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DE102009040295B4 - Driver assistance system for a motor vehicle with at least a first and a second sensor group assigned to different functions - Google Patents

Driver assistance system for a motor vehicle with at least a first and a second sensor group assigned to different functions Download PDF

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DE102009040295B4
DE102009040295B4 DE102009040295.0A DE102009040295A DE102009040295B4 DE 102009040295 B4 DE102009040295 B4 DE 102009040295B4 DE 102009040295 A DE102009040295 A DE 102009040295A DE 102009040295 B4 DE102009040295 B4 DE 102009040295B4
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sensor group
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sensor
vehicle
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Christoph Mayser
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Bayerische Motoren Werke AG
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Abstract

Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (1) mit mindestens einer ersten und einer zweiten, unterschiedlichen Funktionen zugeordneten Sensorgruppe (G1, G2) zur Erfassung von Fahrzeugumfeld-Informationen und mit mindestens einem elektronischen Steuergerät (2) zur Steuerung eines Aktuators und/oder einer Anzeige (3) für den Fahrer in Abhängigkeit von den aus den Sensorsignalen gewonnenen Fahrzeugumfeld-Informationen, wobei das Steuergerät (2) ein Programmmodul (4) aufweist, durch das die Sensorgruppen (G1, G2) vom Steuergerät (2) automatisch abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) abwechselnd aktivierbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der zweiten Sensorgruppe (G2) umso häufiger vorgenommen wird je, höher die Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ist und dass die Häufigkeit (H) der Aktivierung der ersten Sensorgruppe (G1) hierzu entsprechend umgekehrt proportional vorgegeben wird.Driver assistance system for a motor vehicle (1) with at least a first and a second sensor group (G1, G2) assigned to different functions for detecting vehicle surroundings information and with at least one electronic control device (2) for controlling an actuator and/or a display (3 ) for the driver depending on the vehicle environment information obtained from the sensor signals, the control device (2) having a program module (4) through which the sensor groups (G1, G2) are automatically activated by the control device (2) depending on the vehicle speed (v ) can be activated alternately, characterized in that the activation of the second sensor group (G2) is carried out more frequently the higher the vehicle speed (v) is and that the frequency (H) of activation of the first sensor group (G1) is specified in inverse proportion to this becomes.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einer ersten und einer zweiten, unterschiedlichen Funktionen zugeordneten Sensorgruppe nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle with at least a first and a second sensor group assigned to different functions according to the preamble of patent claim 1.

Es ist eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen bekannt, die insbesondere zur Kollisionsvermeidung eingesetzt werden. Beispielsweise werden Sensorgruppen im Heck- und/oder Frontbereich eines Kraftfahrzeuges für Einparkhilfen, wie PDC-Systeme mit akustischer und/oder optischer Warnung, in Zukunft auch eingreifende Einparkfunktion wie z.B. durch Bremseneingriffe kollisionsvermeidende PDC-Systeme oder automatische Parkassistenten, vorgesehen. Alternativ oder zusätzlich sind zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei einer Parkplatzsuche automatische Parklückenvermessungssysteme bekannt, die zumindest teilweise die Länge und die Tiefe einer möglichen Parklücke bestimmen. Dem Fahrer wird angezeigt, ob sein Fahrzeug in die Parklücke passt. Hierzu wird beispielsweise auf die DE 10 2006 036 423 A1 verwiesen. Weiterhin sind Spurwechselassistenten mit Sensoren zur Seitenraum- und/oder Rückraumüberwachung bekannt.A large number of driver assistance systems are known, which are used in particular to avoid collisions. For example, sensor groups in the rear and/or front area of a motor vehicle are provided for parking aids, such as PDC systems with acoustic and/or visual warnings, and in the future also intervention parking functions such as PDC systems that avoid collisions through brake intervention or automatic parking assistants. Alternatively or additionally, automatic parking space measurement systems are known to support the driver of a motor vehicle when searching for a parking space, which at least partially determine the length and depth of a possible parking space. The driver is shown whether his vehicle fits into the parking space. For this purpose, for example, refer to the DE 10 2006 036 423 A1 referred. Lane change assistants with sensors for side area and/or rear area monitoring are also known.

