DE102009045679A1

DE102009045679A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörpers einer Druckmaschine

Info

Publication number: DE102009045679A1
Application number: DE200910045679
Authority: DE
Inventors: Oliver Hahn
Original assignee: Koenig and Bauer AG
Current assignee: Koenig and Bauer AG
Priority date: 2009-10-14
Filing date: 2009-10-14
Publication date: 2011-04-21
Anticipated expiration: 2029-10-15
Also published as: DE102009045679B4

Abstract

In einem Verfahren zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörpers einer Druckmaschine wird dieser von einem Antriebsmotor über einen Antriebsstrang und/oder in einem Antriebsverbund rotatorisch angetrieben, wobei der Antriebsmotor durch einen Antriebsregler in der Weise über einen Regelkreis geregelt mit Antriebsleistung versorgt wird, dass eine Ist-Winkellage des Antriebsmotors oder eines durch diesen Antriebsmotor angetriebenen Bauteils einer dem Antriebsregler als Führungsgröße von einer elektronischen Leitachse vorgegebenen Soll-Winkellage in einer festgelegten oder festlegbaren Korrelation folgt. Hierbei wird wenigstens ein von der Führungsgröße verschiedener, das Reglerverhalten des Antriebsreglers beeinflussender Parameter in Abhängigkeit von einem einen Betriebs- oder Sollzustand charakterisierenden Betriebsparameter der Druckmaschine und/oder in Abhängigkeit von einem der gleichförmigen Drehbewegung überlagerten detektierten Rundlauffehler eingestellt oder verändert.

Description

Die Erfindung betrifft eine Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörpers einer Druckmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 10.
Die EP 1 498 264 A2 offenbart eine längswellenlose Druckmaschine, insbesondere eine Akzidenz- oder Illustrationsdruckmaschine mit mehreren im Bahnweg hintereinander angeordneten I-Druckeinheiten, wobei je I-Druckeinheit ein lagegeregelter Antriebsmotor vorgesehen ist, welcher einen die vier Druckwerkszylinder koppelnden Zahnradzug über ein Getriebe antreibt.
Bei längswellenlosen Druckmaschinen neuerer Generation sind die Druckwerke bzw. Druckeinheiten mechanisch nicht mehr durch Längswellen („Königswellen”) gemeinsam über einen zentralen Antrieb angetrieben, sondern besitzen individuelle, lagegeregelte Antriebe für jede Druckeinheit bzw. jedes Druckwerk oder gar einzelne Zylinder. Zum Erzielen eines guten Passers/Registers ist der Gleichlauf der Zylinder innerhalb des gleichen Druckwerks, sowie der auf die gleich Papierbahn druckenden Zylinder verschiedener Druckwerke bzw. gar Druckeinheiten wichtig. Die Winkelsynchronität zwischen verschiedenen Antrieben wird elektronisch, z. B. über eine „virtuelle Leitachse” gewährleistet. Eine Druckmaschine mit derart lagegeregelten Antrieben und Antriebsverbänden offenbart beispielsweise die EP 644 048 A2 . Dort werden durch Zahnradverbindung gekoppelte Paare von Zylindern über einen Riementrieb von einem Motor angetrieben, welche seinerseits durch einen Antriebsregler im Hinblick auf eine Winkellage der Leitachse geregelt mit Leistung versorgt wird. Um im Last/Motor-System aufgrund der Trägheitsmomente verursachte Schwingungen im Antrieb zu vermindern, wird hier die Regelung im wesentlichen mittels eines Istwertes geführt, welcher sich an der Last, also an einem der Zylinder befindet. Weiter wird die Stabilität der Regelung durch die bevorzugte Verwendung eines Zahnriemens mit hoher Dämpfung als Kopplung zwischen Motor und Last verbessert.
