DE102014005111B4

DE102014005111B4 - Gripper for KLT containers

Info

Publication number: DE102014005111B4
Application number: DE102014005111.0A
Authority: DE
Inventors: Simon Tölle; Thomas Steffan
Original assignee: TRAPO AG
Current assignee: TRAPO AG
Priority date: 2014-04-02
Filing date: 2014-04-02
Publication date: 2023-12-21
Anticipated expiration: 2034-04-03
Also published as: DE102014005111A1

Abstract

Vorrichtung zum automatischen Greifen von Behältern mit einer Steuereinrichtung, die mit wenigstens einer Sensoreinrichtung zur Erfassung der Lage und/oder Orientierung wenigstens eines zu greifenden Behälters und mit einem Greifkopf (1) zum Greifen des Behälters funktional verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifkopf (1) wenigstens eine angetriebene Welle (8, 9) aufweist, wobei die wenigstens eine Welle (8, 9) ein Paar erster Greifelemente (11') aufweist, die in einem ersten Abstand voneinander auf der Welle drehfest angeordnet sind und die in Umfangsrichtung der Welle in einer ersten Winkelposition angeordnet sind, und ein Paar zweiter Greifelemente (11") aufweist, die in einem zweiten Abstand voneinander auf der Welle drehfest angeordnet sind und die in Umfangsrichtung der Welle in einer zweiten, gegen die erste Winkelposition versetzten Winkelposition angeordnet sind.

Device for automatically gripping containers with a control device which is functionally connected to at least one sensor device for detecting the position and/or orientation of at least one container to be gripped and to a gripping head (1) for gripping the container, characterized in that the gripping head ( 1) has at least one driven shaft (8, 9), the at least one shaft (8, 9) having a pair of first gripping elements (11 ') which are arranged in a rotationally fixed manner at a first distance from one another on the shaft and which are in the circumferential direction of the Shaft are arranged in a first angular position, and has a pair of second gripping elements (11"), which are arranged in a rotationally fixed manner at a second distance from one another on the shaft and which are arranged in the circumferential direction of the shaft in a second angular position offset from the first angular position.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Greifen von Behältern mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The present invention relates to a device for automatically gripping containers with the features of the preamble of claim 1.

Insbesondere in Produktionsbetrieben der Automobilindustrie werden Kleinteile in vorzugsweise standardisierten, häufig unterschiedlich großen Kleinladungsträgern (KLT) von einem Lagerort zu einer Arbeitsstation transportiert. Die Behältergrößen sind dabei so dimensioniert, dass sie gemischt auf Euro-Paletten stapelbar sind. Die Verrippung des Bodens mit Stapelfüßen gewährleistet ihren kippsicheren Stand und gibt Ihnen die Möglichkeit zur Verbundstapelung. Es sind zahlreiche Vorrichtungen zum automatischen Palettieren beziehungsweise Depalettieren und Transportieren von Kleinladungsträgern bekannt. Hierzu eingesetzte Krantransporte oder Roboter verfügen über Greifarme, welche in speziell eingeformte Langlöcher der Kleinladungsträger eingreifen und einen Formschluss mit diesen zum Lastanheben bilden. Dabei werden im Allgemeinen für die unterschiedlichen Behältergrößen jeweils spezielle Greifarme benötigt.Particularly in production plants in the automotive industry, small parts are transported from a storage location to a work station in preferably standardized, often different-sized small load carriers (KLT). The container sizes are dimensioned so that they can be stacked mixed on Euro pallets. The ribbing of the base with stacking feet ensures that they do not tip over and gives you the option of composite stacking. Numerous devices are known for automatically palletizing or depalletizing and transporting small load carriers. Crane transports or robots used for this purpose have gripper arms which engage in specially shaped slots in the small load carriers and form a positive connection with them for lifting loads. In general, special gripping arms are required for the different container sizes.

