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DE102016223180A1 - Method and system for detecting a raised object located within a parking lot - Google Patents

Method and system for detecting a raised object located within a parking lot Download PDF

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DE102016223180A1
DE102016223180A1 DE102016223180.4A DE102016223180A DE102016223180A1 DE 102016223180 A1 DE102016223180 A1 DE 102016223180A1 DE 102016223180 A DE102016223180 A DE 102016223180A DE 102016223180 A1 DE102016223180 A1 DE 102016223180A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
video cameras
video images
video
raised object
analysis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102016223180.4A
Other languages
German (de)
Inventor
Stefan Nordbruch
Felix Hess
Andreas Lehn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to FR1760902A priority patent/FR3059133B1/en
Priority to CN201711175089.5A priority patent/CN108091161B/en
Publication of DE102016223180A1 publication Critical patent/DE102016223180A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt, umfassend die folgenden Schritte:Aufnehmen von jeweiligen Videobildern des Überlappungsbereichs mittels der Videokameras,Analysieren der aufgenommenen Videobilder, um in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt zu detektieren,wobei das Analysieren ausschließlich mittels zumindest einer Recheneinheit, die verschieden von den Videokameras ist, videokameraextern durchgeführt wird.Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for detecting a raised object located within a parking space using at least two video cameras distributed spatially within the parking space, the respective viewing area of which overlaps in an overlapping area, comprising the following steps: taking respective video images of the overlapping area by means of the Video cameras, analyzing the recorded video images to detect a raised object in the recorded video images, wherein the analyzing is performed exclusively by means of at least one computing unit, which is different from the video cameras, video camera external. The invention further relates to a corresponding system, a parking lot and a computer program.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.The invention relates to a method for detecting a raised object located within a parking space, for example a parking garage, in particular within a driving path of a parking space. The invention further relates to a system for detecting a raised object located within a parking space, for example a parking garage, in particular within a driving path of a parking space. The invention further relates to a parking lot. The invention further relates to a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 201 209 A1 zeigt ein Valet-Parking System zum automatischen Verbringen eines Fahrzeugs von einer Übergabezone zu einem zugewiesenen Stellplatz innerhalb eines vorgegebenen Parkraums. Das bekannte System umfasst ein Parkplatzüberwachungssystem mit mindestens einer ortsfest angeordneten Sensoreinheit. Das Parkplatzüberwachungssystem ist ausgebildet, die innerhalb des vorgegebenen Parkraums fahrenden Fahrzeuge zu lokalisieren.The publication DE 10 2015 201 209 A1 shows a valet parking system for automatically moving a vehicle from a transfer zone to an assigned parking space within a given parking space. The known system comprises a parking space monitoring system with at least one stationarily arranged sensor unit. The parking surveillance system is configured to locate the vehicles traveling within the given parking space.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts bereitzustellen.The object on which the invention is based is to provide a concept for the efficient detection of a raised object located within a parking space, for example a parking garage, in particular within a driving path of a parking space.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras bereitgestellt, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt, umfassend die folgenden Schritte:

  • - Aufnehmen von jeweiligen Videobildern des Überlappungsbereichs mittels der Videokameras,
  • - Analysieren der aufgenommenen Videobilder, um in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt zu detektieren,
  • - wobei das Analysieren ausschließlich mittels zumindest einer Recheneinheit, die verschieden von den Videokameras ist, videokameraextern durchgeführt wird.
In one aspect, there is provided a method of detecting a raised object located within a parking lot using at least two video cameras spatially distributed within the parking lot, the respective viewing area of which overlaps in an overlap area, comprising the steps of:
  • Recording of respective video images of the overlapping area by means of the video cameras,
  • Analyzing the recorded video images in order to detect a raised object in the recorded video images,
  • - wherein the analyzing is performed exclusively by means of at least one arithmetic unit, which is different from the video cameras, video camera external.

Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts bereitgestellt, wobei das System ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts durchzuführen.In another aspect, there is provided a system for detecting a raised object located within a parking lot, the system being configured to perform the method of detecting a raised object located within a parking lot.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz bereitgestellt, welcher das System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts umfasst.In another aspect, a parking lot is provided which includes the system for detecting a raised object located within a parking lot.

Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, insbesondere auf einem Prozessor einer Videokamera und auf einem Prozessor einer Recheneinheit, ausgeführt wird.In yet another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of detecting a raised object located within a parking lot when the computer program is executed on a computer, in particular on a processor of a video camera and on a processor of a computing unit.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die Analyse der aufgenommenen Videobilder ausschließlich videokameraextern, also ausschließlich auf der Recheneinheit selbst durchgeführt wird. Die Recheneinheit ist insbesondere als ein von den Videokameras separates Element ausgebildet. Die Recheneinheit ist also nicht in einer der Videokameras integriert. Die Recheneinheit ist also separat, also extern, von den Videokameras vorgesehen oder ausgebildet. Die Recheneinheit und die Videokameras sind also körperlich unterschiedliche Gegenstände. Eine alternative oder zusätzliche Analyse der aufgenommenen Videobilder mittels einer der Videokameras ist nicht vorgesehen.The invention is based on the finding that the analysis of the recorded video images is exclusively video camera-external, that is carried out exclusively on the arithmetic unit itself. The arithmetic unit is designed, in particular, as a separate element from the video cameras. The arithmetic unit is therefore not integrated in one of the video cameras. The arithmetic unit is therefore provided separately or externally by the video cameras or designed. The arithmetic unit and the video cameras are therefore physically different objects. An alternative or additional analysis of the recorded video images by means of one of the video cameras is not provided.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass für die Analyse keine Rechenkapazitäten einer Videokamera in Anspruch genommen werden müssen. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass alte und somit in der Regel leistungsschwächere Hardware (alte Recheneinheit) für die Analyse der Videobilder durch eine neue und somit in der Regel leistungsstärkere Hardware (neue Recheneinheit) ausgetauscht werden kann, um beispielsweise eine noch schnellere Analyse der Videobilder zu ermöglichen, ohne dass gleich die Videokameras ausgetauscht werden müssen, da die Analyse ja nicht auf den Videokameras durchgeführt wird.This causes, for example, the technical advantage that no computing capacity of a video camera must be used for the analysis. In particular, this has the technical advantage that old and thus generally less powerful hardware (old processing unit) for the analysis of video images by a new and thus usually more powerful hardware (new processing unit) can be replaced, for example, an even faster analysis To enable the video images without the same video cameras need to be replaced, since the analysis is indeed not performed on the video cameras.

Videokameras eines Parkplatzes sind beispielsweise Witterungseinflüssen oder mutwilligen Gewalteinwirkungen von Personen ausgesetzt, was beispielsweise ihre Funktionsfähigkeit negativ beeinflussen kann.Video cameras of a parking lot, for example, exposed to weather or wanton acts of violence of persons, what For example, it can negatively affect its functionality.

Hingegen kann die Recheneinheit in einem geschützten Raum angeordnet werden respektive ist die Recheneinheit beispielsweise in einem geschützten Raum angeordnet, der die Recheneinheit vor schädlichen Einflüssen schützt. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Recheneinheit zuverlässig funktioniert.By contrast, the arithmetic unit can be arranged in a protected space or the arithmetic unit is arranged, for example, in a protected space which protects the arithmetic unit from harmful influences. This causes, for example, the technical advantage that the arithmetic unit works reliably.

Somit kann beispielsweise in vorteilhafter Weise sichergestellt werden, dass die Recheneinheit zuverlässig arbeiten kann, was wiederum zu zuverlässigen Ergebnissen führen kann.Thus, for example, it can be ensured in an advantageous manner that the arithmetic unit can operate reliably, which in turn can lead to reliable results.

Die Analyse der Videobilder besteht also ausschließlich in einer videokameraexternen Analyse der Videobilder mittels einer oder mittels mehreren Recheneinheiten.The analysis of the video images thus consists exclusively in a video camera-external analysis of the video images by means of one or more computing units.

Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts bereitgestellt werden kann.Thus, the technical advantage is brought about that a concept for efficiently detecting a raised object located within a parking lot can be provided.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Fehlalarme reduziert oder vermieden werden können, was in vorteilhafter Weise einen effizienten Betrieb des Parkplatzes ermöglicht und was beispielsweise einen effizienten Betrieb von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen ermöglicht.As a result, for example, the technical advantage is caused that false alarms can be reduced or avoided, which advantageously allows efficient operation of the parking lot and which, for example, allows efficient operation of driving inside the parking lot driverless.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Objekte effizient erkannt werden können, so dass ein Kollidieren eines Fahrzeugs mit solchen Objekten verhindert werden kann.As a result, for example, the technical advantage is achieved that objects can be detected efficiently, so that a collision of a vehicle with such objects can be prevented.

Die Formulierung „zumindest einer Recheneinheit“ umfasst insbesondere folgende Formulierungen: „ausschließlich eine Recheneinheit“, „genau eine Recheneinheit“, „mehrere Recheneinheiten“. Das heißt also insbesondere, dass die Analyse auf einer, insbesondere ausschließlich einer, oder auf mehreren Recheneinheiten durchgeführt wird. Die Analyse wird also mittels einer oder mittels mehreren Recheneinheiten durchgeführt.The wording "at least one arithmetic unit" comprises in particular the following formulations: "exclusively one arithmetic unit", "exactly one arithmetic unit", "several arithmetic units". This means, in particular, that the analysis is carried out on one, in particular exclusively one, or on a plurality of arithmetic units. The analysis is thus carried out by means of one or more computing units.

Zum Durchführen der Analyse weist die Recheneinheit beispielsweise einen Prozessor auf, der ausgebildet ist, die aufgenommenen Videobilder zu analysieren, um in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt zu detektieren.To carry out the analysis, the arithmetic unit has, for example, a processor which is designed to analyze the recorded video images in order to detect a raised object in the recorded video images.

Auf dem Prozessor der Recheneinheit läuft beispielsweise ein Videobildverarbeitungsprogramm ab.For example, a video image processing program runs on the processor of the arithmetic unit.

Der Prozessor der Recheneinheit ist beispielsweise ausgebildet, ein Videobildverarbeitungsprogramm auszuführen.The processor of the arithmetic unit is designed, for example, to execute a video image processing program.

Die Recheneinheit ist nach einer Ausführungsform Teil einer Cloud-Infrastruktur.The arithmetic unit is part of a cloud infrastructure according to one embodiment.

Die Recheneinheit ist nach einer Ausführungsform als eine Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet.The arithmetic unit is designed according to one embodiment as a data processing device.

Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer Recheneinheit gemacht sind, gelten analog für mehrere Recheneinheiten und umgekehrt.Executions that are made in connection with a computing unit apply analogously to several computing units and vice versa.

Ein Parkplatz im Sinne der Beschreibung ist insbesondere ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz ist beispielsweise ein Parkhaus oder eine Parkgarage. Ein zu detektierendes Objekt befindet sich beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs des Parkplatzes.A parking space in the sense of the description is in particular a parking lot for motor vehicles. The parking lot is for example a parking garage or a parking garage. An object to be detected is located, for example, within a driving path of the parking lot.

