DE102016122607B3

DE102016122607B3 - Steuerbar beweglicher Arm mit einem Ultraschallkopf zur Remote-Ultraschall-Untersuchung von Patienten sowie Ultraschalldiagnostik-System mit einem solchen

Info

Publication number: DE102016122607B3
Application number: DE102016122607.6A
Authority: DE
Inventors: Bartlomiej Stanczyk; Marcin Jawor
Original assignee: Accrea Bartlomiej Stanczyk
Current assignee: Accrea Bartlomiej Stanczyk
Priority date: 2016-11-23
Filing date: 2016-11-23
Publication date: 2018-05-09
Anticipated expiration: 2036-11-24

Abstract

Die Erfindung betrifft einen steuerbar beweglichen Arm mit einem Ultraschallkopf zur Remote-Ultraschall-Untersuchung von Patienten sowie ein Ultraschalldiagnostik-System mit einem solchen Arm und einer davon abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung, welche Mittel zum Steuern des Arms und Anzeigemittel zum Darstellen eines vom Ultraschallkopf erzeugten Sonogramms, also ein mit Hilfe von Ultraschall erzeugten Bildes, umfasst. Erfindungsgemäß wurde nun als Neuerung erkannt, dass an dem dem Ultraschallkopf zugewandten distalen Armabschnitt des Unterarms ein Schwenkstück vorgesehen ist, an welchem der Ultraschallkopf befestigt ist. Dabei ist das Schwenkstück um eine Schwenkstück-Drehachse steuerbar drehbar mit dem distalen Armabschnitt des Unterarms verbunden. Dabei erstreckt sich die Schwenkstück-Drehachse quer zu der Längsachse des Unterarms ; und die Längsachse des Ultraschallkopfes verläuft von der Drehachse des Schwenkstücks beabstandet und quer zu dieser. Dieses zwischengelagerte Schwenkstück mit der angegebenen geometrischen Ausgestaltung der Dreh- bzw. Längsachsen ermöglicht erst ein für bestimmte Untersuchungen notwendiges Aufsetzen der Ultraschallkopfes, z. B.: bei Herzuntersuchungen aus Richtung des menschlichen Kopfes.

