DE102015011859A1

DE102015011859A1 - gripping device

Info

Publication number: DE102015011859A1
Application number: DE102015011859.5A
Authority: DE
Inventors: Erdal Acikgoez
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2015-09-10
Filing date: 2015-09-10
Publication date: 2017-03-16
Anticipated expiration: 2035-09-11
Also published as: DE102015011859B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Greifgerät (10) zum Greifen eines Bauteils, wobei das Bauteil für ein Kraftfahrzeug vorgesehen und ein Gehäuse (2) mit mindestens einer Schrauböffnung (4) mit einem Innendurchmesser aufweist, wobei an einem Ende des Greifgeräts (10) ein Greifmodul (18) mit einer Querschnittsfläche angeordnet ist, wobei das Greifmodul (18) mindestens ein verstellbares Spreizelement aufweist, wobei das Greifmodul (18) durch Verstellen des mindestens einen Spreizelements in unterschiedliche Betriebsstellungen mit unterschiedlich dimensionierten Querschnittsflächen zu überführen ist, wobei eine längste Linie, die die Querschnittsfläche in einer passiven Betriebsstellung schneidet, kürzer als der Innendurchmesser der mindestens einen Schrauböffnung (4) ist, und wobei mindestens einer Linie, die die Querschnittsfläche in einer aktiven Betriebsstellung schneidet, mindestens so groß wie der Innendurchmesser der mindestens einen Schrauböffnung (4) ist, wobei das mindestens eine Greifmodul (18) in der aktiven Betriebsstellung relativ zu der mindestens einen Schrauböffnung (4) ortsfest zu fixieren ist.The invention relates to a gripping device (10) for gripping a component, wherein the component is provided for a motor vehicle and has a housing (2) with at least one screw opening (4) with an inner diameter, wherein at one end of the gripping device (10) a gripping module ( 18) is arranged with a cross-sectional area, wherein the gripping module (18) has at least one adjustable expansion element, wherein the gripping module (18) is to be transferred by adjusting the at least one expansion element in different operating positions with different sized cross-sectional areas, wherein a longest line, the Cross-sectional area in a passive operating position, shorter than the inner diameter of the at least one screw opening (4), and wherein at least one line which intersects the cross-sectional area in an active operating position is at least as large as the inner diameter of the at least one screw opening (4), where the mindes at least one gripping module (18) in the active operating position relative to the at least one screw opening (4) is fixed to fix.

Description

Die Erfindung betrifft ein Greifgerät, ein Greifsystem und ein Verfahren zum Greifen eines Bauteils eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a gripping device, a gripping system and a method for gripping a component of a motor vehicle.

Ein Kraftfahrzeug umfasst verschiedene Bauteile bzw. Komponenten. Dabei ist ein derartiges Bauteil bei einer Herstellung des Kraftfahrzeugs an einer hierfür vorgesehenen Position anzuordnen. Alternativ oder ergänzend ist ein derartiges Bauteil im Laufe einer Lebensdauer eines Kraftfahrzeugs auszutauschen und somit aus der hierfür vorgesehenen Position zu entnehmen und dort wieder anzuordnen. Hierzu kann vorgesehen sein, das jeweilige Bauteil mit einem hierfür vorgesehenen Werkzeug relativ zu der Position zu bewegen.A motor vehicle comprises various components or components. In this case, such a component is to be arranged in a production of the motor vehicle at a position provided for this purpose. Alternatively or additionally, such a component is to be replaced in the course of a lifetime of a motor vehicle and thus to be taken from the position provided for this purpose and to be arranged there again. For this purpose, it may be provided to move the respective component relative to the position with a tool provided for this purpose.

Ein Greifwerkzeug zum Heben einer Batteriezelle ist aus der Druckschrift DE 296 17 067 U1 bekannt. Dabei umfasst dieses Greifwerkzeug ein Hebelelement, das in eine Befüllungsöffnung der Batteriezelle einzuführen und innerhalb der Batterie zu verriegeln ist.A gripping tool for lifting a battery cell is from the document DE 296 17 067 U1 known. In this case, this gripping tool comprises a lever element which is to be inserted into a filling opening of the battery cell and to be locked within the battery.

Eine Vorrichtung zur Innenaufnahme eines Hohlkörpers ist in der Druckschrift DE 10 2009 017 683 B3 beschrieben. Diese Vorrichtung umfasst einen Ringbalg, dessen Außendurchmesser variiert werden kann, wobei der Ringbalg in dem Hohlkörper aufzunehmen und bei Einstellung eines großen Außendurchmessers darin zu befestigen ist.A device for internal reception of a hollow body is in the document DE 10 2009 017 683 B3 described. This device comprises a ring bellows, the outer diameter of which can be varied, wherein the annular bellows is to be accommodated in the hollow body and fastened therein when a large outside diameter is set.

Aus der Druckschrift FR 2 812 865 A1 ist ein Werkzeug zum Bewegen eines Bausteins eines zu bauenden Hauses beschrieben. Dabei umfasst der Baustein mehrere Öffnungen. An einem Ende des Werkzeugs sind an Stäben Haken angeordnet, die relativ zu den Stäben zu positionieren sind, wobei jeweils ein Stab innerhalb einer Öffnung des Bausteins über die Haken zu verrasten ist.From the publication FR 2 812 865 A1 is described a tool for moving a block of a house to be built. The module comprises several openings. At one end of the tool, hooks are arranged on rods, which are to be positioned relative to the rods, wherein in each case a rod is to lock within an opening of the block on the hook.

Vor diesem Hintergrund werden ein Greifgerät, ein Greifsystem und ein Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgestellt. Ausgestaltungen des Greifgeräts, des Greifsystems und des Verfahrens gehen aus den abhängigen Patentansprüchen sowie der Beschreibung hervor.Against this background, a gripping device, a gripping system and a method with the features of the independent claims are presented. Embodiments of the gripping device, the gripping system and the method are apparent from the dependent claims and the description.

Das erfindungsgemäße Greifgerät ist zum Greifen eines Bauteils, bspw. bei einer Montage oder Demontage des Bauteils ausgebildet, wobei das Bauteil für ein Kraftfahrzeug vorgesehen und/oder als Komponente des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist und ein Gehäuse mit mindestens einer Schrauböffnung mit einem Innendurchmesser aufweist. An einem Ende des Greifgeräts ist ein Greifmodul mit einer Querschnittsfläche angeordnet. Das Greifmodul weist mindestens ein verstellbares Spreizelement auf, wobei das Greifmodul durch Verstellen des mindestens einen Spreizelements in unterschiedliche Betriebsstellungen mit unterschiedlich dimensionierten Querschnittsflächen zu überführen ist. Dabei ist eine längste Linie, die die Querachse der Querschnittsfläche schneidet, in einer passiven Betriebsstellung kürzer als der Innendurchmesser der mindestens einen Schrauböffnung. Dagegen ist eine Länge mindestens einer Linie, die die Querschnittsfläche schneidet, in einer aktiven Betriebsstellung mindestens so lang wie der Innendurchmesser der mindestens einen Schrauböffnung. Das mindestens eine Greifmodul ist in der aktiven Betriebsstellung relativ zu der mindestens einen Schrauböffnung ortsfest zu fixieren.The gripping device according to the invention is designed for gripping a component, for example during assembly or disassembly of the component, wherein the component is provided for a motor vehicle and / or is formed as a component of the motor vehicle and has a housing with at least one screw opening with an inner diameter. At one end of the gripping device, a gripping module is arranged with a cross-sectional area. The gripping module has at least one adjustable expansion element, wherein the gripping module is to be transferred by adjusting the at least one expansion element in different operating positions with different sized cross-sectional areas. In this case, a longest line which intersects the transverse axis of the cross-sectional area is shorter in a passive operating position than the inner diameter of the at least one screw opening. In contrast, a length of at least one line which intersects the cross-sectional area is at least as long as the inner diameter of the at least one screw opening in an active operating position. The at least one gripping module is fixed in the active operating position relative to the at least one screw opening fixed.

