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DE102017007289B4 - Method for reversing a combination of a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle - Google Patents

Method for reversing a combination of a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle Download PDF

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DE102017007289B4
DE102017007289B4 DE102017007289.2A DE102017007289A DE102017007289B4 DE 102017007289 B4 DE102017007289 B4 DE 102017007289B4 DE 102017007289 A DE102017007289 A DE 102017007289A DE 102017007289 B4 DE102017007289 B4 DE 102017007289B4
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Germany
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motor vehicle
combination
trailer
pivot point
steering
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Magnus Rau
Steffen Wagner
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Mercedes Benz Group AG
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Daimler AG
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    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition

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Abstract

Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns (20), welches ein Kraftfahrzeug (1) mit einem mittels eines Handlenkrads (8) steuerbaren Vorderachslenkung (7) und mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung (9) sowie einen an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelten, mit wenigstens einer Achse aufweisenden, Anhänger (21) umfasst, undgemäß dem Verfahren während der Rückwärtsfahrt des Gespanns (20) die Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Vorderachslenkung (7) und die Hinterräder (6) mittels der Hinterachslenkung (9) gleichsinnig eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine kurvenförmige Trajektorie (13) befährt, und infolge eines Einschlag des Handlenkrads (8) nach rechts durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) sowohl die Vorderräder (3) als auch die Hinterräder (6) nach rechts eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine Rechtskurve befährt, und infolge eines Einschlag des Handlenkrads (8) nach links durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) sowohl die Vorderräder (3) als auch die Hinterräder (6) nach links eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine Linkskurve befährt,dadurch gekennzeichnet, dasswährend dem Befahren der kurvenförmige Trajektorie (13) ein momentaner Drehpunkt (14) des Kraftfahrzeugs (1) um seine Hochachse (H) als Regelgröße auf eine bezüglich der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) konstante Position geregelt wird, wobei der Drehpunkt (14) als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) definiert ist, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit (vq) des Gespanns (20) bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist.A method for reversing a combination (20), which is a motor vehicle (1) with a front axle steering (7) controllable by means of a hand steering wheel (8) and with an actively controllable rear axle steering (9) as well as one coupled to the motor vehicle (1), with at least one Axle having, trailer (21), and according to the method during the backward travel of the combination (20) the front wheels (3) of the motor vehicle (1) by means of the front axle steering (7) and the rear wheels (6) by means of the rear axle steering (9) turned in the same direction so that the combination (20) travels backwards on a curved trajectory (13), and as a result of the driver of the motor vehicle (1) turning the hand steering wheel (8) to the right, both the front wheels (3) and the rear wheels (6) be turned to the right, so that the combination (20) drives backwards in a right-hand bend, and as a result of the hand steering wheel (8) being turned to the left by the driver of the motor vehicle (1) hl the front wheels (3) and the rear wheels (6) are turned to the left so that the combination (20) reverses a left curve, characterized in that while driving the curved trajectory (13) a momentary pivot point (14) of the motor vehicle (1) is regulated around its vertical axis (H) as a control variable to a position that is constant with respect to the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1), the pivot point (14) being defined as the point on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1) is, in which the instantaneous transverse speed (vq) of the combination (20) has a zero value when cornering.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft weiterhin ein solches Gespann, wobei das Kraftfahrzeug eine Steuerungs-/Regelungseinrichtung umfasst, die zur Durchführung dieses Verfahrens eingerichtet/programmiert ist.The invention relates to a method for reversing a combination according to the preamble of claim 1. The invention further relates to such a combination, the motor vehicle comprising a control / regulating device which is set up / programmed to carry out this method.

Kraftfahrzeuge mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung erlauben eine Manipulation der Giergeschwindigkeit sowie der Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch Verstellen des in den Hinterrädern des Kraftfahrzeugs eingestellten, sogenannten Lenkwinkels. Das Rückwärtsfahren eines Gespanns aus einem solchen Kraftfahrzeug und einem gelenkig an das Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger, insbesondere wenn rückwärts eine Kurve durchfahren werden soll, stellt den durchschnittlichen Fahrzeugführer vor erhebliche Anforderungen. Als oftmals herausfordernd bei der Steuerung des Gespanns erweist sich dabei, dass das Kraftfahrzeug zwar der Richtung des mittels des Handlenkrads eingestellten Lenkeinschlags folgt. Jedoch bewegt sich der gelenkig mit dem Kraftfahrzeug verbundene Anhänger zu Beginn der Rückwärtsfahrt bzw. bei einem Richtungswechsel in der Regel genau in die entgegengesetzte Richtung. Dies stellt den Fahrer vor erhebliche Anforderungen, da er das Handlenkrad stets invers, also entgegengesetzt zur gewünschten Fahrtrichtung des Anhängers einschlagen muss.Motor vehicles with an actively controllable rear axle steering allow the yaw rate and the transverse speed of the motor vehicle to be manipulated by adjusting the so-called steering angle set in the rear wheels of the motor vehicle. Reversing a combination of such a motor vehicle and a trailer articulated to the motor vehicle, in particular when reversing a curve, places considerable demands on the average vehicle driver. What often proves to be a challenge when controlling the combination is that the motor vehicle follows the direction of the steering angle set by means of the hand steering wheel. However, the trailer, which is articulated to the motor vehicle, usually moves exactly in the opposite direction at the start of reversing or when changing direction. This places considerable demands on the driver, since he always has to turn the hand steering wheel inversely, i.e. in the opposite direction to the desired direction of travel of the trailer.

Vor diesem Hintergrund offenbart die DE 10 2008 004 160 A1 ein gattungsgemäßes Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Fahrzeug und Anhänger. In den Rädern der Vorderachse und in den Rädern der Hinterachse können dabei unterschiedliche Lenkwinkel eingestellt werden.Against this background, the DE 10 2008 004 160 A1 a generic method for reversing a combination of vehicle and trailer. Different steering angles can be set in the wheels of the front axle and in the wheels of the rear axle.