Aus der DE 10 2006 018 502 A1 ist ein Greifarm eines Roboters bekannt, der längsseitige und querseitige Außengreifer aufweist, die angetrieben durch einen Servomotor auf ihre jeweilige Position zum Greifen des entsprechenden Randes des Kleinladungsträgers relativ zu diesem verfahren werden. Somit können unterschiedlich große KLTs durch die Anpassung der Außengreifer transportiert werden. Diese Vorrichtung ist aber durch die komplexe Steuerung kostspielig und relativ aufwändig in ihrer Handhabung.From the DE 10 2006 018 502 A1 a gripping arm of a robot is known which has longitudinal and transverse external grippers, which are driven by a servo motor to their respective positions for gripping the corresponding edge of the small load carrier relative to this. This means that KLTs of different sizes can be transported by adjusting the external grippers. However, this device is expensive due to the complex control and is relatively difficult to handle.

Weitere Greifarme sind aus den Schriften US 9 486 925 B1 , DE 10 2010 047 775 A1 und US 4 286 380 A bekannt.Other gripping arms are from the scriptures US 9,486,925 B1 , DE 10 2010 047 775 A1 and US 4,286,380 A known.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszugestalten, dass unterschiedlich große Kleinladungsträger automatisch, sicher und besonders einfach zum Transport gegriffen werden können.The object of the present invention is to design a device of the type mentioned in such a way that small load carriers of different sizes can be picked up for transport automatically, safely and particularly easily.

Diese Aufgabe wird von einer Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This task is solved by a device with the features of claim 1.

Danach ist eine Vorrichtung zum automatischen Greifen von Behältern mit einer Steuereinrichtung, die mit wenigstens einer Sensoreinrichtung zur Erfassung der Lage und/oder Orientierung wenigstens eines zu greifenden Behälters und mit einem Greifkopf zum Greifen des Behälters funktional verbunden ist, vorgesehen, wobei der Greifkopf wenigstens eine angetriebene Welle aufweist, und wobei die wenigstens eine Welle ein Paar erster Greifelemente aufweist, die in einem ersten Abstand voneinander auf der Welle drehfest angeordnet sind und die in Umfangsrichtung der Welle in einer ersten Winkelposition angeordnet sind, und ein Paar zweiter Greifelemente aufweist, die in einem zweiten Abstand voneinander auf der Welle drehfest angeordnet sind und die in Umfangsrichtung der Welle in einer zweiten, gegen die erste Winkelposition versetzten Winkelposition angeordnet sind. Durch diese Ausgestaltung des Greifkopfs können zwei unterschiedlich große Behälter wahlweise einfach und sicher zum Transport gegriffen werden.Thereafter, a device for automatically gripping containers is provided with a control device which is functionally connected to at least one sensor device for detecting the position and/or orientation of at least one container to be gripped and to a gripping head for gripping the container, the gripping head having at least one driven shaft, and wherein the at least one shaft has a pair of first gripping elements which are arranged in a rotationally fixed manner at a first distance from one another on the shaft and which are arranged in a first angular position in the circumferential direction of the shaft, and a pair of second gripping elements which are in are arranged in a rotationally fixed manner at a second distance from one another on the shaft and which are arranged in a second angular position offset from the first angular position in the circumferential direction of the shaft. This design of the gripping head means that two containers of different sizes can be easily and safely picked up for transport.

Vorzugsweise ist auf der wenigstens einen Welle ein Paar dritter Greifelemente vorgesehen, die in einem dritten Abstand voneinander auf der Welle drehfest und in Umfangsrichtung der Welle in einer dritten, gegen die erste und zweite Winkelposition versetzten Winkelposition angeordnet sind. Dieses dritte Paar Greifelemente erlaubt es dem Greifkopf wahlweise eine weitere Behältergröße zu greifen.Preferably, a pair of third gripping elements is provided on the at least one shaft, which are arranged in a rotationally fixed manner on the shaft at a third distance from one another and in a third angular position offset from the first and second angular positions in the circumferential direction of the shaft. This third pair of gripping elements allows the gripping head to optionally grip a further container size.

Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Winkelpositionen in Umfangsrichtung der Welle einen Abstand von 120° aufweisen. Durch diesen Abstand behindern sich die Greifpaare nicht beim Eingriff.It is advantageous if the angular positions in the circumferential direction of the shaft are at a distance of 120°. This distance means that the gripping pairs do not interfere with each other during the operation.

