DE102016117401B4

DE102016117401B4 - Method and device for imaging a trailer with boundary markings

Info

Publication number: DE102016117401B4
Application number: DE102016117401.7A
Authority: DE
Inventors: Brian Finan; Alan Hanniffy
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2016-09-15
Filing date: 2016-09-15
Publication date: 2023-12-28
Anticipated expiration: 2036-09-16
Also published as: WO2018050373A1; DE102016117401A1

Abstract

Verfahren zum Abbilden zumindest eines Teils eines Anhängers (2) hinter einem den Anhänger ziehenden Fahrzeug (1) durch- Aufnehmen eines Hecks des Anhängers (2) mit einer Kamera des Fahrzeugs (1) und- Darstellen eines Bilds des aufgenommenen Hecks des Anhängers (2) auf einem Bildschirm in dem Fahrzeug (1), gekennzeichnet durch- Darstellen einer ersten Markierung (M1) zusammen mit dem Bild auf dem Bildschirm, die ein rückwärtiges Ende des Anhängers (2) in einer Richtung quer zur Fahrrichtung über die Erstreckung des Anhängers (2) hinaus andeutet, wobei auch das Heck des Fahrzeugs (1) auf dem Bild dargestellt wird und eine zweite Markierung (M2) auf dem Bild ein rückwärtiges Ende des Fahrzeugs (1) in der Richtung quer zur Fahrrichtung über die Erstreckung des Fahrzeugs (1) hinaus andeutet.Method for imaging at least part of a trailer (2) behind a vehicle (1) pulling the trailer by recording a rear of the trailer (2) with a camera of the vehicle (1) and displaying an image of the recorded rear of the trailer (2 ) on a screen in the vehicle (1), characterized by - displaying a first marker (M1) together with the image on the screen, which shows a rear end of the trailer (2) in a direction transverse to the direction of travel over the extent of the trailer ( 2) also indicates, the rear of the vehicle (1) also being shown in the image and a second marking (M2) on the image indicating a rear end of the vehicle (1) in the direction transverse to the direction of travel over the extent of the vehicle (1 ) suggests beyond.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abbilden zumindest eines Teils eines Anhängers hinter einem den Anhänger ziehenden Fahrzeug durch Aufnehmen eines Hecks des Anhängers mit einer Kamera des Fahrzeugs und Darstellen eines Bilds des aufgenommenen Hecks des Anhängers auf einem Bildschirm in dem Fahrzeug. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Abbildungsvorrichtung zum Abbilden zumindest eines Teils eines Anhängers hinter einem den Anhänger ziehenden Fahrzeug mit einer Kamera zum Aufnehmen eines Hecks des Anhängers des Fahrzeugs und einem Bildschirm zum Darstellen eines Bilds des aufgenommenen Hecks des Anhängers.The present invention relates to a method for imaging at least a portion of a trailer behind a vehicle towing the trailer by photographing a rear of the trailer with a camera of the vehicle and displaying an image of the captured rear of the trailer on a screen in the vehicle. In addition, the present invention relates to an imaging device for imaging at least a portion of a trailer behind a vehicle towing the trailer, having a camera for photographing a rear of the trailer of the vehicle and a screen for displaying an image of the captured rear of the trailer.

Jegliche Manöver eines Gespanns mit einem Fahrzeug und einem Anhänger bedürfen großer Umsicht. Bei Rangiervorgängen muss der Fahrer häufig genau wissen, wo der Anhänger endet beziehungsweise wie viel Platz hinter dem Anhänger ist. Eine besondere Problematik besteht aber auch auf mehrspurigen Fahrbahnen, wenn der Fahrer des Gespanns die Fahrspur wechseln will. Gerade in diesem Fall ist es notwendig, dass der Fahrer genau einschätzen kann, wo sein Anhänger endet beziehungsweise wie viel Abstand zu einem Fahrzeug hinter dem Gespann auf derjenigen Spur ist, auf die der Fahrer wechseln will.Any maneuvers carried out by a team with a vehicle and a trailer require great caution. When maneuvering, the driver often needs to know exactly where the trailer ends or how much space there is behind the trailer. There is also a particular problem on multi-lane roads when the driver of the trailer wants to change lanes. Especially in this case, it is necessary for the driver to be able to estimate exactly where his trailer ends or how much distance there is to a vehicle behind the trailer in the lane to which the driver wants to change.

