DE102018006027A1

DE102018006027A1 - Method for the determination of Staufronten and for the transmission of Staufronten data relating to a number of vehicles

Info

Publication number: DE102018006027A1
Application number: DE102018006027.7A
Authority: DE
Inventors: Micha Koller; Sven-Eric Molzahn; Hubert Rehborn
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-07-31
Filing date: 2018-07-31
Publication date: 2019-01-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von Staufronten und zur Übermittlung von Staufronten betreffenden Daten (D) an eine Anzahl von Fahrzeugen (2.1 bis 2.n). Erfindungsgemäß werden mittels einer Anzahl von Vorausfahrzeugen (3.1 bis 3.m), welche zeitlich zuvor denselben Streckenabschnitt wie die Anzahl von Fahrzeugen (2.1 bis 2.n) befahren haben, eigene Fahrzeug-Trajektorien (T1 bis Tm) erfasst und an eine zentrale Einheit (4) gesendet. Mittels der zentralen Einheit (4) wird anhand der empfangenen Fahrzeug-Trajektorien (T1 bis Tm) ermittelt, ob in dem Streckenabschnitt eine Staufront vorliegt. Weiterhin wird mittels der zentralen Einheit (4) ein Gefährlichkeitsgrad (G) der Staufront für die Anzahl von Fahrzeugen (2.1 bis 2.n) ermittelt und mittels der zentralen Einheit (4) werden Daten (D) über den Gefährlichkeitsgrad (G) der Staufront an die Anzahl von Fahrzeugen (2.1 bis 2.n) übermittelt.Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (2.1 bis 2.n).The invention relates to a method for determining Staufronten and for the transmission of Staufronten data concerning (D) to a number of vehicles (2.1 to 2.n). According to the invention, own vehicle trajectories (T1 to Tm) are detected by means of a number of preceding vehicles (3.1 to 3.m) which previously traveled the same section of the route as the number of vehicles (2.1 to 2.n) and to a central unit (4) sent. By means of the central unit (4) it is determined on the basis of the received vehicle trajectories (T1 to Tm) whether there is a traffic jam front in the route section. Furthermore, by means of the central unit (4) a degree of danger (G) of the traffic jam front for the number of vehicles (2.1 to 2.n) is determined and by means of the central unit (4) data (D) on the degree of danger (G) of the traffic jam The invention further relates to a method for operating a vehicle (2.1 to 2.n).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von Staufronten und zur Übermittlung von Staufronten betreffenden Daten an eine Anzahl von Fahrzeugen.The invention relates to a method for determining Staufronten and for the transmission of Staufronten data relating to a number of vehicles.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs.The invention further relates to a method for operating a vehicle.