Die DE 198 45 568 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge umfassend eine durch eine Vielzahl von Abstands-Sensoren gebildete Abstands-Sensorik. Dabei sind die Abstands-Sensoren wahlweise durch die Auswerteeinheit ansteuerbar und die Reichweite und/oder die Messwiederholfrequenz und/oder die Auflösung und/oder die Betriebsart der Abstands-Sensoren sind veränderbar. Zudem kann eine Fahrsituation des Kraftfahrzeuges durch Auswertung der Eigengeschwindigkeit und/oder der eingelegten Gangstufe erfasst werden.The DE 198 45 568 A1 describes a device for object detection for motor vehicles comprising a distance sensor system formed by a large number of distance sensors. The distance sensors can optionally be controlled by the evaluation unit and the range and/or the measurement repetition frequency and/or the resolution and/or the operating mode of the distance sensors can be changed. In addition, a driving situation of the motor vehicle can be recorded by evaluating the vehicle's own speed and/or the gear selected.

Aus der DE 10 2007 051 190 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, welches eine Fernbereichs-Radarvorrichtung für die Erkennung entfernter Objekte und mindestens eine Nahbereichs-Erkennungsvorrichtung zur Erkennung von Objekten in der engeren Umgebung des Fahrzeugs aufweist. Eine Betriebssteuerungsvorrichtung ist für die Deaktivierung der Fernbereichs-Radarvorrichtung eingerichtet, wenn sich das Land- oder Wasserfahrzeug im Stillstand befindet, oder sie schaltet die Fernbereichs-Radarvorrichtung in einen im Wesentlichen emissionsfreien Stand-by-Modus und lässt die Nahbereichs-Erkennungsvorrichtung aktiviert.From the DE 10 2007 051 190 A1 a driver assistance system is known which has a long-range radar device for detecting distant objects and at least one short-range detection device for detecting objects in the immediate vicinity of the vehicle. An operational control device is configured to deactivate the long-range radar device when the land or watercraft is at a standstill, or switches the long-range radar device to a substantially emission-free stand-by mode and leaves the short-range detection device activated.

Ferner offenbart die DE 195 01 612 A1 ein Messverfahren für den Abstand zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt. Hier werden im Kraftfahrzeug bei einer kleinen Objektentfernung die Ausgangssignale einer ersten Messvorrichtung mit entsprechendem Messbereich und bei einer größeren Objektentfernung die Ausgangssignale einer zweiten Messvorrichtung mit entsprechend größerem Messbereich dominierend berücksichtigt. Die Dominanz der jeweils wirksamen Messvorrichtung kann aber auch selbsttätig in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt werden.Furthermore, the reveals DE 195 01 612 A1 a measuring method for the distance between a motor vehicle and an object. Here, in the motor vehicle, at a small object distance, the output signals of a first measuring device with a corresponding measuring range are dominantly taken into account, and at a larger object distance, the output signals of a second measuring device with a correspondingly larger measuring range are dominantly taken into account. The dominance of the respective effective measuring device can also be adjusted automatically depending on the vehicle speed.

Es ist Aufgabe der Erfindung, Fahrerassistenzsysteme mit unterschiedlichen Funktionen kostengünstig, aber ohne Funktionseinbußen zu kombinieren.It is the object of the invention to combine driver assistance systems with different functions cost-effectively but without any loss of functionality.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved according to the invention by the subject matter of patent claim 1. Advantageous further developments are the subject of the dependent patent claims.

Der Erfindung liegen folgende Erkenntnisse zugrunde:

  • Eine Einparkhilfe in Form eines PDC-Systems (Park Distance Control) informiert den Fahrer beim Rangieren oder Fahren mit niedrigen Geschwindigkeiten über den Abstand zu anderen Objekten vor bzw. hinter dem Fahrzeug. Unterschreitet der Abstand bestimmte Grenzen kann eine optische und/oder akustische Warnung ausgegeben werden. Gegebenenfalls ist diese akustische Warnung daran gekoppelt, dass sich das Fahrzeug weiterhin auf das Hindernis zubewegt oder der Fahrer den Gang eingelegt hat, der dazu führt, dass sich das Fahrzeug beim Anfahren in die entsprechende Richtung bewegt.
The invention is based on the following findings:
  • A parking aid in the form of a PDC system (Park Distance Control) informs the driver about the distance to other objects in front of or behind the vehicle when maneuvering or driving at low speeds. If the distance falls below certain limits, a visual and/or acoustic warning can be issued. If necessary, this acoustic warning is linked to the fact that the vehicle continues to move towards the obstacle or that the driver has engaged the gear, which causes the vehicle to move in the corresponding direction when starting.