Aus der Druckschrift WO 2016/026870 A1 ist ein Darstellungssystem zum Erzeugen einer zusammengesetzten Ansicht eines Bereichs hinter einem Fahrzeug, das einen Anhänger zieht, bekannt. Eine erste Kamera dient zum Ausgeben erster Bilddaten entsprechend einem ersten Bild, wobei die erste Kamera rückwärts gerichtet an dem Fahrzeug befestigt wird. Eine zweite Kamera dient zum Ausgeben zweiter Bilddaten entsprechend einem zweiten Bild, wobei die zweite Kamera an der Rückseite des Anhängers angeordnet ist. Ein Bildprozessor empfängt die ersten und zweiten Bilddaten und kombiniert sie zu dem zusammengesetzten Bild. Die Kombination kann derart gestaltet sein, dass in der Rückansicht lediglich der Grundriss des Anhängers in dem rückwärtigen Bild dargestellt wird. Zusätzlich kann ein projektierter Pfad des Anhängers eingeblendet werden, dem der Anhänger während einer Rückwärtsfahrt folgt. Aus der DE 10 2015 011 536 A1 ist ein anderes Beispiel gezeigt, wo erste Markierungen zusammen mit dem von einer Rückwärtskamera aufgenommenen Bild dem Fahrer zur Unterstützung gezeigt werden.From the publication WO 2016/026870 A1 is known a display system for generating a composite view of an area behind a vehicle towing a trailer. A first camera is used to output first image data corresponding to a first image, the first camera being attached to the vehicle in a rearward facing direction. A second camera is used to output second image data corresponding to a second image, the second camera being arranged at the rear of the trailer. An image processor receives the first and second image data and combines them into the composite image. The combination can be designed in such a way that in the rear view only the floor plan of the trailer is shown in the rear image. In addition, a configured path of the trailer can be displayed, which the trailer follows while reversing. From the DE 10 2015 011 536 A1 Another example is shown where initial markings are shown to the driver along with the image captured by a reverse camera to assist the driver.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, dem Fahrer möglichst einfache Hilfsmittel bereitzustellen, um die Abmessungen eines Gespanns im Betrieb besser einschätzen zu können. Es soll ein entsprechendes Verfahren sowie eine entsprechende Abbildungsvorrichtung bereitgestellt werden.The object of the present invention is to provide the driver with the simplest possible aids in order to be able to better assess the dimensions of a trailer during operation. A corresponding method and a corresponding imaging device should be provided.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie eine Abbildungsvorrichtung nach Anspruch 11. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the invention, this object is achieved by a method according to claim 1 and an imaging device according to claim 11. Advantageous developments of the invention result from the subclaims.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird demnach ein Verfahren zum Abbilden zumindest eines Teils eines Anhängers hinter einem den Anhänger ziehenden Fahrzeug bereitgestellt. Es erfolgt also eine Abbildung eines Teils des Anhängers und vorzugsweise des gesamten Anhängers. Weiter bevorzugt ist, dass zusätzlich zu dem Anhänger auch ein Teil des Fahrzeugs abgebildet wird, um die Position des Anhängers gegenüber dem Fahrzeug besser einschätzen zu können. Hierzu wird ein Teil des Hecks des Anhängers mit einer Kamera des Fahrzeugs aufgenommen. Der an das Fahrzeug angekuppelte Anhänger wird also aus Sicht des Fahrzeugs aufgenommen. Anschließend erfolgt ein Darstellen eines Bilds des aufgenommenen Hecks des Anhängers auf einem Bildschirm in dem Fahrzeug. Auf diese Weise kann ein Bild des Anhängers oder eines Teils davon gegebenenfalls auch mit einem Teil des Fahrzeugs beispielsweise im Fahrgastraum für den Fahrer dargestellt werden.According to the present invention, a method for imaging at least a portion of a trailer behind a vehicle towing the trailer is provided. A part of the trailer and preferably the entire trailer is therefore imaged. It is further preferred that, in addition to the trailer, a part of the vehicle is also imaged in order to be able to better assess the position of the trailer relative to the vehicle. For this purpose, part of the rear of the trailer is recorded with a camera on the vehicle. The trailer coupled to the vehicle is therefore photographed from the vehicle's perspective. An image of the recorded rear of the trailer is then displayed on a screen in the vehicle. In this way, an image of the trailer or a part of it can optionally also be displayed to the driver with a part of the vehicle, for example in the passenger compartment.

Zusätzlich zu dem dargestellten Heck des Anhängers erfolgt ein Darstellen einer ersten Markierung in dem Bild auf dem Bildschirm. Die erste Markierung deutet ein rückwärtiges Ende des Anhängers in einer Richtung quer zur Fahrtrichtung über die Erstreckung des Anhängers hinaus an. Dies bedeutet, dass in dem Bild seitlich neben dem Anhänger eine Markierung dargestellt wird, die das Ende des Anhängers in Fahrtrichtung andeutet. Damit sieht der Fahrer, in welchem Bereich neben dem Fahrzeug das hinterste Ende des Anhängers liegt. Der Fahrer des Gespanns kann damit Manöver wie Rückwärtsfahrten und Spurwechsel leichter vollziehen, da er leichter erkennt, wo sein Gespann endet.In addition to the rear of the trailer shown, a first marking is displayed in the image on the screen. The first marking indicates a rear end of the trailer in a direction transverse to the direction of travel beyond the extension of the trailer. This means that in the image there is a marking on the side of the trailer that indicates the end of the trailer in the direction of travel. This allows the driver to see in which area next to the vehicle the rear end of the trailer is located. This makes it easier for the driver of the team to carry out maneuvers such as reversing and changing lanes, as it is easier for him to see where his team ends.

Es wird auf dem Bild auch das Heck des Fahrzeugs dargestellt, wobei eine zweite Markierung auf dem Bild ein rückwärtiges Ende des Fahrzeugs in der Richtung quer zur Fahrtrichtung über die Erstreckung des Fahrzeugs hinaus andeutet. In ähnlicher Weise wie bei dem Anhänger wird nun auf dem Bild zusätzlich auch das Ende des Fahrzeugs in Fahrtrichtung durch die Markierung herausgestellt. Die Markierung befindet sich wiederum in der Abbildung seitlich neben dem Fahrzeug, sodass der Fahrer besser erkennen kann, in welchem Bereich neben dem Fahrzeug die Hinterkante des Fahrzeugs liegt. Auch dies kann für Manöver sehr hilfreich sein.The rear of the vehicle is also shown in the image, with a second marking on the image indicating a rear end of the vehicle in the direction transverse to the direction of travel beyond the extent of the vehicle. In a similar way to the trailer, the end of the vehicle in the direction of travel is now also highlighted in the picture by the marking. In the illustration, the marking is located on the side of the vehicle so that the driver can better see in which area next to the vehicle the rear edge of the vehicle lies. This can also be very helpful for maneuvers.