Die DE 10 2008 004 159 A1 offenbart ein Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Fahrzeug und Anhänger, bei welchem zur Unterstützung des Fahrers zumindest bei einem lenkbaren Rad einer Vorderachse über eine Lenkeinrichtung ein Lenkwinkel eingestellt wird. In Abhängigkeit von diesem Lenkwinkel wird wiederum an der Hinterachse des Fahrzeugs ein Unterstützung-Lenkwinkel eingestellt, der dazu dient, die Lenkbewegungen des Fahrers zu unterstützen, sodass dieser das Gespann einfach und sicher durch eine Kurve rückwärtsfahren kann.the DE 10 2008 004 159 A1 discloses a method for reversing a combination of vehicle and trailer, in which a steering angle is set via a steering device to support the driver at least in the case of a steerable wheel of a front axle. Depending on this steering angle, an assist steering angle is set on the rear axle of the vehicle, which serves to assist the driver's steering movements so that he can easily and safely reverse the vehicle combination through a curve.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bei der Entwicklung von Verfahren zum Unterstützen von Rückwärtsfahrten eines Gespanns aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger, insbesondere bei Kurvenfahrten, neue Wege aufzuzeigen. Insbesondere soll ein Verfahren geschaffen werden, welches dem Fahrer das Lenken des Gespanns beim Rückwärtsfahren entlang einer kurvenförmigen Trajektorie erleichtert.It is therefore an object of the present invention to show new ways in the development of methods for assisting a combination of a motor vehicle and a trailer with reversing, in particular when cornering. In particular, a method is to be created which makes it easier for the driver to steer the combination when driving backwards along a curved trajectory.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Preferred embodiments are the subject of the dependent claims.

Grundgedanke der Erfindung ist demnach, beim Rückwärtsfahren eines Gespanns und Kraftfahrzeug und Anhänger entlang einer kurvenförmigen Trajektorie die Vorderräder des Kraftfahrzeugs mittels der Vorderachslenkung und die Hinterräder jeweils mittels einer Hinterachslenkung gleichsinnig einzuschlagen. Selbstredend ist hierfür Voraussetzung, dass die Hinterräder mittels der aktiv steuerbaren Hinterachslenkung verstellbar sind.The basic idea of the invention is accordingly to turn the front wheels of the motor vehicle in the same direction by means of the front axle steering and the rear wheels in each case by means of a rear axle steering in the same direction when reversing a combination and motor vehicle and trailer along a curved trajectory. It goes without saying that the prerequisite for this is that the rear wheels can be adjusted using the actively controllable rear axle steering.

Mittels des erfindungsgemäßen gleichsinnigen Einschlagens von Vorder- und Hinterrädern wird ein sogenanntes Einknicken des gelenkig mit dem Kraftfahrzeug verbunden Anhängers bewirkt. Dies hat zur Folge, dass sich das Gespann aus Kraftfahrzeug und Anhänger in die gewünschte Richtung bewegt und einer kurvenförmige Trajektorie folgt. Eine Drehung des Handlenkrads nach rechts, also im Uhrzeigersinn, durch den Fahrer, bewirkt somit, dass beim Rückwärtsfahren eine Rechtskurve durchfahren wird. Entsprechend bewirkt eine Drehung des Handlenkrads nach links, also entgegen dem Uhrzeigersinn, dass von dem Gespann aus Kraftfahrzeug und Anhänger eine Linkskurve durchfahren wird. Ein derartiger Zusammenhang zwischen der mittels des Handlenkrads eingegebenen Bewegungsrichtung des Gespanns und der tatsächlich befahrenen, kurvenförmigen Trajektorie erweist sich als besonders intuitiv und erleichtert dem Fahrer des Gespanns das Befahren einer Kurve.By turning the front and rear wheels in the same direction according to the invention, a so-called buckling of the trailer, which is articulated to the motor vehicle, is brought about. As a result, the combination of motor vehicle and trailer moves in the desired direction and follows a curved trajectory. Turning the hand steering wheel to the right, i.e. clockwise, by the driver thus causes a right turn to be taken when reversing. Correspondingly, turning the hand steering wheel to the left, that is to say counterclockwise, causes the combination of motor vehicle and trailer to make a left turn. Such a relationship between the direction of movement of the combination entered by means of the hand steering wheel and the actually traveled, curved trajectory proves to be particularly intuitive and makes it easier for the driver of the combination to negotiate a curve.

Das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt das Rückwärtsfahren eines Gespanns aus einem Kraftfahrzeug, welches eine mittels eines Handlenkrads steuerbare Vorderachslenkung und eine mittels einer Steuerungs-/Regelungseinrichtung aktiv steuerbare Hinterachslenkung aufweist, und einem an das Kraftfahrzeug angekoppelten, vorzugsweise einachsigen, Anhänger.The method according to the invention supports the reversing of a combination of a motor vehicle, which has a front axle steering controllable by means of a hand steering wheel and a rear axle steering actively controllable by means of a control / regulating device, and a preferably single-axle trailer coupled to the motor vehicle.

Das Verfahren kommt zum Einsatz, wenn das Gespann während der Rückwärtsfahrt einer kurvenförmigen Trajektorie folgen soll. Bei einem Einschlag des Handlenkrads im Uhrzeigersinn durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs werden sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder nach rechts eingeschlagen, so dass das Gespann bei der Rückwärtsfahrt eine Rechtskurve durchläuft. Bei einem Einschlag des Handlenkrads entgegen dem Uhrzeigersinn durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs werden sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder nach links eingeschlagen, so dass das Gespann bei der Rückwärtsfahrt eine Linkskurve durchläuft. Somit ist es dem Fahrer auf intuitive Weise möglich, dass Gespann bei der Rückwärtsfahrt in die gewünschte(n) Richtung(en) zu steuern.The method is used when the combination is to follow a curved trajectory while reversing. When the hand steering wheel is turned clockwise by the driver of the motor vehicle, both the front wheels and the rear wheels are turned to the right, so that the combination makes a right turn when reversing. When the hand steering wheel is turned counterclockwise by the driver of the motor vehicle, both the front wheels and the rear wheels are turned to the left, so that the combination is turned in the Reversing makes a left turn. This makes it possible for the driver in an intuitive way to steer the combination in the desired direction (s) when reversing.