Bevorzugt sind zwei Wellen vorgesehen, die parallel zueinander ausgerichtet sind. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Wellen von einem Elektromotor mittels eines Zugmittelgetriebes zur synchronisierten gegenläufigen Drehbewegung angetrieben sind. Alternativ können der Antrieb und die Synchronisierung auch über ein Rädergetriebe, beispielsweise einen Stirnradsatz, erfolgen.Two shafts are preferably provided which are aligned parallel to one another. It is advantageous if the shafts are driven by an electric motor by means of a traction mechanism for synchronized, counter-rotating rotation. Alternatively, the drive and synchronization can also take place via a gear transmission, for example a spur gear set.

Weiterhin bevorzugt weist das Zugmittelgetriebe dabei einen Zahnriemen mit doppelseitiger Verzahnung auf.Furthermore, the traction mechanism preferably has a toothed belt with double-sided teeth.

Vorzugsweise weisen die Greifelemente hakenförmige Fortsätze auf, die zum Eingriff des Greifkopfs in den Behälter vorgesehen sind.The gripping elements preferably have hook-shaped extensions which are provided for engaging the gripping head in the container.

In der Eingriffsposition definieren die beiden Paare erster, zweiter und dritter Greifelemente vorteilhafterweise jeweils ein Rechteck.In the engagement position, the two pairs of first, second and third gripping elements advantageously each define a rectangle.

Es ist bevorzugt vorgesehen, dass das Verhältnis erster Abstand zu zweiter Abstand 1,5 : 1, das Verhältnis zweiter Abstand zu dritter Abstand 2,4 : 1 und das Verhältnis erster Abstand zu dritter Abstand 3,7 : 1 ist.It is preferably provided that the ratio of the first distance to the second distance is 1.5:1, the ratio of the second distance to the third distance is 2.4:1 and the ratio of the first distance to the third distance is 3.7:1.

In einer vorteilhaften Ausführungsform zeigen die hakenförmigen Fortsätze erster und zweiter Greifelement in Eingriffsposition in Umfangsrichtung der Welle nach innen und die hakenförmigen Fortsätze dritter Greifelemente in Eingriffsposition in Umfangsrichtung der Welle nach außen.In an advantageous embodiment, the hook-shaped extensions of the first and second gripping elements point inwards in the circumferential direction of the shaft in the engagement position and the hook-shaped extensions sets of third gripping elements in the engagement position in the circumferential direction of the shaft to the outside.

Weiterhin bevorzugt sind die Paare erster, zweiter und dritter Greifelemente auf der Welle symmetrisch zu einem auf der Mitte der Welle liegenden Symmetriepunkt angeordnet.Furthermore, the pairs of first, second and third gripping elements are preferably arranged on the shaft symmetrically to a point of symmetry located in the middle of the shaft.

Die Greifelemente sind vorzugsweise so ausgestaltet, dass sie in Eingriffsposition mit dem Behälter eine formschlüssige Verbindung eingehen.The gripping elements are preferably designed so that they form a positive connection with the container in the engagement position.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1: eine räumliche Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum automatischen Greifen von Behältern,
2: eine Längsansicht der Vorrichtung aus 1,
3: eine Seitenansicht der Vorrichtung aus 1, sowie
4: eine weitere Seitenansicht der Vorrichtung aus 1.

A preferred embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to the drawings. Show it:

1 : a spatial view of a device according to the invention for automatically gripping containers,
2 : a longitudinal view of the device 1 ,
3 : a side view of the device 1 , as well as
4 : another side view of the device 1 .

