DE102016119402A1

DE102016119402A1 - Industrial truck with a 3D camera

Info

Publication number: DE102016119402A1
Application number: DE102016119402.6A
Authority: DE
Inventors: Martin von Werder; Jan Kopelke; Eckhard Schulz
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2016-10-12
Filing date: 2016-10-12
Publication date: 2018-04-12

Abstract

Flurförderzeug mit einem Gabelträger, an dem ein Lasttragmittel befestigt ist, das zwei Gabelzinken und einen Lastaufnahmebereich aufweist, einer 3D-Kamera zur Erfassung von Daten über eine räumliche Umgebung des Lasttragmittels und einer Steuerung, die dazu ausgebildet ist, die von der 3D-Kamera erfassten Daten für eine teil- oder vollautomatische Ein- und Auslagerung von Lasten auszuwerten, aufweisend • einen ersten Lichttaster, der mit der Steuerung verbunden und so angeordnet ist, dass sein Tastsignal auf ein hinteres Ende des Lastaufnahmebereichs gerichtet ist, wobei die Steuerung dazu ausgebildet ist, beim Aufnehmen einer Last das Lasttragmittel nach vorn zu bewegen, bis der erste Lichttaster anspricht, und/oder • einen zweiten Lichttaster, der mit der Steuerung verbunden und so angeordnet ist, dass sein Tastsignal in einen Bereich unterhalb eines hinteren Endes des Lastaufnahmebereichs gerichtet ist, wobei die Steuerung dazu ausgebildet ist, beim Absetzen einer Last das Lasttragmittel nach vorn zu bewegen, bis der zweite Lichttaster anspricht, und/oder • einen dritten Lichttaster, der mit der Steuerung verbunden und so angeordnet ist, dass sein Tastsignal im Wesentlichen parallel zu und oberhalb einer Gabelzinke verläuft, wobei die Steuerung dazu ausgebildet ist, beim Absetzen einer Last das Lasttragmittel abzusenken, solange der dritte Lichttaster anspricht.Truck with a fork carriage on which a load supporting means is fixed, which has two forks and a load receiving area, a 3D camera for acquiring data on a spatial environment of the load bearing means and a controller, which is adapted to those detected by the 3D camera Evaluate data for partially or fully automated loading and unloading of loads, comprising • a first light sensor connected to the controller and arranged so that its tactile signal is directed to a rear end of the load receiving area, the controller being designed to upon picking up a load, moving the load support forward until the first light button responds, and / or • a second light button connected to the controller and arranged so that its touch signal is directed to an area below a rear end of the load receiving area; wherein the controller is adapted to, when depositing a load the Moving load bearing means forward until the second light button is activated, and / or • a third light button connected to the controller and arranged so that its tactile signal is substantially parallel to and above a fork, the control being adapted to When depositing a load, lower the load carrying means as long as the third light sensor responds.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem an einem Gabelträger befestigten Lasttragmittel, das zwei Gabelzinken und einen Lastaufnahmebereich aufweist, einer 3D-Kamera zur Erfassung von Daten über eine räumliche Umgebung des Lasttragmittels und einer Steuerung, die dazu ausgebildet ist, die von der 3D-Kamera erfassten Daten für eine teil- oder vollautomatische Ein- und Auslagerung von Lasten auszuwerten. The invention relates to an industrial truck with a mounted on a fork carrier load support means having two forks and a load receiving area, a 3D camera for acquiring data on a spatial environment of the load bearing means and a controller that is designed to that of the 3D camera collected data for a partially or fully automatic storage and retrieval of loads.

Ein solches Flurförderzeug ist aus der Druckschrift EP 2 653 429 A1 bekannt geworden. Zur Erfassung der Bilddaten können eine oder mehrere Kameras eingesetzt werden. Angesprochen ist auch die Verwendung einer Stereo-Kamera oder einer Time-of-Flight-Kamera. Such a truck is from the document EP 2 653 429 A1 known. One or more cameras can be used to capture the image data. Also addressed is the use of a stereo camera or a time-of-flight camera.

Aus der Druckschrift DE 10 2010 055 774 A1 ist ebenfalls ein Flurförderzeug mit einer 3D-Kamera in Form einer Time-of-Flight-Kamera bekannt geworden, mit der Lagerungs- oder Einfahrpositionen ermittelt werden. In Abhängigkeit von der aktuellen Position des Lasttragmittels in Relation zu der erfassten Lagerungs- oder Einfahrposition werden einer Bedienperson bestimmte Anweisungen gegeben, um die Ein- und Auslagerung von Lasten zu vereinfachen. Um automatisch zwischen Ein- und Auslagerungsvorgängen zu unterscheiden, kann das bekannte Flurförderzeug zusätzlich einen Lastsensor aufweisen. From the publication DE 10 2010 055 774 A1 is also an industrial truck with a 3D camera in the form of a time-of-flight camera known, are determined with the storage or retraction positions. Depending on the current position of the load bearing means in relation to the detected storage or retraction position, an operator is given specific instructions to facilitate loading and unloading of loads. To automatically differentiate between storage and retrieval operations, the known truck may additionally have a load sensor.

Aus der Druckschrift DE 10 2006 014 447 A1 ist ein Flurförderzeug bekannt geworden, das über eine RFID-Sende- und Empfangseinheit mit einem an einer Last befestigten RFID-Transponder kommuniziert. Die Sende- und Empfangseinheit wird gezielt aktiviert, wenn ein optischer Sensor oder ein Ultraschallsensor eine Last auf einem Lasttragmittel detektiert. From the publication DE 10 2006 014 447 A1 For example, an industrial truck has become known which communicates via an RFID transmitter and receiver unit with an RFID transponder attached to a load. The transmitting and receiving unit is selectively activated when an optical sensor or an ultrasonic sensor detects a load on a load supporting means.

Aus der Druckschrift DE 10 2009 004 742 A1 ist eine Gabelzinke für eine Lastgabel eines Flurförderzeugs bekannt geworden, in deren Gabelrücken ein Sensor angeordnet ist, der die Anwesenheit einer Last auf dem Tragarm erfasst. Insbesondere kann es sich um eine Reflexionslichtschranke, einen Ultraschallsensor oder einen Mikrowellensensor handeln. From the publication DE 10 2009 004 742 A1 is known a fork for a fork of a truck, in the fork back a sensor is arranged, which detects the presence of a load on the support arm. In particular, it may be a reflection light barrier, an ultrasonic sensor or a microwave sensor.

Davon ausgehend ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, das auf Grundlage der von einer 3D-Kamera erfassten Daten mit einfachen Mitteln eine besonders zuverlässige und sichere, teil- oder vollautomatische Ein- und Auslagerung von Lasten ermöglicht. On this basis, it is the object of the invention to provide an industrial truck which, based on the data captured by a 3D camera, enables a particularly reliable and safe, partially or fully automatic storage and retrieval of loads with simple means.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by the truck with the features of claim 1. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Das Flurförderzeug hat einen Gabelträger, an dem ein Lasttragmittel befestigt ist, das zwei Gabelzinken und einen Lastaufnahmebereich aufweist, eine 3D-Kamera zur Erfassung von Daten über ein räumliche Umgebung des Lasttragmittels und eine Steuerung, die dazu ausgebildet ist, die von der 3D-Kamera erfassten Daten für eine teil- oder vollautomatische Ein- und Auslagerung von Lasten auszuwerten, wobei

• ein erster Lichttaster mit der Steuerung verbunden und so angeordnet ist, dass sein Tastsignal auf ein hinteres Ende des Lastaufnahmebereichs gerichtet ist, wobei die Steuerung dazu ausgebildet ist, beim Aufnehmen einer Last das Lasttragmittel nach vorn zu bewegen, bis der erste Lichttaster anspricht, und/oder
• ein zweiter Lichttaster mit der Steuerung verbunden und so angeordnet ist, dass sein Tastsignal in einen Bereich unterhalb eines hinteren Endes des Lastaufnahmebereichs gerichtet ist, wobei die Steuerung dazu ausgebildet ist, beim Absetzen einer Last das Lasttragmittel nach vorn zu bewegen, bis der zweite Lichttaster anspricht, und/oder
• ein dritter Lichttaster mit der Steuerung verbunden und so angeordnet ist, dass sein Tastsignal im Wesentlichen parallel zu und oberhalb einer Gabelzinke verläuft, wobei die Steuerung dazu ausgebildet ist, beim Absetzen einer Last das Lasttragmittel abzusenken, solange der dritte Lichttaster anspricht.