Aus der DE 10 2010 051 244 A1 ist ein Verfahren zur Prognose von Staufronten und zur Staufrontenwarnung in einem Fahrzeug bekannt, wobei die Staufronten mittels fahrzeugbezogener Verkehrsinformationen und fahrzeugbezogener Ortsinformationen sowie Geschwindigkeitsinformationen ermittelt werden. Weiterhin wird eine fahrzeugbezogene Informationskette mit einer Geschwindigkeits-, Orts- und Zeitinformation ermittelt, wobei das Fahrzeug einen Verkehrsdienst empfängt und im Fahrzeug eine Verkehrszustandserkennung durchführt oder eine Verkehrszustandsinformation empfängt. Hierbei wird ein räumlicher Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Staufront kontinuierlich ermittelt und die Staufrontenwarnung wird derart an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben, dass eine eigene Fahrzeugbewegung und eine Bewegung der Staufront kontinuierlich und relativ zueinander angezeigt werden. Dabei werden die Bewegung der Staufront und die Fahrzeugbewegung fortlaufend ermittelt und ein räumlicher Abstand und zeitlicher Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Staufront werden angezeigt. Die Bewegung der Staufront wird im Fahrzeug und spurbezogen ermittelt, wobei die Bewegung der Staufront mittels Informationen einer Zentrale und mittels Informationen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation aktualisiert wird.From the DE 10 2010 051 244 A1 A method is known for forecasting of traffic jams and traffic jam warnings in a vehicle, wherein the traffic jams are determined by means of vehicle-related traffic information and vehicle-related location information as well as speed information. Furthermore, a vehicle-related information chain with a speed, location and time information is determined, wherein the vehicle receives a traffic service and performs a traffic condition detection in the vehicle or receives traffic status information. Here, a spatial distance between the vehicle and the traffic jam is continuously determined and the traffic jam warning is issued to a driver of the vehicle such that a separate vehicle movement and a movement of the traffic jam are displayed continuously and relative to each other. The movement of the traffic jam front and the vehicle movement are continuously determined and a spatial distance and time interval between the vehicle and the traffic jam are displayed. The movement of the traffic jam front is determined in the vehicle and on the lane, with the movement of the traffic jam being updated by means of information from a center and by means of vehicle-to-vehicle communication information.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Ermittlung von Staufronten und zur Übermittlung von Staufronten betreffenden Daten an eine Anzahl von Fahrzeugen und ein neuartiges Fahrzeug zum Betrieb eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object of specifying a comparison with the prior art improved method for the detection of Staufronten and the transmission of Staufronten data relating to a number of vehicles and a novel vehicle for operating a vehicle.

Hinsichtlich des Verfahrens zur Ermittlung von Staufronten und zur Übermittlung von Staufronten betreffenden Daten an eine Anzahl von Fahrzeugen wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich des Verfahrens zum Betrieb eines Fahrzeugs durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method for determining Staufronten and for transmitting Staufronten data relating to a number of vehicles, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the method for operating a vehicle by the features specified in claim 5.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In dem Verfahren zur Ermittlung von Staufronten und zur Übermittlung von Staufronten betreffenden Daten an eine Anzahl von Fahrzeugen werden erfindungsgemäß mittels einer Anzahl von Vorausfahrzeugen, welche zeitlich zuvor denselben Streckenabschnitt wie die Anzahl von Fahrzeugen befahren haben, eigene Fahrzeug-Trajektorien erfasst und an eine zentrale Einheit gesendet. Mittels der zentralen Einheit wird anhand der empfangenen Fahrzeug-Trajektorien ermittelt, ob in dem Streckenabschnitt eine Staufront vorliegt. Weiterhin wird mittels der zentralen Einheit ein Gefährlichkeitsgrad der Staufront für die Anzahl von Fahrzeugen ermittelt und mittels der zentralen Einheit werden Daten über den Gefährlichkeitsgrad der Staufront an die Anzahl von Fahrzeugen übermittelt.According to the invention, in the method for determining the number of traffic jams and the transmission of traffic jam-related data to a number of vehicles, own vehicle trajectories are acquired and sent to a central unit by means of a number of preceding vehicles, which previously traveled the same route section as the number of vehicles Posted. By means of the central unit it is determined on the basis of the received vehicle trajectories whether there is a traffic jam front in the route section. Furthermore, a degree of danger of the traffic jam for the number of vehicles is determined by means of the central unit and data on the degree of danger of the traffic jam are transmitted to the number of vehicles by means of the central unit.

Für eine sichere Fahrt müssen klassische und automatisch bzw. autonom fahrende Fahrzeuge jede im öffentlichen Straßenverkehr vorkommende Verkehrssituation ohne Gefahr für alle Verkehrsteilnehmer bewältigen können. Neben statischen Informationen einer digitalen Karte sind dazu auch dynamische Informationen über einen Verkehrszustand und gegebenenfalls vorhandene Beeinträchtigungen desselben wesentlich.For safe driving, classic and automatically or autonomously driving vehicles must be able to cope with any traffic situation occurring on public roads without danger to all road users. In addition to static information of a digital map to dynamic information about a traffic condition and any existing impairments of the same essential.

