DE102009040003B4

DE102009040003B4 - Method for classifying an object in the blind spot area of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle with driver assistance device

Info

Publication number: DE102009040003B4
Application number: DE102009040003.6A
Authority: DE
Inventors: Adrien CHARPENTIER
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2009-09-03
Publication date: 2024-06-27
Anticipated expiration: 2029-09-04
Also published as: DE102009040003A1

Abstract

Verfahren zum Klassifizieren eines in einem Totwinkelbereich (4, 5) eines Kraftfahrzeugs (1) befindlichen Objektes (15, 16) mithilfe einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs (1),
wobei
zu dem zu klassifizierenden Objekt (15, 16) zumindest zwei Entfernungswerte (z1, z2; z3, z4; z0, z11, z10) durch die Sensoreinrichtung in einer einzigen Haupterfassungsrichtung ermittelt werden wobei die Haupterfassungsrichtung mit der Fahrzeuglängsrichtung einen Winkel (φ) einschließt und das Objekt (15, 16) abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten (z1, z2; z3, z4; z0, z10, z11) klassifiziert wird und mittels eines einzelnen Sensors der Sensoreinrichtung die zumindest zwei Entfernungswerte (z0, z11, z10) zu unterschiedlichen Zeitpunkten (t₀ bis t₇) ermittelt werden und ein Verlauf der Entfernung (z) des Objektes (15, 16) zu dem einzelnen Sensor in der Haupterfassungsrichtung über der Zeit (t) durch die Sensoreinrichtung ermittelt wird und das Objekt (15, 16) abhängig von der Form des zeitlichen Verlaufs der Entfernung (z) klassifiziert wird welcher Verlauf bei einem überholenden Objekt (15, 16) einen links abgeschnittenen Ecke zeigt und welcher Verlauf bei einem überholten Objekt (15, 16) einen rechts abgeschnittenen Ecke zeigt.

Method for classifying an object (15, 16) located in a blind spot area (4, 5) of a motor vehicle (1) using a sensor device of the motor vehicle (1),
where
at least two distance values (z1, z2; z3, z4; z0, z11, z10) are determined by the sensor device in a single main detection direction for the object (15, 16) to be classified, wherein the main detection direction forms an angle (φ) with the longitudinal direction of the vehicle and the object (15, 16) is classified depending on the at least two distance values (z1, z2; z3, z4; z0, z10, z11) and the at least two distance values (z0, z11, z10) are determined at different times (t ₀ to t ₇ ) by means of a single sensor of the sensor device and a course of the distance (z) of the object (15, 16) to the individual sensor in the main detection direction over time (t) is determined by the sensor device and the object (15, 16) is classified depending on the shape of the temporal course of the distance (z), which course at an overtaking object (15, 16) shows a left-cut corner and which course shows a right-cut corner for an overtaken object (15, 16).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren eines in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs befindlichen Objektes mit Hilfe einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf eine Fahrerassistenzeinrichtung sowie auf ein Kraftfahrzeug mit einer solchen.The invention relates to a method for classifying an object located in a blind spot area of a motor vehicle using a sensor device of the motor vehicle. The invention also relates to a driver assistance device and to a motor vehicle with such a device.

Verfahren zum Detektieren von Objekten in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs sind Stand der Technik. Es werden optische Sensoren eingesetzt, die den Totwinkelbereich überwachen. Solche Sensoren sind in der Regel an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet. Eine solche Sensorvorrichtung ist zum Beispiel aus der Druckschrift US 2004/0178892 A1 bekannt.Methods for detecting objects in a blind spot area of a motor vehicle are state of the art. Optical sensors are used to monitor the blind spot area. Such sensors are usually arranged on an outside mirror of the motor vehicle. Such a sensor device is known, for example, from the publication US 2004/0178892 A1 known.

Ein passiver Sensor zur Detektion von Objekten in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs ist Gegenstand der Druckschrift WO 95/25322 A1 . Die Detektion erfolgt anhand von Wärme, die durch im Totwinkelbereich befindliche Objekte, wie durch Kraftfahrzeuge, erzeugt wird. Die Wärme wird durch den passiven Sensor detektiert, und die im Totwinkelbereich befindlichen Objekte können so detektiert werden.A passive sensor for detecting objects in a blind spot area of a motor vehicle is the subject of the publication WO95/25322 A1 . Detection is based on heat generated by objects in the blind spot area, such as motor vehicles. The heat is detected by the passive sensor and the objects in the blind spot area can thus be detected.

Vorliegend richtet sich das Interesse auf die Klassifizierung von Objekten, die sich im Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs befinden. Eine besondere Herausforderung besteht darin, ein neues Verfahren zu schaffen, bei welchem überholte Fahrzeuge, Gegenverkehr sowie Straßeninfrastrukturen zwar erkannt werden, aber vom Fahrerassistenzsystem nicht angezeigt werden. Solche Objekte kann der Fahrer nämlich selbst sehen. Dagegen sollen überholende Fahrzeuge, die eine potenzielle Gefahr darstellen, sofort angezeigt werden.In this case, the focus is on the classification of objects that are in the blind spot area of a motor vehicle. A particular challenge is to create a new process in which overtaken vehicles, oncoming traffic and road infrastructure are detected but not displayed by the driver assistance system. The driver can actually see such objects himself. On the other hand, overtaking vehicles that pose a potential danger should be displayed immediately.

Ferner werden in diesem Zusammenhang die DE 10 2004 016 024 A1 , DE 10 2004 016 025 A1 , WO 2004/021 546 A2 und DE 101 25 426 A1 genannt.Furthermore, in this context, the EN 10 2004 016 024 A1 , EN 10 2004 016 025 A1 , WO 2004/021 546 A2 and DE 101 25 426 A1 called.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs befindliche Objekte mit Hilfe einer Sensoreinrichtung besonders zuverlässig klassifiziert werden können.It is the object of the invention to show a solution how objects located in a blind spot area of a motor vehicle can be classified particularly reliably with the help of a sensor device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, durch eine Fahrerassistenzeinrichtung beziehungsweise ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 11, wie auch durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved according to the invention by a method having the features according to patent claim 1, by a driver assistance device or a driver assistance system having the features according to patent claim 11, as well as by a motor vehicle having the features according to patent claim 12. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent patent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs befindliches Objekt mit Hilfe einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs klassifiziert. Zu dem zu klassifizierenden Objekt werden zumindest zwei Entfernungswerte durch die Sensoreinrichtung ermittelt, und das Objekt wird abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten klassifiziert.In a method according to the invention, an object located in a blind spot area of a motor vehicle is classified with the aid of a sensor device of the motor vehicle. At least two distance values are determined for the object to be classified by the sensor device, and the object is classified depending on the at least two distance values.

Demnach wird der erfindungsgemäße Effekt dadurch erzielt, dass durch die Sensoreinrichtung zumindest zwei Entfernungswerte aufgenommen werden und das Objekt abhängig von einer Auswertung der Entfernungswerte klassifiziert wird. Es wird somit möglich, im Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs befindliche Objekte zuverlässig und eindeutig zu klassifizieren. Insbesondere können mit dem erfindungsgemäßen Verfahren überholende Fahrzeuge, überholte Fahrzeuge, wie auch Gegenverkehr und Straßeninfrastrukturen erkannt werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird demnach ermöglicht, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs nur dann durch die Sensoreinrichtung gewarnt wird, wenn das erkannte Objekt ein überholendes Kraftfahrzeug ist.Accordingly, the effect according to the invention is achieved in that the sensor device records at least two distance values and the object is classified depending on an evaluation of the distance values. It is therefore possible to reliably and clearly classify objects located in the blind spot area of the motor vehicle. In particular, the method according to the invention can be used to detect overtaking vehicles, overtaken vehicles, as well as oncoming traffic and road infrastructure. The method according to the invention therefore makes it possible for the driver of the motor vehicle to only be warned by the sensor device if the object detected is an overtaking motor vehicle.

