DE102009057181A1

DE102009057181A1 - Greifvorrichtung und Greifmodul zu deren Umsetzung

Info

Publication number: DE102009057181A1
Application number: DE102009057181A
Authority: DE
Inventors: Giuseppe Maffeis
Original assignee: Gimatic SpA
Current assignee: Gimatic SpA
Priority date: 2008-12-17
Filing date: 2009-12-05
Publication date: 2010-07-01
Also published as: US20100148529A1; IT1392381B1; US8201866B2; JP5413965B2; ITBS20080230A1; JP2010142942A

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (10) zum Greifen von massiven oder hohlen Teilen, Gegenständen oder Körpern (100), die einen Trägerkörper (11; 11a) umfasst, der eine Vielzahl an Greifmodulen (12; 12a) trägt, die parallel und in Winkeln beabstandet um die geometrische Achse des Trägerkörpers herum angeordnet sind, von denen jedes ein bogenförmiges, elastisches Greiferelement (21; 21a) umfasst, das in Übereinstimmung mit einem radialen Spalt (18; 18a) entlang einer Seite des Sitzes einen gewölbten Rücken (21'; 21'a) aufweist und mit einem Betätigungskolben (20) in Eingriff ist. Alle Greiferelemente (21; 21a) sind zwischen einem dekontrahierten Ruhezustand, in dem die gewölbten Rücken (21'; 21'a) in die entsprechenden Spalten (18, 18a) zurückgezogen sind, und einem komprimierten/kontrahierten Arbeitszustand, in dem die gewölbten Rücken (21'; 21'a) aus den radialen Spalten (18; 18a) hervorstehen, um jedes Mal an dem zu greifenden Teil, Gegenstand oder Körper (100) anzugreifen, bewegbar.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen Greifmittel für Manipulationsvorrichtungen und im Besonderen eine pneumatisch betriebene Greifvorrichtung, die dazu imstande ist, Teile, Gegenstände und Körper zu deren Handhabung oder Transport von außen oder von innen zu greifen.
STAND DER TECHNIK
Unter den Mitteln zum Greifen und Handhaben von verschiedensten Teilen, Gegenständen und Körpern im Laufe der mit ihrer Produktion und/oder ihres Transports und/oder ihres Zusammenbaus verbundenen Vorgänge sind pneumatisch betriebene Vorrichtungen bekannt. Diese Vorrichtungen umfassen ein im Wesentlichen röhrenförmiges Greifelement aus einem elastomeren Material, wie etwa Kautschuk oder dergleichen, das einem Trägerkörper zugeordnet ist und eine doppelte Wand aufweist, um eine ringförmige Luftkammer zu definieren. Wenn das Greifelement nicht in Betrieb ist, so ist es nicht aufgebläht und verbleibt in einer kontrahierten Stellung. Zum Aktivieren, wird es aufgebläht, indem ein Druckfluid, im Allgemeinen Luft, über einen Kanal, der im Trägerkörper vorgesehen ist, in seine ringförmige Kammer eingeblasen wird, um es auszudehnen, bis es den zu greifenden Teil umgreift.
Eine derartige Vorrichtung weist aber Nachteile auf, zumindest hinsichtlich der Tatsache, dass das Greiferelement relativ dünne Wände aufweisen muss und dass der Betriebsdruck insofern an die Dicke der Wände angepasst sein muss, als eine fehlende Begrenzung seines Höchstwerts zur Beschädigung führen und die Vorrichtung unbenutzbar machen kann. Um einen solchen Fall zu vermeiden, muss die aufblähbare Luftkammer auch mit einem Druckregler verbunden sein, was zu einer weiteren Zunahme des Gewichts der Vorrichtung beiträgt.
AUFGABE UND ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Nachteile des oben aufgeführten Standes der Technik zu beseitigen und daher eine pneumatisch betriebenen Greifvorrichtung mit Greiferelementen vorzuschlagen, die nicht aufblähbar, aber über mechanische Mittel elastisch verformbar sind und dazu geeignet sind, Teile und Gegenstände fest zu greifen.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Greifmodul vorzuschlagen, das gemeinsam mit anderen zu verwenden ist, um Vorrichtungen verschiedener Dimensionierung bereitzustellen, die dazu konfiguriert sind, zu handhabende Teile, Gegenstände und Körper sowohl von außen als auch, wenn sie hohl sind, von innen zu greifen.
