vorgestellt. Das Verfahren hat dabei zum Ziel, durch eine möglichst exakte Positionierung des Kraftwagens 20 mit insbesondere einem beziehungsweise besonders wenig autonom durchgeführten Parkzügen eine besonders vorteilhafte Ladeposition zu erreichen. Dazu umfasst das Verfahren mehrere Schritte. In einem ersten Schritt startet das Verfahren zur Positionierung aufgrund der Auswahl eines Benutzers an einem Bedienelement des Kraftwagens 20. Das Bedienelement kann beispielsweise ein Schalter und/oder eine Touchoberfläche einer Anzeigevorrichtung des Kraftwagens 20 sein. In einem zweiten Schritt des Verfahrens wird die aktuelle Position des Kraftwagens 20 relativ zu der Ladeplatte 10 mittels wenigstens einer Sensoreinheit 22 des Kraftwagens 20 erfasst. In einem dritten Schritt erfolgt die Berechnung einer Trajektorie, welche der Kraftwagen 20 aufgrund seiner aktuellen Position zum Erreichen der Ladeposition zurückzulegen hat. In einem vierten Schritt wird durch ein autonomes Parkassistenzsystem 24 des Kraftwagens 20 zumindest ein erster Teilbereich der berechneten Trajektorie abgefahren. In einem fünften Schritt des Verfahrens wird bei Erreichen oder innerhalb eines zweiten Teilbereichs der Trajektorie, innerhalb welchem sich zumindest jedes Rad einer Achse des Kraftwagens zwischen den beiden Parkstoppelementen 16 des jeweiligen Parkstoppers 14 der Induktionsladevorrichtung befindet, ein Leerlauf eingelegt. Im Leerlauf sind die Räder des Kraftwagens 20 kräftefrei gegenüber einem Antriebsstrang 26 des Kraftwagens 20 geschaltet. In einem sechsten Schritt des Verfahrens wird eine Güte, das heißt die Qualität beziehungsweise das Ergebnis der erreichten Ladeposition, welche auch als Park- beziehungsweise Zielposition bezeichnet werden kann, ermittelt, um gegebenenfalls vorteilhafterweise mittels einer Ausgabeeinrichtung des Kraftwagens 20 die Güte der Ladeposition auszugeben, um den Benutzer des Kraftwagens 20 darauf hinzuweisen, dass die gewünschte Ladeposition erreicht beziehungsweise nicht erreicht ist.A method of positioning one by an electric machine 18 drivable motor vehicle 20 in a loading position relative to the pallet 10 the induction charger 12 is presented. The process has the goal by an exact positioning of the motor vehicle 20 to achieve a particularly advantageous loading position with in particular one or particularly little autonomously performed parking trains. For this purpose, the method comprises several steps. In a first step, the method for positioning starts on the basis of the selection of a user on a control element of the motor vehicle 20 , The control element may, for example, a switch and / or a touch surface of a display device of the motor vehicle 20 be. In a second step of the procedure, the current position of the motor vehicle 20 relative to the pallet 10 by at least a sensor unit 22 of the motor vehicle 20 detected. In a third step, the calculation of a trajectory, which is the car 20 has to cover due to its current position to reach the loading position. In a fourth step is by an autonomous parking assistance system 24 of the motor vehicle 20 at least a first portion of the calculated trajectory traveled. In a fifth step of the method, upon reaching or within a second sub-range of the trajectory, within which at least each wheel of an axle of the motor vehicle between the two parking-stop elements 16 of the respective parking stopper 14 the induction charger is placed, an idle. Idling are the wheels of the motor vehicle 20 force-free against a drive train 26 of the motor vehicle 20 connected. In a sixth step of the method, a quality, that is to say the quality or the result of the achieved loading position, which can also be referred to as parking or target position, is determined, if necessary advantageously by means of an output device of the motor vehicle 20 to issue the goodness of the loading position to the user of the motor vehicle 20 to point out that the desired loading position is reached or not reached.

