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DE102014011809A1 - Monitoring a teilautonomen driving a motor vehicle - Google Patents

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Publication number
DE102014011809A1
DE102014011809A1 DE102014011809.6A DE102014011809A DE102014011809A1 DE 102014011809 A1 DE102014011809 A1 DE 102014011809A1 DE 102014011809 A DE102014011809 A DE 102014011809A DE 102014011809 A1 DE102014011809 A1 DE 102014011809A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
operating information
communication device
motor vehicle
comparison signal
driver assistance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102014011809.6A
Other languages
German (de)
Inventor
Markus Birkner
Christoph Baumann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102014011809.6A priority Critical patent/DE102014011809A1/en
Publication of DE102014011809A1 publication Critical patent/DE102014011809A1/en
Ceased legal-status Critical Current

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines zumindest teilautonomen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs (12), mit einem Erfassen von zumindest zwei Bedieninformationen mittels einer Benutzerschnittstelle (2) eines tragbaren Kommunikationsgeräts (3), wobei die Bedieninformationen zwei aufeinander folgende Bedienhandlungen einer Bedienperson (1) an der selben Benutzerschnittstelle (2) repräsentieren, einem Übertragen der erfassten Bedieninformationen von dem Kommunikationsgerät (3) an ein Fahrerassistenzsystem (11) des Kraftfahrzeugs (12), einem Berechnen zumindest eines Vergleichssignals durch das Fahrerassistenzsystem (11) unter Berücksichtigung der übertragenen Bedieninformationen und einem Abbrechen des Fahrvorgangs, falls das berechnete Vergleichssignal nicht in einem vorgegebenen Wertebereich liegt, um ein sichereres und komfortableres Überwachen eines zumindest teilautonomen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs (12) mittels eines tragbaren Kommunikationsgerätes (3) zu ermöglichen.The invention relates to a method for monitoring an at least partially autonomous driving operation of a motor vehicle (12), with detection of at least two operating information by means of a user interface (2) of a portable communication device (3), wherein the operating information comprises two consecutive operating actions of an operator (1) representing the same user interface (2), transmitting the acquired operating information from the communication device (3) to a driver assistance system (11) of the motor vehicle (12), calculating at least one comparison signal by the driver assistance system (11) taking into account the transmitted operating information and canceling of the driving process, if the calculated comparison signal is not within a predetermined value range, in order to more securely and more conveniently monitor an at least partially autonomous driving operation of a motor vehicle (12) by means of a portable communication device ( 3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines zumindest teilautonomen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs mit einem Erfassen von zumindest zwei Bedieninformationen mittels einer Benutzerschnittstelle eines tragbaren Kommunikationsgeräts, wobei die Bedieninformationen zwei aufeinander folgende Bedienhandlungen einer Bedienperson an der selben Benutzerschnittstelle repräsentieren. Sie betrifft ferner ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, mittels welchem ein zumindest teilautonomer Fahrvorgang des Kraftfahrzeugs überwachbar ist und zumindest zwei zu dem Fahrvorgang gehörige, von einem tragbaren Kommunikationsgerät übertragene Bedieninformationen, welche gleichartige, aufeinander folgende Bedienhandlungen einer Bedienperson an einer Schnittstelle des tragbaren Kommunikationsgeräts repräsentieren, empfangbar sind.The invention relates to a method for monitoring an at least partially autonomous driving operation of a motor vehicle with detection of at least two operating information by means of a user interface of a portable communication device, wherein the operating information represents two successive operating actions of an operator on the same user interface. It further relates to a driver assistance system for a motor vehicle, by means of which an at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle can be monitored and at least two operating information belonging to the driving process, transmitted by a portable communication device, which represent similar, sequential operating actions of an operator at an interface of the portable communication device, are receivable.

In zunehmendem Maße werden Fahrvorgänge von Kraftfahrzeugen automatisiert. Im Rahmen eines teilautonomen oder autonomen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise eines teilautomatisierten Parkvorgangs, ist der jeweilige Fahrer jedoch verpflichtet, den Vorgang zu überwachen und gegebenenfalls das Kraftfahrzeug vor einem Hindernis zum Stillstand zu bringen. Dies kann beispielsweise durch ein Loslassen eines Tasters einer Bedienstelle, welche den zumindest teilautonomen Fahrvorgang aktiviert hat, erfolgen. Befindet sich diese Bedienstelle außerhalb des Fahrzeugs, muss die Anforderung einer Stillstandsbremsung, wie sie beispielsweise das Loslassen des besagten Tasters darstellt, mangels eines direkten mechanischen Durchgriffs auf die Bremse besonders fehlersicher und zuverlässig im Sinne der Norm ISO 26262 ausgelegt werden. Die Bedienstelle muss also so entwickelt werden, dass Fehlerbilder wie beispielsweise eine klemmende Taste, welche eine Stillstandsbremsung verhindern würde, beherrschbar sind.Increasingly, driving operations of automobiles are being automated. However, in the context of a partially autonomous or autonomous driving operation of a motor vehicle, for example a partially automated parking operation, the respective driver is obliged to monitor the process and, if appropriate, to bring the motor vehicle to an obstacle to a standstill. This can be done, for example, by releasing a button of a control point, which has activated the at least partially autonomous driving. If this operating point is located outside the vehicle, the requirement of a standstill braking, as it is, for example, the release of the said button, particularly failsafe and reliable in the sense of the lack of direct mechanical access to the brake Standard ISO 26262 be interpreted. The operating point must therefore be developed in such a way that fault patterns, such as a clamping button, which would prevent standstill braking, are manageable.

