DE102016208086A1

DE102016208086A1 - Method for controlling an injector for injecting fuel

Info

Publication number: DE102016208086A1
Application number: DE102016208086.5A
Authority: DE
Inventors: Auf Teilnichtnennung Antrag; Holger Rapp; Stefan Stein
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-05-11
Filing date: 2016-05-11
Publication date: 2017-11-16
Also published as: CN107366586A

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Regelung eines Injektors zur Einspritzung von Kraftstoff beschrieben. Es ist ein erstes Regelsystem, das ein Betriebsereignis eines Injektors auf einen Sollwert einregelt. Ferner ist ein zweites Regelsystem vorgesehen. Abhängig von einem Betriebszustand wird zwischen dem ersten Regelsystem und dem zweiten Regelsystem umgeschaltet.A method for controlling an injector for injecting fuel is described. It is a first control system that adjusts an operating event of an injector to a setpoint. Furthermore, a second control system is provided. Depending on an operating state is switched between the first control system and the second control system.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren nach Gattung des Anspruchs 1. Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind auch ein Computerprogramm und ein Steuergerät. The invention relates to a method according to the preamble of claim 1. Subject of the present invention are also a computer program and a control unit.

Aus der DE 10 2014 204 098 A1 ist ein Verfahren zur Regelung eines Injektors zur Einspritzung von Kraftstoff in eine Brennkraftmaschine bekannt. Dabei ist ein Sensor vorgesehen, der ein Signal bereitstellt, das proportional zu dem Druck in einem Ventilraum des Injektors ist. Durch Auswerten des Signals in Abhängigkeit von der Zeit werden Betriebsereignisse des Injektors erkannt. Hierbei handelt es sich beispielsweise um eine Öffnungsdauer, eine Schließdauer, einen Öffnungszeitpunkt und einen Schließzeitpunkt eines Schaltventils bzw. um eine Öffnungsdauer, einen Öffnungszeitpunkt, einen Schließzeitpunkt eines Nadelventils. From the DE 10 2014 204 098 A1 For example, a method for controlling an injector for injecting fuel into an internal combustion engine is known. In this case, a sensor is provided which provides a signal which is proportional to the pressure in a valve chamber of the injector. By evaluating the signal as a function of time, operating events of the injector are detected. These are, for example, an opening duration, a closing duration, an opening time and a closing time of a switching valve or an opening duration, an opening time, a closing time of a needle valve.

Der Injektor ist so ausgebildet, dass ein Schaltventil von einem Magnetventil bzw. von einem Piezoaktor betätigt wird. Abhängig von der Stellung dieses Schaltventils nimmt der Druck in einem sogenannten Steuerraum des Ventils unterschiedliche Werte an. Abhängig von dem Druck in dem Steuerraum bewegt sich das Nadelventil, das den Kraftstofffluss über den Injektor in den Brennraum der Brennkraftmaschine freigibt, zwischen ihrer geöffneten und ihrer geschlossenen Position. Mit einem Sensor können Signale bereitgestellt werden, die das Ende und den Beginn der Einspritzung bzw. der Betätigung des Schaltventils anzeigen. Diese Größen oder daraus abgeleitete Größen können dann auf einen vorgegebenen Sollwert geregelt werden. The injector is designed so that a switching valve is actuated by a solenoid valve or by a piezoelectric actuator. Depending on the position of this switching valve, the pressure in a so-called control chamber of the valve assumes different values. Depending on the pressure in the control chamber, the needle valve, which releases the flow of fuel through the injector into the combustion chamber of the internal combustion engine, moves between its open and closed positions. With a sensor signals can be provided which indicate the end and the beginning of the injection or the actuation of the switching valve. These quantities or variables derived therefrom can then be regulated to a predetermined desired value.

Die einspritzmengenrelevanten Toleranzen von Injektoren sind betriebspunktabhängig, d.h. je nach Druck und Einspritzmenge sind unterschiedliche Effekte dominierend und korrelieren unterschiedliche Größen verschieden stark mit der Einspritzmenge. The injector quantity tolerances of injectors are operating point dependent, i. Depending on the pressure and injection quantity, different effects are dominant and different variables correlate differently with the injection quantity.