1 zeigte einen Greifkopf 1 zur Montage auf einem nicht dargestellten Industrieroboter. Der Greifkopf 1 ist mit dem Roboter über einen Adapter 2 mittels Fixierelemente 3 formschlüssig lösbar gekoppelt. Mittels eines ansteuerbaren Gelenks des Roboters ist der Greifkopf 1 um eine vertikale Achse 4 drehbar. Der Adapter 2 ist mittig auf einem Steg 5 angeordnet, wobei der Steg mit zwei seitlich angeordneten Wangen 6 zu einem Rahmen 7 verbunden ist. In dem Rahmen 7 sind zwei Wellen 8, 9 parallel und in einem vordefinierten Abstand zueinander drehbar in Gleitlagern 10 gelagert. Die Wellen 8, 9 liegen dabei in einer Ebene senkrecht zur Drehachse 4 des Greifkopfs 1 und weisen einen äquidistanten Abstand zur Drehachse 4 auf. Auf einer Welle 8, 9 sind jeweils sechs Greifelemente 11 vorgesehen, die symmetrisch zu den beiden Mittelebenen des Greifarms 1 in Erstreckung der Drehachse 4 angeordnet sind. Dabei sind drei Greifelemente 11', 11'', 11''' eines Symmetrieelementes jeweils um 120 Grad um die Längsachse der Welle 8, 9 verdreht gegeneinander angeordnet. Auf einer Welle bilden die Greifelemente 11', 11'', 11''' somit drei Greifpaare, bei denen die Greifelemente die gleiche Winkelposition auf der Welle aufweisen. Dabei sind die Greifelemente des ersten Greifpaares 11' in einem ersten Abstand, die Greifelemente des zweiten Greifpaares 11'' in einem zweiten Abstand und die Greifelemente des dritten Greifpaares 11''' in einem dritten Abstand auf der Welle angeordnet. Die Greifelemente 11 sind jeweils drehfest mittels eines Spannsatzes 12 mit der Welle 8, 9 verbunden. Die Greifelemente 11 weisen neben einer ringförmigen Grundform einen hakenförmigen Fortsatz 13 auf. Dieser hakenförmige Fortsatz 13 ist zum Eingriff in Langlöcher von Kleinladungsträgern vorgesehen. Die vier innenliegenden Greifelemente weisen dabei einen hakenförmigen Fortsatz 13' auf, der sich von den anderen Fortsätzen in der Weise unterscheidet, dass die Haken in Betriebsstellung in Umfangsrichtung der Welle nach außen zeigen. Die restlichen Greifelemente sind so ausgestaltet, dass die Haken in Betriebsstellung nach innen zeigen. Durch die Stellung der Greifelemente 11 zueinander, stehen je nach Position der Welle jeweils vier Greifelemente zum Greifen in vier Langlöcher eines Kleinladungsträgers zur Verfügung. Der Fortsatz 13 ist dabei so ausgestaltet, dass er beim Eingriff in ein Langloch unter eine Hinterschneidung greift, so dass beim Anheben des Kleinladungsträgers durch den Roboter ein sicherer Formschluss zustande kommt. 1 showed a gripping head 1 for assembly on an industrial robot, not shown. The gripping head 1 is connected to the robot in a form-fitting, detachable manner via an adapter 2 using fixing elements 3. The gripping head 1 can be rotated about a vertical axis 4 by means of a controllable joint of the robot. The adapter 2 is arranged centrally on a web 5, the web being connected to two laterally arranged cheeks 6 to form a frame 7. In the frame 7, two shafts 8, 9 are mounted parallel and rotatable in plain bearings 10 at a predefined distance from one another. The shafts 8, 9 lie in a plane perpendicular to the axis of rotation 4 of the gripping head 1 and are at an equidistant distance from the axis of rotation 4. Six gripping elements 11 are provided on a shaft 8, 9, which are arranged symmetrically to the two central planes of the gripping arm 1 in the extension of the axis of rotation 4. Three gripping elements 11 ', 11'', 11''' of a symmetry element are each arranged rotated relative to one another by 120 degrees about the longitudinal axis of the shaft 8, 9. On a shaft, the gripping elements 11', 11'', 11''' thus form three gripping pairs in which the gripping elements have the same angular position on the shaft. The gripping elements of the first gripping pair 11' are arranged on the shaft at a first distance, the gripping elements of the second gripping pair 11'' at a second distance and the gripping elements of the third gripping pair 11''' at a third distance on the shaft. The gripping elements 11 are each connected to the shaft 8, 9 in a rotationally fixed manner by means of a clamping set 12. In addition to an annular basic shape, the gripping elements 11 have a hook-shaped extension 13. This hook-shaped extension 13 is intended to engage in elongated holes in small load carriers. The four internal gripping elements have a hook-shaped extension 13 ', which differs from the other extensions in the way that the hooks point outwards in the circumferential direction of the shaft in the operating position. The remaining gripping elements are designed so that the hooks point inwards in the operating position. Due to the position of the gripping elements 11 relative to one another, four gripping elements are available for gripping into four elongated holes of a small load carrier, depending on the position of the shaft. The extension 13 is designed so that when engaging in an elongated hole it reaches under an undercut, so that a secure positive connection is achieved when the small load carrier is lifted by the robot.