Eine hierbei zu berücksichtigende Linie verläuft in der Regel durch einen Mittelpunkt der Querschnittsfläche. Falls die Querschnittsfläche des Greifmoduls in der passiven Betriebsstellung bspw. ellipsenförmig ausgebildet ist, ist diese u. a. durch eine große Halbachse und eine kleine Halbachse definiert, wobei die große Halbachse auch der längsten Linie durch die Querschnittsfläche entspricht. Bei einer runden Querschnittsfläche entspricht die längste Linie einer durch den Mittelpunkt verlaufenden Sehne, die die Länge des Durchmessers aufweist. Falls die Querschnittsfläche regelmäßig n-eckig ausgebildet ist, bspw. viereckig, rechteckig oder quadratisch, verläuft die längste Linie ebenfalls durch den Mittelpunkt und weist die Länge einer Diagonalen durch diese n-eckige Querschnittsfläche auf.A line to be considered in this case usually runs through a center of the cross-sectional area. If the cross-sectional area of the gripping module in the passive operating position, for example. Ellipsoidal, this is u. a. defined by a large half-axis and a small half-axis, wherein the large half-axis also corresponds to the longest line through the cross-sectional area. For a round cross-sectional area, the longest line corresponds to a chord running through the center, which has the length of the diameter. If the cross-sectional area is formed regularly rectangular, for example, quadrangular, rectangular or square, the longest line also passes through the center and has the length of a diagonal through this n-angular cross-sectional area.

In Ausgestaltung des Greifgeräts umfasst das Greifmodul als das mindestens eine Spreizelement mindestens einen Greifarm, der in der passiven Betriebsstellung eingefahren, bspw. eingeklappt und in der aktiven Betriebsstellung ausgefahren, bspw. ausgeklappt ist. Bei einem Übergang von der passiven in die aktive Betriebsstellung wird der mindestens eine Greifarm von einem Zentrum des Greifmoduls ausgehend nach außen bewegt, wodurch die mindestens eine Linie, die durch die Querschnittsfläche verläuft, verlängert wird.In an embodiment of the gripping device, the gripping module comprises at least one gripping arm, which retracts in the passive operating position, for example, folded in and extended in the active operating position, for example, is unfolded. In a transition from passive to active operating position, the at least one gripping arm is moved outwardly from a center of the gripping module, thereby extending the at least one line passing through the cross-sectional area.

Üblicherweise umfasst das Greifmodul als das mindestens eine Spreizelement mindestens ein Paar aus zwei Greifarmen, wobei beide Greifarme eines Paars symmetrisch zu einer Symmetrieachse des Greifmoduls angeordnet sind. Dabei sind die beiden Greifarme des mindestens einen Paars Greifarme in der passiven Betriebsstellung eingefahren, bspw. eingeklappt und in der aktiven Betriebsstellung ausgefahren, bspw. ausgeklappt. Bei einem Übergang von der passiven in die aktive Betriebsstellung werden diese beiden Greifarme in zueinander entgegengesetzte Richtungen bewegt, wodurch die mindestens eine Linie, die durch die Querschnittsfläche verläuft, verlängert wird.Usually, the gripping module comprises at least one pair of two gripper arms as the at least one spreader, wherein both gripper arms of a pair are arranged symmetrically to an axis of symmetry of the gripper module. The two gripping arms of the at least one pair of gripping arms are retracted in the passive operating position, for example, folded in and extended in the active operating position, for example, unfolded. In a transition from the passive to the active operating position, these two gripping arms are moved in opposite directions, whereby the at least one line extending through the cross-sectional area is extended.

In einer Variante der Ausgestaltung umfasst das Greifmodul einen Betätigungsbereich, einen entlang einer zentralen Symmetrieachse innerhalb des Betätigungsbereichs teilweise bzw. abschnittsweise angeordneten Betätigungsstab, mindestens eine zu dem Betätigungsstab parallel angeordnete erste Außenwand, die den Betätigungsbereich begrenzt, und mindestens einen Betätigungsarm mit einem ersten und einem zweiten Ende. Dabei ist ein erstes Ende des mindestens einen Greifarms über ein erstes Gelenk mit der mindestens einen ersten Außenwand verbunden. Ein zweites Ende des mindestens einen Greifarms ist über ein zweites Gelenk mit dem ersten Ende des mindestens einen Betätigungsarms verbunden. Außerdem ist ein zweites Ende des mindestens einen Betätigungsarms über ein drittes Gelenk mit einem ersten Ende des Betätigungsstabs verbunden. Ein Abschnitt des Betätigungsstabs ist in der passiven Betriebsstellung entlang einer ersten Strecke in dem Betätigungsbereich angeordnet und der mindestens eine Greifarm eingefahren, bspw. eingeklappt. Dagegen ist der Abschnitt des Betätigungsstabs in der aktiven Betriebsstellung entlang einer ersten Strecke in dem Betätigungsbereich angeordnet und der mindestens eine Greifarm ausgefahren, bspw. ausgeklappt. Dabei die erste Strecke in der passiven Betriebsstellung länger als die zweite Strecke in der aktiven Betriebsstellung. In a variant of the embodiment, the gripping module comprises an actuation area, an actuation rod partially or sectionally arranged along a central axis of symmetry within the actuation area, at least one first outer wall arranged parallel to the actuation rod, which delimits the actuation area, and at least one actuation arm with a first and a first actuation arm second end. In this case, a first end of the at least one gripping arm is connected via a first joint to the at least one first outer wall. A second end of the at least one gripping arm is connected via a second hinge to the first end of the at least one actuating arm. In addition, a second end of the at least one actuating arm is connected via a third joint to a first end of the actuating rod. In the passive operating position, a section of the actuating rod is arranged along a first path in the actuating region and the at least one gripping arm is retracted, for example folded in. In contrast, the portion of the actuating rod is arranged in the active operating position along a first distance in the operating region and the at least one gripping arm extended, for example. Unfolded. The first route in the passive operating position is longer than the second route in the active operating position.

Sofern das Greifmodul mindestens ein Paar aus zwei Greifarmen umfasst und mindestens ein Paar zu dem Betätigungsstab parallel angeordnete erste Außenwände aufweist, die den Betätigungsbereich begrenzen, ist ein erstes Ende des jeweils eines Greifarms über ein erstes Gelenk mit jeweils einer Außenwand verbunden. Falls das Greifmodul nur eine erste Außenwand aufweist, die den Betätigungsbereich axial umschließt, ist diese Außenwand bspw. zylinderförmig mit kreisförmiger Querschnittsfläche ausgebildet. Alternativ hierzu ist die Querschnittsfläche der ersten Außenwand n-eckig, bspw. quadratisch. Dabei sind die beiden Greifarme des Paars in der Regel an voneinander maximal beabstandeten Punkten der Außenwand an dieser über Gelenke bewegbar angeordnet. Unabhängig von der Form der mindestens einen ersten Außenwand sind beide Greifarme jeweils eines Paars eingefahren. Dagegen sind in der aktiven Betriebsstellung beide Greifarme in entgegengesetzten Richtungen ausgefahren.If the gripping module comprises at least one pair of two gripping arms and has at least one pair of first outer walls parallel to the actuating rod and delimiting the actuating area, a first end of each gripping arm is connected to a respective outer wall via a first joint. If the gripping module has only a first outer wall which encloses the actuating region axially, this outer wall is, for example, cylindrical with a circular cross-sectional area. Alternatively, the cross-sectional area of the first outer wall is n-angular, for example square. In this case, the two gripping arms of the pair are usually arranged at mutually spaced-apart points of the outer wall at this movable over joints. Regardless of the shape of the at least one first outer wall, both gripping arms of each pair are retracted. In contrast, both gripping arms are extended in opposite directions in the active operating position.

Weiterhin umfasst das Greifgerät einen Betätigungsmechanismus, der dazu ausgebildet ist, das zweite Ende des Betätigungsstabs mechanisch und/oder hydraulisch zu beaufschlagen und somit relativ zu dem Betätigungsbereich zu bewegen.Furthermore, the gripping device comprises an actuating mechanism, which is designed to mechanically and / or hydraulically act on the second end of the actuating rod and thus to move relative to the actuating region.