Die EP 0 882 588 B1 offenbart ebenfalls Druckeinheiten einer längswellenlosen Druckmaschine mit hinsichtlich einer Winkellage durch Antriebsregler geregelten Antriebsmotoren. Einem Passer- oder Registerfehler zwischen aufeinander folgenden Druckwerken wird durch einen zusätzlichen Registerregler begegnet, welchem eine Drehzahlabhängige Umfangsregisterkennlinie hinterlegt ist, und welcher dem betroffenen Antriebsregler ein zur Leitachswinkellage zu addierenden Korrekturwert liefert. Reglerparameter des Registerreglers können im Hinblick auf Fehlerlaufzeiten – aufgrund des Abstandes zwischen betroffener Druckstelle und Registersensor – ebenfalls in Abhängigkeit von einer Maschinengeschwindigkeit variiert werden.
Durch die EP 0 592 850 A1 ist eine Bogendruckmaschine bekannt, wobei jedes Druckwerk durch einen Antriebsmotor angetrieben wird. Um asynchronen, durch Schwingungsaufnehmer detektierten Schwingungen entgegenzuwirken, werden die Antriebsmotoren durch einen Regelungseinrichtung derart angetrieben, dass er nicht ein konstantes Antriebsmoment liefert, sondern aufgrund der besonderen Ansteuerung durch die Regeleinrichtung zusätzliche Stellkräfte aufbringt, die den asynchronen Schwingungen entgegenwirken.
Die Druckzylinder innerhalb einer Druckeinheit bzw. eines Druckwerks sind üblicher Weise untereinander und/oder mit dem Antriebsmotor z. T. über einen Zahnradzug oder ein anders geartetes Getriebe gekoppelt. Durch die fertigungsbedingt – im Rahmen der Toleranz der jeweiligen Gütestufe – immer vorhandenen Rundlauffehler, insbesondere die Einflankenwälzabweichung, der Zahnräder bzw. Zahnradsitze bzw. Zahnrad- oder Antriebsradlagerungen und/oder Unrundheiten von Wellen, Kupplungen, Lagern oder gar den anzutreibenden Rotationskörpern (z. B. Zylindern, Walzen) selbst kommt es zu kinematischen Gleichlaufabweichungen zwischen der Motor- oder Antriebswelle und dem Zylinder bzw. den Zylindern.
Sitzt beispielsweise der Winkelencoder der zur Lageregelung des Antriebs bzgl. des Istwertes verwendet wird, auf der Antriebs- bzw. Motorwelle, so tritt – bei idealem Antriebsregelverhalten – die Summe der Rundlauffehler der Antriebsverbindungen und Zahnräder als Passer- oder Registerfehler in Erscheinung. Durch geeignete Wahl der Gütestufe der Zahnräder und anderer Bauteile des Antriebsstranges wird dieser „kinematische Rundlauffehler” auf ein tolerables Maß begrenzt. Fällt die Drehzahl eines Rundlauffehlers z. B. mit einer Resonanzfrequenz des Antriebsstranges zusammen, so kann es zu einer dynamischen Überhöhung des Rundlauffehlers kommen. Die Reduktion der dynamischen Vergrößerung der Rundlaufabweichung durch eine Erhöhung der Gütestufe der Zahnräder und anderer Bauteile ist jedoch teuer und nicht in beliebiger Güte möglich.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörpers eines Druckwerks für ein verbessertes registergerechtes Abwickeln desselben zu schaffen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruches 1 bzw. 10 gelöst.
Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, dass Umfangsregisterfehler, welche durch kinematische Rundlauffehler und/oder Abwälzfehler entstehen können, in einfacher und Kosten sparender Weise in zulässigen Grenzen gehalten werden können. Dies ist insbesondere für höhere Maschinendrehzahlen von besonderem Vorteil, bei welchen verstärkt Resonanzen im Antriebsstrang und dessen Regelstrecke, und hierdurch starke Resonanzüberhöhungen in der Schwingungsamplitude in Umfangsrichtung auftreten können. Insbesondere vorteilhaft ist die Erfindung i. V. m. Druckeinheiten von Illustrationsdruckmaschinen einzusetzen, da dort i. d. R. höhere Qualitätsanforderungen an das Druckprodukt zu stellen sind.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben.
