DE102017212908B4

DE102017212908B4 - Method for improving the lateral and/or longitudinal guidance of a vehicle

Info

Publication number: DE102017212908B4
Application number: DE102017212908.5A
Authority: DE
Inventors: Bartono Adiprasito; Matthias Goebl; Daniel Simmermacher; Daniel Sürth; Andreas Bogner; Klaus Dollinger; Michael Hübler; Florian Rohrmüller
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-07-27
Filing date: 2017-07-27
Publication date: 2025-03-06
Anticipated expiration: 2037-07-28
Also published as: DE102017212908A1

Abstract

Verfahren zur Bestimmung eines Pfades für ein Fahrzeug (200), mit den Schritten:
- Abrufen (S100) von Konfigurationsparametern, wobei die Konfigurationsparameter ein Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten für das Fahrzeug (200) definieren,
- Bestimmen (S102) eines geplanten Pfades, nämlich einer geplanten Spurführung für das Fahrzeug, auf Basis der Konfigurationsparameter, wobei die Konfigurationsparameter Spurführungsparameter des Fahrzeugs sind, wobei zum Bestimmen (S102) Ausgaben von Fahrerassistenzsystemen des Kraftfahrzeugs ausgewertet werden und wobei die Konfigurationsparameter Einflüsse der Ausgaben der Fahrerassistenzsysteme definieren,
- Erkennen (S104) einer Abweichung des Fahrzeugs (200) von dem geplanten Pfad,
- Speichern (S106) von Pfadparametern, die einen durch die Abweichung geänderten Pfad wiedergeben,
- Auswerten (S108) der Pfadparameter,
- Anpassen (S110) der Konfigurationsparameter auf Basis der Auswertung,
- Abrufen der angepassten Konfigurationsparameter durch das Fahrzeug oder durch ein anderes Fahrzeug von einem entfernten Rechnersystem (250) und
- Einsetzen der abgerufenen Konfigurationsparameter durch das Fahrzeug oder das andere Fahrzeug für die eigene Spurplanung, nämlich für das Planen des eigenen Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhaltens dieses Fahrzeugs (200).

Method for determining a path for a vehicle (200), comprising the steps:
- retrieving (S100) configuration parameters, wherein the configuration parameters define a transverse steering, transverse guidance and/or longitudinal guidance behavior for the vehicle (200),
- determining (S102) a planned path, namely a planned lane guidance for the vehicle, on the basis of the configuration parameters, wherein the configuration parameters are lane guidance parameters of the vehicle, wherein for determining (S102) outputs of driver assistance systems of the motor vehicle are evaluated and wherein the configuration parameters define influences of the outputs of the driver assistance systems,
- detecting (S104) a deviation of the vehicle (200) from the planned path,
- storing (S106) path parameters that reflect a path changed by the deviation,
- Evaluating (S108) the path parameters,
- Adjusting (S110) the configuration parameters based on the evaluation,
- retrieving the adjusted configuration parameters by the vehicle or by another vehicle from a remote computer system (250) and
- use of the retrieved configuration parameters by the vehicle or the other vehicle for its own lane planning, namely for planning the own transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behaviour of this vehicle (200).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Verbesserung der Quer- und/oder Längsführung eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a system for improving the lateral and/or longitudinal guidance of a vehicle.

Es ist bekannt, dass in einem Fahrzeug Informationen über die Querlenkung verfügbar sind, die insbesondere durch verschiedene Fahrzeugsensoren gesammelt werden. Weiter ist bekannt, dass ein gewisses präventives Verhalten, d.h. also eine vorausschauende Planung einer Querdynamik, auf Basis dieser Informationen möglich ist. Beispielsweise kann ein geplantes Fahrzeugverhalten bzgl. der Querführung im Sekundenbereich durch Fahrerassistenzsysteme vorausbestimmt werden.It is known that information about the transverse steering is available in a vehicle, which is collected in particular by various vehicle sensors. It is also known that a certain preventive behavior, i.e. a forward-looking planning of transverse dynamics, is possible on the basis of this information. For example, a planned vehicle behavior with regard to transverse guidance can be predetermined within a matter of seconds by driver assistance systems.

Insbesondere bei wenigstens teilweise autonom fahrenden Fahrzeugen kann es jedoch abhängig von den tatsächlichen Straßenverhältnissen oder eines Zustandes der die Fahrspur definierenden Elemente (z.B. einer Fahrbahnmarkierung) sein, dass ein Nutzer des Fahrzeugs in den Fahrprozess eingreifen muss (z.B. auf Grund eines unerwarteten Hindernisses, fehlender/falscher Fahrbahnmarkierung, ...). Dies erfolgt insbesondere dann, wenn ein durch das Fahrzeug bestimmtes oder erwartetes Verhalten aufgrund tatsächlicher Bedingungen korrigiert oder verändert werden muss.However, in the case of at least partially autonomous vehicles in particular, depending on the actual road conditions or the state of the elements defining the lane (e.g. lane markings), a user of the vehicle may have to intervene in the driving process (e.g. due to an unexpected obstacle, missing/incorrect lane markings, etc.). This occurs in particular when a behavior determined or expected by the vehicle has to be corrected or changed due to actual conditions.

Wenn also ein Nutzer in den Fahrablauf eines zumindest teilweise autonomen Fahrzeugs eingreift, um ein von Assistenzsystemen geplantes Fahrverhalten zu korrigieren, so kann dies einerseits darin begründet sein, dass die Annahme der Fahrerassistenzsysteme für das geplante Fahrverhalten unvollständig ist, oder dass ein für die Planung des Fahrverhaltens wichtiger Zustand nicht richtig erkannt wurde.If a user intervenes in the driving sequence of an at least partially autonomous vehicle in order to correct a driving behavior planned by assistance systems, this may be due to the fact that the assumption of the driver assistance systems for the planned driving behavior is incomplete, or that a condition important for planning the driving behavior was not correctly recognized.

US 2017 / 0 008 521 A1 betrifft eine Technik zur Kalibrierung einer Fahrzeuggeschwindigkeit. US 2017 / 0 008 521 A1 concerns a technique for calibrating a vehicle speed.

US 2015 / 0 012 165 A1 schlägt eine Technik zur automatischen Vermeidung von Unregelmäßigkeiten einer Straße vor. US 2015 / 0 012 165 A1 proposes a technique to automatically avoid irregularities in a road.

DE 10 2013 013 867 A1 betrifft ein Fahrzeug, das mittels eines Fahrerassistenzsystems, aber mit Eingriffsmöglichkeit des Fahrers fahren kann oder in einem anderen Betriebsmodus ganz autonom fahren kann. DE 10 2013 013 867 A1 refers to a vehicle that can drive using a driver assistance system but with the possibility of driver intervention or that can drive completely autonomously in another operating mode.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die oben beschriebene Situation zu verbessern und die Sicherheit von zumindest teilweise autonomen Fahrzeugen zu verbessern.It is an object of the invention to improve the situation described above and to improve the safety of at least partially autonomous vehicles.

Die Erfindung stellt dafür ein Verfahren und ein System gemäß der unabhängigen Ansprüche bereit. Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention provides a method and a system according to the independent claims. Further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zur Bestimmung eines Pfades für ein Fahrzeug bereitgestellt, mit den Schritten:

- Abrufen von Konfigurationsparametern, wobei die Konfigurationsparamaeter ein Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten für das Fahrzeug definieren;
- Bestimmen eines geplanten Pfades, nämlich einer geplanten Spurführung für das Fahrzeug, auf Basis der Konfigurationsparameter, wobei die Konfigurationsparameter Spurführungsparameter des Fahrzeugs sind, zum Bestimmen Ausgaben von Fahrerassistenzsystemen des Kraftfahrzeugs ausgewertet werden, wobei die Konfigurationsparameter Einflüsse der Ausgaben der Fahrerassistenzsysteme definieren;
- Erkennen einer Abweichung des Fahrzeugs von dem geplanten Pfad,;
- Speichern von Pfadparametern, die einen durch die Abweichung geänderten Pfad wiedergeben,
- Auswerten der Pfadparameter,
- Anpassen der Konfigurationsparameter auf Basis der Auswertung;
- Abrufen der angepassten Konfigurationsparameter durch das Fahrzeug oder durch ein anderes Fahrzeug von einem entfernten Rechnersystem und
- Einsetzen der abgerufenen Konfigurationsparameter durch das Fahrzeug oder das andere Fahrzeug für die eigene Spurplanung, nämlich für das Planen des eigenen Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhaltens dieses Fahrzeugs.