Wird nun eine dieser mit der Einspritzmenge korrelierenden Größen geregelt, so ist eine solche Regelung nur in bestimmten Betriebsbereichen optimal. If one of these variables, which correlate with the injection quantity, is regulated, such a regulation is optimal only in certain operating ranges.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der Erfindung Advantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs hat dem gegenüber den Vorteil, dass in allen Betriebszuständen die Einspritzmengenstreuungen gegenüber einem ungeregelten Zustand best möglich reduziert werden. Erfindungsgemäß wird diese dadurch erreicht, dass zwischen zwei Regelsystemen für jeweils ein Betriebsereignis eines Injektors abhängig vom Betriebszustand umgeschaltet wird. Vorzugsweise wird der Betriebszustand des Injektors, des Einspritzsystems bzw. der Brennkraftmaschine verwendet. Dabei wird der Begriff „Betriebsereignis“ im Folgenden synonym für den Zeitpunkt des Eintretens dieses Betriebsereignisses verwendet. So bezeichnet das Betriebsereignis „Schließen des Nadelventils“ gleichzeitig auch den Zeitpunkt, zu dem dieses Schließen erfolgt. Mit dieser Synonymität kann jedes Betriebsereignis auch als Regelgröße für ein Regelsystem verwendet werden. The method according to the invention with the features of the independent claim has the advantage that in all operating conditions, the injection quantity scattering compared to an unregulated state are best possible reduced. According to the invention this is achieved in that is switched between two control systems for each operating event of an injector depending on the operating state. Preferably, the operating state of the injector, the injection system or the internal combustion engine is used. In the following, the term "operating event" is used synonymously for the time of occurrence of this operating event. Thus, the operating event "closing the needle valve" also indicates the time at which this closing occurs. With this synonymity, every operating event can also be used as a controlled variable for a control system.

Durch die Einführung eines zweiten Regelsystems und der betriebspunktabhängigen Umschaltung zwischen diesen Regelsystemen, sind Toleranzbeiträge des Injektors berücksichtigt, und es wird eine Reduktion der Einspritzmengenstreuung im gesamten Einspritzkennfeld erreicht. Die beiden Regelsysteme unterscheiden sich vorzugsweise in den verwendeten Istwerten und Sollwerten, also in der verwendeten Regelgröße. By introducing a second control system and the operating point-dependent switching between these control systems, tolerance contributions of the injector are taken into account, and a reduction in the injection quantity distribution is achieved in the entire injection map. The two control systems preferably differ in the actual values and setpoints used, ie in the control variable used.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn sich die beiden Regelsysteme in der verwendeten Regelgröße unterscheiden. Das heißt die beiden Regelsysteme regeln unterschiedliche Betriebsereignisse auf einen jeweiligen Sollwert ein. Dies bedeutet es wird ein erster Sollwert für ein erstes Betriebsereignis vorgegeben und der Istwert für dieses Betriebsereignis auf diesen Sollwert eingeregelt. Ferner wird ein zweiter Sollwert für ein zweites Betriebsereignis vorgegeben und der Istwert für dieses Betriebsereignis auf diesen Sollwert eingeregelt. It is particularly advantageous if the two control systems differ in the control variable used. That is, the two control systems regulate different operating events to a respective setpoint. This means that a first nominal value is preset for a first operating event and the actual value for this operating event is adjusted to this nominal value. Furthermore, a second setpoint value for a second operating event is specified and the actual value for this operating event is adjusted to this setpoint value.

Besonders vorteilhaft ist es wenn abhängig vom Betriebszustand zwischen unterschiedlichen Reglerparametern umgeschaltet wird. Dabei kann dies alternativ zur Umschaltung der Regelgröße oder als zusätzliche Maßnahme vorgesehen sein. It is particularly advantageous if it is switched depending on the operating state between different controller parameters. This can be provided as an alternative to switching the controlled variable or as an additional measure.