Für die PDC-Funktion wird üblicherweise eine Sensorik verwendet, die auf Ultraschall basiert. Die Sensoren sind üblicherweise an der Front und dem Heck des Fahrzeuges angebracht, d.h. mit „Sichtwinkel“ nach vorne bzw. nach hinten, um den relevanten Bereich zu überwachen. Um den gesamten Bereich vor und/oder hinter dem Fahrzeug zu überwachen und andererseits die Anzahl der Sensoren begrenzt zu halten, werden üblicherweise Sensoren mit einem großen Öffnungswinkel verwendet.Sensor technology based on ultrasound is usually used for the PDC function. The sensors are usually mounted at the front and rear of the vehicle, i.e. with a “viewing angle” to the front and rear, respectively, to monitor the relevant area. In order to monitor the entire area in front of and/or behind the vehicle and, on the other hand, to keep the number of sensors limited, sensors with a large opening angle are usually used.

Ein Parklückenvermessungssystem (PLV) vermisst eine vorhandene Lücke neben dem Fahrzeug während der Fahrer an dieser Lücke, ebenfalls mit relativ geringer Geschwindigkeit, vorbeifährt. Für die Funktion der Parklückenvermessung können ebenfalls Sensoren verwendet werden, die auf Ultraschall basieren. Diese Sensoren sind vorzugsweise seitlich am Fahrzeug angebracht, d.h. mit „Sichtwinkel“ zur Seite. Um möglichst frühzeitig über die Information „Länge“ und „Tiefe“ der Parklücke zu verfügen, sind die Sensoren vorzugsweise zudem möglichst weit vorne am Fahrzeug angebracht.A parking space measurement system (PLV) measures an existing space next to the vehicle while the driver drives past this space, also at a relatively low speed. Sensors based on ultrasound can also be used for the parking space measurement function. These sensors are preferably mounted on the side of the vehicle, i.e. with a “viewing angle” to the side. In order to have the “length” and “depth” information about the parking space as early as possible, the sensors are preferably mounted as far forward as possible on the vehicle.

Daher wäre es besonders vorteilhaft für die PDC Funktion und für die Funktion der Parklückenvermessung aus Kostengründen baugleiche Sensoren zu verwenden.It would therefore be particularly advantageous to use identical sensors for the PDC function and for the parking space measurement function for cost reasons.

Werden die Sensoren für die PDC Funktion und für die Funktion Parklückenvermessung in örtlicher Nähe zueinander am Fahrzeug angebracht und werden baugleiche Sensoren verwendet, kann es aufgrund der relativ großen Öffnungswinkel der Sensoren zu Übersprechverhalten kommen. Somit beeinflusst die für eine Funktion verwendete Sensorik die Messergebnisse der für die andere Funktion verwendeten Sensorik.If the sensors for the PDC function and for the parking space measurement function are installed in close proximity to one another on the vehicle and identical sensors are used, crosstalk behavior can occur due to the relatively large opening angles of the sensors. The sensor system used for one function therefore influences the measurement results of the sensor system used for the other function.

Eine einfache Maßnahme wäre, den gleichzeitigen Betrieb nur einer der beiden Funktionen zu erlauben. Diese Maßnahme ist aber nicht unbedingt zum Vorteil des Kunden, da dann der Kunde die entsprechende Funktion bewusst vorher auswählen muss.A simple measure would be to allow only one of the two functions to operate at the same time. However, this measure is not necessarily to the customer's advantage, as the customer then has to consciously select the corresponding function beforehand.