Erfindungsgemäß wird während dem Befahren der kurvenförmigen Trajektorie ein momentaner Drehpunkt des Kraftfahrzeugs um seine Hochachse als Regelgröße auf eine bezüglich der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs konstante Position geregelt, wobei der Drehpunkt als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs definiert ist, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist. Die „Konstanthaltung“ des Drehpunkts erfolgt bei dieser Variante im Sinne einer Regelung der Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse als Regelgröße. Als Stellgröße eines solchen Regelkreises kann die momentane Giergeschwindigkeit sowie die Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs oder des gesamten Gespanns herangezogen werden. Diese Stellgrößen können beim erfindungsgemäßen Verfahren durch entsprechende Ansteuerung einer aktiven Hinterachslenkung des Kraftfahrzeugs variiert werden, so dass sich der in den Hinterrädern des Kraftfahrzeugs eingestellte momentan hintere Lenkwinkel ändert, was wiederum eine Änderung der Position des Drehpunkts auf der Mittellängsachse bewirkt. Die Ansteuerung der Hinterachslenkung erfolgt dabei typischerweise mit Hilfe einer im Kraftfahrzeug verbauten Steuerungs-/Regelungseinrichtung, die als herkömmliches Steuergerät ausgebildet sein und auch andere, im Zusammenhang mit der Steuerung der Hinterachslenkung wichtige Funktionalitäten bereitstellen kann. Das mit der vorangehend beschrieben Regelung der Drehpunkt-Position einhergehende Fahrverhalten des Gespanns wird vom Fahrer des Gespanns als besonders angenehm und intuitiv, also „nachvollziehbar“ empfunden, so dass der Fahrer das Gespann als besonders einfach steuerbar wahrnimmt.According to the invention, while driving on the curved trajectory, a momentary pivot point of the motor vehicle about its vertical axis is regulated as a control variable to a constant position with respect to the central longitudinal axis of the motor vehicle, the pivot point being defined as the point on the central longitudinal axis of the motor vehicle at which the current transverse speed at the Cornering has a zero value. In this variant, the pivot point is “kept constant” in the sense of regulating the position of the pivot point on the central longitudinal axis as a controlled variable. The current yaw rate and the transverse speed of the motor vehicle or the entire combination can be used as the manipulated variable of such a control loop. In the method according to the invention, these manipulated variables can be varied by appropriate control of an active rear axle steering of the motor vehicle, so that the currently set rear steering angle in the rear wheels of the motor vehicle changes, which in turn changes the position of the pivot point on the central longitudinal axis. The control of the rear axle steering is typically done with the help of a control / regulating device built into the motor vehicle, which can be designed as a conventional control unit and can also provide other functionalities that are important in connection with the control of the rear axle steering. The driving behavior of the combination, which goes hand in hand with the control of the pivot point position described above, is perceived by the driver of the combination as particularly pleasant and intuitive, that is, "understandable", so that the driver perceives the combination as being particularly easy to control.

Besonders bevorzugt kann die Position des Drehpunkts ein Anhänger-Kupplungspunkt sein, in welchem eine Anhängerdeichsel des Anhängers gelenkig mit einer Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs verbunden ist. Diese Position des Drehpunkts ermöglicht ein agiles Bewegen des Gespanns entlang der kurvenförmigen Trajektorie.The position of the pivot point can particularly preferably be a trailer coupling point in which a trailer drawbar of the trailer is articulated to a trailer coupling of the motor vehicle. This position of the pivot point enables agile movement of the team along the curved trajectory.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Position des Drehpunkts vor dem Anhänger-Kupplungspunkt auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs angeordnet. Auf diese Weise kann die Agilität des Gespanns erhöht werden, was insbesondere das Durchfahren von Kurben mit starker Krümmung erleichtert.According to a preferred embodiment, the position of the pivot point in front of the trailer coupling point is arranged on the central longitudinal axis of the motor vehicle. In this way, the agility of the combination can be increased, which in particular makes it easier to drive through curves with strong curvatures.

Alternativ dazu kann die Position des Drehpunkts vor dem Anhänger-Kupplungspunkt auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Die damit einhergehende Herabsetzung der Agilität erleichtert die Steuerung des Gespanns insbesondere dann, wenn es von einem Fahrer mit relativ geringer Fahrpraxis bei der Steuerung eines Gespanns aus Kraftfahrzeug und Anhänger geführt wird.Alternatively, the position of the pivot point in front of the trailer coupling point can be arranged on the central longitudinal axis of the motor vehicle. The associated reduction in agility facilitates the control of the combination especially when it is being driven by a driver with relatively little driving experience when controlling a combination of motor vehicle and trailer.

Zweckmäßig kann die Position der Regelgröße, also typischerweise während der Rückwärtsfahrt definiert, vorzugsweise auf der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs, verschoben werden. Dies erlaubt eine situationsbedingte Anpassung der Agilität des Gespanns während der Rückwärtsfahrt.The position of the controlled variable can expediently be shifted, that is to say typically defined during reverse travel, preferably on the central longitudinal axis of the motor vehicle. This allows a situation-dependent adaptation of the agility of the trailer combination while reversing.