In a first aspect, a method for determining a path for a vehicle is provided, comprising the steps of:

- Retrieving configuration parameters, where the configuration parameters define a transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior for the vehicle;
- Determining a planned path, namely a planned lane guidance for the vehicle, on the basis of the configuration parameters, wherein the configuration parameters are lane guidance parameters of the vehicle, are evaluated to determine outputs of driver assistance systems of the motor vehicle, wherein the configuration parameters define influences of the outputs of the driver assistance systems;
- Detecting a deviation of the vehicle from the planned path;
- Saving path parameters that reflect a path changed by the deviation,
- Evaluating the path parameters,
- Adjusting the configuration parameters based on the evaluation;
- Retrieving the adjusted configuration parameters by the vehicle or by another vehicle from a remote computer system and
- Use of the retrieved configuration parameters by the vehicle or the other vehicle for its own lane planning, namely for planning the vehicle's own transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behaviour.

Die Konfigurationsparameter definieren ein Quer- und/oder Längsführungsverhalten/Querverhalten für das Fahrzeug definieren und insbesondere einen Einfluss, vorzugsweise eine Gewichtung, von Ausgaben von Fahrerassistenzsystemen, die zur Bestimmung des geplanten Pfades ausgewertet werden.The configuration parameters define a lateral and/or longitudinal guidance behavior/lateral behavior for the vehicle and in particular an influence, preferably a weighting, of outputs from driver assistance systems that are evaluated to determine the planned path.

Die Anpassung der Konfigurationsparameter kann dann erfolgen, wenn eine Anzahl von Pfadparametern gespeichert ist, insbesondere wenn die Anzahl einen Schwellenwert erreicht oder überschreitet oder unterschreitet.Adjustment of the configuration parameters can be done when a number of path parameters are stored, in particular when the number reaches, exceeds or falls below a threshold.

Die Pfadparameter einer Vielzahl von Fahrzeugen können gespeichert und ausgewertet werden. Die Pfadparameter können ein tatsächliches Querlenk-, ein Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten, oder eine tatsächliche Quer- und/oder Längsführung wiedergeben.The path parameters of a large number of vehicles can be stored and evaluated. The path parameters can be an actual wishbone, a lateral guidance and/or longitudinal guidance. behavior, or actual lateral and/or longitudinal guidance.

Mit den Pfadparametern kann eine Situationsinformation, vorzugsweise eine geographische Position, eine Wetterinformation, eine Uhrzeit, und/oder eine Sonnenstandinformation, gespeichert werden. Die Anpassung der Konfigurationsparameter kann in Assoziation mit der gespeicherten Situationsinformation erfolgen.The path parameters can be used to store situation information, preferably a geographical position, weather information, a time of day, and/or information on the position of the sun. The configuration parameters can be adapted in association with the stored situation information.

Die Konfigurationsparameter können von einem entfernten Rechnersystem abgerufen werden. Die Pfadparameter können zu dem Rechnersystem gesendet werden. Die Pfadparameter können von dem Rechnersystem gespeichert werden. Das Rechnersystem kann die Fahrtparameter auswerten. Das Rechnersystem kann die Konfigurationsparameter anpassen.The configuration parameters can be retrieved from a remote computer system. The path parameters can be sent to the computer system. The path parameters can be stored by the computer system. The computer system can evaluate the travel parameters. The computer system can adapt the configuration parameters.

Der geplante Pfad kann ein Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten für das Fahrzeug in einem bestimmten zeitlichen und/oder räumlichen Bereich, und insbesondere eine Trajektorie für das Fahrzeug zumindest teilweise definieren.The planned path can at least partially define a transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior for the vehicle in a certain temporal and/or spatial range, and in particular a trajectory for the vehicle.

Die Pfadparameter können gelöscht, und insbesondere eine darauf basierende Anpassung rückgängig gemacht werden, wenn seit der Erfassung eine vorbestimmte Zeit vergangen ist, und insbesondere wenn in der vorbestimmten Zeit und/oder für die Situationsinformation keine weiteren Pfadparameter gespeichert werden.The path parameters can be deleted, and in particular an adaptation based thereon can be reversed, if a predetermined time has passed since the acquisition, and in particular if no further path parameters are stored in the predetermined time and/or for the situation information.

Die Konfigurationsparameter können Spurführungsparameter des Fahrzeugs sein. Der geplante Pfad kann eine geplante Spurführung für das Fahrzeug sein.The configuration parameters can be guidance parameters of the vehicle. The planned path can be a planned guidance for the vehicle.

Ein entferntes Rechnersystem kann wenigstens einen Konfigurationsparameter anpassen, wenn eine Anzahl von geänderten Pfaden für die Situationsinformation empfangen wird, insbesondere, wenn die Anzahl einen vorbestimmten Schwellenwert erreicht oder überschreitet.A remote computing system may adjust at least one configuration parameter when a number of changed paths for the situation information is received, in particular when the number reaches or exceeds a predetermined threshold.

Das Fahrzeug kann auf Basis der abgerufenen Konfigurationsparameter und/oder der Pfadparameter ein Verhalten für eine Situation erlernen, die durch die Situationsinformation und/oder die Konfigurationsparameter bestimmt sein kann, insbesondre durch Einsatz von Maschinenlernverfahren.Based on the retrieved configuration parameters and/or the path parameters, the vehicle can learn a behavior for a situation that can be determined by the situation information and/or the configuration parameters, in particular by using machine learning methods.

In einem zweiten Aspekt wird ein System zur Bestimmung eines Pfades für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei das System folgendes aufweist:

- eine erste Verarbeitungseinheit zumindest eines Fahrzeugs, die dazu eingerichtet ist, auf Basis von aus einem Speicher abgerufenen Konfigurationsparametern einen geplanten Pfad, nämlich eine geplante Spurführung für das Fahrzeug zu bestimmen, wobei die Konfigurationsparameter Spurführungsparameter sind und ein Querlenk-, Querführungs und/oder Längsführungsverhalten für das Fahrzeug definieren, wobei zum Bestimmen Ausgaben von Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs ausgewertet werden und wobei die Konfigurationsparameter Einflüsse der Ausgaben der Fahrerassistenzsysteme definieren,
- eine Detektionseinheit des Fahrzeugs, die dazu eingerichtet ist, eine Abweichung des Fahrzeugs von dem geplanten Pfad zu erkennen, und Pfadparameter in dem Speicher zu speichern, die einen durch die Abweichung geänderten Pfad widergeben, und
- eine zweite Verarbeitungseinheit eines entfernten Rechnersystems, die dazu eingerichtet ist, die Pfadparameter auszuwerten und die Konfigurationsparameter auf Basis der Auswertung anzupassen, wobei das System ferner dazu eingerichtet ist,
- - die angepassten Konfigurationsparameter durch das Fahrzeug oder durch ein anderes Fahrzeug von dem entfernten Rechnersystem abzurufen und
- - die abgerufenen Konfigurationsparameter durch das Fahrzeug oder das andere Fahrzeug für die eigene Spurplanung, nämlich für das Planen des eigenen Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhaltens dieses Fahrzeugs einzusetzen.