The truck has a fork carriage to which a load supporting means having two forks and a load receiving area, a 3D camera for acquiring data about a spatial environment of the load bearing means and a controller adapted to that from the 3D camera are mounted collected data for a partially or fully automatic storage and retrieval of loads, where

• a first light button is connected to the controller and arranged with its key signal directed to a rear end of the load receiving area, the controller being adapted to move the load support forward upon receiving a load until the first light button is activated, and /or
• a second light sensor is connected to the controller and arranged so that its tactile signal is directed into a region below a rear end of the load receiving area, wherein the controller is adapted to move the load supporting means forward when depositing a load until the second light button responds, and / or
• A third light sensor is connected to the controller and arranged so that its key signal is substantially parallel to and above a fork tine, wherein the controller is designed to lower the load carrying means when depositing a load, as long as the third light sensor responds.

Das Flurförderzeug kann einen Hubmast aufweisen, an dem der Gabelträger höhenverschieblich geführt ist. Der Gabelträger kann ein Gabelschlitten sein. Das Lasttragmittel kann insbesondere zum Aufnehmen einer Palette vorgesehen sein. Der Lastaufnahmebereich bezeichnet denjenigen Bereich des Lasttragmittels, in dem eine aufgenommene Last bzw. ein aufgenommener Lastträger, insbesondere eine Palette, üblicherweise angeordnet ist. The truck may have a mast on which the fork carriage is guided höhenverschieblich. The fork carriage can be a fork carriage. The load bearing means may be provided in particular for receiving a pallet. The load receiving area refers to that area of the load carrying means in which a received load or a picked load carrier, in particular a pallet, is usually arranged.

Die 3D-Kamera erfasst eine räumliche Umgebung des Lasttragmittels, insbesondere einen Bereich vor dem Lasttragmittel. Wegen des begrenzten Beobachtungsbereichs der 3D-Kamera können die erfassten Daten nicht zu jedem Zeitpunkt ein vollständiges Bild aller für das Ein- und Auslagern von Lasten relevanten Gegebenheiten liefern. Hier setzt die Erfindung an, indem sie mit Hilfe mindestens eines Lichttasters zusätzliche Informationen zur Verfügung stellt und auf besonders einfache Weise für die Ein- und Auslagerung von Lasten nutzt. The 3D camera detects a spatial environment of the load bearing means, in particular an area in front of the load bearing means. Because of the limited field of view of the 3D camera, the captured data may not provide a complete picture of all relevant load and unload conditions at all times. This is where the invention by providing additional information with the help of at least one light sensor and uses in a particularly simple way for the storage and retrieval of loads.

Gemäß einer ersten Alternative handelt es sich um einen ersten Lichttaster, dessen Tastsignal auf ein hinteres Ende des Lastaufnahmebereichs gerichtet ist. Dieser erste Lichttaster spricht an, sobald und solange von dem Lasttragmittel eine Last in ordnungsgemäßer Weise aufgenommen ist, insbesondere eine Palette oder ein sonstiger Lastträger, der sich bis zum hinteren Ende des Lastaufnahmebereichs erstreckt. Bei der Erfindung ist die Steuerung dazu ausgebildet, diese Information unmittelbar für ein teil- oder vollautomatisches Ein- und Auslagern von Lasten zu nutzen, indem sie beim Aufnehmen einer Last das Lasttragmittel nach vorn bewegt, bis der erste Lichttaster anspricht. Sobald der erste Lichttaster anspricht, kann die Bewegung des Lasttragmittels nach vorn gestoppt werden. Dies stellt auf einfache Weise sicher, dass eine zuvor von der 3D-Kamera identifizierte Last ordnungsgemäß von dem Lasttragmittel aufgenommen werden kann. Hierfür muss nach dem Ansprechen des ersten Lichttasters in der Regel nur noch das Lasttragmittel in geeigneter Weise angehoben werden. According to a first alternative, it is a first light sensor, the key signal is directed to a rear end of the load receiving area. This first light sensor will respond as soon as possible and as long as the load carrying means properly receives a load, in particular a pallet or other load carrier which extends to the rear end of the load receiving area. In the invention, the controller is adapted to use this information directly for a partially or fully automatic storage and retrieval of loads by moving the load support means forward while picking up a load until the first light sensor responds. As soon as the first light button is activated, the movement of the load carrier can be stopped forwards. This easily ensures that a load previously identified by the 3D camera can be properly picked up by the load bearing means. For this purpose, after the first light button has responded, usually only the load-carrying means must be lifted in a suitable manner.

In einer zweiten Alternative gibt es einen zweiten Lichttaster, dessen Tastsignal in einen Bereich unterhalb eines hinteren Endes des Lastaufnahmebereichs gerichtet ist. Der zweite Lichttaster spricht an, wenn in diesem Bereich ein Objekt angeordnet ist, insbesondere ein Querträger oder ein sonstiges Element eines Lagerplatzes, auf dem eine Last abgesetzt werden soll. Bei der Erfindung wird diese Information unmittelbar für das Ein- und Auslagern genutzt, indem die Steuerung das Lasttragmittel beim Absetzen der Last nach vorn bewegt, bis der zweite Lichttaster anspricht. Sobald der zweite Lichttaster anspricht, kann die Bewegung des Lasttragmittels nach vorn gestoppt werden. Dies stellt sicher, dass die Last ordnungsgemäß auf einem zuvor identifizierten Lagerplatz abgesetzt werden kann. Hierfür muss nach dem Ansprechen des zweiten Lichttasters in der Regel nur noch das Lasttragmittel in geeigneter Weise abgesenkt werden. In a second alternative, there is a second light sensor whose key signal is directed into a region below a rear end of the load receiving area. The second light sensor responds if an object is arranged in this area, in particular a cross member or another element of a storage location on which a load is to be deposited. In the invention, this information is used directly for the storage and retrieval by the controller moves the load supporting means when depositing the load forward until the second light sensor responds. As soon as the second light button responds, the movement of the load carrier can be stopped forwards. This ensures that the load can be deposited properly on a previously identified storage bin. For this purpose, after the second light button has responded, usually only the load-bearing means must be lowered in a suitable manner.