Diese Aufgaben werden erfindungsgemäß durch eine Greifvorrichtung gelöst, die einen Trägerkörper mit einer geometrischen Achse umfasst, welcher eine axiale Bohrung, einen proximalen Abschnitt und einen distalen Abschnitt aufweist. Dabei weist der Trägerkörper bei der geometrischen Achse eine Vielzahl an parallelen Sitzen auf, die in Winkeln beabstandet sind und jeweils einen radialen Spalt aufweisen, der sich längs über einen Abschnitt der Tiefe erstreckt. In den Sitzen sind ebenso viele Greifmodule untergebracht, die jeweils ein bogenförmiges, elastisches Greiferelement aufweisen, das einen gewölbten Rücken oder Konvexität in Übereinstimmung mit dem Spalt aufweist und zur Dekontraktion und Kompression/Kontraktion fähig ist. Die Greifmodule sind gleichzeitig mittels Betätigungsmittel derart aktivierbar, dass alle Elemente zwischen einer dekontrahierten Ruhestellung, in der die gewölbten Rücken in die entsprechenden Spalten zurückgezogen sind, und einer komprimierten/kontrahierten Arbeitsstellung bewegbar sind, in der die gewölbten Rücken aus den radialen Spalten hervorstehen, um an den zu greifenden Teil, Gegenstand oder Körper anzugreifen, insbesondere einzugreifen. Die Betätigungsmittel umfassen zumindest eine Feder, um die Ruhestellung zu halten, und einen Betätigungskolben, um die Arbeitsstellung eines jeden Greiferelements zu bestimmen.
Damit ist die Greifvorrichtung der Erfindung einfacher und leichter und verwendet eine Vielzahl an elastischen Greiferelementen, jedes mit einem entsprechenden Antriebsmodul, die gemeinsam ein kontrahierbares/ausdehnbares System bilden. Durch eine entsprechende Wahl der Anzahl der Greifmodule ist es möglich, Vorrichtungen von unterschiedlicher Dimensionierung bereitzustellen, die an die Abmessungen der zu greifenden Gegenstände angepasst sind. Zudem ist es durch unterschiedliche Orientierung der Greiferelemente hin zum Inneren oder zur Außenseite des Trägerkörpers möglich, je nach Bedarf Greifvorrichtungen auszustatten, die zum Greifen der Gegenstände von außen oder, wenn diese hohl sind, von innen geeignet sind.
Die Greiferelemente können eine beträchtliche Dicke aufweisen und somit robuster, abriebfester und auf Dauer sicher haltbar und effizient sein. Zudem kann jedes Greiferelement allein oder mithilfe von zumindest einer Feder als elastisches Mittel dienen, um die Vorrichtung in Gegenwart eines einfach wirkenden pneumatischen Antriebs nach jeder Betätigung in die Ruhestellung zurückzuführen. Außerdem kann jedes Greiferelement oder auch das entsprechende Antriebsmodul einfach ausgetauscht werden, ohne eine andere Komponente der Vorrichtung ebenfalls ersetzen oder beseitigen zu müssen.
Die Vorrichtung kann auch bei beträchtlichen Drücken ohne Grenzwerte funktionieren, um höhere Greifkräfte zu entwi ckeln, da die Greiferelemente nicht aufgebläht werden müssen und somit auch nicht platzen können. Dadurch entfällt auch die Notwendigkeit eines schweren Druckreglers in der Vorrichtung, der bei der oben angesprochenen Greifvorrichtung nach dem Stand der Technik erforderlich war.