Als Sensoreinrichtung wird bevorzugt eine optische Sensoreinrichtung verwendet. Insbesondere ist die Sensoreinrichtung eine solche, die Licht im infraroten Spektralbereich sendet. Es kann zum Beispiel eine Sensoreinrichtung verwendet werden, die bereits aus der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 bekannt ist. Mit einer optischen Sensoreinrichtung können - im Gegensatz zu Ultraschallsensoren oder radargestützten Systemen - einerseits eine besonders große räumliche Auflösung und andererseits ein weiter Detektionsbereich von einigen Millimetern bis einigen zehn Metern erzielt werden. An optical sensor device is preferably used as the sensor device. In particular, the sensor device is one that emits light in the infrared spectral range. For example, a sensor device can be used that is already known from the publication EN 10 2007 004 973 A1 is known. In contrast to ultrasonic sensors or radar-based systems, an optical sensor device can achieve a particularly high spatial resolution on the one hand and a wide detection range of a few millimeters to a few tens of meters on the other.

Die Sensoreinrichtung kann zum Beispiel in oder an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.The sensor device can, for example, be arranged in or on an exterior mirror of the motor vehicle.

Also werden erfindungsgemäß zumindest zwei Entfernungswerte durch die Sensoreinrichtung ermittelt, und das Objekt wird abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten klassifiziert. Bei der Ermittlung der Entfernungswerte sind unterschiedliche - sich ergänzende oder alternative - Ausführungsformen vorgesehen. Zum einen können die zumindest zwei Entfernungswerte mittels eines einzelnen Sensors der Sensoreinrichtung ermittelt werden. Zum anderen können die zumindest zwei Entfernungswerte für unterschiedliche Erfassungsbereiche der Sensoreinrichtung erfasst werden, nämlich derart, dass zumindest ein Entfernungswert für einen ersten Erfassungsbereich und zumindest ein Entfernungswert für einen zweiten Erfassungsbereich erfasst werden. Hier können die zumindest zwei Entfernungswerte zum Beispiel durch zwei Sensoren der Sensoreinrichtung erfasst werden, nämlich so, dass zumindest ein Entfernungswert durch einen ersten Sensor und zumindest ein Entfernungswert durch einen zweiten Sensor erfasst werden. Die beiden Ausführungsformen, die durchaus miteinander kombiniert werden können - zum Beispiel können die beiden Ausführungsformen zeitlich abwechselnd und/oder in unterschiedlichen Teilbereichen des Totwinkelbereichs und/oder redundant angewandt werden - werden nachfolgend näher beschrieben.According to the invention, at least two distance values are determined by the sensor device, and the object is classified depending on the at least two distance values. When determining the distance values, different - complementary or alternative - embodiments are provided. On the one hand, the at least two distance values can be determined by means of a single sensor of the sensor device. On the other hand, the at least two distance values can be recorded for different detection ranges of the sensor device, namely in such a way that at least one distance ensing value for a first detection area and at least one distance value for a second detection area. Here, the at least two distance values can be detected, for example, by two sensors of the sensor device, namely in such a way that at least one distance value is detected by a first sensor and at least one distance value is detected by a second sensor. The two embodiments, which can certainly be combined with one another - for example, the two embodiments can be used alternately in time and/or in different sub-areas of the blind spot area and/or redundantly - are described in more detail below.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels eines einzelnen Sensors der Sensoreinrichtung die zumindest zwei Entfernungswerte zu unterschiedlichen Zeitpunkten ermittelt werden. Also misst der Sensor bei dieser Ausführungsform eine Entfernung als physikalische Größe und nimmt zumindest zwei zeitlich zueinander versetzte Entfernungswerte auf. Dieser Sensor kann zum Beispiel ein optischer Sensor - zum Beispiel ein Sensor gemäß Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 - sein, und ein Leuchtmittel, insbesondere ein Infrarot-Leuchtmittel, kann Licht in eine vorbestimmte Haupterfassungsrichtung abstrahlen. Das reflektierte Licht kann dann mit einem Detektor, insbesondere einer Photodiode, detektiert werden, und abhängig von dem detektierten reflektierten Licht kann die Entfernung als physikalische Größe gemessen werden. Durchquert ein Objekt - zum Beispiel ein weiteres Kraftfahrzeug - den Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs, so kann anhand von zumindest zwei Entfernungswerten des einzelnen Sensors erkannt werden, ob das weitere Kraftfahrzeug ein überholtes oder ein überholendes Kraftfahrzeug ist. Mit Hilfe von zumindest zwei Entfernungswerten eines einzelnen Sensors ist auch möglich, zwischen einer Straßeninfrastruktur, wie zum Beispiel einer seitlich der Straße stehenden Schutzwand, und einem den Totwinkelbereich durchquerenden Fahrzeug zu unterscheiden.In one embodiment, it is provided that the at least two distance values are determined at different times by means of a single sensor of the sensor device. In this embodiment, the sensor measures a distance as a physical quantity and records at least two distance values that are offset in time. This sensor can be an optical sensor, for example a sensor according to the publication EN 10 2007 004 973 A1 - and a light source, in particular an infrared light source, can emit light in a predetermined main detection direction. The reflected light can then be detected with a detector, in particular a photodiode, and the distance can be measured as a physical quantity depending on the detected reflected light. If an object - for example another motor vehicle - crosses the blind spot area of the motor vehicle, it can be recognized on the basis of at least two distance values from the individual sensor whether the other motor vehicle is an overtaken or an overtaking motor vehicle. With the help of at least two distance values from an individual sensor, it is also possible to distinguish between road infrastructure, such as a protective wall to the side of the road, and a vehicle crossing the blind spot area.

Es hat sich bei dieser Ausführungsform als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn ein Verlauf einer Entfernung über der Zeit mittels des einzelnen Sensors ermittelt wird und das Objekt abhängig von der Form beziehungsweise dem Profil des zeitlichen Verlaufs der Entfernung klassifiziert wird. Diese Ausführungsform beruht auf der Erkenntnis, dass der Verlauf der durch einen einzelnen Sensor gemessenen Entfernung unterschiedliche Formen beziehungsweise Profile annimmt, nämlich abhängig davon, ob es sich bei dem Objekt um ein überholendes Fahrzeug, ein überholtes Fahrzeug oder auch um eine Straßeninfrastruktur handelt. Ist das im Totwinkelbereich befindliche Objekt eine seitlich der Straße stehende Schutzwand oder eine andere vergleichbare Straßeninfrastruktur, so ist der Verlauf der Entfernung im Wesentlichen konstant. Durchquert ein weiteres Kraftfahrzeug den Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs, so weist der Verlauf der Entfernung im Wesentlichen die Form eines Rechtecks auf, dessen eine Ecke abgeschnitten ist. Abhängig davon, welche Ecke dieses Rechteckes abgeschnitten ist, kann erkannt werden, ob es sich bei dem Objekt um ein überholendes oder auch ein überholtes - davon sei auch der Gegenverkehr mit umfasst - Objekt handelt. Also kann das im Totwinkelbereich befindliche Objekt zuverlässig klassifiziert werden, nämlich abhängig von dem zeitlichen Verlauf der mit Hilfe lediglich eines Sensors gemessenen Entfernung.In this embodiment, it has proven particularly advantageous if a course of a distance over time is determined using the individual sensor and the object is classified depending on the shape or profile of the temporal course of the distance. This embodiment is based on the knowledge that the course of the distance measured by an individual sensor takes on different shapes or profiles, namely depending on whether the object is an overtaking vehicle, a vehicle being overtaken or even road infrastructure. If the object in the blind spot area is a protective wall on the side of the road or other comparable road infrastructure, the course of the distance is essentially constant. If another motor vehicle crosses the blind spot area of the motor vehicle, the course of the distance essentially has the shape of a rectangle with one corner cut off. Depending on which corner of this rectangle is cut off, it can be recognized whether the object is an overtaking object or an object being overtaken - this also includes oncoming traffic. Therefore, the object located in the blind spot area can be reliably classified, namely depending on the temporal progression of the distance measured with the help of only one sensor.