In a second aspect, there is provided a system for determining a path for a vehicle, the system comprising:

- a first processing unit of at least one vehicle, which is set up to determine a planned path, namely a planned lane guidance for the vehicle, on the basis of configuration parameters retrieved from a memory, wherein the configuration parameters are lane guidance parameters and define a transverse steering, transverse guidance and/or longitudinal guidance behavior for the vehicle, wherein outputs of driver assistance systems of the vehicle are evaluated for the determination and wherein the configuration parameters define influences of the outputs of the driver assistance systems,
- a detection unit of the vehicle which is arranged to detect a deviation of the vehicle from the planned path and to store path parameters in the memory which reflect a path changed by the deviation, and
- a second processing unit of a remote computer system, which is configured to evaluate the path parameters and to adapt the configuration parameters on the basis of the evaluation, wherein the system is further configured to
- - to retrieve the adjusted configuration parameters from the remote computer system by the vehicle or by another vehicle and
- - to use the retrieved configuration parameters by the vehicle or the other vehicle for its own lane planning, namely for planning the vehicle's own transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behaviour.

Das System kann wenigstens ein Fahrzeug und ein entferntes Rechnersystem aufweisen, wobei das Fahrzeug mit dem entfernten Rechnersystem durch ein drahtloses Kommunikationsnetz kommunikativ verbunden sein kann, und der Speicher und/oder die zweite Verarbeitungseinheit in dem entfernten Rechnersystem vorgesehen sein kann.The system may comprise at least one vehicle and a remote computer system, wherein the vehicle may be communicatively connected to the remote computer system through a wireless communication network, and the memory and/or the second processing unit may be provided in the remote computer system.

Die erste Verarbeitungseinheit, vorzugsweise in dem wenigstens einen Fahrzeug, kann die Konfigurationsparameter von dem entfernten Rechnersystem abrufen.The first processing unit, preferably in the at least one vehicle, can retrieve the configuration parameters from the remote computer system.

Die Detektionseinrichtung kann die Konfigurationsparameter an das entfernte Rechnersystem senden.The detection device can send the configuration parameters to the remote computer system.

Das wenigstens eine Fahrzeug kann die Konfigurationsparameter von dem entfernten Rechnersystem abrufen. Das Rechnersystem kann die Konfigurationsparameter wenigstens auf Basis von Pfadparametern, die von dem wenigstens einen Fahrzeug durch das Rechnersystem empfangen werden, vorzugsweise auf Basis von Pfadparametern, die von einer Vielzahl von Fahrzeugen empfangen werden, anpassen.The at least one vehicle can retrieve the configuration parameters from the remote computer system. The computer system can determine the configuration parameters at least based on path parameters received from the at least one vehicle by the computer system, preferably based on path parameters signals received from a variety of vehicles.

Das entfernte Rechnersystem kann Situationsinformationen ermitteln und in Assoziation mit den Pfadparametern und/oder Konfigurationsparametern in dem Speicher speichern. Das entfernte Rechnersystem kann an das wenigstens eine Fahrzeug Konfigurationsparameter abhängig von einer gespeicherten und einer erfassten Situationsinformation ausgeben.The remote computer system can determine situation information and store it in the memory in association with the path parameters and/or configuration parameters. The remote computer system can output configuration parameters to the at least one vehicle depending on stored and detected situation information.

Die Erfindung wird nunmehr auch mit Blick auf die Figuren beschrieben. Es zeigen:

1 ein Verfahren gemäß der Erfindung, und
2 eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen Systems.

The invention will now be described with reference to the figures. They show:

1 a method according to the invention, and
2 a schematic view of the system according to the invention.

Ziel der Erfindung ist es, Eingriffe des Nutzers (bzw. eines Fahrers oder Passagiers) zu registrieren und auszuwerten, und diese Auswertung und für eine Verbesserung des Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhaltens eines Fahrzeugs einzusetzen.The aim of the invention is to register and evaluate interventions by the user (or a driver or passenger) and to use this evaluation to improve the transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior of a vehicle.

Das Fahrzeug kann einen Eingriff des Nutzers, insbesondere einen Lenkeingriff und/oder eine Bremsbetätigung, erfassen. Es kann eine Erkennung dadurch erfolgen, dass ein Eingriff in eine Operation des Fahrzeugs erfolgt, der außerhalb eines Toleranzbereichs liegt. Beispielsweise kann durch die Fahrzeugsensoren, zu denen auch Kameras, Gierratensensoren, Neigungssensoren, Beschleunigungssensoren, Radarsensoren, Beschleunigungssensoren zur Bestimmung einer negativen oder positiven Beschleunigung, Geschwindigkeitssensoren und andere Sensoren zur Beobachtung des Umfelds des Fahrzeugs und/oder des Fahrzeugverhaltens gehören können, erkannt werden, wenn das Fahrzeug von einem geplanten Fahrpfad abweicht. Es wird also insbesondere die Abweichung eines Ist-Werts für den geplanten Pfad von einem Sollwert für den geplanten Pfad für eine Querlenkung des Fahrzeugs bestimmt. Liegt die Abweichung über einem Schwellenwert so wird die Abweichung als Eingriff eines Nutzers gewertet. Es können auch mehr Abweichungen (z.B. gleichzeitig) erkannt und/oder mehr Schwellenwerte definiert werden, mit denen ein Vergleich mit der/den Abweichung/-en erfolgt. Es können auch Positionsdaten einer Positionierungseinheit zum Einsatz erfasst und zur Bestimmung einer Abweichung verwendet werden. Die Erfassung von Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit erfolgt z.B., um eine Abweichung von einem gewünschten Längsführungsverhalten zu erkennen. Mittels erfasster Beschleunigungen können z.B. Kurven besser erkannt werden. Es können so auch Abweichungen von (Soll-)Beschleunigungswerten bei Kurvendurchfahrten bestimmt werden. The vehicle can detect an intervention by the user, in particular a steering intervention and/or a braking operation. Detection can occur when an intervention in an operation of the vehicle occurs that lies outside a tolerance range. For example, the vehicle sensors, which can also include cameras, yaw rate sensors, tilt sensors, acceleration sensors, radar sensors, acceleration sensors for determining negative or positive acceleration, speed sensors and other sensors for observing the surroundings of the vehicle and/or the vehicle behavior, can detect when the vehicle deviates from a planned driving path. In particular, the deviation of an actual value for the planned path from a target value for the planned path for transverse steering of the vehicle is determined. If the deviation is above a threshold value, the deviation is classified as an intervention by a user. More deviations can also be detected (e.g. simultaneously) and/or more threshold values can be defined with which a comparison with the deviation(s) is made. Position data from a positioning unit can also be recorded and used to determine a deviation. Acceleration and/or speed are recorded, for example, to detect a deviation from a desired longitudinal guidance behavior. Recorded accelerations can be used to better detect curves, for example. Deviations from (target) acceleration values when driving through curves can also be determined in this way.

So kann z.B. ein Punkt auf einer Fahrspur vorbestimmt werden, der innerhalb eines definierten Zeitraums durch das Fahrzeug zu erreichen ist. Wird der Punkt innerhalb des definierten Zeitraums nicht erreicht, bzw. weicht ein tatsächlich erreichter Punkt auf der Spur/Fahrbahn von dem vorbestimmten Punkt ab, so wird anhand wenigstens eines Schwellenwertes überprüft, ob sich die Abweichung in einem Toleranzbereich befindet. Ist dies nicht der Fall, so wird davon ausgegangen, dass ein Eingriff des Nutzers erfolgt ist.For example, a point on a lane can be predetermined that the vehicle must reach within a defined period of time. If the point is not reached within the defined period of time, or if a point on the lane/roadway that is actually reached deviates from the predetermined point, at least one threshold value is used to check whether the deviation is within a tolerance range. If this is not the case, it is assumed that the user has intervened.