Description

Die Erfindung betrifft einen steuerbar beweglichen Arm mit einem Ultraschallkopf zur Remote-Ultraschall-Untersuchung von Patienten sowie ein Ultraschalldiagnostik-System mit einem solchen Arm und einer davon abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung, welche Mittel zum Steuern des Arms und Anzeigemittel zum Darstellen eines vom Ultraschallkopf erzeugten Sonogramms, also ein mit Hilfe von Ultraschall erzeugten Bildes, umfasst.
Zur Diagnose einer Vielzahl von Krankheiten ist eine medizinische Bildgebung notwendig. Ein patientenschonendes arbeitendes Bildaufnahmeverfahren ist die Ultraschallbildgebung. Bei dieser werden über einen Ultraschallkopf Ultraschallsignale in den Patienten gesendet und die reflektierten Ultraschallsignale empfangen und die Empfangssignale zur Bildgebung seitens einer entsprechenden Anzeige- und Steuerungseinrichtung verarbeitet. Der Vorteil einer solchen Ultraschalluntersuchung liegt in der kurzen Untersuchungszeit, der ausreichenden Auflösung und in der für biologisches Gewebe nicht schädlichen Verwendung von Schallwellen. Um jedoch zu aussagekräftigen Bildern zu kommen, ist ein sehr exaktes Anlegen und Führen des Ultraschallkopfes, der von dem Arzt oder dem medizinischen Personal auf der Haut des Patienten manuell bewegt und positioniert wird, erforderlich. Da nicht jeder Anwender über entsprechende Erfahrungen im Umgang mit dem manuell zu bewegenden Ultraschallkopf verfügt, besteht das Problem, dass trotz grundsätzlich gegebener Möglichkeit der Aufnahme von Bildern, die beispielsweise einen tatsächlich gegebenen pathologischen Befund zeigen, dieser nicht erkannt wird, da infolge einer nicht optimalen Ultraschallkopfführung gerade der relevante Bereich nicht oder nicht in hinreichender aussagekräftiger Darstellung aufgenommen wird.
DE 10 2007 046 700 A1 offenbart zur Lösung eine Ultraschallvorrichtung, die grundsätzlich eine verbesserte Führung des Ultraschallkopfes zulässt, da der Ultraschallkopf an einem frei im Raum bewegbaren, in seiner Bewegung steuerbaren Roboterarm angeordnet ist. Somit wird der Ultraschallkopf nicht mehr vom Anwender manuell bewegt. Die Bewegung des Ultraschallkopfes erfolgt durch einen Roboterarm, der um mindestens drei Freiheitsgrade, vorzugsweise sechs Freiheitsgrade im Raum bewegbar ist. DE 10 2007 046 700 A1 offenbart einen gattungsgemäßen steuerbar beweglichen Arm mit einem Ultraschallkopf zur Remote-Ultraschall-Untersuchung von Patienten; wobei der Arm zumindest einen Oberarm und einen Unterarm aufweist, welche über Achsen zueinander steuerbar beweglich sind. Dabei ist der Arm auf seiner proximalen Seite mit einer Basis verbunden. Der Arm weist auf seiner distalen Seite am Unterarm den Ultraschallkopf mit seiner Längsachse auf, wobei der Ultraschallkopf um diese Längssachse steuerbar drehbar ist. In der Praxis hat sich gezeigt, dass bei bestimmten Untersuchungsbereichen eine gebotene Ausrichtung des Ultraschallkopfes am Körper verhindert ist.
WO 2016 / 132 689 A1 und WO 2016 / 152 046 A1 offenbaren jeweils einen steuerbar beweglichen Arm mit einem Ultraschallkopf zur Remote-Ultraschall-Untersuchung von Patienten mit den Merkmalen des Oberbergriffs des Hauptanspruchs.
Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, einen steuerbar beweglichen Arm mit einem Ultraschallkopf zur Remote-Ultraschall-Untersuchung von Patienten anzugeben, welcher mehr Untersuchungen ermöglicht.
Diese Aufgabe wird gelöst durch einen steuerbar beweglichen Arm mit den Merkmalen des Hauptanspruchs. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegensand der Unteransprüche. Ferner ist ein Ultraschalldiagnostik-System mit einem solchen Arm und einer davon abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung, angegeben.
Wie aus dem Stand der Technik bekannt, ist ein steuerbar beweglicher Arm mit einem Ultraschallkopf zur Remote-Ultraschall-Untersuchung von Patienten vorgesehen. Diese weist also Antriebe, z. B.: Servo Motoren auf und kann bewegt werden, ohne dass der die Untersuchung durchführende Arzt körperlich den Arm bewegt. Der Arzt kann an einer vom Arm abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung, welche Mittel zum Steuern des Arms und Anzeigemittel zum Darstellen eines vom Ultraschallkopf erzeugten Sonogramms umfasst, die Untersuchung durchführen. Der Arm ist also über eine Datenleitung, insbesondere ein Datennetzwerk, beispielsweise LAN oder Internet, mit dem Untersuchenden verbunden und darüber steuerbar. Der Bediener kann in einer Ausgestaltung im gleichen Raum sein und die Erfindung dient damit der Erhöhung der Genauigkeit der Positionierung. Der Bediener kann in einer zweiten Ausgestaltung auch völlig abwesend sein, also weiter entfernt in einer anderen Stadt oder Land, und die Erfindung dient damit der Versorgung von Patienten, wo kein erfahrener Untersucher physisch anwesend sein kann.