Es zeigen:
1 ein schematisches Ausführungsbeispiel einer Rotationsdruckmaschine;
2 ein Ausführungsbeispiel für eine Druckeinheit;
3 ein Ausführungsbeispiel für einen Antriebsverbund von Zylindern und Walzen einer Druckeinheit gemäß 2;
4 Beispiel für die Amplitude eines Rundlauffehlers an einem Zylinder für verschiedene Drehfrequenzen;
5 Verlauf einer Resonanzüberhöhung in Abhängigkeit von einer Zahnraddrehfrequenz für verschiedene Werte des Proportionalenteils;
6 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels für einen Antriebsregler mit Steuereinrichtung.
1 zeigt eine z. B. als Illustrations- oder Akzidenzdruckmaschine ausgebildete Druckmaschine. Eine Bahn 01, z. B. Papierbahn, wird beispielsweise von einem Rollenwechsler 06 abgewickelt, durch ein Einzugwerk 07 gefördert und gespannt, durch ein bildgebendes Aggregat 02, insbesondere Druckwerk 02, vorzugsweise jedoch durch mehrere die Bahn 01 nacheinander, z. B. auf einer selben Bahnseite, bildgebenden Aggregate 02, z. B. Druckwerke 02, bedruckt, nach dem Bedrucken ggf. durch einen Trockner 08 geführt, ggf. über Kühlwalzen 09 wieder abgekühlt und, ggf. nach einem Längsfalzen über einem Falztrichter 11 durch ein die Bahn 01 quer schneidendes Aggregat 03, z. B. einen Querschneider eines Falzapparates 03, in Produktabschnitte geschnitten und bei Bedarf quer gefalzt.
Im vorliegenden Beispiel bilden je zwei Druckwerke 02 paarweise beidseitig der Bahn 01 eine als „stehendes” Doppeldruckwerk 04 ausgebildete Druckeinheit 04, hier als sog. I-Druckeinheit mit im wesentlichen horizontalem Bahnlauf. Die mehrere Druckwerke 02 aufweisende Druckeinheit 04 kann für den Fall einer einen Druckturm aufweisenden Zeitungsdruckmaschine auch ein oder mehrere, z. B. im wesentlichen „liegende” Doppeldruckwerke 04 (in „n-”, „u-” oder „Linear-Anordnung”) übereinander mit überwiegend vertikalem Bahnlauf aufweisen, oder auch als Satellitendruckeinheit mit vier um einen oder um zwei Satellitenzylinder angeordneten Druckwerken 02 ausgebildet sein.
Die Druckwerke 02 weisen wie in 2 dargestellt jeweils wenigstens einen bildgebenden Zylinder 12, z. B. Formzylinder 12, auf. Die hier als Offsetdruckwerke 02 ausgebildeten Druckwerke 02 weisen zusätzlich einen das Druckbild vom Formzylinder 12 auf die Bahn 01 übertragenden, also z. B. bildführenden Zylinder 13, z. B. Übertragungszylinder 13, sowie ein den Formzylinder 12 mit Farbe versorgendes Farbwerk 14 und – für den Fall des Nassoffset – ein Feuchtwerk 16 auf. Zumindest die Formzylinder 12 und vorzugsweise die Übertragungszylinder 13 sind, wie jeweils durch ein Kreuz gekennzeichnet, rotatorisch durch einen Antriebsmotor 19 zwangsgetrieben ausgebildet (1). Wie in 2 durch weitere Kreuze angedeutet, sind vorzugsweise auch die Übertragungszylinder 13 zwangsgetrieben, und können auch ein oder mehrere Walzen 17 des Farbwerks 14, z. B. Reibzylinder 17, und ggf. ein oder mehrere Walzen 18 des Feuchtwerks 16, z. B. Reibzylinder 18, zwangsgetrieben ausgeführt sein. Der Zwangsantrieb kann grundsätzlich auf unterschiedliche Weise einzeln oder gruppenweise über entsprechende Antriebsverbindungen erfolgen. So können beispielsweise, wie in 3 exemplarisch dargestellt, sämtliche zwangsgetriebenen Zylinder 12; 13 sowie