Ergänzend oder alternativ kann vorgesehen sein, dass jeweils ein Entfernungswert für zwei unterschiedliche Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung, zum Beispiel durch zwei separate und unterschiedliche Erfassungsbereiche aufweisende Sensoren der Sensoreinrichtung, im Wesentlichen zum selben Zeitpunkt ermittelt wird. Bei dieser Ausführungsform ermitteln also zum Beispiel zwei Sensoren jeweils zumindest einen Entfernungswert, und das im Totwinkelbereich befindliche Objekt wird abhängig von den so gewonnenen zumindest zwei Entfernungswerten klassifiziert. Die zwei Sensoren können zum Beispiel optische Sensoren sein, insbesondere solche, die Gegenstand der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 sind. Die zwei Sensoren sind bevorzugt so angeordnet, dass die jeweiligen Leuchtmittel, insbesondere Infrarot-Leuchtmittel, auf den Totwinkelbereich in horizontaler Richtung unterschiedlich ausgerichtet sind. Die Haupterfassungsrichtungen der beiden Sensoren können in horizontaler Richtung zum Beispiel einen Winkel aus einem Wertebereich von 5° bis 20°, insbesondere einen Winkel von 10°, einschließen. Durch eine Auswertung der beiden Entfernungswerte gelingt es, zwischen einem im Totwinkelbereich befindlichen Kraftfahrzeug und einer Straßeninfrastruktur, wie zum Beispiel einer Schutzwand, zu unterscheiden.In addition or as an alternative, it can be provided that a distance value is determined for two different detection areas of the sensor device, for example by two separate and different sensors of the sensor device having detection areas, essentially at the same time. In this embodiment, for example, two sensors each determine at least one distance value, and the object located in the blind spot area is classified depending on the at least two distance values thus obtained. The two sensors can be optical sensors, for example, in particular those that are the subject of the publication EN 10 2007 004 973 A1 The two sensors are preferably arranged in such a way that the respective lighting means, in particular infrared lighting means, are aligned differently in the blind spot area in the horizontal direction. The main detection directions of the two sensors can, for example, enclose an angle from a value range of 5° to 20°, in particular an angle of 10°, in the horizontal direction. By evaluating the two distance values, it is possible to distinguish between a motor vehicle in the blind spot area and road infrastructure, such as a protective wall.

Es hat sich bei dieser Ausführungsform als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn ein Verhältnis der für die unterschiedlichen Erfassungsbereiche zum selben Zeitpunkt ermittelten Entfernungswerte ermittelt wird. Dann kann das Objekt abhängig von dem Verhältnis der beiden Entfernungswerte klassifiziert werden. Es hat sich nämlich herausgestellt, dass das Verhältnis der Entfernungswerte zweier Sensoren - deren Erfassungsrichtungen einen Winkel von etwa 10° einschließen - etwa Eins beträgt, wenn das im Totwinkelbereich befindliche Objekt ein Kraftfahrzeug ist. Demgegenüber beträgt dieses Verhältnis bei einer neben der Straße stehenden Schutzwand etwa 0,5. Durch Auswertung des Verhältnisses zweier durch unterschiedliche Sensoren gleichzeitig aufgenommener Entfernungswerte kann demnach das Objekt zuverlässig klassifiziert werden.It has proven particularly advantageous in this embodiment if a ratio of the distance values determined for the different detection areas at the same time is determined. The object can then be classified depending on the ratio of the two distance values. It has been found that the ratio of the distance values of two sensors - whose detection directions enclose an angle of about 10° - is approximately one if the object in the blind spot area is a motor vehicle. In contrast, this ratio is approximately 0.5 for a protective wall next to the road. By evaluating the ratio of two sensors determined by different sensors The object can therefore be reliably classified using simultaneously recorded distance values.

Ergänzend oder alternativ zu den oben beschriebenen Ausführungsformen kann auch vorgesehen sein, dass für zwei unterschiedliche Erfassungsbereiche der Sensoreinrichtung - zum Beispiel durch zwei separate und unterschiedliche Erfassungsbereiche aufweisende Sensoren der Sensoreinrichtung - jeweils eine zeitliche Abfolge von Entfernungswerten aufgenommen wird. Dann kann das Objekt abhängig von den beiden Abfolgen von Entfernungswerten klassifiziert werden. Die beiden Sensoren sind bevorzugt optische Sensoren, wie zum Beispiel Sensoren gemäß der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 . Wird für zwei unterschiedliche Erfassungsbereiche, deren Haupterfassungsrichtungen in horizontaler Richtung einen Winkel größer Null einschließen, jeweils eine zeitliche Abfolge von Entfernungswerten aufgenommen, so kann ohne viel Aufwand erkannt werden, ob das den Totwinkelbereich durchquerende Objekt ein überholtes Kraftfahrzeug, ein überholendes Kraftfahrzeug oder auch eine Straßeninfrastruktur ist. Besonders einfach kann hier zwischen überholten und überholenden Kraftfahrzeugen unterschieden werden, nämlich nach dem Prinzip der Lichtschranke. Also kann bei dieser Ausführungsform vorgesehen sein, dass in den zeitlichen Abfolgen von Entfernungswerten jeweils ein Zeitpunkt erfasst wird, zu welchem ein erster, dem zu klassifizierenden Objekt zuzuordnender Entfernungswert erkannt wird, und das Objekt abhängig von einem Vergleich der jeweiligen Zeitpunkte klassifiziert wird. Durchquert demnach ein Kraftfahrzeug den Totwinkelbereich, so gelangt es zunächst in den ersten Erfassungsbereich und dann in den zweiten Erfassungsbereich. Die zeitlichen Abfolgen beider Erfassungsbereiche erfahren somit zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten eine signifikante Veränderung der Entfernungswerte, es kann jeweils ein Sprung in den zeitlichen Abfolgen erkannt werden - abhängig von einem Vergleich der Zeitpunkte der jeweiligen Sprünge kann zwischen einem überholten und einem überholenden Kraftfahrzeug unterschieden werden. Weist die Sensoreinrichtung also zwei voneinander verschiedene Erfassungsbereiche auf, so kann das Objekt ganz allgemein nach dem Prinzip der Lichtschranke klassifiziert werden. Eine Erkenntnis besteht hierbei darin, dass das Prinzip der Lichtschranke auch ohne die üblicherweise vorhandenen Lichtreflektoren angewandt werden kann; die Klassifizierung zwischen überholten und überholenden Objekten erfolg in dieser Ausführungsform nämlich anhand des Vergleichs der jeweiligen Zeitpunkte, zu welchen ein Entfernungswert überhaupt erkennbar ist beziehungsweise zu welchen die Verläufe der Entfernung einen Sprung aufweisen.In addition or as an alternative to the embodiments described above, it can also be provided that a temporal sequence of distance values is recorded for two different detection ranges of the sensor device - for example by two separate and different sensors of the sensor device having detection ranges. The object can then be classified depending on the two sequences of distance values. The two sensors are preferably optical sensors, such as sensors according to the publication EN 10 2007 004 973 A1 . If a temporal sequence of distance values is recorded for two different detection areas, the main detection directions of which enclose an angle greater than zero in the horizontal direction, it can be recognized without much effort whether the object crossing the blind spot area is an overtaken motor vehicle, an overtaking motor vehicle or even road infrastructure. It is particularly easy to distinguish between overtaken and overtaking motor vehicles here, namely according to the principle of the light barrier. In this embodiment, it can therefore be provided that in the temporal sequences of distance values a point in time is recorded at which a first distance value attributable to the object to be classified is recognized, and the object is classified depending on a comparison of the respective points in time. If a motor vehicle crosses the blind spot area, it first enters the first detection area and then the second detection area. The temporal sequences of both detection areas therefore experience a significant change in the distance values at two different points in time, and a jump in the temporal sequences can be detected in each case - depending on a comparison of the points in time of the respective jumps, a distinction can be made between an overtaken and an overtaking vehicle. If the sensor device therefore has two different detection areas, the object can generally be classified according to the light barrier principle. One finding here is that the light barrier principle can also be used without the light reflectors that are usually present; in this embodiment, the classification between overtaken and overtaking objects takes place based on the comparison of the respective points in time at which a distance value can be recognized at all or at which the distance curves show a jump.

