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DE102017201196A1 - Method for operating a vehicle convoy - Google Patents

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DE102017201196A1
DE102017201196A1 DE102017201196.3A DE102017201196A DE102017201196A1 DE 102017201196 A1 DE102017201196 A1 DE 102017201196A1 DE 102017201196 A DE102017201196 A DE 102017201196A DE 102017201196 A1 DE102017201196 A1 DE 102017201196A1
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DE
Germany
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vehicle
vehicles
convoy
signal
warning signal
Prior art date
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Application number
DE102017201196.3A
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German (de)
Inventor
Christian Wegend
Martin Rous
Volker HOFSAESS
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugkonvois, wobei der Konvoi zumindest zwei Fahrzeuge umfasst; und wobei jedes Fahrzeug des Konvois über ein eigenes Fahrerassistenzsystem mit Abstandsregelsystem verfügt. Das Verfahren umfasst die Schritte S1 bis S3. In Schritt S1 erfolgt ein Einstellen von definierten Zwischenräumen zwischen den jeweiligen Fahrzeugen des Konvois, wobei jeder Zwischenraum einen definierten Abstand zwischen zwei Fahrzeugen herstellt, und wobei der Abstand vorzugsweise kleiner oder gleich 25m, besonders bevorzugterweise kleiner oder gleich 20m, insbesonders bevorzugterweise kleiner oder gleich 15m ist. Der Schritt S2 umfasst ein Detektieren, dass ein Fahrzeug beginnt, in einen der Zwischenräume einzuscheren. In Schritt S3 wird ein Warnsignals, welches dem einscherenden Fahrzeug bzw. dessen Fahrer signalisiert, dass der begonnene Einschervorgang eine Beeinträchtigung der Verkehrssicherheit darstellt, ausgegeben.The invention relates to a method for operating a vehicle convoy, wherein the convoy comprises at least two vehicles; and wherein each vehicle of the convoy has its own driver assistance system with distance control system. The method comprises the steps S1 to S3. In step S1, defined intervals are set between the respective vehicles of the convoy, each gap establishing a defined distance between two vehicles, and wherein the distance is preferably less than or equal to 25m, more preferably less than or equal to 20m, most preferably less than or equal to 15m is. Step S2 includes detecting that a vehicle is starting to scoop into one of the gaps. In step S3, a warning signal, which signals the collapsing vehicle or its driver that the initiated Einschervorgang represents an impairment of traffic safety issued.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugkonvois.The invention relates to a method for operating a vehicle convoy.

Stand der TechnikState of the art

In der Vergangenheit hat es viele Entwicklungen hin zu autonom fahrenden oder zumindest den Führer eines Fortbewegungsmittels, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, aktiv unterstützenden elektronischen Systemen gegeben. Eine breite Einführung und Marktpenetration derartiger Systeme scheiterte in diesem Zusammenhang nur zum Teil an technischen Schwierigkeiten, da ein wesentliches Argument gegen den Einsatz aktiver Fahrerassistenzsysteme die Frage der Sicherheit und der Produkthaftung ist.In the past there have been many developments towards autonomous electronic systems, or at least the driver of a means of transportation, in particular of a motor vehicle. A widespread introduction and market penetration of such systems has only partially failed because of technical difficulties, since a key argument against the use of active driver assistance systems is the question of safety and product liability.

Ein wesentliches Element der konventionellen Systeme besteht darin, dem Führer des Fortbewegungsmittels zumindest in Teilfunktionen die Kontrolle über das Fortbewegungsmittel abzunehmen und diese Kontrolle elektronischen Fahrerassistenzsystemen zu übertragen, wobei unter Fahrerassistenzsystemen unter anderem die folgenden Beispiele verstanden werden:

  • • der Spurwechselassistent, bei dem das elektronische System autonom einen Spurwechsel verhindert, wenn sich daraus eine gefährliche Situation ergeben könnte;
  • • der Überholassistent, der autonom in der Lage ist, Überholvorgänge einzuschätzen und unter Umständen auch durchzuführen;
  • • der Kreuzungsassistent, der ein Einfahren in eine Kreuzung verhindert, wenn sich daraus eine gefährliche Situation ergeben könnte; oder auch
  • • das Platooning (sogenannte elektronische Deichsel), bei dem mehrere Fahrzeuge ihre sämtlichen Fahrfunktion autonom aufeinander abstimmen und dadurch in der Lage sind, ohne Fahrereingriff einem ersten Fahrzeug zu folgen.
An essential element of conventional systems is to relieve the operator of the means of locomotion, at least in sub-functions, of the means of locomotion and to transmit this control to electronic driver assistance systems, driver assistance systems being understood inter alia as follows:
  • • the lane change assistant, in which the electronic system autonomously prevents a lane change if this could result in a dangerous situation;
  • • the overtaking assistant, who is autonomous in assessing and possibly performing overtaking;
  • • The Intersection Assistant, which prevents entering an intersection if this could result in a dangerous situation; or
  • • Platooning (so-called electronic drawbar), in which several vehicles autonomously coordinate all their driving functions, thereby being able to follow a first vehicle without driver intervention.