Zur Erreichung der Beweglichkeit weist der Arm zumindest einen Oberarm und einen Unterarm auf, welche über Achsen zueinander steuerbar beweglich sind. Die Begriffe wurden funktionell analog zum menschlichen Arm gewählt. An seiner proximalen Seite ist der Arm mit einer Basis, also z. B.: einem Fuß oder Ständer, verbunden, gegebenenfalls über weitere Zwischenglieder. Der Arm trägt an seiner distalen Seite am Unterarm einen Ultraschallkopf mit seiner Längsachse, um welche der Ultraschallkopf steuerbar drehbar ist. In dieser Beschreibung bedeutet Längsachse nicht zwingend die Geometrieachse oder Schwerpunktachse.
Erfindungsgemäß wurde nun als Neuerung erkannt, dass an dem dem Ultraschallkopf zugewandten distalen Armabschnitt des Unterarms ein Schwenkstück vorgesehen ist, an welchem der Ultraschallkopf befestigt ist. Dabei ist das Schwenkstück um eine Schwenkstück-Drehachse steuerbar drehbar mit dem distalen Armabschnitt des Unterarms verbunden ist. Dabei erstreckt sich die Schwenkstück-Drehachse quer zu der Längsachse des Unterarms ; und die Längsachse des Ultraschallkopfes verläuft von der Drehachse des Schwenkstücks beabstandet und quer zu dieser. Dieses zwischengelagerte Schwenkstück mit der angegebenen geometrischen Ausgestaltung der Dreh- bzw. Längsachsen ermöglicht erst ein für bestimmte Untersuchungen notwendiges Aufsetzen der Ultraschallkopfes, z. B.: bei Herzuntersuchungen aus Richtung des menschlichen Kopfes.
Insbesondere zu diesem Zweck ist der Arm so ausgestaltet, das mittels des Armes eine Arbeitsstellung einnehmbar ist, bei welcher die Längsachse des Ultraschallkopfes parallel zur Längsachse des Unterarms verläuft. Es entsteht ein diagnostisch nutzbarer seitlicher Achsenversatz zwischen Längsachse des Ultraschallkopfes und Längsachse des Unterarms .
Optimal hat sich dabei ein Abstand zwischen Schwenkstück-Drehachse und der Längsachse des Ultraschallkopfes von 50-200 mm, vorzugsweise 100-130 mm erwiesen.
Zweckmäßige Beweglichkeit ergibt sich, wenn das Schwenkstück ferner steuerbar drehbar um die Längsachse des Unterarms angeordnet ist, wobei vorzugsweise der Unterarm in sich um seine Längsachse drehbar ist.
Der Winkel zwischen der Schwenkstück-Drehachse und der Längsachse des Unterarms sollte mindestens 60°, vorzugsweise 70°, insbesondere vorzugsweise 85° betragen. Optimalerweise nimmt er einen rechten Winkel ein.
Der Winkel zwischen der Längsachse des Ultraschallkopfes und der Drehachse des Schwenkstücks sollte mindestens 60°, vorzugsweise 70°, insbesondere vorzugsweise 85° betragen. Optimalerweise nimmt er einen rechten Winkel ein.
Der Unterarm ist mit dem Oberarm über eine Unterarm-Oberarm-Drehachse steuerbar drehbar, welche vorzugsweise sich in einer Arbeitsstellung des Arms parallel oder im Wesentlichen, d. h. innerhalb von +/- 10°, parallel zur Schwenkstück-Drehachse erstreckt.
Erhöhte Beweglichkeit wird erreicht, wenn das proximale Ende des Oberarms mindestens um 2 Achsen (11A, 11B) steuerbar drehbar mit der Basis verbunden ist. Dabei können diese Achsen senkrecht zueinander stehen. Es kann dabei eine der Achsen die Längsachse des Oberarms bilden und/oder die andere der Achsen die Oberarm-Drehachse bilden.
Weiter erhöhte Beweglichkeit wird erreicht, wenn zwischen Basis und Oberarm ein Zwischenstück vorgesehen ist, an welchem der Oberarm steuerbar drehbar befestigt ist, wobei das Zwischenstück um eine Zwischenstück-Drehachse manuell, also durch einen Helfer vor Ort, drehbar auf der Basis befestigt ist. Dies kann natürlich auch fernbedient erfolgen, wenn das Zwischenstück steuerbar drehbar auf der Basis befestigt ist.
Bei einer besonders praxistauglichen Ausgestaltung, wie insbesondere in 1 dargestellt, ist der Arm in eine Arbeitsposition bringbar, bei der in einem Rechtwinkelsystem mit den Achsen X, Y und Z diese Achsen sich wie folgt parallel erstrecken:

- Ultraschallkopf-Längsachse : parallel zur X-Achse; und/oder
- Schwenkstück-Drehachse parallel zur Z-Achse; und/oder
- Unterarm-Längsachse parallel zur X-Achse; und/oder
- Oberarm-Unterarm-Drehachse parallel zur Z-Achse; und/oder
- Oberarm-Längsachse parallel zur X-Achse; und/oder
- Oberarm-Drehachse parallel zur Y-Achse; und/oder
- Zwischenstück-Drehachse parallel zur Y-Achse.

Zweckmäßigerweise umfasst ein erfindungsgemäßes Ultraschalldiagnostik-System den oben beschriebenen Arm und eine davon abgesetzte Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung, welche Mittel zum Steuern des Arms und Anzeigemittel zum Darstellen eines vom Ultraschallkopf erzeugten Sonogramms umfasst.
Dabei ist vorzugsweise der Arm mit der Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung über eine Datenleitung, insbesondere ein Datennetzwerk, beispielsweise LAN oder Internet, verbunden ist. Der Arm kann Kraftmesseinrichtungen aufweisen, mittels welchen die vom Ultraschallkopf gegen einen zu untersuchenden Patienten ausgeübte Anpresskraft ermittelbar ist; so dass mittels eines Kraftbegrenzers eine vorgegebene maximale Anpresskraft nicht vom Arm überschritten werden kann. Auch zu einem zweiten Zweck kann der Arm Kraftmesseinrichtungen aufweisen, mittels welchen die vom Ultraschallkopf gegen einen zu untersuchenden Patienten ausgeübte Anpresskraft ermittelbar ist: Eine Kraftrückmeldung an den Untersuchenden ist möglich, wenn die Steuerungseinrichtung ein Force-Feedback-System aufweist, welches in Abhängigkeit von der ermittelten Anpresskraft einen Gegendruck gegen den Bediener der Steuerungseinrichtung ausüben kann.
Psychologisch vorteilhaft für den Patienten ist es, wenn am Arm ein für den zu untersuchenden Patienten einsehbarer Bildschirm angeordnet ist, wobei vorzugsweise mit einer an der abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung angeordneten Kamera derart wechselwirken kann, dass der die abgesetzte Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung bedienende Arzt auf dem Bildschirm dargestellt werden kann. Es entsteht eine Art Beziehung und Anweisungen werden besser wahrgenommen.
Eine erleichterte Positionierung ist möglich, wenn am Arm eine Kamera vorgesehen ist, welche auf den zu untersuchenden Patienten gerichtet ist, welche mit einem an der abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung angeordneten Bildschirm derart wechselwirken kann, dass der die abgesetzte Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung bedienende Arzt auf dem Bildschirm den Patienten und vorzugsweise den Arm mit dem Ultraschallkopf am Patienten sehen kann.
Im Folgenden wird die Erfindung beispielhaft mit 1 erläutert ohne darauf beschränkt zu sein:

Flg. 1 zeigt einen steuerbar beweglichen Arm mit einem Ultraschallkopf 2. Der Arzt kann an einer vom Arm abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung, welche hier nicht dargestellt ist, die Untersuchung durchführen. Zur Erreichung der Beweglichkeit weist der Arm zumindest einen Oberarm 11 und einen Unterarm 12 auf, welche über Achsen zueinander steuerbar beweglich sind. An seiner proximalen Seite P ist der Arm im mit einem Fuß oder Ständer 3 verbunden. Der Arm trägt an seiner distalen Seite D am Unterarm 12 einen Ultraschallkopf 2 mit seiner Längsachse 2A um welche der Ultraschallkopf steuerbar drehbar ist. An dem dem Ultraschallkopf 2 zugewandten distalen Armabschnitt des Unterarms 12 ist ein Schwenkstück 3 vorgesehen, an welchem der Ultraschallkopf 2 befestigt ist. Die Schwenkstück-Drehachse 3A verläuft quer bzw. senkrecht zu der Längsachse 12A des Unterarms 12; und die Längsachse 2A des Ultraschallkopfes 2 ist von der Drehachse 3A des Schwenkstücks 3 beabstandet und quer bzw. senkrecht zu dieser. Mittels des Armes ist die in 1 gezeigte Arbeitsstellung einnehmbar, bei welcher die Längsachse 2A des Ultraschallkopfes 2 parallel zur Längsachse 12A des Unterarms 12 verläuft. Es entsteht ein diagnostisch nutzbarer seitlicher Achsenversatz A zwischen Längsachse 2A des Ultraschallkopfes 2 und Längsachse 12A des Unterarms 12.