Zweckmäßig können die Hinterräder zeitlich versetzt zu den Vorderrädern gleichsinnig eingeschlagen werden. Dies erlaubt einen flexiblen Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere, nachdem bereits begonnen wurde, eine Kurve rückwärts zu durchfahren.The rear wheels can expediently be turned in the same direction as the front wheels, offset in time. This allows a flexible use of the method according to the invention, in particular after driving backwards through a curve has already begun.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Regelung der Position des Drehpunkts durch Anpassung eines mittels der aktiv steuerbaren Hinterachslenkung einstellbaren momentanen hinteren Lenkwinkels der Hinterräder des Kraftfahrzeugs. Diese Maßnahme erlaubt eine präzise Anpassung des tatsächlichen Ist-Werts der Position des Drehpunkts an den im Zuge der Regelung vorgegebenen, konstanten Soll-Wert.In a preferred embodiment, the position of the pivot point is regulated by adapting an instantaneous rear steering angle of the rear wheels of the motor vehicle that can be set by means of the actively controllable rear axle steering. This measure allows a precise adaptation of the actual actual value of the position of the pivot point to the constant setpoint value specified in the course of the regulation.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung wird zur Bestimmung eines momentanen Ist-Wertes des Drehpunkts auf der Mittellängsachse die momentane Giergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt und ausgewertet. Dies kann mithilfe eines serienmäßig im Kraftfahrzeug verbauten Gierratensensors geschehen. Die separate Bereitstellung eines solchen Gierratensensors im Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann somit entfallen. Daraus ergeben sich Kostenvorteile bei der Herstellung des Kraftfahrzeugs.In an advantageous development, the instantaneous yaw rate of the motor vehicle is determined and evaluated in order to determine an instantaneous actual value of the pivot point on the central longitudinal axis. This can be done with the help of a yaw rate sensor installed as standard in the motor vehicle. The separate provision of such a yaw rate sensor in the motor vehicle for carrying out the method according to the invention can thus be dispensed with. This results in cost advantages in the manufacture of the motor vehicle.

Bei einer anderen vorteilhaften Weiterbildung wird zur Bestimmung eines momentanen Ist-Wertes des Drehpunkts auf der Mittellängsachse die momentane Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt und ausgewertet. Dies kann mithilfe eines oder mehrerer serienmäßig im Kraftfahrzeug verbauten Geschwindigkeitssensoren geschehen. Die separate Bereitstellung eines solchen Geschwindigkeitssensors im Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann somit entfallen. Auch daraus ergeben sich Kostenvorteile bei der Herstellung des Kraftfahrzeugs.In another advantageous development, the instantaneous transverse speed of the motor vehicle is determined and evaluated in order to determine an instantaneous actual value of the pivot point on the central longitudinal axis. This can be done with the aid of one or more speed sensors installed as standard in the motor vehicle. The separate provision of such a speed sensor in the motor vehicle for carrying out the method according to the invention can thus be dispensed with. This also results in cost advantages in the manufacture of the motor vehicle.

Besonders bevorzugt erfolgt die Regelung der momentanen Position des Drehpunkts des Drehpunkts entlang der Mittellängsachse durch aktive Änderung der momentanen Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs oder des Gespanns mittels der aktiven Hinterachslenkung.The regulation of the instantaneous position of the pivot point of the pivot point along the central longitudinal axis is particularly preferably carried out by actively changing the instantaneous transverse speed of the Motor vehicle or the combination by means of the active rear axle steering.

Besonders bevorzugt kann zur Änderung der vom Gespann während der Kurvenfahrt befahrenen Trajektorie mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung die momentane Giergeschwindigkeit und/oder die momentane Quergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geändert werden. Auf diese Weise kann die vom Gespann während der Kurvenfahrt befahrene Trajektorie dynamisch geändert und aktuellen Erfordernissen angepasst werden, ohne dass dadurch die erfindungswesentliche Regelung der Drehpunkt-Position beeinträchtigt würde.Particularly preferably, the current yaw rate and / or the current transverse speed of the motor vehicle can be changed by means of the control / regulating device in order to change the trajectory traveled by the trailer combination during cornering. In this way, the trajectory traveled by the vehicle and trailer combination during cornering can be dynamically changed and adapted to current requirements without affecting the regulation of the pivot point position, which is essential to the invention.

Ein erfindungsgemäßes Gespann umfasst ein Kraftfahrzeug und einen an das Kraftfahrzeug angekoppelten Anhänger. Das Kraftfahrzeug umfasst eine Steuerungs-/Regelungseinrichtung, welche zur Durchführung des vorangehend vorgestellten Verfahrens eingerichtet/programmiert ist. Die vorangehend erläuterten Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens übertragen sich daher auch auf das erfindungsgemäße Gespann aus Kraftfahrzeug und Anhänger. Das Kraftfahrzeug des Gespanns umfasst eine Vorderachslenkung, mittels welcher durch Betätigung eines im Kraftfahrzeug vorhandenen Handlenkrads ein momentaner Lenkwinkel der Vorderräder des Kraftfahrzeugs einstellbar ist. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug eine Hinterachslenkung, mittels welcher von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden Hinterräder des Kraftfahrzeugs einstellbar ist.A combination according to the invention comprises a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle. The motor vehicle comprises a control / regulating device which is set up / programmed to carry out the method presented above. The advantages of the method according to the invention explained above are therefore also transferred to the combination of motor vehicle and trailer according to the invention. The motor vehicle of the combination comprises a front axle steering, by means of which a momentary steering angle of the front wheels of the motor vehicle can be set by actuating a manual steering wheel present in the motor vehicle. Furthermore, the motor vehicle comprises a rear axle steering system, by means of which the control / regulating device of the motor vehicle can set a momentary rear steering angle of the two rear wheels of the motor vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist auch der Anhänger eine verstellbare Achslenkung auf, die mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung des Kraftfahrzeugs verstellbar ist. Dies erlaubt es, die Räder des Anhängers mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung gleichsinnig oder gegensinnig zu den Hinterrädern und Vorderrädern des Kraftfahrzeugs einzuschlagen. Auf diese Weise wird die Agilität des Gespanns aus Kraftfahrzeug und Anhänger zusätzlich erhöht.According to a preferred embodiment, the trailer also has adjustable axle steering which can be adjusted by means of the control / regulating device of the motor vehicle. This allows the trailer wheels to be turned in the same direction or in the opposite direction to the rear wheels and front wheels of the motor vehicle by means of the control / regulating device. In this way, the agility of the combination of motor vehicle and trailer is additionally increased.