Ein erhabenes Objekt bezeichnet insbesondere ein Objekt, dessen Höhe relativ zu einem Boden des Parkplatzes mindestens 10 cm beträgt.A raised object refers in particular to an object whose height is at least 10 cm relative to a floor of the parking lot.

Das erhabene Objekt befindet sich beispielsweise auf einem Boden des Parkplatzes, beispielsweise auf einer Fahrbahn oder innerhalb eines Fahrbereichs, also beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs, des Parkplatzes. Das erhabene Objekt befindet sich also beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs des Parkplatzes.The raised object is located, for example, on a floor of the parking lot, for example, on a roadway or within a driving range, that is, for example, within a driving tube of the parking lot. The raised object is thus, for example, within a driving tube of the parking lot.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Detektieren eines erhabenen Objekts in den aufgenommenen Videobildern gemäß der Analyse folgende Schritte vorgesehen sind:

  • - Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder,
  • - miteinander Vergleichen der jeweiligen rektifizierten Videobilder, um einen Unterschied in den aufgenommenen Überlappungsbereichen zu erkennen,
  • - Detektieren eines erhabenen Objekts basierend auf dem Vergleich.
According to one embodiment, the following steps are provided for detecting a raised object in the recorded video images according to the analysis:
  • - rectifying the recorded video images,
  • comparing the respective rectified video images with each other to detect a difference in the recorded overlapping areas,
  • Detecting a raised object based on the comparison.

Vor einem Vergleich der Videobilder ist also insbesondere vorgesehen, dass die Videobilder in ein bestimmtes, gemeinsames Koordinatensystem, z.B. in eine Vogelperspektive transformiert werden, also rektifiziert werden. Die rektifizierten Videobilder werden dann miteinander verglichen.Before a comparison of the video images is thus provided in particular that the video images in a specific, common coordinate system, e.g. be transformed into a bird's eye view, so be rectified. The rectified video images are then compared.

Wenn alle rektifizierten Videobilder des Überlappungsbereichs keine Unterschiede aufweisen, also gleich oder identisch sind, oder Unterschiede aufweisen, die sich um maximal einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden, so kann davon ausgegangen werden, dass sich kein erhabenes Objekt auf der jeweiligen Sichtachse zwischen dem Überlappungsbereich und den Videokameras befindet. Sofern sich aber ein erhabenes Objekt auf einer Sichtachse zwischen dem Überlappungsbereich und einer der Videokameras befindet, sieht diese eine Videokamera nicht das Gleiche wie die anderen Videokameras. Das entsprechende rektifizierte Videobild wird sich also von dem rektifizierten Videobild der anderen Videokameras um einen Unterschied größer als der vorbestimmte Toleranzwert unterscheiden. Somit kann also effizient ein erhabenes Objekt detektiert werden.If all the rectified video images of the overlapping area have no differences, ie are the same or identical, or have differences that differ by a maximum of a predetermined tolerance value, then it can be assumed that there is no raised object located on the respective visual axis between the overlap area and the video cameras. However, if there is a raised object on a line of sight between the overlap area and one of the video cameras, this one video camera does not look the same as the other video cameras. The corresponding rectified video image will thus differ from the rectified video image of the other video cameras by a difference greater than the predetermined tolerance value. Thus, therefore, a raised object can be efficiently detected.

Ein Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder umfasst insbesondere respektive ist beispielsweise eine Transformation der aufgenommenen Videobilder in die Vogelperspektive. Das heißt also insbesondere, dass die aufgenommenen Videobilder beispielsweise in die Vogelperspektive transformiert werden. Dadurch kann in vorteilhafter Weise der anschließende Vergleich besonders effizient durchgeführt werden.A rectification of the recorded video images comprises in particular respectively a transformation of the recorded video images into a bird's eye view. This means, in particular, that the recorded video images are transformed, for example, into a birds-eye view. As a result, the subsequent comparison can be carried out particularly efficiently in an advantageous manner.

Die Formulierungen „Gleiche Bildinformation“ respektive „identische Bildinformation“ respektive „gleiche Videobilder“ respektive „identische Videobilder“ im Sinne dieser Beschreibung umfassen insbesondere auch den Fall, dass sich die Bildinformationen respektive die Videobilder um maximal einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden. Erst Unterschiede, die größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist, resultieren in einer Detektion eines Objekts. Das heißt also insbesondere, dass geringe Unterschiede in der Helligkeits- und/oder Farbinformation zulässig sind, um die Aussage zu treffen, dass die Bildinformation respektive die Videobilder gleich respektive identisch ist oder sind, solange die Unterschiede kleiner als der vorbestimmte Toleranzwert sind.The terms "identical image information" or "identical image information" or "identical video images" or "identical video images" in the sense of this description also include in particular the case that the image information or the video images differ by a maximum of a predetermined tolerance value. Only differences greater than the predetermined tolerance value result in a detection of an object. This means, in particular, that small differences in the brightness and / or color information are permissible in order to make the statement that the image information or the video images are identical or identical as long as the differences are smaller than the predetermined tolerance value.

Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise erst dann ein erhabenes Objekt detektiert wird, wenn sich beispielsweise die Videobilder um einen Unterschied unterscheiden, der größer ist als der vorbestimmte Toleranzwert. Das heißt also insbesondere, dass erst dann ein erhabenes Objekt detektiert wird, wenn sich beispielsweise ein Überlappungsbereich von den anderen Überlappungsbereichen um einen Unterschied unterscheidet, der größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist.This means in particular that, for example, a raised object is not detected until, for example, the video images differ by a difference that is greater than the predetermined tolerance value. This means, in particular, that a raised object is only detected when, for example, an overlap area differs from the other overlap areas by a difference that is greater than the predetermined tolerance value.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehreren Recheneinheiten das Durchführen der Analyse umfasst, dass die mehreren Recheneinheiten unabhängig voneinander die aufgenommenen Videobilder analysieren.In one embodiment, it is provided that, in the case of a plurality of arithmetic units, carrying out the analysis includes that the plurality of arithmetic units independently analyze the recorded video images.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient eine Redundanz geschaffen ist.As a result, for example, the technical advantage is caused that a redundancy is created efficiently.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass jeweilige Ergebnisse der unabhängigen Analysen untereinander für eine Verifikation verglichen werden.In one embodiment, it is provided that respective results of the independent analyzes are compared with each other for verification.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine fehlerhaft arbeitende Recheneinheit effizient detektiert werden kann.As a result, the technical advantage, for example, that an incorrectly working arithmetic unit can be detected efficiently.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn basierend auf dem Vergleich festgestellt wird, dass eine der Recheneinheiten ein fehlerhaftes Ergebnis ermittelt hat, die eine Recheneinheit abgeschaltet wird oder nicht mehr für eine Durchführung der Analyse für eine Detektion eines erhabenen Objekts verwendet wird.According to one embodiment, it is provided that, based on the comparison, it is determined that one of the arithmetic units has detected a faulty result, that a computing unit is switched off or is no longer used for carrying out the analysis for a detection of a raised object.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine fehlerhaft arbeitende Recheneinheit keinen negativen Einfluss mehr für die Detektion eines erhabenen Objekts hat.As a result, the technical advantage, for example, that a faulty computing unit no longer has a negative influence on the detection of a raised object is caused.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehreren Recheneinheiten das Durchführen der Analyse umfasst, dass die Analyse der aufgenommenen Videobilder auf den mehreren Recheneinheiten parallelisiert wird.In a further embodiment, it is provided that, in the case of a plurality of arithmetic units, carrying out the analysis comprises parallelizing the analysis of the recorded video images on the plurality of arithmetic units.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Recheneinheiten effizient genutzt werden können. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil bewirkt, dass die Analyse effizient und schnell durchgeführt werden kann.This causes, for example, the technical advantage that the computing units can be used efficiently. As a result, the technical advantage, for example, that the analysis can be carried out efficiently and quickly.

Ein Ergebnis der Analyse im Sinne der Beschreibung gibt insbesondere an, ob in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt detektiert wurde oder nicht.A result of the analysis in the sense of the description indicates, in particular, whether or not a raised object was detected in the recorded video images.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass innerhalb des Parkplatzes eine Vielzahl von Videokameras räumlich verteilt angeordnet sind, wobei mindestens zwei Videokameras aus der Vielzahl von Videokameras als die zu verwendenden Videokameras ausgewählt werden, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt.In one embodiment it is provided that within the parking lot, a plurality of video cameras are arranged spatially distributed, wherein at least two video cameras are selected from the plurality of video cameras as the video cameras to be used, whose respective field of view overlaps in the overlapping area.

Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass innerhalb des Parkplatzes mehr als zwei Videokameras räumlich verteilt angeordnet sind. Insbesondere ist das Wissen vorhanden, welche Videokamera welchen Bereich des Parkplatzes erfasst. Zum Erfassen eines Bereichs des Parkplatzes ist vorgesehen, dass aus den mehreren Videokameras mindestens zwei Videokameras ausgewählt werden, die jeweils einen gemeinsamen Bereich, den Überlappungsbereich, sehen, also erfassen können.According to this embodiment, it is therefore provided that more than two video cameras are spatially distributed within the parking lot. In particular, the knowledge exists which video camera detects which area of the parking space. For detecting an area of the parking lot, it is provided that at least two video cameras are selected from the plurality of video cameras, each of which can see, ie, record, a common area, the overlapping area.

Die ausgewählten Videokameras nehmen Videobilder des Überlappungsbereichs auf, die ausschließlich mittels der Recheneinheit analysiert werden, um ein erhabenes Objekt zu detektieren.The selected video cameras record video images of the overlap area which be analyzed exclusively by means of the arithmetic unit to detect a raised object.

Durch die Auswahl von mindestens zwei Videokameras, die einen gemeinsamen Bereich, hier der Überlappungsbereich, überwachen, kann insbesondere eine verlässliche und robuste Detektion eines erhabenen Objekts bewirkt werden. Somit wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein sich innerhalb des Parkplatzes befindendes erhabenes Objekt effizient erkannt werden kann.By selecting at least two video cameras that monitor a common area, in this case the overlapping area, in particular a reliable and robust detection of a raised object can be effected. Thus, for example, the technical advantage is caused that a raised object located inside the parking lot can be recognized efficiently.

Insbesondere wird durch die Verwendung von mindestens zwei Videokameras eine Redundanz bewirkt. Insbesondere können Fehler eine Videokamera durch die andere Videokamera kompensiert werden.In particular, redundancy is achieved through the use of at least two video cameras. In particular, errors can be compensated for a video camera by the other video camera.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Fehlalarme reduziert oder vermieden werden können, was in vorteilhafter Weise einen effizienten Betrieb des Parkplatzes ermöglicht und was beispielsweise einen effizienten Betrieb von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen ermöglicht.As a result, for example, the technical advantage is caused that false alarms can be reduced or avoided, which advantageously allows efficient operation of the parking lot and which, for example, allows efficient operation of driving inside the parking lot driverless.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Objekte effizient erkannt werden können, so dass ein Kollidieren mit solchen Objekten verhindert werden kann.As a result, for example, the technical advantage is achieved that objects can be recognized efficiently, so that a collision with such objects can be prevented.

