DE102014007794A1

DE102014007794A1 - Method for operating a vehicle control system

Info

Publication number: DE102014007794A1
Application number: DE102014007794.2A
Authority: DE
Inventors: Mario Aleksic; Alexander Bracht; Martin Keppler; Matthias Mayer; Roland Ortloff; Sascha Quell; Bernd Raichle
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-05-24
Filing date: 2014-05-24
Publication date: 2014-10-23

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugleitsystems, wobei zumindest in Bereichen ohne verfügbares satellitengestütztes Navigationssignal eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs (1) mittels einer Koppelnavigation anhand einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (1) und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) durchgeführt wird. Erfindungsgemäß werden Ergebnisse der Koppelnavigation mit einem Referenzspurverlauf verglichen, wobei bei einer Abweichung vom Referenzspurverlauf ein Richtungskorrekturwert bestimmt wird.The invention relates to a method for operating a vehicle control system, the position of the vehicle (1) being determined by means of dead reckoning based on a direction of movement of the vehicle (1) and a speed of the vehicle (1) at least in areas with no satellite-supported navigation signal available. According to the invention, results of the dead reckoning are compared with a reference lane course, a direction correction value being determined in the event of a deviation from the reference lane course.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugleitsystems, wobei zumindest in Bereichen ohne verfügbares satellitengestütztes Navigationssignal eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs mittels einer Koppelnavigation anhand einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs durchgeführt wird.The invention relates to a method for operating a vehicle control system, wherein at least in areas without available satellite-based navigation signal, a position determination of the vehicle is performed by means of a dead reckoning based on a direction of movement of the vehicle and a speed of the vehicle.

Aus dem Stand der Technik ist es allgemein bekannt, dass eine Navigation eines Fahrzeugs zu einem vorgegebenen Zielort meist mittels eines globalen Navigationssatellitensystems erfolgt. Zur Verbesserung einer Positionierungsgenauigkeit und zum Überbrücken von kurzen Phasen ohne Empfang eines satellitengestützten Navigationssignals ist eine Verwendung einer so genannten Koppelnavigation bekannt, bei welcher mittels Drehratensensoren und Raddrehzahlsensoren erfasste Daten zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs verwendet werden. Aufgrund von Messfehlern kann es bei der Koppelnavigation über einen längeren Zeitraum zu Ungenauigkeiten bei der Positionsbestimmung kommen.From the prior art, it is generally known that navigation of a vehicle to a predetermined destination is usually carried out by means of a global navigation satellite system. To improve a positioning accuracy and to bridge short phases without receiving a satellite-based navigation signal, a use of a so-called dead reckoning is known, in which by means of rotation rate sensors and wheel speed sensors detected data are used to determine the position of the vehicle. Due to measurement errors, dead reckoning can lead to inaccuracies in position determination over a longer period of time.

Aus der DE 34 90 712 C2 ist ein Fahrzeugleitsystem mit einer Koppelnavigationseinrichtung zur Anwendung in Bereichen ohne verfügbares satellitengestütztes Navigationssignal bekannt, wobei periodisch mittels einer Umgebungserfassung exakte Positionen eines Fahrzeuges ermittelt werden und eine mittels der Koppelnavigationseinrichtung ermittelte Position korrigiert wird. Die Koppelnavigation basiert auf Daten von Sensoren, welche einen Lenkwinkelsensor, einen Wegsensor oder einen Drehratensensor umfassen. Unter einer Koppelnavigationseinrichtung wird dabei eine Einrichtung zur Navigation in Abhängigkeit von einer Feststellung einer Relativbewegung zwischen Fahrzeug und Boden verstanden, wobei mittels der Koppelnavigationseinrichtung ein Fahrzeugstandort auf inkrementeller Basis aus einer bekannten Größe eines zurückgelegten Weges und einer eingeschlagenen Richtung bestimmt wird.From the DE 34 90 712 C2 a vehicle guidance system with a dead reckoning device for use in areas without available satellite navigation signal is known, wherein periodically by means of an environmental detection exact positions of a vehicle are determined and a position determined by the dead reckoning device position is corrected. The dead reckoning is based on data from sensors comprising a steering angle sensor, a displacement sensor or a yaw rate sensor. A dead reckoning device is understood to be a device for navigation as a function of a determination of a relative movement between the vehicle and the ground, wherein a vehicle location is determined on an incremental basis from a known size of a covered path and a direction embarked by means of the dead reckoning device.