All diese Fahrerassistenzsysteme stellen unterschiedlich hohe Anforderungen an die zum Beispiel mittels Radar, Ultraschall und/oder Video realisierbare Sensorik, mit der ein Bild der Umgebung erstellt wird und/oder die fahrdynamischen Daten, insbesondere die Position des eigenen Fahrzeugs beispielsweise in üblichen Navigationskoordinaten, und die Geschwindigkeit und Richtung des eigenen Fahrzeugs ermittelt werden; sowie an die Kommunikation der verschiedenen beteiligten Fortbewegungsmittel untereinander, wobei mit weiteren Fahrzeugen eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (C2C) aufgebaut wird.All of these driver assistance systems place different demands on the sensors, which can be implemented, for example, by means of radar, ultrasound and / or video, with which an image of the environment is created and / or the vehicle dynamics data, in particular the position of the own vehicle, for example in conventional navigation coordinates, and the Speed and direction of the own vehicle are determined; as well as to the communication of the various means of transport involved with each other, with other vehicles, a vehicle-to-vehicle communication (C2C) is established.

Platooning Konvois bzw. autonome Fahrzeugkolonnen, im Rahmen der vorliegenden Anmeldung einfach Konvois genannt, verändern das Verkehrsgeschehen für andere Verkehrsteilnehmer erheblich und erfordern aufgrund des geringen Abstandes zwischen den Fahrzeugen, beispielsweise 15m während der regulären Fahrt, besondere Strategien für kritische Informationen, z.B. Notbremsungen.Platooning convoys or autonomous vehicle convoys, simply called convoys in the present application, significantly change the traffic situation for other road users and, because of the small distance between the vehicles, for example 15m during regular travel, require special strategies for critical information, e.g. Emergency braking.

Fahrzeuge eines Konvois verwenden eine gemeinsame Routenplanung unter Fahrzeugen im Konvoi zum Aufrechterhalten einer Formation unter den Fahrzeugen des Konvois. Der Konvoi besteht aus einem Leitfahrzeug und Folgefahrzeugen, wobei die Folgefahrzeuge ein Führungssignal von dem Fahrzeug vor ihnen empfangen, um einen Fahrweg aufrechtzuerhalten. Solche Systeme können als Fahrerassistenzsystem ein Erfassungssystem verwenden, um einen sicheren Abstand zum Fahrzeug davor aufrechtzuerhalten. Jedes Fahrzeug des Konvois kennt die Route und das Ziel im Voraus sowie den Ort entlang der Route zu irgendeinem gegebenen Zeitpunkt. Mit einer Verringerung eines Abstandes zwischen den Fahrzeugen des Konvois wird eine Erhöhung eines Durchsatzes auf Fahrstraßen ermöglicht. Durch den verminderten Luftwiderstand der jeweils nachfolgenden Fahrzeuge ergibt sich insgesamt eine Reduktion eines Energieverbrauchs der beteiligten Fahrzeuge.Vehicles of a convoy use a common route planning among vehicles in the convoy to maintain a formation among the vehicles of the convoy. The convoy consists of a Leader Vehicle and Follower Vehicles, the Follower Vehicles receiving a guidance signal from the vehicle ahead of them to maintain a driveway. Such systems may use as a driver assistance system a detection system to maintain a safe distance from the vehicle in front of it. Each convoy vehicle knows the route and destination in advance, as well as the location along the route at any given time. By reducing a distance between the convoy vehicles, it is possible to increase throughput on driveways. Due to the reduced aerodynamic drag of the respective subsequent vehicles results in a total reduction of energy consumption of the vehicles involved.

Bei der Fahrt als Konvoi kann es zu gefährlichen Situationen kommen, wenn ein Fahrzeug wie PKW oder Motorrad in die Lücke zwischen zwei Fahrzeugen des Konvois (d.h. in den Konvoi) einschert und somit den ohnehin bereits reduzierten Abstand zwischen den Fahrzeugen weiter reduziert.When traveling as a convoy dangerous situations can occur when a vehicle such as a car or motorcycle engages in the gap between two vehicles of the convoy (i.e., in the convoy) and thus further reduces the already already reduced distance between the vehicles.

Fahrerassistenzsysteme wie eine Adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC) ermöglichen abstandsgeregelte Fahrfunktionen, mit denen sich auch verkürzte Abstände darstellen lassen, wobei sich ihre Analyse weitestgehend auf das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug bezieht, insbesondere auf den Abstand zu diesem Fahrzeug und die Relativdynamik, insbesondere die Relativgeschwindigkeit und/oder Beschleunigungswerte. Dies ist hauptsächlich dadurch begründet, dass es sich bei dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug um ein grundsätzlich sichtbares und somit durch Sensoren leicht zu erfassendes Objekt handelt. Meist wird durch solche Sicherheitssysteme berechnet, wie stark eine Reaktion des eigenen Kraftfahrzeugs ausfallen müsste, um eine kritische Situation zu vermeiden oder Kollisionsfolgen zu mindern. Eine Beurteilung des Fahrverhaltens anderer Kraftfahrzeuge erfolgt nicht, so dass die Fahrsituationsanalyse in bekannten Sicherheitssystemen nicht vollständig ist und ein weiterer Verbesserungsbedarf besteht.Driver assistance systems such as Adaptive Cruise Control (ACC) allow distance-controlled driving functions, with which also shorter distances can be represented, with their analysis largely related to the immediately preceding vehicle, in particular the distance to this vehicle and the relative dynamics, in particular the relative speed and / or acceleration. This is mainly due to the fact that the immediately preceding vehicle is a fundamentally visible object which is thus easily detectable by sensors. Such safety systems usually calculate how much a reaction of one's own motor vehicle would have to be in order to avoid a critical situation or to reduce collision consequences. An assessment of the driving behavior of other motor vehicles does not take place, so that the driving situation analysis in known safety systems is not complete and there is a further need for improvement.