Bei autonom fahrenden Fahrzeugen ist bekannt, dass Verkehrssituationen existieren, welche aus technischen und/oder rechtlichen Gründen nicht von einem automatisch fahrenden Fahrzeug im autonomen Fahrbetrieb bewältigt werden können oder dürfen. Hierzu ist es erforderlich, dass eine Fahraufgabe an einen Fahrer zurück übergeben wird. Hierzu ist es erforderlich, Mindestanforderungen an Verkehrssituationen und situative Kontrollübergabe zwischen einem automatisierten und manuellen Fahrmodus zu definieren, um eine erreichbare Zuverlässigkeit zu bestimmen.In the case of autonomously driving vehicles, it is known that traffic situations exist which, for technical and / or legal reasons, can not or may not be managed by an automatically driving vehicle in autonomous driving mode. For this it is necessary that a driving task is handed back to a driver. For this purpose, it is necessary to define minimum traffic situations and situational control handover between an automated and manual driving mode in order to determine achievable reliability.

Eine solche sicherheitskritische Situation stellt eine Einfahrt in ein Stauende, auch als Staufront bezeichnet, dar. Solche Staufronten weisen gewisse Eigenschaften auf, die klassifiziert werden können und so zur Einschätzung einer Gefährlichkeit herangezogen werden können. Anhand des mittels des Verfahrens ermittelten Gefährlichkeitsgrads kann dann entschieden werden, wie ein Fahrzeug vor der Einfahrt in die Staufront reagieren soll.Such a safety-critical situation represents an entry into a jam end, also referred to as a jam front. Such jamming prisms have certain properties that can be classified and thus used to assess a dangerousness. On the basis of the degree of danger determined by the method can then be decided how a vehicle should react before entering the traffic jam front.

Dabei wird zwischen klassisch, manuell gelenkten Fahrzeugen und autonom bzw. hochautomatisiert fahrenden Fahrzeugen unterschieden. Bei klassischen Fahrzeugen können Daten über den Gefährlichkeitsgrad beispielsweise mittels einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation an die Fahrzeuge übertragen werden und beispielsweise eine Warnung im Fahrzeug erfolgen, die je nach Gefährlichkeitsgrad andere Eigenschaften aufweist. Beispielsweise kann für eine Staufront mit verhältnismäßig geringem Gefährlichkeitsgrad lediglich eine visuelle Warnung, für eine Staufront mit verhältnismäßig hohem Gefährlichkeitsgrad zusätzlich eine akustische Warnung ausgegebenen werden. Bei autonom oder teilautonom fahrenden Fahrzeugen können zusätzlich zu den visuellen und/oder akustischen Warnungen risikomindernde Maßnahmen eingeleitet werden, wie zum Beispiel eine Anpassung einer automatischen Steuerung des Fahrzeugs oder eine Kontrollübergabe an einen Fahrer.A distinction is made between classic, manually steered vehicles and autonomous or highly automated moving vehicles. In classic vehicles data on the degree of danger can be transmitted to the vehicles, for example by means of a vehicle-to-X communication and, for example, a warning in the vehicle, which has different characteristics depending on the degree of danger. For example, for a traffic jam with a relatively low degree of danger only a visual warning, for a traffic jam with a relatively high degree of danger in addition an audible warning will be issued. At autonomous or Semi-autonomously driving vehicles, in addition to the visual and / or audible warnings, risk-reducing measures may be initiated, such as an adjustment of an automatic control of the vehicle or a transfer of control to a driver.

Somit kann mittels des Verfahrens eine Verkehrssicherheit signifikant erhöht werden.Thus, by means of the method a traffic safety can be significantly increased.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:

1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs.

Showing:

1 schematically a block diagram of an apparatus for operating a vehicle.

In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zum Betrieb eines Fahrzeugs 2.1 dargestellt.In the only one 1 is a block diagram of a possible embodiment of a device 1 for the operation of a vehicle 2.1 shown.