ggf. die oder ein Teil der zwangszutreibenden Walzen 17; 18 eines Doppeldruckwerks 04 durch einen gemeinsamen Antriebsmotor 19 über entsprechende Antriebsverbindungen, z. B. Getriebe, rotatorisch angetrieben sein. Es können jedoch auch je Druckwerk 02 die zwangsgetriebenen Zylinder 12; 13 sowie ggf. die oder ein Teil der zwangszutreibenden Walzen 17; 18 durch jeweils einen gemeinsamen, vom anderen Antriebsmotor 19 mechanisch unabhängigen Antriebsmotor 19 über entsprechende Antriebsverbindungen, z. B. Getriebe, rotatorisch angetrieben sein. Ebenso ist es möglich, dass die beiden Zylinder 12; 13 jeden Druckwerks 02 durch einen Antriebsmotor 19 mechanisch unabhängig vom Farb- und/oder Feuchtwerk 14; 16 und vom anderen Druckwerk 02 paarweise über eine entsprechende Antriebsverbindung, z. B. ein Getriebe, angetrieben sind, oder aber jeder der Zylinder 12; 13 über eine entsprechende Antriebsverbindung, z. B. eine Welle und ggf. ein Getriebe, durch einen eigenen, von den anderen Antriebsmotoren 19 mechanisch unabhängigen Antriebsmotor 19 angetrieben sind.
Zumindest die bildgebenden Formzylinder 12, und neben diesen vorzugsweise die bildführenden Übertragungszylinder 13, sind registergerecht, d. h. synchron und in definierter Winkelkorrelation zu Formzylindern 12 anderer Druckwerke 02 sowie ggf. zum Querschneider 21 des Falzapparates 03 anzutreiben. Zumindest die Formzylinder 12 und der Querschneider 21 stellen somit registerhaltig anzutreibende Rotationskörper 12; 21 dar. Zumindest die die registerhaltig anzutreibenden Rotationskörper 12; 21 antreibenden Antriebsmotoren 19 werden durch Antriebsregler 22 in der Weise über jeweils wenigstens einen Regelkreis geregelt mit Antriebsleistung versorgt, dass eine Ist-Winkellage Φ_I des Antriebsmotors 19 oder eines durch diesen Antriebsmotor 19 im Antriebsstrang angetriebenen Bauteils einer Soll-Winkellage Φ_S einer elektronischen Leitachse Φ in einer definierten und festlegbaren Korrelation folgt. Die Soll-Winkellage Φ_S (als übergreifend vorgegebene Leitachswinkellage oder bereits spezifisch für die betreffende Antriebsachse aufbereitet) wird in einer Signalleitung 20 geführt und dem Antriebsregler 22 als Führungsgröße zugeleitet. Die elektronische Leitachse Φ stellt eine mit der Zeit umlaufende Winkellage dar, welche entweder als virtuelle Leitachse Φ rein rechnerisch in einer Antriebssteuerung 15 aus einer z. B. am Leitstand oder Leitstandsrechner vorzugebenden Maschinendrehzahl bzw. -geschwindigkeit V, oder als reale elektronische Leitachse Φ durch die an einem Winkellagegeber gemessene und in die Signalleitung 20 eingespeiste Winkellage eines der registergerecht mit vorgegebener Maschinendrehzahl bzw. -geschwindigkeit V angetriebenen Aggregate 02; 03, z. B. dem Falzapparat 03, gebildet wird.
Um die geforderte Druckqualität zu erreichen, müssen die Bilder der z. B. vier Farben mit großer Genauigkeit (z. B. Abweichung ≤ 0,02) relativ zueinander auf der Bahn 01 zu liegen kommen – und dies bei Zylinderdrehzahlen bzw. Drehfrequenzen f im Bereich von 1,5 bis zu 22 Hz. Dies stellt hohe Anforderungen an den winkelsynchronen Antrieb und Lauf der bildtragenden Zylinder 12; 13 innerhalb des selben Druckwerks 02, sowie der Druckwerke 02 zueinander dar.