Gemäß eine dritten Alternative gibt es einen dritten Lichttaster, dessen Tastsignal im Wesentlichen parallel zu und oberhalb einer Gabelzinke verläuft. Der dritte Lichttaster spricht an, wenn sich in dem überwachten Bereich ein Objekt befindet, insbesondere ein Lastträger, der auf den Gabelzinken aufliegt, beispielsweise eine Palette. Sobald sich die Last bzw. der Lastträger beim Absetzen der Last von dem Lasttragmittel abgehoben hat, spricht der dritte Lichttaster nicht mehr an. Diese Information wird bei der Erfindung unmittelbar für das Ein- und Auslagern von Lasten genutzt, indem beim Absetzen einer Last das Lasttragmittel so lange abgesenkt wird, bis der dritte Lichttaster nicht mehr anspricht. Spricht der dritte Lichttaster nicht mehr an, kann die Absenkbewegung des Lasttragmittels gestoppt werden. Dass der dritte Lichttaster nicht mehr anspricht, zeigt an, dass sich die Last von der Gabelzinke bzw. von den Gabelzinken freigehoben hat. Um den Einlagervorgang der Last abzuschließen, genügt es dann in der Regel, das Lasttragmittel nach hinten zu bewegen. According to a third alternative, there is a third light sensor whose key signal is substantially parallel to and above a fork tine. The third light sensor responds when there is an object in the monitored area, in particular a load carrier which rests on the forks, for example a pallet. As soon as the load or the load carrier has lifted off the load carrying means when the load is set down, the third light sensor does not respond. This information is used in the invention directly for the loading and unloading of loads by the load carrier is lowered when a load is placed until the third light sensor is no longer responsive. If the third light sensor does not respond, the lowering movement of the load carrier can be stopped. The fact that the third light sensor is no longer responding indicates that the load has released from the fork tines or from the forks. In order to complete the storage process of the load, it is then usually sufficient to move the load carrying means to the rear.

Es versteht sich, dass bei der Erfindung eine, zwei oder alle drei der erläuterten Alternativen eingesetzt werden können. Mit einer Bewegung des Lasttragmittels nach vorn ist eine Bewegung des Lasttragmittels in Richtung zu den Spitzen der Gabelzinken hin gemeint, wie sie beispielsweise zum Einführen der Gabelzinken in die Aufnahmeöffnungen einer Palette ausgeführt wird. Eine Bewegung des Lasttragmittels nach hinten bezeichnet die Gegenrichtung. In beiden Fällen kann die Bewegung des Lasttragmittels durch eine Fahrbewegung des gesamten Flurförderzeugs bewirkt werden, also durch Ansteuern eines Fahrantriebs. Ebenfalls möglich ist eine Bewegung des Lasttragmittels relativ zu einem Antriebsteil des Flurförderzeugs, insbesondere durch Ansteuern eines Mastschubs bei einem Schubmaststapler. It is understood that one, two or all three of the alternatives explained can be used in the invention. With a forward movement of the load-bearing means, it is meant a movement of the load-bearing means towards the tips of the forks, as carried out, for example, to insert the forks into the receiving openings of a pallet. A movement of the load bearing means to the rear denotes the opposite direction. In both cases, the movement of the load bearing means can be effected by a travel movement of the entire truck, ie by driving a traction drive. Also possible is a movement of the load bearing means relative to a drive part of the truck, in particular by driving a mast push at a reach truck.

Die Lichttaster können insbesondere Reflex-Lichttaster sein, die einen Lichtstrahl, der dem Tastsignal entspricht, aussenden und mit Hilfe eines Lichtsensors erfassen, ob der Lichtstrahl innerhalb eines bestimmten Bereichs von einem Objekt reflektiert wird. Der Lichttaster kann mit sichtbarem oder nicht sichtbarem Licht arbeiten. Lichttaster sind insbesondere im Vergleich zu etwaigen zusätzlichen Kamerasystemen besonders einfach, robust, kostengünstig und zuverlässig. In particular, the light scanners can be reflex light scanners which emit a light beam that corresponds to the touch signal and detect with the aid of a light sensor whether the light beam is reflected by an object within a certain range. The light sensor can work with visible or invisible light. Light sensors are particularly simple, robust, cost-effective and reliable, in particular compared to any additional camera systems.

In einer Ausgestaltung stellt der erste Lichttaster und/oder der zweite Lichttaster und/oder der dritte Lichttaster der Steuerung ein binäres Ausgangssignal zur Verfügung, das die Anwesenheit eines Objekts im von dem jeweiligen Tastsignal erfassten Bereich anzeigt. In diesem Falle erhält die Steuerung ein besonders einfach auszuwertendes 0/1-Signal, dessen Wert davon abhängt, ob in dem durch die Anordnung und Ausgestaltung des jeweiligen Lichttasters genau definierten Bereich ein Objekt erkannt wurde oder nicht. Dies trägt zu einem robusten Funktionieren des Systems bei. In one refinement, the first light scanner and / or the second light sensor and / or the third light sensor provide the control with a binary output signal which indicates the presence of an object in the area detected by the respective touch signal. In this case, the controller receives a particularly easy to evaluate 0/1 signal, the value of which depends on whether in the well-defined by the arrangement and design of the respective light sensor area an object was detected or not. This contributes to a robust functioning of the system.

In einer Ausgestaltung weist der erste Lichttaster eine einstellbare Tastgrenze auf und/oder der zweite Lichttaster weist eine einstellbare Tastgrenze auf und/oder der dritte Lichttaster weist eine einstellbare Tastgrenze auf. Die Tastgrenze bezeichnet eine bestimmte Entfernung von dem Lichttaster, also einen bestimmten Punkt auf dem von dem Lichttaster ausgesendeten Lichtstrahl, bis zu dem im Strahlengang befindliche Objekte erkannt werden. Der Entfernungsbereich, in dem der Lichttaster empfindlich ist, kann insbesondere nach dem Prinzip der Triangulation eingestellt werden, indem ein Winkelbereich, in dem ein Lichtsensor des Lichttasters empfindlich ist, eingestellt wird. Ebenfalls möglich ist eine Einstellung der Tastgrenze auf Grundlage von Laufzeit- oder Phasenunterschieden. Mit Hilfe einer einstellbaren Tastgrenze kann der jeweilige Lichttaster so konfiguriert werden, dass er zuverlässig auf Objekte in seinem Erfassungsbereich anspricht, jedoch nicht auf Objekte außerhalb dieses Bereichs. Dadurch wird die Zuverlässigkeit des Systems weiter verbessert. In one embodiment, the first light scanner has an adjustable scanning limit and / or the second light scanner has an adjustable scanning limit and / or the third light scanner has an adjustable scanning limit. The sensing boundary denotes a certain distance from the light sensor, that is, a certain point on the light beam emitted by the light sensor, to the objects located in the beam path are detected. The distance range in which the light sensor is sensitive, can be adjusted in particular according to the principle of triangulation by an angular range in which a light sensor of the light sensor is sensitive, is set. Also possible is a setting of the tactile limit based on runtime or phase differences. With the aid of an adjustable sensing limit, the respective light sensor can be configured so that it reliably responds to objects in its detection range, but not on objects outside this area. This further improves the reliability of the system.

In einer Ausgestaltung ist das Tastsignal des ersten Lichttasters in einen Bereich zwischen den beiden Gabelzinken gerichtet und weist eine Tastgrenze auf, die unterhalb einer Oberseite der Gabelzinken und oberhalb einer Unterseite der Gabelzinken angeordnet ist. Dadurch erfasst der erste Lichttaster zuverlässig einen auf den Gabelzinken aufliegenden Lastträger, reagiert jedoch nicht auf Objekte unterhalb der Gabelzinken. In one embodiment, the key signal of the first light scanner is directed into an area between the two forks and has a scanning limit, which is arranged below an upper side of the fork tines and above an underside of the fork tines. As a result, the first light sensor reliably detects a load carrier resting on the forks, but does not react to objects below the forks.