Die Vorrichtung 1 ist ausgebildet, wobei in Abhängigkeit des Gefährlichkeitsgrads G einer Staufront bzw. eines Stauendes eine die Staufront und deren Gefährlichkeitsgrad G betreffende Warnung W innerhalb des Fahrzeugs 2.1 auszugeben und/oder die Daten D über den Gefährlichkeitsgrad G bei einer Steuerung des Fahrzeugs 2.1 in einem autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb zu berücksichtigen.The device 1 is formed, depending on the degree of danger G a traffic jam or a jam end a the traffic jam front and their degree of danger G relevant warning W within the vehicle 2.1 issue and / or the data D about the degree of danger G in a control of the vehicle 2.1 to be considered in an autonomous or semi-autonomous driving mode.

Hierzu werden zur Ermittlung von Staufronten und zur Übermittlung der die Staufronten betreffenden Daten D an das Fahrzeug 2.1 oder an eine Mehrzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n mittels einer Anzahl von Vorausfahrzeugen 3.1 bis 3.m, welche zeitlich zuvor denselben Streckenabschnitt wie die Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n befahren haben, eigene Fahrzeug-Trajektorien T1 bis Tm erfasst und an eine zentrale Einheit 4 gesendet.For this purpose, the determination of Staufronten and the transmission of the Staufronten relevant data D to the vehicle 2.1 or to a plurality of vehicles 2.1 to 2.n by means of a number of advance vehicles 3.1 to 3.m which previously had the same route section as the number of vehicles 2.1 to 2.n have used their own vehicle trajectories T1 to tm recorded and sent to a central unit 4 Posted.

Mittels der zentralen Einheit 4 wird anhand der empfangenen Fahrzeug-Trajektorien T1 bis Tm ermittelt, ob in dem Streckenabschnitt eine Staufront vorliegt. Weiterhin wird mittels der zentralen Einheit 4 der Gefährlichkeitsgrad G der Staufront für die Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n ermittelt und es werden Daten D über den Gefährlichkeitsgrad G der Staufront an die Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n übermittelt.By means of the central unit 4 is based on the received vehicle trajectories T1 to tm Determines whether there is a traffic jam line in the section. Furthermore, by means of the central unit 4 the degree of danger G the traffic jam for the number of vehicles 2.1 to 2.n determines and it becomes data D about the degree of danger G the traffic jam to the number of vehicles 2.1 to 2.n transmitted.

Um dies zu ermöglichen, umfassen die Fahrzeuge 2.1 bis 2.n und die Vorausfahrzeuge 3.1 bis 3.m jeweils eine Positionsbestimmungseinheit, beispielsweise einen so genannten GPS-Empfänger, und eine Kommunikationseinheit, mittels welcher Daten D an die zentrale Einheit 4 übertragen und von dieser empfangen werden können. Die zentrale Einheit 4, beispielsweise ein so genannter Backend-Server, ist eingerichtet, die an sie übertragenen Daten D zu speichern, zu verwalten, zu vervollständigen, zu kombinieren, weiterzuverarbeiten und/oder an Fahrzeuge 2.1 bis 2.n und Vorausfahrzeuge 3.1 bis 3.m zu übermitteln.To make this possible, the vehicles include 2.1 to 2.n and the advance vehicles 3.1 to 3.m in each case a position determination unit, for example a so-called GPS receiver, and a communication unit, by means of which data D to the central unit 4 can be transmitted and received by this. The central unit 4 For example, a so-called backend server is set up to transfer the data transmitted to it D to store, manage, complete, combine, further process and / or to vehicles 2.1 to 2.n and preceding vehicles 3.1 to 3.m to convey.