Die Formulierung „mindestens zwei Videokameras“ bedeutet nach einer Ausführungsform mindestens drei Videokameras.The phrase "at least two video cameras" in one embodiment means at least three video cameras.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Videokameras respektive die Recheneinheit untereinander kabellos und/oder kabelgebunden kommunizieren.According to one embodiment, it is provided that the video cameras or the arithmetic unit communicate with each other wirelessly and / or wired.

Insbesondere sind die Videokameras respektive die Recheneinheit mittels eines Kommunikationsnetzwerks miteinander kommunikationstechnisch verbunden.In particular, the video cameras or the arithmetic unit are connected to each other in terms of communication technology by means of a communication network.

Ein Kommunikationsnetzwerk umfasst beispielsweise ein WLAN- und/oder ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk. Eine kabellose Kommunikation umfasst beispielsweise eine Kommunikation gemäß einer kabellosen Kommunikationstechnologie, beispielsweise WLAN und/oder Mobilfunk.A communication network includes, for example, a WLAN and / or a mobile radio communication network. A wireless communication includes, for example, a communication according to a wireless communication technology, such as WLAN and / or mobile.

Ein Kommunikationsnetzwerk umfasst beispielsweise ein Ethernet- und/oder ein Buskommunikationsnetzwerk. Eine kabelgebundene Kommunikation umfasst beispielsweise eine Kommunikation gemäß einer kabelgebundenen Kommunikationstechnologie, beispielsweise Ethernet und/oder Buskommunikationtechnologie.A communication network includes, for example, an Ethernet and / or a bus communication network. Wired communication includes, for example, communication according to a wired communication technology, such as Ethernet and / or bus communication technology.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Videokameras respektive die Recheneinheit untereinander kommunizieren, um die jeweils aufgenommenen Videobilder zur Recheneinheit zu senden, mittels welcher die videokameraexterne Analyse durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that the video cameras or the arithmetic unit communicate with each other in order to send the respectively recorded video images to the arithmetic unit, by means of which the video camera-external analysis is carried out.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die aufgenommenen Videobilder effizient der Recheneinheit bereitgestellt werden, mittels welcher die videokameraexterne Analyse durchgeführt wirdAs a result, for example, the technical advantage is achieved that the recorded video images are efficiently provided to the arithmetic unit, by means of which the video camera-external analysis is performed

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Ergebnis der Analyse an einen Parkplatzverwaltungsserver des Parkplatzes über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird.In an embodiment it is provided that a result of the analysis is sent to a parking lot management server of the parking space via a communication network.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Parkplatzverwaltungsserver den Parkplatz effizient basierend auf dem Ergebnis betreiben kann.Thereby, for example, the technical advantage is caused that the parking management server can efficiently operate the parking lot based on the result.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, das Auswählen der mindestens zwei Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras ein zufälliges Auswählen von einer oder mehreren Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras umfasst.According to one embodiment, it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlap area, selecting the at least two video cameras from the more than two video cameras comprises randomly selecting one or more video cameras from the more than two video cameras.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass statistische Fehler effizient kompensiert werden können.This has the technical advantage, for example, that statistical errors can be compensated efficiently.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, das Auswählen der mindestens zwei Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras ein Auswählen von einer oder mehreren Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras umfasst, deren jeweiliger mittlerer Sichtbereich, welcher das Zentrum vom jeweiligen Sichtbereich umfasst, vom Überlappungsbereich umfasst ist.According to another embodiment it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlapping area, selecting the at least two video cameras from the more than two video cameras comprises selecting one or more video cameras from the more than two video cameras; their respective central viewing area, which comprises the center of the respective viewing area, is covered by the overlapping area.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass erreicht wird, dass Abbildungsfehler von Objektiven der Videokameras, die in der Regel bevorzugt im Randbereich der Objektive auftreten, die Analyse der Videobilder nicht verfälschen oder erschweren können.As a result, for example, the technical advantage is achieved that ensures that aberrations of lenses of the video cameras, which usually occur preferably in the edge region of the lenses, the analysis of the video images can not distort or complicate.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, das Auswählen der mindestens zwei Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras ein Auswählen von mehreren Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras umfasst, die unmittelbar benachbart zueinander angeordnet sind.In another embodiment it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlapping area, selecting the at least two video cameras from the more than two video cameras selects a plurality of video cameras from the one more than two video cameras, which are arranged immediately adjacent to each other.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Überlappungsbereich effizient erfasst werden kann.As a result, for example, the technical advantage is brought about that the overlapping area can be detected efficiently.

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, das Auswählen der mindestens zwei Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras ein Auswählen von mehreren Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras umfasst, die den Überlappungsbereich von jeweils gegenüberliegenden Seiten aufnehmen.According to another embodiment, it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlap area, selecting the at least two video cameras from the more than two video cameras comprises selecting a plurality of video cameras from the more than two video cameras that comprise the video camera Overlap area from opposite sides.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass erhabene Objekte aus unterschiedlichen Perspektiven erfasst werden können, so dass diese in der Analyse effizient detektiert werden können.As a result, the technical advantage, for example, that raised objects can be detected from different perspectives, so that they can be detected efficiently in the analysis.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, das Auswählen der mindestens zwei Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras ein Auswählen von einer oder mehreren Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras umfasst, die eine bestimmte Mindestauflösung und/oder eine bestimmte Verarbeitungszeit für die Verarbeitung der aufgenommenen Videobilder aufweisen.According to another embodiment, it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlap area, selecting the at least two video cameras from the more than two video cameras comprises selecting one or more video cameras from the more than two video cameras; which have a certain minimum resolution and / or a certain processing time for the processing of the recorded video images.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Überlappungsbereich effizient erfasst werden kann. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Analyse effizient durchgeführt werden kann.As a result, for example, the technical advantage is brought about that the overlapping area can be detected efficiently. As a result, for example, the technical advantage is caused that the analysis can be carried out efficiently.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, das Auswählen der mindestens zwei Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras ein Auswählen von einer oder mehreren Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras umfasst, die untereinander optimal kalibriert sind.According to a further embodiment it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlap area, selecting the at least two video cameras from the more than two video cameras comprises selecting one or more video cameras from the more than two video cameras, which are optimally calibrated with each other.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Überlappungsbereich effizient erfasst werden kann. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Analyse effizient durchgeführt werden kann.As a result, for example, the technical advantage is brought about that the overlapping area can be detected efficiently. As a result, for example, the technical advantage is caused that the analysis can be carried out efficiently.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, das Auswählen der mindestens zwei Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras ein Auswählen von einer oder mehreren Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras umfasst, deren Videobilder in einer vorbestimmten Mindestzeit analysiert werden können.According to one embodiment, it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlap area, selecting the at least two video cameras from the more than two video cameras comprises selecting one or more video cameras from the more than two video cameras whose Video images can be analyzed in a predetermined minimum time.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Analyse effizient und schnell durchgeführt werden kann.This, for example, has the technical advantage of allowing the analysis to be performed efficiently and quickly.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, genau zwei Videokameras aus den mehr als zwei Videokameras ausgewählt werden.In a further embodiment it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlapping area, exactly two video cameras are selected from the more than two video cameras.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Überlappungsbereich effizient erfasst werden kann. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Analyse effizient und schnell durchgeführt werden kann, insofern nur Videobilder von zwei Videokameras zu analysieren sind im Vergleich zu einer Analyse von Videobildern von mehr als zwei Videokameras.As a result, for example, the technical advantage is brought about that the overlapping area can be detected efficiently. This, for example, has the technical advantage of allowing the analysis to be carried out efficiently and quickly insofar as only video images from two video cameras are to be analyzed, as compared to an analysis of video images from more than two video cameras.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, zunächst alle der mehr als zwei Videokameras ausgewählt werden, wobei über die Zeit ermittelt wird, basierend auf wessen Videobilder der zunächst ausgewählten Videokameras eine Analyse der aufgenommenen Videobilder ein korrektes Ergebnis ergeben hat, wobei dann für den einen Überlappungsbereich nur noch Videokameras aus denjenigen Videokameras ausgewählt werden, deren Videobilder Basis für eine Analyse waren, die ein korrektes Ergebnis ergeben hat.According to one embodiment, it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlap area, all of the more than two video cameras are initially selected, with the time being determined based on whose video images of the initially selected video cameras an analysis of the If only one video camera has been selected from those video cameras whose video images were the basis for an analysis that gave a correct result.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient gelernt werden kann, welche der Videokameras sich am besten eignen, um sicher und zuverlässig in einem bestimmten Bereich des Parkplatzes ein erhabenes Objekt zu detektieren.This has the technical advantage, for example, that it is possible to efficiently learn which of the video cameras are most suitable for safely and reliably detecting a raised object in a certain area of the parking space.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehr als zwei Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem Überlappungsbereich überlappt, alle der mehr als zwei Videokameras ausgewählt werden.According to one embodiment, it is provided that in the case of more than two video cameras whose respective viewing area overlaps in the overlapping area, all of the more than two video cameras are selected.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Überlappungsbereich effizient erfasst werden kann. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine hohe Redundanz und damit einhergehend eine Reduzierung, insbesondere eine Minimierung, von Fehlern bewirkt werden können.As a result, for example, the technical advantage is brought about that the overlapping area can be detected efficiently. This causes, for example, the technical advantage that a high degree of redundancy and concomitantly a reduction, in particular a minimization, of errors can be effected.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn im Rahmen der Analyse ein Zwischenergebnis ermittelt wird, das mit einer vorbestimmten Mindestwahrscheinlichkeit korrekt ist, die Analyse unabhängig davon abgebrochen wird, ob alle Videobilder analysiert sind oder nicht, so dass die Analyse auch dann abgebrochen wird, wenn noch nicht alle Videobilder analysiert wurden.In another embodiment it is provided that, if in the context of the analysis Intermediate result is determined, which is correct with a predetermined minimum probability, the analysis is interrupted regardless of whether all video images are analyzed or not, so that the analysis is canceled even if not all video images have been analyzed.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Analyse effizient durchgeführt werden kann. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Prozessorlast für die Analyse effizient reduziert werden kann.As a result, for example, the technical advantage is caused that the analysis can be carried out efficiently. This, for example, has the technical advantage of being able to efficiently reduce a processor load for analysis.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die jeweiligen Videobilder der Videokameras nacheinander, also nicht parallel, analysiert werden, wobei ein Abbruchkriterium festgelegt ist, wobei bei Vorliegen des Abbruchkriteriums die Analyse der Videobilder abgebrochen wird, auch wenn noch nicht alle Videobilder analysiert wurden.In one embodiment, it is provided that the respective video images of the video cameras are analyzed one after the other, ie not in parallel, a termination criterion being defined, whereby the analysis of the video images is aborted if the abort criterion is present, even if not all video images have been analyzed yet.