Besonders vorteilhaft ist, wenn als Betriebszustand ein Betriebszustand der Brennkraftmaschine, in die der Kraftstoff eingespritzt wird oder ein Betriebszustand des Injektors verwendet wird. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Umschaltung zwischen den Regelsystemen in Abhängigkeit der einzuspritzende Kraftstoffmengen erfolgt. Als weitere Größen, die bei der Bestimmung des Betriebszustands und damit bei der Umschaltung vorteilhaft berücksichtigt werden, dienen der Kraftstoffdruck und/oder eine Temperaturgröße. It is particularly advantageous if an operating state of the internal combustion engine into which the fuel is injected or an operating state of the injector is used as the operating state. It is particularly advantageous if the switching between the control systems takes place as a function of the quantities of fuel to be injected. As further variables which are advantageously taken into account in the determination of the operating state and thus during the switching, serve the fuel pressure and / or a temperature variable.

Besonders vorteilhaft ist es wenn als Betriebszustand ein Charakteristikum im Verhalten eines Injektors bei der Umschaltung berücksichtigt wird.It is particularly advantageous if a characteristic in the behavior of an injector during the changeover is taken into account as the operating state.

Besonders vorteilhaft ist es wenn abhängig vom Betriebszustand unterschiedliche Reglerparameter verwendet werden. It is particularly advantageous if, depending on the operating state, different controller parameters are used.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung werden als Betriebsereignisse die Öffnungsdauer eines Schaltventils und die Öffnungsdauer eines Nadelventils verwendet. Bei kleinen Einspritzmengen wird die Öffnungsdauer des Schaltventils auf einen Sollwert eingeregelt und bei großen Einspritzmengen wird die Öffnungsdauer des Nadelventils auf einen Sollwert eingeregelt.In a particularly advantageous embodiment, the opening duration of a switching valve and the opening duration of a needle valve are used as operating events. For small injection quantities, the opening duration of the switching valve is adjusted to a setpoint, and for large injection quantities, the opening duration of the needle valve is adjusted to a setpoint value.

In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung einen neuen Programmcode zusammen mit Verarbeitungsanweisungen zum Erstellen eines auf einem Steuergerät ablauffähigen Computerprogramms, insbesondere Sourcecode mit Compilier- und/oder Verlinkungsanweisungen, wobei der Programmcode das Computerprogramm zur Ausführung aller Schritte eines der beschriebenen Verfahren ergibt, wenn er gemäß der Verarbeitungsanweisungen in ein ablauffähiges Computerprogramm umgewandelt wird, also insbesondere kompiliert und/oder verlinkt wird. Dieser Programmcode kann insbesondere durch Quellcode gegeben sein, welche beispielsweise von einem Server im Internet herunterladbar ist.In a further aspect, the invention relates to a new program code together with processing instructions for creating a computer program executable on a control unit, in particular source code with compilation and / or linking instructions, the program code giving the computer program for carrying out all the steps of one of the described methods, if he the processing instructions is converted into an executable computer program, that is in particular compiled and / or linked. This program code can be given in particular by source code, which can be downloaded for example from a server on the Internet.

Kurze Beschreibung der Zeichnung Short description of the drawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and will be explained in more detail in the following description.

Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention

In der Figur sind die wesentlichen Elemente des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In the figure, the essential elements of the method according to the invention are shown.