Je nach Größe des Kleinladungsträgers sind die Langlöcher in unterschiedlichen Abständen angeordnet. Durch Drehen der Wellen 8, 9 ist es möglich den gewünschten Abstand der Greifelemente 11 zueinander auszuwählen. Die Wellen werden dazu synchronisiert von einem auf dem Rahmen 7 angeordneten Elektromotor 14 über einen Riemen 15 in entgegengesetzter Drehrichtung angetrieben. Der beidseitig verzahnte Riemen 15 läuft dazu über ein Zahnrad 16, welches mit einem auf der Ausgangswelle des Elektromotors 14 sitzenden Planetengetriebe 17 verbunden ist, und über insgesamt drei Spannrollen 18, 19, 20, sowie über zwei Zahnräder 21, 22, die jeweils mit der dazugehörigen Welle 8, 9 an einem Ende drehfest verbunden sind. Dabei wird durch die Spannrollen 18, 19, 20 der Riemen 15 so geführt, dass das erste Zahnrad 21 der ersten Welle 8 in eine Verzahnung des Riemens 15 auf einer ersten Seite greift und das zweite Zahnrad 22 der zweiten Welle 9 in eine Verzahnung des Riemens 15 auf einer, der ersten Seite gegenüberliegenden zweite Seite greift. Dadurch drehen sich die Wellen 8, 9 synchronisiert in entgegengesetzter Drehrichtung. Der Riementrieb ist von einem Schutzkasten 23 umgeben. Weiterhin sind eine Zentrierspitze 24 und Zentrierstifte 25 vorgesehen, die es erlauben die Ausrichtung der Greifelemente 11 auf den Wellen 8, 9 zu justieren. Vor dem eigentlichen Betrieb des Greifkopfs werden diese Hilfselemente 24, 25 entfernt.Depending on the size of the small load carrier, the elongated holes are arranged at different distances. By rotating the shafts 8, 9 it is possible to select the desired distance between the gripping elements 11 from one another. The shafts are synchronized and driven in the opposite direction of rotation by an electric motor 14 arranged on the frame 7 via a belt 15. The belt 15, which has teeth on both sides, runs over a gear 16, which is connected to a planetary gear 17 located on the output shaft of the electric motor 14, and over a total of three tension rollers 18, 19, 20, as well as over two gears 21, 22, which are each connected to the associated shaft 8, 9 are connected in a rotationally fixed manner at one end. The belt 15 is guided by the tension rollers 18, 19, 20 in such a way that the first gear 21 of the first shaft 8 engages in a toothing of the belt 15 on a first side and the second gear 22 of the second shaft 9 engages in a toothing of the belt 15 engages on a second side opposite the first side. As a result, the shafts 8, 9 rotate synchronously in the opposite direction of rotation. The belt drive is surrounded by a protective box 23. Furthermore, a centering tip 24 and centering pins 25 are provided, which allow the alignment of the gripping elements 11 on the shafts 8, 9 to be adjusted. Before the actual operation of the gripping head, these auxiliary elements 24, 25 are removed.