Zudem werden die Greiferorgane mittels mechanischer Organe aktiviert, deren Position immer mit Sicherheit feststellbar ist, was beispielsweise elektronisch mittels Positionssensoren geschehen kann. Deshalb ist es möglich, zu jedem Zeitpunkt den Vor- und Rückhub der Vorrichtung und somit den Grad der Ausdehnung der Greiferelemente zu kontrollieren, um die Greifkraft an den zu handhabenden Gegenständen zu variieren und festzulegen. Dadurch kann die Greifkraft je nach Empfindlichkeit, Dicke, Gewicht usw. der Gegenstände geregelt werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Weitere Einzelheiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung hervor, die unter Bezugnahme auf die beiliegenden, als Beispiele und nicht der Einschränkung dienenden Zeichnungen gegeben ist, in denen:
1 eine Explosionsdarstellung der Komponenten einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zum Greifen von Körpern von außen ist;
2 eine Gesamtansicht der Greifvorrichtung ist, bei der die Greifvorrichtung jedoch ohne einen Körper, der die Greifmodule umschließt, dargestellt ist;
3 eine perspektivische Schnittansicht der zusammengebauten Vorrichtung ist;
die 4 und 5 perspektivische Außenansichten, von unterschiedlichen Betrachtungswinkeln, der zusammengebauten Vorrichtung sind;
6 eine Vorderansicht der Vorrichtung zum Greifen eines Körpers von außen ist;
die 7 und 8 eine Draufsicht von oben bzw. eine Draufsicht von unten der Vorrichtung aus 6 sind;
9 eine axiale Schnittansicht der Vorrichtung in einer inaktiven Stellung entlang den Pfeilen A-A aus 8 ist;
10 eine analoge axiale Schnittansicht der Vorrichtung in einer aktiven Stellung ist;
11 eine Draufsicht von unten der Vorrichtung in der Stellung aus 10 ist;
die 12 und 13 eine Vorderansicht bzw. eine Draufsicht von unten einer Greifvorrichtung sind, die zum Greifen hohler Körper von innen ausgestattet ist;
die 14 und 15 zwei Schnittansichten der Vorrichtung aus den 12 und 13 in der aktiven bzw. in der inaktiven Stellung sind.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Die 1 bis 11 zeigen eine Greifvorrichtung 10 in einer Version zum Greifen von Teilen, Gegenständen oder Körpern 100 von außen. Sie ist im Wesentlichen aus einem Trägerkörper 11 und einer Vielzahl an gleichen Greifmodulen 12 zusammengesetzt.
Der Trägerköper 11 hat eine eigene geometrische Achse X und weist eine axiale Bohrung 13, einen proximalen Abschnitt 14 und einen distalen Abschnitt 15 auf. Außen kann er eine beliebige Form aufweisen, die vorzugsweise aber zylindrisch ist. Im Trägerkörper 11 sind um die axiale Bohrung 13 herum mehrere Sitze 16 ausgebildet. Die Anzahl der Sitze 16 kann je nach Bedarf, insbesondere auch in Abhängigkeit der Abmessungen der Vorrichtung, die den Abmessungen der zu greifenden Teile, Gegenstände oder Körper angepasst sind, variiert werden. Im veranschaulichten Beispiel gibt es sechs Sitze 16, die parallel zur Achse sind und in Winkeln beabstandet sind, wobei die Sitze 16 hier entlang des Umfangs gleichmäßig beabstandet sind. Jeder Sitz 16 ist an seinem proximalen Ende durch eine Endwand 17 verschlossen, während er sowohl am distalen Ende 15 des Trägerkörpers 11 als auch über einen radialen Schlitz 18 zur axialen Bohrung 13 hin offen ist. Letzterer erstreckt sich ausgehend vom distalen Ende 15 des Körpers 11 längs, d. h. insbesondere axial, über einen Abschnitt der Tiefe des Sitzes 16.
Die Greifmodule 12 sind einzeln in den Sitzen 16 untergebracht, wodurch auch sie parallel und zueinander beabstandet um die axiale Bohrung 13 des Trägerkörpers 11 herum angeordnet sind.
Jedes Greifmodul 12 umfasst einen Standfuß 19, einen Betätigungskolben 20, ein flexibles Greiferelement 21, das zwischen dem Standfuß 19 und dem Betätigungskolben 20 angeordnet ist und über Stifte oder Zapfen 22 mit diesen verbunden ist, und eine oder zwei Rückholdruckfedern 23, die ebenfalls zwischen dem Standfuß und dem Betätigungskolben gehalten sind.
Das Greiferelement 21 ist bogenförmig und aus einem elastischen Material, wie etwa Silikon, Kautschuk, Polyurethan oder Anderem, hergestellt. Außerdem ist das Greiferelement 21 mit einem Querschnitt versehen, der zur Dimensionierung und Konfiguration in Abhängigkeit der Gegenstände, die die Vorrichtung greifen muss, und der Greifkräfte, die es zu entwickeln gilt, variiert werden kann. Insbesondere kann der Querschnitt auch entlang des Greiferelements 21 variieren.