Ganz allgemein kann das Klassifizieren des Objekts also umfassen, dass

- bei dem Objekt zwischen einem durch das Kraftfahrzeug überholten und einem das Kraftfahrzeug überholenden weiteren Kraftfahrzeug unterschieden wird und/oder
- bei dem Objekt zwischen einem Kraftfahrzeug und einer, vorzugsweise ortsfesten, Straßeninfrastruktur, insbesondere einer neben einer Straße angeordneten Schutzwand, unterschieden wird.

In general, classifying the object can include

- the object distinguishes between a motor vehicle being overtaken by the motor vehicle and another motor vehicle overtaking the motor vehicle and/or
- in the object, a distinction is made between a motor vehicle and a, preferably stationary, road infrastructure, in particular a protective wall arranged next to a road.

Insbesondere werden überholte Fahrzeuge, Gegenverkehr und Straßeninfrastrukturen durch die Sensoreinrichtung dem Fahrer nicht angezeigt, da der Fahrer sie selbst sehen kann. Dagegen werden vorzugsweise überholende und somit eine Gefahr darstellende Fahrzeuge angezeigt. Mit anderen Worten kann ein Warnsignal durch die Sensoreinrichtung nur dann ausgegeben werden, wenn das Objekt ein überholendes Kraftfahrzeug ist. Insbesondere wird das Erzeugen des Warnsignals dann unterdrückt, wenn das Objekt eine Straßeninfrastruktur, wie zum Beispiel eine Schutzwand ist. Der Fahrer wird somit durch die Sensoreinrichtung beim Führen des Kraftfahrzeugs nicht unnötig beeinträchtigt, er bekommt nur solche Kraftfahrzeuge angezeigt, die eine potenzielle Gefahr darstellen. Die Sicherheit und der Komfort werden somit gewährleistet.In particular, overtaken vehicles, oncoming traffic and road infrastructure are not displayed to the driver by the sensor device, as the driver can see them himself. On the other hand, overtaking vehicles, which therefore pose a danger, are preferably displayed. In other words, a warning signal can only be issued by the sensor device if the object is an overtaking motor vehicle. In particular, the generation of the warning signal is suppressed if the object is road infrastructure, such as a crash barrier. The driver is therefore not unnecessarily hindered by the sensor device when driving the motor vehicle; he is only shown motor vehicles that pose a potential danger. Safety and comfort are thus guaranteed.

Wie bereits ausgeführt, umfasst die Sensoreinrichtung bevorzugt optische Sensoren. Solche Sensoren haben nämlich einen schmalen Erfassungsbereich, und es kann eine große räumliche Auflösung erreicht werden. Zum Beispiel können an beiden Außenspiegeln des Kraftfahrzeugs jeweils zumindest drei optische Sensoren angebracht sein; zwei davon können jeweils auf einen Randbereich des Totwinkelbereichs ausgerichtet sein, der dritte kann einen mittleren Winkel des Totwinkelbereichs überwachen. Unter dem Totwinkelbereich versteht man im Allgemeinen einen durch den Fahrer im Spiegel - sei es im Innenspiegel oder im Außenspiegel - nicht einsehbaren Bereich der Fahrzeugumgebung. Insbesondere wird unter einem Totwinkelbereich ein solcher Bereich verstanden, der sich bis zu 3,5 Metern neben dem Kraftfahrzeug und bis zu sechs bis neun Metern ab der B-Säule hinter dem Kraftfahrzeug erstreckt.As already explained, the sensor device preferably comprises optical sensors. Such sensors have a narrow detection range and a high spatial resolution can be achieved. For example, at least three optical sensors can be attached to each of the two exterior mirrors of the motor vehicle; two of these can each be directed to an edge area of the blind spot area, the third can monitor a middle angle of the blind spot area. The blind spot area is generally understood to be an area of the vehicle's surroundings that the driver cannot see in the mirror - be it in the interior mirror or the exterior mirror. In particular, a blind spot area is understood to be an area that extends up to 3.5 meters next to the motor vehicle and up to six to nine meters from the B-pillar behind the motor vehicle.

Insgesamt werden durch das Verfahren diverse Vorteile erzielt; zum Beispiel bietet das Verfahren dem Fahrer beim Fahrspurwechsel in quasi allen Fahrsituationen eine wertvolle Hilfe. Der Fahrer kann darüber hinaus sofort über ein überholendes Fahrzeug in dem Totwinkelbereich informiert werden.Overall, the process offers a variety of advantages; for example, the process offers the driver valuable assistance when changing lanes in virtually all driving situations. The driver can also be informed immediately about an overtaking vehicle in the blind spot area.

Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst eine Sensoreinrichtung zum Klassifizieren eines in einem Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs befindlichen Objektes. Die Sensoreinrichtung ermittelt zu dem zu klassifizierenden Objekt zumindest zwei Entfernungswerte und klassifiziert das Objekt abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten.A driver assistance device according to the invention for a motor vehicle comprises a sensor Device for classifying an object located in a blind spot area of the motor vehicle. The sensor device determines at least two distance values for the object to be classified and classifies the object depending on the at least two distance values.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply accordingly to the driver assistance device according to the invention.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung oder eine bevorzugte Ausgestaltung derselben.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance device according to the invention or a preferred embodiment thereof.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar. Insbesondere können somit Merkmale oder Merkmalskombinationen von erläuterten Ausführungsbeispielen miteinander kombiniert werden und dadurch neue Ausführungsbeispiele generiert werden, welche ebenfalls von der Offenbarung mit umfasst sind.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own. In particular, features or combinations of features from the embodiments explained can be combined with one another and new embodiments can be generated as a result, which are also covered by the disclosure.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug und zwei Totwinkelbereiche seitlich des Kraftfahrzeugs;
2 in schematischer Darstellung Erfassungsbereiche und Ausrichtungen dreier optischer Sensoren, die jeweils an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet sind;
3 in schematischer Darstellung eine Straßensituation, anhand welcher ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird;
4 bis 9 eine zeitliche Abfolge von Darstellungen einer Straßensituation, anhand welcher ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird; und
10 bis 14 eine zeitliche Abfolge von Darstellungen einer Straßensituation, anhand denen ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird.

Embodiments of the invention are explained in more detail below using schematic drawings. They show:

1 a schematic representation of a plan view of a motor vehicle and two blind spot areas on the side of the motor vehicle;
2 a schematic representation of the detection ranges and orientations of three optical sensors, each arranged on an exterior mirror of the motor vehicle;
3 a schematic representation of a road situation, based on which a method according to an embodiment of the invention is explained in more detail;
4 to 9 a chronological sequence of representations of a road situation, on the basis of which a method according to an embodiment of the invention is explained in more detail; and
10 to 14 a chronological sequence of representations of a road situation, based on which a method according to an embodiment of the invention is explained in more detail.

1 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 1, welches ein Personenkraftwagen ist. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst bekanntlich zwei Außenspiegel, nämlich einen linken Außenspiegel 2 und einen rechten Außenspiegel 3, sowie einen in 1 nicht dargestellten Innenspiegel. Mit Hilfe der Außenspiegel 2, 3, wie auch mit Hilfe des Innenspiegels, kann sich der Fahrer über die Umgebung hinter dem Kraftfahrzeug 1 informieren. Es sind bekanntlich bei Kraftfahrzeugen so genannte Totwinkelbereiche, ein linker Totwinkelbereich 4 und ein rechter Totwinkelbereich 5, gegeben, die durch den Fahrer weder im Innenspiegel noch in den Außenspiegeln 2, 3 einsehbar sind. Die Totwinkelbereiche 4, 5 sind eindeutig definiert, sie erstrecken sich nämlich seitlich des Kraftfahrzeugs 1 bis zu 3,5 Metern sowie hinter dem Kraftfahrzeug 1 ab der B-Säule bis zu sechs bis neun Metern. 1 shows a schematic representation of a top view of a motor vehicle 1, which is a passenger car. The motor vehicle 1 comprises two exterior mirrors, namely a left exterior mirror 2 and a right exterior mirror 3, as well as a 1 not shown interior mirror. With the help of the exterior mirrors 2, 3, as well as with the help of the interior mirror, the driver can obtain information about the area behind the motor vehicle 1. As is known, there are so-called blind spot areas in motor vehicles, a left blind spot area 4 and a right blind spot area 5, which the driver cannot see in either the interior mirror or the exterior mirrors 2, 3. The blind spot areas 4, 5 are clearly defined, namely they extend to the side of the motor vehicle 1 up to 3.5 meters and behind the motor vehicle 1 from the B-pillar up to six to nine meters.