Die DE 10 2012 008 858 A1 offenbart ein Verfahren zum autonomen Parken eines Kraftfahrzeugs mittels einer Fahrerassistenzvorrichtung. Dabei wird das autonome Parkverfahren mittels einer außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Fernsteuerung bedient. Diese Fernsteuerung weist eine Totmannschaltung auf, bei der auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm eine kontinuierliche Bewegung ausgeführt werden muss.The DE 10 2012 008 858 A1 discloses a method for autonomous parking of a motor vehicle by means of a driver assistance device. In this case, the autonomous parking method is operated by means of a remote control located outside of the motor vehicle. This remote control has a deadman circuit in which a continuous movement must be performed on a touch-sensitive screen.

Die EP 2 617 627 A1 offenbart eine Fernsteuerung für ein Parkier- und Rangiermanöver eines Kraftfahrzeugs. Die Fernsteuerung umfasst hier eine Totmannschaltung, bei welcher ein Taster der Fernsteuerung wiederholt betätigt werden muss.The EP 2 617 627 A1 discloses a remote control for a parking and maneuvering maneuver of a motor vehicle. The remote control here includes a dead man's circuit, in which a button of the remote control must be repeatedly pressed.

Die DE 10 2008 051 982 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zu einem ferngesteuerten Rangieren eines Fahrzeugs. Ein ferngesteuertes Rangieren ist dort nur möglich, wenn gleichzeitig zwei Taster gedrückt werden.The DE 10 2008 051 982 A1 describes a method and apparatus for remotely maneuvering a vehicle. Remote maneuvering is only possible if two buttons are pressed simultaneously.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein sichereres und komfortableres Überwachen eines zumindest teilautonomen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs mittels eines tragbaren Kommunikationsgerätes zu ermöglichen.It is an object of the present invention to enable a safer and more comfortable monitoring of an at least partially autonomous driving operation of a motor vehicle by means of a portable communication device.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der Figur und der Figurenbeschreibung.This object is solved by the subject matter of the independent patent claims. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figure and the description of the figures.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Überwachen eines zumindest teilautonomen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs umfasst mehrere Schritte. Zunächst erfolgt ein Erfassen von zumindest zwei Bedieninformationen mittels einer Benutzerschnittstelle eines tragbaren Kommunikationsgeräts, wobei die Bedieninformationen zwei aufeinander folgende Bedienhandlungen einer Bedienperson an der selben Benutzerschnittstelle repräsentieren. Es handelt sich also um gleichartige Bedienhandlungen. So ist beispielsweise eine Fingerbewegung auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm, ein Gleiten eines Fingers auf der Oberfläche des Bildschirms, als eine Folge von mehreren gleichartigen, aufeinander folgenden Bedienhandlungen zu verstehen, nämlich als Berührungen des selben berührungsempfindlichen Bildschirms als Benutzerschnittstelle durch den Finger an benachbarten Positionen. Es handelt sich in diesem Fall um gleichartige Bedienhandlungen, da je ein Berühren derselben Benutzerschnittstelle, des Bildschirms, erfolgt. Um den Komfort des Überwachens zu erhöhen, erfolgt ein Übertragen der erfassten Bedieninformationen von dem Kommunikationsgerät an ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs. Insbesondere kann es sich hier über ein kabelloses Übertragen, beispielsweise über ein drahtloses Netzwerk, Bluetooth oder ein Mobilfunknetz handeln. Bei der Bedieninformation handelt es sich also insbesondere um Rohdaten, welche in der Benutzerschnittstelle generiert wurden, beispielsweise Koordinaten und/oder einen Vektor. Die erfassten Bedieninformationen werden also hier nicht innerhalb des tragbaren Kommunikationsgerätes ausgewertet, sondern unmittelbar übertragen, ohne eine Interpretation der ihnen zu Grunde liegenden Bedienhandlung seitens des Kommunikationsgeräts. Das tragbare Kommunikationsgerät ist hierbei insbesondere außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet, bevorzugt in Sichtweite des Kraftfahrzeugs.The inventive method for monitoring an at least partially autonomous driving operation of a motor vehicle comprises a plurality of steps. First, at least two operating information are recorded by means of a user interface of a portable communication device, wherein the operating information represents two successive operating actions of an operator on the same user interface. These are therefore similar operator actions. For example, a finger movement on a touch-sensitive screen, a gliding of a finger on the surface of the screen, is to be understood as a consequence of a plurality of similar, sequential operations, namely as touching the same touch-sensitive screen as a user interface by the finger at adjacent positions. In this case, these are similar operator actions, as each time the same user interface, the screen, is touched. In order to increase the convenience of monitoring, the detected operating information is transmitted from the communication device to a driver assistance system of the motor vehicle. In particular, it may be a wireless transmission, for example via a wireless network, Bluetooth or a mobile network. The operating information is therefore in particular raw data which has been generated in the user interface, for example coordinates and / or a vector. The detected operating information is therefore not evaluated here within the portable communication device, but transmitted directly, without an interpretation of the underlying control action on the part of the communication device. The portable communication device is in this case arranged in particular outside the motor vehicle, preferably within sight of the motor vehicle.