In einer Ausgestaltung ist der erste Lichttaster mit einer justierbaren Befestigungseinrichtung an dem Gabelträger befestigt, sodass das Tastsignal des ersten Lichttasters in einem verstellbaren Winkel zur Vertikalen nach unten weist. Insbesondere kann das Tastsignal in einer vertikalen Ebene zwischen den beiden Gabelzinken verlaufen. Der verstellbare Winkel kann zwischen dem Tastsignal und einer vertikalen Symmetrieachse des Gabelträgers gemessen werden. Ein Justieren des Winkels kann insbesondere bei Verwendung unterschiedlicher Lasttragmittel oder unterschiedlicher Lastträger sinnvoll sein, um in unterschiedlichen Anwendungssituationen einen ordnungsgemäß aufgenommenen Lastträger zu erkennen. In one embodiment, the first light scanner is fastened with an adjustable fastening device on the fork carriage, so that the key signal of the first light scanner points downward at an adjustable angle to the vertical. In particular, the key signal can run in a vertical plane between the two forks. The adjustable angle can be measured between the key signal and a vertical axis of symmetry of the fork carriage. An adjustment of the angle can be useful in particular when using different load bearing means or different load carrier to recognize a properly recorded load carrier in different application situations.

In einer Ausgestaltung ist das Tastsignal des zweiten Lichttasters zwischen den beiden Gabelzinken nach unten gerichtet und weist eine Tastgrenze auf, die 2 cm bis 50 cm unterhalb einer Unterseite der Gabelzinken angeordnet ist. Bevorzugt kann die Tastgrenze des zweiten Lichttasters 2 cm bis 20 cm unterhalb der Unterseite der Gabelzinken angeordnet sein. Dadurch erfasst der zweite Lichttaster zuverlässig, ob unterhalb des Lastaufnahmebereichs ein Querträger bzw. ein sonstiger Lagerplatz angeordnet ist, auf dem der Lastträger abgesetzt werden kann. In one embodiment, the key signal of the second light scanner between the two forks directed downward and has a tactile limit, which is located 2 cm to 50 cm below a bottom of the forks. Preferably, the scanning limit of the second light scanner can be arranged 2 cm to 20 cm below the bottom of the forks. As a result, the second light sensor reliably detects whether a crossbeam or another storage space is arranged below the load receiving area, on which the load carrier can be placed.

In einer Ausgestaltung ist die Tastgrenze des zweiten Lichtsensors 2 cm bis 5 cm unterhalb der Unterseite der Gabelzinken angeordnet. In diesem Fall spricht der zweite Lichttaster an, wenn sich das Lasttragmittel in einer Höhe oberhalb eines Hallenbodens befindet, die zum Einfahren in typische Lastträger geeignet ist. Dies kann insbesondere beim Aufnehmen oder Absetzen einer Last auf dem Hallenboden ausgenutzt werden. Zusätzlich kann automatisch eine Fahrposition eingestellt werden, indem das Lasttragmittel nach einem Ansprechen des zweiten Lichttasters um eins definierte Maß im Bereich von beispielsweise 5 cm bis 10 cm angehoben wird. In one embodiment, the scanning limit of the second light sensor 2 cm to 5 cm below the bottom of the forks arranged. In this case, the second light scanner is responsive when the load carrying means is at a height above a hall floor suitable for entry into typical load carriers. This can be exploited especially when picking up or setting down a load on the hall floor. In addition, a driving position can be set automatically by the load supporting means is raised by a defined amount in the range of, for example, 5 cm to 10 cm after a response of the second light button.

In einer Ausgestaltung ist der zweite Lichttaster mit einer justierbaren Befestigungseinrichtung an dem Gabelträger befestigt, sodass das Tastsignal des zweiten Lichttasters in einem verstellbaren Winkel zur Vertikalen nach unten weist. Insbesondere kann das Tastsignal in einer vertikalen Ebene zwischen den beiden Gabelzinken verlaufen. Der verstellbare Winkel kann zu einer vertikalen Symmetrieachse des Gabelträgers gemessen werden. Ein Justieren dieses Winkel ermöglicht, das Lasttragmittel beim Absetzen einer Last genau so weit nach vorn zu bewegen, dass ein von dem zweiten Lichttaster erfasster Träger eines Lagerplatzes exakt unterhalb des hinteren Endes des Lastaufnahmebereichs angeordnet ist bzw. einen gewünschten Versatz dazu aufweist. In one embodiment, the second light scanner is fastened with an adjustable fastening device on the fork carriage, so that the key signal of the second light scanner points downward at an adjustable angle to the vertical. In particular, the key signal can run in a vertical plane between the two forks. The adjustable angle can be measured to a vertical axis of symmetry of the fork carriage. An adjustment of this angle makes it possible to move the load support means when depositing a load just enough to the extent that a carrier of a storage location detected by the second light scanner is arranged exactly below the rear end of the load receiving area or has a desired offset thereto.

In einer Ausgestaltung weist das Tastsignal des dritten Lichttasters eine Tastgrenze auf, die in Längsrichtung der Gabelzinken zwischen einer Mitte der Gabelzinken und den Spitzen der Gabelzinken angeordnet ist. Insbesondere kann die Tastgrenze etwa ein Drittel der Gabelzinkenlänge hinter den Spitzen der Gabelzinken angeordnet sein. In diesem Fall spricht der dritte Lichttaster zuverlässig auf einen von dem Lasttragmittel aufgenommenen Lastträger an, reagiert jedoch nicht auf Lastträger oder sonstige Objekte, die ausschließlich nahe der Gabelzinkenspitzen angeordnet sind. In one embodiment, the key signal of the third light sensor on a Tastgrenze, which is arranged in the longitudinal direction of the forks between a center of the forks and the tips of the forks. In particular, the tactile limit may be located about one-third of the fork length behind the tips of the forks. In this case, the third light button reliably responds to a load carrier received by the load bearing means, but does not respond to load carriers or other objects located exclusively near the fork tine tips.

In einer Ausgestaltung ist der dritte Lichttaster mit einer justierbaren Befestigungseinrichtung an dem Gabelträger oder an einer der Gabelzinken befestigt, sodass das Tastsignal des dritten Lichttasters in einer verstellbaren Höhe oberhalb einer Oberseite der Gabelzinken verläuft. Auf diese Weise kann eingestellt werden, ab welchem Freiraum oberhalb der Gabelzinken eine Last beim Absetzen als ausreichend weit von dem Lasttragmittel abgehoben gelten soll. Auch eine Anpassung an Gabelzinken unterschiedlicher Geometrie wird durch die genannte Einstellmöglichkeit vereinfacht. In one embodiment, the third light sensor is fastened with an adjustable fastening device on the fork carriage or on one of the forks, so that the key signal of the third light sensor extends in an adjustable height above an upper surface of the forks. In this way, it can be adjusted from which free space above the forks a load when setting should be regarded as sufficiently lifted from the load supporting means. An adaptation to forks of different geometry is simplified by the aforementioned adjustment.

