DE102017216847A1

DE102017216847A1 - Method for guiding a motor vehicle or a user to a parking position

Info

Publication number: DE102017216847A1
Application number: DE102017216847.1A
Authority: DE
Inventors: Marco Habermeier
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2019-03-28

Abstract

Verfahren zur Führung eines Kraftfahrzeugs (1, 21) oder eines Benutzers (16) des Kraftfahrzeugs (1, 21) zu einer Parkposition (4, 22), umfassend die Schritte:- Ermitteln einer Parkposition (4, 22), zu der das Kraftfahrzeug (1, 21) oder der Benutzer (16) geführt werden soll,- Ermitteln einer Navigationsroute (5) von einer vorgegebenen Start position (6, 35 - 37), ab der eine Führung des Kraftfahrzeugs (1, 21) oder des Benutzers (16) durch ein automatisiertes Fahrzeug (7, 28 - 30) erfolgen soll, zu der Parkposition (4, 22),- automatisierte Führung des automatisierten Fahrzeugs (7, 28 - 30) zu der Startposition (6, 35 - 37), und- automatisierte Führung des automatisierten Fahrzeugs (7, 28 - 30) entlang der Navigationsroute (5) zu der Parkposition (4, 22).Method for guiding a motor vehicle (1, 21) or a user (16) of the motor vehicle (1, 21) to a parking position (4, 22), comprising the steps: - determining a parking position (4, 22) to which the motor vehicle (1, 21) or the user (16) to be guided, - determining a navigation route (5) from a predetermined starting position (6, 35 - 37), starting from a guide of the motor vehicle (1, 21) or the user ( 16) by an automated vehicle (7, 28 - 30), to the parking position (4, 22), - automated guidance of the automated vehicle (7, 28 - 30) to the starting position (6, 35 - 37), and - automated guidance of the automated vehicle (7, 28 - 30) along the navigation route (5) to the parking position (4, 22).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Führung eines Kraftfahrzeugs oder eines Benutzers des Kraftfahrzeugs zu einer Parkposition. Daneben betrifft die Erfindung eine Führungseinrichtung.The invention relates to a method for guiding a motor vehicle or a user of the motor vehicle to a parking position. In addition, the invention relates to a guide device.

Auf großen Parkplätzen ist für den Benutzer eines eine Parkmöglichkeit suchenden Kraftfahrzeugs häufig nicht zu erkennen, ob überhaupt eine Parkmöglichkeit frei ist bzw. wo sich eine freie Parkmöglichkeit befinden könnte. Nachdem eine Parkmöglichkeit gefunden wurde, muss sich der Benutzer zudem genau merken, wo er sein Fahrzeug abgestellt hat, da ansonsten potentiell eine längere Suche nach dem abgestellten Kraftfahrzeug erforderlich ist.In large parking lots, it is often not possible for the user of a motor vehicle looking for a parking space to detect whether or not there is any free parking space or where free parking could be located. After finding a parking space, the user must also remember exactly where he has parked his vehicle, otherwise potentially a longer search for the parked motor vehicle is required.

Um diese Problematik abzumildern sind Einrichtungen zum Verwalten von Stellflächen eines Parkplatzes bekannt, die Parkbereiche überwachen und ermitteln können, ob dort überhaupt noch Stellplätze frei sind. Beispielsweise können Drohnen genutzt werden, die einen Parkplatz überfliegen, um die Belegung einzelner Parkplätze zu erfassen. Solche Einrichtungen sind beispielsweise aus den Druckschriften DE 10 2015 211 123 A1 und DE 10 2015 214 811 A1 bekannt.In order to alleviate this problem, facilities for managing parking spaces of a parking lot are known which can monitor parking areas and determine whether parking spaces are still available there at all. For example, drones can be used, which fly over a parking lot to detect the occupancy of individual parking lots. Such devices are for example from the publications DE 10 2015 211 123 A1 and DE 10 2015 214 811 A1 known.

Ist die Position eines freien Parkplatzes bekannt, muss das Fahrzeug jedoch weiterhin zu diesem freien Parkplatz geführt werden. Hierbei wäre es prinzipiell möglich, das Kraftfahrzeug automatisiert zu einem entsprechenden Parkplatz zu führen. Dies würde jedoch eine entsprechende Ausbildung des Kraftfahrzeugs erfordern, die nicht bei allen Kraftfahrzeugen gegeben ist. Zudem muss sichergestellt sein, dass das Kraftfahrzeug und ein Parkplatzverwaltungssystem kompatible Kommunikationsschnittstellen aufweisen. Alternativ könnte einem Fahrer beispielsweise eine Stellplatznummer eines Stellplatzes angezeigt werden. Der Fahrer müsste sich diese jedoch merken und zudem die Nummerierungsschematik des Parkplatzes erkennen.If the position of a free parking space is known, the vehicle must still be led to this free parking space. In this case, it would be possible in principle to automatically guide the motor vehicle to a corresponding parking space. However, this would require a corresponding design of the motor vehicle, which is not given in all motor vehicles. In addition, it must be ensured that the motor vehicle and a parking management system have compatible communication interfaces. Alternatively, a driver could, for example, display a parking space number of a parking space. However, the driver would have to remember this and also recognize the numbering scheme of the parking lot.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers zu einer Parkposition zu ermöglichen.The invention is therefore based on the object to enable improved guidance of the motor vehicle or the user to a parking position.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:

- Ermitteln einer Parkposition, zu der das Kraftfahrzeug oder der Benutzer geführt werden soll,
- Ermitteln einer Navigationsroute von einer vorgegebenen Startposition, ab der eine Führung des Kraftfahrzeugs oder des Benutzers durch ein automatisiertes Fahrzeug erfolgen soll, zu der Parkposition,
- automatisierte Führung des automatisierten Fahrzeugs zu der Startposition, und
- automatisierte Führung des automatisierten Fahrzeugs entlang der Navigationsroute zu der Parkposition.

The object is achieved by a method of the aforementioned type, which comprises the following steps:

Determining a parking position to which the motor vehicle or the user is to be guided,
Determining a navigation route from a predetermined start position, from which a guidance of the motor vehicle or of the user is to take place by an automated vehicle, to the parking position,
Automated guidance of the automated vehicle to the starting position, and
- Automated guidance of the automated vehicle along the navigation route to the parking position.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, im Bereich der Parkposition, beispielsweise an einer Ruheposition auf dem Parkplatz, der die Parkposition umfasst, ein automatisiertes Fahrzeug bereit zu halten, das bei Bedarf genutzt werden kann, um das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer zu einer Parkposition zu führen. Der Benutzer bzw. das Kraftfahrzeug muss in diesem Fall nur dem automatisierten Fahrzeug entlang der Navigationsroute folgen, um zu der Parkposition zu gelangen. Es wird somit eine besonders intuitive Führung zu der Parkposition erreicht. Zudem ist keine aufwändige Kommunikationsschnittstelle zwischen dem Kraftfahrzeug und dem automatisierten Fahrzeug bzw. einer Zentraleinrichtung, die dieses steuert, erforderlichAccording to the invention, in the parking position, for example at a rest position in the parking space comprising the parking position, it is proposed to keep an automated vehicle ready which can be used as required to guide the motor vehicle or the user to a parking position. In this case, the user or the motor vehicle must only follow the automated vehicle along the navigation route in order to reach the parking position. It is thus achieved a particularly intuitive guidance to the parking position. In addition, no complex communication interface between the motor vehicle and the automated vehicle or a central device that controls this required