Die Fahrzeuge 2.1 bis 2.n und Vorausfahrzeuge 3.1 bis 3.m sind beispielsweise zu einem autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrbetrieb eingerichtet und beispielsweise ausgebildet, zumindest Streckenabschnitte automatisch ohne manuelle Fahreingriffe zu bewältigen. Es ist alternativ oder zusätzlich auch möglich, dass die Fahrzeuge 2.1 bis 2.n und Vorausfahrzeuge 3.1 bis 3.m in einem herkömmlichen, d. h. manuellen Fahrbetrieb bewegt werden.The vehicles 2.1 to 2.n and preceding vehicles 3.1 to 3.m For example, they are set up for an autonomous or highly automated driving operation and designed, for example, to automatically manage at least road sections without manual driving interventions. It is alternatively or additionally possible that the vehicles 2.1 to 2.n and preceding vehicles 3.1 to 3.m be moved in a conventional, ie manual driving.

Da sich der Gefährlichkeitsgrad G einer Staufront über die Zeit und den Ort verändern kann, werden in einer möglichen Ausgestaltung Ergebnisse der Ermittlung des Gefährlichkeitsgrads G in vorgegebenen Zeitabständen aktualisiert.As the degree of danger G In a possible embodiment, results of the determination of the degree of danger can be changed in a possible embodiment of a traffic jam over the time and place G Updated at predetermined intervals.

In einer möglichen Ausgestaltung rekonstruiert die zentrale Einheit 4 die vorausliegende Staufront und deren Geschwindigkeit und lässt Ergebnisse dieser Rekonstruktion in die Ermittlung des Gefährlichkeitsgrads G einfließen. Hierbei wird beispielsweise berücksichtigt, dass je schneller sich eine Staufront gegen eine Fahrtrichtung fortbewegt, desto gefährlicher eine Einfahrt in die Staufront ist.In one possible embodiment, the central unit reconstructs 4 the preceding barrier front and its speed and lets results of this reconstruction in the determination of the degree of danger G incorporated. This takes into account, for example, that the faster a traffic jam advances against a direction of travel, the more dangerous a drive into the traffic jam front is.

Weiterhin lässt die zentrale Einheit 4 beispielsweise Verzögerungsvorgänge der zuvor in die Staufront einfahrenden Vorausfahrzeuge 3.1 bis 3.m in die Ermittlung des Gefährlichkeitsgrads G einfließen. Hierbei wird beispielsweise berücksichtigt, dass zuvor beobachtete starke Bremsvorgänge der Vorausfahrzeuge 3.1 bis 3.m im Bereich der Staufront die Gefährlichkeit dieser erhöhen.Furthermore, the central unit leaves 4 For example, delay operations of the previously entering the traffic jam leading vehicles 3.1 to 3.m in the determination of the degree of danger G incorporated. In this case, for example, it is taken into account that previously observed strong braking processes of the preceding vehicles 3.1 to 3.m in the area of the traffic jam increase the danger of this.

Zusätzlich ist in einer möglichen Ausgestaltung vorgesehen, dass die zentrale Einheit 4 aus historischen Staueinfahrten lernt und diese in die Ermittlung des Gefährlichkeitsgrads G einfließen lässt, so dass auffällige Muster schneller erkannt werden können.In addition, it is provided in a possible embodiment that the central unit 4 learn from historical traffic jams and this in the determination of the degree of danger G flow, so that conspicuous patterns can be detected more quickly.

Ferner ist in einer möglichen Ausgestaltung vorgesehen, dass die zentrale Einheit 4 statische Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise eine Kurvigkeit, Höhenunterschiede oder einen Straßenbelag eines aktuell befahrenen Streckenabschnitts in die Ermittlung des Gefährlichkeitsgrads G einfließen lässt. Beispielsweise wird einer Staufront eine höhere Gefährlichkeit zugeordnet, wenn sie einen kurvigen Straßenverlauf durchläuft oder das Stauende in einer Kurve endet.Furthermore, it is provided in a possible embodiment that the central unit 4 static environmental conditions, such as a curvature, altitude differences or a road surface of a currently traveled section of the route in the determination of the degree of danger G to flow into. For example, a traffic jam is assigned a higher degree of danger when it traverses a winding road or ends the end of the jam in a curve.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die zentrale Einheit 4 dynamische Umgebungsbedingungen der Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n, wie beispielsweise ein aktuelles Wetter, in die Ermittlung des Gefährlichkeitsgrads G einfließen lässt. Beispielsweise wird einer Staufront eine höhere Gefährlichkeit zugeordnet, wenn diese sich in einem Gebiet mit Straßenglätte befindet.In a further possible embodiment, it is provided that the central unit 4 dynamic environmental conditions of the number of vehicles 2.1 to 2.n , such as a current weather, in the determination of the degree of danger G to flow into. For example, a traffic jam is assigned a higher degree of danger when it is in an area with road slipperiness.