Darüber hinaus kann eine dritte Markierung auf dem Bild dargestellt werden, die einen vorgegebenen Abstand von dem Anhänger entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung beziehungsweise in Rückwärtsfahrtrichtung andeutet. Es soll damit ein Abstand hinter dem Anhänger markiert werden, sodass der Fahrer besser einschätzen kann, in welcher räumlichen Beziehung sich die Hinterkante des Anhängers zu Objekten in Fahrtrichtung seitlich hinter dem Anhänger befindet. Mit einer solchen dritten Markierung kann ein Sicherheitsbereich markiert werden, den das Gespann zu anderen Objekten beziehungsweise Fahrzeugen einhalten sollte. Eine solche Markierung ist besonders bedeutsam beim Einscheren nach einem Überholvorgang. Der Sicherheitsbereich kann nämlich gewährleisten, dass das Gespann nach dem Überholvorgang nicht zu früh einschert und das überholte Fahrzeug behindert. Der vorgegebene Abstand hinter dem Anhänger kann statisch oder dynamisch gewählt werden. Beispielsweise kann der vorgegebene Abstand geschwindigkeitsabhängig sein. Dadurch kann der Fahrer dabei unterstützt werden, bei größeren Geschwindigkeiten auch einen größeren Abstand beispielsweise zum überholten Fahrzeug einzuhalten.In addition, a third marking can be displayed on the image, which indicates a predetermined distance from the trailer against the forward direction of travel or in the reverse direction of travel. The aim is to mark a distance behind the trailer so that the driver can better assess the spatial relationship in which the rear edge of the trailer is to objects in the direction of travel to the side behind the trailer. With such a third marking, a safety area can be marked that the team should maintain in relation to other objects or vehicles. Such a marking is particularly important when cutting in after overtaking. The safety area can ensure that the team does not cut in too early after overtaking and hinder the overtaken vehicle. The specified distance behind the trailer can be selected statically or dynamically. For example, the specified distance can be speed-dependent. This can help the driver to maintain a greater distance from the overtaken vehicle, for example, at higher speeds.

Vorzugsweise erfolgt das Aufnehmen des Hecks des Anhängers von einer linken und einer rechten Seite bezogen auf die Fahrtrichtung, wobei auf dem Bild beide entsprechenden Ansichten zusammengefügt werden und sämtliche der Markierungen auf einer linken Bildhälfte und analog auch auf einer rechten Bildhälfte dargestellt werden. Mit entsprechend rückwärts gerichteten Kameras kann damit eine sehr informationsreiche Darstellung des Fahrzeugs zusammen mit dem Anhänger einschließlich der virtuellen Markierungen gewonnen werden. Die Darstellung von beiden Seiten des Gespanns hat den Vorteil, dass ein sichererer Betrieb des Gespanns auch auf drei- und mehrspurigen Fahrbahnen möglich ist. Auch hilft eine beidseitige Darstellung grundsätzlich beim Rangierbetrieb.The rear of the trailer is preferably photographed from a left and a right side in relation to the direction of travel, with both corresponding views being put together in the image and all of the markings being shown on a left half of the image and, analogously, also on a right half of the image. With appropriate rear-facing cameras, a very information-rich representation of the vehicle together with the trailer, including the virtual markings, can be obtained. The advantage of displaying both sides of the trailer is that safer operation of the trailer is also possible on three-lane and multi-lane roads. A two-sided display also generally helps with shunting operations.

Die Aufnahmen des Hecks des Anhängers können einerseits von einer Kamera an einem linken Außenspiegel des Fahrzeugs und andererseits von einer Kamera an einem rechten Außenspiegel des Fahrzeugs getätigt werden. Derartig positionierte Kameras liefern übersichtliche Bilder vom Rückbereich und vom Seitenbereich des Gespanns.The images of the rear of the trailer can be taken on the one hand by a camera on a left exterior mirror of the vehicle and on the other hand by a camera on a right exterior mirror of the vehicle. Cameras positioned in this way provide clear images of the rear and side areas of the trailer.

Insbesondere können sich die Markierung oder die Markierungen in dem Bild in einen oder mehrere Abschnitte einer in dem Bild dargestellten Nachbarspur der von dem Fahrzeug befahrenen Spur erstrecken. Demnach befinden sich die eine oder die mehreren Markierungen überlagert auf einer Abbildung einer in dem Bild dargestellten Nachbarspur. Hierdurch kann der Fahrer noch genauer einschätzen, wo das Ende seines Fahrzeugs beziehungsweise seines Anhängers oder auch das Ende des Sicherheitsabstands bezogen auf die jeweilige Fahrspur liegen. Hierdurch lässt sich der Spurwechsel auf mehrspurigen Fahrbahnen noch besser unterstützen.In particular, the marking or markings in the image can extend into one or more sections of a neighboring lane shown in the image of the lane traveled by the vehicle. Accordingly, the one or more markings are superimposed on an image of a neighboring track shown in the image. This allows the driver to estimate even more precisely where the end of his vehicle or trailer or the end of the safety distance is in relation to the respective lane. This makes it even easier to change lanes on multi-lane roads.

Vorteilhafterweise ist jede Markierung eine in dem Bild dargestellte Linie oder ein dargestellter Balken. Eine solche Linie oder ein solcher Balken können eine Verlängerung einer Hinterseite des Fahrzeugs beziehungsweise des Anhängers geometrisch gut darstellen. Insbesondere kann damit der Fahrer das Ende des Fahrzeugs beziehungsweise des Anhängers oder des Sicherheitsbereichs seitlich besser extrapolieren.Advantageously, each mark is a line or bar shown in the image. Such a line or such a bar can geometrically well represent an extension of a rear side of the vehicle or trailer. In particular, this allows the driver to better extrapolate the end of the vehicle or the trailer or the safety area laterally.

Das Darstellen der Markierung oder der Markierungen erfolgt vorzugsweise automatisch nur dann, wenn der Anhänger an das Fahrzeug angehängt ist. Dies bedeutet, dass ein Automatismus vorliegt, wonach die Bildschirmdarstellung automatisch in einen Modus geschaltet wird, in dem die zusätzliche Markierung oder die zusätzlichen Markierungen dargestellt werden. Diese Automatik kann beispielsweise darauf basieren, dass über die Anhängerkupplung ein Signal übertragen wird, dass ein Anhänger an dem Fahrzeug angekuppelt ist. Gegebenenfalls kann die Automatik auch darauf basieren, dass eine Bildverarbeitung in den aufgenommenen Bilddaten erkennt, dass an das Fahrzeug ein Anhänger angekuppelt ist.The display of the marking or markings preferably occurs automatically only when the trailer is attached to the vehicle. This means that there is an automatic mechanism whereby the screen display is automatically switched to a mode in which the additional marking or markings are displayed. This automatic system can, for example, be based on a signal being transmitted via the trailer hitch that a trailer is hitched to the vehicle. If necessary, the automatic system can also be based on image processing recognizing in the recorded image data that a trailer is hitched to the vehicle.