2 zeigt den Greifkopf 1 in Ansicht von der Seite. Dabei ist besonders die Anordnung der Greifelemente 11 auf der Welle 9 ersichtlich. In der dargestellten Position der Wellen sind diejenigen Greifelemente ausgewählt, die zum Anheben bzw. Transport eines mittelgroßen Kleinladungsträgers vorgesehen sind. Um die richtige Positionierung der Greifelemente bezüglich des Kleinladungsträgers sicherzustellen, ist der Roboter mit zur Handhabung üblicher Sensortechnik ausgestattet. An der roboterfernen Seite des Rahmens 7 ist dafür ein Sensorhalter 26 vorgesehen. 2 shows the gripping head 1 in a view from the side. The arrangement of the gripping elements 11 on the shaft 9 is particularly visible. In the position of the shafts shown, those gripping elements that are intended for lifting or transporting a medium-sized small load carrier are selected. In order to ensure the correct positioning of the gripping elements in relation to the small load carrier, the robot is equipped with standard sensor technology for handling. At the robot-distant one A sensor holder 26 is provided on the side of the frame 7.

Die 3 zeigt den Greifkopf 1 von der riementriebfernen Seite. Gut zu erkennen ist hier der Winkelversatz von 120° zwischen den Greifpaaren. Zudem ist dargestellt, wie die Greifelemente 11 der beiden Wellen 8, 9 zueinander ausgerichtet sind. Die Wellen 8, 9 sind in der Betriebsstellung während eines Transportvorgangs eines Kleinladungsträgers dargestellt. Dazu sind die hakenförmigen Fortsätze 13 so ausgerichtet, dass sie unter die Hinterschneidung der Langlöcher des Kleinladungsträgers greifen würden.The 3 shows the gripping head 1 from the side remote from the belt drive. The angular offset of 120° between the gripping pairs is clearly visible here. It is also shown how the gripping elements 11 of the two shafts 8, 9 are aligned with one another. The shafts 8, 9 are shown in the operating position during a transport process of a small load carrier. For this purpose, the hook-shaped extensions 13 are aligned so that they would reach under the undercut of the elongated holes in the small load carrier.

In der 4 ist der Greifkopf 1 von der riementriebnahen Seite gezeigt. Der zuvor beschriebene Verlauf des Riemens 15 um die Zahnräder und die Spannrollen ist hier detailliert dargestellt.In the 4 the gripping head 1 is shown from the side close to the belt drive. The previously described course of the belt 15 around the gears and the tension rollers is shown in detail here.

Im Betrieb werden die Lage eines Kleinladungsträgers relativ zum Greifkopf bzw. Roboterarm und die Größe durch die entsprechende Sensortechnik erkannt. Nach Bedarf wird der Greifkopf von dem Roboter um die Drehachse, in sicherem Abstand über dem Kleinladungsträger, gedreht und zentral über dem Kleinladungsträger positioniert. In Abhängigkeit von den Dimensionen des Kleinladungsträgers werden die Greifelemente auf den Wellen ausgewählt. Dazu dreht der Elektromotor die Wellen soweit, dass die gewünschten vier Greifelemente mit den dazugehörigen hakenförmigen Fortsätzen in Richtung des Kleinladungsträgers zeigen. Nach der korrekten Positionierung der Greifelemente führt der Roboter den Greifkopf vertikal auf den Kleinladungsträger zu, so dass die Greifelemente die Langlöcher des Kleinladungsträgers durchsetzen. Um einen Formschluss zu erreichen, werden die Greifelemente danach um einen kleinen Winkelbereich gedreht, so dass die hakenförmigen Fortsätze unter die Hinterschneidung der Langlöcher greifen. Danach kann der Kleinladungsträger nach belieben transportiert werden. Durch das Anheben des Kleinladungsträgers kommt es zum Formschluss der Greifverbindung. Ist der Transportvorgang beendet, wird der Kleinladungsträger vom Roboter abgesetzt und die Greifverbindung wird wieder gelöst. Dazu dreht der Elektromotor die Welle erneut um einen kleinen Winkelbereich, so dass der hakenförmige Fortsatz frei liegt und der Roboter die Greifelemente vertikal nach oben aus den Langlöchern bewegen kann.During operation, the position of a small load carrier relative to the gripping head or robot arm and the size are recognized by the corresponding sensor technology. If necessary, the gripping head is rotated by the robot around the axis of rotation, at a safe distance above the small load carrier, and positioned centrally above the small load carrier. The gripping elements on the shafts are selected depending on the dimensions of the small load carrier. To do this, the electric motor rotates the shafts so that the four desired gripping elements with the associated hook-shaped extensions point in the direction of the small load carrier. After the gripping elements have been correctly positioned, the robot moves the gripping head vertically towards the small load carrier so that the gripping elements pass through the elongated holes in the small load carrier. In order to achieve a positive fit, the gripping elements are then rotated through a small angular range so that the hook-shaped extensions reach under the undercut of the elongated holes. The small load carrier can then be transported as desired. When the small load carrier is lifted, the gripping connection is positively connected. Once the transport process is finished, the small load carrier is placed by the robot and the gripping connection is released again. To do this, the electric motor rotates the shaft again through a small angular range so that the hook-shaped extension is exposed and the robot can move the gripping elements vertically upwards out of the elongated holes.