Ein Injektor ist mit 100 bezeichnet. Dieser umfasst einen Steller 102, der insbesondere als Magnetventil oder als Piezoaktor ausgebildet ist und auch als Schaltventil bezeichnet wird. Über den Steller kann der Druck in einem nicht dargestellten Steuerraum beeinflusst werden, der von einem Sensor 104 erfasst wird. Abhängig von dem Druck im Steuerraum öffnet ein nicht dargestelltes Nadelventil und gibt den Kraftstofffluss in den Brennraum der Brennkraftmaschine frei oder unterbricht diesen. Der Steller 102 wird von einer Stellgröße SG beaufschlagt, die von einem Regler 110 bereitgestellt wird. Dem Regler wird über eine Auswahl 115 eine erste Regelabweichung R1 bzw. eine zweite Regelabweichung R2 zugeführt. Die erste Regelabweichung R1 wird von einer ersten Sollwertvorgabe 120 und einer ersten Istwertvorgabe 125 mittels eines Verknüpfungspunkts 128 gebildet. Die erste Istwertvorgabe 125 wertet das Ausgangssignal des Sensors aus 104 derart aus, dass eine erste Regelgröße zur Verfügung steht. An injector is included 100 designated. This includes a steller 102 , which is designed in particular as a solenoid valve or as a piezoelectric actuator and is also referred to as a switching valve. About the controller, the pressure in a control room, not shown, are influenced by a sensor 104 is detected. Depending on the pressure in the control chamber, an unillustrated needle valve opens and releases or interrupts the flow of fuel into the combustion chamber of the internal combustion engine. The adjuster 102 is acted upon by a manipulated variable SG, by a controller 110 provided. The controller is over a selection 115 a first control deviation R1 and a second control deviation R2 supplied. The first control deviation R1 is from a first setpoint specification 120 and a first actual value specification 125 by means of a linkage point 128 educated. The first actual value specification 125 evaluates the output signal of the sensor 104 such that a first controlled variable is available.

Das Ausgangssignal des Sensors 104 gelangt ferner zu einer zweiten Istwertermittlung 135, dessen Ausgangssignal in einem zweiten Verknüpfungspunkt 138 mit der zweiten Sollwertvorgabe 130 zur Bildung der zweiten Regelabweichung R2 verknüpft wird. Die zweite Istwertermittlung 135 ermittelt aus dem Sensorsignal des Sensors 104 eine zweite Regelgröße.The output signal of the sensor 104 also arrives at a second actual value determination 135 , whose output signal in a second node 138 with the second setpoint specification 130 is linked to form the second control deviation R2. The second actual value determination 135 determined from the sensor signal of the sensor 104 a second controlled variable.

Durch Auswerten des Signals in Abhängigkeit von der Zeit werden Betriebsereignisse des Injektors erkannt. Diese Betriebsereignisse sind insbesondere ein Öffnungszeitpunkt und/oder ein Schließzeitpunkt des Schaltventils bzw. ein Öffnungszeitpunkt und/oder ein Schließzeitpunkt des Nadelventils. Diese Betriebsereignisse können direkt als Regelgrößen verwendet werden. Es können aber auch aus diesen Betriebsereignissen abgeleitete Größen, wie eine Öffnungsdauer des Nadelventils und/oder des Schaltventils als Regelgröße verwendet werden. Die Öffnungsdauer entspricht dem zeitlichen Abstand zwischen dem Öffnungszeitpunkt und dem Schließzeitpunkt. Es können auch noch andere Betriebsereignisse, wie beispielsweise der Abhebezeitpunkt eines Ventilelements oder die Flugzeit eines Ventilelements der beiden Ventile als Regelgrößen verwendet werden. By evaluating the signal as a function of time, operating events of the injector are detected. These operating events are in particular an opening time and / or a closing time of the switching valve or an opening time and / or a closing time of the needle valve. These operational events can be used directly as controlled variables. However, it is also possible to use variables derived from these operating events, such as an opening duration of the needle valve and / or of the switching valve as a controlled variable. The opening duration corresponds to the time interval between the opening time and the closing time. It is also possible to use other operating events, such as the lifting time of a valve element or the time of flight of a valve element of the two valves as controlled variables.

Die Auswahl 115 wählt abhängig von seinem Eingangssignal, das von einem Kennfeld 140 bereitgestellt wird, die erste oder die zweite Regelabweichung zur Weitergabe an den Regler 110 aus. In das Kennfeld 140 geht als wesentliche Eingangsgröße die einzuspritzende Kraftstoffmenge QK ein, die von einer internen Steuereinheit 145 des Steuergeräts bereitgestellt wird. In dem Kennfeld 140 ist abhängig von der einzuspritzenden Kraftstoffmenge und weiteren Größen, wie beispielsweise der Kraftstofftemperatur oder dem Kraftstoffdruck im Rail, ein Prüfwert abgelegt. Abhängig von dem Prüfwert führt die Auswahl 115 die erste oder die zweite Regelabweichung dem Regler 110 zu. The selection 115 selects from a map depending on its input signal 140 is provided, the first or second control deviation for transmission to the controller 110 out. In the map 140 the fuel quantity QK to be injected, which is supplied by an internal control unit, enters as the essential input variable 145 the controller is provided. In the map 140 is stored depending on the amount of fuel to be injected and other variables, such as the fuel temperature or the fuel pressure in the rail, a test value. Depending on the test value, the selection leads 115 the first or the second deviation of the controller 110 to.