Weiterhin ist aus der FR 2 526 181 A1 ein automatisches Fahrzeugleitsystem bekannt, bei dem eine Koppelnavigationseinrichtung periodisch durch ein Fahrzeugsender/Bakensystem geeicht wird. Dabei bestimmt das Fahrzeug periodisch seine Position anhand des Bakensystems. Sobald das Fahrzeug seine Position anhand des Bakensystems ermittelt hat, wird diese in einem Fahrzeugspeicher einem durch die Koppelnavigationseinrichtung ermittelten Wert überlagert.Furthermore, from the FR 2 526 181 A1 an automatic vehicle guidance system is known in which a dead reckoning device is periodically calibrated by a vehicle transmitter / beacon system. The vehicle periodically determines its position based on the beacon system. As soon as the vehicle has determined its position on the basis of the beacon system, it is superimposed in a vehicle memory on a value determined by the dead reckoning device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugleitsystems anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a vehicle control system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugleitsystems wird zumindest in Bereichen ohne verfügbares satellitengestütztes Navigationssignal eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs mittels einer Koppelnavigation anhand einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs durchgeführt.In a method for operating a vehicle control system, at least in areas without available satellite-supported navigation signal, a position determination of the vehicle is carried out by means of dead reckoning based on a direction of movement of the vehicle and a speed of the vehicle.

Erfindungsgemäß werden Ergebnisse der Koppelnavigation mit einem Referenzspurverlauf verglichen, wobei bei einer Abweichung vom Referenzspurverlauf ein Richtungskorrekturwert bestimmt wird.According to the invention, results of dead reckoning are compared with a reference trace, wherein a deviation from the reference trace a direction correction value is determined.

Die Erfindung ermöglicht es insbesondere, sich aufsummierende Fehler der Koppelnavigation zu erkennen und zu korrigieren. Somit kann auch innerhalb von Parkhäusern, Tiefgaragen, Tunneln und in anderen Bereichen mit geringer Verfügbarkeit von satellitengestützten Navigationssignalen eine Positionsbestimmung durchgeführt werden, die eine vergleichbare Genauigkeit bietet wie bei verfügbarem satellitengestützten Navigationssignal. Auch können zufällige und dynamische Fehler, beispielsweise eines Drehratensensors, korrigiert werden. Hierfür werden lediglich Informationen über das zu befahrene Gebiet benötigt.The invention makes it possible, in particular, to recognize and correct cumulative errors in dead reckoning. Thus, within parking garages, underground garages, tunnels and in other areas with low availability of satellite-based navigation signals, a position determination can be carried out which offers comparable accuracy as with available satellite-based navigation signal. Also, random and dynamic errors, such as a rotation rate sensor, can be corrected. For this, only information about the area to be traveled is needed.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine halbtransparente Draufsicht auf ein Parkhaus sowie eine Fahrstrecke eines Fahrzeugs innerhalb des Parkhauses, und 1 schematically a semi-transparent plan view of a parking garage and a route of a vehicle within the parking garage, and

2 schematisch eine perspektivische Innenansicht des Parkhauses gemäß 2 schematically an interior perspective view of the parking garage according to

1 aus der Perspektive eines innerhalb des Parkhauses befindlichen Fahrzeugs. 1 from the perspective of a vehicle located inside the parking garage.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist in einer halbtransparenten Draufsicht ein Parkhaus P sowie eine Fahrstrecke S eines Fahrzeugs 1 innerhalb des Parkhauses P dargestellt. Das Fahrzeug 1 umfasst in nicht näher dargestellter Weise eine Navigationsvorrichtung, welche derart ausgebildet ist, dass in Bereichen mit geringer Verfügbarkeit von satellitengestützten Navigationssignalen eine so genannte Koppelnavigation anhand einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs durchgeführt wird. Zu einer Erfassung der Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit in allgemein bekannter Art umfasst das Fahrzeug 1 in nicht näher dargestellter Weise insbesondere einen Lenkwinkelsensor, einen Wegsensor und/oder einen Drehratensensor. Bei der mittels der Koppelnavigation durchgeführten Positionsbestimmung des Fahrzeugs 1 treten jedoch Messfehler auf, wodurch insbesondere bei längerem Betrieb der Koppelnavigation Ungenauigkeiten bei der Positionsbestimmung des Fahrzeugs 1 auftreten können.In 1 is a parking garage P and a route S of a vehicle in a semitransparent plan view 1 shown inside the parking garage P. The vehicle 1 includes in a manner not shown a navigation device, which is designed such that in areas with low availability of satellite-based navigation signals, a so-called dead reckoning navigation based on a direction of movement of the vehicle and a speed of the vehicle is performed. Detecting the direction of movement and speed in a generally known manner involves the vehicle 1 in a manner not shown in particular a steering angle sensor, a displacement sensor and / or a rotation rate sensor. In the position determination of the vehicle carried out by means of dead reckoning 1 However, measurement errors occur, whereby in particular with prolonged operation of the dead reckoning inaccuracies in determining the position of the vehicle 1 may occur.