Der Toleranzbereich kann bspw. durch einen bestimmten Winkelbereich und/oder Zeitbereich definiert sein. Insbesondere mittels einer Fahrzeugodometrie kann eine Abweichung eines tatsächlich gewählten Pfades von dem geplanten Pfad festgestellt werden. Für eine Planung des geplanten Pfades bzw. einer Wegplanung kann auf Kartendaten zurückgegriffen werden, die ebenfalls in die vorausschauende Planung des geplanten Pfades einfließen können. Insbesondere kann eine Navigationseinheit des Fahrzeugs einen Pfad auf Basis wenigstens einer Teilroute von einem Start zu einem Ziel planen. Der geplante Pfad kann somit insbesondere Teil einer geplanten Route sein.The tolerance range can be defined, for example, by a specific angle range and/or time range. In particular, a deviation of an actually selected path from the planned path can be determined using vehicle odometry. Map data can be used to plan the planned path or route, which can also be incorporated into the forward-looking planning of the planned path. In particular, a navigation unit of the vehicle can plan a path based on at least one partial route from a start to a destination. The planned path can therefore in particular be part of a planned route.

Wird eine Abweichung festgestellt, so kann eine Information darüber von dem Fahrzeug, beispielsweise mittels einer Kommunikationseinheit, an ein entferntes Rechnersystem (Backend) gesendet werden. In dem entfernten Rechnersystem können dann Abweichungsinformationen verschiedener Fahrzeuge über die Zeit ausgewertet und/oder kumuliert werden. Insbesondere Parameter, die den tatsächlichen Fahrweg bestimmen (Tupel von verschiedenen Werten) können an das entfernte Rechnersystem übertragen werden. Über die Tupel ist also der tatsächlich eingeschlagene Pfad des Fahrzeugs, d.h. der durch den Fahrer korrigierte Pfad, definiert.If a deviation is detected, information about it can be sent from the vehicle, for example using a communication unit, to a remote computer system (backend). In the remote computer system, deviation information from different vehicles can then be evaluated and/or accumulated over time. In particular, parameters that determine the actual route (tuples of different values) can be transmitted to the remote computer system. The tuples therefore define the actual path taken by the vehicle, i.e. the path corrected by the driver.

In dem entfernten Rechnersystem wird über die Zeit und über verschiedene Fahrzeuge eine große Anzahl von Tupeln für eine Abweichung an einem Ort gesammelt (beispielsweise Abweichungen im Fahrverhalten in einem definierten geographischen Bereich). Die Tupel werden dann durch verschiedene Filtermechanismen gefiltert, um bspw. eine Zeit, Temperatur, geographische Position und Wetterabhängigkeiten der erfassten Tupel zu berücksichtigen.In the remote computer system, a large number of tuples for a deviation at a location (for example, deviations in driving behavior in a defined geographical area) are collected over time and across different vehicles. The tuples are then filtered by various filter mechanisms to take into account, for example, time, temperature, geographical position and weather dependencies of the recorded tuples.

Es wird eine Analyse durchgeführt, um ähnliche Tupel herauszufinden und somit den von den meisten Fahrzeugen eingeschlagenen Pfad bzw. eine Auswahl von nahe beieinander liegenden tatsächlich gewählten Pfaden aufzufinden. In einem Tupel ist jeweils spezifiziert, aus welchem Grund der geplante Pfad gewählt wurde.An analysis is carried out to find similar tuples and thus the path taken by most vehicles or a selection of closely located ones to find the actually chosen paths. Each tuple specifies the reason why the planned path was chosen.

Insbesondere kann eine Spurerkennung, eine Gassenbildung, eine Verfolgung eines anderen Fahrzeugs, z.B. bei Fahrzeugfolgefahrt, oder eine Karteninformation einen Einfluss auf die Planung des geplanten Pfades haben oder die Planung des Pfades bestimmen. In einem Tupel können diese Einflüsse codiert sein. So können z.B. einzelne Werte eines Tupels Gewichtungen der Einflüsse wiedergeben. Insbesondere sind in einem Tupel die Parameter codiert, die durch Fahrerassistenzsysteme ausgegeben werden. Somit kann in einem Tupel ein Wert eine Gewichtung wiedergegeben werden, die den Einfluss eines Fahrerassistenzsystems auf die Planung des Pfades hat. Bereits durch eine Analyse der Tupel, die den geplanten Pfad beschreiben, kann dann erkannt werden, welcher Wert, also welche Sensorgröße, welches Fahrerassistenzsystem und/oder welche Art der Spurerkennung auf die Planung des geplanten Pfades den größten Einfluss hatte.In particular, lane detection, lane formation, tracking of another vehicle, e.g. when following a vehicle, or map information can influence the planning of the planned path or determine the planning of the path. These influences can be encoded in a tuple. For example, individual values of a tuple can reflect weightings of the influences. In particular, the parameters output by driver assistance systems are encoded in a tuple. Thus, in a tuple, a value can reflect a weighting that the influence of a driver assistance system has on the planning of the path. Just by analyzing the tuples that describe the planned path, it can be determined which value, i.e. which sensor size, which driver assistance system and/or which type of lane detection had the greatest influence on the planning of the planned path.

Weiter kann der vom Fahrer tatsächlich gewählte Pfad an das entfernte Rechnersystem übermittelt werden. Der tatsächlich gewählte Pfad kann wiederum in wenigstens einem Tupel oder einer Folge von Tupeln codiert sein. Tupel, die mit dem geplanten Pfad assoziiert sind können dann mit Tupeln verglichen werden, die mit dem tatsächlich gewählten Pfad assoziiert sind.Furthermore, the path actually chosen by the driver can be transmitted to the remote computer system. The actually chosen path can in turn be encoded in at least one tuple or a sequence of tuples. Tuples associated with the planned path can then be compared with tuples associated with the actually chosen path.

Erfolgen also an einer Stelle auf einem Fahrweg vermehrt Eingriffe von Fahrzeugnutzern, so kann das entfernte System darauf schließen, dass ein Wert in den Tupeln, die für den geplanten Pfad an dieser Stelle des Fahrweges für die Planung wesentlich sind, einen zu großen oder dominierenden Einfluss auf den vorbestimmten Pfad hat. Somit kann das entfernte Rechnersystem erkennen, dass der Einfluss dieses Parameters für die Planung des geplanten Pfades reduziert bzw. seine Gewichtung zur Bestimmung des geplanten Pfads angepasst werden muss. Beispielsweise kann für eine Verbesserung der Längsführung eine Geschwindigkeit angepasst werden, um insbesondre Beschleunigungswerte in definierten Bereichen zu halten, die insbesondere durch Schwellenwerte definiert sind.If there are increased interventions by vehicle users at one point on a route, the remote system can conclude that a value in the tuples that are essential for planning the planned path at this point on the route has too great or a dominant influence on the predetermined path. The remote computer system can therefore recognize that the influence of this parameter on planning the planned path needs to be reduced or its weighting needs to be adjusted to determine the planned path. For example, to improve longitudinal guidance, a speed can be adjusted in order to keep acceleration values in defined ranges, which are defined in particular by threshold values.

Insbesondere erfolgt die Planung des geplanten Pfades durch das Fahrzeug nach Rückgriff auf Informationen auf das entfernte Rechnersystem. Bei dem entfernten Rechnersystem kann es sich dabei insbesondere um ein Cluster, Cloud und/oder Serversystem handeln. Der Rückgriff auf die Informationen des entfernten Rechnersystems erfolgt vor allem dann, wenn aktuelle Informationen zu einer geplanten Route durch das Fahrzeug abgerufen werden. Insbesondere können hier auch Informationen abgerufen werden, die auf den bereits von anderen Fahrzeugen zu dem entfernten Rechnersystem übertragenen Tupeln basieren. Entsprechend kann für die Planung des geplanten Pfades auf Basis der von dem entfernten Rechnersystem abgerufenen Informationen eine Gewichtung für einen Einfluss der Fahrerassistenzsysteme bzw. der Sensoren, zumindest in einem Teilabschnitt des geplanten Pfades, angepasst werden.In particular, the vehicle plans the planned path after accessing information from the remote computer system. The remote computer system can be a cluster, cloud and/or server system. The information from the remote computer system is accessed primarily when the vehicle retrieves current information about a planned route. In particular, information based on the tuples already transmitted from other vehicles to the remote computer system can also be retrieved here. Accordingly, a weighting for the influence of the driver assistance systems or sensors, at least in a section of the planned path, can be adjusted for planning the planned path on the basis of the information retrieved from the remote computer system.