Generell ist darüber hinaus festzustellen, dass aktuelle ACC Systeme, wie andere Systeme zum automatisierten Bremsen auch, durch die verkürzten Abstände im Platooning-Konvoi an der Grenze der Leistungsfähigkeit arbeiten. In general, it is also to be noted that current ACC systems, like other systems for automated braking, also work at the limit of efficiency due to the shorter intervals in the platooning convoy.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Verfahren sowie ein System zum Betreiben eines Fahrzeugkonvois bereitzustellen, durch welches ein sicherer Betrieb von Fahrzeugen in einem Konvoi weiter verbessert wird.The object underlying the invention can therefore be seen to provide a method and a system for operating a vehicle convoy, by means of which a safe operation of vehicles in a convoy is further improved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen, Varianten und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüche zu entnehmen.This object is achieved by a method for operating a vehicle having the features of claim 1. Advantageous embodiments, variants and further developments of the invention can be found in the dependent claims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugkonvois umfasst zumindest zwei Fahrzeuge, wobei jedes Fahrzeug des Konvois über ein eigenes Fahrerassistenzsystem mit Abstandsregelsystem verfügt. Das Verfahren umfasst die Schritte S1 bis S3. In Schritt S1 erfolgt ein Einstellen von definierten Zwischenräumen zwischen den jeweiligen Fahrzeugen des Konvois, wobei jeder Zwischenraum einen definierten Abstand zwischen zwei Fahrzeugen herstellt, und wobei der Abstand vorzugsweise kleiner oder gleich 25m, besonders bevorzugterweise kleiner oder gleich 20m, insbesonders bevorzugterweise kleiner oder gleich 15m ist. Der Schritt S2 umfasst ein Detektieren, dass ein Fahrzeug beginnt, in einen der Zwischenräume einzuscheren. In Schritt S3 wird ein Warnsignals, welches dem einscherenden Fahrzeug bzw. dessen Fahrer signalisiert, dass der begonnene Einschervorgang eine Beeinträchtigung der Verkehrssicherheit darstellt, ausgegeben.An inventive method for operating a vehicle convoy comprises at least two vehicles, wherein each vehicle of the convoy has its own driver assistance system with distance control system. The method comprises the steps S1 to S3. In step S1, defined intervals are set between the respective vehicles of the convoy, each gap establishing a defined distance between two vehicles, and wherein the distance is preferably less than or equal to 25m, more preferably less than or equal to 20m, most preferably less than or equal to 15m is. Step S2 includes detecting that a vehicle is starting to scoop into one of the gaps. In step S3, a warning signal, which signals the collapsing vehicle or its driver that the initiated Einschervorgang represents an impairment of traffic safety issued.

Grundsätzlich ist es von Vorteil, das Warnsignal ein visuelles Signal, ein akustisches Signal und/oder ein haptisches Signal ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Warnsignal als visuelles Signal auf die Straße im Bereich des Zwischenraums projiziert wird, für den der beginnende Einschervorgang detektiert wurde.In principle, it is advantageous if the warning signal is a visual signal, an acoustic signal and / or a haptic signal. According to the invention, it is provided that the warning signal is projected as a visual signal on the road in the region of the intermediate space for which the incipient breaking-in process was detected.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung beinhaltet ferner, dass das Warnsignal als visuelles Signal durch zumindest eine Anzeigetafel ausgegeben wird, wobei die zumindest eine Anzeigetafel zumindest an einem der Fahrzeuge des Konvois angeordnet ist, zwischen denen sich der betreffende Zwischenraum befindet, und wobei die Anzeigetafel bevorzugterweise durch Lichtelemente gebildet wird, insbesonders bevorzugterweise durch Leuchtdioden (LED).An advantageous embodiment of the invention further includes that the warning signal is output as a visual signal through at least one display panel, wherein the at least one display panel is arranged at least on one of the vehicles of the convoy, between which the respective space is located, and wherein the display panel preferably by Light elements is formed, in particular preferably by light emitting diodes (LED).

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird dass das Warnsignal als akustisches Signal durch einen an einem der Fahrzeuge angebrachten Lautsprecher ausgegeben wird.In a further advantageous embodiment, the warning signal is output as an acoustic signal by a loudspeaker mounted on one of the vehicles.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird das Warnsignal über eine C2C-Verbindung an das einscherende Fahrzeug ausgegeben wird.In a preferred embodiment, the warning signal is output via a C2C connection to the einscherende vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird das Warnsignal einem Fahrer des einscherenden Fahrzeugs in Form von Vibrationen eines Lenkrads des einscherenden Fahrzeugs übermittelt wird.In a further advantageous embodiment, the warning signal is transmitted to a driver of the einscherenden vehicle in the form of vibrations of a steering wheel of the einscherenden vehicle.

Ferner ist vorgesehen, dass das Warnsignal einem Fahrer des einscherenden Fahrzeugs in Form eines Signaltons übermittelt wird, der über Innenraumlautsprecher des einscherenden Fahrzeugs ausgegeben wird.It is further provided that the warning signal is transmitted to a driver of the einscherenden vehicle in the form of a beep, which is output via interior speakers of the einscherenden vehicle.

Vorteilhafterweise sind die Fahrzeuge des Konvois über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk miteinander verbunden, wobei die Fahrerassistenzsysteme dazu eingerichtet sind, Bremsinformationen bezüglich eingeleiteter oder bevorstehender Bremsvorgänge des jeweiligen Fahrzeugs über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk mit den jeweils anderen Fahrzeugen des Konvois auszutauschen.Advantageously, the vehicles of the convoy are connected to each other via a wireless communication network, wherein the driver assistance systems are adapted to exchange braking information regarding initiated or imminent braking operations of the respective vehicle via the wireless communication network with the other vehicles of the convoy.