Das Schwenkstück 3 ist steuerbar drehbar um die Längsachse 12A des Unterarms 12 angeordnet; hier ist der Unterarm in sich um seine Längsachse drehbar.
Der Winkel zwischen der Schwenkstück-Drehachse 3A und der Längsachse 12A des Unterarms 12 und Winkel zwischen der Längsachse 2A des Ultraschallkopfes 2 und der Drehachse 3A des Schwenkstücks 3 nimmt einen rechten Winkel ein.
Der Unterarm 12 mit dem Oberarm 11 ist über eine Unterarm-Oberarm-Drehachse 12B steuerbar drehbar, welche in der in 1 gezeigten Arbeitsstellung des Arms parallel zur Schwenkstück-Drehachse 3A verläuft. Das proximale Ende des Oberarms 11 ist mindestens um 2 Achsen 11A, 11B steuerbar drehbar mit der Basis 3 verbunden. Dabei stehen in 1 diese Achsen senkrecht zueinander. Eine der Achsen bildet hier die Längsachse 11A des Oberarms 11 und die andere der Achsen die Oberarm-Drehachse 11B.
Zwischen Basis und Oberarm ist ein um eine Zwischenstück-Drehachse 13A drehbares Zwischenstück 13 vorgesehen, an welchem der Oberarm steuerbar drehbar befestigt ist.
1. zeigt eine erfindungsgemäße Arbeitsposition, bei der in einem Rechtwinkelsystem mit den Achsen X, Y und Z, diese Achsen sich wie folgt parallel erstrecken:

- Ultraschallkopf-Längsachse 2A: parallel zur X-Achse;
- Schwenkstück-Drehachse 3A parallel zur Z-Achse;
- Unterarm-Längsachse 12A parallel zur X-Achse;
- Oberarm-Unterarm-Drehachse 12B parallel zur Z-Achse;
- Oberarm-Längsachse 11A parallel zur X-Achse;
- Oberarm-Drehachse 11B parallel zur Y-Achse; und
- Zwischenstück-Drehachse 13A parallel zur Y-Achse.