Ein Lösungsvorschlag, um diesen Nachteil im Sinne des Kunden zu vermeiden, ist es, die Sensoren abwechselnd jeweils für eine relativ kurze Zeitspanne, z.B. 50 ms, zu betreiben. Dadurch wird die gegenseitige Beeinflussung vermieden, ohne dem Fahrer eine unnötige Bedienhandlung aufzuzwingen. Bei der Umsetzung ist zu beachten, dass zur Synchronisation der beiden Funktionen eine Kommunikation unter den zuständigen Systemen (Einparkhilfe, Parklückenvermessung oder auch andere Fahrerassistenzsysteme mit ähnlicher Problematik) erforderlich wird. Werden im Beispielfall die beiden Systeme (PDC und PLV) in einem Steuergerät untergebracht, ist eine interne Kommunikation erforderlich, werden die beiden Systeme in unterschiedlichen Steuergeräten verankert, so muss die Kommunikation über das Fahrzeug-Bus-System erfolgen.A suggested solution to avoid this disadvantage for the benefit of the customer is to operate the sensors alternately for a relatively short period of time, e.g. 50 ms. This avoids mutual interference without forcing the driver to perform an unnecessary operation. When implementing it, it should be noted that in order to synchronize the two functions, communication between the responsible systems (parking aid, parking space measurement or other driver assistance systems with similar problems) is required. In the example case, if the two systems (PDC and PLV) are housed in one control unit, internal communication is required. If the two systems are anchored in different control units, communication must take place via the vehicle bus system.

Durch die Kommunikation allein, besonders aber durch die Kommunikation über das Fahrzeug-Bus-System hinweg entstehen Latenzzeiten, die sich negativ auf die Reaktionsschnelligkeit der Sensorik der beiden Funktionen auswirken.Communication alone, but especially communication across the vehicle bus system, creates latency times that have a negative impact on the responsiveness of the sensors of the two functions.

Wesentlicher Punkt der Erfindung ist es, die Anteile der Betriebszeiten der Sensorik der einzelnen Funktionen geschwindigkeitsabhängig zu optimieren.The main point of the invention is to optimize the proportions of the operating times of the sensors of the individual functions depending on the speed.

Beide Funktionen arbeiten bis zu einer definierten Grenzgeschwindigkeit, derzeit beispielsweise ungefähr 30 km/h.Both functions work up to a defined limit speed, currently around 30 km/h, for example.

Bei höheren Geschwindigkeiten (unterhalb der Grenzgeschwindigkeit) ist es notwendig, die anteilige Betriebszeit zugunsten der Funktion PLV zu optimieren. Das Fahrzeug bewegt sich schneller, d.h. bei einer feststehenden Länge der Parklücke stehen ohnehin relativ wenige Messsignale zur Auswertung zur Verfügung. Durch die Erhöhung der Betriebszeit wird die Anzahl der Messsignale für die gleiche Länge der Parklücke erhöht, das Messergebnis wird genauer.At higher speeds (below the limit speed) it is necessary to optimize the proportional operating time in favor of the PLV function. The vehicle moves faster, i.e. with a fixed length of the parking space, relatively few measurement signals are available for evaluation anyway. By increasing the operating time, the number of measurement signals for the same length of the parking space is increased, and the measurement result becomes more accurate.

Gleichzeitig gehen durch die Verschiebung der anteiligen Betriebszeit natürlich der Funktion PDC Messsignale verloren. Dieser Nachteil wirkt sich im Sinne des Kunden aber nicht negativ aus, da davon ausgegangen werden kann, dass sich der Kunde (auf Grund der relativ hohen Geschwindigkeit) nicht auf ein Hindernis zubewegt. Der Verlust im Sinne rechtzeitige Warnung und Exaktheit ist aus Sicht des Kunden somit zu vernachlässigen.At the same time, due to the shift in the proportional operating time, the PDC function naturally loses measurement signals. However, this disadvantage does not have a negative impact on the customer, as it can be assumed that the customer is not moving towards an obstacle (due to the relatively high speed). From the customer's perspective, the loss in terms of timely warning and accuracy is therefore negligible.

Bei niedrigeren Geschwindigkeiten deutlich unterhalb der Grenzgeschwindigkeit kann die Betriebszeit zu Gunsten der Funktion PDC optimiert werden. Gerade in dieser Situation ist die exakte und rechtzeitige Information / Warnung des Fahrers durch die Funktion PDC notwendig. Für die Funktion PLV gehen durch die Optimierung Messsignale verloren, was sich aber nicht negativ auswirkt, da bei der niedrigen Geschwindigkeit und einer festen Länge der Parklücke ohnehin relativ viele Messsignale (im Vergleich zu der oben beschriebenen Situation) zur Verfügung stehen.At lower speeds well below the limit speed, the operating time can be optimized in favor of the PDC function. In this situation in particular, precise and timely information/warning of the driver via the PDC function is necessary. For the PLV function, measurement signals are lost due to the optimization, but this does not have a negative effect, since at the low speed and a fixed length of the parking space, a relatively large number of measurement signals are available anyway (compared to the situation described above).