Alternativ kann das Darstellen der Markierung beziehungsweise der Markierungen nur auf spezifische Anfrage hin erfolgen. Eine solche Anfrage kann beispielsweise mittels Betätigung der Abbildungsvorrichtung, auf der das Abbilden stattfinden soll, erfolgen. Unter einer solchen Betätigung wird hier nicht nur eine manuelle Betätigung, sondern gegebenenfalls auch eine Spracheingabe oder dergleichen verstanden.Alternatively, the marking or markings can only be displayed upon specific request. Such a request can be made, for example, by actuating the imaging device on which the imaging is to take place. Such an operation here means not only a manual operation, but also possibly also a voice input or the like.

Gemäß einer anderen Ausführungsform wird eine Position mindestens einer der Markierungen automatisch durch Bildverarbeitung des aufgenommenen Hecks des Anhängers und/oder Fahrzeugs ermittelt. Dies bedeutet, dass die erste, die zweite und die dritte Markierung nicht fest positioniert sind, sondern dynamisch passend für das jeweilige Fahrzeug beziehungsweise den jeweiligen Anhänger ermittelt werden. Dies hat den Vorteil, dass sich die Markierung beziehungsweise die Markierungen automatisch an den jeweiligen Gespanntyp anpassen.According to another embodiment, a position of at least one of the markings is automatically determined by image processing of the recorded rear of the trailer and/or vehicle. This means that the first, second and third markings are not fixedly positioned, but are determined dynamically to suit the respective vehicle or trailer. This has the advantage that the marking or markings automatically adapt to the respective type of trailer.

Alternativ kann die Position mindestens einer der Markierungen auch automatisch in Abhängigkeit von dem Signal von dem Anhänger ermittelt werden. So ist es beispielsweise möglich, dass über die Anhängerkupplung ein Signal zu dem Fahrzeug übertragen wird, das den Anhänger klassifiziert. In Abhängigkeit davon werden dann die jeweiligen Markierungen gesetzt.Alternatively, the position of at least one of the markings can also be determined automatically depending on the signal from the trailer. For example, it is possible that via the Trailer hitch transmits a signal to the vehicle that classifies the trailer. Depending on this, the respective markings are then set.

Erfindungsgemäß wird die oben genannte Aufgabe auch gelöst durch eine Abbildungsvorrichtung zum Abbilden zumindest eines Teils eines Anhängers hinter einem den Anhänger ziehenden Fahrzeug mit

- einer Kamera zum Aufnehmen eines Hecks des Anhängers des Fahrzeugs und
- einem Bildschirm zum Darstellen eines Bilds das aufgenommenen Hecks des Anhängers, sowie mit
- einer Ansteuereinrichtung, die ausgelegt ist, den Bildschirm zum Darstellen einer ersten Markierung zusammen mit dem Bild auf dem Bildschirm anzusteuern, wobei
- die erste Markierung ein rückwärtiges Ende des Anhängers in einer Richtung quer zur Fahrrichtung über die Erstreckung des Anhängers hinaus andeutet.

According to the invention, the above-mentioned object is also achieved by an imaging device for imaging at least part of a trailer behind a vehicle pulling the trailer

- a camera for recording a rear of the trailer of the vehicle and
- a screen for displaying an image of the captured rear of the trailer, as well as with
- a control device which is designed to control the screen to display a first marking together with the image on the screen, wherein
- the first marking indicates a rear end of the trailer in a direction transverse to the direction of travel beyond the extension of the trailer.

Die oben im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren geschilderten Variationsmöglichkeiten und Vorteile gelten sinngemäß auch für die erfindungsgemäße Abbildungsvorrichtung. Dementsprechend sind korrespondierende Mittel vorgesehen, welche funktionelle Merkmale aufweisen, die den oben dargestellten Verfahrensmerkmalen entsprechen.The possible variations and advantages described above in connection with the method according to the invention also apply mutatis mutandis to the imaging device according to the invention. Accordingly, corresponding means are provided which have functional features that correspond to the method features presented above.

Bei einer bevorzugten Anwendung wird die erfindungsgemäße Abbildungsvorrichtung in einem Fahrzeug verwendet. Der Fahrer des Fahrzeugs kann dann von den Abbildungen der Abbildungsvorrichtung profitieren, insbesondere wenn Spurwechsel oder Rückwärtsfahrten angedacht sind.In a preferred application, the imaging device according to the invention is used in a vehicle. The driver of the vehicle can then benefit from the images from the imaging device, especially when changing lanes or reversing is planned.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations without departing from the scope of the invention . Embodiments that are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge from the explained embodiments and can be generated by separate combinations of features are therefore also to be regarded as included and disclosed by the invention. Versions and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, versions and combinations of features, in particular through the statements set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the references to the claims.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer kombinierten Aufnahme von einer linken Außenspiegelkamera und einer rechten Außenspiegelkamera mit eingezeichneten Markierungen;
2 eine Draufsicht auf eine Fahrsituation eines Gespanns auf einer dreispurigen Fahrbahn mit eingezeichneten Markierungen;
3 die Draufsicht von 2 mit einem Fahrzeug, das sich in der Nachbarspur im Sicherheitsbereich befindet; und
4 die Draufsicht von 2, wobei sich auf beiden Seiten des Gespanns kein Fahrzeug in der jeweiligen Nachbarspur im Sicherheitsbereich befindet.