Bei idealer Steifheit des Antriebsstranges vom Antriebsmotor 19 zum registergerecht anzutreibenden Rotationskörper 12; 21, z. B. zum Formzylinder 12, einem idealen Rundlauf und ideal zentrischer Lagerung und Massensymmetrie der rotierenden Teile des Antriebsstranges, sowie – für den Fall vorhandener Getriebe – unter der Annahme völliger Freiheit von Wälzabweichungen in den Getriebegliedern, würde bei einer durch die umlaufende Leitachse dem o. g. Antriebsregler 22 als konstant vorgegebene Winkelgeschwindigkeit der angetriebene Rotationskörper 12 und/oder eine Antriebswelle ebenfalls mit einer konstanten Umfangsgeschwindigkeit umlaufen. Durch Rundlaufund/oder Abwälzfehler oder ähnliche Störungen können jedoch periodische Abweichungen in der konstanten Umfangsgeschwindigkeit am Zylinder 12; 13 oder einem sonstigen Bauteil des Antriebsstranges resultieren, welche für den Fall einer Zylinderdrehzahl bzw. Drehfrequenz f, welche für diese Störung im System eine Resonanzdrehzahl darstellt, zu erheblichen Resonanzüberhöhungen in der Amplitude A der Abweichung der Istlage von der Solllage in Umfangsrichtung (Rundlauffehler) führen kann. Derartige Störungen können durch kinematische Fehler hervorgerufen werden, welche z. B. aus fertigungsbedingten Rundlaufabweichungen eines Zylinderballen, eines Zahnradsitzes und/oder eines Zahnrades selbst (Einflankenwälzabweichung bzw. Einflankenwälzsprung) resultieren können.
Im folgenden wird die Problematik sowie die Vorgehensweise und hierfür vorgesehene Vorrichtung am Beispiel eines exemplarischen Antriebszuges einer Druckeinheit 04 gemäß 2 und 3 erläutert. In der Ausführung der 3 sind die Zylinder 12; 13 und Walzen 17; 18 der Druckeinheit 04 aus 2 z. B. sämtlich durch einen gemeinsamen Antriebsmotor 19 in einem Antriebsverbund rotatorisch angetrieben. Exemplarisch zum Verständnis sind hier beispielhafte Zähnezahlen Z in Klammern angegeben und in 3 als Zahlenwerte 20, 60 bzw. 61 eingetragen. Eine Motorwelle 23 treibt, z. B. über eine Kupplung, ein Zahnrad 24 (Z = 20), z. B. in Ritzel 24, an, das über ein Zahnrad 26 (Z = 61), z. B. Zwischenrad 26, ein mit dem Formzylinder 12 drehfest verbundenes Zahnrad 27 (Z = 60), z. B. Stirnrad 27, antreibt. In 3 zu erkennen ist, zweigt sich hier der Kraftfluss einerseits über weitere Stirnräder 27 zum zugeordneten Übertragungszylinder 13 und von dort zum anderen (hier oberen) Druckwerk 02, und in einer anderen Flucht über nicht näher bezeichnete Zwischenräder (schattiert) hin zu zwangsgetriebenen Walzen 17; 18 der Farb- und/oder Feuchtwerke 14; 16.