Das Greifmodul umfasst in Ausgestaltung eine erste zylindrische Außenwand und eine zweite kreisscheibenförmige Außenwand, wobei beide Außenwände den Betätigungsbereich umschließen. Die zweite Außenwand weist mittig ein Loch auf, durch die der Betätigungsstab hindurchgeführt ist. Hierbei ist möglich, dass mehrere Greifarme an der einen Außenwand angeordnet sind.In design, the gripping module comprises a first cylindrical outer wall and a second circular-disk-shaped outer wall, wherein both outer walls surround the actuating area. The second outer wall has a hole in the center, through which the operating rod is passed. It is possible that a plurality of gripping arms are arranged on one outer wall.

An dem zweiten Ende des Betätigungsstabs ist ein Gegenstück befestigt, wobei zwischen der mindestens einen zweiten Außenwand und dem Gegenstück mindestens eine Feder angeordnet und/oder eingespannt ist, die in der passiven Betriebsstellung entspannt und/oder expandiert sowie in der aktiven Betriebsstellung gespannt und/oder komprimiert ist.At the second end of the actuating rod, a counterpart is attached, wherein between the at least one second outer wall and the counterpart at least one spring is arranged and / or clamped, which relaxes in the passive operating position and / or expanded and stretched in the active operating position and / or is compressed.

Hierbei ist das Gegenstück üblicherweise kreisscheibenförmig sowie dazu ausgebildet, den Betätigungsbereich in zwei voneinander luftdicht getrennte Kammern aufzuteilen, wobei eine erste Kammer durch die zweite Außenwand und das Gegenstück begrenzt ist. Üblicherweise ist an einer kreisförmigen Außenseite des Gegenstücks eine Dichtung angeordnet, die eine Innenfläche der ersten Außenwand berührt. In der ersten Kammer ist die mindestens eine Feder vollständig und der Betätigungsstab zumindest teilweise angeordnet. Eine zweite Kammer ist durch das Gegenstück und eine dritten Außenwand begrenzt, wobei in die zweite Kammer durch eine Luftzufuhreinheit des Greifgeräts eine Menge an Luft und somit ein Luftdruck zu variieren ist. Dabei ist in der zweiten Kammer in der passiven Betriebsstellung eine erste geringe Menge an Luft bevorratet, wohingegen in dieser zweiten Kammer in der zweiten Betriebsstellung eine zweite, im Vergleich zu der ersten Menge große Menge an Luft bevorratet ist. Dabei ist die erste Kammer mit der passiven Betriebsstellung größer als in der aktiven Betriebsstellung. Dagegen ist die zweite Kammer in der passiven Betriebsstellung kleiner als in der aktiven Betriebsstellung. Die mindestens eine Feder ist in der aktiven Betriebsstellung aufgrund einer Kraft der zweiten Menge Luft, die gegen das Gegenstück drückt, zu spannen und/oder zu komprimieren, wodurch der Befestigungsstab in der aktiven Betriebsstellung weiter aus dem Betätigungsbereich ausgefahren ist als in der passiven Betriebsstellung.Here, the counterpart is usually circular disk-shaped and designed to divide the operating area into two hermetically separated chambers, wherein a first chamber is limited by the second outer wall and the counterpart. Usually, a seal is arranged on a circular outer side of the counterpart, which contacts an inner surface of the first outer wall. In the first chamber, the at least one spring is complete and the actuating rod is at least partially arranged. A second chamber is bounded by the counterpart and a third outer wall, wherein in the second chamber by an air supply unit of the gripping device, an amount of air and thus an air pressure is to be varied. In this case, a first small amount of air is stored in the second chamber in the passive operating position, whereas in this second chamber in the second operating position, a second, in comparison to the first amount of large amount of air is stored. The first chamber with the passive operating position is larger than in the active operating position. In contrast, the second chamber in the passive operating position is smaller than in the active operating position. The at least one spring is in the active operating position due to a force of the second amount of air, which presses against the counterpart to stretch and / or compress, whereby the mounting rod is extended in the active operating position further from the operating range than in the passive operating position.

In weiterer Ausgestaltung des Greifgeräts weist das Greifmodul eine elastisch verformbare Außenwand auf, die eine bspw. rotationssymmetrische Kammer umschließt, wobei durch eine Luftzufuhreinheit des Greifgeräts eine Menge an Luft und somit ein Luftdruck innerhalb der Kammer zu variieren ist. Dabei ist in der Kammer in der passiven Betriebsstellung eine erste geringe Menge an Luft bevorratet, wohingegen in der Kammer in der zweiten Betriebsstellung eine zweite, im Vergleich zu der ersten Menge, große Menge an Luft bevorratet ist. Die Außenwand ist in der aktiven Betriebsstellung aufgrund einer Kraft der zweiten Menge Luft, die gegen die Außenwand drückt, zu expandieren.In a further embodiment of the gripping device, the gripping module has an elastically deformable outer wall, which encloses a, for example, rotationally symmetrical chamber, wherein an amount of air and thus an air pressure within the chamber is to be varied by an air supply unit of the gripping device. In this case, a first small amount of air is stored in the chamber in the passive operating position, whereas in the second operating position in the chamber a second, in comparison to the first amount, large amount of air is stored. The outer wall is to expand in the active operating position due to a force of the second amount of air pressing against the outer wall.

Hierbei ist zudem möglich, dass an einer Oberfläche der Außenwand Verrastungselemente, bspw. Haken, angeordnet sind. In this case, it is also possible for latching elements, for example hooks, to be arranged on a surface of the outer wall.

Das Greifgerät umfasst bspw. einen Stab, an dessen Ende das Greifmodul angeordnet ist. Dabei umschließt dieser Stab üblicherweise einen Luftkanal, durch den Luft zwischen der Luftzufuhreinheit und der Kammer zur Bevorratung von Luft zu transportieren bzw. zu fördern ist.The gripping device comprises, for example, a rod, at the end of which the gripping module is arranged. In this case, this rod usually encloses an air duct through which air is to be transported or conveyed between the air supply unit and the chamber for storing air.

Das erfindungsgemäße Greifsystem umfasst mindestens ein voranstehend vorgestelltes Greifgerät, in der Regel mehrere Greifgeräte, wobei eine Anzahl an Greifgeräten einer Anzahl an Schrauböffnungen des Bauteils entspricht. Außerdem umfasst dieses Greifsystem in der Regel ein Steuergerät und je nach Ausgestaltung des mindestens einen Greifmoduls unter mehreren Greifmodulen eine gemeinsame Luftzufuhreinheit für Kammern, bspw. für alle zweiten Kammern sämtlicher Greifmodule.The gripping system according to the invention comprises at least one gripping device presented above, as a rule a plurality of gripping devices, wherein a number of gripping devices corresponds to a number of screw openings of the component. In addition, this gripping system generally comprises a control unit and, depending on the configuration of the at least one gripping module, a plurality of gripping modules, a common air supply unit for chambers, for example for all second chambers of all gripping modules.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist zum Greifen eines Bauteils für ein Kraftfahrzeug, bspw. bei einer Montage oder Demontage des Bauteils, mit mindestens einem vorgestellten Greifgerät vorgesehen, wobei das Bauteil ein Gehäuse mit mindestens einer Schrauböffnung mit einem Innendurchmesser aufweist. An einem Ende des mindestens einen Greifgeräts ist ein Greifmodul mit einer Querschnittsfläche angeordnet, wobei das Greifmodul mindestens ein verstellbares Spreizelement aufweist, wobei das Greifmodul durch Verstellen des mindestens einen Spreizelements in unterschiedliche Betriebsstellungen mit unterschiedlich dimensionierten Querschnittsflächen überführt wird. Dabei wird eine längste Linie, die die Querschnittsfläche in einer passiven Betriebsstellung schneidet, kürzer als der Innendurchmesser der mindestens einen Schrauböffnung eingestellt. Dagegen wird mindestens eine Linie, die die Querschnittsfläche in einer aktiven Betriebsstellung schneidet, mindestens so lang wie der Innendurchmesser der mindestens einen Schrauböffnung eingestellt. Das mindestens eine Greifmodul wird in der aktiven Betriebsstellung relativ zu der mindestens einen Schrauböffnung ortsfest fixiert.The inventive method is provided for gripping a component for a motor vehicle, for example. During assembly or disassembly of the component, with at least one presented gripping device, wherein the component has a housing with at least one screw opening with an inner diameter. At one end of the at least one gripping device, a gripping module is arranged with a cross-sectional area, wherein the gripping module has at least one adjustable spreading element, wherein the gripping module is transferred by adjusting the at least one spreading element in different operating positions with different sized cross-sectional areas. In this case, a longest line which intersects the cross-sectional area in a passive operating position is set shorter than the inner diameter of the at least one screw opening. By contrast, at least one line which intersects the cross-sectional area in an active operating position is set at least as long as the inner diameter of the at least one screw opening. The at least one gripping module is fixed in the active operating position relative to the at least one screw opening fixed.