Das beschriebene Verfahren kann sowohl dazu genutzt werden, das Kraftfahrzeug, insbesondere während einer manuellen Führung durch den Fahrer, zu einer freien Parkposition zu führen, als auch dazu, einen Benutzer zu seinem abgestellten Kraftfahrzeug zu führen. Wie später noch genauer erläutert werden wird, kann als automatisiertes Fahrzeug ein Fahrzeug, insbesondere ein fliegendes Fahrzeug, genutzt werden, das auch zur Überwachung von mehreren Parkmöglichkeiten, beispielsweise auf einem Parkplatz, dient, um verfügbare Parkpositionen zu ermitteln. Somit ist das erfindungsgemäße Verfahren mit geringem technischen Aufwand umsetzbar. Durch die Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers kann potentiell ein Zeit- bzw. Treibstoffverbrauch für das Parken und Abholen des Kraftfahrzeugs reduziert werden und der Verkehr im Bereich der Parkposition kann reduziert werden, da im Rahmen der Parkplatzsuche kürzere Fahrwege erforderlich sind.The method described can be used both to guide the motor vehicle, in particular during a manual guidance by the driver, to a free parking position, as well as to guide a user to his parked motor vehicle. As will be explained in more detail later, can be used as an automated vehicle, a vehicle, in particular a flying vehicle, which also serves to monitor several parking, for example in a parking lot, to determine available parking positions. Thus, the inventive method can be implemented with little technical effort. The leadership of the motor vehicle or the user can potentially a time or fuel consumption for parking and picking up the motor vehicle can be reduced and the traffic in the parking position can be reduced because shorter driving distances are required as part of the search for a parking space.

Als das automatisierte Fahrzeug kann ein Luftfahrzeug verwendet werden. Das Luftfahrzeug kann eine Drohne und/oder eine Quadrocopter sein. Die Nutzung eines Luftfahrzeugs kann es einerseits ermöglichen, das automatisierte Fahrzeug auf kürzeren Wegen und somit potentiell schneller zu der Startposition bzw. ausgehend von der Parkposition zu einer Ruheposition oder einer anderen Position, an der das automatisierte Fahrzeug benötigt wird, zu führen. Andererseits ist die Nutzung eines Luftfahrzeugs vorteilhaft, wenn das automatisierte Fahrzeug zugleich dazu dienen soll, einen Parkplatz zu überwachen und beispielsweise verfügbare Parkmöglichkeiten aufzufinden. Da ein Luftfahrzeug oberhalb des Parkplatzes geführt werden kann, können typischerweise relativ große Erfassungsbereiche realisiert werden, womit auch größere Parkplätze mit relativ kurzen und einfachen Flugrouten überwacht werden können.As the automated vehicle, an aircraft may be used. The aircraft may be a drone and / or a quadrocopter. The use of an aircraft may on the one hand make it possible to guide the automated vehicle on shorter routes and thus potentially faster to the starting position or starting from the parking position to a rest position or another position where the automated vehicle is required. On the other hand, the use of an aircraft is advantageous if the automated vehicle is also intended to monitor a parking space and to find, for example, available parking facilities. Since an aircraft can be guided above the parking lot, typically relatively large detection areas can be realized. which also allows larger parking lots to be monitored with relatively short and easy flight routes.

Die Parkposition kann eine von mehreren potentiellen Parkmöglichkeiten eines Parkplatzes sein, wobei das automatisierte Fahrzeug eine Erfassungseinrichtung aufweist, durch die im Rahmen der Führung zu der Startposition und/oder entlang der Navigationsroute und/oder von der Parkposition zu einer Ruheposition, an der das automatisierte Fahrzeug abgestellt wird, und/oder entlang einer Erfassungsroute Parkplatzdaten erfasst werden, die zumindest einen Teil des Parkplatzes beschreiben, wobei aus den Parkplatzdaten für zumindest Teile der potentiellen Parkmöglichkeiten ermittelt wird, ob diese verfügbar oder belegt sind. Die Erfassung der Parkplatzdaten kann zumindest teilweise im Rahmen des vorangehend erläuterten Führungsbetriebs des automatisierten Fahrzeugs erfolgen, also auf dem Weg zur Startposition, während der Führung entlang der Navigationsroute bzw. auf einem Weg zu einer Ruheposition. An der Ruheposition kann ein als Luftfahrzeug ausgebildetes automatisiertes Fahrzeug beispielsweise gelandet werden, solange es nicht benötigt wird. An der Ruheposition kann beispielsweise auch ein Laden eines elektrisch betriebenen automatisierten Fahrzeugs erfolgen.The parking position may be one of a plurality of potential parking spaces of a parking space, wherein the automated vehicle comprises a detection device, by the guidance to the starting position and / or along the navigation route and / or from the parking position to a rest position at which the automated vehicle parked, and / or recorded along a detection route parking data that describe at least part of the parking lot, is determined from the parking lot data for at least parts of the potential parking, whether they are available or occupied. The detection of the parking space data can be carried out at least partially within the scope of the above-explained guided operation of the automated vehicle, ie on the way to the start position, during the guidance along the navigation route or on a way to a rest position. At the rest position, an automated vehicle designed as an aircraft can be landed, for example, as long as it is not needed. At the rest position, for example, a charging of an electrically operated automated vehicle can take place.

Häufig können im Rahmen des erläuterten Führungsbetriebs jedoch nicht der gesamte Parkplatz bzw. alle potentiellen Parkmöglichkeiten überwacht werden. Dies wäre zwar beispielsweise möglich, wenn jedes Kraftfahrzeug durch das beschriebene Verfahren zu der entsprechenden Parkposition geführt wird und auch jeder Benutzer sich durch das Verfahren zu seinem jeweiligen Kraftfahrzeug führen lässt. Es ist jedoch möglich, dass Kraftfahrzeuge auch ohne die beschriebene Führung geparkt bzw. abgeholt werden können. Daher kann das automatisierte Fahrzeug unter bestimmten Bedingungen auch entlang einer Erfassungsroute geführt werden, um Parkplatzdaten für die bislang nicht bzw. für einen zu langen Zeitraum nicht mehr erfassten Bereiche des Parkplatzes zu erfassen. Eine solche Erfassungsroute kann fest vorgegeben sein und beispielsweise derart gewählt sein, dass durch die Erfassungseinrichtung des automatisierten Fahrzeugs Parkplatzdaten erfasst werden, die den gesamten Parkplatz oder zumindest alle potentiellen Parkmöglichkeiten beschreiben. Es ist jedoch auch möglich, die Erfassungsroute dynamisch zu generieren, wenn beispielsweise bestimmte Bereiche des Parkplatzes nicht erneut erfasst werden müssen, da sie erst kürzlich im Rahmen des Führungsbetriebs erfasst wurden.Frequently, however, not all the parking space or all potential parking facilities can be monitored within the scope of the explained management operation. Although this would be possible, for example, if each motor vehicle is guided by the described method to the corresponding parking position and also each user can be guided by the method to his respective motor vehicle. However, it is possible that motor vehicles can be parked or picked up without the described guide. Therefore, under certain conditions, the automated vehicle can also be guided along a detection route in order to record parking space data for the areas of the parking space which have not yet been detected or have not been recorded for a long period of time. Such a detection route can be fixed and, for example, be chosen such that parking data that describes the entire parking space or at least all potential parking possibilities are detected by the detection device of the automated vehicle. However, it is also possible to dynamically generate the acquisition route, for example, if certain areas of the parking lot need not be re-acquired since they were recently captured within the framework of the management operation.

Die Erfassungseinrichtung kann eine Kamera oder mehrere Kameras umfassen. Alternativ oder ergänzend könnten beispielsweise wenigstens ein Radarsensor oder und/oder wenigstens ein Ultraschallsensor und/oder wenigstens ein Laserscanner an dem automatisierten Fahrzeug verwendet werden.The detection device may comprise one or more cameras. Alternatively or additionally, for example, at least one radar sensor or and / or at least one ultrasound sensor and / or at least one laser scanner could be used on the automated vehicle.