Es kann vorgesehen sein, an der Vorrichtung einen, zum Beispiel federvorgespannten Stempel anzuordnen, der beim Absetzen des Kleinladungsträgers dabei hilft die Greifarme aus den Langlöchern zu drücken.It can be provided to arrange a spring-loaded stamp on the device, for example, which helps to push the gripping arms out of the elongated holes when the small load carrier is set down.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt es unterschiedlich große Kleinladungsträger automatisch, sicher und besonders einfach zum Transport zu greifen.The device according to the invention allows small load carriers of different sizes to be picked up automatically, safely and particularly easily for transport.

Claims

Device for automatically gripping containers with a control device which is functionally connected to at least one sensor device for detecting the position and/or orientation of at least one container to be gripped and to a gripping head (1) for gripping the container, characterized in that the gripping head ( 1) has at least one driven shaft (8, 9), the at least one shaft (8, 9) having a pair of first gripping elements (11 ') which are arranged in a rotationally fixed manner at a first distance from one another on the shaft and which are in the circumferential direction of the Shaft are arranged in a first angular position, and has a pair of second gripping elements (11"), which are arranged in a rotationally fixed manner at a second distance from one another on the shaft and which are arranged in the circumferential direction of the shaft in a second angular position offset from the first angular position.

Device according to Claim 1 , characterized in that the at least one shaft (8, 9) has a pair of third gripping elements (11 '''), which are rotationally fixed at a third distance from one another on the shaft and in the circumferential direction of the shaft in a third, against the first and second Angular position offset angular position are arranged.

Device according to Claim 1 or 2 , characterized in that the angular positions in the circumferential direction of the shaft (8, 9) are at a distance of 120°.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that two shafts (8, 9) are provided which are aligned parallel to one another.

Device according to Claim 4 , characterized in that the shafts (8, 9) are driven by an electric motor (14) by means of a traction mechanism for synchronized counter-rotating rotation.

Device according to Claim 5 , characterized in that the traction mechanism has a toothed belt (15) with double-sided teeth.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping elements (11) have hook-shaped extensions (13, 13').

Device according to one of the preceding Claims 2 until 7 , characterized in that the two pairs of first, second and third gripping elements (11 ', 11'', 11''') each define a rectangle in an engagement position.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the ratio of the first distance to the second distance is 1.5: 1, the ratio of the second distance to the third distance is 2.4: 1 and the ratio of the first distance to the third distance is 3.7: 1 .

Device according to one of the preceding Claims 8 or 9 , characterized in that the hook-shaped extensions (13) of the first and second gripping elements (11', 11'') point inwards in the engagement position in the circumferential direction of the shaft (8, 9) and the hook-shaped extensions (13') of third gripping elements (11''') in the engaged position point outwards in the circumferential direction of the shaft (8, 9).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the pairs of first, second and third gripping elements (11', 11'', 11''') on the shaft (8, 9) are symmetrical to a point of symmetry located in the middle of the shaft are arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping elements (11) are designed such that they form a positive connection with the container in the engagement position.