Außerdem ist vorgesehen, dass das mindestens eine Greifgerät einen Stab aufweist, an dem das Greifmodul angeordnet ist. Die mindestens eine Linie, die in einer aktiven Betriebsstellung länger als der Innendurchmesser der Schrauböffnung ist, wird durch mindestens einen ausgefahrenen Greifarm, bspw. einen ausgefahrenen Greifarm und eine Außenwand oder durch zwei voneinander entgegengesetzt orientierte, ausgefahrene Greifarme festgelegt.In addition, it is provided that the at least one gripping device has a rod on which the gripping module is arranged. The at least one line, which in an active operating position is longer than the inner diameter of the screw opening, is defined by at least one extended gripping arm, for example an extended gripping arm and an outer wall, or by two extended gripping arms oriented in opposite directions.

In einer Variante des Verfahren wird jeweils ein Greifmodul in der passiven Betriebsstellung in einen Eingang jeweils einer Schrauböffnung geführt, innerhalb der jeweiligen Schrauböffnung in die aktive Betriebsstellung überführt und innerhalb der jeweiligen Schrauböffnung an einer Innenwandung der jeweiligen Schrauböffnung über das mindestens eine Spreizelement innerhalb dieser eingeklemmt und/oder eingespannt bzw. mit dieser und/oder in dieser ortsfest fixiert, bspw. verrastet.In one variant of the method, a gripping module is guided in the passive operating position in an input of each screw opening, transferred within the respective screw hole in the active operating position and clamped within the respective screw hole on an inner wall of the respective screw through the at least one spreader within this and clamped or fixed with this and / or in this fixed, for example. Latched.

In einer alternativen Variante des Verfahrens wird jeweils ein Greifmodul in der passiven Betriebsstellung in einen Eingang jeweils einer Schrauböffnung eingeführt, durch die jeweilige Schrauböffnung hindurchgeführt und aus einem Ausgang der jeweiligen Schrauböffnung aus dieser wieder herausgeführt, wobei das jeweilige Greifmodul danach außerhalb der jeweiligen Schrauböffnung in die aktive Betriebsstellung überführt und an dem Ausgang der jeweiligen Schrauböffnung ortsfest fixiert, bspw. verrastet und/oder verhakt wird.In an alternative variant of the method, in each case a gripping module is inserted into an input of a screw opening in the passive operating position, passed through the respective screw opening and led out of an outlet of the respective screw opening, the respective gripping module thereafter outside the respective screw opening in the transferred active operating position and fixed at the exit of the respective screw opening stationary, for example. Latched and / or hooked.

In Ausgestaltung wird mit dem mindestens einen Greifgerät ein als Batterie ausgebildetes Bauteil gegriffen.In an embodiment, a component formed as a battery is gripped with the at least one gripping device.

Üblicherweise ist das als Batterie ausgebildete Bauteil bzw. ein Zellmodul für eine automative Anwendung modular aufgebaut. Allerdings weist eine derartige Batterie eine Masse von mehreren Kilogramm, bspw. mehr als 10 kg auf. Mit dem Greifsystem ist es nunmehr möglich, die Batterie auch in einem engen Schacht anzuordnen, da diese Batterie mit mindestens einem Greifgerät über die mindestens eine Schrauböffnung bei einem Einbau in diesen Schacht einführbar und bei einem Ausbau auch wieder herauszunehmen ist. Durch Einsatz des Greifsystems ist es somit nicht erforderlich, die Batterie mit einem Werkzeug bspw. an einer Seitenwandung zu greifen. Durch Verzicht auf ein derartiges Werkzeug ist die Batterie auch in dem engen Schacht anzuordnen, ohne dass das mindestens eine Greifmodul hierbei stört.Usually, the component formed as a battery or a cell module for an automative application has a modular structure. However, such a battery has a mass of several kilograms, for example more than 10 kg. With the gripping system, it is now possible to arrange the battery even in a narrow shaft, since this battery with at least one gripping device on the at least one screw hole during installation in this slot insertable and remove it in a removal again. By using the gripping system, it is thus not necessary to grip the battery with a tool, for example, on a side wall. By dispensing with such a tool, the battery must also be arranged in the narrow shaft without the at least one gripping module interfering with this.

Bei Umsetzung des Verfahrens werden die Schrauböffnungen, die auch als Schraubdome oder Schraubkanäle bezeichnet werden können, als Greifmöglichkeiten verwendet. Dabei ist vorgesehen, dass jeweils eine Schrauböffnung das Gehäuse teilweise oder durchgängig durchquert, wobei die Schrauböffnung in beiden Fällen einen Eingang an einer ersten Außenseite und ggf. einen Ausgang an einer zweiten, gegenüberliegenden Außenseite des Gehäuses aufweist. Dabei ist jeweils eine Schrauböffnung ansonsten zum Einsetzen einer Schraube, bspw. einer M6-Schraube, vorgesehen, über die das Bauteil an einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, bspw. in dem Schacht, zu befestigen ist. Im Falle einer M6-Schraube beträgt der Innendurchmesser der Schrauböffnung 8 mm.When implementing the method, the screw openings, which can also be referred to as screw domes or screw channels, are used as grasping possibilities. It is provided that in each case a screw hole passes through the housing partially or continuously, wherein the screw opening in both cases has an input on a first outer side and optionally an output on a second, opposite outer side of the housing. In this case, a screw opening is otherwise provided for inserting a screw, for example an M6 screw, via which the component is to be fastened to a device of the motor vehicle, for example in the shaft. In the case of an M6 screw, the inner diameter of the screw hole is 8 mm.

Ein bei Durchführung des Verfahrens zu verwendendes Greifsystem weist bspw. vier Greifgeräte auf, die zum Greifen des Bauteils in vier Schrauböffnungen, die an Ecken des Gehäuses des Bauteils angeordnet sind, zumindest einzuführen oder ggf. durch diese Schrauböffnungen hindurchzuführen sind. Dabei weist die längste Linie durch die Querschnittsfläche jeweils eines Greifmoduls in der passiven Betriebsstellung eine Länge von 7 mm auf. Die Greifmodule werden bei Durchführung des Verfahrens bspw. manuell oder automatisch durch einen Roboter in die Schrauböffnungen geführt. Nachdem ein Greifmodul je nach Variante des Verfahrens innerhalb einer jeweiligen Schrauböffnung eine hierfür vorgesehene Position oder nach vollständigem Durchqueren der Schrauböffnung jenseits des Ausgangs der Schrauböffnung die vorgesehene Position erreicht hat, wird das Greifmodul durch Verstellen des mindestens einen Spreizelements ausgehend von der aktiven Betriebsstellung in die passive Betriebsstellung überführt. Nachdem eine Montage, bspw. Umpositionierung, des Bauteils abgeschlossen ist, wird das Greifmodul wieder in die passive Betriebsstellung überführt und aus der Schrauböffnung, relativ zu der es in der aktiven Betriebsstellung verrastet war, entfernt. A gripping system to be used in carrying out the method has, for example, four gripping devices which are at least to be inserted or possibly passed through these screw openings for gripping the component in four screw openings which are arranged at corners of the housing of the component. In this case, the longest line by the cross-sectional area of each gripping module in the passive operating position has a length of 7 mm. When the method is carried out, for example, the gripping modules are guided, for example manually or automatically, by a robot into the screw openings. After a gripping module depending on the variant of the method within a respective screw opening a designated position or after fully traversing the screw beyond the output of the screw has reached the intended position, the gripping module by adjusting the at least one expansion element, starting from the active operating position in the passive Transferred operating position. After an assembly, for example. Repositioning, the component is completed, the gripping module is again transferred to the passive operating position and removed from the screw, relative to which it was locked in the active operating position.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen schematisch und ausführlich beschrieben.The invention is schematically illustrated by means of embodiments in the drawings and will be described schematically and in detail with reference to the drawings.