Die Greifmodule 12 sind in den entsprechenden Sitzen 16 durch deren distale Öffnung tretend untergebracht und sind alle mittels eines ringförmigen Verschlussflansches 24, der am distalen Ende 15 des Trägerkörpers 11 angebracht ist, in den Sitzen gehalten. Ist jedes einzelne Greifmodul 12 im entsprechenden Sitz 16 untergebracht, ist die Anordnung wie folgt: Der Standfuß 19 stützt sich auf den distalen Verschlussflansch 24 auf; das Greiferelement 21 befindet sich auf der Höhe des radialen Schlitzes 18, wobei sein gewölbter Rücken 21' radial zur axialen Bohrung 13 des Trägerkörpers 11 gewandt ist; der Betätigungskolben 20 ist in einem Abschnitt des Sitzes 16, der vom radialen Schlitz 18 nicht betroffen ist, beweglich und dichtend angeordnet. Und all dies auf eine solche Weise, dass zwischen dem Kopf des Kolbens 20 und der Endwand 17 des Sitzes 16 eine Kammer 25 vorliegt, die dazu dient, ein Druckfluid, typischerweise Druckluft, aus einer nicht dargestellten Versorgungsquelle aufzunehmen. Mithilfe des Druckfluids werden dann die Betriebsbewegungen der Betätigungskolben 20 verursacht.
Am proximalen Ende des Trägerkörpers ist ein Kopfflansch 26 mit dazwischen angeordneten Dichtungen 27 angebracht.
Dieser Kopfflansch 26 grenzt einen ringförmigen Kanal 28 ab, der sich von einem Zuführungsdurchlass 29 aus er streckt, welcher mit der Quelle des Druckfluids verbunden werden kann und über Auslassbohrungen 30 mit den Kammern 25, in denen die Betätigungskolben 20 der Greifmodule 12 arbeiten, kommuniziert, um das Fluid gleichzeitig in alle Kammern zu verteilen. Der Zuführungsdurchlass 29 kann an einer Seite des Kopfflanschs 26 vorhanden sein. Der Kopfflansch 26 kann aber auch, so wie in den Zeichnungen gezeigt, mit zwei Zuführungsdurchlässen 29, 29', einem seitlich und einem oben liegenden, ausgestattet sein, die alternativ verwendbar sind, wobei der nicht verwendete Durchlass jeweils mit einem Stopfen 30 verschlossen wird.
Der Körper 11 der Vorrichtung ist ferner mit passenden Mitteln, insbesondere mit Gewindebohrungen 31, 31', ausgestattet, um ihn beispielsweise mithilfe von Schrauben an einem beliebigen Roboter oder einer beliebigen Manipulatorvorrichtung anzubringen, wobei die Bohrungen seitlich am Körper und/oder am Kopfflansch ausgebildet sein können.
In der Gesamtheit eines jeden Greifmoduls 12 sind die Federn 23 dazu vorgesehen, den Betätigungskolben 20 normalerweise in eine inaktive Stellung, zurückgezogen und vom Standfuß entfernt, und das Greiferelement 21 in eine dekontrahierte Stellung, also entspannt, in Ruhstellung, zu bewegen und in dieser zu halten. In diesem Zustand sind die Greiferelemente 21 inaktiv und im Wesentlichen in den entsprechenden radialen Schlitzen 18 zurückgesetzt, sodass sie zwischen sich eine axiale Öffnung mit einem Ma ximallumen D – 8 und 9 – definieren, das dazu dient, zumindest einen Abschnitt des zu greifenden Teils, Gegenstands oder Körpers 100 aufzunehmen. Ausgehend von diesem Zustand wird die Vorrichtung 10 aktiviert, indem den Kammern 25 das Druckfluid zugeführt wird, um alle Betätigungskolben 20 gleichzeitig so zu bewegen, dass sie eine Kompression/Kontraktion der Greiferelemente 21 bewirken, die sich durchbiegen und dadurch radial aus den jeweiligen Spalten zur Achse X hin vorstehen, wodurch sie das von ihnen definierte Lumen D verkleinern, bis sie von der Seite ihres gewölbten Rückens 21' aus den Abschnitt des Teils, Gegenstands oder Körpers 100, der in die Öffnung eingeführt ist, fest greifen. Nach Beendigung der Fluidversorgung der Kammern 25 kehren die Betätigungskolben, gedrückt von den entsprechenden Federn 23, in die anfängliche Ruhestellung zurück und geben so den Teil, Gegenstand oder Körper in der gewünschten Position frei.