In einer Ausgestaltung ist eine Lichteintrittsöffnung der 3D-Kamera an einer Spitze einer der Gabelzinken angeordnet. Insbesondere kann die 3D-Kamera insgesamt an oder in einer Gabelzinkenspitze angeordnet sein. Bei dieser Anordnung erfasst die 3D-Kamera den besonders wichtigen Bereich unmittelbar vor dem Lasttragmittel, ohne von einer bereits auf dem Lasttragmittel aufgenommenen Last verdeckt zu werden. Durch Auswertung der von der 3D-Kamera erfassten Daten können sowohl Lagerplätze als auch aufzunehmende Lasten erkannt werden, solange sie sich noch vor dem Lasttragmittel befinden. Während und nach der Aufnahme der Lasten bzw. während und nach dem Bewegen des Lasttragmittels in den jeweiligen Lagerplatz hinein kann die weitere Positionserfassung von einem der Lichttaster oder von mehreren Lichttastern bewerkstelligt werden. Die Lichttaster stellen somit eine ideale Ergänzung für eine wie erläutert angeordnete 3D-Kamera dar. In one embodiment, a light entry opening of the 3D camera is arranged on a tip of one of the fork tines. In particular, the 3D camera can be arranged in total on or in a fork tine tip. In this arrangement, the 3D camera captures the most important area immediately in front of the load support without being obscured by a load already carried on the load support. By evaluating the data captured by the 3D camera, both storage locations and loads can be detected as long as they are still in front of the load carrier. During and after the picking up of the loads or during and after the movement of the load carrying means into the respective storage space, the further position detection can be accomplished by one of the light sensors or by a plurality of light sensors. The light sensors thus represent an ideal supplement to a 3D camera arranged as explained.

In einer Ausgestaltung ist die 3D-Kamera eine Time-of-Flight-Kamera. Eine Time-of-Flight-Kamera kann eine Lichtquelle und einen Lichtsensor aufweisen, wobei die Lichtquelle moduliertes, insbesondere gepulstes Licht aussenden kann, das nach Reflexion von den Gegenständen im Bildfeld durch eine Lichteintrittsöffnung auf eine Vielzahl von Bildpunkten des Lichtsensors, die in der Regel matrixartig angeordnet sind, auftrifft und detektiert wird. Dabei können Laufzeitunterschiede des Lichts ausgewertet werden, sodass jedem Bildpunkt ein Wert für die Entfernung des Gegenstands zugeordnet werden kann. Da die optischen Eigenschaften des Systems bekannt sind, kann die Lage eines von jedem Bildpunkt erfassten Objekts im Raum in allen drei Raumrichtungen bestimmt werden. Mit der Time-of-Flight-Kamera ist daher ein dreidimensionales „Sehen“ des räumlichen Bereichs vor der Kamera möglich. In one embodiment, the 3D camera is a time-of-flight camera. A time-of-flight camera can have a light source and a light sensor, wherein the light source can emit modulated, in particular pulsed, light which, after reflection from the objects in the image field, passes through a light entrance opening onto a multiplicity of pixels of the light sensor, as a rule arranged in a matrix, impinges and is detected. In this case, transit time differences of the light can be evaluated, so that each pixel can be assigned a value for the distance of the object. Since the optical properties of the system are known, the position of an object detected by each pixel in space can be determined in all three spatial directions. With the time-of-flight camera, therefore, a three-dimensional "seeing" of the spatial area in front of the camera is possible.

In einer Ausgestaltung ist die Steuerung dazu ausgebildet, beim Auswerten der von der 3D-Kamera erfassten Daten einen Lastträger und/oder einen Lagerplatz zu erkennen und eine Position des Lastträgers und/oder des Lagerplatzes relativ zu dem Lasttragmittel zu ermitteln. Das Erkennen von Lastträger und/oder Lagerplatz kann allein auf Grundlage der optischen bzw. geometrischen Eigenschaften der genannten Objekte erfolgen, wahlweise auch unter Verwendung einer speziellen Kennzeichnung der Objekte. Hierfür können an sich bekannte Methoden der Muster- und Objekterkennung eingesetzt werden. Eine nachfolgende Ermittlung der Positionen eines der genannten Objekte relativ zu dem Lasttragmittel bildet die Grundlage für eine Berechnung der zum Aufnehmen oder Absetzen einer Last auszuführenden Bewegung des Lasttragmittels. In one embodiment, the controller is designed to recognize a load carrier and / or a storage bin when evaluating the data captured by the 3D camera and to determine a position of the load carrier and / or the storage bin relative to the load carrying means. The recognition of load carrier and / or storage space can be carried out solely on the basis of the optical or geometric properties of said objects, optionally also using a special identification of the objects. For this purpose, known methods of pattern and object recognition can be used. A subsequent determination of the positions of one of said objects relative to the load carrying means forms the basis for a calculation of the movement of the load carrying means to be performed for picking up or setting down a load.

In einer Ausgestaltung ist die Steuerung dazu ausgebildet, eine vollautomatische Ein- und Auslagerung von Lasten auszuführen, indem die Steuerung auf Grundlage der von der 3D-Kamera erfassten Daten und der Signale eines oder mehrerer der Lichttaster Aktoren des Flurförderzeugs ansteuert. Auf diese Weise ist ein voll- oder teilautonomes Betreiben des Flurförderzeugs möglich. Die Aktoren können beispielsweise elektrische und/oder hydraulische Antriebe einschließen, die gegebenenfalls über von der Steuerung angesteuerte Steuerventile betätigt werden. In one embodiment, the controller is designed to carry out a fully automatic storage and retrieval of loads by the controller on the basis of the detected data from the 3D camera and the signals of one or more of the light sensor actuators of the truck controls. In this way, a fully or partially autonomous operation of the truck is possible. The actuators can include, for example, electrical and / or hydraulic drives, which are optionally actuated by control valves controlled by the control.

In einer Ausgestaltung ist die Steuerung dazu ausgebildet, eine teilautomatische Ein- und Auslagerung von Lasten auszuführen, indem die Steuerung auf Grundlage der von der 3D-Kamera erfassten Daten und der Signale eines oder mehrerer der Lichttaster einer Bedienperson eine Hilfestellung zur Ansteuerung von Aktoren des Flurförderzeugs gibt. Die Hilfestellung kann beispielsweise in einer Anweisung oder graphischen Veranschaulichung einer auszuführenden Bewegung des Lasttragmittels bestehen. Die Hilfestellung kann auch mit einer Bestätigungsabfrage kombiniert werden, wobei eine vorzunehmende Bewegung des Lasttragmittels nach Bestätigung durch einen Benutzer von der Steuerung automatisch durch Ansteuern der jeweiligen Aktoren ausgeführt wird. In one embodiment, the controller is designed to carry out a semi-automatic storage and retrieval of loads by the controller based on the data collected by the 3D camera data and the signals of one or more of the light sensor operator assistance to control actuators of the truck gives. The assistance can consist, for example, in an instruction or graphic illustration of a movement of the load-carrying means to be executed. The assistance can also be combined with a confirmation query, wherein a movement of the load carrying means to be carried out after confirmation by a user is carried out automatically by the control by activating the respective actuators.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen: The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in FIGS. Show it:

1 eine schematische Darstellung wichtiger Elemente eines erfindungsgemäßen Flurförderzeugs, 1 a schematic representation of important elements of a truck according to the invention,

2 die Anordnung eines ersten Lichttasters an einem Lasttragmittel in einer schematischen Darstellung, 2 the arrangement of a first light sensor on a load supporting means in a schematic representation,

3 die Anordnung eines zweiten Lichttasters an einem Lasttragmittel in einer schematischen Darstellung, 3 the arrangement of a second light sensor on a load supporting means in a schematic representation,

4 die Anordnung eines dritten Lichttasters an einem Lasttragmittel in einer schematischen Darstellung, 4 the arrangement of a third light sensor on a load carrying means in a schematic representation,

5 ein Flussdiagramm wichtiger Schritte beim Aufnehmen einer Last, 5 a flowchart of important steps in picking up a load,

6 ein Flussdiagramm wichtiger Schritte beim Absetzen einer Last. 6 a flowchart of important steps in issuing a load.