Es ist möglich, dass die potentiellen Parkmöglichkeiten fest vorgegeben sind und beispielsweise einzelnen markierten Parkpositionen auf einem Parkplatz zugeordnet sind. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass das Vorhandensein bzw. die Abmessungen der einzelnen Parkmöglichkeiten erst durch Auswertung der Parkplatzdaten ermittelt werden.It is possible that the potential parking facilities are fixed and assigned, for example, individual marked parking positions in a parking lot. Alternatively, however, it is also possible for the presence or the dimensions of the individual parking possibilities to be determined only by evaluating the parking space data.

Die Führung entlang der Erfassungsroute kann stets oder bei Erfüllung einer Zusatzbedingung unmittelbar oder in einem vorgegebenen Zeitabstand nach dem Erreichen der Parkposition oder der Ruheposition erfolgen. Die Zusatzbedingung kann beispielsweise erfüllt sein, oder nur dann erfüllbar sein, wenn ein vorgegebenes Zeitintervall seit der letzten Führung des automatisierten Fahrzeugs entlang der oder einer Erfassungsroute verstrichen ist und/oder wenn wenigstens eine Parkmöglichkeit oder ein Abschnitt des Parkplatzes für dieses Zeitintervall nicht mehr erfasst wurde und/oder wenn das automatisierte Fahrzeug aktuell nicht für eine Führung eines Kraftfahrzeugs oder eines Benutzers zu einer Parkposition benötigt wird, beispielsweise wenn keine entsprechende Führungsanfrage vorliegt.The guidance along the detection route can always or upon fulfillment of an additional condition take place directly or at a predetermined time interval after reaching the parking position or the rest position. The additional condition can be met, for example, or can only be fulfilled if a predefined time interval has elapsed since the last guided tour of the automated vehicle along the or a detection route and / or if at least one parking space or a section of the parking space was no longer detected for this time interval and / or if the automated vehicle is currently not needed for a guidance of a motor vehicle or a user to a parking position, for example, if there is no corresponding guidance request.

Die Ermittlung, ob eine jeweilige potentielle Parkmöglichkeit verfügbar oder belegt ist, kann durch einen durch mehrere Verarbeitungsparameter parametrisierten Algorithmus erfolgen, wobei die Verarbeitungsparameter durch ein Verfahren des Maschinenlernens bestimmt sind. Der Algorithmus kann unmittelbar auf Bild-, Video-, oder andere Sensordaten angewandt werden. Alternativ kann zunächst eine Vorverarbeitung erfolgen, um beispielsweise ein Gesamtbild des Parkplatzes zusammenzusetzen, wonach der Algorithmus auf dieses Gesamtbild angewandt wird. Aus anderen Anwendungsbereichen sind zahlreiche Algorithmen bekannt, die durch Maschinenlernen trainierbar sind und die dazu geeignet sind, beispielsweise das Vorhandensein eines Objekts an einer bestimmten Position in einem Bild und somit auch die Verfügbarkeit bzw. das belegt sein einer Parkmöglichkeit zu ermitteln. Als Algorithmus kann ein neuronales Netz, beispielsweise ein „convolutional neural network“, genutzt werden. Alternativ oder ergänzend können einer oder mehrere Klassifizierungsbäume genutzt werden, um für die einzelnen Parkmöglichkeiten zu klassifizieren, ob diese verfügbar oder belegt sind. Beispielsweise kann zur Klassifikation ein „random forest“ Algorithmus genutzt werden.The determination as to whether a particular potential parking facility is available or occupied can be made by an algorithm parameterized by a plurality of processing parameters, the processing parameters being determined by a method of machine learning. The algorithm can be applied directly to image, video, or other sensor data. Alternatively, preprocessing may be performed first to compose an overall picture of the parking lot, for example, after which the algorithm is applied to this overall picture. From other fields of application, numerous algorithms are known which can be trained by machine learning and which are suitable for determining, for example, the presence of an object at a specific position in an image and thus also the availability or occupancy of a parking facility. The algorithm can be a neural network, such as a convolutional neural network. Alternatively or additionally, one or more classification trees can be used to classify for each parking facility whether they are available or occupied. For example, a "random forest" algorithm can be used for the classification.

Zum Training des Algorithmus können Trainingsdatensätze genutzt werden, die vorzugsweise die jeweiligen Parkplatzdaten sowie eine Klassifizierung für die einzelnen Parkmöglichkeiten beschreiben. Die Trainingsdatensätze können beispielsweise dadurch erzeugt werden, dass für die jeweiligen Parkplatzdaten eine manuelle Klassifizierung der einzelnen Parkmöglichkeiten durchgeführt wird. Das Training des Algorithmus, also die Ermittlung der Verarbeitungsparameter, anhand der Trainingsdatensätze erfolgt, wie es für entsprechende Algorithmen aus dem Stand der Technik bekannt ist und soll daher nicht detailliert erläutert werden.To train the algorithm training data sets can be used, preferably the respective parking data and a classification for the individual parking facilities describe. The training data records can be generated, for example, by performing a manual classification of the individual parking spaces for the respective parking space data. The training of the algorithm, that is to say the determination of the processing parameters, takes place on the basis of the training data records, as is known for corresponding algorithms from the prior art and therefore will not be explained in detail.

Statt einem trainiertem Algorithmus können auch herkömmliche Verfahren zur Bildverarbeitung und Erkennung genutzt werden, um jeweilige potentielle Parkmöglichkeiten als verfügbar oder belegt zu klassifizieren und/oder um beispielsweise Positionen und/oder Abmessungen der einzelnen Parkmöglichkeiten zu ermitteln.Instead of a trained algorithm, conventional methods for image processing and recognition can also be used to classify respective potential parking possibilities as available or occupied and / or to determine, for example, positions and / or dimensions of the individual parking possibilities.

Die Ermittlung der Parkposition und/oder die Ermittlung der Navigationsroute und/oder die Führung des automatisierten Fahrzeugs und/oder eine Speicherung der Parkplatzdaten und/oder die Ermittlung, ob eine jeweilige Parkmöglichkeit verfügbar oder belegt ist, kann durch eine separat von dem automatisierten Fahrzeug ausgebildete Servereinrichtung erfolgen. Die Servereinrichtung kann die beschriebenen Funktionen oder Teile dieser Funktionen insbesondere für mehrere Parkplätze und/oder mehrere automatisierte Fahrzeuge durchführen. Das automatisierte Fahrzeug kann drahtlos mit der Servereinrichtung kommunizieren. Die Servereinrichtung kann auch als Backend zur Datenverarbeitung und/oder Speicherung bezeichnet werden.The determination of the parking position and / or the determination of the navigation route and / or the guidance of the automated vehicle and / or a storage of the parking space data and / or the determination of whether a respective parking space is available or occupied, can be provided by a separate from the automated vehicle Server device done. The server device can perform the described functions or parts of these functions, in particular for several parking spaces and / or several automated vehicles. The automated vehicle can wirelessly communicate with the server device. The server device may also be referred to as a backend for data processing and / or storage.

Die Servereinrichtung kann wenigstens einen Dienst für eine Kommunikationseinrichtung des Benutzers bzw. für eine kraftfahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung zur Verfügung stellen, über den beispielsweise eine oder mehrere verfügbare Parkpositionen erfragbar sein können und/oder eine Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers zu der Parkposition durch das automatisierte Fahrzeug angefordert werden kann.The server device can provide at least one service for a communication device of the user or for a motor vehicle-side communication device via which, for example, one or more available parking positions can be queried and / or a guidance of the motor vehicle or the user to the parking position by the automated vehicle can be requested.