Weitere wichtige Anwendungen und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important applications and advantages of the invention emerge from the subclaims, from the drawings and from the associated description of the figures on the basis of the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Anwendungen nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the applications mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and are explained in more detail in the following description, with the same reference symbols referring to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:

  • 1 ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Gespanns aus Kraftfahrzeug und Anhänger in einer Draufsicht,
  • 2 das Gespann der 1 in schematischer, stark vereinfachter Darstellung bei der Rückwärtsfahrt entlang einer kurvenförmigen Trajektorie.
They show, in each case schematically:
  • 1 an example of a combination of motor vehicle and trailer according to the invention in a plan view,
  • 2 the team of 1 in a schematic, greatly simplified representation when reversing along a curved trajectory.

1 zeigt ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Gespanns 20 aus Kraftfahrzeug 1 und Anhänger 21 in einer Draufsicht. Die 2 zeigt das Gespann der 1 in schematischer, stark vereinfachter Darstellung bei der Rückwärtsfahrt entlang einer kurvenförmigen Trajektorie 13. Das Befahren dieser Trajektorie 13 rückwärts ist in 2 durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 26 angedeutet. Das Gespann 20 durchfährt im Beispielszenario also rückwärts eine Rechtskurve. 1 shows an example of a combination according to the invention 20th from motor vehicle 1 and trailers 21 in a top view. the 2 shows the team of 1 in a schematic, greatly simplified representation when reversing along a curved trajectory 13th . Driving on this trajectory 13th backwards is in 2 by an arrow with the reference number 26th indicated. The team 20th In the example scenario, it therefore drives backwards through a right-hand bend.

Gemäß 1 umfasst das Kraftfahrzeug 1 einen in 1 nur grobschematisch dargestellten Fahrzeugrahmen 2 sowie Vorderräder 3 und Hinterräder 4. Wie die Draufsicht der 2 erkennen lässt, sind die Vorderräder 3 an einer Vorderachse 5 des Kraftfahrzeugs 1 und die Hinterräder 4 an einer Hinterachse 6 des Kraftfahrzeugs angeordnet. An der Vorderachse 5 ist eine Vorderachslenkung 7 ausgebildet, die in 1 nur grobschematisch angedeutet ist. Mittels der Vorderachslenkung 7 kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch Betätigung eines ebenfalls nur schematisch angedeuteten Handlenkrads 8 den aktuellen Lenkwinkel der Vorderräder 3 einstellen bzw. verstellen. An der Hinterachse 6 ist eine aktive Hinterachslenkung 9 ausgebildet, mittels welcher der momentane hintere Lenkwinkel der beiden Hinterräder 4 des Kraftfahrzeugs 1 einstellbar ist. Die aktive Hinterachslenkung 9 wird von einer im Kraftfahrzeug 1 vorgesehenen Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 gesteuert, die als herkömmliches Steuergerät ausgebildet sein kann.According to 1 includes the motor vehicle 1 one in 1 Vehicle frame shown only roughly schematically 2 as well as front wheels 3 and rear wheels 4th . Like the top view of the 2 can be seen are the front wheels 3 on a front axle 5 of the motor vehicle 1 and the rear wheels 4th on a rear axle 6th of the motor vehicle arranged. On the front axle 5 is a front axle steering 7th trained in 1 is only indicated roughly schematically. By means of the front axle steering 7th can the driver of the motor vehicle 1 by operating a hand steering wheel, which is also only indicated schematically 8th the current steering angle of the front wheels 3 set or adjust. On the rear axle 6th is an active rear axle steering 9 formed, by means of which the current rear steering angle of the two rear wheels 4th of the motor vehicle 1 is adjustable. The active rear axle steering 9 is by one in the motor vehicle 1 provided control / regulation device 10 controlled, which can be designed as a conventional control device.

Der Anhänger 21 ist im Beispielszenario einachsig ausgebildet. Eine Anhängerdeichsel 23 des Anhängers 21 ist in einem Anhänger-Kupplungspunkt 22 gelenkig mit einer am Kraftfahrzeug 1 vorgesehenen Anhängerkupplung 24 verbunden. Die im Kraftfahrzeug vorgesehene Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 kann eine Steuerungseinheit 11 und eine Speichereinheit 12 umfassen, in welcher das erfindungsgemäße Verfahren in Form eines geeigneten Algorithmus und als Computerprogrammcode abgelegt ist, sodass die Steuerungseinheit 11 das erfindungsgemäße Verfahren während der Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs ausführen kann.The trailer 21 is uniaxial in the example scenario. A trailer drawbar 23 of the trailer 21 is in a trailer coupling point 22nd articulated with one on the motor vehicle 1 provided trailer coupling 24 tied together. The control / regulating device provided in the motor vehicle 10 can be a control unit 11 and a storage unit 12th include, in which the inventive method is stored in the form of a suitable algorithm and as computer program code, so that the control unit 11 the method according to the invention can be carried out while the motor vehicle is cornering.

Wie 2 erkennen lässt, werden im Zuge der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Vorderräder 3 des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Vorderachslenkung 7 und die Hinterräder 4 des Kraftfahrzeugs 1 während der Rückwärtsfahrt des Gespanns 20 durch entsprechende Ansteuerung der Hinterachslenkung 9 durch das Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 gleichsinnig eingeschlagen, so dass das Gespann 20 aus Kraftfahrzeug 1 und Anhänger 21 eine kurvenförmige Trajektorie 13 durchläuft.As 2 can be seen, in the course of executing the method according to the invention, the front wheels 3 of the motor vehicle 1 by means of the front axle steering 7th and the rear wheels 4th of the motor vehicle 1 while the trailer is moving backwards 20th through appropriate control of the rear axle steering 9 by the control / regulation device 10 struck in the same direction, so that the team 20th from motor vehicle 1 and trailers 21 a curvilinear trajectory 13th passes through.