2 zeigt in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Der Einfachheit halber ist in 2 lediglich der linke Totwinkelbereich 4 abgebildet. An den beiden Außenspiegeln 2, 3 sind gemäß 2 jeweils drei optische Sensoren angeordnet, die zu einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 gehören. Mit den jeweils drei optischen Sensoren wird der entsprechende Totwinkelbereich 4, 5 überwacht, insbesondere werden Objekte in den Totwinkelbereichen 4, 5 klassifiziert. 2 shows a schematic representation of a motor vehicle 1 according to an embodiment of the invention. For the sake of simplicity, 2 only the left blind spot area 4 is shown. On the two exterior mirrors 2, 3, 2 Three optical sensors are arranged in each case, which belong to a sensor device of the motor vehicle 1. The corresponding blind spot area 4, 5 is monitored with the three optical sensors in each case, in particular objects in the blind spot areas 4, 5 are classified.

Ein erster an dem linken Außenspiegel 2 angeordneter optischer Sensor weist einen Erfassungsbereich 6 auf, dessen Haupterfassungsrichtung 7 mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einen Winkel λ von 35° bis 50°, insbesondere einen Winkel λ von etwa 40°, einschließt. Ein zweiter optischer Sensor weist einen Erfassungsbereich 9 auf, dessen Haupterfassungsrichtung 10 in einem Winkel von etwa 20° zur Fahrzeuglängsrichtung 8 angeordnet ist. Schließlich weist ein dritter optischer Sensor einen Erfassungsbereich 11 auf, dessen Haupterfassungsrichtung 12 in einem Winkel α von etwa 10° zur Fahrzeuglängsrichtung 8 angeordnet ist. Ein Winkel β zwischen den Haupterfassungsrichtungen 10, 12 des zweiten und des dritten Sensors beträgt etwa 10°. Der erste und der dritte Sensor überwachen somit jeweils einen Randbereich des Totwinkelbereichs 4. Die optischen Sensoren sind insbesondere solche Sensoren, wie sie in der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 beschrieben sind; mit diesen Sensoren kann jeweils eine Entfernung zu einem im Totwinkelbereich 4 befindlichen Objekt erfasst werden. Die am rechten Außenspiegel 3 des Kraftfahrzeugs 1 angeordneten drei Sensoren weisen entsprechende Erfassungsbereiche auf, das heißt die am linken Außenspiegel 2 angebrachten Sensoren sind zu den am rechten Außenspiegel 3 angebrachten Sensoren spiegelsymmetrisch bezüglich einer Fahrzeugmittelachse 8a angeordnet. Die Erfassungsbereiche der am rechten Außenspiegel 3 angebrachten Sensoren sind der Einfachheit halber in 2 nicht dargestellt.A first optical sensor arranged on the left exterior mirror 2 has a detection area 6, the main detection direction 7 of which encloses an angle λ of 35° to 50°, in particular an angle λ of approximately 40°, with the vehicle's longitudinal direction 8. A second optical sensor has a detection area 9, the main detection direction 10 of which is arranged at an angle of approximately 20° to the vehicle's longitudinal direction 8. Finally, a third optical sensor has a detection area 11, the main detection direction 12 of which is arranged at an angle α of approximately 10° to the vehicle's longitudinal direction 8. An angle β between the main detection directions 10, 12 of the second and third sensors is approximately 10°. The first and third sensors thus each monitor an edge area of the blind spot area 4. The optical sensors are in particular sensors such as those described in the publication EN 10 2007 004 973 A1 described; with these sensors, a distance to an object located in the blind spot area 4 can be detected. The three sensors arranged on the right-hand exterior mirror 3 of the motor vehicle 1 have corresponding detection areas, i.e. the sensors attached to the left-hand exterior mirror 2 are arranged mirror-symmetrically to the sensors attached to the right-hand exterior mirror 3 with respect to a vehicle center axis 8a. The detection areas of the sensors on the right-hand exterior mirror 3 For the sake of simplicity, the sensors are 2 not shown.

Bezug nehmend auf 3 wird nun eine Straßensituation betrachtet, in welcher durch die Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 Objekte in den Totwinkelbereichen 4, 5 klassifiziert werden. Es wird ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform näher erläutert, bei welchem anhand eines Verhältnisses der Entfernungswerte zweier Sensoren eines Außenspiegels 2, 3 zwischen einer Straßeninfrastruktur und einem weiteren Kraftfahrzeug unterschieden werden kann. Das Kraftfahrzeug 1 fährt auf einer rechten Spur 13 einer Autobahn. Auf einer linken Spur 14 fährt ein weiteres Kraftfahrzeug 15, das sich im linken Totwinkelbereich 4 (in 3 nicht abgebildet) befindet. Rechts von der rechten Spur 13 befindet sich eine Schutzwand 16, die eine Straßeninfrastruktur ist. Die Schutzwand 16 befindet sich im rechten Totwinkelbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1. Die Schutzwand 16 ist in einem Abstand L zu einer Linie 17 angeordnet, die in Fahrzeuglängsrichtung 8 durch den rechten Außenspiegel 3 verläuft. Der linke und der rechte Außenspiegel 2, 3 befinden sich in einem Abstand d von einer in Fahrzeugquerrichtung verlaufenden und mit einer Fahrzeugfront 18 des weiteren Kraftfahrzeugs 15 zusammenfallenden Ebene (nicht dargestellt).Referring to 3 A road situation is now considered in which objects in the blind spot areas 4, 5 are classified by the sensor device of the motor vehicle 1. A method according to an embodiment is explained in more detail, in which a distinction can be made between a road infrastructure and another motor vehicle based on a ratio of the distance values of two sensors of an outside mirror 2, 3. The motor vehicle 1 is driving on a right-hand lane 13 of a motorway. Another motor vehicle 15 is driving on a left-hand lane 14, which is in the left blind spot area 4 (in 3 not shown). To the right of the right lane 13 there is a protective wall 16, which is road infrastructure. The protective wall 16 is located in the right blind spot area 5 of the motor vehicle 1. The protective wall 16 is arranged at a distance L from a line 17 that runs in the vehicle's longitudinal direction 8 through the right exterior mirror 3. The left and right exterior mirrors 2, 3 are located at a distance d from a plane that runs in the vehicle's transverse direction and coincides with a vehicle front 18 of the other motor vehicle 15 (not shown).

Im Ausführungsbeispiel gemäß 3 werden zur Klassifizierung von Objekten in den Totwinkelbereichen 4, 5 rechts und links jeweils zwei optische Sensoren verwendet. Es wird nämlich jeweils derjenige Sensor verwendet, dessen Haupterfassungsrichtung 12 den Winkel α mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einschließt, wie auch jeweils derjenige Sensor, dessen Haupterfassungsrichtung 10 den Winkel α + β mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einschließt.In the embodiment according to 3 Two optical sensors are used to classify objects in the blind spot areas 4, 5 on the right and left. The sensor used is the one whose main detection direction 12 encloses the angle α with the vehicle's longitudinal direction 8, as well as the sensor whose main detection direction 10 encloses the angle α + β with the vehicle's longitudinal direction 8.

Die am linken Außenspiegel 2 angeordneten Sensoren messen jeweils einen Entfernungswert z1, z2. Die am rechten Außenspiegel 3 angeordneten Sensoren messen ebenfalls jeweils einen Entfernungswert z3, z4.The sensors arranged on the left exterior mirror 2 each measure a distance value z1, z2. The sensors arranged on the right exterior mirror 3 also each measure a distance value z3, z4.

Es gelten die Beziehungen: $z 1 = d / cos (α),$

z 2 = d / cos (α + β),

z 3 = L / sin (α) und

z 4 = L / sin (α + β) .

The following relationships apply:

e 1 = d / cos (α),

e 2 = d / cos (α + β),

e 3 = L / sin (α) and

e 4 = L / sin (α + β) .