Beispielsweise ist ein Abbruchkriterium, dass, wenn nach x (einstellbarer Wert) Analysen der jeweiligen Videobilder der ausgewählten Videokameras y (einstellbarer Wert) mal ein Zwischenergebnis ermittelt wird, das mit einer vorbestimmten Mindestwahrscheinlichkeit korrekt ist, die Analyse der jeweiligen Videobilder der restlichen Videokameras abgebrochen wird. Die Analyse wird also vorzeitig abgebrochen, wenn das Abbruchkriterium erfüllt ist.For example, an abort criterion is that if, after x (adjustable value) analyzes of the respective video images of the selected video cameras y (adjustable value) times an intermediate result is determined that is correct with a predetermined minimum probability, the analysis of the respective video images of the remaining video cameras is canceled , The analysis is terminated prematurely if the termination criterion is met.

Dies gilt beispielsweise immer für eine Position (repräsentiert zum Beispiel durch 1 Pixel im Videobild und/oder die kleinste auflösbare physikalische Einheit, zum Beispiel 1 cm mal 1 cm) und/oder für einen zusammenhängenden Bereich (zum Beispiel 5 Pixel mal 5 Pixel und/oder 5 cm mal 5 cm). Wenn zum Beispiel in einem Bereich (zum Beispiel x Pixel mal x Pixel oder in cm, also x cm mal x cm) der jeweiligen Videobilder die Bildbereiche „gleich“ oder „nicht gleich“ (-> Abbruchkriterium) sind, dann wird insbesondere abgebrochen. Dieses Abbruchkriterium kann man auf unterschiedliche Bereiche anwenden. Je kleiner der Bereich ist, desto genauer, aber auch desto rechenintensiver. Das heißt, dass ein bestimmter Bereich (x Pixel mal x Pixel oder x cm mal x cm) in den Videobildern (bei Angabe des Bereichs in Pixeln) oder in der realen Welt (bei Angabe in cm) festgelegt wird, wobei, wenn die jeweiligen Analysen dieser Bereiche in den Videobildern ein gleichwertiges Ergebnis („gleich“ oder „nicht gleich“, also unterschiedlich) ergeben, die Analyse insbesondere abgebrochen und nicht fortgesetzt wird.This applies, for example, always to a position (represented, for example, by 1 pixel in the video image and / or the smallest resolvable physical unit, for example 1 cm by 1 cm) and / or for a contiguous area (for example 5 pixels by 5 pixels and / or 5 cm by 5 cm). If, for example, in an area (for example x pixels by x pixels or in cm, that is to say x cm by x cm) of the respective video images, the image areas are "equal" or "not equal" (-> termination criteria), then the process is interrupted in particular. This abort criterion can be applied to different areas. The smaller the range, the more accurate, but also the more computationally intensive. That is, a particular area (x pixels x x pixels or x cm x x cm) is set in the video images (if the area is in pixels) or in the real world (if in cm), with the respective Analyzes of these areas in the video images result in an equivalent result ("equal" or "not equal", ie different), the analysis is in particular canceled and not continued.

Die Anzahl und die Auswahl der einzelnen Sichten (entsprechend den Videokameras) ist dabei beispielsweise für jede Position respektive Bereich unterschiedlich.The number and selection of the individual views (corresponding to the video cameras) is different, for example, for each position or area.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass erstmalig ermittelt wird, welche Videokamera welchen Bereich des Parkplatzes aufnehmen kann, wobei ein Ergebnis des erstmaligen Ermittelns mittels eines Wiederholens des Ermittelns, welche der Videokamera welchen Bereich des Parkplatzes aufnehmen kann, überprüft wird.According to one embodiment, it is provided that for the first time it is determined which video camera can pick up which area of the parking space, wherein a result of the initial determination is checked by repeating the determination of which of the video cameras can pick up which area of the parking space.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Überlappungsbereich effizient erfasst werden kann. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Veränderungen der Videokamerapositionen effizient erkannt und dann auch berücksichtigt werden können. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf Fertigungstoleranzen der Videokameras effizient regiert werden kann, die beispielsweise zu einer Veränderung einer Lage des Sichtfelds führen.As a result, for example, the technical advantage is brought about that the overlapping area can be detected efficiently. This has the technical advantage, for example, that changes in the video camera positions can be efficiently recognized and then taken into account. This causes, for example, the technical advantage that can be efficiently governed on manufacturing tolerances of the video cameras, for example, lead to a change in a position of the field of view.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ergebnis des erstmaligen Ermittelns vor jeder Analyse von aufgenommenen Videobildern für zumindest diejenigen Videokameras überprüft wird, deren Videobilder analysiert werden sollen.In one embodiment, it is provided that the result of the first determination is checked before each analysis of recorded video images for at least those video cameras whose video images are to be analyzed.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient verhindert werden kann, dass Veränderungen der Videokamerapositionen die Analyse verfälschen respektive erschweren können.This, for example, has the technical advantage of being able to effectively prevent changes in the video camera positions from falsifying or complicating the analysis.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich relativ zu mindestens einer Videokamera unterschiedlich beleuchtet wird verglichen mit den anderen Videokameras.According to one embodiment, it is provided that the overlapping area is illuminated differently relative to at least one video camera compared to the other video cameras.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Objekt effizient detektiert werden kann. Denn sofern eine Seite des Objekts bevorzugt oder anders beleuchtet wird als andere Seiten des Objekts, so lassen sich in effizienter Weise Unterschiede in den aufgenommenen Videobildern besonders leicht und effizient erkennen.This causes, for example, the technical advantage that an object can be detected efficiently. Because if one side of the object is preferred or illuminated differently than other sides of the object, it is possible to identify differences in the recorded video images in an efficient manner particularly easily and efficiently.

Dass der Überlappungsbereich relativ zu zumindest einer Videokamera unterschiedlich beleuchtet wird verglichen mit den anderen Videokameras, bedeutet zum Beispiel, dass eine Lichtquelle innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist, die den Überlappungsbereich aus der Richtung der zumindest einen Videokamera beleuchtet. Aus den Richtungen der anderen Videokameras ist zum Beispiel keine Beleuchtung, also keine weiteren Lichtquellen, vorgesehen oder es sind unterschiedliche Beleuchtungen vorgesehen, beispielsweise Lichtquellen, die mit unterschiedlichen Lichtstärken betrieben werden.That the overlap area is differently illuminated relative to at least one video camera compared to the other video cameras means, for example, that a light source is located within the parking lot that illuminates the overlap area from the direction of the at least one video camera. For example, no illumination, ie no further light sources, is provided from the directions of the other video cameras or different illuminations are provided, for example light sources which are operated with different light intensities.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich einen Fahrbereich für Kraftfahrzeuge umfasst.According to one embodiment, it is provided that the overlapping area comprises a driving area for motor vehicles.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Fahrbereich effizient überwacht werden kann. This causes, for example, the technical advantage that the driving range can be monitored efficiently.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Vergleichen ein Vergleichen einer jeweiligen Helligkeit der rektifizierten Videobilder umfasst, um Helligkeitsunterschiede als einen Unterschied zu erkennen.In one embodiment, it is contemplated that the comparing comprises comparing a respective brightness of the rectified video images to detect differences in brightness as a difference.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Unterschiede in den aufgenommenen Überlappungsbereichen effizient erkannt werden können.As a result, the technical advantage in particular that differences in the recorded overlapping areas can be recognized efficiently.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts aus- oder durchzuführen.According to one embodiment, it is provided that the parking space is set up or designed to execute or execute the method for detecting a raised object located within a parking space.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts mittels des Systems zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts ausgeführt oder durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that the method for detecting a raised object located within a parking space is carried out or carried out by means of the system for detecting a raised object located within a parking space.

Technische Funktionalitäten des Systems ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.Technical functionalities of the system result analogously from corresponding technical functionalities of the method and vice versa.

Das heißt also insbesondere, dass sich Systemmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.This means, in particular, that system features result from corresponding process features and vice versa.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras vorgesehen sind, wobei n größer oder gleich 3 ist.According to one embodiment it is provided that at least n video cameras are provided, where n is greater than or equal to 3.

Nach einer Ausführungsform ist eine Beleuchtungseinrichtung vorgesehen. Die Beleuchtungseinrichtung ist ausgebildet, den Überlappungsbereich relativ zu zumindest einer Videokamera unterschiedlich zu beleuchten verglichen mit den anderen Videokameras.According to one embodiment, a lighting device is provided. The illumination device is designed to illuminate the overlapping area differently relative to at least one video camera compared to the other video cameras.

Die Beleuchtungseinrichtung umfasst beispielsweise eine oder mehrere Lichtquellen, die räumlich verteilt innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind. Die Lichtquellen sind beispielsweise derart angeordnet, dass der Überlappungsbereich aus unterschiedlichen Richtungen unterschiedlich beleuchtet wird.The illumination device comprises, for example, one or more light sources, which are spatially distributed within the parking space. The light sources are arranged, for example, such that the overlapping area is illuminated differently from different directions.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich spotartig aus einer Vorzugsrichtung beleuchtet wird, beispielsweise mittels der Beleuchtungseinrichtung.In one embodiment, it is provided that the overlapping area is spot-like illuminated from a preferred direction, for example by means of the illumination device.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich aus einer einzigen Richtung beleuchtet wird.In one embodiment, it is provided that the overlapping area is illuminated from a single direction.

Die Lichtquellen sind beispielsweise an einer Decke respektive an einer Säule respektive an einer Wand, allgemein an einem Infrastrukturelement, des Parkplatzes angeordnet.The light sources are arranged, for example, on a ceiling or on a pillar or on a wall, generally on an infrastructure element of the parking lot.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras verwendet werden, wobei n größer oder gleich 3 ist.According to one embodiment it is provided that at least n video cameras are used, where n is greater than or equal to 3.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein jeweiliger Überlappungsbereich von genau drei oder von genau vier Videokameras überwacht wird, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem jeweiligen Überlappungsbereich überlappt.According to one embodiment, it is provided that a respective overlapping area is monitored by exactly three or by exactly four video cameras whose respective viewing area overlaps in the respective overlapping area.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere Videokameras vorgesehen sind respektive werden, deren jeweiliger Sichtbereich sich jeweils in einem Überlappungsbereich überlappen. Das heißt also insbesondere, dass hier mehrere Überlappungsbereiche mittels mehrerer Videokameras erfasst, also insbesondere überwacht, werden.In one embodiment, it is provided that a plurality of video cameras are provided, respectively, whose respective viewing area each overlap in an overlapping area. This means, in particular, that here several overlapping areas are detected by means of a plurality of video cameras, that is to say in particular monitored.

Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.The wording "respectively" includes in particular the wording "and / or".

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine respektive mehrere respektive alle Videokameras in einer Höhe von mindestens 2 m, insbesondere 2,5 m, relativ zu einem Boden des Parkplatzes angeordnet sind.According to one embodiment, it is provided that one or more respectively all video cameras are arranged at a height of at least 2 m, in particular 2.5 m, relative to a floor of the parking lot.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Überlappungsbereich effizient aufgenommen werden kann.This causes, for example, the technical advantage that the overlapping area can be taken up efficiently.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehreren Recheneinheiten diejenige oder diejenigen Recheneinheiten, mittels welcher oder mittels welchen die videokameraexterne Analyse durchgeführt wird, abhängig von einem oder mehreren Verarbeitungskriterien ausgewählt werden.According to one embodiment, it is provided that, in the case of a plurality of arithmetic units, that or those arithmetic units by means of which or by means of which the video camera-external analysis is carried out are selected as a function of one or more processing criteria.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Recheneinheiten für die Analyse effizient ausgewählt werden können.As a result, for example, the technical advantage is achieved that the arithmetic units can be efficiently selected for the analysis.

Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das oder die Verarbeitungskriterien aus der folgenden Gruppe von Verarbeitungskriterien ausgewählt werden: jeweilige Rechenkapazität der Recheneinheiten, jeweilige Speicherauslastung der Recheneinheiten, jeweilige Übertragungsbandbreite zu den Recheneinheiten, jeweiliger Stromverbrauch der Recheneinheiten, jeweilige Rechenleistung der Recheneinheiten, jeweilige Rechengeschwindigkeit der Recheneinheiten, jeweiliger aktueller Betriebsmodus der Recheneinheiten.According to yet another embodiment, it is provided that the processing criterion (s) are selected from the following group of processing criteria: respective computing capacity of the computing units, respective memory utilization of the computing units, respective transmission bandwidth to the computing units, respective power consumption of the computing units, respective computing power of the computing units, respective computing speed the arithmetic units, respective current operating mode of the arithmetic units.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Recheneinheiten effizient ausgewählt werden können.This causes, for example, the technical advantage that the computing units can be selected efficiently.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verarbeitungskriterium mit einem vorbestimmten Verarbeitungskriteriumschwellwert verglichen wird, wobei die Recheneinheit oder die Recheneinheiten abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs ausgewählt werden.In an embodiment, it is provided that the processing criterion is compared with a predetermined processing criterion threshold value, wherein the processing unit or the computing units are selected depending on a result of the comparison.

Beispielsweise werden nur Recheneinheiten ausgewählt, deren jeweilige Rechenkapazität größer oder größer-gleich einem Rechenkapazitätsschwellwert ist.For example, only arithmetic units are selected whose respective computing capacity is greater than or greater than a computing capacity threshold value.

Beispielsweise werden nur Recheneinheiten ausgewählt, deren jeweilige Speicherauslastung kleiner oder kleiner-gleich einem Speicherauslastungsschwellwert ist.For example, only arithmetic units are selected whose respective memory utilization is less than or equal to a memory utilization threshold.

Beispielsweise werden nur Recheneinheiten ausgewählt, zu denen eine Übertragungsbandbreite größer oder größer-gleich einem Übertragungsbandbreitenschwellwert ist.For example, only arithmetic units are selected to which a transmission bandwidth is greater than or equal to a transmission bandwidth threshold.

Beispielsweise werden nur Recheneinheiten ausgewählt, deren jeweiliger Stromverbrauch kleiner oder kleiner-gleich einem Stromverbrauchsschwellwert ist.For example, only arithmetic units are selected whose respective power consumption is less than or equal to a power consumption threshold value.

Beispielsweise werden nur Recheneinheiten ausgewählt, deren jeweilige Rechenleistung größer oder größer-gleich einem Rechenleistungsschwellwert ist.For example, only arithmetic units are selected whose respective computing power is greater than or equal to a computing power threshold value.

Beispielsweise werden nur Recheneinheiten ausgewählt, deren jeweilige Rechengeschwindigkeit größer oder größer-gleich einem Rechengeschwindigkeitswellwert ist.For example, only arithmetic units are selected whose respective computational speed is greater than or greater than a computational velocity threshold value.

Beispielsweise werden nur Recheneinheiten ausgewählt, deren jeweiliger aktueller Betriebsmodus einem aktivierten Betriebsmodus entspricht. Ein aktivierter Betriebsmodus ist kein Standby-Modus.For example, only arithmetic units are selected whose respective current operating mode corresponds to an activated operating mode. An activated operating mode is not a standby mode.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen

  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts,
  • 2 ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts,
  • 3 einen ersten Parkplatz,
  • 4 zwei Videokameras, die einen Boden eines Parkplatzes überwachen und
  • 5 die zwei Videokameras der 4 bei der Erfassung eines erhabenen Objekts und
  • 6 einen zweiten Parkplatz.
The invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here
  • 1 a flowchart of a method for detecting a raised object located within a parking lot,
  • 2 a system for detecting a raised object located within a parking lot,
  • 3 a first parking lot,
  • 4 two video cameras monitoring a floor of a parking lot and
  • 5 the two video cameras the 4 when capturing a raised object and
  • 6 a second parking lot.

Im Folgenden können für gleiche Bezugszeichen gleiche Merkmale verwendet werden.Hereinafter, like features may be used for like reference numerals.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt. 1 FIG. 12 is a flowchart of a method of detecting a raised object located within a parking lot using at least two video cameras spatially distributed within the parking lot, the respective viewing area of which overlaps in an overlapping area.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  • - Aufnehmen 101 von jeweiligen Videobildern des Überlappungsbereichs mittels der Videokameras,
  • - Analysieren 103 der aufgenommenen Videobilder, um in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt zu detektieren,
  • - wobei das Analysieren 103 ausschließlich mittels zumindest einer Recheneinheit, die verschieden von den Videokameras ist, videokameraextern durchgeführt wird.
The method comprises the following steps:
  • - Take up 101 of respective video images of the overlapping area by means of the video cameras,
  • - Analyze 103 the recorded video images in order to detect a raised object in the recorded video images,
  • - where analyzing 103 exclusively by means of at least one arithmetic unit, which is different from the video cameras, video camera external is performed.

Ein detektiertes erhabenes Objekt kann beispielsweise wie folgt klassifiziert werden: Kraftfahrzeug, Fußgänger, Radfahrer, Tier, Kinderwagen, Sonstiges.A detected raised object may be classified, for example, as follows: motor vehicle, pedestrian, cyclist, animal, stroller, miscellaneous.

2 zeigt ein System 201 zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts. Das System 201 ist ausgebildet, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts auszuführen oder durchzuführen. 2 shows a system 201 for detecting a raised object located within a parking lot. The system 201 is configured to perform or perform the method of detecting a raised object located within a parking lot.

Das System 201 umfasst beispielsweise eine Vielzahl von innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras 203 zum Aufnehmen von Videobildern.The system 201 For example, it includes a plurality of video cameras spatially distributed within the parking lot 203 to record video images.

Das System 201 umfasst ferner eine Recheneinheit 205, die verschieden von den Videokameras 203 ist. Das heißt also insbesondere, dass die Recheneinheit 205 nicht in einer der Videokameras 203 integriert ist, sondern extern, also separat, von den Videokameras 203 vorgesehen ist.The system 201 further comprises a computing unit 205 different from the video cameras 203 is. This means in particular that the arithmetic unit 205 not in one of the video cameras 203 is integrated, but externally, so separately, from the video cameras 203 is provided.

Die Recheneinheit 205 umfasst einen Prozessor 207 zum videokameraexternen Analysieren der aufgenommenen Videobilder, um in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt zu detektieren.The arithmetic unit 205 includes a processor 207 for video camera-external analysis of the recorded video images in order to recorded video images to detect a sublime object.

Die Videokameras 203 senden ihre aufgenommenen Videobilder beispielsweise über ein Kommunikationsnetzwerk an die Recheneinheit 205.The video cameras 203 send their recorded video images, for example via a communication network to the computing unit 205 ,

Die Videokameras 203 analysieren nicht die aufgenommenen Videobilder, um in diesen ein erhabenes Objekt zu detektieren. Das Analysieren der aufgenommenen Videobilder zwecks Detektion eines erhabenen Objekts wird ausschließlich mittels der Recheneinheit 205 durchgeführt.The video cameras 203 do not analyze the captured video images to detect a sublime object in them. The analysis of the recorded video images for the purpose of detecting a raised object is carried out exclusively by means of the arithmetic unit 205 carried out.

Beispielsweise sind mehrere Recheneinheiten vorgesehen, so dass die Analyse der aufgenommenen Videobilder auf den mehreren Recheneinheiten parallelisiert wird.For example, a plurality of arithmetic units are provided, so that the analysis of the recorded video images is parallelized on the plurality of arithmetic units.

Das System 201 ist insbesondere ausgebildet, folgende Schritte durchzuführen:

  • - Auswählen von mindestens zwei Videokameras 203 aus der Vielzahl von Videokameras 203, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt,
  • - Aufnehmen eines jeweiligen Videobilds des Überlappungsbereichs mittels der ausgewählten Videokameras 203,
  • - ausschließlich videokameraexternes Analysieren der aufgenommenen Videobilder mittels des Prozessors 207, um in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt zu detektieren.
The system 201 is in particular designed to carry out the following steps:
  • - Select at least two video cameras 203 from the variety of video cameras 203 whose respective field of view overlaps in an overlapping area,
  • - recording a respective video image of the overlapping area using the selected video cameras 203 .
  • - only video camera-external analysis of the recorded video images by means of the processor 207 to detect a raised object in the recorded video images.

In einer Ausführungsform umfasst das System 201 mehrere Recheneinheiten. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer Recheneinheit gemacht sind, gelten analog für mehrere Recheneinheiten und umgekehrt.In one embodiment, the system comprises 201 several computing units. Executions that are made in connection with a computing unit apply analogously to several computing units and vice versa.

Es ist vorgesehen, dass die Analyse der aufgenommenen Videobilder ausschließlich auf der externen Recheneinheit 205 durchgeführt wird. Eine Analyse mittels der Videokameras 203 ist explizit nicht vorgesehen.It is envisaged that the analysis of the recorded video images will be based solely on the external processing unit 205 is carried out. An analysis by means of video cameras 203 is explicitly not intended.

Die Recheneinheit 207 kann auch als eine Datenverarbeitungseinrichtung bezeichnet werden.The arithmetic unit 207 may also be referred to as a data processing device.

3 zeigt einen Parkplatz 301. 3 shows a parking lot 301 ,

Der Parkplatz 301 umfasst das System 201 der 2.The parking lot 301 includes the system 201 of the 2 ,

An dieser Stelle wird angemerkt, dass zwar die einzelnen in den 2 und 3 gezeichneten Elemente zeichnerisch mit Strichen verbunden sind. Dies soll aber nicht einschränkend dahingehend zu verstehen sein, dass die einzelnen Elemente kabelgebunden miteinander verbunden sind. Die einzelnen Elemente sind nach einer Ausführungsform mittels eines Kommunikationsnetzwerks miteinander verbunden. Das Kommunikationsnetzwerk umfasst beispielsweise ein kabelloses und/oder kabelgebundenes Kommunikationsnetzwerk. Die einzelnen Elemente können also kabellos und/oder kabelgebunden untereinander kommunizieren.At this point it is noted that although the individual in the 2 and 3 drawn elements are graphically connected with dashes. However, this should not be understood to be restrictive in that the individual elements are wired together. The individual elements are connected to each other according to an embodiment by means of a communication network. The communication network includes, for example, a wireless and / or wired communication network. The individual elements can therefore communicate wirelessly and / or wired with each other.