Durch eine oder mehrere der o. g. Störungen können Rundlauffehler am registergerecht anzutreibenden Rotationskörper 12; 13 auftreten, welche in ihrer Abhängigkeit vom Zylinderdrehwinkel φ und ihrer maximalen Amplitude A erheblich mit der Zylinderdrehzahl bzw. Drehfrequenz f variiert. 4 zeigt diesen Sachverhalt exemplarisch für eine gemäß 2 und 3 ausgeführte Druckeinheit 04 anhand von Messergebissen für die Amplitude A (in μm Abweichung am Umfang) des Rundlauffehler an einem der Zylinder 12, 13 für verschiedene Drehfrequenzen f. Während das quasistatische Verhalten bei 0,1 Hz die tatsächliche Summe der kinematischen Fehler zeigt, sind bei erhöhter Zylinderdrehzahl bzw. Drehfrequenz f deutlich erhöhte Amplituden A in der Rundlaufabweichung erkennbar. Durch eine Ordnungsanalyse der Gleichlaufschwankungen bzgl. der Zylinderdrehzahl bzw. Drehfrequenz f lassen sich starke Anteile mit der einfachen, der dreifachen und der 0,983-fachen Zylinderdrehzahl bzw. Drehfrequenz f erkennen, was auf kinematische Fehler der Stirnräder 27 (1:1), des Ritzels 24 (3:1) und des Zwischenrades 26 (60/61) hin deutet. Im dargestellten Beispiel treten höhere Amplituden A für höhere Zylinderdrehzahlen bzw. Drehfrequenzen f auf, es könnten jedoch auch, je nach Reglereinstellung, umgekehrt für niedrigere Drehzahlen höhere Amplituden A auftreten. I. d. R. sind im für den Arbeitsbereich der Druckmaschine relevanten Drehzahlbereich Amplitudenüberhöhungen an zumindest irgend einer Stelle des Frequenzbereichs nicht zu vermeiden.
Im Ergebnis können bei konstanter Antriebsdrehzahl diese Rundlauffehler, ähnlich wirkend wie ein Kurvenscheibengetriebe, eine der gleichförmigen Drehbewegung überlagerte Drehschwingung am Zylinder 12; 13 anregen, also zu zyklischen positiven und negativen Winkelabweichungen von der Solllage und ständigem Beschleunigen und Abbremsen der Zylindermassen und somit zu Momenten im Antriebsstrang führen. Diese Rundlaufabweichungen können bei Vorliegen einer Resonanz, z. B. wenn die Drehfrequenz eines einen Fehler aufweisenden Zahnrades 24; 26; 27 mit einer Eigenfrequenz des Systems zusammenfällt, zu Resonanzüberhöhungen und somit zu unzulässige Amplituden A führen.
Wie oben bereits erläutert, wird der bildgebende Zylinder 12, ggf. im Antriebsverbund zusammen mit anderen Bauteilen des Druckwerks 02 bzw. der Druckeinheit 04, über einen Antriebsregler 22 im Hinblick auf einen Vergleich zwischen einer am Antriebsmotor 19 oder an einem durch diesen angetriebenen Bauteil (z. B. im Antriebsstrang oder einem Zylinder 12; 13) durch einen Winkellagegeber 30 gemessenen Ist-Winkellage Φ_I und der auf Basis der Leitachse Φ vorgegebenen Soll-Winkellage Φ_S angetrieben. Auf Abweichungen reagiert der im Antriebsregler 22 implementierte Regelkreis mit einer Gegenmaßnahme, z. B. einer Erhöhung der Leistungszufuhr bei Nachlaufen und mit Verringerung der Leistungszufuhr bei Vorlaufen. Die Dynamik und damit die „Härte” dieses Nachführens durch den Antriebsregler 22 hängt von der Einstellung von z. B. Parameter kT; kP; kI; kD (allgemein als kX bezeichnet) der Regelglieder ab, welche entweder werksseitig auf erfahrungsgemäß geeignete Standardwerte kT₀; kP₀; kI₀; kD₀ (kX₀) voreingestellt sind, oder aber z. B. während einer Inbetriebnahmephase einer neu errichteten Druckmaschine auf geeignete Standardwerte kT₀; kP₀; kI₀; kD₀ eingestellt und in der Regel dann so belassen werden.