2 zeigt schematisch den Kraftwagen 20 mit der an dem Verfahren zur Positionierung des durch die elektrische Maschine 18 antreibbaren Kraftwagens in der Ladeposition relativ zu der Ladeplatte 10 der Induktionsladevorrichtung 12 beteiligten Komponente. Dabei ist der Antriebsstrang 26 mittels eines Getriebes 28 mit der elektrischen Maschine 18 verbunden. Der Antriebsstrang kann durch das Parkassistenzsystem 24 gesteuert werden, wobei das Parkassistenzsystem 24 ferner eine Fahrdynamikregelung 30, insbesondere für eine Längsbewegung des Kraftwagens 20, sowie eine Lenkung 32, insbesondere für eine Querbewegung des Kraftwagens 20, steuern kann. 2 schematically shows the car 20 with the on the method of positioning the by the electric machine 18 drivable motor vehicle in the loading position relative to the pallet 10 the induction charger 12 involved component. Here is the drive train 26 by means of a gearbox 28 with the electric machine 18 connected. The powertrain can be controlled by the park assistance system 24 be controlled, the parking assistance system 24 Furthermore, a vehicle dynamics control 30 , in particular for a longitudinal movement of the motor vehicle 20 , as well as a steering 32 , in particular for a transverse movement of the motor vehicle 20 , can control.

Vorteilhafterweise kann das Parkassistenzsystem 24 zumindest während der Kraftwagen 20 autonom gesteuert wird, und/oder der Leerlauf eingelegt ist, eine Überwachung einer Umgebung des Kraftwagens 20 mittels der Sensoreinheit 22 und/oder einer weiteren nicht gezeigten Sensoreinheit durchgeführt werden. Durch die Überwachung der Umgebung des Kraftwagens 20 kann somit eine Kollisionsgefahr des Kraftwagens 20 mit sich insbesondere auf dem Weg befindenden Gegenständen, das heißt also auf der Trajektorie befindenden Gegenständen, verhindert werden. Die kann insbesondere dadurch realisiert werden, dass der Kraftwagen 20, durch insbesondere das Parkassistenzsystem 24, eine Bremsvorrichtung 34 betätigen kann.Advantageously, the parking assistance system 24 at least during the cars 20 is autonomously controlled, and / or the idle is engaged, a monitoring of an environment of the motor vehicle 20 by means of the sensor unit 22 and / or another sensor unit, not shown, are performed. By monitoring the environment of the motor vehicle 20 thus a risk of collision of the motor vehicle 20 with objects in particular on the way, that is, on the trajectory objects are prevented. This can be realized in particular by the fact that the car 20 , in particular the parking assistance system 24 , a braking device 34 can operate.

Vorteilhafterweise erfolgt das Erfassen der aktuellen Position des Kraftwagens 20 und/oder das Abfahren der Trajektorie unter Zuhilfenahme der Fahrdynamikregelung 30 und/oder einer Raddrehzahlerfassungseinrichtung und/oder einer Drehfeldregelung der elektrischen Maschine 18.Advantageously, the detection of the current position of the motor vehicle 20 and / or traversing the trajectory with the aid of vehicle dynamics control 30 and / or a wheel speed detection device and / or a rotating field control of the electric machine 18 ,

Die Güte der Ladeposition wird vorteilhafterweise mittels einer gemessenen Feldstärke und/oder einer Leistungsübertragung an einen elektrischen Energiespeicher des Kraftwagens 20 erfolgen.The quality of the charging position is advantageously determined by means of a measured field strength and / or a power transmission to an electrical energy storage of the motor vehicle 20 respectively.