Zur Erfassung dieser Messfehler und Korrektur der Werte der Positionsbestimmung ist vorgesehen, dass Ergebnisse der Koppelnavigation mit einem Referenzspurverlauf verglichen werden, wobei bei einer Abweichung vom Referenzspurverlauf ein Richtungskorrekturwert bestimmt wird. Der Referenzspurverlauf wird dabei aus Kartendaten einer digitalen Karte der Navigationsvorrichtung des Fahrzeugs 1 und/oder aus Parkhausinformationen ermittelt.In order to detect these measurement errors and to correct the values of the position determination, it is provided that results of the dead reckoning are compared with a reference track profile, wherein a direction correction value is determined in the case of a deviation from the reference track profile. The reference lane course becomes from map data of a digital map of the navigation device of the vehicle 1 and / or determined from parking garage information.

Ob sich das Fahrzeug 1 in einem Bereich mit geringer Verfügbarkeit von satellitengestützten Navigationssignalen befindet, wird mittels einer nicht gezeigten und am Fahrzeug 1 angeordneten Umgebungserfassungsvorrichtung, welche beispielsweise eine Kamera umfasst, erfasst. Hierbei wird beispielsweise bei einer Befahrung des Parkhauses P bereits deren Einfahrt erfasst. Alternativ oder zusätzlich erfolgt die Aktivierung der Koppelnavigation in Abhängigkeit einer ermittelten Empfangsstärke der satellitengestützten Navigationssignale.Whether the vehicle 1 is located in an area of low availability of satellite-based navigation signals is by means of a not shown and on the vehicle 1 arranged environment detection device, which includes, for example, a camera detected. In this case, for example, when driving through the parking garage P already their entrance is detected. Alternatively or additionally, the activation of the dead reckoning takes place as a function of a determined reception strength of the satellite-supported navigation signals.

Wird eine Einfahrt des Fahrzeugs 1 in das Parkhaus P erkannt, werden vorhandene Kartendaten des Parkhauses P abgerufen und es wird die Koppelnavigation mit Kartenunterstützung aktiviert. Mögliche satellitengestützte Navigationssignale, welche beispielsweise aufgrund von Reflexion weiterhin empfangen werden, werden nicht verwendet, da diese die Koppelnavigation im Allgemeinen negativ beeinflussen. Die satellitengestützten Navigationssignale werden erst wieder beim Verlassen des Parkhauses P oder bei einer hohen Empfangsstärke, beispielsweise auf einem Parkdeck mit offenem Dach, berücksichtigt.Will be an entrance of the vehicle 1 recognized in the parking garage P, existing map data of the parking garage P are retrieved and it is enabled the dead reckoning with map support. Possible satellite-based navigation signals, which are still received, for example due to reflection, are not used because they generally adversely affect dead-reckoning. The satellite-based navigation signals are considered only when leaving the parking garage P or at a high reception strength, for example on a parking deck with an open roof.

Insbesondere wird zur Erfassung der Messfehler bei einer Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 auf einem geraden Streckenabschnitt die erfasste Fahrtrichtung mit dem Referenzspurverlauf verglichen. Der Referenzspurverlauf umfasst hierbei die Richtungen von Hauptachsen H1, H2 des Parkhauses P oder das gesamte Straßennetz des Parkhauses P. Sind keine Parkhausinformationen vorhanden, können die Hauptachsen H1, H2 des Parkhauses P auch aus einer der digitalen Karte entnommenen Parkhausgeometrie oder aus umliegenden parallelen Straßen abgeleitet werden.In particular, to detect the measurement error in a change in the direction of travel of the vehicle 1 on a straight stretch of section, the detected direction of travel compared to the reference lane course. The reference lane course here comprises the directions of main axes H1, H2 of the parking garage P or the entire road network of the parking garage P. If no parking garage information is available, the main axes H1, H2 of the parking garage P can also be derived from a parking garage geometry taken from the digital map or from surrounding parallel streets become.