Dem Kraftfahrzeug und/oder dem Benutzer bzw. den jeweiligen zugeordneten Kommunikationseinrichtungen können eindeutige Identifikationen zugeordnet werden, so dass beispielsweise beim Empfang einer Führungsanfrage durch einen Benutzer eindeutig ermittelt werden kann, zu welchem Kraftfahrzeug und somit zu welcher Parkposition dieser Benutzer geführt werden soll.The motor vehicle and / or the user or the respective associated communication devices unique identifications can be assigned, so that, for example, when receiving a guidance request by a user can be clearly determined to which motor vehicle and thus to which parking position this user is to be performed.

Die Servereinrichtung kann mehrere automatisierte Fahrzeuge führen. Die automatisierten Fahrzeuge können unterschiedlichen Parkplätzen zugeordnet sein, wobei das jeweilige automatisierte Fahrzeug Kraftfahrzeuge und/oder Benutzer nur zu Parkplätzen auf dem zugeordneten Parkplatz führt und/oder nur Parkplatzdaten des zugeordneten Parkplatzes erfasst. Eine Ruheposition, an der das automatisierte Fahrzeug parken bzw. landen kann und/oder an der sein Energiespeicher geladen werden kann, kann auf dem jeweiligen zugeordneten Parkplatz angeordnet sein. Zudem kann die Startposition, an der die Führung durch das automatisierte Fahrzeug beginnen soll, auf oder nahe an dem Parkplatz liegen.The server device may carry multiple automated vehicles. The automated vehicles can be assigned to different parking spaces, wherein the respective automated vehicle leads motor vehicles and / or users only to parking spaces in the assigned parking space and / or detects only parking data of the assigned parking space. A rest position at which the automated vehicle can park or land and / or at which its energy storage can be loaded can be arranged on the respective assigned parking space. In addition, the starting position at which guidance by the automated vehicle is to begin may be on or near the parking lot.

Die Startposition kann für eine jeweilige Parkposition bzw. einen jeweiligen Parkplatz fest vorgegeben sein. Es ist jedoch auch möglich, dass durch den Benutzer oder automatisch durch eine kraftfahrzeugseitige Einrichtung die Startposition vorgegeben werden kann bzw. eine von mehreren möglichen Startpositionen ausgewählt werden kann. Beispielsweise kann ein Parkplatz mehrere Zufahren und/oder Zugangsmöglichkeiten für Fußgänger aufweisen und jeder dieser Zufahrten bzw. Zugangsmöglichkeiten kann eine Startposition zugeordnet sein. Je nach Zufahrt bzw. Zugangsmöglichkeit, die durch das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer genutzt wird, kann die zugeordnete Startposition ausgewählt werden.The start position can be fixed for a respective parking position or a respective parking lot. However, it is also possible that the starting position can be predetermined by the user or automatically by a motor vehicle-side device or one of a plurality of possible start positions can be selected. For example, a parking lot may have multiple access roads and / or pedestrian access, and each of these accesses may be assigned a starting position. Depending on the access or accessibility, which is used by the motor vehicle or the user, the assigned start position can be selected.

Durch eine kraftfahrzeugseitige oder benutzerseitige Kommunikationseinrichtung kann eine Parkplatzanfrage an die Servereinrichtung übermittelt werden, wonach von der Servereinrichtung mehrere verfügbare Parkmöglichkeiten ermittelt und an die Kommunikationseinrichtung übermittelt werden und die Parkposition, insbesondere durch den Benutzer, aus diesen gewählt wird und/oder wonach durch die Servereinrichtung eine der verfügbaren Parkmöglichkeiten als Parkposition ermittelt wird und eine die Parkposition betreffende Parkpositionsinformation an die Kommunikationseinrichtung bereitgestellt wird. Verwaltet die Servereinrichtung Parkmöglichkeiten auf mehreren Parkplätzen, so kann die Parkpositionsinformation insbesondere beschreiben, auf welchem dieser Parkplätze die Parkposition liegt bzw. Navigationsinformationen umfassen, die zur Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers zu dem entsprechenden Parkplatz oder einer entsprechenden Startposition dienen. Werden durch die Servereinrichtung mehrere verfügbare Parkmöglichkeiten ermittelt und zur Auswahl über die Kommunikationseinrichtung bereitgestellt, so kann zu jeder dieser Parkmöglichkeiten eine Parkmöglichkeitsinformation übertragen werden, die die obig zur Parkpositionsinformation beschriebenen Informationen umfassen kann. Dies ermöglicht es einem Benutzer bereits bei der Auswahl der Parkposition zu berücksichtigen, auf welchem Parkplatz die verschiedenen Parkmöglichkeiten zur Verfügung stehen und somit wie günstig die einzelnen Parkmöglichkeiten liegen. Es ist jedoch auch möglich, dass erst nach der Auswahl der Parkposition durch die Servereinrichtung eine zugehörige Parkpositionsinformation an die Kommunikationseinrichtung bereitgestellt wird.By a vehicle-side or user-side communication device, a parking request can be transmitted to the server device, after which the server device determines several available parking facilities and transmitted to the communication device and the parking position, in particular by the user, is selected from these and / or then by the server device the available parking is determined as a parking position and parking position information relating to the parking position is provided to the communication device. If the server device manages parking spaces on several parking spaces, the parking position information can describe in particular on which of these parking spaces the parking position lies or navigation information that is used to guide the motor vehicle or the user to the corresponding parking space or a corresponding start position. If a plurality of available parking options are determined by the server device and provided for selection via the communication device, then parking information that can include the information described above for the parking position information can be transmitted to each of these parking options. This allows a user to consider already in the selection of the parking position, in which parking the various parking facilities are available and thus how cheap the individual parking facilities are. However, it is also possible that an associated parking position information is provided to the communication device only after the selection of the parking position by the server device.

Die kraftfahrzeugseitige oder benutzerseitige Kommunikationseinrichtung kann auch dazu dienen, eine Bereitstellung des automatisierten Fahrzeugs an der Startposition anzufordern. Wie bereits vorangehend diskutiert, kann es hierbei möglich sein, dass die Startposition frei wählbar ist oder aus einer Auswahl von mehreren Startpositionen ausgewählt werden kann. Diese Auswahl kann manuell durch den Benutzer oder automatisiert, beispielsweise in Abhängigkeit der Position des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers, erfolgen. Es ist auch möglich, dass die Bereitstellung des automatisierten Fahrzeugs an der Startposition bereits dadurch ausgelöst wird, dass eine Parkplatzanfrage an die Servereinrichtung übermittelt wird, oder dadurch, dass eine Auswahl der Parkposition aus mehreren Parkmöglichkeiten an die Servereinrichtung übermittelt wird. In diesem Fall kann insbesondere eine Ankunftszeit des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers an der Startposition prognostiziert werden, so dass in Abhängigkeit dieser prognostizierten Ankunftszeit ein Zeitpunkt bestimmt werden kann, zu dem mit der Führung des automatisierten Fahrzeugs zu der Startposition begonnen werden soll. The vehicle-side or user-side communication device can also serve to request a provision of the automated vehicle at the start position. As already discussed above, it may be possible here for the start position to be freely selectable or to be selected from a selection of several start positions. This selection can be made manually by the user or automatically, for example, depending on the position of the motor vehicle or the user. It is also possible that the provision of the automated vehicle at the starting position is already triggered by the fact that a parking request is transmitted to the server device, or in that a selection of the parking position is transmitted from several parking options to the server device. In this case, in particular an arrival time of the motor vehicle or the user can be predicted at the start position, so that in dependence on this predicted arrival time, a time can be determined, to be started with the guidance of the automated vehicle to the start position.