Im Beispiel der 2 werden die Vorderräder 3 durch Betätigung des Handlenkrads 8 im Uhrzeigersinn nach rechts eingeschlagen. Dies wird von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung erkannt. Durch Betätigung eines entsprechenden, mit der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 zusammenwirkenden Eingabeelements, etwa in der Art eines Tastschalters, durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 wird das erfindungsgemäße Verfahren gestartet. Denkbar ist es, das Verfahren nur zu beginnen, wenn das Gespann 20 bei Betätigung des Betätigungselements eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit wie beispielsweise 10 km/h nicht überschreitet. Im Zuge des Verfahrens werden durch entsprechende Ansteuerung der Hinterachslenkung 9 mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 die Hinterräder 4 gleichsinnig zu den Vorderrädern 3, also ebenfalls nach rechts, eingeschlagen. In der Folge wird der Anhänger 21 gegenüber dem Kraftfahrzeug 1 eingeknickt, so dass das Gespann 20 rückwärts (vgl. Pfeil 26) eine Rechtskurve befährt. In analoger Weise werden bei einem Betätigen des Handlenkrads 8 in eine Richtung entgegen dem Uhrzeigersinn (nicht gezeigt) durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 sowohl die Vorderräder 3 als auch die Hinterräder 4 nach links eingeschlagen, so dass das Gespann 20 rückwärts eine Linkskurve durchläuft (nicht gezeigt). Durch das gleichsinnige Einschlagen der Vorderräder 3 und der Hinterräder 4 wird erreicht, dass der Anhänger 21 gegenüber dem Kraftfahrzeug 1 „einknickt“ und in der Folge das Gespann 20 in die mittels des Handlenkrads 8 eingestellte Fahrtrichtung - im Beispielszenario nach rechts - bewegt wird. Ein Rechtseinschlag des Handlenkrads 8 bewirkt also eine Rechtskurve des Gespanns 20 beim Rückwärtsfahren. Ein Linkseinschlag des Handlenkrads 8 bewirkt entsprechend eine Linkskurve des Gespanns 20 beim Rückwärtsfahren. Im weiteren Verlauf der Kurvenfahrt entlang der Trajektorie 13 kann der gleichsinnige Einschlag von Vorderrädern 3 und Hinterrädern 4 durch ein gegensinniges Einschlagen der Hinterräder 4 relativ zu den Vorderrädern 3 ersetzt werden, um sicherzustellen, dass das Gespann die kurvenförmige Trajektorie 13 nicht verlässt.In the example of the 2 will be the front wheels 3 by operating the hand steering wheel 8th struck clockwise to the right. This is recognized by the control / regulating device. By actuating a corresponding one with the control / regulating device 10 interacting input element, for example in the manner of a pushbutton switch, by the driver of the motor vehicle 1 the method according to the invention is started. It is conceivable to start the procedure only when the team 20th does not exceed a predetermined maximum speed such as 10 km / h when the actuating element is actuated. In the course of the procedure, the rear axle steering is controlled accordingly 9 by means of the control / regulating device 10 the rear wheels 4th in the same direction as the front wheels 3 , so also to the right, struck. The result is the trailer 21 compared to the motor vehicle 1 buckled so that the team 20th backwards (see arrow 26th ) takes a right turn. In an analogous manner, when the hand steering wheel is operated 8th in a counterclockwise direction (not shown) by the driver of the motor vehicle 1 both the front wheels 3 as well as the rear wheels 4th turned to the left so that the team 20th makes a left turn backwards (not shown). By turning the front wheels in the same direction 3 and the rear wheels 4th is achieved that the trailer 21 compared to the motor vehicle 1 "Collapses" and as a result the team 20th into the by means of the hand steering wheel 8th The set direction of travel - in the example scenario to the right - is moved. Turning the hand steering wheel to the right 8th thus causes the team to turn right 20th when reversing. Left hand steering wheel 8th causes the trailer to turn left accordingly 20th when reversing. In the further course of cornering along the trajectory 13th the turning of the front wheels in the same direction can 3 and rear wheels 4th by turning the rear wheels in opposite directions 4th relative to the front wheels 3 be replaced to ensure that the trailer team follows the curvilinear trajectory 13th does not leave.

Bei der in den Figuren gezeigten Kurvenfahrt entlang der Trajektorie 13 kann gemäß den 1 und 2 ein Drehpunkt 14 des Gespanns 20 um seine Hochachse H als Regelgröße auf eine bezüglich der Mittellängsachse M des Kraftfahrzeugs 1 konstante Position geregelt werden. Der Drehpunkt 14 ist dabei als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse M des Kraftfahrzeugs 1 oder des Gespanns 20 definiert, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit vq des Gespanns 20 bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist. Durch den Drehpunkt 14 ist also eine momentane Gierachse G entlang der Hochrichtung H des Kraftfahrzeugs 1 bzw. des Gespanns 20 festgelegt, um welche das Gespann 20 eine Drehbewegung ausführt. Um die Position des Drehpunktes 14 konstant zu halten, ist es zunächst erforderlich, den momentanen Ist-Wert des Drehpunkts 14 auf der Mittellängsachse M zu ermitteln. Dies kann durch Auswertung der momentanen Quergeschwindigkeit vq und der momentanen Giergeschwindigkeit d/dt Ψ des Gespanns 20 geschehen. Hierzu kann das Kraftfahrzeug 1 einen Gierratensensor (nicht gezeigt) zur Bestimmung der momentanen Giergeschwindigkeit d/dt Ψ des Kraftfahrzeugs 1 und/oder einen Geschwindigkeitssensor (nicht gezeigt) zur Bestimmung der momentanen Quergeschwindigkeit vq des Kraftfahrzeugs 1 quer zur Mittellängsachse M umfassen. Um die Position des Drehpunkts 14 konstant zu halten, wird der mittels der aktiven Hinterachslenkung 9 einstellbare hintere Lenkwinkel der beiden Hinterräder 4 von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 entsprechend angepasst.When cornering shown in the figures along the trajectory 13th can according to the 1 and 2 a fulcrum 14th of the team 20th around its vertical axis H as a controlled variable on a relative to the central longitudinal axis M of the motor vehicle 1 constant position can be controlled. The fulcrum 14th is as that point on the central longitudinal axis M of the motor vehicle 1 or the team 20th defines in which the current transverse speed v q of the team 20th has a zero value when cornering. Through the fulcrum 14th is therefore an instantaneous yaw axis G along the vertical direction H of the motor vehicle 1 or the team 20th set to which the team 20th performs a rotary movement. About the position of the pivot point 14th To keep constant, it is first necessary to determine the current actual value of the pivot point 14th to be determined on the central longitudinal axis M. This can be done by evaluating the current transverse speed v q and the current yaw rate d / dt Ψ of the combination 20th happen. To this end, the motor vehicle 1 a yaw rate sensor (not shown) for determining the instantaneous yaw rate d / dt Ψ of the motor vehicle 1 and / or a speed sensor (not shown) for determining the instantaneous transverse speed v q of the motor vehicle 1 encompass transversely to the central longitudinal axis M. About the position of the pivot point 14th The active rear-axle steering ensures that the vehicle remains constant 9 adjustable rear steering angle of the two rear wheels 4th from the control / regulation device 10 adjusted accordingly.