4 zeigt eine erste Videokamera 403 und eine zweite Videokamera 405, die einen Boden 401 eines Parkplatzes überwachen. Die beiden Videokameras 403, 405 sind beispielsweise an einer Decke (nicht gezeigt) angeordnet. 4 shows a first video camera 403 and a second video camera 405 that a floor 401 a parking lot monitor. The two video cameras 403 . 405 For example, they are arranged on a ceiling (not shown).

Die erste Videokamera 403 weist einen ersten Sichtbereich 407 auf. Die zweite Videokamera 405 weist einen zweiten Sichtbereich 409 auf. Die beiden Videokameras 403, 405 sind derart angeordnet, dass sich die beiden Sichtbereiche 407, 409 in einem Überlappungsbereich 411 überlappen. Dieser Überlappungsbereich 411 ist Teil des Bodens 401.The first video camera 403 has a first field of view 407 on. The second video camera 405 has a second field of view 409 on. The two video cameras 403 . 405 are arranged so that the two viewing areas 407 . 409 in an overlap area 411 overlap. This overlap area 411 is part of the soil 401 ,

Unmittelbar links neben der zweiten Videokamera 405 ist eine Lichtquelle 413 angeordnet, die den Überlappungsbereich 411 aus Richtung der zweiten Videokamera 405 beleuchtet.Immediately to the left of the second video camera 405 is a light source 413 arranged the overlapping area 411 from the direction of the second video camera 405 illuminated.

Auf dem Boden 401 befindet sich kein erhabenes Objekt. Das heißt also, dass beide Videokameras 403, 405 den gleichen Überlappungsbereich 411 sehen oder erfassen. Das heißt also, dass die beiden Videokameras 403, 405 die gleiche Bildinformation des Überlappungsbereichs 411 erkennen oder sehen.On the ground 401 there is no raised object. So that means that both video cameras 403 . 405 the same overlap area 411 see or capture. So that means that the two video cameras 403 . 405 the same image information of the overlap area 411 recognize or see.

Die beiden Videokameras 403, 405 nehmen jeweils Videobilder des Überlappungsbereichs 411 auf, wobei die Videobilder rektifiziert werden. Wenn sich kein erhabenes Objekt zwischen dem Überlappungsbereich 411 und der Videokamera 403 respektive 405 befindet, so unterscheiden sich die jeweils rektifizierten Videobilder nicht voneinander, zumindest nicht innerhalb einer vorgegebenen Toleranz (der vorbestimmte Toleranzwert). In diesem Fall wird also kein Unterschied erkannt werden, sodass entsprechend auch kein erhabenes Objekt detektiert wird.The two video cameras 403 . 405 each take video pictures of the overlapping area 411 on, wherein the video images are rectified. If there is no raised object between the overlap area 411 and the video camera 403 405 respectively, the rectified video images do not differ from each other, at least not within a predetermined tolerance (the predetermined tolerance value). In this case, therefore, no difference will be detected so that accordingly no raised object is detected.

Der Überlappungsbereich 411 befindet sich zum Beispiel auf einem Fahrbereich des Parkplatzes. Das heißt also beispielsweise, dass auf dem Überlappungsbereich 411 Kraftfahrzeuge fahren können.The overlap area 411 is located, for example, on a driving area of the parking lot. So that means, for example, that on the overlap area 411 Motor vehicles can drive.

5 zeigt die beiden Videokameras 403, 405 bei der Erfassung eines erhabenen Objekts 501. Das erhabene Objekt 501 weist gegenüberliegende Seiten 503, 505 auf: Die Seite 503 wird nachfolgend als die (bezogen auf die Papierebene) rechte Seite bezeichnet. Die Seite 505 wird nachfolgend als die (bezogen auf die Papierebene) linke Seite bezeichnet. 5 shows the two video cameras 403 . 405 when detecting a raised object 501 , The sublime object 501 has opposite sides 503 . 505 on the side 503 is hereinafter referred to as the right-hand side (relative to the paper plane). The page 505 will be referred to as the (referred to the paper level) left side.

In der Regel sehen erhabene Objekte von unterschiedlichen Seiten unterschiedlich aus. Das heißt also, dass das erhabene Objekt 501 von der rechten Seite 503 anders aussieht als von der linken Seite 505.As a rule, raised objects look different from different sides. So that means that the sublime object 501 from the right side 503 looks different than from the left side 505 ,

Das erhabene Objekt 501 befindet sich auf dem Boden 401. Das erhabene Objekt 501 befindet sich zwischen dem Überlappungsbereich 411 und den beiden Videokameras 403, 405.The sublime object 501 is on the ground 401 , The sublime object 501 is located between the overlap area 411 and the two video cameras 403 . 405 ,

Die erste Videokamera 403 erfasst die linke Seite 505 des erhabenen Objekts 501. Die zweite Videokamera 405 erfasst die rechte Seite 503 des erhabenen Objekts 501.The first video camera 403 captures the left side 505 the sublime object 501 , The second video camera 405 captures the right side 503 the sublime object 501 ,

In diesem Fall unterscheiden sich somit die jeweils rektifizierten Videobilder, sodass entsprechend ein Unterschied erkannt wird. Entsprechend wird dann das erhabene Objekt 501 detektiert. Hier sind die Unterschiede größer als der vorbestimmte Toleranzwert.In this case, the respective rectified video images thus differ, so that a difference is detected accordingly. Accordingly, then the sublime object 501 detected. Here, the differences are greater than the predetermined tolerance value.

Durch das Vorsehen der Lichtquelle 413 wird insbesondere bewirkt, dass die rechte Seite 503 stärker beleuchtet wird als die linke Seite 505. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass sich die aufgenommenen und somit auch die rektifizierten Videobilder in ihrer Helligkeit unterscheiden. Helligkeitsunterschiede können effizient detektiert werden, sodass der Unterschied effizient erkannt werden kann, sodass hierüber in vorteilhafter Weise das erhabene Objekt 501 effizient detektiert werden kann.By providing the light source 413 in particular, it causes the right side 503 is illuminated more than the left side 505 , This causes, for example, the technical advantage that the recorded and thus also the rectified video images differ in their brightness. Brightness differences can be detected efficiently, so that the difference can be recognized efficiently, so that advantageously the raised object 501 can be detected efficiently.

Das erhabene Objekt 501 ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, welches auf dem Boden 401 des Parkplatzes fährt. Die Seiten 503, 505 sind zum Beispiel Vorder- und Rückseiten des Kraftfahrzeugs oder die rechte und linke Seite.The sublime object 501 is for example a motor vehicle which is on the ground 401 of the parking lot drives. The pages 503 . 505 For example, front and rear sides of the vehicle or the right and left sides.

Wenn sich ein nicht-erhabenes, also zweidimensionales oder flaches, Objekt auf dem Boden 401 befindet, so unterscheiden sich die entsprechend rektifizierten Videobilder in der Regel innerhalb einer vorgegebenen Toleranz nicht voneinander. Ein solch zweidimensionales Objekt ist zum Beispiel ein Blatt, Papier oder Laub. Dass in einem solchen Fall sich zwar ein Objekt, wenn auch kein erhabenes Objekt, auf dem Boden 401 befindet, welches gegebenenfalls aufgrund des mangelnden Unterschieds (Unterschiede sind kleiner oder kleiner-gleich als der vorgegebene Toleranzwert.) in den rektifizierten Videobildern nicht detektiert wird, ist hier insofern aus Sicherheitsgründen nicht relevant, da solche nicht erhabenen Objekte in der Regel problemlos durch Kraftfahrzeuge überfahren werden dürfen respektive können. Kraftfahrzeuge können Laub oder Papier überfahren, ohne dass es zu einer gefährlichen Situation oder Kollision kommt im Gegensatz zu einem erhabenen Objekt, welches beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer oder ein Tier oder ein Kraftfahrzeug sein kann. Mit solchen Objekten sollte ein Kraftfahrzeug nicht kollidieren.When a non-elevated, ie two-dimensional or flat, object is on the ground 401 As a rule, the correspondingly rectified video images do not differ from each other within a given tolerance. Such a two-dimensional object is for example a sheet, paper or foliage. That in such a case, an object, albeit not a sublime object, on the ground 401 If necessary, due to the lack of difference (differences are smaller or smaller than the predetermined tolerance value.) Not detected in the rectified video images is not relevant here for safety reasons, since such non-raised objects usually run over easily by motor vehicles may or may be allowed. Motor vehicles can run over leaves or paper without causing a dangerous situation or collision, in contrast to a raised object, which may be, for example, a pedestrian or a cyclist or an animal or a motor vehicle. A motor vehicle should not collide with such objects.

Mittels der Videokameras 403, 405 werden Videobilder aufgenommenen, die gemäß den vorstehenden Ausführungen analysiert werden, um ein erhabenes Objekt in den Videobildern zu detektieren.By means of video cameras 403 . 405 For example, video images are analyzed which are analyzed as described above to detect a raised object in the video images.

Das erfindungsgemäße Konzept basiert nun darauf, dass die Analyse der Videobilder ausschließlich durch eine externe Recheneinheit durchgeführt wird. Die Videokameras senden also ihrer aufgenommenen Videobilder zu der Recheneinheit. Das Senden umfasst beispielsweise ein Senden der Videobilder über ein Kommunikationsnetzwerk, welches beispielsweise ein drahtloses und/oder ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk umfasst.The inventive concept is based on the fact that the analysis of the video images is performed exclusively by an external processing unit. The video cameras thus send their recorded video images to the arithmetic unit. The transmission comprises, for example, a transmission of the video images over a communication network, which comprises, for example, a wireless and / or a wired communication network.

Die Information, dass ein Objekt detektiert wurde, wird beispielsweise an ein Parkplatzverwaltungssystem, das den Parkplatzverwaltungsserver umfasst, gemeldet oder gesendet. Das Parkplatzverwaltungssystem verwendet beispielsweise diese Information für die Planung oder Verwaltung eines Betriebs des Parkplatzes. Das Parkplatzverwaltungssystem betreibt also beispielsweise den Parkplatz basierend auf der Information.The information that an object has been detected is reported or sent, for example, to a parking lot management system that includes the parking management server. For example, the parking management system uses this information for planning or managing an operation of the parking lot. The parking management system thus operates, for example, the parking lot based on the information.

Diese Information wird beispielsweise bei einer Fernsteuerung eines Kraftfahrzeugs verwendet, welches sich innerhalb des Parkplatzes befindet. Das heißt also beispielsweise, dass das Parkplatzverwaltungssystem basierend auf dem oder den detektierten Objekten ein Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes fernsteuert.This information is used for example in a remote control of a motor vehicle, which is located within the parking lot. This means, for example, that the parking management system remotely controls a motor vehicle within the parking space based on the detected object (s).

Diese Information wird beispielsweise an innerhalb des Parkplatzes autonom fahrende Kraftfahrzeuge über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk übermittelt.This information is transmitted, for example, to motor vehicles traveling autonomously within the parking space via a wireless communication network.