Durch die Servereinrichtung kann eine Navigationsinformation an das Kraftfahrzeug oder die Kommunikationseinrichtung übertragen werden, die eine Position einer Einfahrt des oder eines Parkplatzes, der die Parkposition umfasst, oder die Startposition und/oder eine Route zu der Einfahrt oder zu der Startposition beschreibt. Dies kann dazu dienen, eine Navigationseinrichtung oder -anwendung automatisiert zu programmieren oder die entsprechende Information an den Benutzer oder eine Kraftfahrzeugeinrichtung zur Verfügung zu stellen.The server device may transmit navigation information to the motor vehicle or the communication device which describes a position of entry of the parking space or a parking space comprising the parking position or the start position and / or a route to the entrance or to the start position. This may serve to automatically program a navigation device or application or to provide the appropriate information to the user or to a motor vehicle device.

Das automatisierte Fahrzeug kann in Abhängigkeit einer Entfernung des automatisierten Fahrzeugs von dem Kraftfahrzeug oder von dem Benutzer und/oder in Abhängigkeit von einer Position des Kraftfahrzeugs oder des Benutzers entlang der Navigationsroute geführt werden. Insbesondere kann die Geschwindigkeit der Führung entlang der Navigationsroute in Abhängigkeit der angegebenen Größen gesteuert oder geregelt werden. Bezüglich einer Position des Kraftfahrzeugs oder des Benutzers wird insbesondere eine relative Position des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers bezüglich des automatisierten Fahrzeugs ausgewertet. Die Berücksichtigung der Entfernung bzw. der Position des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers ermöglicht es, die Führung individuell an das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer anzupassen. Beispielsweise kann das automatisierte Fahrzeug sich an die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit des Benutzers anpassen, auf das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer warten, wenn dieses bzw. dieser kurz stehen bleibt oder sogar einen Teil der Navigationsroute wieder rückwärts abfliegen bzw. abfahren, um einen zurückgefallenen Benutzer bzw. ein zurückgefallenes Kraftfahrzeug wieder abzuholen.The automated vehicle may be guided in dependence on a distance of the automated vehicle from the motor vehicle or the user and / or depending on a position of the motor vehicle or the user along the navigation route. In particular, the speed of the guidance along the navigation route can be controlled or regulated as a function of the specified variables. With regard to a position of the motor vehicle or of the user, in particular a relative position of the motor vehicle or of the user with respect to the automated vehicle is evaluated. The consideration of the distance or the position of the motor vehicle or of the user makes it possible to adapt the guide individually to the motor vehicle or the user. For example, the automated vehicle can adapt to the driving speed of the motor vehicle or the speed of movement of the user, wait for the motor vehicle or the user, if this or these stops briefly or even back off or take off part of the navigation route back to to pick up a fallen back user or a fallen back motor vehicle.

Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung eine Führungseinrichtung zur Führung eines Kraftfahrzeugs oder eines Benutzers zu einer Parkposition, die aus einem automatisierten Fahrzeug besteht oder die ein automatisiertes Fahrzeug umfasst und zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Die erfindungsgemäße Führungseinrichtung kann mit den zum erfindungsgemäßen Verfahren erläuterten Merkmalen mit den dort genannten Vorteilen weitergebildet werden. Die gesamte Funktionalität kann durch das automatisierte Fahrzeug selbst implementiert werden. Insofern betrifft die Erfindung auch ein automatisiertes Fahrzeug. Vorzugsweise umfasst die Führungseinrichtung jedoch eines oder mehrere automatisierte Fahrzeuge und eine Servereinrichtung, wie dies vorangehend zu einigen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wurde.In addition to the inventive method, the invention relates to a guide device for guiding a motor vehicle or a user to a parking position, which consists of an automated vehicle or which comprises an automated vehicle and is designed for carrying out the method according to the invention. The guide device according to the invention can be further developed with the features described for the method according to the invention with the advantages mentioned there. All functionality can be implemented by the automated vehicle itself. In this respect, the invention also relates to an automated vehicle. However, the guide device preferably comprises one or more automated vehicles and a server device, as has been explained above for some embodiments of the method according to the invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:

1 einen Parkplatz, auf dem ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt wird, um ein Kraftfahrzeug zu einer freien Parkposition zu führen,
2 ein in dem Verfahren gemäß 1 genutztes automatisiertes Fahrzeug,
3 den in 1 gezeigten Parkplatz, wobei durch ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Benutzer zu der Parkposition seines Kraftfahrzeugs geführt wird,
4 die Erfassung verfügbarer Parkmöglichkeiten auf dem in 1 und 3 gezeigten Parkplatz, und
5 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Further advantages and details of the invention will become apparent from the following embodiments and the accompanying drawings. Here are shown schematically:

1 a parking space on which an embodiment of the method according to the invention is carried out in order to guide a motor vehicle to a free parking position,
2 a in the method according to 1 used automated vehicle,
3 the in 1 shown parking space, wherein a user is guided to the parking position of his motor vehicle by a further embodiment of the method according to the invention,
4 the acquisition of available parking on the in 1 and 3 shown parking lot, and
5 a further embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt schematisch eine Verkehrssituation, in der das Kraftfahrzeug 1 zu einer freien Parkposition auf einem Parkplatz 10 geführt werden soll. Hierzu wird durch eine kraftfahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung 2 eine Parkplatzanfrage an eine Servereinrichtung 3 übermittelt. Die Servereinrichtung 3 ermittelt hierauf eine verfügbare Parkposition 4, zu der das Kraftfahrzeug 1 geführt werden soll. Die Ermittlung verfügbarer Parkmöglichkeiten wird später noch mit Bezug auf 4 erläutert werden. In einem alternativen Ausführungsbeispiel wäre es auch möglich, dass die Servereinrichtung 3 mehrere verfügbare Parkmöglichkeiten ermittelt und an die fahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung 2 überträgt. Die Auswahl der zu nutzenden Parkposition 4 kann dann automatisch durch die Kommunikationseinrichtung 2 oder eine andere Einrichtung des Kraftfahrzeugs 1 oder durch einen in 1 nicht gezeigten Benutzer erfolgen. 1 schematically shows a traffic situation in which the motor vehicle 1 to a free parking position in a parking lot 10 should be led. For this purpose, by a vehicle-side communication device 2 a parking request to a server device 3 transmitted. The server device 3 then determines an available parking position 4 to which the motor vehicle 1 should be led. The determination of available parking possibilities will be discussed later with reference to 4 be explained. In an alternative embodiment, it would also be possible for the server device 3 determined several available parking and to the vehicle-side communication device 2 transfers. The selection of the parking position to be used 4 can then automatically by the communication device 2 or another device of the motor vehicle 1 or by a in 1 not shown user done.

Das Kraftfahrzeug 1 soll durch ein automatisiertes Fahrzeug 7 an einer Startposition 6 abgeholt werden und zu der Parkposition 4 geführt werden. Hierzu wird durch die Servereinrichtung 3 zunächst eine Navigationsroute 5 von der Startposition 6 zu der Parkposition 4 ermittelt. Das automatisierte Fahrzeug 7 befindet sich in der 1 gezeigten Fahrsituation zunächst in einer Ruheposition 8, in der beispielsweise ein elektrischer Energiespeicher des automatisierten Fahrzeugs 7 geladen werden kann.The car 1 intended by an automated vehicle 7 at a starting position 6 be picked up and to the parking position 4 be guided. This is done by the server device 3 first a navigation route 5 from the starting position 6 to the parking position 4 determined. The automated vehicle 7 is located in the 1 shown driving situation initially in a rest position 8th in which, for example, an electrical energy store of the automated vehicle 7 can be loaded.