Die 12 bis 15 zeigen eine Greifvorrichtung 10a in einer Version zum Greifen von innen von Teilen, Gegenständen oder Körpern, die einen Hohlraum aufweisen.
Die Vorrichtung ist analog zur oben beschriebenen und umfasst also einen Trägerkörper 11a und eine Vielzahl an Greifmodulen 12a, mit den alleinigen Unterschieden, dass die Sitze 16a des Körpers 11a jeweils einen radialen Spalt 18a aufweisen, der sich zur Außenseite des Körpers hin öffnet, und dass das Greiferelement 21a eines jeden Greifmoduls 12a einen gewölbten Rücken 21'a auf der Höhe des radialen Spalts 18a aufweist und somit dazu vorgesehen ist, aus dem Körper 11a radial nach außen vorzustehen, wenn die Vorrichtung aktiviert wird – 15 –, nachdem sie in einen Hohlraum des zu greifenden Teils, Gegenstands oder Körpers eingeführt wurde.
Zudem ist anzumerken, das der Hub der Betätigungskolben in den entsprechenden Kammern und dementsprechend der Grad der Kompression/Kontraktion der Greiferelemente bei beiden Versionen der Vorrichtung kontrolliert und verwaltet werden kann, und zwar mittels elektronischer Sensoren 32, die in zumindest einer Nut 33 an der Außenseite des Trägerkörpers 11, 11a angeordnet sind und mit einem Magnetelement 34 zusammenwirken, das gegebenenfalls auch an nur einem der Betätigungskolben angeordnet ist, da sich die Betätigungskolben immer gleichzeitig bewegen.

Claims

Greifvorrichtung (10; 10a) zum Greifen von zu handhabenden oder zu transportierenden Teilen, Gegenständen oder Körpern (100), umfassend einen Trägerkörper (11; 11a) mit einer geometrischen Achse (X), welcher eine axiale Bohrung (13), einen proximalen Abschnitt (14) und einen distalen Abschnitt (15) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Trägerkörper (11; 11a) um die geometrische Achse (X) herum eine Vielzahl an zueinander parallelen Sitzen (16; 16a) aufweist, die in Winkeln beabstandet sind und jeweils einen radialen Spalt (18; 18a) aufweisen, der sich längs über einen Abschnitt der Tiefe erstreckt, dass in den Sitzen (16; 16a) ebenso viele Greifmodule (12; 12a) untergebracht sind, die jeweils ein bogenförmiges, elastisches Greiferelement (21; 21a) aufweisen, das einen gewölbten Rücken (21'; 21'a) oder Konvexität in Übereinstimmung mit dem radialen Spalt (18; 18a) aufweist und zur Dekontraktion und Kompression/Kontraktion fähig ist, und dass die Greifmodule (12; 12a) gleichzeitig mittels Betätigungsmittel (20, 23) derart aktivierbar sind, dass alle Greiferelemente (21; 21a) zwischen einem dekontrahierten Ruhezustand, in dem die gewölbten Rücken (21'; 21'a) in die entsprechenden Spalten (18; 18a) zurückgezogen sind, und einem komprimierten/kontrahierten Arbeitszustand, in dem die gewölbten Rücken (21'; 21'a) aus den radialen Spalten (18; 18a) hervorstehen, um jedes Mal an dem zu greifenden Teil, Gegenstand oder Körper (100) anzugreifen, bewegbar sind, wobei die Betätigungsmittel zumindest eine Feder (23), um die Ruhestellung zu halten, und einen Betätigungskolben (20), um die Arbeitsstellung eines jeden Greiferelements zu bestimmen, umfassen.
Greifvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Greiferelement (21; 21a) und die Rückhohlfeder (23) eines jeden Greifmoduls (12; 12a) zwischen dem Betätigungskolben (20) und einem Standfuß (19) gehalten sind.
Greifvorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, wobei jeder Sitz (16; 16a) am proximalen Abschnitt durch eine Endwand (17) verschlossen ist, während er am distalen Ende des Trägerkörpers (11; 11a) offen ist, wobei die Greifmodule (12; 12a) in den Sitzen untergebracht und alle mittels eines ringförmigen Verschlussflansches (24), der am distalen Ende des Trägerkörpers (11; 11a) angebracht ist, darin gehalten sind, und wobei sich bei jedem Greifmodul (12; 12a) der Standfuß (19) auf den Verschlussflansch (24) aufstützt, das Greiferelement (21; 21a) sich auf der Höhe des radialen Schlitzes (18; 18a) befindet und der Betätigungskolben (20) in einem Abschnitt des Sitzes beweglich und dichtend an geordnet ist, der vom radialen Schlitz (18; 18a) nicht betroffen ist, wobei der Betätigungskolben (20) einen Kopf aufweist, der mit der Endwand (17) des Sitzes (16) eine Kammer (25) abgrenzt, die dazu dient, ein Druckfluid, typischerweise Druckluft, aufzunehmen, um eine Bewegung des entsprechenden Greiferelements (21; 21a) von der Ruhestellung in die Arbeitsstellung zu verursachen.
Greifvorrichtung nach Anspruch 3, wobei am proximalen Ende des Trägerkörpers (11; 11a) ein Kopfflansch (26) angeordnet ist, der einen ringförmigen Kanal (28) abgrenzt, der sich von einem Zuführungsdurchlass (29) aus erstreckt, welcher mit der Quelle des Druckfluids verbunden werden kann und mit den Kammern (25), in denen die Betätigungskolben (20) der Greifmodule (12; 12a) arbeiten, in Fluidkommunikation (30) ist, um das Fluid gleichzeitig in alle Kammern (25) zu verteilen.
Greifvorrichtung nach den vorangegangenen Ansprüchen, wobei das Greiferelement (21, 21a) eines jeden Greifmoduls (12, 12a) aus einem elastischen Material, wie etwa Silikon, Kautschuk, Polyurethan oder Ähnlichem, hergestellt ist und eine bogenförmige Form mit einem gewölbten Rücken oder Konvexität (21', 21'a) auf der Höhe des entsprechenden radialen Spalts (18, 18a) und aus diesem hervorstehend aufweist, wenn die Vorrichtung aktiviert ist.
Greifvorrichtung nach den vorangegangenen Ansprüchen, vorgesehen zum Greifen von außen von Teilen, Gegenständen und Körpern, wobei die radialen Spalten (18) zur axialen Bohrung (13) des Trägerkörpers (11) hin offen sind und die gewölbten Rücken oder Konvexitäten (21') der Greiferelemente (21) zur axialen Bohrung gewandt sind und in diese hinein hervorstehen.
Greifvorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, vorgesehen zum Greifen von innen von Teilen, Gegenständen und Körpern mit einem Hohlraum, wobei die radialen Spalten (18a) zur Außenseite des Trägerkörpers (11a) hin offen sind und die gewölbten Rücken oder Konvexitäten (21'a) der Greiferelemente (21a) zur Außenseite des Körpers gewandt sind und aus dieser hervorstehen.
Greifvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Trägerkörper Befestigungsmittel (31; 31') für eine Befestigung an einer Manipulationsvorrichtung aufweist, wobei die Befestigungsmittel (31; 31') an zumindest einer Seite und/oder am Kopfflansch des Trägerkörpers (11; 11a) bereitgestellt sind.
Greifvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Trägerkörper (11; 11a) mit elektronischen Sensoren (32) ausgestattet ist, die mit einem Magnetelement (34) zusammenwirken, das an zumindest einem der Betätigungskolben (20) angeordnet ist, um zumindest den Hub letzterer in der Aktivierungsrichtung der Vorrichtung zu kontrollieren.
Greifmodul (12; 12a) zur Umsetzung einer Vorrichtung nach den vorangegangenen Ansprüchen, gekennzeichnet durch einen Standfuß (19), einen Betätigungskolben (20), ein bogenförmiges, flexibles Greiferelement (21; 21a), das zwischen dem Standfuß (19) und dem Betätigungskolben (20) angeordnet ist und mit diesen verbunden ist, und zumindest eine Rückholdruckfeder (23), die zwischen dem Standfuß (19) und dem Betätigungskolben (20) gehalten ist.
Greifmodul nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Modul operativ in einem Sitz, der in einem Trägerkörper ausgebildet ist, untergebracht ist, in diesen eingeführt und als Einheit entnehmbar ist.