Daraufhin erfolgt ein Berechnen zumindest eines Vergleichssignals kraftfahrzeugseitig durch das Fahrerassistenzsystem unter Berücksichtigung der übertragenen Bedieninformationen, insbesondere aus den übertragenen Bedieninformationen. Falls das berechnete Vergleichssignal nicht in einem vorgegebenen Wertebereich liegt, erfolgt ein Abbrechen des zumindest teilautonomen Fahrvorgangs durch das Fahrerassistenzsystem. Im Fahrerassistenzsystem erfolgt folglich die oben genannte Interpretation der Bedienhandlungen. Das Fahrerassistenzsystem wertet also die Bedienhandlungen aus, nicht das Kommunikationsgerät, und überprüft somit die Funktionsfähigkeit des Kommunikationsgerätes. Das hat den Vorteil, dass das tragbare Kommunikationsgerät nicht Teil der Sicherheitskette ist und somit ein generisches, von dem tragbaren Kommunikationsgerät unabhängigen Sicherheitskonzept realisiert wird. Es können somit auch tragbare Kommunikationsgeräte verwendet werden, die beispielsweise nicht einer der Sicherheitsanforderungsstufen A bis D der ISO 26262 entsprechen. Dies erhöht den Komfort für eine Bedienperson, da so ohne aufwändige Eignungsanalysen gemäß einschlägiger Normen, insbesondere der ISO 26262, und ohne Sicherheitseinbußen Firmen- oder Softwareupdates durchgeführt werden können, sowie das Gerät weitgehend beliebig durch andere handelsübliche Geräte ausgetauscht werden kann. Gleichzeitig ist das Verfahren gegenüber technischen Defekten des tragbaren Kommunikationsgeräts unempfindlich, da die Funktionsfähigkeit des Kommunikationsgerätes durch das Fahrerassistenzsystem überprüft wird, so dass der gesteigerte Komfort mit einer hohen Sicherheit, welche z. B. den Anorderungen der ISO 26262 entsprechen kann, einhergeht. Es wird also eine besonders zuverlässige Totmann-Funktionalität erreicht.This is followed by calculating at least one comparison signal on the motor vehicle side by the driver assistance system taking into account the transmitted operating information, in particular from the transmitted operating information. If the calculated comparison signal is not within a predetermined value range, the at least partially autonomous driving process is aborted by the driver assistance system. In the driver assistance system, therefore, the above-mentioned interpretation of the operator actions takes place. The driver assistance system thus evaluates the operator actions, not the communication device, and thus checks the functionality of the communication device. This has the advantage that the portable communication device is not part of the security chain and thus a generic, independent of the portable communication device security concept is realized. It can thus also be used portable communication devices, for example, not one of the security requirement levels A to D of ISO 26262 correspond. This increases the comfort for an operator, as without costly suitability analyzes in accordance with relevant standards, in particular the ISO 26262, and without security losses company or software updates can be performed, and the device can be largely replaced by other commercially available devices. At the same time the method is insensitive to technical defects of the portable communication device, since the functionality of the communication device is checked by the driver assistance system, so that the increased comfort with a high level of security, which z. B. the requirements of ISO 26262, accompanied. So it is achieved a particularly reliable Totmann functionality.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass es sich bei dem Parkvorgang um einen teilautonomen, insbesondere autonomen Parkvorgang handelt. Das hat den Vorteil, dass ein Fahrer für den automatisierten oder pilotierten Parkvorgang das Kraftfahrzeug verlassen kann, ohne dass dabei die Sicherheit des Parkvorgangs reduziert wird. Damit sind auch Parklücken nutzbar, welche normalerweise aufgrund der beengten Platzverhältnisse und entsprechender fehlender Ein- und Ausstiegsmöglichkeiten nicht nutzbar wären. Der Komfort wird also gesteigert.In an advantageous embodiment, it is provided that the parking operation is a partially autonomous, in particular autonomous parking operation. This has the advantage that a driver can leave the motor vehicle for the automated or piloted parking operation without the safety of the parking process being reduced. This also parking spaces are available, which would normally not be available due to the limited space and corresponding lack of entry and exit options. The comfort is thus increased.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Erfassen und übertragen durch ein Mobiltelefon als tragbares Kommunikationsgerät erfolgt. Das hat den Vorteil, dass kein weiteres Kommunikationsgerät erforderlich ist, da ohnehin die meisten Fahrer eines Kraftfahrzeugs über ein Mobiltelefon verfügen. Das Mobiltelefon muss auch für das erfindungsgemäße Verfahren nicht besonders eingestuft oder qualifiziert werden, so dass sämtlich handelsübliche Mobiltelefone zum Einsatz kommen können und der Nutzer entsprechend sein gewohntes Mobiltelefon verwenden kann. Da keine gesonderte Zertifizierung erforderlich ist, gefährden die im Verhältnis zur Automobilbranche in der Mobilfunkbranche üblichen schnellen Produktzyklen und geringen Sicherheitsanforderungen die Einsatzfähigkeit für das beschriebene Verfahren nicht.In a further embodiment it is provided that the detection and transmission is carried out by a mobile telephone as a portable communication device. This has the advantage that no further communication device is required, since anyway most drivers of a motor vehicle have a mobile phone. The mobile phone does not have to be particularly classified or qualified for the method according to the invention, so that all commercial mobile phones can be used and the user can use his usual mobile phone accordingly. Because no separate certification is required, the rapid product cycles and low safety requirements common to the automotive industry in the mobile industry do not jeopardize their usability for the described process.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest zwei Bedieninformationen zeitlich aufeinander folgend erfasst und übertragen werden, insbesondere eine Vielzahl von zeitlich aufeinander folgenden Bedieninformationen erfasst und übertragen wird und jeweils zumindest ein Vergleichssignal berechnet wird. Jede Bedieninformation wird also für sich, unabhängig von der oder den anderen Bedieninformationen einzeln erfasst und übertragen. Das hat den Vorteil, dass in dem tragbaren Kommunikationsgerät besonders wenige informationsverarbeitende Schritte erforderlich sind, und insbesondere ein Zwischenspeichern oder anderweitiges Verarbeiten entfällt. Auch kann so ein quasi-kontinuierliches Übermitteln, also ein serielles Übermitteln mit hoher Frequenz, von Bedieninformationen erfolgen, so dass der Fahrvorgang entsprechend zeitlich hochaufgelöst überwacht wird und ein Abbrechen des Fahrvorgangs besonders schnell erfolgen kann.In a particularly advantageous embodiment, it is provided that the at least two operating information items are recorded and transmitted in chronological succession, in particular a multiplicity of chronologically successive operating information items are recorded and transmitted and in each case at least one comparison signal is calculated. Each operating information is therefore individually recorded and transmitted independently of the other operating information or information. This has the advantage that in the portable communication device particularly few information processing steps are required, and in particular caching or other processing is eliminated. Also, such a quasi-continuous transmission, that is a serial transmission with high frequency, carried out by operating information, so that the driving process is monitored in accordance with high temporal resolution and can cancel the driving process done very quickly.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass für das Berechnen des Vergleichswerts eine vorgegebene kraftfahrzeugseitige Referenzfunktion, insbesondere ein Referenzwert, mitberücksichtig wird. Das hat den Vorteil, dass nicht nur die Bedieninformationen relativ zueinander in Bezug gesetzt werden, sondern eine vorgegebenen absolute Referenz berücksichtigt wird, so dass ein Abweichen der von den Bedieninformationen repräsentierten Bedienhandlungen von einem vorgegebenen räumlichen und/oder zeitlichen Muster besonders leicht, schnell und zuverlässig ermittelt werden kann. In Folge kann eine fehlende Aufmerksamkeit einer Bedienperson, ein beabsichtigtes Unterbrechen des teilautonomen Fahrvorgangs durch die Bedienperson oder ein Fehler in dem tragbaren Kommunikationsgerät besonders genau und zuverlässig ermittelt werden.In a further embodiment, it is provided that a predetermined motor vehicle-side reference function, in particular a reference value, is taken into account for the calculation of the comparison value. This has the advantage that not only the operating information relative to each other in relation, but a predetermined absolute reference is taken into account, so that a deviation of the operator information represented by the operating information of a given spatial and / or temporal pattern particularly easy, fast and reliable can be determined. As a result, a lack of attention of an operator, an intentional interruption of the semi-autonomous driving operation by the operator or an error in the portable communication device can be detected particularly accurately and reliably.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bedieninformationen über einen berührungsempfindlichen Bildschirm des Kommunikationsgeräts erfasst werden und insbesondere eine Position und/oder einen Vektor auf dem Bildschirm repräsentieren. Das hat den Vorteil, dass besonders vielfältige Bedieninformationen der gleichen Art erfasst und übertragen werden können, so dass ein Vergleichswert besonders gut berechnet werden kann. Auch eine Referenzfunktion oder ein Referenzwert kann besonders gut mitberücksichtigt werden, so dass Komfort und Sicherheit gesteigert werden.In a further embodiment it is provided that the operating information is recorded via a touch-sensitive screen of the communication device and in particular represent a position and / or a vector on the screen. This has the advantage that particularly diverse operating information of the same type can be recorded and transmitted, so that a comparison value can be calculated particularly well. Also, a reference function or a reference value can be particularly well taken into account, so that comfort and safety are increased.