Für α = β = 10° ergibt sich somit: $z 2 / z 1 = cos (α) / cos (α + β) = 1,05$

z 4 / z 3 = sin (α) / sin (α + β) = 0,51.

For α = β = 10° we get:

e 2 / e 1 = cos (α) / cos (α + β) = 1.05

e 4 / e 3 = sin (α) / sin (α + β) = 0.51.

Die Sensoreinrichtung berechnet also jeweils ein Verhältnis z2/z1 beziehungsweise z4/z3 aus den jeweils zwei Entfernungswerten z1, z2 beziehungsweise z3, z4. Abhängig von dem Verhältnis z2/z1 beziehungsweise z4/z3 kann die Sensoreinrichtung jeweils erkennen, ob es sich bei dem Objekt um die Schutzwand 16 oder auch um das weitere Kraftfahrzeug 15 handelt. Und zwar beträgt das Verhältnis z2/z1 der Entfernungswerte z1, z2 für ein Kraftfahrzeug 15 etwa Eins, während das Verhältnis z4/z3 bei der Schutzwand 16 etwa 0,5 beträgt. Es kann somit eindeutig zwischen einem Kraftfahrzeug 15 und einer Schutzwand 16 unterschieden werden.The sensor device therefore calculates a ratio z2/z1 or z4/z3 from the two distance values z1, z2 or z3, z4. Depending on the ratio z2/z1 or z4/z3, the sensor device can detect whether the object is the protective wall 16 or the other motor vehicle 15. The ratio z2/z1 of the distance values z1, z2 for a motor vehicle 15 is approximately one, while the ratio z4/z3 for the protective wall 16 is approximately 0.5. A clear distinction can therefore be made between a motor vehicle 15 and a protective wall 16.

Bezug nehmend nun auf die 4 bis 9 wird eine weitere Straßensituation beschrieben, in welcher die Sensoreinrichtung ein das Kraftfahrzeug 1 überholendes weiteres Kraftfahrzeug 15 erkennt. Dazu wird lediglich ein optischer Sensor verwendet, der am rechten Außenspiegel 3 des Kraftfahrzeugs 1 angebracht ist. Eine Haupterfassungsrichtung 19 des Sensors schließt mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einen Winkel φ von zum Beispiel 20° ein. Mit dem Sensor wird eine Entfernung z als physikalische Größe gemessen. Die Sensoreinrichtung erfasst dann einen Verlauf der Entfernung z über der Zeit t; dieser Verlauf ist in den 4 bis 9 jeweils in der unteren rechten Ecke abgebildet. Die 4 bis 9 zeigen dabei eine zeitliche Abfolge von Darstellungen, die insgesamt ein Überholmanöver des weiteren Kraftfahrzeugs 15 zeigen. Das weitere Kraftfahrzeug 15 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit v relativ zum Kraftfahrzeug 1, wobei v > 0. Der zeitliche Verlauf der Entfernung z wird in den 4 bis 9 schrittweise, nämlich mit der Änderung der relativen Position des Kraftfahrzeugs 15 bezüglich des Kraftfahrzeugs 1, vervollständigt.Referring now to the 4 to 9 A further road situation is described in which the sensor device detects another motor vehicle 15 overtaking the motor vehicle 1. For this purpose, only an optical sensor is used, which is attached to the right-hand exterior mirror 3 of the motor vehicle 1. A main detection direction 19 of the sensor forms an angle φ of, for example, 20° with the vehicle's longitudinal direction 8. The sensor measures a distance z as a physical quantity. The sensor device then detects a progression of the distance z over time t; this progression is shown in the 4 to 9 shown in the lower right corner. The 4 to 9 show a temporal sequence of representations, which overall show an overtaking maneuver of the other motor vehicle 15. The other motor vehicle 15 moves at a speed v relative to the motor vehicle 1, where v > 0. The temporal progression of the distance z is shown in the 4 to 9 step by step, namely with the change of the relative position of the motor vehicle 15 with respect to the motor vehicle 1.

In 4 befindet sich das weitere Kraftfahrzeug 15 noch außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors; das heißt die vom Sensor erfasste Entfernung z ist sehr groß. Hier kann vorgesehen sein, dass die Sensoreinrichtung entweder einen tatsächlichen großen Entfernungswert oder einen - wie in 4 dargestellt - für diese Situation vordefinierten Wert z10 (default) anzeigt. Zu einem Zeitpunkt t₀ befindet sich das weitere Kraftfahrzeug 15 also noch außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors.In 4 the other motor vehicle 15 is still outside the detection range of the sensor; that is, the distance z detected by the sensor is very large. Here, it can be provided that the sensor device either detects an actual large distance value or a - as in 4 shown - shows the predefined value z10 (default) for this situation. At a time t ₀ the other motor vehicle 15 is therefore still outside the detection range of the sensor.

Bezug nehmend auf 5 gelangt das weitere Kraftfahrzeug 15 zum Zeitpunkt t₁ in den Erfassungsbereich des Sensors. Der Sensor detektiert nun die Entfernung z des weiteren Kraftfahrzeugs 15 vom Sensor, diese Entfernung z beträgt z0. In 5 befindet sich das weitere Kraftfahrzeug 15 in einem Abstand d0 von einer in Fahrzeugquerrichtung durch den rechten Außenspiegel 3 verlaufenden Linie 20. Es gilt die Beziehung:

z0 = d0 / cos(φ). Wie aus 5 hervorgeht, erreicht nun der Verlauf der Entfernung z den Wert z0, nämlich zum Zeitpunkt t₁.

Referring to 5 the other motor vehicle 15 enters the detection range of the sensor at time t _1. The sensor now detects the distance z of the other motor vehicle 15 from the sensor, this distance z is z0. In 5 the other motor vehicle 15 is located at a distance d0 from a vehicle transverse through the right exterior mirror 3. The following relationship applies:

z0 = d0 / cos(φ). As 5 As can be seen, the course of the distance z now reaches the value z0, namely at time t ₁ .

Gemäß 6 nähert sich das weitere Kraftfahrzeug 15 nach und nach dem Kraftfahrzeug 1. Die Entfernung z beträgt nun z = z0 - v*Δt / cos(φ), wobei Δt die seit dem Eintritt des weiteren Kraftfahrzeugs 15 in den Erfassungsbereich vergangene Zeitdauer bezeichnet. In der Darstellung gemäß 6 gleitet das vom Sensor abgestrahlte Licht an der Fahrzeugfront 18 des weiteren Kraftfahrzeugs 15, so dass die Entfernung z sinkt.According to 6 the other motor vehicle 15 gradually approaches the motor vehicle 1. The distance z is now z = z0 - v*Δt / cos(φ), where Δt is the time period that has passed since the other motor vehicle 15 entered the detection area. In the illustration according to 6 the light emitted by the sensor slides along the front 18 of the other motor vehicle 15, so that the distance z decreases.

Gemäß 7 erreicht eine linke Ecke 20 des weiteren Kraftfahrzeugs 15 den Erfassungsbereich des Sensors zu einem Zeitpunkt t₂; die Entfernung z fällt auf einen Wert von I / sin(φ) ab, wobei I einen Abstand zwischen dem weiteren Kraftfahrzeug 15 und einer durch den rechten Außenspiegel 3 in Fahrzeuglängsrichtung 8 verlaufenden Linie 8b bezeichnet. Wird nun eine linke Seitenflanke 21 des weiteren Kraftfahrzeugs 15 durch den Sensor erfasst beziehungsweise gleitet das vom Sensor abgestrahlte Licht an der linken Seitenflanke 21, so verläuft die Entfernung z konstant. Dies ist in 8 dargestellt. Obwohl sich das weitere Kraftfahrzeug 15 weiterhin dem Kraftfahrzeug 1 nähert, ist der Verlauf der Entfernung z konstant, nämlich für die Zeit, für welche das weitere Kraftfahrzeug 15 noch im Erfassungsbereich des Sensors verbleibt.According to 7 a left corner 20 of the further motor vehicle 15 reaches the detection range of the sensor at a time t ₂ ; the distance z drops to a value of I / sin(φ), where I denotes a distance between the further motor vehicle 15 and a line 8b running through the right exterior mirror 3 in the vehicle's longitudinal direction 8. If a left side flank 21 of the further motor vehicle 15 is now detected by the sensor or the light emitted by the sensor slides along the left side flank 21, the distance z is constant. This is in 8th Although the additional motor vehicle 15 continues to approach the motor vehicle 1, the course of the distance z is constant, namely for the time for which the additional motor vehicle 15 still remains in the detection range of the sensor.