The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a schematic representation of a combined recording from a left exterior mirror camera and a right exterior mirror camera with marked markings;
2 a top view of a driving situation of a team on a three-lane road with marked markings;
3 the top view of 2 with a vehicle that is in the adjacent lane in the safety zone; and
4 the top view of 2 , whereby there is no vehicle in the adjacent lane in the safety area on either side of the combination.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.The exemplary embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention.

Die Erfindung hat zum Ziel, unter anderem einen Spurwechselassistenten bereitzustellen, der es dem Fahrzeugführer eines Gespanns auf der Basis von Kamerabildern und überlagerten Linien beziehungsweise Markierungen leichter gestattet, eine Fahrspur zu wechseln.The aim of the invention is, among other things, to provide a lane change assistant that allows the driver of a vehicle combination to change a lane more easily on the basis of camera images and superimposed lines or markings.

Die Erfindung ermöglicht es dem Nutzer, genauer zu erkennen, ob es in der derzeitigen Situation sicher ist, ein Manöver oder einen Spurwechsel nach links oder rechts durchzuführen, wenn ein Anhänger gezogen wird. Derzeit verlassen sich Nutzer ausschließlich auf Seiten- beziehungsweise Außenspiegel, wenn sie versuchen zu sehen, ob sich etwas auf dem Pfad befindet, den sie einnehmen wollen. Die Ansichten, die mit der vorliegenden Erfindung ermöglicht werden, sind klarer und genauer als konventionelle Außenspiegel, insbesondere wenn lange Anhänger gezogen werden. Daher ergibt sich ein verlässlicheres Verfahren zum Bestimmen, ob ein Ändern der Fahrposition sicher ist oder nicht.The invention allows the user to more accurately determine whether it is safe to perform a maneuver or lane change to the left or right in the current situation when towing a trailer. Currently, users rely solely on side or exterior mirrors when trying to see if something is on the path they want to take. The views enabled by the present invention are clearer and more accurate than conventional exterior mirrors, particularly when towing long trailers. Therefore, there is a more reliable method for determining whether changing the driving position is safe or not.

In dem Beispiel von 1 ist eine Abbildung dargestellt, wie sie dem Fahrer tatsächlich im Rahmen eines Fahrspurassistenten zur Verfügung gestellt werden kann. Die Abbildung wird von zwei Kameras gewonnen, die beispielsweise an den Außenspiegeln des ziehenden Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Kameras können aber auch an anderen Stellen des Fahrzeugs 1 angeordnet und auf den Anhänger 2 gerichtet sein. In Abhängigkeit davon ist das Fahrzeug 1 mehr oder weniger groß dargestellt. Im vorliegenden Beispiel stammt die linke Hälfte MR des Bilds von einer Kamera an dem rechten Außenspiegel und die rechte Hälfte ML des Bilds von einer Kamera an dem linken Außenspiegel des Fahrzeugs. Auf den Bildern von beiden Kameras sind sowohl das Fahrzeug 1 als auch der Anhänger 2 lediglich zum Teil abgebildet. Beim Zusammenfügen beider Bilder ergibt sich eine sehr verzerrte Darstellung des Gespanns, wobei aufgrund der Perspektive das Vorderteil des Fahrzeugs 1 nicht abgebildet wird. Es sind von dem Fahrzeug daher lediglich die Hinterräder 3 und ein Abschnitt von dem Heck des Fahrzeugs aus beiden Winkeln zu sehen.In the example of 1 an illustration is shown as it can actually be made available to the driver as part of a lane assistant. The figure is of two Cameras are obtained, which are arranged, for example, on the exterior mirrors of the towing vehicle 1. However, the cameras can also be arranged at other locations on the vehicle 1 and directed at the trailer 2. Depending on this, the vehicle 1 is shown more or less large. In the present example, the left half MR of the image comes from a camera on the right outside mirror and the right half ML of the image comes from a camera on the left outside mirror of the vehicle. Both vehicle 1 and trailer 2 are only partially shown in the images from both cameras. When the two images are put together, the result is a very distorted representation of the vehicle combination, with the front part of the vehicle 1 not being shown due to the perspective. Therefore, only the rear wheels 3 and a section of the rear of the vehicle can be seen from both angles.

1 zeigt das Gespann aus Fahrzeug 1 und Anhänger 2 auf einer mittleren bzw. zweiten Fahrspur L2. Links neben der mittleren Spur L2 befindet sich eine erste Spur L1 und rechts neben der mittleren Spur befindet sich eine dritte Spur L3. Die Spuren L1, L2 und L3 sind durch Spurbegrenzungslinien 4 gegeneinander abgegrenzt. Aufgrund der unterschiedlichen Aufnahmewinkel durch die linke Außenspiegelkamera und die rechte Außenspiegelkamera und die zusammengesetzten Bilder verlaufen die Spurbegrenzungslinien nicht parallel zueinander. 1 shows the combination of vehicle 1 and trailer 2 in a middle or second lane L2. To the left of the middle lane L2 there is a first lane L1 and to the right of the middle lane there is a third lane L3. The lanes L1, L2 and L3 are delimited from one another by lane boundary lines 4. Due to the different recording angles by the left outside mirror camera and the right outside mirror camera and the composite images, the lane marking lines are not parallel to each other.

Die Vorwärtsfahrtrichtung des Gespanns verläuft in der Abbildung von 1 von oben nach unten. Dementsprechend verläuft die Rückwärtsfahrtrichtung von unten nach oben.The forward direction of travel of the team is shown in the illustration 1 top down. Accordingly, the reverse direction of travel runs from bottom to top.