Es kann hier insbesondere vorgesehen sein, dass die vorgegebene Referenzfunktion oder der Referenzwert eine Spur oder einen Bereich auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm repräsentiert und insbesondere das Vergleichssignal ein Entsprechen der Bedieninformation mit der Spur repräsentiert, wenn es in dem vorgegebenen Wertebereich liegt. Liegt das Vergleichssignal in dem vorgegebenen Wertebereich, so liegt also die der Bedieninformation zu Grunde liegende Bedienhandlung auf der Spur oder in einem vorbestimmten zulässigen nahen Umgebungsbereich der Spur. Das hat den Vorteil, dass die Bedienhandlung besonders ergonomisch gestaltet werden kann, und somit das Überwachen sehr komfortabel erfolgt. In this case, it can be provided in particular that the predetermined reference function or the reference value represents a track or an area on the touch-sensitive screen and, in particular, the comparison signal represents a matching of the operating information with the track if it lies within the predetermined value range. If the comparison signal lies in the predetermined value range, then the operating action on which the operating information is based lies on the track or in a predetermined permissible surrounding region near the track. This has the advantage that the operating action can be made particularly ergonomic, and thus the monitoring is very comfortable.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die Spur ein sich wiederholendes räumliches und/oder zeitliches Muster bildet. Das hat den Vorteil, dass es für eine Bedienperson besonders einfach ist, Bedienhandlungen durchzuführen, und auch einen länger dauernden Fahrvorgang zu überwachen.It can be provided that the track forms a repeating spatial and / or temporal pattern. This has the advantage that it is particularly easy for an operator to perform operator actions, and also to monitor a prolonged driving process.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Spur eine zusammenhängende Trajektorie auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm bildet. Insbesondere kann die Trajektorie die Form einer Acht, eines Kreises, einer Geraden oder konkaven bzw. konvexen oder S-förmigen Line haben. Die Trajektorie ist dabei für einen Finger auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm abfahrbar, ohne dass der Finger von dem berührungsempfindlichen Bildschirm entfernt werden müsste. Insbesondere ist die Trajektorie auch mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder einem vorbestimmten Geschwindigkeitsverlauf abzufahren. Das hat den Vorteil, dass für eine Bedienperson die Spur besonders leicht mit einem Finger zu verfolgen ist, und ein Abheben des Fingers von dem Bildschirm sofort als Abbruchkriterium verwendet werden kann.In a particularly advantageous embodiment, it is provided that the track forms a coherent trajectory on the touch-sensitive screen. In particular, the trajectory may have the shape of an eight, a circle, a straight line or a concave or convex or S-shaped line. The trajectory is traversable for a finger on the touch-sensitive screen, without the finger would have to be removed from the touch-sensitive screen. In particular, the trajectory should also be started at a predetermined speed or a predetermined speed profile. This has the advantage that for an operator, the track is particularly easy to track with a finger, and a finger lift off the screen can be used immediately as a termination criterion.

Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, mittels welchem ein zumindest teilautonomer Fahrvorgang des Kraftfahrzeugs überwachbar ist und zumindest zwei zu dem Fahrvorgang gehörige, von einem tragbaren Kommunikationsgerät übertragene Bedieninformationen empfangbar sind, welche gleichartige, aufeinander folgende Bedienhandlung einer Bedienperson an einer Bedienschnittstelle des Kommunikationsgeräts repräsentieren. Dabei ist mittels des Fahrerassistenzsystems unter Berücksichtigung der zumindest zwei übertragenen gleichartigen Bedieninformationen ein Vergleichssignal berechenbar und der Fahrvorgang abbrechbar, falls das berechnete Vergleichssignal nicht in einem vorgegebenen Wertebereich liegt.The invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle, by means of which an at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle can be monitored and at least two operating information belonging to the driving operation, transmitted by a portable communication device can be received, which identical, consecutive operating action of an operator at an operator interface of the communication device represent. In this case, by means of the driver assistance system, taking into account the at least two transmitted identical operating information, a comparison signal can be calculated and the driving process can be interrupted if the calculated comparison signal is not within a predetermined value range.

Die Vorteile und weiteren Merkmale des Verfahrens gelten entsprechend auch für das Fahrerassistenzsystem.The advantages and further features of the method also apply accordingly to the driver assistance system.

Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweiligen angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in der Figur nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind.All the features and feature combinations mentioned above in the description and features mentioned below in the figure description or shown alone in the figure and feature combinations are usable not only in the respective specified combination, but also in other combinations or in isolation, without the scope of the invention leave. There are therefore also embodiments of the invention as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figure, however, emerge and can be generated by separate feature combinations of the described embodiments.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung erläutert. Dabei illustriert die einzige Fig. schematisch eine beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.An embodiment of the invention will be explained below with reference to a schematic drawing. The single FIGURE schematically illustrates an exemplary embodiment of a method according to the invention.

Der zumindest teilautonome Fahrvorgang eines Kraftfahrzeugs wird in diesem Beispiel als ein pilotierter Parkvorgang, also automatisierter, von einer Bedienperson überwachter Parkvorgang, gewählt. Der Parkvorgang ist hier bereits im Gange und eine Bedienperson 1 überwacht den Parkvorgang, indem sie auf einen berührungsempfindlichen Bildchirm als Benutzerschnittstelle 2 eines tragbaren Kommunikationsgeräts 3, welches beispielsweise als Mobiltelefon ausgeführt ist, mit einem Finger 4 eine Spur 5 abfährt. Der Bedienhandlung entspricht in einer logischen Ebene des Kommunikationsgeräts 3 hier die Bedieninformation P0, welche die Berührung auf den berührungsempfindlichen Bildschirm in diesem Beispiel ortsaufgelöst in einem Sensormodul 6 einer Betriebssystemebene 7 des Kommunikationsgeräts 3 repräsentiert. Die Bedieninformation P0 wird dann jeweils nach dem Erfassen an eine Softwareapplikation 8, die im gezeigten Beispiel nicht zur Betriebssystemebene 7 gehörig ist, weitergeleitet. Die Softwareapplikation 8 sorgt vorliegend dafür, dass Bedieninformation P0 über ein Übertragungsmodul 9 über eine drahtlose Verbindung 10, welche beispielsweise eine Bluetooth-, drahtlose Netzwerk-(WLAN-) oder Mobilfunkverbindung sein kann, an ein Fahrerassistenzsystem 11 eines Kraftfahrzeugs 12 übermittelt wird.The at least teilautonome driving a motor vehicle is selected in this example as a piloted parking operation, ie automated, monitored by an operator parking operation. The parking process is already in progress here and an operator 1 monitors the parking process by clicking on a touch-sensitive screen as a user interface 2 a portable communication device 3 which is designed as a mobile phone, for example, with a finger 4 a trail 5 departs. The operating action corresponds to a logical level of the communication device 3 Here, the control information P 0 , which the location on the touch-sensitive screen in this example spatially resolved in a sensor module 6 an operating system level 7 of the communication device 3 represents. The operating information P 0 is then after each capture to a software application 8th , in the example shown, not to the operating system level 7 is proper, forwarded. The software application 8th in the present case ensures that operating information P 0 via a transmission module 9 over a wireless connection 10 which may be, for example, a Bluetooth, wireless network (WLAN) or cellular connection to a driver assistance system 11 of a motor vehicle 12 is transmitted.