Dabei ist es von Vorteil, wenn die Bremsinformationen zumindest einen der Parameter Bremsverzögerung, Anhalteweg des Fahrzeugs, Ausführungszeitpunkt der Bremsung, und Beschleunigungszustand des Fahrzeugs umfasst.It is advantageous if the brake information comprises at least one of the parameters braking deceleration, stopping distance of the vehicle, execution time of the braking, and acceleration state of the vehicle.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Fahrerassistenzsysteme dazu eingerichtet, einen synchronen Notbremsvorgang (AEB, automatic emergency breaking) sämtlicher Fahrzeuge des Konvois einzuleiten, wenn ein Fahrerassistenzsystem eines der Fahrzeuge des Konvois ein Bremssignal über das Kommunikationsnetzwerk ausgibt, anhand dessen die anderen Fahrerassistenzsysteme eine Notbremsung des betreffenden Fahrzeugs erkennen. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn das Fahrerassistenzsystem ferner dazu eingerichtet ist, den Fahrer bei einer Notbremsung des Fahrzeugs durch ein Notbremsassistenzsystem zu unterstützen.In an advantageous embodiment, the driver assistance systems are set up to initiate a synchronous emergency braking process (AEB) of all convoy vehicles when a driver assistance system of one of the convoy vehicles issues a brake signal via the communication network, on the basis of which the other driver assistance systems provide emergency braking of the relevant convoy Recognize vehicle. It is particularly advantageous if the driver assistance system is further configured to assist the driver in an emergency braking of the vehicle by an emergency braking assistance system.

Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung soll unter dem Begriff „Notbremsung“ auch eine harte bzw. starke Bremsung verstanden werden.In the context of the present disclosure, the term "emergency braking" should also be understood to mean a hard or strong braking.

In der Regel ist die Situation der Konvoi Notbremsung für Teilnehmer hinter einem Konvoi nicht einsichtig. Daher werden weitere Verkehrsteilnehmer bevorzugterweise vor der synchronen Notbremsung des Konvois gewarnt, sodass durch dieses Manöver des Konvois keine Gefahr für andere Verkehrsteilnehmer ausgeht.In general, the situation of convoy emergency braking for participants behind a convoy is not clear. Therefore, further road users are preferably warned of the synchronous emergency braking of the convoy, so that this maneuver of the convoy poses no danger to other road users.

Ferner ist vorgesehen, dass die Fahrzeuge des Konvois Lastkraftfahrzeuge (LKW) und/oder Personenkraftwagen (PKW) sind. It is further provided that the vehicles of the convoy are trucks (trucks) and / or passenger cars (PKW).

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung, welche in den Figuren dargestellt sind. Dabei ist zu beachten, dass die dargestellten Merkmale nur einen beschreibenden Charakter haben und auch in Kombination mit Merkmalen anderer oben beschriebener Weiterentwicklungen verwendet werden können und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken.Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of the embodiments of the invention, which are illustrated in the figures. It should be noted that the features illustrated are of a descriptive nature only and may be used in combination with features of other developments described above and are not intended to limit the invention in any way.

Figurenlistelist of figures

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert, wobei für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden. Die Zeichnungen sind schematisch und zeigen:

  • 1 einen Fahrzeugkonvoi.
  • 2 einen Fahrzeugkonvoi sowie ein einscherendes Fahrzeug; und
  • 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Fahrzeugkonvois aus den 1 und 2 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
  • 4 Heckansicht eines Fahrzeugs eines Fahrzeugkonvoi;
  • 5 Seitenansicht eines Fahrzeugs eines Fahrzeugkonvoi; und
  • 6 Lenkrad eines einscherenden Fahrzeugs.
  • 1 zeigt einen Fahrzeugkonvoi 10, bestehend aus Fahrzeugen F1, F2, F3, F4, die sich in einer Richtung R fortbewegen. Hierbei halten die Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 eine vorgegebene Formation ein, im Beispiel der 1 die gezeigte Abfolge der Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 hintereinander. Die Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 können beispielsweise Lastkraftwagen (LKW) oder Personenkraftwagen (PKW) sein.
The invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments, wherein the same reference numerals are used for the same features. The drawings are schematic and show:
  • 1 a vehicle convoy.
  • 2 a vehicle convoy and a vehicle shattering; and
  • 3 a flowchart of a method for operating the vehicle convoy from the 1 and 2 according to an embodiment of the invention;
  • 4 Rear view of a vehicle of a vehicle convoy;
  • 5 Side view of a vehicle of a vehicle convoy; and
  • 6 Steering wheel of a breaking vehicle.
  • 1 shows a vehicle convoy 10, consisting of vehicles F1, F2, F3, F4, which move in a direction R. In this case, the vehicles F1, F2, F3, F4 maintain a predetermined formation, in the example of FIG 1 the sequence of vehicles F1, F2, F3, F4 shown one behind the other. The vehicles F1, F2, F3, F4 can be, for example, lorries (trucks) or passenger cars (cars).

Jedes der Fahrzeug F1, F2, F3, F4 ist mit einem Fahrerassistenzsystem 21, 22, 23, 24 ausgestattet, die einen jeweiligen Fahrer der Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 darin unterstützen, dass ein Abstand A zwischen den Fahrzeugen F1, F2, F3, F4 eingehalten wird. Das erfindungsgemäße Verfahren, das schematisch in 3 dargestellt ist, sieht vor, dass in Schritt S1 der Abstand A unter Verwendung des Fahrerassistenzsystems auf einen Wert eingestellt wird, der bevorzugterweise kleiner oder gleich 25m, besonders bevorzugterweise kleiner oder gleich 20m, insbesondere bevorzugterweise kleiner oder gleich 15m ist.Each of the vehicles F1, F2, F3, F4 is equipped with a driver assistance system 21 . 22 , 23, 24, which assist a respective driver of the vehicles F1, F2, F3, F4 to maintain a distance A between the vehicles F1, F2, F3, F4. The inventive method, which is schematically in 3 is provided, provides that in step S1, the distance A is set using the driver assistance system to a value which is preferably less than or equal to 25m, more preferably less than or equal to 20m, more preferably less than or equal to 15m.