Anhand des folgenden Beispiels soll dies illustriert werden:

Ein zumindest teilweise autonom agierendes Fahrzeug befindet sich auf einer geplanten Route zu einem Zielort. Der planmäßige Routenverlauf wird von dem Fahrzeug dabei zum Beispiel durch einen Zugriff auf Kartendaten bestimmt. Verschiedene Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs bestimmen eine Fahrspur für das Fahrzeug. Die Sensoren der Fahrerassistenzsysteme tasten also beispielsweise eine in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende Oberfläche eines Fahrwegs ab und erkennen beispielsweise durch Ermittlung von Fahrbahnmarkierungen eine Spur, in der das Fahrzeug zu halten ist.

The following example illustrates this:

A vehicle that operates at least partially autonomously is on a planned route to a destination. The planned route is determined by the vehicle, for example, by accessing map data. Various driver assistance systems in the vehicle determine a lane for the vehicle. The sensors in the driver assistance systems scan the surface of a roadway in front of the vehicle in the direction of travel, for example, and identify a lane in which the vehicle should stay, for example by determining lane markings.

Zur Planung des geplanten Pfades greift das Fahrzeug dabei auch insbesondere auf Informationen des entfernten Rechnersystems zu und bestimmt den geplanten Pfad auf Basis dieser Informationen. Ist der geplante Pfad bzw. die Trajektorie bestimmt, so sendet das Fahrzeug ebenfalls den geplanten Pfad betreffende Informationen an das entfernte Rechner System. Die den geplanten Pfad betreffende Informationen geben dabei insbesondere den Verlauf des geplanten Pfades wieder.To plan the planned path, the vehicle also accesses information from the remote computer system and determines the planned path on the basis of this information. Once the planned path or trajectory has been determined, the vehicle also sends information relating to the planned path to the remote computer system. The information relating to the planned path reflects the course of the planned path in particular.

Während das Fahrzeug zur Planung des geplanten Pfades auch Echtzeit-Verkehrsinformationen berücksichtigen kann, kann es dennoch zu unbekannten Ereignissen kommen, die das Verfolgen des geplanten Pfades unmöglich oder eine Änderung des Pfades notwendig machen. Beispielsweise kann der geplante Pfad blockiert sein, zum Beispiel durch eine Baustelle, ein Pannenfahrzeug, oder ein Objekt, das beispielsweise durch ein Unwetter auf den Fahrweg gelangt ist. Um eine Fahroperation an einer solchen Stelle fortsetzen zu können, ist eine Interaktion des Nutzers mit dem Fahrzeug notwendig. Zum Beispiel kann dann ein Unfall oder das stoppen des Fahrzeugs vermieden werden.While the vehicle can also take real-time traffic information into account when planning the planned path, unknown events can still occur that make it impossible to follow the planned path or make it necessary to change the path. For example, the planned path may be blocked, for example by a construction site, a broken-down vehicle, or an object that has entered the roadway, for example due to a storm. In order to be able to continue a driving operation at such a point, the user must interact with the vehicle. For example, an accident or stopping of the vehicle can then be avoided.

Das Fahrzeug sendet nun odometrische Daten an das entfernte Rechnersystem. Das entfernte Rechnersystem kann nun zumindest basierend auf den den geplanten Pfad betreffenden Informationen und/oder odometrische Daten eine Abweichung zwischen dem tatsächlich gewählten Pfad und dem geplanten Pfad erkennen.The vehicle now sends odometric data to the remote computer system. The remote computer system can now at least determine a Detect deviations between the actual path chosen and the planned path.

Basierend auf den odometrische Daten, die insbesondere ein Abweichung in der Querlenkung, Quer- und/oder Längsführung beschreiben, kann das entfernte Rechnersystem dann die Daten, die zur Planung des geplanten Pfades eingesetzt werden und insbesondere eine Gewichtung der Parameter anpassen. Dies erfolgt insbesondere dann, wenn in einem geographischen Bereich eines Fahrwegs gehäuft eine entsprechende Abweichung in der Querlenkung, Quer- und/oder Längsführung auftritt und insbesondere wenn eine Anzahl von Abweichungen über oder unter wenigstens einem vorbestimmten Schwellenwert liegen, oder den wenigstens einen Schwellenwert erreichen.Based on the odometric data, which in particular describe a deviation in the transverse steering, transverse and/or longitudinal guidance, the remote computer system can then adapt the data used to plan the planned path and in particular a weighting of the parameters. This occurs in particular when a corresponding deviation in the transverse steering, transverse and/or longitudinal guidance occurs frequently in a geographical area of a route and in particular when a number of deviations are above or below at least one predetermined threshold value, or reach the at least one threshold value.

Abhängig von der erkannten Abweichung des tatsächlich gewählten Pfades von dem vorbestimmten Pfad kann also der wenigstens eine Parameter für die Planung des geplanten Pfades verändert werden.Depending on the detected deviation of the actually selected path from the predetermined path, at least one parameter for planning the planned path can be changed.

Hierzu kann eine diesbezügliche Information an das Fahrzeug zurückgesendet werden. Dabei können die Informationen ebenso in Kartendaten enthalten sein bzw. Kartendaten können mit den entsprechenden Informationen, wie an bestimmten Stellen auf einer Karte die Gewichtung der Parameter zur Planung des vorbestimmten Pfades zu wählen ist, angereichert werden. So können entweder proaktiv durch das Backend bzw. das entfernte Rechnersystem und/oder mittels eines Updates der Kartendaten die für die Planung des Pfades wichtigen Informationen bzw. eine Veränderung der Gewichtung der Parameter an das Fahrzeug übermittelt werden. Das Fahrzeug kann an der entsprechenden Stelle die Parameter gemäß der Gewichtung einstellen und einen den geplanten Pfad entsprechend wählen.For this purpose, relevant information can be sent back to the vehicle. The information can also be contained in map data, or map data can be enriched with the relevant information on how the weighting of the parameters for planning the predetermined path should be selected at certain points on a map. In this way, the information important for planning the path or a change in the weighting of the parameters can be sent to the vehicle either proactively via the backend or the remote computer system and/or by updating the map data. The vehicle can set the parameters at the relevant point according to the weighting and select the planned path accordingly.

Als weiterer Parameter kann bspw. die Fahrzeugneigung bzw. eine Gierrate des Fahrzeugs ausgewertet werden. Es kann vorgesehen sein, dass im Fahrzeug bereits eine Vorverarbeitung der Parameter erfolgt. Insofern kann lediglich eine Information darüber an das entfernte Rechnersystem gesendet werden, dass eine Abweichung erfolgt ist und auf Basis welcher Parameter diese Abweichung bzw. der vorbestimmte Pfad spezifiziert wurde. Hierbei ist wieder die Gewichtung der in die Bestimmung des vorbestimmten Pfades einfließenden Parameter wichtig. Als Sensoreingaben können bspw. LIDAR, Radar und/oder optische Sensoren dienen. Insgesamt können sämtliche Daten der Fahrzeugodometrie zumindest theoretisch als Parameter ausgewertet und auf Basis dieser Parameter Informationen an das entfernte Rechnersystem gesendet werden.Another parameter that can be evaluated is the vehicle inclination or yaw rate, for example. It can be provided that the parameters are already pre-processed in the vehicle. In this respect, only information can be sent to the remote computer system that a deviation has occurred and on the basis of which parameters this deviation or the predetermined path was specified. Here, the weighting of the parameters used to determine the predetermined path is again important. LIDAR, radar and/or optical sensors can be used as sensor inputs, for example. Overall, all vehicle odometry data can, at least theoretically, be evaluated as parameters and information can be sent to the remote computer system on the basis of these parameters.