Auch kann vorgesehen sein, dass zusätzlich eine Kurzzeitprädiktion eines Gefährlichkeitsverlaufs und/oder eines räumlich-zeitlichen Verlaufs der Staufront mit einem Prädiktionshorizont von beispielsweise 5 Minuten bereitgestellt wird.It can also be provided that, in addition, a short-term prediction of a dangerousness profile and / or a spatial-temporal course of the traffic jam front is provided with a prediction horizon of, for example, 5 minutes.

Hat die zentrale Einheit 4 eine Gefährlichkeit der jeweiligen Staufront ermittelt, wird die Gefährlichkeit in einer möglichen Ausgestaltung in Kategorien, beispielsweise die Kategorien „Hoch“, „Mittel“ und „Niedrig“ oder Werte von 0 bis 1, eingeteilt.Has the central unit 4 determines the dangerousness of the respective traffic jam, the danger in a possible embodiment in categories, for example, the categories "high", "medium" and "low" or values from 0 to 1, divided.

Anschließend werden die Daten D über den Gefährlichkeitsgrad G an zumindest eines der Fahrzeuge 2.1 bis 2.n übermittelt. Befindet sich das entsprechende Fahrzeug 2.1 bis 2.n in einem autonomen Fahrbetrieb, werden in Abhängigkeit des Gefährlichkeitsgrads G, d. h. in Abhängigkeit einer Höhe der Gefährlichkeit, die Gefährlichkeit senkende Maßnahmen, wie beispielsweise eine Geschwindigkeitsreduktion und/oder eine frühere Kontrollübergabe an einen Fahrer des entsprechenden Fahrzeugs 2.1 bis 2.n, eingeleitet.Subsequently, the data D about the degree of danger G at least one of the vehicles 2.1 to 2.n transmitted. Is the corresponding vehicle 2.1 to 2.n in an autonomous driving mode, depending on the degree of danger G , that is, depending on a level of danger, the dangerousness-reducing measures, such as a speed reduction and / or earlier handover of control to a driver of the corresponding vehicle 2.1 to 2.n , initiated.

Wird das Fahrzeug 2.1 bis 2.n dagegen in einem manuellen Fahrbetrieb bewegt, wird in Abhängigkeit des Gefährlichkeitsgrads G der Staufront eine die Staufront und deren Gefährlichkeitsgrad G betreffende Warnung innerhalb des Fahrzeugs 2.1 bis 2.n ausgegeben.Will the vehicle 2.1 to 2.n on the other hand moves in a manual driving, depending on the degree of danger G the Staufront one the Staufront and their degree of danger G relevant warning within the vehicle 2.1 to 2.n output.