Zusammenfassend ist für die Durchführung des Verfahrens ein Steuergerät, wie beispielsweise das Parkassistenzsystem 24 vorteilhaft, welches mittels zumindest der Sensoreinheit 22, welche insbesondere eine Umweltsensorik aufweist, eine Trajektorienplanung durchführen kann und Zugriff, insbesondere mittels Schnittstellen zur Längs- sowie Querregelung und zum Antriebsstrang 26 des Fahrzeugs hat. Ferner besteht ein Zugriff des Parkassistenzsystems 24 auf die drahtlose Ladetechnik 36 des Kraftwagens 20, welche insbesondere eine Spule aufweist, welche über der Ladeplatte 10 zu positionieren ist. Durch die Ladeplatte 10 mit ihren seitlich positionierten paarweisen Parkstoppern 14 kann der sich Leerlauf befindende Kraftwagen 20, beispielsweise durch Einlegen der Fahrstufe N entbremst werden, sodass dieser frei zwischen den Parkstoppelementen 16 der Parkstopper 14 rollen kann. Dabei wird insbesondere mittels der Sensoreinheit 22 die Kollisionsfreiheit überwacht. Bis zu diesem zweiten Teilbereich der Trajektorie, welcher durch den sich Leerlauf befindenden Kraftwagens 20 abgefahren wird, fährt das Fahrzeug autonom einen ersten Teilbereich der Trajektorie ab. Dazu wird mittels der Sensoreinheit 22 sowie eventuell einer zusätzlichen Restwegregelung, welche beispielsweise via Fahrdynamikregelung 30 und/oder durch Raddrehzahleinrichtungen, als auch durch die elektrische Maschine 18 beziehungsweise einer zur elektrischen Maschine 18 gehörenden Drehfeldregelung beziehungsweise Drehfeldsensorik ausgebildet sein kann, wird der Kraftwagen 20 in Richtung der beiden Parkstopper 14 bewegt. Durch den darauf folgenden Leerlauf ist die gewünschte Parkposition, insbesondere reproduzierbar einnehmbar.In summary, for carrying out the method, a control device, such as the parking assistance system 24 advantageous, which by means of at least the sensor unit 22 which in particular has an environmental sensor system, can perform a trajectory planning and access, in particular by means of interfaces for longitudinal and transverse control and to the drive train 26 of the vehicle. Furthermore, there is an access of the parking assistance system 24 on the wireless charging technology 36 of the motor vehicle 20 which in particular has a coil which over the pallet 10 is to be positioned. Through the pallet 10 with their laterally positioned pairwise park stoppers 14 can be the idling car 20 be braked for example by inserting the gear N, so that this free between the parking stop elements 16 the parking stopper 14 can roll. In this case, in particular by means of the sensor unit 22 monitors the collision freedom. Up to this second part of the trajectory, which by idling motor vehicle 20 is traversed, the vehicle travels autonomously from a first portion of the trajectory. This is done by means of the sensor unit 22 as well as possibly an additional residual travel control, which for example via vehicle dynamics control 30 and / or by Raddrehzahleinrichtungen, as well as by the electric machine 18 or one to the electric machine 18 belonging rotating field control or rotating field sensor can be formed, the car 20 in the direction of the two parking stoppers 14 emotional. Due to the subsequent idling the desired parking position, in particular reproducible ingestible.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Ladeplattepallet
1212
InduktionsladevorrichtungInduction charging device
1414
ParkstopperPark stopper
1616
ParkstoppelementPark stopper
1818
elektrische Maschineelectric machine
2020
Kraftwagenmotor vehicle
2222
Sensoreinheitsensor unit
24 24
ParkassistenzsystemParking assistance system
2626
Antriebsstrangpowertrain
2828
Getriebetransmission
3030
Fahrdynamikregelungelectronic stability program
3232
Lenkungsteering
3434
Bremsvorrichtungbraking device
3636
Ladetechnikcharging technology

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2012/0095617 A1 [0003]US 2012/0095617 A1 [0003]

Claims (5)