Bei dem Fahrerassistenzsystem 21, 22, 23, 24 kann es sich um ein hochautomatisiertes System handeln, mittels welchem sich die Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 auch ohne Eingreifen des Fahrers entlang einer festgelegten Route bewegen.In the driver assistance system 21 . 22 . 23 . 24 it may be a highly automated system by means of which the vehicles F1, F2, F3, F4 also move along a defined route without the intervention of the driver.

Weiterhin ist jedes der Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 mit einer Kommunikationsschnittstelle 31, 32, 33, 34 ausgestattet, über die das jeweilige Fahrzeug F1, F2, F3, F4 mit einem Kommunikationsnetzwerk N des Konvois 10 verbunden ist. Außerdem sind die Kommunikationsschnittstellen 31, 32, 33, 34 jeweils mit dem fahrzeugeigenen Fahrerassistenzsystem 21, 22, 23, 24 elektronisch verbunden, wobei die Kommunikationsschnittstellen 31, 32, 33, 34 und die Fahrerassistenzsysteme 21, 22, 23, 24 auch jeweils in einem einzigen Gerät innerhalb des jeweiligen Fahrzeugs F1, F2, F3, F4 zusammengefasst sein können.Furthermore, each of the vehicles F1, F2, F3, F4 is with a communication interface 31 . 32 . 33 . 34 equipped, via which the respective vehicle F1, F2, F3, F4 with a communication network N of the convoy 10 connected is. In addition, the communication interfaces 31 . 32 . 33 . 34 each with the vehicle's driver assistance system 21 . 22 . 23 . 24 electronically connected, the communication interfaces 31 . 32 . 33 . 34 and the driver assistance systems 21 . 22 . 23 . 24 can also be combined in a single device within the respective vehicle F1, F2, F3, F4.

Das Kommunikationsnetzwerk N kann beispielsweise ein Funknetzwerk sein, über welches die Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 miteinander kommunizieren können.The communication network N can be for example a radio network, via which the vehicles F1, F2, F3, F4 can communicate with each other.

2 zeigt die Situation, dass ein Fahrzeug 200 in den Zwischenraum S zwischen den Fahrzeugen F1 und F2 einscheren will. Dies kann zu einer gefährlichen Situation führen, da der Abstand A zwischen den Fahrzeugen F1 und F2 bei einem Konvoi in der Regel nicht groß genug ist, dass dort ein weiteres Fahrzeug unter Einhaltung eines angemessenen Sicherheitsabstands fahren könnte. 2 shows the situation that a vehicle 200 wants to shear into the space S between the vehicles F1 and F2. This can lead to a dangerous situation, since the distance A between the vehicles F1 and F2 in a convoy is usually not large enough that there could drive another vehicle while maintaining an adequate safety distance.

Erfindungsgemäß wird der beginnende Einschervorgang des Fahrzeugs in Schritt S2 detektiert, siehe 3. Der Schritt des Detektierens kann dabei durch geeignete onboard-Sensoren eines oder mehrerer der Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 erfolgen, wobei es sich bei diesen Sensoren beispielsweise um Kameras handeln kann, deren Signal von entsprechenden softwarebasierten Algorithmen ausgewertet wird, beispielsweise in den Fahrerassistenzsystemen 21, 22, 23, 24. Hierbei erweist es sich als Vorteil, dass die Fahrerassistenzsysteme 21, 23, 23, 24 der Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 über das Netzwerk N miteinander verbunden sind, da auf diese Weise die durch die verschiedenen onboard-Sensoren mehrerer Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 an das jeweilige Fahrerassistenzsystem 21, 22, 23, 24 übermittelten Informationen zusammengeführt und gemeinsam ausgewertet werden können.According to the invention the incipient Einschervorgang of the vehicle is detected in step S2, see 3 , The step of detecting may be effected by suitable onboard sensors of one or more of the vehicles F1, F2, F3, F4, wherein these sensors may be, for example, cameras whose signal is evaluated by corresponding software-based algorithms, for example in the driver assistance systems 21 . 22 . 23 . 24 , It proves to be an advantage that the driver assistance systems 21 . 23 . 23 , 24 of the vehicles F1, F2, F3, F4 are connected to each other via the network N, as in this way by the various onboard sensors of several vehicles F1, F2, F3, F4 to the respective driver assistance system 21 , 22, 23, 24 can be brought together and evaluated together.