Die Lösung setzt nun an der Tatsache an, dass Eigenfrequenzen des Systems, insbesondere des Gesamtsystems des Regelkreises aus Regelstrecke (Antriebsstrang) und Regler (Antriebsregler), durch die „Steife”, d. h. die Dynamik des das System antreibenden Antriebsreglers 22 beeinflussbar sind. In 5 ist exemplarisch ein Verlauf einer Resonanzüberhöhung in Abhängigkeit von einer Zahnraddrehfrequenz fz für verschiedene Einstellungen des Parameters kP für den Proportionalenteil, z. B. eines Proportionalbeiwertes kP_V eines Geschwindigkeitsregelkreises des Antriebsreglers 22 dargestellt. Erkennbar ist, dass die Eigenfrequenz und damit die Resonanz bei Halbierung des Standardwertes kP₀ für den Proportionalbeiwert kP₀ zu niedrigeren Zahnraddrehfrequenzen fz, und bei Verdoppelung zu höheren Zahnraddrehfrequenzen fz verschoben werden kann. 5 zeigt dies für ein einzelnes Zahnrad 24; 26; 27, wobei für den Fall eines Antriebszuges zu berücksichtigen ist, dass dann Zahnräder 24; 26; 27 und/oder andere fehlerbehafteten Bauteile mit unterschiedlichen Umfängen bzw. Drehzahlen vorhanden sind, und deshalb bei mehreren Drehzahlen, also auch bei mehreren Maschinengeschwindigkeiten V, Resonanz auftritt.
Wie oben zum zu 3 exemplarisch betrachteten Antriebsstrang bereits genannt, tritt durch das Ritzel 24 (Z = 20) eine Resonanz bei der dreifachen Zylinderdrehzahl bzw. Drehfrequenz f und durch das Zwischenrad 26 (Z = 61) eine Resonanz bei der 60/61 = 0.983-fachen Zylinderdrehzahl bzw. Drehfrequenz f auftritt. Während auch letztere praktisch mit der Zylinderdrehzahl f zusammenfällt, muss der adaptive Regler (Antriebsregler 22 mit zugehöriger „Intelligenz) entsprechenden Steuereinrichtung 28) aufgrund der durch das Ritzel 24 hervorgerufenen Resonanz im für den Betrieb der Druckmaschine relevanten Drehzahlbereich ggf. mehrmals umschalten um sowohl Zylinderrad-, als auch Ritzelresonanzen zu vermeiden. Für den in 3 dargestellten Antriebsstrang und das in 5 dargestellte mechatronische Resonanzverhalten wird, z. B. durch eine entsprechende Steuereinrichtung 28, welche sowohl als in den Antriebsregler 22 implementierte Einrichtung, z. B. lediglich als elektronische Schaltung oder Softwareprogramm mit Datenspeicher, als auch als getrennte bauliche Einrichtung ausgebildet sein kann, dem Regelkreis oder mehreren Regelkreisen des Antriebsreglers 22 für unterschiedliche Maschinengeschwindigkeiten V unterschiedliche Werte für einen oder mehrere die Dynamik des Regelkreises beeinflussenden Parameter kX vorgegeben. Hierzu wird der Steuereinrichtung 28 beispielsweise über eine Signalleitung eine Information zur Maschinengeschwindigkeit V (bzw. einer diese verkörpernden Größe) zugeleitet. Anhand einer der Steuereinrichtung 28 implementierten Logik werden dann für wenigstens zwei unterschiedliche Werte des Betriebsparameters „Maschinegeschwindigkeit V”, insbesondere für wenigstens zwei unterschiedliche von Null verschiedene Maschinengeschwindigkeiten V, zwei voneinander verschiedene Werte für den mindestens einen das Reglerverhalten des Antriebsreglers 22 beeinflussenden Parameter kX erzeugt und an den betreffenden Eingang des Antriebsreglers 22 gegeben um diesen Parameter kX mit dem neuen Wert zu belegen. Vorzugsweise wird mindestens ein Proportionalbeiwert kP (entspricht Verstärkungsfaktor) eines P-, PI- oder PID-Regelkreises des Antriebsreglers 22 derart eingestellt bzw. verändert.
Die Abhängigkeit des oder der einzustellenden bzw. zu verändernden Parameter kX ist vorzugsweise durch eine in der Steuereinrichtung 28 hinterlegte Festlegungsvorschrift 29 gegeben, welche grundsätzlich durch einen funktionalen Zusammenhang, z. B. eine Zuordnungsfunktion kX (V) beschrieben, oder aber insbesondere wie in 6 dargestellt durch eine Tabelle, in welcher bestimmten Werten oder Wertebereichen einzustellende Parameter kX zugeordnet sind, hinterlegt sein. Die Festlegungsvorschrift 29 ist dann z. B. gespeichert, jedoch vorzugsweise durch entsprechende Eingabemittel änderbar ausgebildet.