Dies bedeutet abhängig von den Eingangsgrößen des Kennfeldes 140, d.h. abhängig vom Betriebszustand der Brennkraftmaschine wird die Stellgröße zur Beaufschlagung des Stellers 102 ausgehend von dem ersten Sollwert und dem ersten Istwert bzw. ausgehend von dem zweiten Sollwert und dem zweiten Istwert vorgegeben. Abhängig vom Betriebszustand der Brennkraftmaschine wird eine andere Kenngröße des Injektors auf einen vorgegebenen Sollwert eingeregelt. This means dependent on the input variables of the characteristic map 140 , ie, depending on the operating condition of the internal combustion engine, the manipulated variable for acting on the actuator 102 predetermined from the first setpoint and the first actual value or based on the second setpoint and the second actual value. Depending on the operating state of the internal combustion engine, another parameter of the injector is adjusted to a predetermined desired value.

Bei einem besonders vorteilhaften Ausführungsbeispiel kann auch vorgesehen sein, dass das Kennfeld 140 das Übertragungsverhalten des Reglers 110 beeinflusst. Abhängig vom Prüfwert wird die Stellgröße mit unterschiedlichen Reglerparametern ausgehend von dem Sollwert und dem Istwert berechnet. Besonders vorteilhaft ist es dabei, den Regler als Integral-Regler auszuführen. Dazu wird die Differenz zwischen der Regelgröße und deren Sollwert einem Integrator zugeführt, dessen Ausgangsgröße als Korrekturwert für die Stellgröße verwendet wird. Weiter vorteilhaft ist es, den Regler auch mit einer Vorsteuerung auszuführen, die den Wert der Stellgröße ausgibt, die bei einem mittelwertiger Injektor (100) benötigt wird, damit die Regelgröße ihrem Sollwert entspricht. In vorteilhafter Weise wird die Summe aus den Ausgangsgrößen des Integrierers und der Vorsteuerung als Stellgröße verwendet. Abhängig von der gewählten Regelgröße kann beispielsweise die Zeitkonstante des Integrierers verändert werden.In a particularly advantageous embodiment can also be provided that the map 140 the transmission behavior of the controller 110 affected. Depending on the test value, the manipulated variable with different controller parameters is based on the setpoint and the actual value calculated. It is particularly advantageous to execute the controller as an integral controller. For this purpose, the difference between the controlled variable and its setpoint is fed to an integrator whose output is used as a correction value for the manipulated variable. It is also advantageous to also execute the controller with a precontrol which outputs the value of the manipulated variable that is used in the case of a middle-value injector ( 100 ) is required so that the controlled variable corresponds to its nominal value. Advantageously, the sum of the outputs of the integrator and the feedforward control is used as a manipulated variable. Depending on the selected control variable, for example, the time constant of the integrator can be changed.

In einer besonders einfachen Ausgestaltung kann auch vorgesehen sein, dass kein Kennfeld 140 vorgesehen ist, sondern lediglich eine Schwellwertabfrage, die überprüft, ob eine Betriebskenngröße, wie die einzuspritzende Kraftstoffmenge oder der Raildruck, größer als ein Schwellwert ist und dann abhängig von diesem Ergebnis zwischen den unterschiedlichen Regelsystemen umschaltet. In a particularly simple embodiment can also be provided that no map 140 is provided, but only a threshold value that checks whether an operating parameter, such as the amount of fuel to be injected or the rail pressure, is greater than a threshold value and then switches depending on this result between the different control systems.

Vorzugsweise erfolgt die Umschaltung zwischen den Regelsystemen derart, dass diejenige Regelgröße verwendet wird, die den größten Einfluss auf die Einspritzmengenstreuung der Komponente besitzt. Preferably, the switching between the control systems takes place in such a way that the control variable is used which has the greatest influence on the injection quantity spread of the component.