Claims

Steuerbar beweglicher Arm (1) mit einem Ultraschallkopf (2) zur Remote-Ultraschall-Untersuchung von Patienten; wobei der Arm (1) zumindest einen Oberarm (11) und einen Unterarm (12) aufweist, welche über Achsen zueinander steuerbar beweglich sind; der Arm (1) auf seiner proximalen Seite (P) mit einer Basis (3) verbunden ist; der Arm (1) auf seiner distalen Seite (D) am Unterarm (12) den Ultraschallkopf (2) mit einer Längsachse (2A) aufweist, wobei der Ultraschallkopf um diese Längssachse steuerbar drehbar ist; dadurch gekennzeichnet, dass der dem Ultraschallkopf (2) zugewandte distale Armabschnitt des Unterarms (12) ein Schwenkstück (3) aufweist, an welchem der Ultraschallkopf (2) befestigt ist, wobei; das Schwenkstück (3) um eine Schwenkstück-Drehachse (3A) steuerbar drehbar mit dem distalen Armabschnitt des Unterarms (12) verbunden ist; die Schwenkstück-Drehachse (3A) sich quer erstreckt zu der Längsachse (12A) des Unterarms (12); und die Längsachse (2A) des Ultraschallkopfes (2) von der Drehachse (3A) des Schwenkstücks (3) beabstandet ist und quer zu dieser verläuft.
Arm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Arbeitsstellung einnehmbar ist, bei welcher die Längsachse (2A) des Ultraschallkopfes (2) parallel zur Längsachse (12A) des Unterarms (12) ist.
Arm nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenkstück (3) ferner steuerbar drehbar um die Längsachse (12A) des Unterarms (12) angeordnet ist, wobei der Unterarm in sich um seine Längsachse drehbar ist.
Arm nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen der Schwenkstück-Drehachse (3A) und der Längsachse (12A) des Unterarms (12) mindestens 60° beträgt.
Arm nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen der Längsachse (2A) des Ultraschallkopfes (2) und der Drehachse (3A) des Schwenkstücks (3) mindestens 60° beträgt.
Arm nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (A) zwischen Schwenkstück-Drehachse (3A) und der Längsachse (2A) des Ultraschallkopfes (2) 50-200 mm beträgt.
Arm nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterarm (12) mit dem Oberarm (11) über eine Unterarm-Oberarm-Drehachse (12B) steuerbar drehbar ist, welche sich in einer Arbeitsstellung des Arms parallel oder im Wesentlichen parallel zur Schwenkstück-Drehachse (3A) erstreckt.
Arm nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das proximale Ende des Oberarms (11) mindestens um 2 Achsen (11A, 11B) steuerbar drehbar mit der Basis (3) verbunden ist, wobei diese Achsen senkrecht zueinander stehen und eine der Achsen die Längsachse (11A) des Oberarms (11) bildet und eine der Achsen die Oberarm-Drehachse (11B) bildet.
Arm nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Basis und Oberarm ein Zwischenstück (13) angeordnet ist, an welchem der Oberarm steuerbar drehbar befestigt ist, wobei das Zwischenstück um eine Zwischenstück-Drehachse (13A) steuerbar drehbar auf der Basis befestigt ist.
Arm nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Arm in eine Arbeitsposition bringbar ist, bei der in einem Rechtwinkelsystem mit den Achsen X, Y und Z diese Achsen sich wie folgt parallel erstrecken - Ultraschallkopf-Längsachse (2A) parallel zur X-Achse; - Schwenkstück-Drehachse (3A) parallel zur Z-Achse; - Unterarm-Längsachse (12A) parallel zur X-Achse; - Oberarm-Unterarm-Drehachse (12B) parallel zur Z-Achse; - Oberarm-Längsachse (11A) parallel zur X-Achse; - Oberarm-Drehachse (11B) parallel zur Y-Achse; - Zwischenstück-Drehachse (13A) parallel zur Y-Achse.
Ultraschalldiagnostik-System mit einem Arm (1) nach einem der vorherigen Ansprüche und einer davon abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung, welche Mittel zum Steuern des Arms und Anzeigemittel zum Darstellen eines vom Ultraschallkopf erzeugten Sonogramms umfasst, wobei - der Arm (1) mit der Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung über eine Datenleitung verbunden ist; - der Arm Kraftmesseinrichtungen aufweist, mittels welcher die vom Ultraschallkopf gegen einen zu untersuchenden Patienten ausgeübte Anpresskraft ermittelbar ist; so dass mittels eines Begrenzers eine vorgegebene maximale Anpresskraft nicht vom Arm überschritten werden kann; - der Arm Kraftmesseinrichtungen aufweist, mittels welcher die vom Ultraschallkopf gegen einen zu untersuchenden Patienten ausgeübte Anpresskraft ermittelbar ist; wobei die Steuerungseinrichtung ein Force-Feedback-System aufweist, welches in Abhängigkeit von der ermittelten Anpresskraft einen Gegendruck gegen den Bediener der Steuerungseinrichtung ausüben kann; - am Arm ein für den zu untersuchenden Patienten einsehbarer Bildschirm angeordnet ist, welcher mit einer an der abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung angeordneten Kamera derart wechselwirken kann, dass der die abgesetzte Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung bedienende Arzt auf dem Bildschirm dargestellt werden kann; - der Arm eine Kamera aufweist, welche auf den zu untersuchenden Patienten gerichtet ist, welche mit einem an der abgesetzten Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung angeordneten Bildschirm derart wechselwirken kann, dass der die abgesetzte Steuerungs- und Anzeigeeinrichtung bedienende Arzt auf dem Bildschirm den Patienten und vorzugsweise den Arm mit dem Ultraschallkopf am Patienten sehen kann.