In einer möglichen Ausgestaltung wird ein an die Anzahl der Fahrzeuge 2.1 bis 2.n übermittelter Gefährlichkeitsgrad G mittels der Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n in Abhängigkeit von mittels Fahrzeugsensoren ermittelten realen Umgebungsbedingungen im Bereich der Staufront, welche die Gefährlichkeit der Staufront erhöhen oder verringern können, angepasst. Solche Umgebungsbedingungen werden beispielsweise mittels einer Kamera oder eines Radars erfasst. Beispielsweise erhöht sich die Gefährlichkeit der Staufront, wenn Daten D der Kamera zeigen, dass sich die Staufront in einem geringeren Abstand zum jeweiligen Fahrzeug 2.1 bis 2.n der Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n befindet, als zunächst angenommen.In one possible embodiment, an is added to the number of vehicles 2.1 to 2.n transmitted degree of danger G by means of the number of vehicles 2.1 to 2.n depending on detected by vehicle sensors real environmental conditions in the area of the traffic jam front, which can increase or decrease the danger of the traffic jam, adjusted. Such environmental conditions are detected, for example, by means of a camera or a radar. For example, increases the dangerous nature of the traffic jam when data D The camera shows that the traffic jam at a closer distance to the respective vehicle 2.1 to 2.n the number of vehicles 2.1 to 2.n is, as first thought.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung wird ein an die Anzahl der Fahrzeuge 2.1 bis 2.n übermittelter Gefährlichkeitsgrad G in Abhängigkeit eines Zustands eines jeweiligen Fahrzeugs 2.1 bis 2.n der Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n, welcher die Gefährlichkeit der Staufront erhöhen oder verringern kann, angepasst. Beispielsweise erhöht sich die Gefährlichkeit der Staufront, wenn das entsprechende Fahrzeug 2.1 bis 2.n eine an die Umgebungsbedingungen nicht angepasste Bereifung oder eine in schlechtem Zustand befindliche Bremsanlage aufweist.In a further possible embodiment, an to the number of vehicles 2.1 to 2.n transmitted degree of danger G depending on a state of a respective vehicle 2.1 to 2.n the number of vehicles 2.1 to 2.n , which can increase or decrease the danger of the traffic jam, adapted. For example, increases the danger of the traffic jam, if the corresponding vehicle 2.1 to 2.n having a tire that is not adapted to the ambient conditions or a brake system in poor condition.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung wird ein an die Anzahl der Fahrzeuge 2.1 bis 2.n übermittelter Gefährlichkeitsgrad G in Abhängigkeit eines Zustands eines Fahrers eines jeweiligen Fahrzeugs 2.1 bis 2.n der Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n, welcher die Gefährlichkeit der Staufront erhöhen oder verringern kann, angepasst. Beispielsweise erhöht sich die Gefährlichkeit der Staufront bei Müdigkeit des Fahrers, geringer Reaktionsfähigkeit des Fahrers oder Ablenkung des Fahrers durch weitere im entsprechenden Fahrzeug 2.1 bis 2.n befindliche Personen.In a further possible embodiment, an to the number of vehicles 2.1 to 2.n transmitted degree of danger G depending on a condition of a driver of a respective vehicle 2.1 to 2.n the number of vehicles 2.1 to 2.n , which can increase or decrease the danger of the traffic jam, adapted. For example, increases the danger of the traffic jam on fatigue of the driver, low responsiveness of the driver or distraction of the driver by more in the corresponding vehicle 2.1 to 2.n located persons.

Die zuvor beschriebene Anpassung des Gefährlichkeitsgrads G kann beispielsweise auch in der zentralen Einheit 4 erfolgen, in die Anzahl der Fahrzeuge 2.1 bis 2.n die entsprechenden Informationen an die zentrale Einheit 4 senden, um den Gefährlichkeitsgrad G zu verifizieren und gegebenenfalls räumlich-zeitlich und/oder betragsmäßig anzupassen.The adaptation of the degree of danger described above G for example, in the central unit 4 done in the number of vehicles 2.1 to 2.n the relevant information to the central unit 4 send to the degree of danger G to be verified and, if necessary, adapted in terms of space, time and / or amount.

Es ist jedoch alternativ oder zusätzlich auch möglich, dass mittels der Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n der Gefährlichkeitsgrad G angepasst wird und Daten D über einen angepassten Gefährlichkeitsgrad G mittels der Anzahl von Fahrzeugen 2.1 bis 2.n an die zentrale Einheit 4 übermittelt werden.However, it is alternatively or additionally possible that by means of the number of vehicles 2.1 to 2.n the degree of danger G is adjusted and data D about an adapted degree of danger G by means of the number of vehicles 2.1 to 2.n to the central unit 4 be transmitted.