Für die einzelnen Parameter können auch Gütewerte mit geliefert werden, sodass bereits vorab und insbesondere im Fahrzeug eine Auswertung dahingehend erfolgen kann, wie gut die Eingangsparameter für die Bestimmung des vorbestimmten Pfades waren.Quality values can also be provided for the individual parameters, so that an evaluation can be carried out in advance and especially in the vehicle as to how good the input parameters were for determining the predetermined path.

Somit muss eine Aktion eines Nutzers, die in einem Fahrzeug ausgeführt wird, nicht von anderen Nutzern anderer Fahrzeuge ausgeführt werden. Insbesondere werden die Daten, die den Eingriff eines Nutzers und somit einen geänderten Pfad aufweisen, kumuliert und ausgewertet und, insbesondere durch die Konfigurationsparameter, anderen Fahrzeugen zur Verfügung gestellt. Somit können die anderen Fahrzeuge bzw. das Fahrzeug, dass die angepassten Konfigurationsparameter von dem entfernten Rechnersystem abruft und für die Spurplanung bzw. für das Planen des Querlenkverhaltens, der Querführung- und/oder Längsführung einsetzt, ein auf Basis der ausgewerteten Pfadparameter angepasstes, und insbesondere verbessertes Fahrverhalten zeigen. Ein Eingriff eines Nutzers zur Bewältigung der jeweiligen Situation ist dann nicht mehr nötig. Insofern kann ein Lernen von Reaktionen auf bestimmte Situationen durch die Auswertung der Pfadparameter erfolgen.This means that an action carried out by a user in one vehicle does not have to be carried out by other users of other vehicles. In particular, the data showing the intervention of a user and thus a changed path are accumulated and evaluated and made available to other vehicles, in particular through the configuration parameters. This means that the other vehicles or the vehicle that retrieves the adapted configuration parameters from the remote computer system and uses them for lane planning or for planning the transverse steering behavior, the lateral guidance and/or longitudinal guidance can show an adapted and, in particular, improved driving behavior based on the evaluated path parameters. User intervention to deal with the respective situation is then no longer necessary. In this respect, reactions to certain situations can be learned through the evaluation of the path parameters.

Das entfernte Rechnersystem kann dazu Maschinenlernalgorithmen einsetzen. Es ist jedoch auch möglich, dass ein Lernen innerhalb des Fahrzeugs erfolgt. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Verfahren komplett in einem Fahrzeug ausgeführt werden. Das lernen kann insbesondere durch die Verwendung von neuronalen Netzwerken implementiert sein.The remote computer system can use machine learning algorithms for this purpose. However, it is also possible for learning to take place within the vehicle. In particular, the method according to the invention can be carried out entirely in a vehicle. The learning can be implemented in particular by using neural networks.

Die Idee der Erfindung ist es also, mithilfe von während der Fahrt eines Fahrzeugs angesammelter Daten, zum Beispiel in einem entfernten Rechnersystem (Backend), die Spurerkennung oder eine Fusion der Einflüsse auf die Quer- und/oder Längsführung zu verbessern. Anwendungsgebiete für die Erfindung sind teilautomatisierte, hochautomatisierte und vollautomatisierte Fahrfunktionen, welche eine Quer- und/oder Längsführung eines Fahrzeugs vornehmen oder beeinflussen. Ziel ist es, die Funktionen der Quer- und/oder Längsführung zu verbessern, indem Falschverhalten registriert und aggregiert wird und durch eine Auswertung rückwirkend ein Falschverhalten reduziert oder behoben wird. Dazu soll Fehlerverhalten gelernt werden, und/oder das Umfeld/die Umgebung des Fahrzeugs gelernt werden. Es kann auch online oder offline im Fahrzeug gelernt werden; aggregiert und ausgewertet wird aber vorzugsweise offline in dem entfernten Rechnersystem. Das Fahrzeug und das Rechnersystem können jeweils eine Verarbeitungseinheit zur Auswertung von Daten und zur Durchführung von Maschinenlernverfahren aufweisen. Die im Backend aggregierten Daten können dann genutzt werden, um auf Erkennungsfunktionsseite (Spurerkennung), Fusionsseite („Road Model“) oder Kundenfunktionsseite eine Verbesserung zu bereitzustellen.The idea of the invention is therefore to improve lane recognition or a fusion of influences on lateral and/or longitudinal guidance using data collected during the journey of a vehicle, for example in a remote computer system (backend). Areas of application for the invention are partially automated, highly automated and fully automated driving functions that carry out or influence lateral and/or longitudinal guidance of a vehicle. The aim is to improve the functions of lateral and/or longitudinal guidance by registering and aggregating incorrect behavior and retroactively reducing or correcting incorrect behavior through an evaluation. For this purpose, error behavior is to be learned and/or the environment/surroundings of the vehicle are to be learned. Learning can also take place online or offline in the vehicle; however, aggregation and evaluation is preferably carried out offline in the remote computer system. The vehicle and the computer system can each have a processing unit for evaluating data and carrying out machine learning processes. The Backend aggregated data can then be used to provide an improvement on the detection function side (lane detection), fusion side (“road model”) or customer function side.

Kuppen und Senken auf den Straßen können gelernt und zum Bett besser bewältigt werden. Gefahrene Krümmungen können gelernt werden; im Ausfall/Fehlerfall kann ein Standardverhalten gelernt werden. Es wird eine Retrospektive Ermittlung einer Korrekturinformation ermöglicht: Automatisiert gefahrene Krümmungen können mit Nutzereingriffen (Fahrer-Funktion) rückschauend abgeglichen werden. So können Fehlerpunkte und Korrekturen gelernt werden.Hill crests and dips on the roads can be learned and managed better. Curves driven can be learned; in the event of a failure/error, a standard behavior can be learned. Retrospective determination of correction information is possible: Curves driven automatically can be retrospectively compared with user interventions (driver function). In this way, error points and corrections can be learned.

Setzt beispielsweise der Spuralgorithmus fälschlicher Weise auf einer Teernaht auf, so fährt das Fahrzeug unter Umständen geradeaus weiter, obwohl eine Kurve zu fahren wäre. Der Fahrer bemerkt das Fehlverhalten und greift in die Lenkung ein. Aus dem geplanten Pfad bzw. der geplanten Trajektorie und dem tatsächlich gefahrenen Pfad bzw. der tatsächlich gefahrenen Trajektorie wird der Fehler erkannt. Im entfernten Rechnersystem kann nun ausgewertet werden, ob es an spezifischen Stellen/geographischen Position gehäuft zu Fehlern gekommen ist. Entsprechend kann ein angepasster Satz von Konfigurationsparametern an das Fahrzeug übermittelt werden, um das Fehlverhalten in Zukunft auszuschließen.If, for example, the lane algorithm incorrectly sets off on a tarmac seam, the vehicle may continue to drive straight ahead even though a curve should be taken. The driver notices the error and intervenes in the steering. The error is detected from the planned path or trajectory and the path or trajectory actually driven. The remote computer system can now evaluate whether errors have occurred frequently at specific locations/geographical positions. An adapted set of configuration parameters can be sent to the vehicle accordingly in order to rule out the error in the future.

Es ist auch möglich, einen Spurmarkierungstyp (überfahrbar / nicht überfahrbar) zu erfassen und entsprechende Information an das entfernte Rechnersystem zu übertragen, um die Konfigurationsparameter, die für ein Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten des Fahrzeugs ausgewertet werden, entsprechend anzupassen. So kann insbesondere eine Erkennung von Spur Markierungstypen verbessert werden.It is also possible to record a lane marking type (driveable/not driveable) and transmit the corresponding information to the remote computer system in order to adapt the configuration parameters that are evaluated for the vehicle's transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior accordingly. In this way, the recognition of lane marking types in particular can be improved.