Beispielsweise kann diese Position des Drehpunkts 14 der Anhänger-Kupplungspunkt 22 sein (vgl. 2). Zur Steigerung der Agilität des Gespanns 20 kann die Position des Drehpunkts 14 durch entsprechende Ansteuerung der Hinterachslenkung 9 auch hinter den Anhänger-Kupplungspunkt 22 verschoben werden. Dieser Drehpunkt 14 ist in 2 zusätzlich mit dem Bezugszeichen 14.1 bezeichnet. Soll die Agilität des Gespanns 20 herabgesetzt werden, so kann der Drehpunkt 14 durch entsprechende Ansteuerung der Hinterachslenkung 9 auf der Mittellängsachse M vor den Anhänger-Kupplungspunkt 22 verschoben werden. Dieser Drehpunkt 14 ist in 2 zusätzlich mit dem Bezugszeichen 14.2 bezeichnet. Während der Rückwärtsfahrt muss die Position des Drehpunkts 14 nicht zwingend an derselben Position verbleiben, sondern kann auch gezielt variiert werden. Insbesondere eine Verschiebung entlang der Mittellängsachse M ist denkbar.For example, this position can be the fulcrum 14th the trailer coupling point 22nd be (cf. 2 ). To increase the agility of the team 20th can be the position of the pivot point 14th through appropriate control of the rear axle steering 9 also behind the trailer coupling point 22nd be moved. This fulcrum 14th is in 2 additionally with the reference number 14.1 designated. Should be the agility of the team 20th can be decreased, the pivot point 14th through appropriate control of the rear axle steering 9 on the central longitudinal axis M in front of the trailer coupling point 22nd be moved. This fulcrum 14th is in 2 additionally with the reference number 14.2 designated. When reversing, the position of the pivot point must be 14th does not necessarily have to remain in the same position, but can also be varied in a targeted manner. In particular, a shift along the central longitudinal axis M is conceivable.

Das gleichsinnige Einschlagen der Vorderräder 3 und der Hinterräder 4 kann gleichzeitig, aber auch zeitlich versetzt zueinander erfolgen. In letzterem Fall werden die Hinterräder 4 bevorzugt zeitlich nach den Vorderrädern 3 gleichsinnig zu diesen eingeschlagen. Bevorzugt werden die Hinterräder 4 gleichsinnig zu den Vorderrädern 3 eingeschlagen, wenn durch eine entsprechende Betätigung des Handlenkrads 8 durch den Fahrer in dem Gespann 20 ein Richtungswechsel veranlasst wird.The turning of the front wheels in the same direction 3 and the rear wheels 4th can take place at the same time, but also staggered in time. In the latter case, the rear wheels will 4th preferably after the front wheels 3 struck in the same direction as these. The rear wheels are preferred 4th in the same direction as the front wheels 3 hit, if by a corresponding actuation of the hand steering wheel 8th by the driver in the team 20th a change of direction is initiated.

Wie 2 erkennen lässt, kann auch der Anhänger 21 eine verstellbare Achslenkung 27 aufweisen, die mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 10 des Kraftfahrzeugs 1 angesteuert werden kann. Dies erlaubt es, die Räder 28 des Anhängers 21 gleichsinnig oder gegensinnig zu den Hinterrädern 4 und den Vorderrädern 3 des Kraftfahrzeugs 1 einzuschlagen. Auf diese Weise kann die Agilität des Gespanns 20 aus Kraftfahrzeug 1 und Anhänger 21 weiter verbessert werden.As 2 can be seen, so can the trailer 21 an adjustable axle steering 27 have which by means of the control / regulating device 10 of the motor vehicle 1 can be controlled. This allows the wheels 28 of the trailer 21 in the same direction or in the opposite direction to the rear wheels 4th and the front wheels 3 of the motor vehicle 1 to strike. In this way the agility of the team can be increased 20th from motor vehicle 1 and trailers 21 to be further improved.

Claims (10)