In 1 ist unter anderem das Heck des Anhängers 2 dargestellt. Dieses Heck endet an einer bestimmten Position auf der zweiten Fahrspur L2. Senkrecht zu der Vorwärtsbeziehungsweise Rückwärtsfahrtrichtung kann diese Position des Endes des Anhängers 2 nach links auf die erste Spur L1 und nach rechts auf die dritte Fahrspur L3 extrapoliert werden. Aus diesen Extrapolationen ergeben sich entsprechende Linien, die in dem Bild von 1 als erste Markierungen M1 dargestellt sind. Bei diesen Markierungen M1 handelt es sich nicht um reale Objekte beziehungsweise Linien in der Umgebung des Gespanns, sondern vielmehr um Einblendungen in das Bild, die gedanklich das Ende des Anhängers 2 projiziert auf die links und rechts liegenden Nachbarspuren L1 und L3 darstellen. Betrachtet der Fahrer das Bild von 1, so weiß er, auf welcher Höhe sein Anhänger 2 bezogen auf die linke Nachbarspur L1 und die rechte Nachbarspur L3 endet. Wenn also ein Objekt in dem Bild in Vorwärtsfahrtrichtung hinter der ersten Markierung M1 liegt und der Fahrer einen Spurwechsel auf die linke oder rechte Spur L1, L3 macht, wird er das Objekt nicht berühren.In 1 Among other things, the rear of the trailer 2 is shown. This tail ends at a specific position on the second lane L2. Perpendicular to the forward or reverse direction of travel, this position of the end of the trailer 2 can be extrapolated to the left to the first lane L1 and to the right to the third lane L3. These extrapolations result in corresponding lines that appear in the image of 1 are shown as the first markings M1. These markings M1 are not real objects or lines in the area surrounding the trailer, but rather overlays in the image that mentally represent the end of the trailer 2 projected onto the neighboring tracks L1 and L3 on the left and right. The driver looks at the image of 1 , he knows at what height his trailer 2 ends in relation to the left neighboring lane L1 and the right neighboring lane L3. So if an object in the image is behind the first marker M1 in the forward direction of travel and the driver makes a lane change to the left or right lane L1, L3, he will not touch the object.

In der Abbildung von 1 ist auch das bezogen auf die Vorwärtsfahrtrichtung rückwärtige Ende des den Anhänger 2 ziehenden Fahrzeugs 1 dargestellt. Auch hier könnte senkrecht zur Vorwärtsfahrtrichtung am hintersten Ende des Fahrzeugs 1 eine gedachte Linie über sämtliche Fahrspuren L1, L2 und L3 gezogen werden. Auf die beiden Nachbarspuren L1 und L3 wurden dementsprechende zweite Markierungen M2 eingeblendet. Es handelt sich also auch hier um virtuelle Markierungen zur Hilfe des Fahrers. Gegebenenfalls werden die zweiten Markierungen M2 immer eingeblendet, während die ersten Markierungen M1, die das Ende des Anhängers 2 andeuten, nur dann eingeblendet werden, wenn auch tatsächlich ein Anhänger 2 von dem Fahrzeug 1 gezogen wird. Eine Steuereinrichtung der Abbildungsvorrichtung, die das Bild gemäß 1 darbietet, kann also die Darstellung der Markierungen in Abhängigkeit von der Präsenz eines Anhängers 2 steuern. Dazu kann ein entsprechendes Steuersignal von der Anhängerkupplung des Fahrzeugs 1 kommen. Alternativ kann die Steuereinrichtung auch zur Bildverarbeitung ausgebildet sein und aus den Bilddaten der Kameras erkennen, ob sich hinter dem Fahrzeug 1 ein Anhänger 2 befindet. Wenn dem so ist, werden die ersten Markierungen M1 eingeblendet. Andernfalls bleibt eine entsprechende Einblendung aus.In the illustration of 1 The rear end of the vehicle 1 pulling the trailer 2 is also shown in relation to the forward direction of travel. Here too, an imaginary line could be drawn across all lanes L1, L2 and L3 perpendicular to the forward direction of travel at the rearmost end of the vehicle 1. Corresponding second markings M2 were displayed on the two neighboring tracks L1 and L3. These are also virtual markings to help the driver. If necessary, the second markings M2 are always displayed, while the first markings M1, which indicate the end of the trailer 2, are only displayed when a trailer 2 is actually being towed by the vehicle 1. A control device of the imaging device that produces the image according to 1 presents, can therefore control the display of the markings depending on the presence of a trailer 2. In addition, a corresponding control signal can come from the trailer coupling of the vehicle 1. Alternatively, the control device can also be designed for image processing and can detect from the image data from the cameras whether there is a trailer 2 behind the vehicle 1. If so, the first markings M1 will be displayed. Otherwise there will be no corresponding display.

Zusätzlich zu dem Ende des Anhängers 2 kann hinter dem Anhänger 2 ein Sicherheitsbereich markiert werden. In dem Beispiel von 1 ist ein solcher Sicherheitsbereich in der ersten Fahrspur L1 ebenso wie in der dritten Fahrspur L3 mit einer dritten Markierung M3 markiert. Bei diesen dritten Markierungen M3 handelt es sich in dem vorliegenden Beispiel ebenso um Linien wie bei den ersten Markierungen M1 und den zweiten Markierungen M2. Alternativ können die Markierungen M1 bis M3 auch beispielsweise durch Balken dargestellt sein. Gegebenenfalls werden die Markierungen farbig, z.B. rot oder gelb, dargestellt. Des Weiteren müssen die Markierungen auch nicht senkrecht zur Vorwärtsfahrtrichtung beziehungsweise Rückwärtsfahrtrichtung verlaufen. Vielmehr können sie beispielsweise auch bogenförmig verlaufen oder eine andere Gestalt besitzen. Insbesondere bei der dritten Markierung M3 kann es unter Umständen Vorteile bringen, wenn der durch die dritte Markierung gekennzeichnete Sicherheitsbereich bogenförmig verläuft.In addition to the end of the trailer 2, a security area can be marked behind the trailer 2. In the example of 1 Such a safety area is marked with a third marking M3 in the first lane L1 as well as in the third lane L3. In the present example, these third markings M3 are lines just like the first markings M1 and the second markings M2. Alternatively, the markings M1 to M3 can also be represented by bars, for example. If necessary, the markings are displayed in color, for example red or yellow. Furthermore, the markings do not have to be perpendicular to the forward or reverse direction of travel. Rather, for example, they can also be curved or have a different shape. Particularly with the third marking M3, it may be advantageous under certain circumstances if the security area marked by the third marking runs in an arc.