Gemäß 9 tritt das weitere Kraftfahrzeug 15 aus dem Erfassungsbereich des Sensors zu einem Zeitpunkt t₃ heraus. Die gemessene Entfernung z ist wieder sehr groß beziehungsweise der Entfernungswert wird auf den vorbestimmten Wert z10 (default) eingestellt.According to 9 the other motor vehicle 15 leaves the detection range of the sensor at a time t ₃ . The measured distance z is again very large or the distance value is set to the predetermined value z10 (default).

Die Sensoreinrichtung erfasst somit den zeitlichen Verlauf der Entfernung z und kann abhängig von der Form beziehungsweise dem Profil dieses Verlaufs feststellen, dass ein Kraftfahrzeug 15 das Kraftfahrzeug 1 überholt. Charakteristisch bei dem in 9 dargestellten Verlauf der Entfernung z ist die abgeschnittene Ecke des so entstandenen Rechteckes. Nachfolgend wird gezeigt, dass bei einem überholten Kraftfahrzeug 15 nicht die linke, sondern die rechte Ecke des Rechteckes beim Verlauf der Entfernung z abgeschnitten ist.The sensor device thus records the temporal progression of the distance z and can determine, depending on the shape or profile of this progression, that a motor vehicle 15 is overtaking the motor vehicle 1. Characteristic of the 9 The course of the distance z shown is the cut-off corner of the rectangle thus created. It is shown below that in the case of an overtaken motor vehicle 15, it is not the left but the right corner of the rectangle that is cut off in the course of the distance z.

Bezug nehmend nun auf die 10 bis 14 wird ein Überholmanöver des Kraftfahrzeugs 1 näher beschrieben. Das Kraftfahrzeug 1 überholt in dieser Situation das weitere Kraftfahrzeug 15; das weitere Kraftfahrzeug 15 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit v relativ zum Kraftfahrzeug 1, wobei v < 0.Referring now to the 10 to 14 an overtaking maneuver of motor vehicle 1 is described in more detail. In this situation, motor vehicle 1 overtakes the other motor vehicle 15; the other motor vehicle 15 moves at a speed v relative to motor vehicle 1, where v < 0.

In 10 ist die Ausgangssituation für dieses Überholmanöver dargestellt. Die Entfernung z ist sehr groß beziehungsweise auf den vorbestimmten Wert z10 eingestellt, was anhand des Verlaufs in der unteren rechten Ecke von 10 dargestellt ist. Zu einem Zeitpunkt t₄ befindet sich das Kraftfahrzeug 15 noch außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors.In 10 The initial situation for this overtaking maneuver is shown. The distance z is very large or set to the predetermined value z10, which can be seen from the curve in the lower right corner of 10 is shown. At a time t _{4 ,} the motor vehicle 15 is still outside the detection range of the sensor.

Wie aus 11 hervorgeht, nähert sich das Kraftfahrzeug 1 dem weiteren Kraftfahrzeug 15 und überholt es. Zu einem Zeitpunkt t₅ erreicht der Erfassungsbereich des Sensors das weitere Kraftfahrzeug 15, nämlich seine hintere linke Ecke 22. Die Entfernung z beträgt nun z11, der Verlauf der Entfernung z fällt entsprechend auf den Wert z11 ab.As from 11 As can be seen, the motor vehicle 1 approaches the other motor vehicle 15 and overtakes it. At a time t ₅ , the detection range of the sensor reaches the other motor vehicle 15, namely its rear left corner 22. The distance z is now z11, the course of the distance z drops accordingly to the value z11.

Nach und nach entfernt sich das Kraftfahrzeug 1 von dem weiteren Kraftfahrzeug 15 - das vom Sensor gesandte Licht gleitet an der linken Seitenflanke 21 des weiteren Kraftfahrzeugs 15. Gemäß 12 erreicht der Erfassungsbereich des Sensors die vordere linke Ecke 20 des weiteren Kraftfahrzeugs 15 zu einem Zeitpunkt t₆. Während das vom Sensor abgestrahlte Licht an der linken Seitenflanke 21 des weiteren Kraftfahrzeugs gleitet - nämlich in der Zeit von t₅ bis t₆ - verläuft die Entfernung z konstant - siehe die untere rechte Ecke von 12.Gradually, the motor vehicle 1 moves away from the other motor vehicle 15 - the light sent by the sensor slides along the left side flank 21 of the other motor vehicle 15. According to 12 the detection range of the sensor reaches the front left corner 20 of the other motor vehicle 15 at a time t ₆ . While the light emitted by the sensor slides along the left side flank 21 of the other motor vehicle - namely in the time from t ₅ to t ₆ - the distance z remains constant - see the lower right corner of 12 .

Dann gleitet das vom Sensor abgestrahlte Licht an der Fahrzeugfront 18 des weiteren Kraftfahrzeugs 15, und die Entfernung z steigt, nämlich bis zu dem Wert z0. Nach Ablauf einer Zeit von Δt, das heißt zu einem Zeitpunkt t₇, tritt das weitere Kraftfahrzeug 15 aus dem Erfassungsbereich des Sensors heraus. Die Entfernung z wird dann auf den vorbestimmten wert z10 eingestellt, wie aus 14 hervorgeht.Then the light emitted by the sensor slides along the front 18 of the further motor vehicle 15 and the distance z increases, namely up to the value z0. After a time of Δt has elapsed, i.e. at a time t ₇ , the further motor vehicle 15 leaves the detection range of the sensor. The distance z is then set to the predetermined value z10, as can be seen from 14 emerges.

Nach einem Überholmanöver durch das Kraftfahrzeug 1 weist der Verlauf der Entfernung z eine solche Form, wie sie in 14 dargestellt ist. Der Verlauf der Entfernung z weist die Form eines Rechteckes auf, dessen untere rechte Ecke abgeschnitten ist. Abhängig davon, welche Ecke des Rechteckes abgeschnitten ist, kann also durch die Sensoreinrichtung festgestellt werden, ob ein im Totwinkelbereich 4, 5 befindliches Objekt ein überholendes oder auch ein überholtes Kraftfahrzeug 15 ist.After an overtaking maneuver by the motor vehicle 1, the course of the distance z has a shape as shown in 14 is shown. The course of the distance z has the shape of a rectangle, the lower right corner of which is cut off. Depending on which corner of the rectangle is cut off, the sensor device can determine whether an object located in the blind spot area 4, 5 is an overtaking or an overtaken motor vehicle 15.