1 veranschaulicht das Zusammenwirken einer Steuerung 10 eines Flurförderzeugs mit einem ersten Lichttaster S1, einem zweiten Lichttaster S2, einem dritten Lichttaster S3, einer 3D-Kamera 12 und einer Aktorik 14. Jeder der Lichttaster S1, S2 und S3 stellt der Steuerung 10 ein binäres Ausgangssignal zur Verfügung, das von der Steuerung 10 beim teil- oder vollautomatischen Ein- und Auslagern von Lasten berücksichtigt wird. Weiterhin erhält die Steuerung 10 von der 3D-Kamera 12 Daten über eine räumliche Umgebung des Lasttragmittels und wertet diese aus. 1 illustrates the interaction of a controller 10 an industrial truck with a first light sensor S1, a second light sensor S2, a third light sensor S3, a 3D camera 12 and an actuary 14 , Each of the light sensors S1, S2 and S3 represents the controller 10 a binary output signal is available from the controller 10 is taken into account in the partially or fully automatic loading and unloading of loads. Further receives the control 10 from the 3D camera 12 Data about a spatial environment of the load carrying means and evaluates these.

Insbesondere ermittelt die Steuerung 10 aus den von der 3D-Kamera 12 erfassten Daten Positionen von Lagerplätzen und/oder Lasten und/oder Lastträgern. In particular, the controller determines 10 from the of the 3D camera 12 recorded data positions of storage bins and / or loads and / or load carriers.

Die Steuerung 10 steuert unter Berücksichtigung der Signale der drei Lichttaster S1, S2 und S3 und der aus den Daten von der 3D-Kamera 12 ermittelten Informationen die Aktorik 14 des Flurförderzeugs an, beispielsweise um das Lasttragmittel anzuheben oder abzusenken, einen Seitenschieber oder einen Fahrantrieb des Flurförderzeugs anzusteuern oder einen Mastschub oder eine Mastneigung auszuführen. The control 10 controls taking into account the signals of the three light sensors S1, S2 and S3 and from the data from the 3D camera 12 ascertained information the actuators 14 of the truck, for example, to raise or lower the load support, to control a side gate or a traction drive of the truck or perform a mast thrust or mast tilt.

2 zeigt in einer schematisch vereinfachten Darstellung eine Gabelzinke 16, die an ihrem rechts dargestellten, vorderen Ende eine Gabelspitze aufweist, und einen Gabelträger 18, der in der 2 links angeordnet ist und an dem die Gabelzinke 16 und eine weitere, parallel dazu angeordnete und in der 2 nicht gezeigte Gabelzinke 16 befestigt sind. Auf dem Lasttragmittel ist eine Last aufgenommen, beispielhaft dargestellt als Lastträger 20 in Form einer Palette, die in einem Lastaufnahmebereich 22 des Lasttragmittels angeordnet ist. Der Lastaufnahmebereich 22 erstreckt sich im Wesentlichen über die gesamte Länge der Gabelzinken 16, wie in der 2 veranschaulicht. 2 shows in a simplified schematic representation of a fork tine 16 , which has a fork tip at its front end shown on the right, and a fork carriage 18 , the Indian 2 is arranged on the left and on which the fork tine 16 and another, arranged in parallel and in the 2 not shown fork 16 are attached. On the load carrying a load is included, exemplified as a load carrier 20 in the form of a pallet, in a load-bearing area 22 the load carrying means is arranged. The load receiving area 22 extends substantially over the entire length of the forks 16 , like in the 2 illustrated.

An dem Gabelträger 18 ist ein erster Lichttaster S1 befestigt, und zwar mit Hilfe einer verstellbaren Befestigungseinrichtung. Der erste Lichttaster S1 sendet ein Tastsignal in Form eines Lichtstrahls 24 aus, das zwischen den beiden Gabelzinken 16 angeordnet ist und von dem Gabelträger 18 aus unter einem Winkel α zur Vertikalen nach unten weist. Eine Tastgrenze 38 des ersten Lichttasters S1 befindet sich zwischen den beiden Gabelzinken 16 etwa auf Höhe von deren Mitte, also unterhalb einer Oberkante der Gabelzinke 16 und oberhalb einer Unterkante der Gabelzinke 16. On the fork carriage 18 a first light sensor S1 is fixed, with the aid of an adjustable fastening device. The first light sensor S1 transmits a key signal in the form of a light beam 24 out, between the two forks 16 is arranged and from the fork carriage 18 pointing from below at an angle α to the vertical. A tactile limit 38 of the first light sensor S1 is located between the two forks 16 approximately at the level of the center, ie below an upper edge of the fork tine 16 and above a lower edge of the fork tine 16 ,

Das Tastsignal 24 ist auf das hintere Ende des Lastaufnahmebereichs 22 gerichtet. Wird das Lasttragmittel ausgehend von der in 2 dargestellten Stellung weiter nach vorn bewegt, sodass der Lastträger 20 in den Strahlengang des Tastsignals 24 hineingelangt, spricht der erste Lichttaster S1 an und zeigt an, dass die Last ordnungsgemäß aufgenommen wurde bzw. durch Anheben des Lasttragmittels aufgenommen werden kann. The key signal 24 is on the rear end of the load receiving area 22 directed. If the load carrying means, starting from the in 2 shown position further moved forward so that the load carrier 20 in the beam path of the key signal 24 In, the first light switch S1 responds and indicates that the load has been properly picked up or can be picked up by lifting the load bearing means.

3 veranschaulicht die Anordnung des zweiten Lichttasters S2 an dem Lasttragmittel, das hinsichtlich des Gabelträgers 18, der Gabelzinken 16 und des Lastaufnahmebereichs sowie des veranschaulichten Lastträgers 20 der Darstellung der 2 entspricht und nicht nochmals erläutert wird. Der zweite Lichttaster S2 ist mit einer verstellbaren Befestigungseinrichtung an dem Gabelträger 18 befestigt, sodass sein Tastsignal 26 in einen Bereich unterhalb des hinteren Endes des Lastaufnahmebereichs 22 gerichtet ist, und zwar unter einem Winkel β zur Vertikalen. Dadurch kann der zweite Lichttaster S2 gleichermaßen einen Hallenboden 28 erfassen, sowie einen unterhalb des Lastaufnahmebereichs 22 angeordneten Querträger 30 eines Lagerplatzes. 3 illustrates the arrangement of the second light sensor S2 on the load supporting means, with respect to the fork carriage 18 , the fork tines 16 and the load receiving area and the illustrated load carrier 20 the representation of 2 corresponds and will not be explained again. The second light sensor S2 is provided with an adjustable fastening device on the fork carriage 18 attached so that its tactile signal 26 in an area below the rear end of the load receiving area 22 is directed, and at an angle β to the vertical. As a result, the second light sensor S2 equally a hall floor 28 and one below the load receiving area 22 arranged cross member 30 a storage place.