Schon bei einer geringfügigen Abweichung der Fahrtrichtung vom Referenzspurverlauf von beispielsweise weniger als 10°, beispielsweise 5°, wird die Fahrtrichtung um diese Differenz korrigiert. Der sich dabei ergebende Richtungskorrekturwert wird langsam durch Mittelung der vergangenen Differenzen geändert. Somit werden kurze Abweichungen nicht korrigiert. Dies ist beispielsweise beim Umfahren von Hindernissen von besonders großem Vorteil.Even with a slight deviation of the direction of travel from the reference lane course, for example, less than 10 °, for example, 5 °, the direction of travel is corrected by this difference. The resulting direction correction value is slowly changed by averaging the past differences. Thus, short deviations are not corrected. This is for example when driving around obstacles of great advantage.

Weicht eine aktuell erfasste Fahrtrichtung signifikant vom Referenzspurverlauf ab oder ändert sich die Fahrtrichtung stark, wird der Richtungskorrekturwert dagegen nicht geändert. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise beispielsweise das Fahren von Kurven oder Abkürzungen quer über Parkplätze. Falls sehr genaue Daten zur Ermittlung des Referenzspurverlaufs vorliegen, ist auch eine Fahrtrichtungskorrektur während Kurvenfahrten möglich.If a currently detected direction of travel differs significantly from the reference lane course or if the direction of travel changes significantly, the direction correction value is not changed. This advantageously makes it possible, for example, to drive curves or abbreviations across parking lots. If very accurate data is available for determining the reference lane course, a correction of the direction of travel during cornering is also possible.

1 zeigt beispielhaft Bereiche B1 bis B5, in welchen Fahrtrichtungskorrekturen vorgenommen werden. 1 shows exemplary areas B1 to B5, in which direction corrections are made.

Zusätzlich wird auch eine Änderung des Richtungskorrekturwerts ausgewertet. Ändert sich der Richtungskorrekturwert dabei kontinuierlich, wird von einem systematischen Messwertfehler, einem so genannten Bias, der Sensorik zur Ermittlung der Fahrtrichtung ausgegangen. Durch Bildung einer mittleren Richtungskorrekturwertänderung wird ein Biaskorrekturwert bestimmt. Die Fahrtrichtungsänderung kann somit bei jedem neuen Messsignal der Sensorik um den Biaskorrekturwert korrigiert werden. Diese Korrektur erfolgt auch bei Ausweichmanövern und Kurvenfahrten.In addition, a change of the direction correction value is also evaluated. If the direction correction value changes continuously, the sensor system for determining the direction of travel is assumed to be a systematic measured value error, a so-called bias. By forming a mean direction correction value change, a bias correction value is determined. The direction of travel change can thus be corrected by the bias correction value for each new sensor signal. This correction also takes place during evasive maneuvers and cornering.

Die Bestimmung des Bias, beispielsweise des Drehratensensors, wird dabei mit allgemein bekannten Verfahren durchgeführt, welche auch bei stehendem Fahrzeug 1 oder mittels Navigationssatellitensystemen durchgeführt werden. Hierbei wird vorzugsweise ein Störgrößenschätzer, beispielsweise ein Kalman-Filter, verwendet.The determination of the bias, for example, the rotation rate sensor, is carried out with well-known methods, which also when the vehicle 1 or by means of navigation satellite systems. In this case, a disturbance variable estimator, for example a Kalman filter, is preferably used.