Ist das im Totwinkelbereich 4, 5 befindliche Objekt eine Schutzwand 16, so ist der Verlauf der Entfernung z konstant. Es kann also anhand des Verlaufs der Entfernung z auch erkannt werden, ob es sich um eine Straßeninfrastruktur oder auch um ein Kraftfahrzeug 15 handelt.If the object in the blind spot area 4, 5 is a protective wall 16, the course of the distance z is constant. It can therefore also be determined from the course of the distance z whether it is a road infrastructure or a motor vehicle 15.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel wird mit erneutem Bezug auf 2 näher beschrieben. In diesem Beispiel werden die in den Totwinkelbereichen 4, 5 befindlichen Objekte nach dem Prinzip der Lichtschranke klassifiziert. Dazu werden jeweils zumindest zwei Sensoren an dem linken und dem rechten Außenspiegel 2, 3 verwendet, nämlich zum Beispiel der erste und der zweite optische Sensor, das heißt diejenigen Sensoren, deren Haupterfassungsrichtungen 7, 9 einen Winkel λ beziehungsweise α+β mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einschließen. Beide Sensoren messen jeweils die Entfernung als physikalische Größe beziehungsweise nehmen jeweils eine zeitliche Abfolge von Entfernungswerten auf. Durchquert ein weiteres Kraftfahrzeug den linken Totwinkelbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1, so ändert sich zunächst die durch einen der Sensoren aufgenommene Abfolge von Entfernungswerten, je nachdem, ob das weitere Kraftfahrzeug ein überholtes oder ein überholendes Kraftfahrzeug ist. Wird das Kraftfahrzeug 1 durch das weitere Kraftfahrzeug überholt, so ändert sich zunächst die durch den zweiten Sensor aufgenommene Abfolge von Entfernungswerten, denn das weitere Kraftfahrzeug erreicht zunächst den Erfassungsbereich 9 des zweiten Sensors. Erst danach erreicht das weitere Kraftfahrzeug den Erfassungsbereich 6 des ersten Sensors. Hier wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch die Fahrerassistenzeinrichtung gewarnt. Wird hingegen durch das Kraftfahrzeug 1 ein weiteres Kraftfahrzeug überholt oder gelangt eine Straßeninfrastruktur in den Totwinkelbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1, so erreicht das weitere Kraftfahrzeug oder die Straßeninfrastruktur zunächst den Erfassungsbereich 6 des ersten Sensors. Erst dann erreicht der Erfassungsbereich 9 des zweiten Sensors das weitere Kraftfahrzeug oder die Straßeninfrastruktur. Hier gibt die Fahrerassistenzeinrichtung keine Warnsignale aus, da der Fahrer die überholten Fahrzeuge und die Straßeninfrastruktur selbst sehen kann.A further embodiment is described with reference again to 2 described in more detail. In this example, the blind spot areas objects located in the blind spot area 4, 5 are classified according to the principle of the light barrier. For this purpose, at least two sensors are used on the left and right exterior mirrors 2, 3, namely, for example, the first and the second optical sensor, that is to say those sensors whose main detection directions 7, 9 enclose an angle λ or α+β with the vehicle's longitudinal direction 8. Both sensors measure the distance as a physical quantity or record a temporal sequence of distance values. If another motor vehicle crosses the left blind spot area 4 of the motor vehicle 1, the sequence of distance values recorded by one of the sensors initially changes, depending on whether the other motor vehicle is an overtaken or an overtaking motor vehicle. If the motor vehicle 1 is overtaken by the other motor vehicle, the sequence of distance values recorded by the second sensor initially changes, because the other motor vehicle first reaches the detection range 9 of the second sensor. Only then does the other motor vehicle reach the detection range 6 of the first sensor. Here, the driver of motor vehicle 1 is warned by the driver assistance device. However, if motor vehicle 1 overtakes another motor vehicle or a road infrastructure enters the blind spot area 4 of motor vehicle 1, the other motor vehicle or the road infrastructure first reaches the detection area 6 of the first sensor. Only then does the detection area 9 of the second sensor reach the other motor vehicle or the road infrastructure. Here, the driver assistance device does not issue any warning signals, as the driver can see the overtaken vehicles and the road infrastructure himself.

Insgesamt werden also ein Verfahren sowie eine Fahrerassistenzeinrichtung geschaffen, durch welche in einem Totwinkelbereich 4, 5 eines Kraftfahrzeugs 1 befindliche Objekte zuverlässig 15, 16 klassifiziert werden können. Es werden zumindest zwei Entfernungswerte z1, z2 bzw. z3, z4 bzw. z0, z11 für die Entfernung z erfasst, und die Klassifizierung des Objektes 10, 16 wird abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten z1, z2 bzw. z3, z4 bzw. z0, z11 durchgeführt. Die zumindest zwei Entfernungswerte z1, z2 bzw. z3, z4 bzw. z0, z11 können mittels eines einzelnen Sensors aufgenommen werden und/oder jeweils zumindest ein Entfernungswert kann mittels zumindest zweier Sensoren erfasst werden. Insbesondere wird zwischen einer Straßeninfrastruktur, wie zum Beispiel einer Schutzwand 16, einem überholenden Kraftfahrzeug 15 sowie einem überholten Kraftfahrzeug 15 unterschieden.Overall, a method and a driver assistance device are created by means of which objects located in a blind spot area 4, 5 of a motor vehicle 1 can be reliably classified 15, 16. At least two distance values z1, z2 or z3, z4 or z0, z11 are recorded for the distance z, and the classification of the object 10, 16 is carried out depending on the at least two distance values z1, z2 or z3, z4 or z0, z11. The at least two distance values z1, z2 or z3, z4 or z0, z11 can be recorded using a single sensor and/or at least one distance value can be recorded using at least two sensors. In particular, a distinction is made between road infrastructure, such as a protective wall 16, an overtaking motor vehicle 15 and an overtaken motor vehicle 15.

Claims

Method for classifying an object (15, 16) located in a blind spot area (4, 5) of a motor vehicle (1) using a sensor device of the motor vehicle (1), wherein at least two distance values (z1, z2; z3, z4; z0, z11, z10) are determined by the sensor device in a single main detection direction for the object (15, 16) to be classified, wherein the main detection direction encloses an angle (φ) with the vehicle longitudinal direction and the object (15, 16) is classified depending on the at least two distance values (z1, z2; z3, z4; z0, z10, z11), and the at least two distance values (z0, z11, z10) are determined at different times (t ₀ to t ₇ ) using a single sensor of the sensor device, and a course of the distance (z) of the object (15, 16) to the individual sensor in the The main detection direction is determined over time (t) by the sensor device and the object (15, 16) is classified depending on the shape of the temporal progression of the distance (z), which progression shows a left-cut corner for an overtaking object (15, 16) and which progression shows a right-cut corner for an overtaken object (15, 16).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the sensor device has two different detection areas (6, 9, 11) and a distance value (z1, z2; z3, z4) is determined for each detection area (6, 9, 11) essentially at the same time.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that a ratio (z2/z1, z4/z3) of the distance values (z1, z2; z3, z4) determined by the sensor device is determined and the object (15, 16) is classified depending on the ratio (z2/z1; z4/z3).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device has two different detection areas (6, 9, 11) and for each detection area (6, 9, 11) a temporal sequence of distance values is recorded and the object (15, 16) is classified depending on the two sequences of distance values.

Procedure according to Claim 4 , characterized in that in the temporal sequences of distance values a point in time is recorded at which a first distance value associated with the object (15, 16) to be classified is recognized, and the object (15, 16) is classified depending on classified by comparing the respective points in time.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the classification comprises distinguishing in the object (15, 16) between a motor vehicle (15) overtaken by the motor vehicle (1) and another motor vehicle (15) overtaking the motor vehicle (1).

Procedure according to Claim 6 , characterized in that a warning signal is only emitted by the sensor device if the object (15, 16) is another motor vehicle (15) overtaking the motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the classification comprises distinguishing between a motor vehicle (15) and a road infrastructure (16), in particular a protective wall (16) arranged next to a road (13, 14), in the object (15, 16).

Procedure according to Claim 8 , characterized in that the generation of a warning signal by the sensor device is prevented if the object (15, 16) is a road infrastructure (16).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device is an optical sensor device, in particular one that emits light in the infrared spectral range.

Driver assistance device for a motor vehicle (1), with a sensor device for classifying an object (15, 16) located in a blind spot area (4, 5) of the motor vehicle (1), wherein the sensor device is designed to determine at least two distance values (z1, z2; z3, z4; z0, z11, z10) in a main detection direction for the object (15, 16) to be classified, wherein the main detection direction encloses an angle (φ) with the vehicle longitudinal direction, and to classify the object (15, 16) depending on the at least two distance values (z1, z2; z3, z4; z0, z11), and at different times (t ₀ to t ₇ ) the at least two distance values (z0, z11, z10) can be determined by means of a single sensor of the sensor device, wherein the sensor device is designed to determine a course of a distance (z) of the object (15, 16) to the individual sensor in the main detection direction over time (t) and to classify the object (15, 16) depending on the shape of the temporal progression of the distance (z), which progression shows a left-cut corner for an overtaking object (15, 16) and which progression shows a right-cut corner for an overtaken object (15, 16).

Motor vehicle (1) with a driver assistance device according to Claim 11 .