Das automatisierte Fahrzeug 7 ist ein Luftfahrzeug, nämlich eine Drohne, die im Detail in 2 dargestellt ist. Das automatisierte Fahrzeug 7 umfasst vier separate Antriebseinrichtungen 12, die durch eine Steuereinrichtung 13 gesteuert werden. Die Steuerung des automatisierten Fahrzeugs 7 erfolgt durch die Servereinrichtung 3, wobei entsprechende Steueranweisungen über die Kommunikationseinrichtung 14 empfangen werden.The automated vehicle 7 is an aircraft, namely a drone, which is in detail in 2 is shown. The automated vehicle 7 includes four separate drive devices 12 by a control device 13 to be controlled. The control of the automated vehicle 7 done by the server device 3 , wherein corresponding control instructions via the communication device 14 be received.

Die Servereinrichtung 3 und das automatisierte Fahrzeug 7 bilden somit gemeinsam eine Führungseinrichtung zur Führung des Kraftfahrzeugs 1 zu einer Parkposition 4. Alternativ können die Funktionen der Servereinrichtung 3 auch direkt auf dem automatisierten Fahrzeug 7 implementiert werden.The server device 3 and the automated vehicle 7 thus together form a guide device for guiding the motor vehicle 1 to a parking position 4 , Alternatively, the functions of the server device 3 also directly on the automated vehicle 7 be implemented.

In 2 ist zudem eine Erfassungseinrichtung 15 des automatisierten Fahrzeugs 7, beispielsweise eine Kamera, gezeigt, die, wie später noch detailliert erläutert werden wird, zur Erkennung von verfügbaren Parkmöglichkeiten auf dem Parkplatz 10 genutzt werden kann.In 2 is also a detection device 15 of the automated vehicle 7 , For example, a camera, which, as will be explained in detail later, for the detection of available parking in the parking lot 10 can be used.

Um das Kraftfahrzeug 1 zu führen, wird das automatisierte Fahrzeug 7 zunächst aus der Ruheposition 8 gestartet und fliesend zu der Startposition 6 geführt. Dies ist durch den Pfeil 9 dargestellt. Anschließend wird es entlang der Navigationsroute 5 geführt, wobei mit Hilfe der Erfassungseinrichtung 15 eine relative Position bzw. ein Abstand zum Kraftfahrzeug 1 erfasst wird und die Geschwindigkeit, mit der die Navigationsroute 5 abgeflogen wird, in Abhängigkeit dieses Abstands angepasst wird, so dass das Kraftfahrzeug 1 dem automatisierten Fahrzeug 7 problemlos folgen kann. Nachdem das automatisierte Fahrzeug 7 die Parkposition 4 erreicht hat, wartet es dort ab, bis das Kraftfahrzeug 1 eingeparkt ist, kehrt anschließend zur Ruheposition 8 zurück und landet dort, wie durch den Pfeil 11 dargestellt ist. Alternativ könnte das automatisierte Fahrzeug 7 unmittelbar zu der Startposition 6 oder einer anderen Startposition fliegen, um ein weiteres Kraftfahrzeug zu einer weiteren Parkposition zu führen, einen Benutzer zu seinem Kraftfahrzeug zu führen oder den Parkplatz 10 und die Belegung der einzelnen Parkmöglichkeiten auf diesem Parkplatz zu erfassen, wie später mit Bezug auf 4 erläutert werden wird.To the motor vehicle 1 The automated vehicle will be your guide 7 initially from the resting position 8th started and flowing to the starting position 6 guided. This is by the arrow 9 shown. Then it becomes along the navigation route 5 guided, with the aid of the detection device 15 a relative position or a distance to the motor vehicle 1 is captured and the speed with which the navigation route 5 is flown, depending on this distance is adjusted, so that the motor vehicle 1 the automated vehicle 7 can easily follow. After the automated vehicle 7 the parking position 4 has reached, it waits there until the motor vehicle 1 parked, then returns to rest 8th back and lands there, as by the arrow 11 is shown. Alternatively, the automated vehicle could 7 immediately to the starting position 6 or another starting position to guide another motor vehicle to another parking position, to guide a user to his motor vehicle or the parking lot 10 and to record the occupancy of each parking space in this parking lot, as related to later 4 will be explained.

3 zeigt eine geringfügige Abwandlung der in 1 gezeigten Situation. Das Kraftfahrzeug 1 ist in diesem Fall bereits an der Parkposition 4 geparkt und der Benutzer 16 trifft am Parkplatz 10 ein und möchte sein Kraftfahrzeug 1 abholen. Häufig weiß ein Benutzer 16 in solchen Situationen nicht mehr genau, wo sein Kraftfahrzeug 1 abgestellt ist. Daher kann der Benutzer 16 über eine dem Benutzer 16 zugeordnete Kommunikationseinrichtung 17, beispielsweise ein Smartphone mit einer entsprechenden App, eine Führungsanfrage an die Servereinrichtung 3 senden. Hierbei identifiziert der Benutzer 16 sich bzw. sein Kraftfahrzeug manuell oder die genutzte Anwendung ist ohnehin dem Kraftfahrzeug 1 zugeordnet, so dass eine entsprechende Information an die Servereinrichtung 3 übertragen werden kann. Die Servereinrichtung 3 ermittelt sodann, an welche Parkposition 4 das Kraftfahrzeug 1 geparkt ist. 3 shows a slight modification of the in 1 shown situation. The car 1 is already in the parking position in this case 4 parked and the user 16 meets at the parking lot 10 and want his car 1 pick up. Often a user knows 16 in such situations no longer exactly where his motor vehicle 1 is turned off. Therefore, the user can 16 about a the user 16 associated communication device 17 For example, a smartphone with a corresponding app, a guide request to the server device 3 send. This identifies the user 16 himself or his motor vehicle manually or the used application is anyway the motor vehicle 1 assigned, so that corresponding information to the server device 3 can be transferred. The server device 3 then determines which parking position 4 the car 1 parked.

Diese Ermittlung kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass im Rahmen der mit Bezug auf 1 diskutierten Parkplatzanfrage durch die Kommunikationseinrichtung 2 eine Kraftfahrzeugerkennung an die Servereinrichtung 3 übermittelt wurde und somit bekannt ist, dass das Kraftfahrzeug 1 an der Parkposition 4 eingeparkt wurde. Alternativ wäre es jedoch beispielsweise auch möglich, die Nummernschilder oder andere eindeutige Kennzeichen der auf dem Parkplatz 10 geparkten Kraftfahrzeuge durch das automatisierte Fahrzeug 7 oder andere Erfassungseinrichtungen zu erfassen um entsprechende Informationen an die Servereinrichtung 3 bereitzustellen.This determination can be made, for example, by reference to 1 discussed parking request by the communication device 2 a motor vehicle recognition to the server device 3 was transmitted and thus it is known that the motor vehicle 1 at the parking position 4 was parked. Alternatively, it would also be possible, for example, the number plates or other unique characteristics of the parking lot 10 parked vehicles by the automated vehicle 7 or other detection means to capture corresponding information to the server device 3 provide.