Im illustrierten Beispiel befindet sich der Hallenboden 28 unterhalb einer nicht dargestellten Tastgrenze des zweiten Lichttasters S2, sodass der zweite Lichttaster S2 in der dargestellten Situation nicht anspricht. Dies ändert sich, wenn das Lasttragmittel ausgehend von der in 3 gezeigten Stellung weiter nach vorn bewegt wird, bis der Querträger 30 in den Strahlengang des Tastsignals 26 hineinreicht. In diesem Moment spricht der zweite Lichttaster S2 an und zeigt an, dass sich der Querträger 30 unterhalb des hinteren Endes des Lastaufnahmebereichs 22 befindet, sodass eine auf dem Lasttragmittel aufgenommene Last durch Absenken des Lasttragmittels abgesetzt werden kann. In the illustrated example, the hall floor is located 28 below a sensing limit of the second light button S2, not shown, so that the second light sensor S2 does not respond in the situation shown. This changes when the load carrying means, starting from the in 3 shown position is moved forward until the cross member 30 in the beam path of the key signal 26 extends. At this moment, the second light sensor S2 responds and indicates that the cross member 30 below the rear end of the load receiving area 22 is located so that a load taken on the load carrying means can be discontinued by lowering the load bearing means.

4 veranschaulicht die Anordnung eines dritten Lichttasters S3 an demselben Lastaufnahmemittel, das wiederum einen Gabelträger 18, zwei Gabelzinken 16 und einen Lastaufnahmebereich 22 aufweist. Oberhalb der Gabelzinken 16 ist wiederum beispielshaft ein Lastträger 20 dargestellt. Der dritte Lichttaster S3 ist mit einer verstellbaren Befestigungseinrichtung an einem Gabelträger 18 befestigt, sodass sein Tastsignal 32 im Wesentlichen parallel zu einer Gabelzinke 16 und oberhalb davon verläuft. Die Tastgrenze 34 des dritten Lichttasters S3 ist so eingestellt, dass sie etwa hinter dem vorderen Drittel des Lastaufnahmebereichs 22 angeordnet ist. Das Tastsignal 32 des dritten Lichttasters S3 verläuft in einer geringen Höhe 36 oberhalb der Gabelzinken 16. Diese Höhe 36 ist mit Hilfe der Befestigungseinrichtung des dritten Lichttasters S3 einstellbar. 4 illustrates the arrangement of a third light sensor S3 on the same load-carrying means, which in turn a fork carriage 18 , two forks 16 and a load receiving area 22 having. Above the forks 16 is in turn a load carrier, for example 20 shown. The third light sensor S3 is with an adjustable fastening device on a fork carriage 18 attached so that its tactile signal 32 essentially parallel to a fork tine 16 and runs above it. The tactile limit 34 of the third light switch S3 is set so that it is approximately behind the front third of the load receiving area 22 is arranged. The key signal 32 of the third light switch S3 is at a low level 36 above the forks 16 , This height 36 is adjustable by means of the fastening device of the third light switch S3.

5 illustriert die Abläufe beim Aufnehmen einer Last anhand eines Flussdiagramms. In einem ersten Schritt 100 wird das Aufnehmen einer Last vorbereitet, indem die von der 3D-Kamera 12 erfassten Daten von der Steuerung 10 ausgewertet werden, wobei ein Lastträger erkannt und die Position des Lastträgers ermittelt wird. 5 illustrates the processes involved in picking up a load using a flow chart. In a first step 100 The recording of a load is prepared by the 3D camera 12 collected data from the controller 10 be evaluated, a load carrier detected and the position of the load carrier is determined.

Anschließend wird im Schritt 102 das Lasttragmittel relativ zu dem Lastträger 20 positioniert. Hierzu kann die Steuerung 10 wahlweise den Fahrantrieb, einen Seitenschieber, einen Mastschub und/oder eine Mastneigung ausführen, indem sie die zugehörigen Aktoren, Antriebe oder Ventile entsprechend ansteuert. Am Ende des Schritts 102 befindet sich das Lasttragmittel in einer für eine Aufnahme des Lastträgers 20 geeigneten Stellung, insbesondere unmittelbar vor dem Lastträger 20. Subsequently, in step 102 the load support means relative to the load carrier 20 positioned. For this purpose, the controller 10 optionally perform the travel drive, a side shifter, a mast thrust and / or a mast tilt by appropriately controlling the associated actuators, drives or valves. At the end of the step 102 the load support means is in one for receiving the load carrier 20 suitable position, especially immediately in front of the load carrier 20 ,

Im Schritt 104 wird dann das Lasttragmittel weiter nach vorn bewegt, die Spitzen der Gabelzinken 16 also zum Beispiel in die Aufnahmeöffnungen des Lastträgers 20 eingeführt. Hierzu kann je nach Ausführung des Flurförderzeugs der Fahrantrieb des Flurförderzeugs angesteuert werden, sodass das gesamte Flurförderzeug nach vorn fährt, oder es kann beispielsweise ein Mastschub aktiviert werden, um den Mast eines Schubmaststaplers einschließlich des Lasttragmittels nach vorn zu bewegen. In step 104 then the load support is moved further forward, the tips of the forks 16 So for example in the receiving openings of the load carrier 20 introduced. For this purpose, depending on the design of the truck, the traction drive of the truck can be controlled, so that the entire truck moves forward, or it can be activated, for example, a mast thrust to move the mast of a reach truck including the load carrier forward.

Im Schritt 106, der fortlaufend ausgeführt werden kann, wird überprüft, ob der erste Lichttaster S1 anspricht („S1 == TRUE?“). Spricht der erste Lichttaster S1 nicht an, wird die Bewegung des Lasttragmittels nach vorn im Schritt 104 fortgesetzt, wie der dorthin zurückführende Pfeil veranschaulicht. Spricht der erste Lichttaster S1 im Schritt 106 an, wird das Nach-vorn-bewegen des Lasttragmittels gestoppt und das Lasttragmittel wird stattdessen im Schritt 108 angehoben. In step 106 , which can be run consecutively, is checked to see if the first one Light sensor S1 responds ("S1 == TRUE?"). If the first photoelectric sensor S1 does not respond, the movement of the load carrying means is forward in step 104 continued, as the returning arrow illustrates. The first light sensor S1 speaks in step 106 On, the forward movement of the load bearing means is stopped and the load carrying means is instead in step 108 raised.

Anschließend wird im Schritt 110 überprüft, ob der dritte Lichttaster S3 anspricht (S3 == TRUE?). Ist dies nicht der Fall, wird das Anheben des Lasttragmittels im Schritt 108 fortgesetzt, wie durch den dorthin zurückführenden Pfeil veranschaulicht. Subsequently, in step 110 checks whether the third light switch S3 responds (S3 == TRUE?). If this is not the case, the lifting of the load bearing means in step 108 continued as illustrated by the arrow leading back there.

Sobald ein Ansprechen des dritten Lichttasters S3 festgestellt wird, wird das Anheben des Lasttragmittels gestoppt und das Lasttragmittel wird stattdessen im Schritt 112 mit der dann ordnungsgemäß aufgenommenen Last nach hinten bewegt, die Last also aus dem Lagerplatz entnommen. Once a response of the third light sensor S3 is detected, the lifting of the load supporting means is stopped and the load carrying means is instead in step 112 with the then properly recorded load moves backwards, so the load taken from the storage bin.

Anhand des Flussdiagramms der 6 werden einzelne Schritte beim Absetzen einer Last erläutert. Zunächst wird im Schritt 114 auf Grundlage der von der 3D-Kamera 12 erfassten Daten zum Vorbereiten des eigentlichen Absetzvorgangs ein Lagerplatz erkannt und die Position dieses Lagerplatzes wird ermittelt, wiederum von der Steuerung 10. Based on the flowchart of 6 individual steps are explained when depositing a load. First, in step 114 based on that of the 3D camera 12 entered data for preparing the actual settling process a storage bin recognized and the position of this bin is determined, in turn, by the controller 10 ,

Anschließend wird im Schritt 116 das Lasttragmittel relativ zu dem Lagerplatz positioniert, im Wesentlichen so wie zum Schritt 102 erläutert. Am Ende des Schritts 116 befindet sich das Lasttragmittel mit der noch aufgenommenen Last unmittelbar vor dem Lagerplatz, auf dem die Last abgesetzt werden soll. Subsequently, in step 116 positioning the load support relative to the storage bin, substantially as it did to the step 102 explained. At the end of the step 116 is the load carrying means with the load still recorded immediately before the storage place on which the load is to be discontinued.