Die Erfindung basiert also insbesondere auf dem Gedanken, mehrere Videokameras zu verwenden, die innerhalb eines Parkplatzes, der beispielsweise als ein Parkhaus oder als eine Parkgarage ausgebildet sein kann, räumlich verteilt derart angeordnet sind, dass beispielsweise jeder Punkt eines Fahrbereichs von mindestens zwei, beispielsweise mindestens drei, Videokameras gesehen oder erfasst respektive überwacht wird. Das heißt also, dass sich die jeweiligen Sichtbereiche jeweils in Überlappungsbereiche überlappen, wobei die Überlappungsbereiche den Fahrbereich abdecken. Die aufgenommenen Videobilder werden beispielsweise vor dem Vergleich rektifiziert.The invention is therefore based in particular on the idea of using a plurality of video cameras which are spatially distributed within a parking space which may be designed, for example, as a parking garage or as a parking garage, such that, for example, each point of a driving range is at least two, for example at least three, video cameras are seen or recorded respectively monitored. This means that the respective viewing areas each overlap in overlapping areas, the overlapping areas covering the driving area. The recorded video images are rectified, for example, before the comparison.

Die entsprechenden rektifizierten Videobilder der Videokameras werden miteinander verglichen, beispielsweise mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus, der beispielsweise auf dem Prozessor der Recheneinheit ausgeführt wird respektive ausgeführt werden kann. Beispielsweise ist vorgesehen, dass, wenn alle Videokameras im Fahrbereich die gleiche Bildinformation an einer bestimmten Stelle oder an einem bestimmten Punkt sehen, bestimmt wird, dass sich auf dem jeweiligen Sichtstrahl zwischen der bestimmten Stelle und den Videokameras kein Objekt befindet. Insofern wird auch kein Objekt detektiert. Unterscheidet sich allerdings gemäß einer Ausführungsform die Bildinformation einer Videokamera an dieser Stelle von den anderen Videokameras, so ist klar, dass sich auf dem Sichtstrahl dieser einen Videokamera ein erhabenes Objekt befinden muss. Insofern wird ein erhabenes Objekt detektiert. The corresponding rectified video images of the video cameras are compared with each other, for example by means of an image processing algorithm, which is executed for example on the processor of the arithmetic unit or can be executed. For example, it is provided that if all the video cameras in the driving area see the same image information at a certain point or at a certain point, it is determined that there is no object on the respective visual beam between the specific location and the video cameras. In this respect, no object is detected. However, according to one embodiment, if the image information of one video camera differs from the other video cameras at this point, it is clear that a raised object must be located on the viewing beam of this one video camera. In this respect, a raised object is detected.

Die Formulierungen „gleiche Bildinformation“ respektive „identische Bildinformation“ im Sinne dieser Beschreibung umfassen insbesondere auch den Fall, dass sich die Bildinformationen maximal um einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden. Erst Unterschiede, die größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist, resultieren in einer Detektion eines Objekts. Das heißt also insbesondere, dass geringe Unterschiede in der Helligkeits- und/oder Farbinformation zulässig sind, um die Aussage zu treffen, dass die Bildinformation gleich respektive identisch ist, solange die Unterschiede kleiner als der vorbestimmte Toleranzwert sind.The terms "identical image information" or "identical image information" in the sense of this description also include in particular the case where the image information differs at most by a predetermined tolerance value. Only differences greater than the predetermined tolerance value result in a detection of an object. This means, in particular, that small differences in the brightness and / or color information are permissible in order to make the statement that the image information is identical or identical as long as the differences are smaller than the predetermined tolerance value.

Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise eine Toleranz vorgegeben wird respektive ist, um die sich die rektifizierten Videobilder unterscheiden dürfen, ohne dass ein erhabenes Objekt detektiert wird. Erst wenn die Unterschiede größer als die vorgegebene Toleranz sind, wird ein erhabenes Objekt detektiert.That means, in particular, that, for example, a tolerance is specified or is the one by which the rectified video images may differ without a raised object being detected. Only when the differences are greater than the predetermined tolerance, a raised object is detected.

Das heißt also insbesondere, dass gemäß einer Ausführungsform erst dann ein Objekt detektiert wird, wenn die Unterschiede in den rektifizierten Videobildern größer als eine vorgegebene Toleranz respektive ein vorbestimmter Toleranzwert sind.This means in particular that according to one embodiment, an object is detected only when the differences in the rectified video images are greater than a predetermined tolerance or a predetermined tolerance value.

Das erfindungsgemäße Konzept ist insbesondere in vorteilhafter Weise modellfrei in Bezug auf die zu erkennenden Objekte. Der Algorithmus verwendet beispielsweise nur ein Modellwissen über den Parkplatz, das heißt, wo im Fahrbereich sich Begrenzungsflächen des Parkplatzes (z.B. Boden, Wände oder Säulen) befinden.The inventive concept is in particular advantageously model-free with respect to the objects to be recognized. For example, the algorithm uses only model knowledge about the parking lot, that is, where in the driving area are boundary surfaces of the parking lot (e.g., floor, walls or columns).

Beispielsweise ist vorgesehen, dass sich ein autonom oder ferngesteuert fahrendes Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes auf vorher festgelegten Flächen, dem Fahrbereich, bewegt. Die Videokameras sind beispielsweise derart angeordnet, dass sich ihre Sichtbereiche im Fahrbereich überlappen. Diese Überlappung ist derart gewählt, dass jeder Punkt auf den Begrenzungsflächen (zum Beispiel Boden, Wand) im Fahrbereich von mindestens drei Videokameras gesehen oder überwacht wird. Insbesondere ist die Anordnung derart gewählt, dass jeder Punkt auf der Begrenzungsfläche aus unterschiedlichen Perspektiven betrachtet oder überwacht wird.For example, it is provided that an autonomously or remotely controlled motor vehicle within the parking lot on predetermined areas, the driving range moves. The video cameras are arranged, for example, such that their viewing areas overlap in the driving range. This overlap is chosen so that each point on the boundary surfaces (eg floor, wall) in the driving range is viewed or monitored by at least three video cameras. In particular, the arrangement is chosen such that each point on the boundary surface is viewed or monitored from different perspectives.

Das heißt also insbesondere, dass der Überlappungsbereich mittels der Videokameras aus unterschiedlichen Richtungen erfasst respektive aufgenommen wird.This means, in particular, that the overlapping area is detected or recorded by the video cameras from different directions.

Von jedem einzelnen Punkt der Begrenzungsfläche lassen sich nun die Sichtstrahlen zu den beispielsweise drei Videokameras verfolgen, die diesen Punkt sehen. Sofern mehr Videokameras zur Verfügung stehen sollten, so ist beispielsweise vorgesehen, dass aus den mehreren Kameras drei Videokameras mit möglichst unterschiedlichen Perspektiven ausgewählt werden.From each individual point of the boundary surface, the visual beams can now be tracked to, for example, three video cameras, which see this point. If more video cameras should be available, it is for example provided that three video cameras with as many different perspectives are selected from the several cameras.

Befindet sich kein erhabenes Objekt auf den Sichtstrahlen der Videokameras zu diesem Punkt, so sehen alle Videokameras die gleiche Bildinformation respektive Bildinformationen, die sich maximal um einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden, der Begrenzungsfläche (vgl. 4).If there is no raised object on the visual beams of the video cameras at this point, then all the video cameras see the same image information or image information, which differ at most by a predetermined tolerance value, of the boundary surface (cf. 4 ).

Ändert sich beispielsweise eine Helligkeit oder eine Farbe der Oberfläche des Bodens, beispielsweise wenn der Boden durch Nässeeintrag feucht ist, so stört dies eine Detektion der Begrenzungsfläche nicht, insofern alle Videokameras die gleiche geänderte Helligkeit oder Farbe sehen. Liegt beispielsweise ein zweidimensionales Objekt, beispielsweise ein Blatt, Papier oder Laub, auf dem Boden, so wird dieses nicht erhabene gemäß dem erfindungsgemäßen Konzept in der Regel nicht detektiert, da alle Videokameras die gleiche Bildinformation respektive Bildinformationen, die sich maximal um einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden, sehen. Dies ist insofern aus Sicherheitsgründen nicht kritisch, da solche zweidimensionalen Objekte von Kraftfahrzeugen problemlos überfahren werden dürfen.For example, if a brightness or a color of the surface of the floor changes, for example, if the floor is wet by moisture, this does not interfere with detection of the boundary surface inasmuch as all the video cameras see the same changed brightness or color. If, for example, a two-dimensional object, for example a sheet, paper or foliage, is lying on the ground, then this sublime is generally not detected according to the concept according to the invention, since all video cameras have the same image information or image information that differ at most by a predetermined tolerance value , see. This is not critical for safety reasons insofar as such two-dimensional objects of motor vehicles may be easily run over.

Sofern sich ein erhabenes Objekt im Fahrbereich (vgl. beispielsweise 5) befindet, treffen die Sichtstrahlen der Videokameras nicht mehr wie erwartet auf die Begrenzungsfläche (Überlappungsbereich), sondern sehen unterschiedliche Ansichten des erhabenen Objekts und nehmen somit unterschiedliche Videobilder auf.Provided that a raised object in the driving range (cf., for example 5 ), the visual beams of the video cameras no longer meet the boundary surface (overlap area) as expected, but see different views of the raised object and thus record different video images.

Ein erhabenes Objekt ist beispielsweise eine Person oder ein Kraftfahrzeug.A sublime object is, for example, a person or a motor vehicle.

So sieht zum Beispiel eine Videokamera die Vorderseite des Objekts, während die andere Videokamera die Rückseite des Objekts sieht. In der Regel unterscheiden sich die beiden Seiten signifikant und das erhabene Objekt kann somit detektiert werden, insofern sich die aufgenommenen Videobilder unterscheiden. Dieser Effekt lässt sich beispielsweise durch eine einseitig hellere Beleuchtung der Szene, also des Überlappungsbereichs, verstärken, sodass ein Übersehen von erhabenen Objekten effizient ausgeschlossen werden kann. Durch eine unterschiedliche Beleuchtung der verschiedenen Seiten eines Objekts erscheint dieses Objekt auf der stärker beleuchteten Seite heller als auf der schwach beleuchteten Seite, sodass die Videokameras unterschiedliche Bildinformationen sehen. Dies gilt selbst für einfarbige Objekte. For example, one video camera sees the front of the object while the other video camera sees the back of the object. As a rule, the two sides differ significantly and the raised object can thus be detected insofar as the recorded video images differ. This effect can be enhanced, for example, by brighter illumination of the scene on one side, ie of the overlapping area, so that an overlook of raised objects can be efficiently excluded. By differently illuminating the different sides of an object, this object appears brighter on the more illuminated side than on the dimly lit side, so that the video cameras see different image information. This is true even for monochrome objects.