In Schritt S3 wird erfindungsgemäß ein Warnsignal ausgegeben, welches dem einscherenden Fahrzeug signalisiert, dass der begonnene Einschervorgang eine Beeinträchtigung der Verkehrssicherheit darstellt. Das Signal kann in einer bevorzugten Ausführungsform wie in 2 dargestellt ein visuelles Signal sein, beispielsweise eine Projektion eines Musters auf die Straßenoberfläche im Bereich des Zwischenraums S, für den der Einschervorgang detektiert wurde. Durch geeignete Wahl des Musters können beim Fahrer des Fahrzeugs 200 Assoziationen zu bekannten Verkehrszeichen ausgenutzt werden, um die drohende Gefahr unmittelbar zu signalisieren. In der 2 ist die Projektion eine rot-weiße Schraffur, wie sie beispielsweise aus Absperrtafeln oder Bahnübergängen bekannt ist.In step S3, a warning signal is output according to the invention, which signals the einscherenden vehicle that the initiated Einschervorgang represents an impairment of traffic safety. In a preferred embodiment, as in FIG 2 represented a visual signal, such as a projection of a pattern on the road surface in the area of the gap S, for which the Einschervorgang was detected. By appropriate choice of the pattern, the driver of the vehicle 200 Associated with known traffic signs are exploited to signal the imminent danger immediately. In the 2 the projection is a red-white hatch, as it is known, for example, from roadblocks or level crossings.

Dabei kann das visuelle Signal beispielsweise durch Lichtprojektoren erzeugt werden, die an geeigneten Stellen der Fahrzeuge F1, F2, F3, F4 angeordnet sind.In this case, the visual signal can be generated for example by light projectors, which are arranged at suitable locations of the vehicles F1, F2, F3, F4.

In einer weiteren Ausführungsform, die in den 4 und 5 dargestellt ist, wird ein visuelles Warnsignal über zwei eine Anzeigetafeln AF1, AF2 ausgegeben, wobei die Anzeigetafeln AF1, AF2 an allen Fahrzeugen F1, F2, F3, F4 des Konvois angeordnet sind und im Bedarfsfall diejenigen Anzeigetafeln AF1, AF2 aktiviert werden, zwischen denen sich der betreffende Zwischenraum S befindet. Die Anzeigetafeln AF1, AF2, AF3, AF4 werden bevorzugterweise durch Lichtelemente gebildet, beispielsweise durch Leuchtdioden (LED). Die Anzeigetafeln AF1, AF2, AF3, AF4 sind dabei so angeordnet, dass der Fahrer des Fahrzeugs 200 sie gut erkennen kann, beispielsweise im Heckbereich ( 4) des vor dem Zwischenraum S befindlichen Fahrzeugs F1, F2, F3, F4 sowie im Seitenbereich (6) des hinter dem Zwischenraum S befindlichen Fahrzeugs F1, F2, F3, F4.In a further embodiment, which in the 4 and 5 a visual warning signal is output via two of a display panels AF1, AF2, wherein the display panels AF1, AF2 are arranged on all vehicles F1, F2, F3, F4 of the convoy and, if necessary, those display panels AF1, AF2 are activated, between which the space in question S is located. The display panels AF1, AF2, AF3, AF4 are preferably formed by light elements, for example by light emitting diodes (LED). The display panels AF1, AF2, AF3, AF4 are arranged so that the driver of the vehicle 200 they can recognize well, for example in the rear area ( 4 ) located in front of the gap S vehicle F1, F2, F3, F4 and in the side area ( 6 ) located behind the gap S vehicle F1, F2, F3, F4.

Alternativ oder zusätzlich zu der beschriebenen Lösung über ein visuelles Warnsignal kann das Warnsignal auch ein akustisches Signal sein, das beispielsweise über einen an dem Fahrzeug F1, F2, F3, F4 angeordneten Lautsprecher ausgegeben wird. Dabei ist denkbar, dass es sich bei dem Signal um Klartext handelt, der eine Handlungsanweisung und/oder eine Warnung an den Fahrer des einscherenden Fahrzeugs 200 ausgibt, etwa „Gefahr bei Spurwechsel! Bitte nicht einscheren!“.As an alternative or in addition to the described solution via a visual warning signal, the warning signal may also be an acoustic signal which is output, for example, via a loudspeaker arranged on the vehicle F1, F2, F3, F4. In this case, it is conceivable that the signal is plain text, which is an instruction for action and / or a warning to the driver of the entering vehicle 200 Spends about "Danger when changing lanes! Please do not intrude! ".

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird das Warnsignal über eine C2C-Verbindung (car-to-car communication oder vehicle-to-vehicle communication) an das einscherende Fahrzeug 200 ausgegeben. Dadurch ist es möglich, dass das Warnsignal einem Fahrer des einscherenden Fahrzeugs 200 direkt von seinem Fahrzeug 200 zur Kenntnis gebracht wird, beispielsweise wie in 6 gezeigt in Form von Vibrationen des Lenkrads 210 des einscherenden Fahrzeugs 200 oder durch eine entsprechende Klartextmitteilung und/oder einen Signalton über Innenraumlautsprecher des Fahrzeugs 200.In a further embodiment of the invention, the warning signal is sent to the vehicle shunting via a C2C connection (car-to-car communication or vehicle-to-vehicle communication) 200 output. This makes it possible that the warning signal to a driver of the einscherenden vehicle 200 directly from his vehicle 200 be brought to the attention, for example as in 6 shown in the form of vibrations of the steering wheel 210 of the breaking vehicle 200 or by a corresponding plain text message and / or a signal tone on the vehicle's interior speaker 200 ,

Um die Verkehrssicherheit des Konvois noch weiter zu steigern, ist in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die Fahrerassistenzsysteme 21, 22, 23, 24 dazu eingerichtet sind, Bremsinformationen bezüglich eingeleiteter oder bevorstehender Bremsvorgänge des jeweiligen Fahrzeugs F1, F2, F3, F4 über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk N mit den jeweils anderen Fahrzeugen F1, F2, F3, R4 des Konvois 10 auszutauschen.In order to further increase the traffic safety of the convoy, it is provided in a preferred embodiment of the invention that the driver assistance systems 21 . 22 . 23 . 24 are adapted to brake information regarding initiated or imminent braking operations of the respective vehicle F1, F2, F3, F4 via the wireless communication network N with the other vehicles F1, F2, F3, R4 of the convoy 10 exchange.