Durch die geschwindigkeitsabhängige Verteilung der zur Verfügung stehenden Zeitscheiben werden die Messergebnisse der Sensorik der jeweiligen Funktion zwar eingeschränkt, allerdings wirkt sich diese Einschränkung für keine der beiden Funktionen negativ aus. Aus Sicht der Funktion PLV erfolgt die Einschränkung zu einem Zeitpunkt, in dem ohnehin ausreichend viele Messsignale vorliegen; aus Sicht der Funktion PDC erfolgt die Einschränkung in einer Situation, in der der Fahrer eine hohe Qualität der Funktion ohnehin nicht erwartet.Due to the speed-dependent distribution of the available time slices, the measurement results of the sensors of the respective function are restricted, but this restriction does not have a negative effect on either function. From the perspective of the PLV function, the restriction occurs at a time when there are already a sufficient number of measurement signals; From the perspective of the PDC function, the restriction occurs in a situation in which the driver does not expect a high quality of the function anyway.

Durch die Optimierung der Verteilung der Zeitscheiben bzw. Aktivierungszeiten können ausreichend große Pausen zwischen benachbarte Zeitscheiben gelegt werden, so dass sich der Kommunikations-Aufwand für die Synchronisation nicht negativ auswirkt.By optimizing the distribution of the time slices or activation times, sufficiently large pauses can be placed between adjacent time slices so that the communication effort for synchronization does not have a negative impact.

Im Folgenden wird anhand einer Zeichnung ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. Es zeigt

  • 1 schematisch ein Kraftfahrzeug mit zwei Sensorgruppen, wobei eine erste Sensorgruppe die Sensoren einer Einparkhilfe und die zweite Sensorgruppe die Sensoren eines Parklückenvermessungssystems sind,
  • 2 ein erstes Beispiel für die Häufigkeitsverteilung der Aktivierung der beiden Sensorgruppen in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und
  • 3 ein zweites Beispiel für die Häufigkeitsverteilung der Aktivierung der beiden Sensorgruppen in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit.
An exemplary embodiment of the invention is described in more detail below with reference to a drawing. It shows
  • 1 schematically a motor vehicle with two sensor groups, a first sensor group being the sensors of a parking aid and the second sensor group being the sensors of a parking space measurement system,
  • 2 a first example of the frequency distribution of the activation of the two sensor groups pen depending on the vehicle speed and
  • 3 a second example of the frequency distribution of the activation of the two sensor groups depending on the vehicle speed.

In 1 ist schematisch ein Kraftfahrzeug 1 mit vorzugsweise identischen Ultraschallsensoren S1 bis S12 zur Erfassung von Fahrzeugumfeld-Informationen, mit einem elektronischen Steuergerät 2 und mit einer optischen Anzeige 3 dargestellt.In 1 A motor vehicle 1 is shown schematically with preferably identical ultrasonic sensors S1 to S12 for detecting vehicle surroundings information, with an electronic control unit 2 and with an optical display 3.

Die Ultraschallsensoren S1 bis S8 bilden eine erste Sensorgruppe G1, deren Funktion die Erfassung von Fahrzeugumfeld-Informationen in Form des Abstandes zu möglichen Hindernissen im Front- und/oder Heckbereich des Kraftfahrzeuges 1 insbesondere beim Einparken in eine Längsparklücke ist. Die Ultraschallsensoren S9 bis S12 bilden ein zweite Sensorgruppe G2, deren Funktion die Erfassung von Fahrzeugumfeld-Informationen in Form der Vermessung von möglichen Parklücken ist. Die Sensorgruppen G1 und G2 sind mit dem elektronischen Steuergerät 2 verbunden. Das Steuergerät 2 ist in diesem Ausführungsbeispiel sowohl einer Einparkhilfe (z. B. PDC-System) als auch einem Parklückenvermessungssystem zugeordnet. Das Steuergerät 2 erhält in bekannter Weise weitere Eingangssignale, wie beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit v. Weiterhin veranlasst das Steuergerät 2 in bekannter Weise die Ansteuerung von Aktuatoren und/oder Anzeigen. Im vorliegenden Fall steuert das Steuergerät 2 eine optische Anzeige 3, beispielweise in Form eines Displays oder eines zentralen Multifunktionsbildschirms, entsprechend den Auswerteergebnissen der aus den Sensorsignalen gewonnenen Fahrzeugumfeld-Informationen an.The ultrasonic sensors S1 to S8 form a first sensor group G1, the function of which is to record vehicle surroundings information in the form of the distance to possible obstacles in the front and/or rear area of the motor vehicle 1, particularly when parking in a parallel parking space. The ultrasonic sensors S9 to S12 form a second sensor group G2, whose function is to record information about the vehicle's surroundings in the form of measuring possible parking spaces. The sensor groups G1 and G2 are connected to the electronic control unit 2. In this exemplary embodiment, the control device 2 is assigned to both a parking aid (e.g. PDC system) and a parking space measurement system. The control unit 2 receives further input signals in a known manner, such as the vehicle speed v. Furthermore, the control device 2 triggers the activation of actuators and/or displays in a known manner. In the present case, the control unit 2 controls an optical display 3, for example in the form of a display or a central multifunction screen, according to the evaluation results of the vehicle surroundings information obtained from the sensor signals.