1 zeigt in schematischer Darstellung eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifgeräts bei Durchführung einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 shows a schematic representation of a first embodiment of the gripping device according to the invention when carrying out a first embodiment of the method according to the invention.

2 zeigt in schematischer Darstellung eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifgeräts bei Durchführung einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 shows a schematic representation of a second embodiment of the gripping device according to the invention when carrying out a second embodiment of the method according to the invention.

3 zeigt in schematischer Darstellung eine dritte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifgeräts bei Durchführung einer dritten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in unterschiedlichen Betriebsstellungen. 3 shows a schematic representation of a third embodiment of the gripping device according to the invention in carrying out a third embodiment of the method according to the invention in different operating positions.

Die Figuren werden zusammenhängend und übergreifend beschrieben. Gleichen Komponenten sind dieselben Bezugszeichen zugeordnet.The figures are described coherently and comprehensively. Like components are assigned the same reference numerals.

Sowohl 1 als auch 2 zeigen jeweils einen Teil eines Gehäuses 2 eines Beispiels eines Bauteils, das für ein Kraftfahrzeug vorgesehen ist. Dabei erstreckt sich durch das Gehäuse 2 eine im Querschnitt kreisrunde Schrauböffnung 4 mit einem Eingang 6, der an einer ersten Außenseite des Gehäuses 2 angeordnet ist, und einem Ausgang 8, der an einer zweiten Außenseite des Gehäuses 2 angeordnet ist, die der ersten Außenseite gegenüber liegt.Either 1 as well as 2 each show a part of a housing 2 an example of a component that is intended for a motor vehicle. It extends through the housing 2 a circular cross-section screw opening 4 with an entrance 6 attached to a first outside of the housing 2 is arranged, and an output 8th attached to a second outside of the housing 2 is arranged, which lies opposite the first outer side.

Die in den 1 und 2 vorgestellten Ausführungsformen des Greifgeräts 10, 12 umfassen jeweils eine Halterung 14, an der ein Stab 16 befestigt ist. Dabei ist an einem ersten Ende des Stabs 16 des ersten Greifgeräts 10 ein erstes Beispiel eines Greifmoduls 18 angeordnet. An einem Ende des Stabs 16 des zweiten Greifgeräts 12 aus 2 ist ein zweites Beispiel eines Greifmoduls 20 angeordnet.The in the 1 and 2 presented embodiments of the gripping device 10 . 12 each include a holder 14 at the a rod 16 is attached. It is at a first end of the rod 16 of the first gripping device 10 a first example of a gripping module 18 arranged. At one end of the staff 16 of the second gripping device 12 out 2 is a second example of a gripping module 20 arranged.

Bei der ersten Ausführungsform des Verfahrens, die mit dem ersten Greifgerät 10 durchgeführt wird, ist vorgesehen, dessen Greifmodul 18, das zu Beginn des Verfahrens außerhalb der Schrauböffnung 4 oberhalb dem Eingang 6 angeordnet ist und sich in einer passiven Betriebsstellung befindet, durch den Eingang 6 hindurch in die Schrauböffnung 4 einzuführen und durch diese hindurch aus dem Ausgang 8 wieder hinauszuführen, wobei der Stab 16 die komplette Schrauböffnung 4 durchquert.In the first embodiment of the method, with the first gripping device 10 is performed is provided, whose gripping module 18 at the beginning of the procedure outside the screw opening 4 above the entrance 6 is arranged and is in a passive operating position, through the entrance 6 through the screw hole 4 Introduce and through this out of the exit 8th carry out again, the rod 16 the complete screw hole 4 crosses.

Das Greifmodul 10 weist als das mindestens eine Spreizelement hier ein Paar aus den zwei Greifarmen 22, 24 auf, wobei die beiden Greifarme 22, 24 symmetrisch zu einer Symmetrieachse des Greifmoduls 18 angeordnet sind. Die Greifarme 22, 24 sind in der passiven Betriebsstellung eingefahren und werden ausgehend von der passiven Betriebsstellung bei einem Übergang in die in 1 gezeigte aktive Betriebsstellung, in entgegengesetzte Richtungen ausgefahren, was hier durch Pfeile 26, 28 angedeutet ist. Dabei wird eine Linie, die durch einen Mittelpunkt einer Querschnittsfläche des Greifmoduls 18 verläuft, bei einem Übergang, von der passiven in die aktive Betriebsstellung verlängert, wobei die Länge hier durch Außenkanten der Greifarme 22, 24 festgelegt ist. Außerdem ist diese Linie nun länger als der Innendurchmesser der Schrauböffnung 4. Sofern das Greifmodul 18 über dem Stab 4 angehoben wird, liegt es an dem Ausgang 8 der Schrauböffnung 4 an und wird an den Ausgang 8 relativ zu der Schrauböffnung 4 verhakt und/oder verrastet und somit ortsfest fixiert.The gripping module 10 has as the at least one expansion element here a pair of the two gripping arms 22 . 24 on, with the two gripping arms 22 . 24 symmetric to an axis of symmetry of the gripping module 18 are arranged. The gripping arms 22 . 24 are retracted in the passive operating position and are converted from the passive operating position to a transition to the in 1 shown active operating position, extended in opposite directions, which here by arrows 26 . 28 is indicated. In this case, a line passing through a center of a cross-sectional area of the gripping module 18 extends, at a transition, extended from the passive to the active operating position, the length here by outer edges of the gripping arms 22 . 24 is fixed. In addition, this line is now longer than the inner diameter of the screw hole 4 , If the gripping module 18 over the bar 4 is raised, it lies at the exit 8th the screw hole 4 and will be at the exit 8th relative to the screw hole 4 hooked and / or locked and thus fixed in place.

Bei dem zweiten Greifgerät 12 aus 2 umfasst das Greifmodul 20 als Spreizelement eine elastisch verformbare Außenwand 19, die eine Kammer umschließt, wobei in der Kammer durch eine Luftzufuhreinheit des Greifgeräts 12 eine Menge an Luft und ein Luftdruck zu variieren sind. Dabei ist in der Kammer in der passiven Betriebsstellung eine erste geringe Menge an Luft bevorratet, wohingegen in der Kammer in der zweiten Betriebsstellung eine zweite, im Vergleich zu der ersten Menge, große Menge an Luft bevorratet ist, wobei die Außenwand 19 in der aktiven Betriebsstellung aufgrund einer Kraft der zweiten Menge Luft, die gegen die Außenwand drückt, zu expandieren ist, was hier durch Pfeile 90, 92 angedeutet ist. Die Außenwand 19 wird dabei innerhalb der Schrauböffnung 4 gegen dessen Innenwand gedrückt, wobei das Greifmodul 20 in der Schrauböffnung 4 eingeklemmt, eingespannt und/oder verrastet und somit darin fixiert wird. Auch in diesem Fall wird eine Linie, hier eine Diagonale, die durch die Querschnittsfläche des Greifmoduls 18 verläuft, bei einem Übergang von der passiven in die aktive Betriebsstellung verlängert und so groß wie ein Durchmesser des Innenraums der Schrauböffnung 4 eingestellt.In the second gripping device 12 out 2 includes the gripping module 20 as spreading an elastically deformable outer wall 19 enclosing a chamber, wherein in the chamber by a Air supply unit of the gripper 12 a lot of air and an air pressure are to vary. In this case, a first small amount of air is stored in the chamber in the passive operating position, whereas in the chamber in the second operating position, a second, in comparison to the first set, large amount of air is stored, the outer wall 19 is to expand in the active operating position due to a force of the second amount of air that presses against the outer wall, here by arrows 90 . 92 is indicated. The outer wall 19 is doing within the screw hole 4 pressed against the inner wall, wherein the gripping module 20 in the screw hole 4 clamped, clamped and / or locked and thus fixed in it. Also in this case, a line, here a diagonal, is defined by the cross-sectional area of the gripping module 18 extends, extended at a transition from the passive to the active operating position and as large as a diameter of the interior of the screw hole 4 set.