Führt beispielsweise das Fahrzeug F1 in 1, das sogenannte Leitfahrzeug, eine Notbremsung (AEB, automatic emergeny breaking) aus, so wird dieser Vorgang gemäß einer Ausführungsform der Erfindung durch das Fahrerassistenzsystem 21 detektiert. Es wird darauf hingewiesen, dass es sich bei einer Notbremsung im Sinne der Anmeldung um eine harte bzw. starke Bremsung handelt.For example, if the vehicle F1 is in 1 , the so-called lead vehicle, an emergency braking (AEB, automatic emergeny breaking), so this process according to an embodiment of the invention by the driver assistance system 21 detected. It should be noted that an emergency braking in the sense of the application is a hard or strong braking.

Ferner wird gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ein Informationssignal synchron vom Fahrerassistenzsystem 21 über die Kommunikationsschnittstelle 31 und die Kommunikationsschnittstellen 32, 33, 34 und letztlich an die Fahrerassistenzsysteme 22, 23, 24 gesendet. Das Informationssignal beinhaltet, dass eine Notbremsung des Fahrzeugs F1 eingeleitet wurde bzw. bevorsteht. Allgemein ist es von Vorteil, wenn das Informationssignal zum frühest möglichen Zeitpunkt ausgesandt wird, d.h. zu einem Zeitpunkt, zu dem die Notbremsung noch bevorsteht und nicht bereits ausgeführt wird.Furthermore, according to one embodiment of the invention, an information signal is synchronous with the driver assistance system 21 via the communication interface 31 and the communication interfaces 32 . 33 . 34 and ultimately to the driver assistance systems 22 . 23 . 24 Posted. The information signal includes that emergency braking of the vehicle F1 has been initiated or is imminent. In general, it is advantageous if the information signal is sent out at the earliest possible time, ie at a time when the emergency braking is still imminent and is not already carried out.

Bevorzugterweise beinhaltet das Informationssignal Bremsparameter der Notbremsung, wie sie vom Fahrzeug F1 ausgeführt werden soll oder bereits ausgeführt wird. Solche Bremsparameter sind beispielsweise eine Bremsverzögerung, ein voraussichtlicher Anhalteweg des Fahrzeugs, und/oder ein Zeitpunkt, zu dem die Notbremsung ausgeführt wird. Die Übermittlung der genannten Bremsparameter dienen dazu, den Bremsvorgang der Fahrzeuge F2, F3, F4 so weit wie möglich mit dem Bremsvorgang des Fahrzeugs F1 zu synchronisieren, damit der Konvoi 10 möglichst in einer homogenen Bewegung zum Stehen kommt, wobei sich die Abstände A zwischen den Fahrzeugen idealerweise während der Bremsung nicht ändern.Preferably, the information signal includes brake parameters of emergency braking, as it is to be executed by the vehicle F1 or is already running. Such brake parameters are, for example, a braking deceleration, an anticipated stopping distance of the vehicle, and / or a point in time at which the emergency braking is carried out. The transmission of said braking parameters serve to synchronize the braking action of the vehicles F2, F3, F4 as far as possible with the braking action of the vehicle F1, so that the convoy 10 preferably comes to a standstill in a homogeneous movement, wherein the distances A between the vehicles ideally do not change during braking.

In einer weiteren Ausführungsform wird dann die Notbremsung der Fahrzeuge F2, F3, F4 synchron mit der Notbremsung des Fahrzeugs F1 eingeleitet. In dem Fall, dass die Notbremsung des Fahrzeugs F1 zum Zeitpunkt der Übermittlung des Informationssignals bereits eingeleitet wurde, ist das Merkmal „synchron“ in Bezug auf das Fahrzeug F1 so zu verstehen, dass die synchrone Bremsung der Fahrzeuge F2, F3, F4 zum schnellstmöglichen Zeitpunkt eingeleitet wird.In a further embodiment, the emergency braking of the vehicles F2, F3, F4 is then initiated synchronously with the emergency braking of the vehicle F1. In the event that the emergency braking of the vehicle F1 has already been initiated at the time of transmission of the information signal, the feature "synchronous" with respect to the vehicle F1 is to be understood as meaning that the synchronous braking of the vehicles F2, F3, F4 at the fastest possible time is initiated.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene und dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Sie umfasst vielmehr auch alle fachmännischen Weiterbildungen im Rahmen der durch die Patentansprüche definierten Erfindung.The invention is not limited to the described and illustrated embodiment. Rather, it also encompasses all expert developments within the scope of the invention defined by the claims.

Neben den beschriebenen und abgebildeten Ausführungsformen sind weitere Ausführungsformen vorstellbar, welche weitere Abwandlungen sowie Kombinationen von Merkmalen umfassen können.In addition to the described and illustrated embodiments, further embodiments are conceivable which may include further modifications and combinations of features.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung, welche in den Figuren dargestellt sind. Dabei ist zu beachten, dass die dargestellten Merkmale nur einen beschreibenden Charakter haben und auch in Kombination mit Merkmalen anderer oben beschriebener Weiterentwicklungen verwendet werden können und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken.Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of the embodiments of the invention, which are illustrated in the figures. It should be noted that the features illustrated are of a descriptive nature only and may be used in combination with features of other developments described above and are not intended to limit the invention in any way.