Alternativ oder zusätzlich zur beschriebenen Fahrtrichtungskorrektur wird eine absolute Position an markanten Positionen innerhalb des Referenzspurverlaufs, beispielsweise innerhalb der digitalen Karte, korrigiert. Markante Stellen sind dabei Orte, welche insbesondere durch eindeutige Fahrmanöver wiedererkannt werden können. Treten Situationen mit ähnlichen Fahrmanövern auf, können diese durch Berücksichtigung der aktuellen Position zugeordnet werden, falls die entsprechenden Orte weit genug entfernt voneinander sind. Beispiele für solche markanten Stellen sind Auf- und Abfahrrampen innerhalb des Parkhauses P. Diese werden durch Steigungsinformationen deutlich erkannt und weit genug voneinander entfernt für eine sichere Zuordnung. Dadurch ist es möglich, aus der digitalen Karte die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 sehr genau zu bestimmen, wenn ein Übergang von einer Steigung zu einer ebenen Fahrbahn erkannt wird.As an alternative or in addition to the described heading correction, an absolute position is corrected at prominent positions within the reference track course, for example within the digital map. Striking places are places that can be recognized in particular by clear driving maneuvers. If situations with similar maneuvers occur, they can be assigned by taking into account the current position, if the corresponding locations are far enough apart. Examples of such prominent points are ramps within the car park P. These are clearly identified by slope information and far enough away from each other for a reliable assignment. This makes it possible from the digital map the current position of the vehicle 1 very accurately determine when a transition from a slope to a flat roadway is detected.

Um unvollständige Kartendaten von Parkhäusern P innerhalb der digitalen Karte zu vervollständigen, wird in einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens beim Verlassen des Parkhauses P die zurückgelegte Fahrstrecke S ausgewertet. In Abhängigkeit einer Länge der Fahrstecke S werden neue Hauptachsen H1, H2 erkannt und gespeichert.In order to complete incomplete map data of parking garages P within the digital map, in a possible embodiment of the method when leaving the parking garage P, the distance traveled S is evaluated. Depending on a length of the driving S new main axes H1, H2 detected and stored.

Wird ein Parkhaus P mehrfach befahren, können auch einzelne Fahrwege aufgrund häufiger Befahrung erkannt werden.If a multi-storey car P is used several times, it is also possible to detect individual routes due to frequent driving.

Alternativ oder zusätzlich zu der beschriebenen Ermittlung des Referenzspurverlaufs aus Kartendaten der digitalen Karte der Navigationsvorrichtung des Fahrzeugs 1 und/oder aus Parkhausinformationen erfolgt diese anhand von aus Daten einer vorzugsweise am Fahrzeug 1 angeordneten Umgebungserfassungsvorrichtung, beispielsweise einer Kamera, welche zur Verkehrszeichenerkennung vorgesehen ist.Alternatively or in addition to the described determination of the reference lane course from map data of the digital map of the navigation device of the vehicle 1 and / or from parking garage information this is done on the basis of data from a preferably on the vehicle 1 arranged environment detection device, such as a camera, which is provided for traffic sign recognition.

2 zeigt eine perspektivische Innenansicht des Parkhauses P aus der Perspektive des innerhalb des Parkhauses P befindlichen Fahrzeugs 1, welche mittels einer solchen Kamera erfasst wurde. 2 shows a perspective interior view of the parking garage P from the perspective of the vehicle located within the parking garage P. 1 , which was detected by means of such a camera.

Dabei werden aus den erfassten Bilddaten eine durch das Parkhaus P führende befahrbare Hauptachse H1 und Hindernisbereiche HB1, HB2 erkannt. Anhand einer Ausdehnung einer Fläche der Hauptachse H1 wird auf eine Straße mit großer Länge geschlossen.In this case, a passable main axis H1 leading through the parking garage P and obstacle areas HB1, HB2 are detected from the acquired image data. Based on an extent of a surface of the main axis H1 is closed on a road with a long length.

Zusätzlich wird auch die Fahrtrichtungsänderung, insbesondere eine Gierrate, aus den Bilddaten anhand des so genannten optischen Flusses nach allgemein bekannten Verfahren zur Eigenbewegungsschätzung und Lokalisierung bestimmt.In addition, the direction of travel change, in particular a yaw rate, is determined from the image data on the basis of the so-called optical flow according to generally known methods for self-motion estimation and localization.

Diese Verfahren bieten den Vorteil, dass mittels der Kamera die Fahrtrichtung ohne oder zumindest mit sehr geringem Drift bestimmt werden können. Hierbei wird die Fahrtrichtungsänderung der Kamera verwendet, um die von der Koppelnavigation bestimmte Fahrtrichtung zu korrigieren. Die Korrektur ist daraus folgend auch in Kurven sowie auf nicht und fehlerhaft digitalisierten Straßen und Fahrwegen möglich.These methods offer the advantage that the direction of travel can be determined by means of the camera without or at least with very little drift. Here, the direction of travel change of the camera is used to correct the direction of travel determined by the dead reckoning. The correction is consequently possible in curves as well as on non-digitized and incorrectly digitized roads and tracks.