Das dritte Beispiel für ein Greifmodul 30 als Komponente der dritten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifgeräts 32 ist in 3a in einer passiven Betriebsstellung, in 3b in einer aktiven Betriebsstellung sowie in 3c wieder in der passiven Betriebsstellung jeweils in Schnittdarstellung schematisch gezeigt.The third example of a gripping module 30 as a component of the third embodiment of the gripping device according to the invention 32 is in 3a in a passive operating position, in 3b in an active operating position as well as in 3c again shown schematically in sectional view in the passive operating position.

Dabei umfasst das Greifmodul 30 eine zylinderförmige Außenwand 34, die einen Betätigungsbereich 36 umschließt. Weiterhin ist der Betätigungsbereich 36 durch eine zweite, hier scheibenförmige Außenwand 38 mit einem mittig angeordneten Loch 39 und durch eine dritte, ebenfalls scheibenförmige Außenwand 41 begrenzt. Zentral, innerhalb des Betätigungsbereichs 36 weist das Greifmodul 30 einen entlang der Symmetrieachse verschiebbaren Betätigungsstab 40 auf, der durch das Loch 39 in der zweiten Außenwand 38 geführt ist. Als Spreizelemente ist hier ein Paar aus zwei Greifarmen 42, 44 vorgesehen, wobei ein erster Greifarm 42 über ein Gelenk 46 an einer ersten Position der Außenwand 34 beweglich angeordnet ist. Ein zweiter Greifarm 44 ist über ein zweites Gelenk 48 an einer zweiten Position der Außenwand 34 mit dieser verbunden, wobei die erste Position und die zweite Position an der Außenwand 34 zueinander gegenüberliegend angeordnet sind. Weiterhin ist der erste Greifarm 42 über ein Gelenk 50 mit einem ersten Betätigungsarm 52 und der zweite Greifarm 44 über ein Gelenk 54 mit einem zweiten Betätigungsarm 56 bewegbar verbunden. Beide Betätigungsarme 52, 54 sind über ein gemeinsames Gelenk 58 an einem Ende des Betätigungsstabs 40 bewegbar angeordnet, das in sämtlichen Betriebsstellungen außerhalb des Betätigungsbereichs 36 angeordnet ist. An einem gegenüberliegenden Ende des Betätigungsstabs 40 ist ein Gegenstück 60 befestigt, durch das der Betätigungsbereich 36 in eine erste Kammer 62 und eine zweite Kammer 64 unterteilt ist. Dabei ist in der ersten Kammer 62 eine Feder 66 angeordnet, die den Betätigungsstab 40 koaxial umschließt. In der zweiten Kammer 64 ist hier Luft bevorratet. Dabei ist die zweite Kammer 64 über einen Luftkanal 68 mit einer Luftzufuhreinheit 70 verbunden. Die zweite Kammer 64 ist hier durch eine Dichtung an einer Außenseite bzw. einem Außenrand des Gegenstücks 60 von der ersten Kammer 62 luftdicht getrennt.In this case, the gripping module comprises 30 a cylindrical outer wall 34 that have an operating area 36 encloses. Furthermore, the operating area 36 through a second, here disc-shaped outer wall 38 with a centrally located hole 39 and by a third, also disc-shaped outer wall 41 limited. Central, within the operating area 36 has the gripping module 30 a displaceable along the symmetry axis actuating rod 40 up, through the hole 39 in the second outer wall 38 is guided. As spreading is here a pair of two gripping arms 42 . 44 provided, wherein a first gripping arm 42 about a joint 46 at a first position of the outer wall 34 is movably arranged. A second gripper arm 44 is about a second joint 48 at a second position of the outer wall 34 connected to this, with the first position and the second position on the outer wall 34 are arranged opposite to each other. Furthermore, the first gripping arm 42 about a joint 50 with a first actuating arm 52 and the second gripping arm 44 about a joint 54 with a second operating arm 56 movably connected. Both actuation arms 52 . 54 are about a joint joint 58 at one end of the actuator rod 40 movably arranged, in all operating positions outside the operating range 36 is arranged. At an opposite end of the actuator rod 40 is a counterpart 60 attached, through which the operating area 36 in a first chamber 62 and a second chamber 64 is divided. It is in the first chamber 62 a feather 66 arranged, which is the operating rod 40 Coaxially encloses. In the second chamber 64 here is stored air. Here is the second chamber 64 via an air duct 68 with an air supply unit 70 connected. The second chamber 64 is here by a seal on an outer side or an outer edge of the counterpart 60 from the first chamber 62 airtight.

Weiterhin ist das Greifmodul 30 an einem Ende eines Stabs 72 angeordnet, der in den 3a, 3b und 3c in Relation zu dem Greifmodul 30 stark verkürzt dargestellt ist. Der Luftkanal 68 ist bei der Ausführungsform des Greifgeräts 32 durch die dritte Außenwand 41 des Betätigungsbereichs 36 und den Stab 72 geführt. 3a zeigt zudem ein Steuergerät 74, das hier mit der Luftzufuhreinheit 70 verbunden ist.Furthermore, the gripping module 30 at one end of a staff 72 arranged in the 3a . 3b and 3c in relation to the gripping module 30 is shown greatly shortened. The air duct 68 is in the embodiment of the gripping device 32 through the third outer wall 41 of the operating area 36 and the staff 72 guided. 3a also shows a control unit 74 That here with the air supply unit 70 connected is.

In der ersten, passiven Betriebsstellung des Greifmoduls 30, die in den 3a und 3c angedeutet ist, ist vorgesehen, dass sich in der zweiten Kammer 64 eine geringe Menge Luft unter einem geringen Luftdruck befindet. Somit ergibt sich, dass die Feder 66 in der passiven Betriebsstellung expandiert und/oder entspannt ist. Dabei sind die beiden Greifarme 42, 44 eingefahren. Sofern sich das Greifmodul 30 in der passiven Betriebsstellung befindet, weist es eine hier kreisförmige, durch die erste Außenwand begrenzte Querschnittsfläche mit einem Durchmesser und somit einer längsten durch die Symmetrieachse verlaufenden Linie auf, der bzw. die kleiner als ein Innendurchmesser einer Schrauböffnung in einem Gehäuse eines Bauteils ist, das bei Durchführung der dritten Ausführungsform des Verfahrens mit dem Greifgerät 32 zu greifen ist.In the first, passive operating position of the gripping module 30 that in the 3a and 3c is suggested that is in the second chamber 64 a small amount of air is under a low air pressure. Thus, it follows that the spring 66 expanded and / or relaxed in the passive operating position. Here are the two gripping arms 42 . 44 retracted. If the gripping module 30 In the passive operating position, it has a here circular, bounded by the first outer wall cross-sectional area with a diameter and thus a longest extending through the axis of symmetry line, which is smaller than an inner diameter of a screw hole in a housing of a component, the in carrying out the third embodiment of the method with the gripping device 32 to grasp is.

In der passiven Betriebsstellung wird das am Ende des Stabs 72 angeordnete Greifmodul 30, wie auch anhand einer Ausführungsformen des Greifgeräte 10, 12 aus den 1 oder 2 angedeutet, durch einen Eingang der Schrauböffnung eingeführt. Dabei ist es möglich, das Greifmodul 30 an einer Position bzw. Stelle innerhalb der Schrauböffnung zu positionieren, wie anhand von 2 bereits angedeutet, oder durch die Schrauböffnung komplett hindurchzuführen und durch einen Ausgang des Schrauböffnung aus dieser wieder herauszuführen, was auch in 1 angedeutet ist. Sobald das Greifmodul 30 eine jeweils vorgesehene Position entlang der Schrauböffnung und/oder relativ zu der Schrauböffnung erreicht hat, wobei der Stab 72 in beiden Fällen zumindest teilweise innerhalb der Schrauböffnung angeordnet wird, wird das Greifmodul 30 in die zweite, aktive Betriebsstellung (3b) überführt.In the passive operating position this becomes the end of the staff 72 arranged gripping module 30 , as well as on the basis of an embodiment of the gripping device 10 . 12 from the 1 or 2 indicated, introduced through an entrance of the screw hole. It is possible, the gripping module 30 Position at a position or location within the screw hole, as based on 2 already indicated, or pass completely through the screw hole and out through an exit of the screw hole out of this again, which is also in 1 is indicated. Once the gripping module 30 has reached a respective intended position along the screw opening and / or relative to the screw opening, wherein the rod 72 In both cases, at least partially disposed within the screw opening, the gripping module 30 into the second active operating position ( 3b ).