Um den Benutzer 16 zu der Parkposition 4 zu führen, berechnet die Servereinrichtung 3, wie zu 1 erläutert, die Navigationsroute 5 von der Startposition 6 zu der Parkposition 4 und führt das automatisierte Fahrzeug zu der Startposition 6. Anschließend erfolgt die Führung entlang der Navigationsroute 5, wobei durch das automatisierte Fahrzeug 7 eine Relativposition zu dem Benutzer 16 erfasst und eine Fluggeschwindigkeit in Abhängigkeit dieser Größe angepasst wird. Nachdem der Benutzer 16 zu der Parkposition 4 und somit zu dem Kraftfahrzeug 1 geführt wurde, kann das automatisierte Fahrzeug 7 optional den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 abwarten, um sicher zu stellen, dass die Parkposition 4 wieder freigegeben wurde. Anschließend kann das automatisierte Fahrzeug, wie vorangehend beschrieben, zu der Ruheposition 8 zurückkehren, weitere Kraftfahrzeuge oder Benutzer führen oder den Parkplatz 10 abfliegen, um verfügbare Parkmöglichkeiten zu erfassen.To the user 16 to the parking position 4 to guide, calculates the server device 3 , how to 1 explains the navigation route 5 from the starting position 6 to the parking position 4 and leads the automated vehicle to the starting position 6 , Subsequently, the guide takes place along the navigation route 5 , where by the automated vehicle 7 a relative position to the user 16 recorded and an airspeed is adjusted depending on this size. After the user 16 to the parking position 4 and thus to the motor vehicle 1 the automated vehicle 7 optionally the parking operation of the motor vehicle 1 Wait to make sure the parking position 4 was released again. Subsequently, the automated vehicle, as described above, to the rest position 8th return, drive more vehicles or users or the parking lot 10 depart to detect available parking.

Zur klareren Darstellung ist in den 1 und 3 die gleiche Navigationsroute 5 dargestellt. Häufig ist es jedoch vorteilhaft für das Kraftfahrzeug 1 und den Benutzer 16 unterschiedliche Navigationsrouten zu berechnen und zu nutzen, da beispielsweise bestimmte Bereiche durch den Benutzer 16 begehbar, jedoch nicht durch das Kraftfahrzeug 1 befahrbar sind. Umgekehrt soll potentiell vermieden werden, dass der Benutzer 16 durch bestimmte Fahrbereiche geführt wird, die ausschließlich für Kraftfahrzeugverkehr freigegeben sind. Die Servereinrichtung 3 kann beispielsweise Kartendaten speichern, die einzelne Bereiche des Parkplatzes 10 als Fahrwege für das Kraftfahrzeug 1, Gehwege für den Benutzer 16 oder als für beide benutzbare Bereiche kennzeichnen. For clarity, is in the 1 and 3 the same navigation route 5 shown. Often, however, it is advantageous for the motor vehicle 1 and the user 16 to calculate and use different navigation routes, for example, certain areas by the user 16 walkable, but not by the motor vehicle 1 are drivable. Conversely, it should potentially be avoided that the user 16 is guided through certain driving areas, which are released exclusively for motor vehicle traffic. The server device 3 For example, it can store map data, the individual areas of the parking lot 10 as routes for the motor vehicle 1 , Walkways for the user 16 or mark as usable areas for both.

Auf dem Parkplatz 10 befinden sich, wie in 4 dargestellt ist, eine Vielzahl von Parkmöglichkeiten 19, 20, wobei einige der Parkmöglichkeiten 19 bereits durch weitere Kraftfahrzeuge belegt oder aus anderen Gründen nicht verfügbar sind und einige Parkmöglichkeiten 20 verfügbar sind. Die verfügbaren Parkmöglichkeiten 20 können mit Hilfe der Erfassungseinrichtung 15 des automatischen Fahrzeugs 7 erfasst werden. Hierzu kann das automatisierte Fahrzeug 7 entlang der in 4 gezeigten Erfassungsroute 18 geführt werden, die derart verläuft, dass der Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung 15 zumindest jene Teilbereiche des Parkplatzes 10 erfasst, die die Parkmöglichkeiten 19, 20 aufweisen. Die Erfassungsroute kann beispielsweise in regelmäßigen Intervallen überflogen werden, wenn dem kein Hindernisgrund, beispielsweise das Erfordernis des Führens des Kraftfahrzeugs 1 oder des Benutzers 16, entgegensteht. Besonders bevorzugt wird die Erfassungsroute 18 jedoch abgeflogen, wenn das automatisierte Fahrzeug ohnehin bereits gestartet ist, also insbesondere nach einem Erreichen der Parkposition 4 oder der Ruheposition 8 nachdem das Kraftfahrzeug 1 oder der Benutzer 16 zu der Parkposition 4 geführt wurde. Dies kann insbesondere nur dann erfolgen, wenn für ein vorbestimmtes Zeitintervall keine Erfassungsroute abgeflogen wurde oder zumindest ein Teilbereich des Parkplatzes für einen bestimmten Zeitraum nicht erfasst wurde.In the parking lot 10 are located as in 4 shown is a variety of parking 19 . 20 , taking some of the parking 19 already occupied by other vehicles or are not available for other reasons and some parking 20 Are available. The available parking possibilities 20 can with the help of the detection device 15 of the automatic vehicle 7 be recorded. For this purpose, the automated vehicle 7 along the in 4 shown collection route 18 be guided, which runs such that the detection range of the detection device 15 at least those parts of the parking lot 10 captured the parking facilities 19 . 20 exhibit. The detection route can be flown over at regular intervals, for example, if there is no obstacle, for example the need to drive the motor vehicle 1 or the user 16 , opposes. Particularly preferred is the detection route 18 However, flown off when the automated vehicle is already started anyway, so in particular after reaching the parking position 4 or the resting position 8th after the motor vehicle 1 or the user 16 to the parking position 4 was led. This can in particular take place only if no collection route has been flown for a predetermined time interval or at least a partial area of the parking space has not been recorded for a certain period of time.

Ergänzend zum gezielten Abfliegen von Erfassungsrouten 18 können Parkplatzdaten auch im Rahmen der zu 1 und 2 diskutierten Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers 16 zur Parkposition 4 erfasst werden. Je nach Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung 15 kann es beispielsweise bei der in 1 und 3 dargestellten Führungen entlang der Pfeile 9 und 11 und der Navigationsroute 5 bereits möglich sein, die rechten beiden Doppelreihen der Parkmöglichkeiten 19, 20 zu erfassen, so dass beispielsweise bei einer folgenden Erfassungsroute ausschließlich die linke der Doppelreihen von Parkmöglichkeiten 19, 20 abgeflogen werden müsste.In addition to the targeted departure of collection routes 18 can also provide parking space in the context of 1 and 2 discussed leadership of the motor vehicle or the user 16 to the parking position 4 be recorded. Depending on the detection range of the detection device 15 For example, at the in 1 and 3 shown guides along the arrows 9 and 11 and the navigation route 5 already be possible, the right two double rows of parking facilities 19 . 20 to capture, so that, for example, in a subsequent collection route only the left of the double rows of parking 19 . 20 would have to be flown.

Bei den erfassten Parkplatzdaten kann es sich um Bilddaten des Parkplatzes 10 handeln. Um diese auszuwerten kann durch die Servereinrichtung 3 ein Algorithmus genutzt werden, der vorangehend durch Maschinenlernen trainiert wurde. Beispielsweise können im Rahmen des Trainings, wie vorangehend erläutert, Parkplatzdaten bzw. Bilddaten des Parkplatzes 10 erfasst werden und der Belegungszustand der verschiedenen Parkmöglichkeiten 19, 20 kann manuell klassifiziert werden. Hieraus resultiert ein Trainingsdatensatz, der genutzt werden kann, um beispielsweise ein neuronales Netz oder eine oder mehrere Entscheidungsbäume zur Klassifikation der Parkmöglichkeiten 19, 20 zu trainieren.The captured parking data may be image data of the parking lot 10 act. To evaluate this can be done by the server device 3 an algorithm that was previously trained by machine learning. For example, during the training, as explained above, parking data or image data of the parking space 10 be recorded and the occupancy state of the various parking facilities 19 . 20 can be classified manually. This results in a training data set that can be used, for example, a neural network or one or more decision trees for the classification of parking facilities 19 . 20 to train.