In einer weiteren Ausgestaltung erfasst die Anzahl der Fahrzeuge 2.1 bis 2.n während der Einfahrt in eine Staufront Informationen, wie beispielsweise Bremsvorgänge, Abstände zu anderen Fahrzeugen 2.1 bis 2.n und/oder Reaktionen eines Fahrers im Fall einer Kontrollübergabe, aus welcher eine tatsächlich aufgetretene Gefährlichkeit der Staufront ermittelt werden können. Diese Informationen werden in einer möglichen Ausgestaltung an die zentrale Einheit 4 übertragen und werden in der zukünftigen Ermittlung des Gefährlichkeitsgrads G berücksichtigt.In a further embodiment, the number of vehicles detected 2.1 to 2.n during entry into a traffic jam information, such as braking, distances to other vehicles 2.1 to 2.n and / or reactions of a driver in the event of a control transfer, from which an actual danger of the traffic jam can be determined. This information is in one possible embodiment to the central unit 4 be transferred and in the future determination of the degree of danger G considered.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Vorrichtungcontraption
2.1 bis 2.n2.1 to 2.n: Fahrzeugvehicle
3.1 bis 3.m3.1 to 3.m: Vorausfahrzeugleading vehicle
44: Einheit unit
DD: Datendates
GG: Gefährlichkeitsgraddanger level
T1 bis TmT1 to Tm: Fahrzeug-TrajektorieVehicle trajectory

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010051244 A1 [0003]

Claims

A method for determining Staufronten and for the transmission of Staufronten data (D) to a number of vehicles (2.1 to 2.n), characterized in that - by means of a number of advance vehicles (3.1 to 3.m), which temporally before the same Traversing section such as the number of vehicles (2.1 to 2.n) have traveled, own vehicle trajectories (T1 to Tm) detected and sent to a central unit (4), - by means of the central unit (4) based on the received vehicle Trajektorien (T1 to Tm) is determined whether there is a congestion front in the section, - by means of the central unit (4) a degree of danger (G) of the traffic jam front for the number of vehicles (2.1 to 2.n) is determined and - central unit (4) data (D) on the degree of danger (G) of the traffic jam front to the number of vehicles (2.1 to 2.n) are transmitted.

Method according to Claim 1 , characterized in that the degree of danger (G) on the basis of: - a speed of the traffic jam front, - a size of a delay of the preceding vehicles (3.1 to 3.m) at the entrance to the traffic jam, - characteristic patterns on the basis of learned historical driveways in traffic jams and / or - is determined by static environmental conditions.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the degree of danger (G) by means of the number of vehicles (2.1 to 2.n) as a function of - determined by vehicle sensors real environmental conditions in the area of the front end, - a state of a respective vehicle (2.1 to 2.n) of Number of vehicles (2.1 to 2.n) and / or - a state of a driver of a respective vehicle (2.1 to 2.n) of the number of vehicles (2.1 to 2.n) is adjusted.

Method according to Claim 3 , characterized in that data (D) via an adapted degree of danger (G) by means of the number of vehicles (2.1 to 2.n) are transmitted to the central unit (4).

Method for operating a vehicle (2.1 to 2.n), wherein a method according to one of the preceding claims determines at least one traffic jam front and the at least one traffic jam concerning data (D) are transmitted to the vehicle (2.1 to 2.n), wherein in Dependence of the degree of danger (G) of the at least one barrier front a warning concerning the traffic jam and its degree of danger (G) is output within the vehicle (2.1 to 2.n) and / or - The data (D) on the degree of danger (G) in a control of the vehicle (2.1 to 2.n) are taken into account in an autonomous or semi-autonomous driving operation.