Im nachfolgenden Schritt 118 wird dann das Lasttragmittel nach vorn bewegt, wie zum Schritt 104 erläutert. In the following step 118 then the load support is moved forward, as to the step 104 explained.

Anschließend wird im Schritt 120 überprüft, ob der zweite Lichttaster S2 anspricht („S2 == TRUE?). Ist dies nicht der Fall, wird das Nach-vorn-bewegen des Lasttragmittels im Schritt 118 fortgesetzt, wie durch den dorthin zurückführenden Pfeil veranschaulicht. Subsequently, in step 120 checks whether the second light switch S2 responds ("S2 == TRUE?). If this is not the case, the load carrier will move forward in step 118 continued as illustrated by the arrow leading back there.

Ist das Ergebnis der Überprüfung im Schritt 120 jedoch, dass der zweite Lichttaster S2 anspricht, der Lastaufnahmebereich 22 des Lasttragmittels also in ordnungsgemäßer Weise oberhalb des Lagerplatzes angeordnet ist, wird das Lasttragmittel im Schritt 122 abgesenkt. Is the result of the review in step 120 however, that the second light switch S2 responds, the load receiving area 22 of the load supporting means is thus arranged in a proper manner above the storage bin, the load bearing means in step 122 lowered.

Anschließend wird der Schritt 124 überprüft, ob der dritte Lichttaster S3 noch anspricht („S3 == FALSE?“). Solange der dritte Lichttaster S3 noch anspricht, wird das Absenken des Lasttragmittels im Schritt 122 fortgesetzt, wie durch den dorthin zurückführenden Pfeil veranschaulicht. Then the step 124 checks whether the third light sensor S3 still responds ("S3 == FALSE?"). As long as the third light sensor S3 still responds, the lowering of the load bearing means in step 122 continued as illustrated by the arrow leading back there.

Ergibt die Überprüfung im Schritt 124 jedoch, dass der dritte Lichttaster S3 nicht mehr anspricht, wird darauf geschlossen, dass die Last bzw. der Lastträger auf dem Lagerplatz abgesetzt wurde, und im nachfolgenden Schritt 126 wird das Lasttragmittel nach hinten bewegt, wie zum Schritt 112 bereits erläutert. Returns the check in step 124 However, that the third light sensor S3 is no longer responsive, it is concluded that the load or the load carrier was placed on the storage bin, and in the subsequent step 126 the load carrying means is moved backwards as to the step 112 already explained.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2653429 A1 [0002]
DE 102010055774 A1 [0003]
DE 102006014447 A1 [0004]
DE 102009004742 A1 [0005]

Claims

Industrial truck with a fork carriage ( 18 ), to which a load bearing means is attached, the two forks ( 16 ) and a load receiving area ( 22 ), a 3D camera ( 12 ) for collecting data about a spatial environment of the load carrying means and a controller ( 10 ), which is adapted to that of the 3D camera ( 12 ) data for a partially or fully automatic storage and retrieval of loads, characterized by a first light sensor (S1) connected to the controller ( 10 ) and arranged so that its key signal ( 24 ) on a rear end of the load receiving area ( 22 ), whereby the controller ( 10 ) is adapted, when receiving a load, to move the load support forward until the first light button (S1) responds, and / or • a second light button (S2) connected to the control ( 10 ) and arranged so that its key signal ( 26 ) in a region below a rear end of the load receiving area (FIG. 22 ), whereby the controller ( 10 ) is adapted to move the load supporting means forward when depositing a load until the second light sensor (S2) responds, and / or • a third light sensor (S3) connected to the controller ( 10 ) and arranged so that its key signal ( 32 ) substantially parallel to and above a fork tine ( 16 ), whereby the controller ( 10 ) is adapted to lower the load bearing means when depositing a load, as long as the third light sensor (S3) responds.

Truck according to claim 1, characterized in that the first light sensor (S1) and / or the second light sensor (S2) and / or the third light sensor (S3) of the controller ( 10 ) provides a binary output signal indicative of the presence of an object in the particular key signal ( 24 . 26 . 32 ).

Truck according to claim 1 or 2, characterized in that the first light sensor (S1) has an adjustable sensing limit ( 38 ) and / or the second light sensor (S2) has an adjustable sensing limit and / or the third light sensor (S3) has an adjustable sensing limit ( 34 ) having.

Truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that the key signal ( 24 ) of the first light sensor (S1) in an area between the two forks ( 16 ) and a tactile limit ( 38 ), which below an upper side of the fork tines ( 16 ) and above an underside of the fork tines ( 16 ) is arranged.

Truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first light sensor (S1) with an adjustable fastening device on the fork carriage ( 18 ), so that the key signal ( 24 ) of the first light sensor (S1) at an adjustable angle (α) facing the vertical downwards.

Truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that the key signal ( 26 ) of the second light button (S2) between the two forks ( 16 ) is directed downward and has a tactile limit, the 2 cm to 50 cm below a bottom of the fork tines ( 16 ) is arranged.

Truck according to claim 6, characterized in that the sensing limit of the second light sensor (S2) 2 cm to 5 cm below the underside of the fork tines ( 16 ) is arranged.

Truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the second light sensor (S2) with an adjustable fastening device on the fork carriage ( 18 ), so that the key signal ( 26 ) of the second light sensor (S2) at an adjustable angle (β) facing the vertical downwards.

Truck according to one of claims 1 to 8, characterized in that the key signal ( 32 ) of the third light button (S3) a Tastgrenze ( 34 ), which in the longitudinal direction of the fork tines ( 16 ) between a center of the forks ( 16 ) and the tips of the forks ( 16 ) is arranged.

Truck according to one of claims 1 to 9, characterized in that the third light sensor (S3) with an adjustable fastening device on the fork carriage ( 18 ) or on one of the forks ( 16 ), so that the key signal ( 32 ) of the third light sensor (S3) in an adjustable height ( 36 ) above a top of the forks ( 16 ) runs.

Truck according to one of claims 1 to 10, characterized in that a light inlet opening of the 3D camera ( 12 ) at a tip of one of the forks ( 16 ) is arranged.

Truck according to one of claims 1 to 11, characterized in that the 3D camera ( 12 ) is a time-of-flight camera.

Truck according to one of claims 1 to 12, characterized in that the controller ( 10 ) is adapted to, during the evaluation of the 3D camera ( 12 ) collected a load carrier ( 20 ) and / or to recognize a storage location and a position of the load carrier ( 20 ) and / or the storage bin relative to the load carrying means to determine.

Truck according to one of claims 1 to 13, characterized in that the controller ( 10 ) is designed to carry out a fully automatic storage and retrieval of loads by the controller ( 10 ) based on the 3D camera ( 12 ) and the signals of one or more of the light scanners (S1, S2, S3) actuators ( 14 ) of the truck.

Industrial truck according to one of claims 1 to 14, characterized in that the controller ( 10 ) is designed to carry out a semi-automatic loading and unloading of loads by the controller ( 10 ) based on the 3D camera ( 12 ) data and the signals of one or more of the light sensors (S1, S2, S3) of an operator help to control actuators ( 14 ) of the truck.