Verfahren zum Rückwärtsfahren eines Gespanns (20), welches ein Kraftfahrzeug (1) mit einem mittels eines Handlenkrads (8) steuerbaren Vorderachslenkung (7) und mit einer aktiv steuerbaren Hinterachslenkung (9) sowie einen an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelten, mit wenigstens einer Achse aufweisenden, Anhänger (21) umfasst, und gemäß dem Verfahren während der Rückwärtsfahrt des Gespanns (20) die Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Vorderachslenkung (7) und die Hinterräder (6) mittels der Hinterachslenkung (9) gleichsinnig eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine kurvenförmige Trajektorie (13) befährt, und infolge eines Einschlag des Handlenkrads (8) nach rechts durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) sowohl die Vorderräder (3) als auch die Hinterräder (6) nach rechts eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine Rechtskurve befährt, und infolge eines Einschlag des Handlenkrads (8) nach links durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) sowohl die Vorderräder (3) als auch die Hinterräder (6) nach links eingeschlagen werden, so dass das Gespann (20) rückwärts eine Linkskurve befährt, dadurch gekennzeichnet, dass während dem Befahren der kurvenförmige Trajektorie (13) ein momentaner Drehpunkt (14) des Kraftfahrzeugs (1) um seine Hochachse (H) als Regelgröße auf eine bezüglich der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) konstante Position geregelt wird, wobei der Drehpunkt (14) als derjenige Punkt auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) definiert ist, in welchem die momentane Quergeschwindigkeit (vq) des Gespanns (20) bei der Kurvenfahrt einen Null-Wert aufweist.A method for reversing a combination (20), which is a motor vehicle (1) with a front axle steering (7) controllable by means of a hand steering wheel (8) and with an actively controllable rear axle steering (9) as well as one coupled to the motor vehicle (1), with at least one Axle having, trailer (21), and according to the method during the reversing of the combination (20) the front wheels (3) of the motor vehicle (1) by means of the front axle steering (7) and the rear wheels (6) by means of the rear axle steering (9) in the same direction be turned so that the combination (20) travels backwards on a curved trajectory (13), and as a result of the driver of the motor vehicle (1) turning the hand steering wheel (8) to the right, both the front wheels (3) and the rear wheels (6) ) be turned to the right, so that the combination (20) drives backwards in a right-hand bend, and as a result of the hand steering wheel (8) being turned to the left by the driver of the motor vehicle (1) sow ohl the front wheels (3) and the rear wheels (6) are turned to the left, so that the team (20) reverses a left curve, characterized in that a momentary pivot point (14) of the Motor vehicle (1) is regulated around its vertical axis (H) as a control variable to a position that is constant with respect to the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1), the pivot point (14) being the point on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1) is defined, in which the instantaneous transverse speed (v q ) of the combination (20) has a zero value when cornering. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Drehpunkts (14) ein Anhänger-Kupplungspunkt (22) ist, in welchem eine Anhängerdeichsel (23) des Anhängers (21) gelenkig mit einer Anhängerkupplung (24) des Kraftfahrzeugs (1) verbunden ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the position of the pivot point (14) is a trailer coupling point (22) in which a trailer drawbar (23) of the trailer (21) is articulated to a trailer coupling (24) of the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Drehpunkts (14) vor oder hinter dem Anhänger-Kupplungspunkt (22) auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1) bzw. deren Verlängerung angeordnet ist.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the position of the pivot point (14) is arranged in front of or behind the trailer coupling point (22) on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1) or its extension. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Drehpunkts (14) während der Rückwärtsfahrt, vorzugsweise auf der Mittellängsachse (M) des Kraftfahrzeugs (1), durch Verstellen der Hinterachslenkung (9) aktiv verschoben wird.Method according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the position of the pivot point (14) is actively shifted during reverse travel, preferably on the central longitudinal axis (M) of the motor vehicle (1), by adjusting the rear axle steering (9). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterräder (6) zeitlich versetzt zu den Vorderrädern (3) gleichsinnig eingeschlagen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rear wheels (6) are turned in the same direction as the front wheels (3), offset in time. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterräder (6) gleichsinnig zu den Vorderrädern (3) eingeschlagen werden, wenn durch entsprechende Betätigung des Handlenkrads (8) ein Richtungswechsel veranlasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rear wheels (6) are turned in the same direction as the front wheels (3) when a change of direction is caused by appropriate actuation of the manual steering wheel (8). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, das die Regelung der Position des Drehpunkts (14) durch Anpassung eines mittels der aktiv steuerbaren Hinterachslenkung (9) einstellbaren momentanen hinteren Lenkwinkels der Hinterräder (4) des Kraftfahrzeugs (1) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the pivot point (14) is regulated by adapting an instantaneous rear steering angle of the rear wheels (4) of the motor vehicle (1) which can be set by means of the actively controllable rear axle steering (9). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - zur Bestimmung eines momentanen Ist-Wertes des Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) die momentanen Giergeschwindigkeit (d/dt Ψ) des Kraftfahrzeugs (1) oder des Gespanns (20) ausgewertet wird, und/oder dass - zur Bestimmung eines momentanen Ist-Wertes des Drehpunkts (14) auf der Mittellängsachse (M) die momentanen Quergeschwindigkeit (vq) des Kraftfahrzeugs (1) oder des Gespanns (20) ausgewertet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - to determine an instantaneous actual value of the pivot point (14) on the central longitudinal axis (M), the instantaneous yaw rate (d / dt Ψ) of the motor vehicle (1) or the combination (20) is evaluated, and / or that - to determine an instantaneous actual value of the pivot point (14) on the central longitudinal axis (M), the instantaneous transverse speed (v q ) of the motor vehicle (1) or the combination (20) is evaluated. Gespann (20), umfassend ein Kraftfahrzeug (1) und einen an das Kraftfahrzeug (1) angekoppelten Anhänger (21), - wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) umfasst, welche zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet/programmiert ist, - wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Vorderachslenkung (7), mittels welcher durch Betätigung eines im Kraftfahrzeug (1) vorhandenen Handlenkrads (8) ein momentaner vorderer Lenkwinkel der Vorderräder (3) des Kraftfahrzeugs (1) einstellbar ist, und eine Hinterachslenkung (9) umfasst, mittels welcher von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) ein momentaner hinterer Lenkwinkel der beiden Hinterräder (4) des Kraftfahrzeugs (1) einstellbar ist.Vehicle combination (20), comprising a motor vehicle (1) and a trailer (21) coupled to the motor vehicle (1), - wherein the motor vehicle (1) comprises a control / regulating device (10) which is set up / programmed to carry out the method according to one of the preceding claims, - wherein the motor vehicle (1) has a front axle steering (7), by means of which a momentary front steering angle of the front wheels (3) of the motor vehicle (1) can be adjusted by actuating a hand steering wheel (8) present in the motor vehicle (1), and a rear axle steering (9 ), by means of which a momentary rear steering angle of the two rear wheels (4) of the motor vehicle (1) can be set by the control / regulating device (10). Gespann (20) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass auch der Anhänger (21) eine verstellbare Achslenkung (27) aufweist, die mittels der Steuerungs-/Regelungseinrichtung (10) des Kraftfahrzeugs (1) steuerbar ist.Team (20) after Claim 9 , characterized in that the trailer (21) also has an adjustable axle steering (27) which can be controlled by means of the control / regulating device (10) of the motor vehicle (1).
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