Hierzu wird durch die Luftzufuhreinheit 70 über den Luftkanal 68 in die zweite Kammer 64 eine Menge an Luft gepumpt, wodurch insgesamt eine Menge an Luft, die in der zweiten Kammer 64 bevorratet ist, im Vergleich zu der passiven Betriebsstellung vergrößert und dadurch ein Druck der Luft innerhalb der zweiten Kammer 64 vergrößert wird. Diese größere Menge Luft drückt gegen das Gegenstück 60, was in 3b durch einen Pfeil 77 angedeutet ist. Synchron hierzu wird das Gegenstück 60 aufgrund des erhöhten Luftdrucks innerhalb des Betätigungsbereichs 36 verschoben, wobei ein Volumen der zweiten Kammer 64 ausgehend von der passiven Betriebsstellung vergrößert und gleichzeitig ein Volumen der ersten Kammer 62 ausgehend von der passiven Betriebsstellung verringert wird.This is done by the air supply unit 70 over the air duct 68 in the second chamber 64 pumped a lot of air, creating a total of Amount of air in the second chamber 64 stockpiled, compared to the passive operating position increased and thereby a pressure of the air within the second chamber 64 is enlarged. This larger amount of air pushes against the counterpart 60 , what in 3b through an arrow 77 is indicated. Synchronously this becomes the counterpart 60 due to the increased air pressure within the operating range 36 shifted, leaving a volume of the second chamber 64 starting from the passive operating position increases and at the same time a volume of the first chamber 62 is reduced starting from the passive operating position.

Synchron hierzu wird die Feder 66 ausgehend von ihrem expandierten und/oder entspannten Zustand, in dem sie u. a. das Gegenstück 60 und den Betätigungsstab 40 nach oben drückt, in der passiven Betriebsstellung komprimiert. Weiterhin wird der Betätigungsstab 40 durch das Loch 39 in der zweiten Außenwand 38 herausgedrückt und das Gelenk 58 nach unten verschoben. Dadurch werden zunächst die Betätigungsarme 52, 56 in zueinander entgegengesetzten Richtungen ausgefahren, hier ausgeklappt. Dadurch ergibt sich zugleich, dass die beiden Greifarme 42, 44 ebenfalls in entgegengesetzten Richtungen ausgefahren bzw. ausgeklappt werden. Eine Bewegung der Greifarme 42, 44 sowie der Betätigungsarme 52, 56 ist in 3a durch gebogene Pfeile 76, 78 angedeutet. Durch Ausfahren der Greifarme 42, 44 wird eine Länge einer Linie, die die Querschnittsfläche des Greifmoduls 30 in der Symmetrieachse schneidet, vergrößert.Synchronous to this is the spring 66 starting from their expanded and / or relaxed state, in which they include the counterpart 60 and the actuating rod 40 pushes up, compressed in the passive operating position. Furthermore, the operating rod 40 through the hole 39 in the second outer wall 38 pushed out and the joint 58 moved down. As a result, first the actuating arms 52 . 56 extended in opposite directions, unfolded here. This results at the same time that the two gripping arms 42 . 44 also extended in opposite directions or unfolded. A movement of the gripping arms 42 . 44 and the actuating arms 52 . 56 is in 3a by curved arrows 76 . 78 indicated. By extending the gripper arms 42 . 44 is a length of a line representing the cross-sectional area of the gripping module 30 in the symmetry axis intersects, increases.

Falls das Greifmodul 30 nun innerhalb der Schrauböffnung angeordnet ist, ergibt sich hieraus, dass die Greifarme 42, 44 an einer Innenwand der Schrauböffnung ortsfest eingespannt, eingeklemmt und/oder verrastet und somit fixiert werden. Falls sich das Greifmodul 30, wie in 1 bereits angedeutet, nach einem kompletten Hindurchführen durch die Schrauböffnung, nachdem das Greifmodul 30 aus dem Ausgang der Schrauböffnung aus dieser wieder herausgeführt ist, außerhalb der Schrauböffnung befindet, wird das Greifmodul 30 an dem Ausgang außerhalb der Schrauböffnung durch die aufgrund der ausgefahrenen Greifarme 42, 44 vergrößerten Querschnittsfläche verhakt und/oder verrastet und somit ortsfest fixiert. In beiden Fällen ist es nun möglich, das Bauteil über das Greifgerät 32 bspw. anzuheben und im Rahmen einer Montage an einer hierfür vorgesehenen Position anzuordnen.If the gripping module 30 is now located within the screw opening, it follows that the gripping arms 42 . 44 clamped fixed to an inner wall of the screw opening, clamped and / or locked and thus fixed. If the gripping module 30 , as in 1 already indicated, after a complete passage through the screw hole after the gripping module 30 is out of the exit of the screw hole out of this out again, outside the screw hole is the gripping module 30 at the exit outside the screw opening due to the extended gripping arms 42 . 44 enlarged cross-sectional area hooked and / or locked and thus fixed in place. In both cases, it is now possible to use the component via the gripping device 32 For example, raise and arrange in the context of an assembly at a designated position.

Sofern das Bauteil nach einem Transport mittels des Greifgeräts 32 umpositioniert worden ist, ist das Greifmodul 30 ausgehend von der aktiven Betriebsstellung (3b) wieder in die passive Betriebsstellung (3c) zu überführen. Hierzu wird Luft aus der zweiten Kammer 64 über den Luftkanal 68 abgelassen und somit die Menge an Luft, die in der zweiten Kammer 64 bevorratet ist, reduziert, sowie der Luftdruck innerhalb der zweiten Kammer 64 verringert. Hierdurch ergibt sich, dass die Feder 66 aus ihrer komprimierten Stellung in der aktiven Betriebsstellung wieder expandiert wird. Dadurch wird das Gegenstück 60 innerhalb des Betätigungsbereichs 36, wie in 3c durch einen Pfeil 80 angedeutet, nach oben verschoben, wodurch das Volumen der zweiten Kammer 64 verringert und das Volumen der ersten Kammer 62 vergrößert wird. Dabei wird auch der Betätigungsstab 40 weiter in den Betätigungsbereich 36 geschoben und das Gelenk 58 nach oben verschoben. Hierdurch werden auch die Betätigungsarme 52, 56 sowie die Greifarme 42, 44 eingefahren, hier eingeklappt, was in 3c durch die gebogenen Pfeile 82, 84 angedeutet ist.If the component after transport by means of the gripping device 32 has been repositioned, is the gripping module 30 starting from the active operating position ( 3b ) back into the passive operating position ( 3c ). For this purpose, air from the second chamber 64 over the air duct 68 drained and thus the amount of air in the second chamber 64 stored, reduced, as well as the air pressure within the second chamber 64 reduced. This results in that the spring 66 is expanded again from its compressed position in the active operating position. This will be the counterpart 60 within the operating range 36 , as in 3c through an arrow 80 indicated, shifted upwards, reducing the volume of the second chamber 64 decreases and the volume of the first chamber 62 is enlarged. This is also the operating rod 40 further into the operating area 36 pushed and the joint 58 moved up. This will also be the operating arms 52 . 56 and the gripping arms 42 . 44 retracted, here folded, what in 3c through the curved arrows 82 . 84 is indicated.