Die Ultraschallsensoren S9, S10. S11 und S12 mit Messrichtung zur Fahrzeugquerachse vermessen bei der Vorbeifahrt an Parklücken deren Tiefe. Die Länge wird aus den Raddrehzahlinformationen berechnet. Bei Anwendung des Parklückenvermessungssystems im Zusammenhang mit einer Einparkhilfe in Form eines halbautomatischen Parkassistenten wird im Steuergerät eine Trajektorie berechnet, auf der das Kraftfahrzeug 1 auf Wunsch des Fahrers selbständig über eine elektronische Lenkhilfe gesteuert in die Lücke rückwärts rangiert. Die Längsführung bleibt beispielsweise weiterhin dem Fahrer überlassen. Es ist aber auch ein vollautomatisches System denkbar, welcher zusätzlich zur Aufgabe der Querführung über die Ansteuerung von Motor - und Bremsmomenten auch die Aufgabe der Längsregelung übernimmt. Im Rahmen eines derartigen Parkassistenten oder im Rahmen einer einfachen Einparkhilfe in Form bekannter PDC-Systeme werden auch die Ultraschallsensoren S1 bis S8 mit Messrichtung in Fahrzeuglängsachse benötigt und aktiviert.The ultrasonic sensors S9, S10. S11 and S12 with the measuring direction to the vehicle's transverse axis measure the depth when driving past parking spaces. The length is calculated from the wheel speed information. When using the parking space measurement system in conjunction with a parking aid in the form of a semi-automatic parking assistant, a trajectory is calculated in the control unit on which the motor vehicle 1 maneuvers backwards into the gap independently, controlled by an electronic steering aid, at the driver's request. For example, longitudinal guidance remains left to the driver. However, a fully automatic system is also conceivable which, in addition to the task of lateral guidance by controlling engine and braking torques, also takes on the task of longitudinal control. As part of such a parking assistant or as part of a simple parking aid in the form of known PDC systems, the ultrasonic sensors S1 to S8 with a measuring direction in the vehicle's longitudinal axis are also required and activated.

Das Steuergerät 2 weist ein Programmmodul 4 auf, durch das die Sensorgruppen G1 und G2 automatisch abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit v abwechselnd aktivierbar sind und zwar beispielsweise in der im Folgenden näher beschriebenen Art und Weise:

  • In den 2 und 3 ist die Häufigkeit H der Aktivierung der Sensorgruppen G1 und G2 in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit v dargestellt. Es könnten auch mehr als zwei Sensorgruppen vom Steuergerät 2 automatisch abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit v abwechselnd aktiviert werden.
The control unit 2 has a program module 4 through which the sensor groups G1 and G2 can be automatically activated alternately depending on the vehicle speed v, for example in the manner described in more detail below:
  • In the 2 and 3 the frequency H of activation of the sensor groups G1 and G2 is shown as a function of the vehicle speed v. More than two sensor groups could also be activated alternately by the control unit 2 automatically depending on the vehicle speed v.