In dem Fahrerassistenzsystem 11 erfolgt ein Berechnen eines Vergleichssignals, wobei vorliegend nicht nur die aktuell übertragene Bedieninformation Po, sondern auch die zuvor übertragenen Bedieninformationen P–1 bis P–4, welche hier je eine vorhergehende Bedienhandlung repräsentieren, berücksichtigt werden, um ein Vergleichssignal zu berechnen. Das Vergleichssignal erlaubt ein Plausibilisieren der Bedieninformation P0 ausgehend von den zuvor übermittelten Bedieninformationen P–1 bis P–4. Repräsentiert die Bedieninformation P0 eine Bedienhandlung, hier ein Berühren des Bildschirms durch den Finger 4, welche nicht auf der Spur 5 liegt, so liegt das berechnete Vergleichssignal in Folge nicht mehr im vorgegebenen Wertebereich und der automatisierte Parkvorgang wird unterbrochen. In diesem Beispiel umfasst das Vergleichssignal eine zeitliche und eine örtliche Komponente, so dass die Spur 5 eine zusammenhängende Trajektorie des Fingers 4 auf dem Bildschirm beschreibt. Die Bedienperson 1 kann also in diesem Beispiel den Parkvorgang abbrechen, in dem sie räumlich von der Spur 5 abweicht, d. h. den Finger 4 auf dem Bildschirm vom der Spur 5 wegführt oder den Finger von dem Bildschirm abhebt, oder zeitlich von der Spur 5 abweicht, d. h. den Finger 4 in einer Position auf dem Bildschirm anhält. Die Spur 5 ist in diesem Fall ein sich wiederholendes raumzeitliches Muster, welches vorliegend durchgängig von dem Benutzer 1 mit seinem Finger 4 abgefahren wird, um den automatisierten Parkvorgang nicht abbrechen zu lassen. Es wird also eine Totmann-Funktionalität erreicht. Dadurch, dass in dem Kommunikationsgerät 3 hier keine Information über den von dem Fahrerassistenzsystem 11 berechneten Vergleichswert vorhanden ist und vorliegend nur eine der Spur 5 entsprechende sich verändernde Bedieninformation zu einem Vergleichssignal führt, welches in dem vorgegebenen Wertebereich liegt und somit ein Fortführen des automatisierten Parkvorgangs erlaubt, wird diese Totmann-Funktionalität gegen eine Fehlfunktion des Kommunikationsgerätes 3 abgesichert.In the driver assistance system 11 takes place calculating a comparison signal, in the present case, not only the currently transmitted control information Po, but also the previously transmitted control information P -1 to P -4 , which here represent each a previous operating action, are taken into account to calculate a comparison signal. The comparison signal allows a Plausibilisieren the control information P 0 based on the previously transmitted operating information P -1 to P -4 . If the operating information P 0 represents an operator action, here is a touch of the screen by the finger 4 which are not on the track 5 is located, then the calculated comparison signal is no longer in the predetermined value range in a row and the automated parking process is interrupted. In this example, the comparison signal includes a temporal and a local component, so that the track 5 a coherent trajectory of the finger 4 describes on the screen. The operator 1 So in this example can cancel the parking process in which they spatially from the track 5 deviates, ie the finger 4 on the screen from the track 5 leads or removes the finger from the screen, or temporally from the track 5 deviates, ie the finger 4 in a position on the screen. The track 5 is in this case a repeating spatiotemporal pattern, which in the present case is consistent by the user 1 with his finger 4 is traversed in order not to cancel the automated parking process. It is thus achieved a deadman functionality. In that in the communication device 3 here no information about that of the driver assistance system 11 calculated comparison value is present and present only one of the track 5 corresponding to changing operating information leads to a comparison signal, which lies in the predetermined value range and thus allows a continuation of the automated parking process, this dead man's functionality against a malfunction of the communication device 3 hedged.

Der beschriebene Zusammenhang hat nämlich den Effekt, dass auch bei einem Fehler in dem Schnittstellenmodul 6 oder dem Übertragungsmodul 9, welches zur Folge haben könnte, dass entweder gar keine oder keine aktuelle Bedieninformation P0 übermittelt wird, sondern beispielsweise eine veraltete Bedieninformation P–1 bis P–4 als vermeintliche aktuelle Bedieninformation übermittelt wird, der Parkvorgang durch das Fahrerassistenzsystem unterbrochen wird, da die vermeintlich aktuelle Bedieninformation nicht mehr der Spur 5 als raumzeitliches Muster entspricht. Ein wiederholtes Übermitteln einer jeweils identischen, vermeintlich aktuellen Bedieninformation entspricht nämlich einer jeweils identischen Bedienhandlung. Diese wird von dem Fahrerassistenzsystem 11 erkannt, da sie nicht der Spur 5 entspricht. Als Foilge liegt der Vergleichswert nicht mehr in dem vorgegebenen Wertebereich und der automatisierte Parkvorgang wird abgebrochen. So führt ein technischer Defekt selbst bei einem weiterhin erfolgenden Übermitteln einer vermeintlich aktuellen Bedieninformation zu einem sicheren Abbrechen des Fahrvorgangs.Namely, the described relationship has the effect that even if there is a fault in the interface module 6 or the transmission module 9 , which could have the consequence that either no or no current control information P 0 is transmitted, but for example an outdated control information P -1 to P -4 is transmitted as supposed current control information, the parking process is interrupted by the driver assistance system, as the alleged current control information no longer the track 5 as spatiotemporal pattern corresponds. A repeated transmission of a respectively identical, supposedly up-to-date operating information corresponds in each case to an identical operator action. This is provided by the driver assistance system 11 recognized, since they are not the trace 5 equivalent. As Foilge the comparison value is no longer within the given value range and the automated parking process is aborted. Thus, a technical defect leads to a safe termination of the driving process, even if the supposedly up-to-date operating information continues to be transmitted.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • Norm ISO 26262 [0002] Standard ISO 26262 [0002]
  • ISO 26262 [0009] ISO 26262 [0009]

Claims (10)