In Parkhäusern P, die nicht oder nur unvollständig in der digitalen Karte erfasst sind, wird die Kamera vorzugsweise weiterhin dazu verwendet, Straßen sowie Fahrwege und deren Richtung zu bestimmen. Die Kamera erkennt vor dem Fahrzeug 1 befindliche Fahrwege, wie beispielsweise die dargestellte längere gerade Straße, und erkennt durch die aktuelle Fahrtrichtung der Koppelnavigation somit eine neue Hauptachse H1. Ein Beispiel hierfür ist eine Einfahrt in ein nicht digitalisiertes Parkhaus P, d. h. in ein Parkhaus P, dessen Daten nicht in einer digitalen Karte hinterlegt sind. Hierbei kann ein erster befahrener langer und gerader Fahrweg von der Kamera erfasst werden und aufgrund der erst kurzen Aufenthaltsdauer des Fahrzeugs 1 im Parkhaus P kann im Zusammenhang mit der noch sehr genauen Fahrtrichtungsinformation der Koppelnavigation die Hauptachse H1 sehr genau festgelegt werden.In multi-storey car parks P, which are not or only partially recorded in the digital map, the camera is preferably still used to determine roads and routes and their direction. The camera detects in front of the vehicle 1 located routes, such as the illustrated longer straight road, and recognizes by the current direction of the dead reckoning thus a new main axis H1. An example of this is an entry into a non-digitized parking garage P, ie in a parking garage P, whose data are not stored in a digital map. Here, a first traveled long and straight track can be detected by the camera and due to the short duration of the vehicle 1 In the parking garage P, the main axis H1 can be set very precisely in connection with the still very accurate direction information of dead reckoning.

Auch ist es möglich, mittels einer Umgebungserfassungsvorrichtung, beispielsweise einer Kamera, eine absolute Positionsbestimmung des Fahrzeugs 1 im Parkhaus P anhand einer Erkennung von Schildern und/oder Beschriftungen durchzuführen. Hierbei werden Ebenenbeschriftungen, Ein- und Ausgangsbeschriftungen an Wänden in einer Verkehrszeichenerkennung erkannt. Auch ist es möglich, an das Verfahren angepasste spezielle Schilder in Parkhäusern P zu installieren, welche codierte Informationen über eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 umfassen. Die Kamera stellt dabei eine Erweiterung der bereits beschriebenen Erkennung von markanten Orten im Parkhaus P dar, welche zusätzlich zu Fahrmanövern auch optische Merkmale miteinbezieht.It is also possible, by means of an environment detection device, such as a camera, an absolute position determination of the vehicle 1 in parking garage P by means of a recognition of signs and / or labels to perform. Here, level labels, input and output labels on walls in a traffic sign recognition are detected. It is also possible to install special signs adapted to the method in parking garages P, which encoded information about a current position of the vehicle 1 include. The camera represents an extension of the already described recognition of distinctive locations in the parking garage P, which also includes optical features in addition to driving maneuvers.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
B1B1: BereichArea
B2B2: BereichArea
B3B3: BereichArea
B4B4: BereichArea
B5B5: BereichArea
H1H1: Hauptachsemain axis
H2H2: Hauptachsemain axis
HB1HB1: HindernsbereichHindernsbereich
HB2HB2: Hindernisbereichobstacle area
PP: Parkhauscar park
SS: Fahrstreckedriving route

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 3490712 C2 [0003]
FR 2526181 A1 [0004]

Claims

Method for operating a vehicle control system, wherein at least in areas without available satellite-supported navigation signal, a position determination of the vehicle ( 1 ) by means of dead reckoning with reference to a direction of movement of the vehicle ( 1 ) and a speed of the vehicle ( 1 ) is performed, characterized in that results of the dead reckoning are compared with a reference track, wherein a deviation from the reference track a direction correction value is determined.

A method according to claim 1, characterized in that the reference track profile is determined from map data of a digital map.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the reference lane course is determined from parking garage information

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reference track profile is determined from data of an environment detection device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the dead reckoning is activated and deactivated as a function of a reception strength of the satellite-based navigation signal.