Gemäß dem Beispiel in 2 wird die Aktivierung der zweiten Sensorgruppe G2 kontinuierlich (möglich wäre auch quasikontinuierlich oder in Stufen) umso häufiger vorgenommen je höher die Fahrzeuggeschwindigkeit v ist. Die Häufigkeit H der Aktivierung der ersten Sensorgruppe G1 wird hierzu entsprechend umgekehrt proportional vorgegeben.According to the example in 2 The activation of the second sensor group G2 is carried out continuously (it would also be possible quasi-continuously or in stages) the higher the vehicle speed v is. The frequency H of activation of the first sensor group G1 is specified in inverse proportion to this.

In 3 wird die erste Sensorgruppe G1 unterhalb einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit v, z. B. im Bereich v<1 0km/h, häufiger aktiviert als die zweite Sensorgruppe G2. Die zweite Sensorgruppe G2 wird oberhalb einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit v, hier im Bereich v>10 km/h häufiger aktiviert als die erste Sensorgruppe G1.In 3 the first sensor group G1 is below a predetermined vehicle speed v, e.g. B. in the range v<10km/h, activated more frequently than the second sensor group G2. The second sensor group G2 is activated more frequently than the first sensor group G1 above a predetermined vehicle speed v, here in the range v>10 km/h.

In beiden Beispielen gemäß den 2 und 3 werden die Sensorgruppen G1 und G2 nur innerhalb eines definierten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs dv, hier z. B. zwischen 0 und etwa 15 km/h, abwechselnd aktiviert. Dieser Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich dv ergibt sich vorzugsweise durch die Kriterien, durch die sowohl die Einparkhilfe als auch das Parklückenvermessungssystem aktiviert sind. Die Aktivierung dieser beiden Systeme kann manuell durch den Fahrer oder automatisch in Abhängigkeit von beispielsweise auch fahrzeuggeschwindigkeitsabhängigen Bedingungen vom Steuergerät 2 vorgenommen werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Einparkhilfe zwischen 0 und 15 km/h aktiviert und das Parklückenvermessungssystem zwischen 0 und etwa 40 km/h.In both examples according to the 2 and 3 The sensor groups G1 and G2 are only within a defined vehicle speed range dv, here z. B. between 0 and around 15 km/h, activated alternately. This vehicle speed range dv is preferably determined by the criteria by which both the parking aid and the parking space measurement system are activated. These two systems can be activated manually by the driver or automatically by the control unit 2 depending on, for example, vehicle speed-dependent conditions. In the present exemplary embodiment, the parking aid is activated between 0 and 15 km/h and the parking space measurement system between 0 and approximately 40 km/h.

Hier nicht näher dargestellt können auch die erste Sensorgruppe die Sensoren zur Seitenraumüberwachung eines Spurwechselassistenzsystems und die zweite Sensorgruppe die Sensoren zur Rückraumüberwachung eines Spurwechselassistenzsystems sein. Für die Seitenraumüberwachung werden als erste Sensorgruppe üblicherweise Ultraschallsensoren verwendet (ähnlich den Sensoren S9 bis S12), die eher im vergleichsweise niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich verlässlich sind. Für die Rückraumüberwachung wird als zweite Sensorgruppe üblicherweise mindestens ein Radarsensor oder eine Kamera verwendet (örtlich ähnlich den Sensoren S5 bis S8), die eher im vergleichsweise hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich verlässlich ist. Hierbei sind die Sensoren der ersten und zweiten Sensorgruppe jedoch beispielsweise nicht identisch sondern vielmehr unterschiedlich. Die Anwendung der Erfindung ist auch bei weiteren Fahrerassistenzsystemen mit Sensorgruppen unterschiedlicher Funktion möglich.Not shown in detail here, the first sensor group can also be the sensors for side area monitoring of a lane change assistance system and the second sensor group can be the sensors for rear area monitoring of a lane change assistance system. For side space monitoring, the first sensor group usually used is ultrasonic sensors (similar to sensors S9 to S12), which tend to be used in comparatively low driving conditions vehicle speed range are reliable. For rear area monitoring, at least one radar sensor or camera is usually used as a second sensor group (locally similar to sensors S5 to S8), which is more reliable in the comparatively high vehicle speed range. However, the sensors of the first and second sensor groups are, for example, not identical but rather different. The invention can also be used in other driver assistance systems with sensor groups with different functions.