Verfahren zur Positionierung eines durch eine elektrische Maschine (18) antreibbaren Kraftwagens (20) in einer Ladeposition relativ zu einer Ladeplatte (10) einer Induktionsladevorrichtung (12), mit den Schritten: - Starten des Verfahrens zur Positionierung durch eine Auswahl eines Benutzers an einem Bedienelement des Kraftwagens (20); - Erfassen einer aktuellen Position des Kraftwagens (20) relativ zu der Ladeplatte (10) mittels wenigstens einer Sensoreinheit (22) des Kraftwagens (20); - Berechnung einer Trajektorie, welche der Kraftwagen (20) aufgrund seiner aktuellen Position zum Erreichen der Ladeposition zurückzulegen hat; - Abfahren zumindest eines ersten Teilbereichs der berechneten Trajektorie durch ein autonomes Parkassistenzsystem (24) des Kraftwagens (20); - Einlegen eines Leerlaufs, welcher Räder des Kraftwagens (20) kräftefrei gegenüber einem Antriebstrang (26) des Kraftwagens (20) schaltet, bei Erreichen oder innerhalb eines zweiten Teilbereichs der Trajektorie, innerhalb welchem sich zumindest jedes Rad einer Achse des Kraftwagens (20) zwischen zwei Parkstoppelementen (16) eines Parkstoppers (14) der Induktionsladevorrichtung (12) befindet; und - Ermitteln einer Güte der erreichten Ladeposition.Method for positioning a motor vehicle (20) drivable by an electric machine (18) in a loading position relative to a loading plate (10) of an induction charging device (12), comprising the steps: - Starting the method for positioning by a selection of a user on a control of the motor vehicle (20); - Detecting a current position of the motor vehicle (20) relative to the loading plate (10) by means of at least one sensor unit (22) of the motor vehicle (20); - calculating a trajectory which the motor vehicle (20) has to cover due to its current position to reach the loading position; - Departure of at least a first portion of the calculated trajectory by an autonomous parking assistance system (24) of the motor vehicle (20); - Inserting an idle, which forces wheels of the motor vehicle (20) against a drive train (26) of the motor vehicle (20), upon reaching or within a second portion of the trajectory, within which at least each wheel of an axle of the motor vehicle (20) between two parking stop elements (16) of a parking stop (14) of the induction charging device (12) is located; and - Determining a quality of the reached loading position. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest während der Kraftwagen (20) autonom durch das Parkassistenzsystem (26) bewegt wird und/oder der Leerlauf eingelegt ist, eine Überwachung einer Umgebung des Kraftwagens (20) durch die wenigstens eine Sensoreinheit (22) und/oder eine weitere Sensoreinheit durchgeführt wird, sodass bei einer Kollisionsgefahr der Kraftwagen (20) durch eine Bremsvorrichtung (34) des Kraftwagens (20) gestoppt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that at least during the motor vehicle (20) autonomously by the parking assistance system (26) is moved and / or idling is engaged, monitoring an environment of the motor vehicle (20) by the at least one sensor unit (22) and / or a Another sensor unit is performed so that in a collision hazard of the car (20) by a braking device (34) of the motor vehicle (20) is stopped. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der aktuellen Position und/oder das Abfahren der Trajektorie unter Zuhilfenahme einer Fahrdynamikregelung (30) und/oder einer Raddrehzahlerfassungseinrichtung und/oder einer Drehfeldregelung der elektrischen Maschine (18) erfolgt.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the detection of the current position and / or the departure of the trajectory with the aid of a vehicle dynamics control (30) and / or a Raddrehzahlerfassungseinrichtung and / or a rotating field control of the electric machine (18). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln der Güte der Ladeposition mittels einer gemessenen Feldstärke und/oder einer Leistungsübertragung an einen elektrischen Energiespeichers des Kraftwagens (20) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the quality of the charging position by means of a measured field strength and / or a power transmission to an electrical energy storage of the motor vehicle (20). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Güte der Ladeposition mittels einer Ausgabeeinrichtung des Kraftwagens (20) ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the quality of the loading position by means of an output device of the motor vehicle (20) is output.
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US20120095617A1 (en) 2011-10-06 2012-04-19 Ford Global Technologies, Llc Vehicle guidance system

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