Verfahren zum Überwachen eines zumindest teilautonomen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs (12), mit den Schritten – Erfassen von zumindest zwei Bedieninformationen mittels einer Benutzerschnittstelle (2) eines tragbaren Kommunikationsgeräts (3), wobei die Bedieninformationen zwei aufeinander folgende Bedienhandlungen einer Bedienperson (1) an der selben Benutzerschnittstelle (2) repräsentieren; gekennzeichnet durch ein – Übertragen der erfassten Bedieninformationen von dem Kommunikationsgerät (3) an ein Fahrerassistenzsystem (11) des Kraftfahrzeugs (12); – Berechnen zumindest eines Vergleichssignals durch das Fahrerassistenzsystem (11) unter Berücksichtigung der übertragenen Bedieninformationen; – Abbrechen des Fahrvorgangs, falls das berechnete Vergleichssignal nicht in einem vorgegebenen Wertebereich liegt.Method for monitoring an at least partially autonomous driving operation of a motor vehicle ( 12 ), with the steps - detecting at least two operating information by means of a user interface ( 2 ) of a portable communication device ( 3 ), wherein the operating information two consecutive operations of an operator ( 1 ) at the same user interface ( 2 represent); characterized by - transmitting the acquired operating information from the communication device ( 3 ) to a driver assistance system ( 11 ) of the motor vehicle ( 12 ); Calculating at least one comparison signal by the driver assistance system ( 11 ) taking into account the transmitted operating information; - Abort the driving process, if the calculated comparison signal is not within a predetermined range of values. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Fahrvorgang um einen teilautonomen, insbesondere autonomen Parkvorgang handelt.A method according to claim 1, characterized in that it is a partially autonomous, in particular autonomous parking operation in the driving process. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen und Übertragen durch ein Mobiltelefon als tragbares Kommunikationsgerät (3) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection and transmission by a mobile telephone as a portable communication device ( 3 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest zwei Bedieninformationen zeitlich aufeinander folgend erfasst und übertragen werden, insbesondere eine Vielzahl von zeitlich aufeinander folgenden Bedieninformationen erfasst und übertragen wird und jeweils zumindest ein Vergleichssignal berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least two operating information is recorded and transmitted in chronological succession, in particular a plurality of chronologically successive operating information is detected and transmitted and in each case at least one comparison signal is calculated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für das Berechnen des Vergleichswertes eine vorgegebene kraftfahrzeugseitige Referenzfunktion, insbesondere ein Referenzwert, mitberücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the calculation of the comparison value, a predetermined motor vehicle-side reference function, in particular a reference value, is also taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieninformationen über einen berührungsempfindlichen Bildschirm des Kommunikationsgeräts (3) erfasst werden und insbesondere eine Position und/oder einen Vektor auf dem Bildschirm repräsentieren.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the operating information via a touch-sensitive screen of the communication device ( 3 ) and in particular represent a position and / or a vector on the screen. Verfahren nach den Ansprüchen 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Referenzfunktion oder der Referenzwert eine Spur (5) auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm repräsentiert und insbesondere das Vergleichssignal ein Entsprechen der Bedieninformationen mit der Spur (5) repräsentiert, wenn es in dem vorgegebenen Wertebereich liegt.Method according to claims 5 and 6, characterized in that the predetermined reference function or the reference value is a track ( 5 ) on the touch-sensitive screen, and in particular, the comparison signal corresponds to the operation information with the track (FIG. 5 ) if it is in the predetermined value range. Verfahren nach den Ansprüchen 4 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Spur (5) ein sich wiederholendes Muster bildet.Method according to claims 4 and 7, characterized in that the track ( 5 ) forms a repeating pattern. Verfahren nach den Ansprüchen 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Spur (5) eine zusammenhängende Trajektorie auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm bildet, insbesondere eine „8” oder einen Kreis oder eine gerade oder konkave oder konvexe oder S-förmige Linie.Method according to claims 7 or 8, characterized in that the track ( 5 ) forms a coherent trajectory on the touch-sensitive screen, in particular an "8" or a circle or a straight or concave or convex or S-shaped line. Fahrerassistenzsystem (11) für ein Kraftfahrzeug (12), mittels welchem ein zumindest teilautonomer Fahrvorgang des Kraftfahrzeugs (12) überwachbar und zumindest zwei zu dem Fahrvorgang gehörige, von einem tragbaren Kommunikationsgerät (3) übertragene Bedieninformationen, welche gleichartige, aufeinander folgende Bedienhandlungen einer Bedienperson (1) an einer Bedienschnittstelle (2) des Kommunikationsgerätes (3) repräsentieren, empfangbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Fahrerassistenzsystems (11) unter Berücksichtigung der zumindest zwei übertragenen gleichartigen Bedieninformationen ein Vergleichssignal berechenbar ist und mittels des Fahrerassistenzsystems (11) der Fahrvorgang abbrechbar ist, falls das berechnete Vergleichssignal nicht in einem vorgegebenen Wertebereich liegt.Driver assistance system ( 11 ) for a motor vehicle ( 12 ), by means of which an at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle ( 12 ) and at least two belonging to the driving, from a portable communication device ( 3 ) transmitted operating information, which similar, sequential operations of an operator ( 1 ) on an operator interface ( 2 ) of the communication device ( 3 ), are receivable, characterized in that by means of the driver assistance system ( 11 ), taking into account the at least two transmitted identical operating information, a comparison signal can be calculated and by means of the driver assistance system ( 11 ) the driving process is aborted, if the calculated comparison signal is not in a predetermined range of values.
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