Durch Übertragung von Pfadparametern kann beispielsweise auch ein Lernen von Ein- und Ausfahrten (insb. an Autobahnen) erfolgen, um beispielsweise ein Kartenmaterial zu vervollständigen oder zu korrigieren.By transferring path parameters, it is also possible to learn entrances and exits (especially on motorways) in order to, for example, complete or correct map material.

Die Aggregation im entfernten Rechnersystem ist vorteilhaft, um Häufigkeiten für geänderte Pfade zu erkennen. So kann zum Beispiel zwischen ortsunabhängigen und ortsabhängigen Ereignissen unterschieden werden, oder Korrelationen zu Situationsinformationen z.B. zu Wetterdaten, Uhrzeit, Sonnenstand, ... erkannt werden.Aggregation in the remote computer system is advantageous for identifying frequencies of changed paths. For example, it is possible to distinguish between location-independent and location-dependent events, or to identify correlations with situational information, e.g. weather data, time of day, position of the sun, etc.

1 veranschaulicht in einem Diagramm den Ablauf des hierin beschriebenen Verfahrens. In einem Schritt S100 erfolgt ein Abruf von Konfigurationsparametern. Der Abruf erfolgt insbesondere durch ein Fahrzeug und von dem entfernten Rechnersystem. Dazu wird vorzugsweise eine Kommunikationseinheit des Fahrzeugs verwendet, die eine entsprechende Abfrage, beispielsweise basierend auf einer durch eine Navigationseinheit definierten Route über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt. Die Abfrage kann von einer Verarbeitungseinheit des Fahrzeugs veranlasst werden, die mit der Navigationseinheit verbunden, Teil der Navigationseinheit oder mit der Navigationseinheit identisch ist. Die Konfigurationsparameter bestimmen dabei Parameter, die das Querlenkungs-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten des Fahrzeugs bestimmen. 1 illustrates the sequence of the method described here in a diagram. In a step S100, configuration parameters are retrieved. The retrieval is carried out in particular by a vehicle and by the remote computer system. For this purpose, a communication unit of the vehicle is preferably used, which transmits a corresponding query, for example based on a route defined by a navigation unit, via a communication network. The query can be initiated by a processing unit of the vehicle that is connected to the navigation unit, is part of the navigation unit or is identical to the navigation unit. The configuration parameters determine parameters that determine the transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior of the vehicle.

In einem Schritt S102 wird der geplante Pfad auf Basis der Konfigurationsparameter bestimmt. Dies kann durch die Verarbeitungseinheit des Fahrzeugs erfolgen. In einem Schritt S104 wird eine Abweichung von dem geplanten Pfad erkannt. Insbesondere kann dies dann erfolgen, wenn das Fahrzeug bereits den geplanten Pfad verfolgt.In a step S102, the planned path is determined based on the configuration parameters. This can be done by the processing unit of the vehicle. In a step S104, a deviation from the planned path is detected. In particular, this can be done if the vehicle is already following the planned path.

In einem Schritt S106 werden Pfadparameter, die einen durch die erkannten Abweichungen geänderten Pfad wiedergeben, gespeichert. Die Pfadparameter können dabei in einem Speicher des Fahrzeugs und/oder in einem Speicher des entfernten Rechnersystems gespeichert werden. Das Fahrzeug und/oder das Rechnersystem kann mit einer entsprechenden Speichereinheit ausgestattet sein. Zum Speichern der Pfadparameter in dem Rechnersystem kann die Verarbeitungseinheit des Fahrzeugs mittels der Kommunikationseinheit die Pfadparameter an das Rechnersystem übermitteln. Dies erfolgt vorzugsweise Drahtlos über das Kommunikationsnetzwerk.In a step S106, path parameters that reflect a path changed by the detected deviations are stored. The path parameters can be stored in a memory of the vehicle and/or in a memory of the remote computer system. The vehicle and/or the computer system can be equipped with a corresponding storage unit. To store the path parameters in the computer system, the processing unit of the vehicle can transmit the path parameters to the computer system using the communication unit. This is preferably done wirelessly via the communication network.

In einem Schritt S108 erfolgt nun eine Auswertung der Pfadparameter. Diese Auswertung kann durch das Fahrzeug und/oder das entfernte Rechnersystem erfolgen. Es kann hier eine statistische, heuristische, historische, selektive, und/oder prädiktive Auswertung erfolgen. Insbesondere erfolgt die Auswertung durch eine zweite Verarbeitungseinheit des entfernten Rechnersystems auf Basis kumulierter Daten von einer Vielzahl von Fahrzeugen.In a step S108, the path parameters are now evaluated. This evaluation can be carried out by the vehicle and/or the remote computer system. A statistical, heuristic, historical, selective and/or predictive evaluation can be carried out here. In particular, the evaluation is carried out by a second processing unit of the remote computer system on the basis of cumulative data from a large number of vehicles.

In einem Schritt S110 werden die Konfigurationsparameter, die zukünftig von einem Fahrzeug abgerufen werden, auf Basis der Auswertung der Pfad Parameter angepasst. Hierbei wird insbesondere eine Gewichtung der Parameter verändert, die das Querlenkungs-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten eines Fahrzeugs beeinflussen oder bestimmen.In a step S110, the configuration parameters that will be called up by a vehicle in the future are adjusted based on the evaluation of the path parameters. In particular, a weighting of the parameters that influence or determine the transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior of a vehicle is changed.

2 veranschaulicht ein System 20, wie es hierin beschrieben ist. Schematisch dargestellt ist ein Fahrzeug 200 mit einer ersten Verarbeitungseinheit 201. Die erste Verarbeitungseinheit 201 dient dazu, insbesondere die Konfigurationsparameter, die von einem Speicher, der in dem Fahrzeug 200 oder in einem entfernten Rechnersystem 250 vorgesehen sein kann, abzurufen. Vorzugsweise erfolgt der Abruf der Konfigurationsparameter mittels einer Kommunikationseinheit 202 durch drahtlose Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 200 und dem entfernten Rechnersystem 250. Entsprechend kann das entfernte Rechnersystem 250 eine korrespondierende Kommunikationseinheit 251 aufweisen. 2 illustrates a system 20 as described herein. Schematically shown is a vehicle 200 with a first processing unit 201. The first processing unit 201 serves in particular to retrieve the configuration parameters from a memory that can be provided in the vehicle 200 or in a remote computer system 250. The configuration parameters are preferably retrieved by means of a communication unit 202 through wireless communication between the vehicle 200 and the remote computer system 250. Accordingly, the remote computer system 250 can have a corresponding communication unit 251.

Die erste Verarbeitungseinheit 201 bestimmt dann auf Basis der Konfigurationsparameter einen geplanten Pfad für das Fahrzeug 200.The first processing unit 201 then determines a planned path for the vehicle 200 based on the configuration parameters.

Eine Detektionseinheit 203 wird dazu eingesetzt, eine Abweichung insbesondere des Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhaltens des Fahrzeugs von einem Verhalten, das durch die Konfigurationsparameter und den geplanten Pfad bestimmt ist, zu erkennen. Dabei überprüft die Detektionseinheit 203 insbesondere ob Parameter, die durch die Planung des geplanten Pfades bestimmt wurden in einem Toleranzbereich zu den tatsächlich ermittelten Parametern liegen. Dies kann insbesondere auf Basis von definierten Schwellenwerten für eine Abweichung erfolgen. Die Detektionseinheit 203 bestimmt weiter die Pfadparameter, die den tatsächlichen bzw. geänderten Pfad wiedergeben. Die Detektionseinheit 203 kann auch die Pfadparameter an das entfernte Rechnersystem 250 senden.A detection unit 203 is used to detect a deviation, in particular of the transverse steering, transverse guidance and/or longitudinal guidance behavior of the vehicle, from a behavior that is determined by the configuration parameters and the planned path. In doing so, the detection unit 203 checks in particular whether parameters that were determined by planning the planned path are within a tolerance range to the parameters actually determined. This can be done in particular on the basis of defined threshold values for a deviation. The detection unit 203 further determines the path parameters that reflect the actual or changed path. The detection unit 203 can also send the path parameters to the remote computer system 250.