5 zeigt ein weiteres Beispiel des Verfahrens zur Führung eines Kraftfahrzeugs 21 zu einer Parkposition 22. Das Kraftfahrzeug 21 befindet sich hierbei auf einer Straße 27 und ist von den Parkplätzen 24, 25, 26 beabstandet. Soll nun eine Parkmöglichkeit gefunden werden, so kann das Kraftfahrzeug mit Hilfe einer nicht gezeigten Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs 21 mit der Zentraleinrichtung 23, die die Parkmöglichkeit der Parkplätze 24, 25, 26 verwaltet, kommunizieren. Jedem der Parkplätze 24, 25, 26 ist ein automatisiertes Fahrzeug 28, 29, 30 zugeordnet. Mit Hilfe von diesem können, wie zu 4 erläutert wurde, jeweils verfügbare Parkmöglichkeiten 31, 32, 33, 34 auf den verschiedenen Parkplätzen 24, 25, 26 ermittelt und an die Servereinrichtung 23 übertragen werden. 5 shows another example of the method for guiding a motor vehicle 21 to a parking position 22 , The car 21 is located on a street 27 and is from the parking lots 24 . 25 . 26 spaced. If a parking facility is now to be found, the motor vehicle can be opened by means of a communication device, not shown, of the motor vehicle 21 with the central facility 23 Parking is available 24 . 25 . 26 managed, communicate. Each of the parking spaces 24 . 25 . 26 is an automated vehicle 28 . 29 . 30 assigned. With the help of this can, how to 4 was explained, each available parking 31 . 32 . 33 . 34 on the various parking lots 24 . 25 . 26 determined and to the server device 23 be transmitted.

Auf die Parkplatzanfrage hin kann die Servereinrichtung 23 die verfügbaren Parkmöglichkeiten 31, 32, 33, 34 mit zugehörigen Parkmöglichkeitsinformationen an die kraftfahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung übertragen. Die Parkmöglichkeitsinformation umfassen auch Navigationsinformationen, die die Route zu den jeweiligen Startpunkten 35, 36, 37 beschreiben, an denen die Führung zu den Parkpositionen auf dem jeweiligen Parkplatz 24, 25, 26 durch das jeweilige automatisierte Fahrzeug 28, 29, 30 beginnen würde.On the parking request, the server device can 23 the available parking facilities 31 . 32 . 33 . 34 with associated parking information to the motor vehicle side communication device. The parking information also includes navigation information indicating the route to the respective starting points 35 . 36 . 37 describe where the guide to the parking positions in the respective parking lot 24 . 25 . 26 through the respective automated vehicle 28 . 29 . 30 would start.

Wählt nun der Fahrer beispielsweise die Parkmöglichkeit 31 als Parkposition 22, die er ansteuern möchte, wird das Navigationssystem des Kraftfahrzeugs 21 automatisch so programmiert, dass der Fahrer Fahranweisungen erhält, die ihn bis zu der Startposition 35 führen. Gleich wird durch die Servereinrichtung 23 abgeschätzt, zu welchem Zeitpunkt das Kraftfahrzeug 21 die Startposition 35 voraussichtlich erreichen wird und das automatische Fahrzeug 28 wird so angesteuert, dass es die Startposition 35 ebenfalls zu diesem Zeitpunkt oder kurz zuvor erreicht. Anschließend kann die Führung zu der Parkposition 22 erfolgen, wie dies zu 1 für die Parkposition 4 erläutert wurde.For example, the driver now chooses the parking option 31 as parking position 22 he wants to drive, the navigation system of the motor vehicle 21 automatically programmed so that the driver receives driving instructions that take him to the starting position 35 to lead. The same is done by the server device 23 estimated at what time the motor vehicle 21 the starting position 35 is expected to reach and the automatic vehicle 28 is controlled so that it is the starting position 35 also reached at this time or just before. Subsequently, the guide to the parking position 22 like this too 1 for the parking position 4 was explained.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102015211123 A1 [0003]
DE 102015214811 A1 [0003]

Claims

Method for guiding a motor vehicle (1, 21) or a user (16) of the motor vehicle (1, 21) to a parking position (4, 22), comprising the steps: Determining a parking position (4, 22) to which the motor vehicle (1, 21) or the user (16) is to be guided, Determining a navigation route (5) from a predetermined start position (6, 35 - 37), from which a guidance of the motor vehicle (1, 21) or of the user (16) is to take place by an automated vehicle (7, 28 - 30), to the parking position (4, 22), - Automated guidance of the automated vehicle (7, 28 - 30) to the starting position (6, 35 - 37), and - automated guidance of the automated vehicle (7, 28 - 30) along the navigation route (5) to the parking position (4, 22).

Method according to Claim 1 , characterized in that as the automated vehicle (7, 28 - 30) an aircraft is used.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the parking position (4, 22) is one of a plurality of potential parking facilities (19, 20, 31 - 34) of a parking lot (10, 24 - 26), the automated vehicle (7, 28 - 30) having detection means (15), by which, in the course of the guidance, to the starting position (6, 35 - 37) and / or along the navigation route (5) and / or from the parking position (4, 22) to a rest position (8) at which the automated vehicle (7, 28 - 30) is parked, and / or along a detection route (18) parking data is detected, which describe at least part of the parking lot (10, 24 - 26), wherein the parking lot data for at least parts of the potential Parking (19, 20, 31 - 34) is determined whether these are available or occupied.

Method according to Claim 3 , characterized in that the guide along the detection route (18) always or upon satisfaction of an additional condition immediately or at a predetermined time interval after reaching the parking position (4, 22) or the rest position (8).

Method according to Claim 3 or 4 characterized in that the determination of whether or not a respective potential parking facility (19, 20, 31-34) is available or occupied is made by an algorithm parameterized by a plurality of processing parameters, the processing parameters being determined by a method of machine learning.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the parking position (4, 22) and / or the determination of the navigation route (5) and / or the guidance of the automated vehicle (7, 28 - 30) and / or storage the parking space data and / or the determination of whether a respective parking facility (19, 20, 31 - 34) is available or occupied, by a server device (3, 23) formed separately from the automated vehicle (7, 28 - 30).

Method according to Claim 6 , characterized in that the server means (3, 23) carries a plurality of automated vehicles (7, 28 - 30).

Method according to Claim 7 , characterized in that the automated vehicles (7, 28 - 30) are assigned to different parking spaces (10, 24 - 26), wherein the respective automated vehicle (7, 28 - 30) motor vehicles (1, 21) and / or users ( 16) leads only to parking positions (4, 22) on the associated parking lot (10, 24 - 26) and / or only parking data of the associated parking lot (10, 24-26) detected.

Method according to one of Claims 6 to 8th characterized in that a parking space request to the server device (3, 23) is transmitted by a motor vehicle side or user side communication device (2, 17), after which the server device (3, 23) determines a plurality of available parking possibilities (20, 31 - 34) and to the communication device (2, 17) are transmitted and the parking position (4, 22) is selected from these and / or then by the server device (3, 23) one of the available parking space (20, 31 - 34) as parking position (4, 22) and a parking position information relating to the parking position (4, 22) is provided to the communication device (2, 17).

Method according to one of Claims 6 to 9 , Characterized in that by the server means (3, 23) a navigation information to the motor vehicle (1, 21) or the communication means (2, 17) is transmitted to a position of an entrance of the or of a parking place (10, 24 - 26) comprising the parking position (4, 22) or describing the starting position (6, 35 - 37) and / or a route to the entrance or to the starting position (6, 35 - 37).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the automated vehicle (7, 28-30) is dependent on a distance of the automated vehicle (7, 28-30) from the motor vehicle (1, 21) or the user (16 ) and / or depending on a position of the motor vehicle (1, 21) or the user (16) along the navigation route (5) is guided.

Guide device for guiding a motor vehicle or a user to a parking position, characterized in that it consists of a automated vehicle (7, 28 - 30) or comprises an automated vehicle (7, 28 - 30) and is designed to carry out the method according to one of the preceding claims.