Bei einer alternativen Ausgestaltung kann auch vorgesehen sein, dass in einem Betriebsmodus für alle Injektoren festgelegt ist, dass im gesamten Kennfeld nur eine Regelgröße verwendet wird. Wird erkannt, dass bestimmte Charakteristika im Verhalten eines Injektors auftreten, so wird eine Umschaltung auf das andere Reglerparameter aktiviert. So kann ausgehend von einem gleichen Basiszustand für die Regelung individuell für jeden Injektor die Regelstrategie in Abhängigkeit des identifizierten Injektorverhaltens festgelegt werden. Besonders vorteilhaft ist es dabei, ein starkes Prellen des Schaltventils bei dessen Schließen als Charakteristikum zu verwenden. Ein solches starkes Prellen kann aus dem Verlauf des Signals des Sensors 104 erkannt werden. Im Fall, dass diese Erkennung anschlägt, wird auf das zweite Regelsystem umgeschaltet. Weiter besonders vorteilhaft ist es, die Kombination aus einem starken Prellen des Schaltventils und einer kleinen einzuspritzenden Menge als Betriebszustand zu erkennen, in Abhängigkeit dessen auf das zweite Regelsystem umgeschaltet wird.In an alternative embodiment, it can also be provided that it is determined in an operating mode for all injectors that only one controlled variable is used in the entire map. If it is detected that certain characteristics occur in the behavior of an injector, a changeover to the other controller parameter is activated. Thus, starting from a same basic state for the control, the control strategy can be set individually for each injector depending on the identified injector behavior. It is particularly advantageous to use a strong bouncing of the switching valve when it is closing as a characteristic. Such a strong bouncing may be due to the course of the signal from the sensor 104 be recognized. In the event that this detection strikes, is switched to the second control system. It is also particularly advantageous to recognize the combination of a strong bouncing of the switching valve and a small amount to be injected as the operating state, as a function of which switching is made to the second control system.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass für eine erste Regelgröße die Öffnungsdauer des Nadelventils verwendet wird. Als zweite Regelgröße wird die Öffnungsdauer des Schaltventils als Regelgröße und damit als Ist- bzw. Sollwert verwendet. Die Umschaltung auf die zweite Regelgröße erfolgt vorzugsweise bei kleinen Einspritzmengen oder wenn ein stärkeres Prellen des Schaltventils erkannt wird. In a particularly advantageous embodiment, it is provided that the opening duration of the needle valve is used for a first controlled variable. As a second controlled variable, the opening duration of the switching valve is used as a controlled variable and thus as an actual or setpoint. Switching to the second controlled variable is preferably carried out at small injection quantities or when a stronger bouncing of the switching valve is detected.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014204098 A1 [0002]

Claims

A method for controlling an injector for injecting fuel, comprising a first control system that controls an operating event of an injector to a desired value, characterized in that a second control system is provided and is switched depending on an operating state between the first control system and the second control system.

A method according to claim 1, characterized in that the first control system and the second control system differ in the use of the controlled variable.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the first control system and the second control system differ by their controller parameters.

A method according to claim 1, characterized in that is used as the operating state, the fuel quantity to be injected.

A method according to claim 1 or 4, characterized in that is used as the operating state of the fuel pressure and / or a temperature variable.

A method according to claim 1, characterized in that a characteristic is used in the behavior of an injector as the operating state.

A method according to claim 1, characterized in that a first control system adjusts the opening duration of a needle valve and the second control system opening duration of a switching valve to a desired value.

A method according to claim 7, characterized in that for small injection quantities, the second control system is used.

A method according to claim 7 or 8, characterized in that the second control system is used when an increased bouncing of the switching valve is detected.

A computer program configured to perform all the steps of one of the methods of any one of claims 1 to 9.

A machine-readable storage medium storing the computer program of claim 10.

A controller adapted to perform all the steps of one of the methods of any one of claims 1 to 9.

Program code along with processing instructions for creating a computer program executable on a controller, the program code providing the computer program of claim 10 when converted into an executable computer program according to the processing instructions.