Der Sicherheitsbereich hinter dem Anhänger 2 kennzeichnet einen vorgegebenen Bereich, in dem sich kein Objekt befinden sollte, wenn der Fahrer des Gespanns ein bestimmtes Manöver vorhat. Die Ausdehnung dieses Sicherheitsbereichs in Fahrtrichtung nach hinten kann statisch vorgegeben sein. Alternativ kann diese Ausdehnung des Sicherheitsbereichs, also des Bereichs zwischen den Markierungen M1 und M3, auch dynamisch erfolgen. Zur Ermittlung einer entsprechenden Tiefe des Sicherheitsbereichs kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 herangezogen werden. Bei einer hohen Geschwindigkeit sollte der Sicherheitsbereich entsprechend tiefer gewählt werden als bei einer niedrigen Geschwindigkeit.The safety area behind the trailer 2 indicates a predetermined area in which no object should be located if the driver of the trailer intends to perform a specific maneuver. The extent of this safety area in the direction of travel to the rear can be statically specified. Alterna This expansion of the safety area, i.e. the area between the markings M1 and M3, can also be carried out dynamically. The speed of the vehicle 1 can be used to determine a corresponding depth of the safety area. At high speeds, the safety zone should be chosen correspondingly lower than at low speeds.

In dem Beispiel von 2 ist eine typische Fahrsituation eines Gespanns auf der mittleren bzw. zweiten Fahrspur L2 in Draufsicht dargestellt. Das Fahrzeug 1 zieht den Anhänger 2 mittels einer Anhängerkupplung 5. Aufgrund der rein schematischen Darstellung von oben, bei der keine Aufnahmewinkel von unterschiedlichen Kameras berücksichtigt sind, ergibt sich, dass die Fahrspurbegrenzungslinien 4 zwischen jeweils zwei Fahrspuren parallel dargestellt werden. Auch am äußeren Rand der ersten Fahrspur L1 und der dritten Fahrspur L3 sind hier Fahrbahnbegrenzungslinien 4 eingefügt, die aber vorliegend weniger relevant sind.In the example of 2 A typical driving situation of a team in the middle or second lane L2 is shown in a top view. The vehicle 1 pulls the trailer 2 using a trailer hitch 5. Due to the purely schematic representation from above, in which no recording angles from different cameras are taken into account, the result is that the lane boundary lines 4 are shown in parallel between two lanes. Lane boundary lines 4 are also inserted here on the outer edge of the first lane L1 and the third lane L3, but these are less relevant in the present case.

In die Draufsicht von 2 sind zudem die Markierungen M1 bis M3 eingezeichnet. Die Darstellung gemäß 2 kann hier zur Erläuterung der Abbildung von 1 dienen. Insbesondere sind hier deutlich die hinteren Grenzen des Fahrzeugs 1 und des Anhängers 2 und die damit korrespondierenden Markierungen M2 und M1 zu erkennen. Darüber hinaus kann auch hinter dem Anhänger 2 ein Sicherheitsstreifen erkannt werden, der durch die parallelen Linien der Markierungen M1 und M3 vorgesehen ist. Wie bereits erwähnt wurde, müssen die Markierungen nicht senkrecht zu der Vorwärtsfahrtrichtung, welche in 2 ebenfalls nach unten verläuft, ausgerichtet sein.In the top view of 2 The markings M1 to M3 are also shown. The representation according to 2 can be found here to explain the illustration of 1 serve. In particular, the rear boundaries of the vehicle 1 and the trailer 2 and the corresponding markings M2 and M1 can be clearly seen here. In addition, a safety strip can also be recognized behind the trailer 2, which is provided by the parallel lines of the markings M1 and M3. As already mentioned, the markings do not have to be perpendicular to the forward direction of travel, which is in 2 also runs downwards, must be aligned.

Die Darstellung von 2 kann aber auch rechnerisch aus der Abbildung von 1 gewonnen und bei Bedarf dem Fahrer dargeboten werden. Hierzu kann der Fahrer den entsprechenden Darstellungsmodus wählen.The representation of 2 but can also be calculated mathematically from the illustration of 1 won and presented to the driver if necessary. To do this, the driver can select the appropriate display mode.

Die Darstellung von 3 basiert auf der Darstellung von 2. Es wird also auf die Beschreibung von 2 verwiesen. Zusätzlich ist in 3 in der ersten Fahrspur L1 ein weiteres Fahrzeug 6 und in der dritten Fahrspur L3 ein weiteres Fahrzeug 7 eingezeichnet. Das Fahrzeug 6 auf der linken bzw. ersten Fahrspur L1 befindet sich im Wesentlichen zwischen den Markierungen M1 und M3. Dieses weitere Fahrzeug 6 befindet sich zwar rein theoretisch hinter dem Gespann 1, 2, aber wenn das Gespann auf die erste Fahrspur L1 wechseln will, kann dies aufgrund des zu geringen Abstands zu einem Sicherheitsproblem werden.The representation of 3 is based on the representation of 2 . So it turns to the description of 2 referred. Additionally is in 3 Another vehicle 6 is shown in the first lane L1 and another vehicle 7 is shown in the third lane L3. The vehicle 6 on the left or first lane L1 is essentially between the markings M1 and M3. This additional vehicle 6 is theoretically located behind the trailer 1, 2, but if the trailer wants to change to the first lane L1, this can become a safety problem because the distance is too short.

Demgegenüber befindet sich das weitere Fahrzeug 7 auf der dritten Fahrspur L3 hinter der dritten Markierung M3, sodass insgesamt ein deutlicher Abstand zum Anhänger 2 in Vorwärtsfahrtrichtung (in 3 ebenfalls nach unten) besteht. Dementsprechend kann der Fahrer ohne Sicherheitsbedenken nach links auf die dritte Fahrspur L3 wechseln.In contrast, the other vehicle 7 is located on the third lane L3 behind the third marking M3, so that overall there is a clear distance to the trailer 2 in the forward direction of travel (in 3 also downwards). Accordingly, the driver can move left to the third lane L3 without any safety concerns.