Eine zweite Verarbeitungseinheit 252 kann in dem entfernten Rechner System 250 vorgesehen sein. Die zweite Verarbeitungseinheit 252 kann jedoch auch mit der Verarbeitungseinheit 201 identisch sein. Die zweite Verarbeitungseinheit 252 wertet nun die Pfadparameter, die den geänderten Pfad wiedergeben, aus und bestimmt auf Basis der Auswertung, wie die Konfigurationsparameter geändert bzw. angepasst werden. Entsprechend kann die zweite Verarbeitungseinheit 252 auch die in dem Speicher gespeicherten Konfigurationsdaten verändern. Wie bereits erwähnt, geben die Konfigurationsdaten vorzugsweise eine Gewichtung von Einstellungen für das Querlenk-, Querführungs- und/oder Längsführungsverhalten eines Fahrzeugs vor.A second processing unit 252 can be provided in the remote computer system 250. However, the second processing unit 252 can also be identical to the processing unit 201. The second processing unit 252 now evaluates the path parameters that reflect the changed path and, based on the evaluation, determines how the configuration parameters are changed or adjusted. Accordingly, the second processing unit 252 can also change the configuration data stored in the memory. As already mentioned, the configuration data preferably specify a weighting of settings for the transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior of a vehicle.

Dabei ist zu verstehen, dass das System mehr als ein Fahrzeug 200 aufweisen kann. Das wenigstens eine Fahrzeug 200 kann die Konfigurationsparameter von dem entfernten Rechnersystem 250 abrufen. Die Konfigurationsparameter können wenigstens auf Basis von Pfadparametern, aber auch auf Basis anderer Daten, die von dem wenigstens einen Fahrzeug empfangen werden, angepasst werden.It is to be understood that the system may include more than one vehicle 200. The at least one vehicle 200 may retrieve the configuration parameters from the remote computer system 250. The configuration parameters may be adjusted based at least on path parameters, but also based on other data received from the at least one vehicle.

Das Rechnersystem 250 kann zudem Situationsinformationen ermitteln und in Assoziation mit den Pfadparametern und/oder Konfigurationsparametern in dem Speicher speichern. Das Rechnersystem 250 kann die Situationsinformationen und die Konfigurationsparameter an das wenigstens eine Fahrzeug abhängig von einer gespeicherten und einer erfassten Situationsinformation ausgeben.The computer system 250 may also determine situation information and store it in the memory in association with the path parameters and/or configuration parameters. The computer system 250 may output the situation information and the configuration parameters to the at least one vehicle depending on a stored and a detected situation information.

Claims

Method for determining a path for a vehicle (200), comprising the steps: - retrieving (S100) configuration parameters, wherein the configuration parameters define a transverse steering, transverse guidance and/or longitudinal guidance behavior for the vehicle (200), - determining (S102) a planned path, namely a planned lane guidance for the vehicle, based on the configuration parameters, wherein the configuration parameters are lane guidance parameters of the vehicle, wherein for determining (S102) outputs from driver assistance systems of the motor vehicle are evaluated and wherein the configuration parameters define influences of the outputs of the driver assistance systems, - recognizing (S104) a deviation of the vehicle (200) from the planned path, - storing (S106) path parameters that reflect a path changed by the deviation, - evaluating (S108) the path parameters, - adapting (S110) the configuration parameters based on the evaluation, - retrieving the adapted Configuration parameters by the vehicle or by another vehicle from a remote computer system (250) and - use of the retrieved configuration parameters by the vehicle or the other vehicle for its own lane planning, namely for planning the own transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior of this vehicle (200).

procedure according to claim 1 , where the influence includes a weighting of expenditure.

procedure according to claim 1 or 2 , wherein the adaptation (S110) of the configuration parameters takes place when a number of path parameters are stored, in particular when the number reaches or exceeds a threshold value.

Method according to one of the preceding claims, wherein path parameters of a plurality of vehicles (200) are stored and evaluated.

Method according to one of the preceding claims, wherein the path parameters are an actual reflect the desired transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behaviour.

Method according to one of the preceding claims, wherein situation information, preferably a geographical position, weather information, a time of day, and/or sun position information, is stored with the path parameters and the configuration parameters are adapted in association therewith.

Method according to one of the preceding claims, wherein the retrieval (S100) of the configuration parameters takes place from a remote computer system, the path parameters are sent to the computer system, the path parameters are stored by the computer system, the evaluation (S108) is carried out by the computer system, and/or the adaptation is carried out by the computer system.

Method according to one of the preceding claims, wherein the planned path at least partially defines a transverse steering, transverse guidance and/or longitudinal guidance behavior for the vehicle (200) in a certain temporal and/or spatial range, and in particular a trajectory for the vehicle (200).

Method according to one of the preceding claims, wherein the configuration parameters are deleted, and in particular an adaptation (S110) based thereon is reversed if a predetermined time has passed since the detection, and in particular if no further configuration parameters are stored in the predetermined time and/or for the situation information.

Method according to one of the preceding claims, wherein a remote computer system adapts at least one configuration parameter when a number of changed paths for the situation information is received, in particular when the number reaches a predetermined threshold.

Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle (200) learns a behavior for a situation determined by the situation information and/or the configuration parameters on the basis of the retrieved configuration parameters and/or the path parameters, in particular by using machine learning methods.

System (20) for determining a path for a vehicle (200), the system (20) comprising: - a first processing unit (201) of at least one vehicle (200) which is set up to determine a planned path, namely a planned lane guidance for the vehicle, on the basis of configuration parameters retrieved from a memory, the configuration parameters being lane guidance parameters and defining a transverse steering, transverse guidance and/or longitudinal guidance behavior for the vehicle (200), outputs from driver assistance systems of the vehicle being evaluated for the determination (S102) and the configuration parameters defining influences of the outputs of the driver assistance systems; - a detection unit (203) of the vehicle (200) which is designed to detect a deviation of the vehicle (200) from the planned path and to store path parameters in the memory which reflect a path changed by the deviation, and - a second processing unit (252) of a remote computer system (250) which is designed to evaluate the path parameters and to adapt the configuration parameters on the basis of the evaluation, wherein the system (20) is further designed to - retrieve the adapted configuration parameters by the vehicle or by another vehicle from the remote computer system (250) and - use the retrieved configuration parameters by the vehicle or the other vehicle for its own lane planning, namely for planning the own transverse steering, lateral guidance and/or longitudinal guidance behavior of this vehicle (200).

System (20) after claim 12 , wherein the system comprises at least the vehicle (200) and a remote computer system (250), wherein the vehicle (200) is communicatively connected to the remote computer system (250) through a wireless communication network, and the memory and/or the second processing unit (252) is provided in the remote computer system (250).

system according to claim 12 or 13 , wherein the first processing unit (201), preferably in the at least one vehicle (200), is configured to retrieve the configuration parameters from the remote computer system (251).

System according to one of the Claims 12 until 14 , wherein the detection device (203) sends the configuration parameters to the remote computer system (250).

System according to one of the claims Claims 12 until 15 , wherein the at least one vehicle (200) is configured to receive the configuration parameters from the remote computer system (250) and wherein the computer system (250) is configured to adapt the configuration parameters at least based on path parameters received from the at least one vehicle (200) by the computer system (250).

System according to one of the claims Claims 12 until 16 , wherein the remote computer system (250) is configured to determine situation information and to store it in association with the path parameters and/or configuration parameters in the memory and to output configuration parameters to the at least one vehicle (200) depending on stored and detected situation information.