Claims (12)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugkonvois, wobei der Fahrzeugkonvoi zumindest zwei Fahrzeuge umfasst; wobei jedes Fahrzeug des Konvois über ein eigenes Fahrerassistenzsystem mit Abstandsregelsystem verfügt, und wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: S1 Einstellen von definierten Zwischenräumen zwischen den jeweiligen Fahrzeugen des Konvois, wobei jeder Zwischenraum einen definierten Abstand zwischen zwei Fahrzeugen herstellt, und wobei der Abstand vorzugsweise kleiner oder gleich 25m, besonders bevorzugterweise kleiner oder gleich 20m, insbesonders bevorzugterweise kleiner oder gleich 15m ist. S2 Detektieren, dass ein Fahrzeug beginnt, in einen der Zwischenräume einzuscheren. S3 Ausgeben eines Warnsignals, welches dem einscherenden Fahrzeug bzw. dessen Fahrer signalisiert, dass der begonnene Einschervorgang eine Beeinträchtigung der Verkehrssicherheit darstellt.A method of operating a vehicle convoy, the vehicle convoy comprising at least two vehicles; wherein each vehicle of the convoy has its own driver assistance system with a distance control system, and wherein the method comprises the following steps: S1 setting defined clearances between the respective vehicles of the convoy, each gap providing a defined distance between two vehicles, and wherein the distance is preferably less than or equal to 25m, more preferably less than or equal to 20m, most preferably less than or equal to 15m. S2 Detecting that a vehicle is starting to slot into one of the spaces. S3 issuing a warning signal, which signals the einscherenden vehicle or its driver that the initiated Einschervorgang represents an impairment of traffic safety. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein visuelles Signal, ein akustisches Signal und/oder ein haptisches Signal ist.Method according to Claim 1 , characterized in that the warning signal is a visual signal, an acoustic signal and / or a haptic signal. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal als visuelles Signal auf die Straße im Bereich des Zwischenraums projiziert wird, für den der beginnende Einschervorgang detektiert wurde.Method according to Claim 2 Characterized in that the warning signal is projected as a visual signal on the road in the area of the gap, for which the starting sheering was detected. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal als visuelles Signal durch zumindest eine Anzeigetafel ausgegeben wird, wobei die zumindest eine Anzeigetafel zumindest an einem der Fahrzeuge des Konvois angeordnet ist, zwischen denen sich der betreffende Zwischenraum befindet, und wobei die Anzeigetafel bevorzugterweise durch Lichtelemente gebildet wird, insbesonders bevorzugterweise durch Leuchtdioden (LED).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is output as a visual signal through at least one display panel, wherein the at least one display panel is arranged at least on one of the vehicles of the convoy, between which the respective space is located, and wherein the display panel is preferably formed by light elements, in particular preferably by light-emitting diodes (LED). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal als akustisches Signal durch einen an einem der Fahrzeuge angebrachten Lautsprecher ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is output as an acoustic signal by a speaker mounted on one of the vehicles. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal über eine C2C-Verbindung an das einscherende Fahrzeug ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is output via a C2C connection to the einscherende vehicle. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal einem Fahrer des einscherenden Fahrzeugs in Form von Vibrationen eines Lenkrads des einscherenden Fahrzeugs übermittelt wird.Method according to Claim 6 , characterized in that the warning signal is transmitted to a driver of the einscherenden vehicle in the form of vibrations of a steering wheel of the einscherenden vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal einem Fahrer des einscherenden Fahrzeugs in Form eines Signaltons übermittelt wird, der über Innenraumlautsprecher des einscherenden Fahrzeugs ausgegeben wird.Method according to one of Claims 6 or 7 , characterized in that the warning signal is transmitted to a driver of the einscherenden vehicle in the form of a beep, which is output via interior speakers of the einscherenden vehicle. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuge des Konvois über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk miteinander verbunden sind, wobei die Fahrerassistenzsysteme dazu eingerichtet sind, Bremsinformationen bezüglich eingeleiteter oder bevorstehender Bremsvorgänge des jeweiligen Fahrzeugs über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk mit den jeweils anderen Fahrzeugen des Konvois auszutauschen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicles of the convoy are connected to each other via a wireless communication network, wherein the driver assistance systems are adapted to brake information regarding initiated or imminent braking operations of the respective vehicle via the wireless communication network with the other vehicles of the convoy exchange. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsinformationen zumindest einen der Parameter Bremsverzögerung, Anhalteweg des Fahrzeugs, Ausführungszeitpunkt der Bremsung, und Beschleunigungszustand des Fahrzeugs umfasst.Method according to Claim 9 , characterized in that the braking information comprises at least one of the parameters braking deceleration, stopping distance of the vehicle, execution time of the braking, and acceleration state of the vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzsysteme dazu eingerichtet sind, einen synchronen Notbremsvorgang (AEB, automatic emergency breaking) sämtlicher Fahrzeuge des Konvois einzuleiten, wenn ein Fahrerassistenzsystem eines der Fahrzeuge des Konvois ein Bremssignal über das Kommunikationsnetzwerk ausgibt, anhand dessen die anderen Fahrerassistenzsysteme eine Notbremsung des betreffenden Fahrzeugs erkennen.Method according to one of Claims 9 or 10 characterized in that the driver assistance systems are adapted to initiate a synchronous emergency braking (AEB) of all vehicles of the convoy when a driver assistance system of one of the convoy vehicles issues a brake signal over the communication network, on the basis of which the other driver assistance systems provide emergency braking of the vehicle Detect vehicle. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuge des Konvois Lastkraftfahrzeuge (LKW) und/oder Personenkraftwagen (PKW) sind. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicles in the convoy industrial vehicles (trucks) and / or passenger vehicles (cars) are.
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