Dadurch ergibt sich auch, dass die Querschnittsfläche des Greifmoduls 30 wieder reduziert wird. Somit ist es möglich, das Greifmodul 30 ausgehend von jener Position, zu der es relativ zu der Schrauböffnung in der aktiven Betriebsstellung fixiert war, freizugeben oder zu lösen. Somit ist es je nach Art der Position möglich, das Greifmodul 30 über den Stab 72 durch die Schrauböffnung wieder heraus- oder durch die Schrauböffnung hindurchzuführen.This also results in that the cross-sectional area of the gripping module 30 is reduced again. Thus, it is possible the gripping module 30 starting from that position to which it was fixed relative to the screw hole in the active operating position, release or release. Thus, it is possible depending on the type of position, the gripping module 30 over the bar 72 through the screw hole out again or pass through the screw hole.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 29617067 U1 [0003]
DE 102009017683 B3 [0004]
FR 2812865 A1 [0005]

Claims

Gripping device for gripping a component, wherein the component is provided for a motor vehicle and a housing ( 2 ) with at least one screw opening ( 4 ) having an inner diameter, wherein at one end of the gripping device ( 10 . 12 . 32 ) a gripping module ( 18 . 20 . 30 ) is arranged with a cross-sectional area, wherein the gripping module ( 18 . 20 . 30 ) has at least one adjustable expansion element, wherein the gripping module ( 18 . 20 . 30 ) is to be transferred by adjusting the at least one expansion element in different operating positions with different sized cross-sectional areas, wherein a longest line which intersects the cross-sectional area in a passive operating position, shorter than the inner diameter of the at least one screw opening ( 4 ), and wherein at least one line which intersects the cross-sectional area in an active operating position is at least as large as the inner diameter of the at least one screw opening (US Pat. 4 ), wherein the at least one gripping module ( 18 . 20 . 30 ) in the active operating position relative to the at least one screw opening ( 4 ) is fixed in place.

Gripping device according to claim 1, in which the gripping module ( 18 . 20 . 30 ) as the at least one expansion element at least one gripping arm ( 22 . 24 . 52 . 56 ), which is retracted in the passive operating position and extended in the active operating position.

Gripping device according to claim 2, in which the gripping module ( 18 . 20 . 30 ) as the at least one expansion element at least one pair of two gripping arms ( 22 . 24 . 52 . 56 ), both gripping arms ( 22 . 24 . 52 . 56 ) of a pair symmetrical to an axis of symmetry of the gripping module ( 18 . 20 . 30 ) are arranged, wherein the two gripping arms ( 22 . 24 . 52 . 56 ) are retracted in the passive operating position and extended in the active operating position.

Gripping device according to claim 2 or 3, wherein the gripping module ( 32 ) an operating area ( 36 ), along a central axis of symmetry within the operating range arranged actuating rod ( 40 ), at least one to the actuating rod ( 40 ) arranged in parallel first outer wall ( 34 ), which controls the operating area ( 36 ), and at least one actuating arm ( 52 . 56 ) having a first and a second end, wherein a first end of the at least one gripper arm ( 42 . 44 ) via a first joint ( 44 . 48 ) with the at least one first outer wall ( 34 ), wherein a second end of the at least one gripping arm ( 42 . 44 ) via a second joint ( 50 . 54 ) with the first end of the at least one actuating arm ( 52 . 56 ), wherein a second end of the at least one actuating arm ( 52 . 56 ) via a third joint ( 58 ) with a first end of the actuating rod ( 40 ), wherein a portion of the actuating rod ( 40 ) in the passive operating position in the operating area ( 36 ) arranged along a first path and the at least one gripper arm ( 42 . 44 ) is retracted, wherein the portion of the actuating rod ( 40 ) in the active operating position in the operating area ( 36 ) arranged along a second path and the at least one gripper arm ( 42 . 44 ) is extended, wherein the first route is longer than the second route.

Gripping device according to claim 4, comprising an actuating mechanism which is adapted to the second end of the actuating rod ( 40 ) and thus relative to the operating area ( 36 ) to move.

Gripping device according to claim 4 or 5, which has a first cylindrical outer wall ( 34 ) and a second circular outer wall ( 38 ), both outer walls ( 34 . 36 ) the operating area ( 36 ), the second outer wall ( 38 ) in the middle a hole ( 39 ), through which the actuating rod ( 40 ) is passed.

Gripping device according to one of claims 4 to 6, wherein at the second end of the actuating rod ( 40 ) a counterpart ( 60 ), wherein between the at least one second outer wall ( 38 ) and its counterpart ( 60 ) at least one spring ( 66 ) is arranged, which expands in the passive operating position and is compressed in the active operating position.

Gripping device according to Claims 6 and 7, in which the counterpart ( 60 ) is circular disk-shaped and is adapted to the actuating area ( 36 ) in two chambers ( 62 . 64 ), with a first chamber ( 62 ) through the second outer wall ( 38 ) and its counterpart ( 60 ), whereas in the first chamber ( 62 ) the at least one spring ( 66 ) completely and the actuating rod ( 40 ) is at least partially arranged, wherein a second chamber ( 64 ) by the counterpart ( 60 ) and a third outer wall ( 41 ), whereas in the second chamber ( 64 ) by an air supply unit ( 70 ) of the gripping device ( 32 ) a quantity of air is to be varied, wherein in the second chamber ( 64 ) is stored in the passive operating position, a first small amount of air, wherein in the second chamber ( 64 ) in the second operating position, a second, large amount of air is stored, wherein the at least one spring ( 66 ) in the active operating position due to a force of the second quantity of air flowing towards its counterpart ( 60 ), is to compress.

Gripping device according to claim 1, in which the gripping module ( 20 ) as the at least one expansion element an elastically deformable outer wall ( 19 ), which encloses a chamber, wherein in the chamber by an air supply unit of the gripping device ( 12 ) a quantity of air is to be varied, wherein in the chamber in the passive operating position, a first small amount of air is stored, wherein in the chamber in the second operating position, a second, compared to the first amount, large amount of air is stored where the outer wall ( 19 ) in the active operating position due to a force of the second quantity of air flowing against the outer wall ( 19 ) presses to expand.

Gripping system for gripping a component of a motor vehicle, the at least one gripping device ( 10 . 12 . 32 ) according to one of the preceding claims.

Method for gripping a component, wherein the component is provided for a motor vehicle, with at least one gripping device ( 10 . 12 . 32 ), wherein the component is a housing ( 2 ) with at least one screw opening ( 4 ) having an inner diameter, wherein at one end of the at least one gripping device ( 10 . 12 . 32 ) a gripping module ( 18 . 20 . 30 ) is arranged with a cross-sectional area, wherein the gripping module ( 18 . 20 . 30 ) has at least one adjustable expansion element, wherein the gripping module ( 18 . 20 . 30 ) is transferred by adjusting the at least one expansion element in different operating positions with different sized cross-sectional areas, wherein a longest line which intersects the cross-sectional area in a passive operating position, smaller than the inner diameter of the at least one screw ( 4 ), and wherein at least one line which intersects the cross-sectional area in an active operating position is at least as large as the inner diameter of the at least one screw opening (FIG. 4 ), wherein the at least one gripping module ( 18 . 20 . 30 ) in the active operating position relative to the at least one screw opening ( 4 ) is fixed in place.

Method according to Claim 11, in which the at least one gripping device ( 10 . 12 . 32 ) a rod ( 16 ), on which the gripping module ( 18 . 20 . 30 ), wherein in each case one gripping module ( 18 . 20 . 30 ) in the passive operating position in each case a screw opening ( 4 ), within the respective screw opening ( 4 ) into the active operating position and within the respective screw opening ( 4 ) on an inner wall of the respective screw opening ( 4 ) is fixed with this stationary.

Method according to Claim 11, in which the at least one gripping device ( 10 . 12 . 32 ) a rod ( 16 ), on which the gripping module ( 18 . 20 . 30 ), wherein in each case one gripping module ( 18 . 20 . 30 ) in the passive operating position into an input ( 6 ) each have a screw opening ( 4 ), through the respective screw opening ( 4 ) and from an output ( 8th ) of the respective screw opening ( 4 ) is led out of this, wherein the respective gripping module ( 18 . 20 . 30 ) then outside the respective screw opening ( 4 ) into the active operating position and at the output ( 8th ) of the respective screw opening ( 4 ) is fixed in place.

Method according to one of claims 11 to 13, wherein with the at least one gripping device ( 10 . 12 . 32 ) is gripped a trained as a battery component.