6 zeigt einen zweiten Parkplatz 601. 6 shows a second parking lot 601 ,

Der Parkplatz 601 umfasst mehrere Stellplätze 603, die quer zu einem Fahrweg 602 angeordnet sind, auf welchem ein erstes Kraftfahrzeug 605 fährt. Ein zweites Kraftfahrzeug 607 parkt auf einem der Stellplätze 603.The parking lot 601 includes several parking spaces 603 that are right across a driveway 602 are arranged, on which a first motor vehicle 605 moves. A second motor vehicle 607 park on one of the pitches 603 ,

Das erste Kraftfahrzeug 605 fährt in Pfeilrichtung 609 von links nach rechts bezogen auf die Papierebene.The first motor vehicle 605 moves in the direction of the arrow 609 from left to right referring to the paper plane.

Das zweite Kraftfahrzeug 607 will ausparken, was durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 611 angedeutet ist.The second motor vehicle 607 wants to park, what an arrow with the reference 611 is indicated.

Innerhalb des Parkplatzes sind mehrere Videokameras 613 räumlich verteilt angeordnet. Die Videokameras 613 sind schematisch als ausgefüllter Kreis gezeichnet.Within the parking lot are several video cameras 613 arranged spatially distributed. The video cameras 613 are drawn schematically as a filled circle.

Die Videokameras 613 sind beispielsweise an einem Rand des Fahrwegs 602 jeweils links und rechts versetzt angeordnet. Die Videokameras 613 sind beispielsweise jeweils in Ecken der Stellplätze 603 angeordnet.The video cameras 613 are, for example, on one edge of the driveway 602 each offset to the left and right. The video cameras 613 are for example in each case in corners of the parking spaces 603 arranged.

Die Videokameras 613 sind beispielsweise an einer Abgabeposition angeordnet, an welcher ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug für einen automatischen Parkvorgang (AVP-Vorgang; AVP = automated valet parking) abstellt. Das dort abgestellte Kraftfahrzeug beginnt also das automatische Parken ab der Abgabeposition. Das Kraftfahrzeug fährt also von dort automatisch, insbesondere autonom oder ferngesteuert, zu einem der Stellplätze 603 und parkt dort.The video cameras 613 are arranged, for example, at a delivery position at which a driver of a motor vehicle turns off his motor vehicle for an automatic parking operation (AVP procedure). The parked there motor vehicle thus begins the automatic parking from the delivery position. The motor vehicle thus drives automatically from there, in particular autonomously or remotely, to one of the parking spaces 603 and park there.

Die Videokameras 613 sind beispielsweise an einer Abholposition angeordnet, an welcher ein Fahrer sein Kraftfahrzeug nach einem Ende eines AVP-Vorgangs abholen kann. Nach Ende einer Parkdauer fährt das auf einem Stellplatz 603 abgestellte Kraftfahrzeug automatisch, insbesondere autonom oder ferngesteuert, zur Abholposition und stellt sich dort ab.The video cameras 613 are arranged, for example, at a pick-up position at which a driver can pick up his motor vehicle after an end of an AVP process. At the end of a parking period, this drives on a parking space 603 parked motor vehicle automatically, in particular autonomously or remotely controlled, the pick-up position and turns off there.

Die Abholposition ist beispielsweise identisch zur Abgabeposition oder beispielsweise verschieden von der Abgabeposition.The pickup position is, for example, identical to the dispensing position or, for example, different from the dispensing position.

Mittels der Videokameras 613 ist somit eine effiziente Überwachung eines Verkehrs, insbesondere eines Verkehrs von automatisch fahrenden Kraftfahrzeugen, also insbesondere von führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen, ermöglicht.By means of video cameras 613 is thus an efficient monitoring of traffic, in particular a traffic of automatically moving motor vehicles, ie in particular of driverless motor vehicles, allows.

Das Konzept sieht eine Detektion der Kraftfahrzeuge vor und basierend darauf beispielsweise eine Steuerung der Kraftfahrzeuge. Beispielsweise wird das erste Kraftfahrzeug 605 detektiert. Insbesondere wird das zweite Kraftfahrzeug 607 detektiert. Insbesondere wird erkannt, dass das zweite Kraftfahrzeug 607 ausparken will. Insbesondere wird erkannt, dass das erste Kraftfahrzeug 605 von links nach rechts fährt. Insbesondere wird eine mögliche Kollision erkannt. Insbesondere wird entsprechend das zweite Kraftfahrzeug 607 ferngesteuert angehalten, bis das erste Kraftfahrzeug 605 an dem zweiten Kraftfahrzeug 607 vorbeigefahren ist.The concept provides for detection of the motor vehicles and based thereon, for example, a control of the motor vehicles. For example, the first motor vehicle 605 detected. In particular, the second motor vehicle 607 detected. In particular, it is recognized that the second motor vehicle 607 wants to park. In particular, it is recognized that the first motor vehicle 605 from left to right drives. In particular, a possible collision is detected. In particular, according to the second motor vehicle 607 controlled remotely until the first motor vehicle 605 on the second motor vehicle 607 has passed.

Diese Schritte des Erkennens basieren insbesondere auf der ausschließlichen videoexternen Analyse der Videobilder durch die Recheneinheit. Der Übersicht halber ist in 6 keine Recheneinheit für die videoexterne Analyse eingezeichnet.These steps of recognition are based in particular on the exclusive video-external analysis of the video images by the computing unit. For the sake of clarity, is in 6 No arithmetic unit for the video-external analysis drawn.

Das erfindungsgemäße Konzept ermöglicht es in vorteilhafter Weise, dass erhabene Objekte effizient detektiert oder erkannt werden können. Das erfindungsgemäße Konzept ist insbesondere sehr robust gegenüber Helligkeitsänderungen oder punktuellen Änderungen der Helligkeit, beispielsweise durch Sonneneinstrahlung.The inventive concept advantageously makes it possible to efficiently detect or recognize raised objects. The inventive concept is in particular very robust against changes in brightness or point changes in brightness, for example due to solar radiation.

Die Information, dass ein erhabenes Objekt detektiert wird, kann beispielsweise an ein übergeordnetes Regelsystem übergeben werden. Dieses Regelsystem kann beispielsweise ein ferngesteuertes Kraftfahrzeug stoppen oder ein Stoppsignal an ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug senden, sodass diese Kraftfahrzeuge vor dem erhabenen Objekt noch rechtzeitig anhalten können. Das Regelsystem ist beispielsweise von dem Parkplatzverwaltungssystem umfasst.The information that a raised object is detected, for example, can be passed to a higher-level control system. This control system can, for example, stop a remote-controlled motor vehicle or send a stop signal to an autonomously driving motor vehicle so that these motor vehicles can stop in time before the raised object. The control system is included, for example, by the parking lot management system.

Somit kann das erfindungsgemäße Konzept in vorteilhafter Weise auch im AVP-Bereich eingesetzt werden. „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Im Rahmen eines solchen AVP-Vorgangs ist insbesondere vorgesehen, dass Kraftfahrzeuge automatisch innerhalb eines Parkplatzes geparkt werden und nach Ende einer Parkdauer automatisch von ihrer Parkposition zu einer Abholposition geführt werden, an welcher das Kraftfahrzeug von seinem Besitzer abgeholt werden kann.Thus, the inventive concept can be advantageously used in the AVP area. "AVP" stands for "Automated Valet Parking" and can be translated as "automatic parking". In the context of such an AVP process, it is provided in particular that Vehicles are automatically parked within a parking lot and are automatically guided from their parking position to a pickup position at the end of a parking period to which the motor vehicle can be picked up by its owner.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015201209 A1 [0002]DE 102015201209 A1 [0002]

Claims (9)

Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes (301) befindenden erhabenen Objekts (501) unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes (301) räumlich verteilt angeordneten Videokameras (203), deren jeweiliger Sichtbereich (407, 409) sich in einem Überlappungsbereich (411) überlappt, umfassend die folgenden Schritte: - Aufnehmen (101) von jeweiligen Videobildern des Überlappungsbereichs (411) mittels der Videokameras (203), - Analysieren (103) der aufgenommenen Videobilder, um in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt (501) zu detektieren, - wobei das Analysieren (103) ausschließlich mittels zumindest einer Recheneinheit (205), die verschieden von den Videokameras (203) ist, videokameraextern durchgeführt wird.Method for detecting a raised object (501) located within a parking space (301) using at least two video cameras (203) distributed spatially within the parking space (301), whose respective viewing area (407, 409) is located in an overlapping area (411 ) overlaps, comprising the following steps: - taking (101) respective video images of the overlapping area (411) by means of the video cameras (203), Analyzing (103) the recorded video images in order to detect a raised object (501) in the recorded video images, - wherein the analyzing (103) exclusively by means of at least one arithmetic unit (205), which is different from the video cameras (203), video camera external is performed. Verfahren nach Anspruch 1, wobei bei mehreren Recheneinheiten (205) das Durchführen der Analyse umfasst, dass die mehreren Recheneinheiten (205) unabhängig voneinander die aufgenommenen Videobilder analysieren.Method according to Claim 1 in which, in the case of a plurality of arithmetic units (205), carrying out the analysis comprises that the plurality of arithmetic units (205) independently of one another analyze the recorded video images. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die jeweiligen Ergebnisse der unabhängigen Analysen untereinander für eine Verifikation verglichen werden.Method according to Claim 2 whereby the respective results of the independent analyzes are compared with each other for verification. Verfahren nach Anspruch 3, wobei, wenn basierend auf dem Vergleich festgestellt wird, dass eine der Recheneinheiten (205) ein fehlerhaftes Ergebnis ermittelt hat, die eine Recheneinheit (205) abgeschaltet wird oder nicht mehr für eine Durchführung der Analyse für eine Detektion eines erhabenen Objekts (501) verwendet wird.Method according to Claim 3 wherein, when based on the comparison, it is determined that one of the arithmetic units (205) has determined an erroneous result that a computing unit (205) turns off or no longer uses to perform the analysis for a raised object (501) detection becomes. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei mehreren Recheneinheiten (205) das Durchführen der Analyse umfasst, dass die Analyse der aufgenommenen Videobilder auf den mehreren Recheneinheiten (205) parallelisiert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein in the case of a plurality of arithmetic units (205) carrying out the analysis comprises that the analysis of the recorded video images is parallelized on the plurality of arithmetic units (205). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zum Detektieren eines erhabenen Objekts in den aufgenommenen Videobildern gemäß der Analyse folgende Schritte vorgesehen sind: - Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder, - miteinander Vergleichen der jeweiligen rektifizierten Videobilder, um einen Unterschied in den aufgenommenen Überlappungsbereichen (411) zu erkennen, - Detektieren eines erhabenen Objekts (501) basierend auf dem Vergleich.Method according to one of the preceding claims, wherein for detecting a raised object in the recorded video images according to the analysis, the following steps are provided: - rectifying the recorded video images, comparing the respective rectified video images with each other to detect a difference in the recorded overlapping regions 411, - Detecting a raised object (501) based on the comparison. System (201) zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes (301) befindenden erhabenen Objekts (501), wobei das System (201) ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.A system (201) for detecting a raised object (501) located within a parking lot (301), the system (201) being arranged to perform the method of any preceding claim. Parkplatz (301), umfassend das System (201) nach Anspruch 7.Parking lot (301) comprising the system (201) Claim 7 , Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Computer program comprising program code for performing the method according to one of Claims 1 to 6 when the computer program is running on a computer.
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