In 4 ist eine weitere Fahrsituation wiedergegeben. Im Gegensatz zu der Fahrsituation von 3 befindet sich in der Fahrsituation von 4 das weitere Fahrzeug 6 auf der ersten Fahrspur L1 ebenfalls hinter der dritten Markierung M3. Dies bedeutet, dass das Gespann 1, 2 auch genügend Sicherheitsabstand zu dem Fahrzeug 6 auf der ersten Fahrspur L1 besitzt. Dementsprechend ist auch ein sicherer Wechsel des Gespanns von der zweiten Fahrspur L2 auf die erste Fahrspur L1 möglich.In 4 Another driving situation is shown. In contrast to the driving situation of 3 is in the driving situation of 4 the other vehicle 6 on the first lane L1 is also behind the third marking M3. This means that the trailer 1, 2 also has a sufficient safety distance from the vehicle 6 in the first lane L1. Accordingly, it is also possible to safely change the trailer from the second lane L2 to the first lane L1.

Die Situation gegenüber dem weiteren Fahrzeug 7 ist hier unverändert. Dementsprechend könnte das Gespann 1, 2 auch sicher von der zweiten Fahrspur L2 auf die dritte Fahrspur L3 wechseln. Insgesamt ergibt sich also die Situation, dass der Raum auf beiden Seiten zwischen den Markierungen M2 und M3 frei ist, sodass das Manöver des Gespanns 1, 2 sicher durchgeführt werden kann.The situation compared to the other vehicle 7 is unchanged here. Accordingly, the team 1, 2 could also safely change from the second lane L2 to the third lane L3. Overall, the situation is that the space on both sides between the markings M2 and M3 is free, so that the maneuver of the team 1, 2 can be carried out safely.

Die Einblendungen beziehungsweise Markierungen M1, M2 und M3 geben dem Nutzer beziehungsweise Fahrer detailliertere Auskunft über Objekte beziehungsweise Verkehrsteilnehmer, die sich von hinten nähern oder die sich in einem rückwärtigen Bereich des Gespanns befinden. Konkret bedeutet dies, dass insbesondere auch dann durch das erfindungsgemäße Verfahren beziehungsweise die erfindungsgemäße Abbildungsvorrichtung mehr Informationen bereitgestellt werden, wenn sich Objekte nähern oder sich in einer Position befinden, die eine Bewegung auf der Straße beziehungsweise einen Wechsel der Fahrspur unsicher machen. Mithilfe des Systems werden blinde Flecke, die sich beim Blick in die Rückspiegel ergeben, eliminiert beziehungsweise in ihrer Größe reduziert. Nur wenn sich Verkehr außerhalb der vorgesehenen Markierungen befindet, können sichere Manöver gewährleistet werden.The displays or markings M1, M2 and M3 provide the user or driver with more detailed information about objects or road users that are approaching from behind or that are located in a rear area of the trailer. In concrete terms, this means that, in particular, more information is provided by the method according to the invention or the imaging device according to the invention when objects are approaching or are in a position that makes movement on the road or changing lanes unsafe. With the help of the system, blind spots that appear when looking in the rear-view mirrors are eliminated or reduced in size. Only when traffic is outside the designated markings can safe maneuvers be guaranteed.

Claims

Method for imaging at least part of a trailer (2) behind a vehicle (1) pulling the trailer by - recording a rear of the trailer (2) with a camera of the vehicle (1) and - displaying an image of the recorded rear of the trailer (2 ) on a screen in the vehicle (1), characterized by - displaying a first marking (M1). men with the image on the screen, which indicates a rear end of the trailer (2) in a direction transverse to the direction of travel beyond the extension of the trailer (2), the rear of the vehicle (1) also being shown on the image and a second marking (M2) on the image indicates a rear end of the vehicle (1) in the direction transverse to the direction of travel beyond the extent of the vehicle (1).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that a third marking (M3) is shown on the image, which indicates a predetermined distance from the trailer (2) in the reversing direction.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rear of the trailer (2) is photographed from a left and a right side in relation to the direction of travel, both corresponding views (MR, ML) are put together on the image, and all of the Markings (M1, M2, M3) on the left half of the image can also be displayed analogously on the right half of the image.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the recordings of the rear of the trailer (2) are taken on the one hand by a camera on a left exterior mirror of the vehicle (1) and on the other hand by a camera on a right exterior mirror.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the markings (M1, M2, M3) in the image are divided into one or more sections of a neighboring lane (L1, L3) shown in the image of the lane traveled by the vehicle (1) ( L2) extend.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that each mark (M1, M2, M3) is a line or bar represented in the image.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the markings (M1, M2, M3) are displayed automatically only when the trailer (2) is attached to the vehicle (1).

Procedure according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that the markings (M1, M2, M3) are only displayed upon specific request.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a position of at least one of the markings (M1, M2, M3) is determined automatically by image processing of the recorded rear of the trailer (2) and/or vehicle (1).

Procedure according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that a position of at least one of the markings (M1, M2, M3) is determined automatically depending on a signal from the trailer (2).

Imaging device for imaging at least part of a trailer (2) behind a vehicle (1) pulling the trailer, with - a camera for recording a rear of the trailer (2) of the vehicle (1) and - a screen for displaying an image of the recorded rear of the Trailer (2), characterized by - a control device which is designed to control the screen for displaying a first marking (M1) together with the image on the screen, wherein - the first marking (M1) represents a rear end of the trailer (2) in a direction transverse to the direction of travel beyond the extent of the trailer (2), the rear of the vehicle (1) also being shown in the picture and a second marking (M2) on the picture indicating a rear end of the vehicle (1). the direction transverse to the direction of travel beyond the extent of the vehicle (1).

Vehicle with an imaging device Claim 11 .