Würden die Sensoren S9 bis S12 beispielsweise einmal zur Parklückenvermessung und einmal zur Seitenraumüberwachung im Rahmen eines Spurwechselassistenten verwendbar sein, könnten diese Sensoren beispielsweise im ersten Fall als zweite Sensorgruppe in einem vergleichsweise hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich und im zweiten Fall als erste Sensorgruppe in einem vergleichsweise niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich definiert werden.If the sensors S9 to S12 could be used, for example, once for parking space measurement and once for side space monitoring as part of a lane change assistant, these sensors could, for example, be defined in the first case as a second sensor group in a comparatively high vehicle speed range and in the second case as a first sensor group in a comparatively low vehicle speed range .

Weiterhin kann die Erfindung auch durch mehr als ein Steuergerät realisiert werden, wenn in den beteiligten Steuergeräten entsprechend zusammenarbeitende Programmmodule enthalten sind und die Steuergeräte beispielsweise über ein Bussystem miteinander kommunizieren.Furthermore, the invention can also be implemented by more than one control device if the control devices involved contain appropriately cooperating program modules and the control devices communicate with one another, for example via a bus system.

Claims (6)

Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (1) mit mindestens einer ersten und einer zweiten, unterschiedlichen Funktionen zugeordneten Sensorgruppe (G1, G2) zur Erfassung von Fahrzeugumfeld-Informationen und mit mindestens einem elektronischen Steuergerät (2) zur Steuerung eines Aktuators und/oder einer Anzeige (3) für den Fahrer in Abhängigkeit von den aus den Sensorsignalen gewonnenen Fahrzeugumfeld-Informationen, wobei das Steuergerät (2) ein Programmmodul (4) aufweist, durch das die Sensorgruppen (G1, G2) vom Steuergerät (2) automatisch abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) abwechselnd aktivierbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktivierung der zweiten Sensorgruppe (G2) umso häufiger vorgenommen wird je, höher die Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ist und dass die Häufigkeit (H) der Aktivierung der ersten Sensorgruppe (G1) hierzu entsprechend umgekehrt proportional vorgegeben wird.Driver assistance system for a motor vehicle (1) with at least a first and a second sensor group (G1, G2) assigned to different functions for detecting vehicle surroundings information and with at least one electronic control device (2) for controlling an actuator and/or a display (3 ) for the driver depending on the vehicle environment information obtained from the sensor signals, the control device (2) having a program module (4) through which the sensor groups (G1, G2) are automatically activated by the control device (2) depending on the vehicle speed (v ) can be activated alternately, characterized in that the activation of the second sensor group (G2) is carried out more frequently the higher the vehicle speed (v) is and that the frequency (H) of activation of the first sensor group (G1) is specified in inverse proportion to this becomes. Fahrerassistenzsystem nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensorgruppe (G1) unterhalb einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit (v) häufiger aktivierbar ist als die zweite Sensorgruppe (G2) und dass die zweite Sensorgruppe (G2) oberhalb einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit (v) häufiger aktivierbar ist als die erste Sensorgruppe (G1).Driver assistance system Patent claim 1 , characterized in that the first sensor group (G1) can be activated more frequently than the second sensor group (G2) below a predetermined vehicle speed (v) and that the second sensor group (G2) can be activated more frequently than the first sensor group above a predetermined vehicle speed (v). (G1). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorgruppen (G1, G2) nur innerhalb eines definierten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs (dv) abwechselnd aktivierbar sind.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor groups (G1, G2) can only be activated alternately within a defined vehicle speed range (dv). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensorgruppe (G1) die Sensoren (S1, S2,... S8) einer Einparkhilfe und die zweite Sensorgruppe (G2) die Sensoren (S9, S10,... S12) eines Parklückenvermessungssystems sind.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the first sensor group (G1) has the sensors (S1, S2,... S8) of a parking aid and the second sensor group (G2) has the sensors (S9, S10,... S12) of a parking space measurement system. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensorgruppe die Sensoren zur Seitenraumüberwachung eines Spurwechselassistenzsystems und die zweite Sensorgruppe die Sensoren zur Rückraumüberwachung des Spurwechselassistenzsystems sind.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the first sensor group is the sensors for side area monitoring of a lane change assistance system and the second sensor group is the sensors for rear area monitoring of the lane change assistance system. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren der erste Sensorgruppe (G1) und die Sensoren (G2) der zweiten Sensorgruppe identisch sind.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors of the first sensor group (G1) and the sensors (G2) of the second sensor group are identical.
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