In 6 ist ein Ausführungsbeispiel für ein Reglerschema eines Antriebsreglers 22 zur Lageregelung dargestellt, welcher kaskadenartig drei Regelkreise mit drei Reglern 31; 32; 33 aufweist. In den äußeren Regelkreis mit dem als Lageregler 31 ausgebildeten Regler 31 wird ein Lage-Sollwert X_S(Φ_S) geführt, welcher aus einer von der Leitachse vorgegebenen Soll-Winkellage Φ_S (ggf. unter Berücksichtigung additiver Glieder und/oder Getriebefaktoren und/oder einem durch einen ggf. vorhandenen, nicht dargestellten Registerregler erzeugten Korrekturwert) resultiert. Diese wird mit einem Lage-Istwert X_I(Φ_I) verglichen, welcher aus einer durch einen Winkellagegeber 30 gemessenen Ist-Winkellage Φ_I der Antriebsachse, des Zylinders 12; 13 oder eines anderen, durch den betreffenden Antrieb angetriebenen Bauteils (ggf. unter Berücksichtigung additiver Glieder und/oder Getriebefaktoren) resultiert. Das Ergebnis wird in dem beispielsweise als P-Regler ausgebildeten Regler 31 verarbeitet und das Ergebnis in den zweiten, den als Geschwindigkeitsregler 32 ausgebildeten zweiten Regler 32 aufweisenden Regelkreis geführt, und als Geschwindigkeits-Sollwert V_soll mit einem Geschwindigkeits-Istwert V_ist verglichen. Der Geschwindigkeits-Istwert V_ist kann entweder über den selben, mit entsprechenden Mitteln ausgestatteten Winkellagegeber 30, oder einen zweiten mit dem Antriebsstrang zusammenwirkenden Geber gewonnen sein. Das Vergleichsergebnis wird im z. B. als PI-Regler ausgebildeten Geschwindigkeits-Regler verarbeitet und, ggf. über einen Operationsverstärker, in den als PI-Regler ausgebildeten dritten Regler 33 aufweisenden Stromregelkreis geführt, und als Strom-Sollwertwert I_soll mit einem dem Antriebsmotor 19 zugeführten Strom-Istwert I_ist verglichen. Das Vergleichsergebnis geht in den z. B. als PI-Regler ausgebildeten Stromregler 33 ein, durch welchen letztendlich die Leistungszufuhr zum Antriebsmotor 19 geregelt wird.
Grundsätzlich kann der Antriebsregler 22 auch in anderer Weise, mit einem oder mehreren, als P-, PI- und/oder PID Regler ausgebildeten Reglern 31; 32; 33 ausgeführt sein. Wesentlich ist hierbei, dass wenigstens ein die Dynamik des Antriebsreglers 22 beeinflussender Parameter kX des mindestens einen, bzw. wenigstens eines von mehreren Regelkreisen über einen entsprechenden Eingang veränderbar ist. Im in 6 dargestellten Antriebsregler 22 kann z. B. prinzipiell ein einen Proportionalbeiwert darstellender oder zumindest beeinflussender Parameter kPp des Lagereglers 31, ein einen Proportionalbeiwert darstellender oder zumindest beeinflussender Parameter kPv eines Proportionalgliedes und ein einen Integrierbeiwert darstellender oder zumindest beeinflussender Parameter kIv eines Integriergliedes des Geschwindigkeitsreglers 32, sowie ggf. ein einen Proportionalbeiwert darstellender oder zumindest beeinflussender Parameter kP_I und ein einen Integrierbeiwert darstellender oder zumindest beeinflussender Parameter kI_I eines Integriergliedes des Stromreglers 33 veränderbar sein. Obwohl mehrere dieser Parameter kX veränderbar sein können, ist in vorteilhafter Ausbildung zumindest der einen Proportionalbeiwert darstellende oder zumindest beeinflussende Parameter kPv eines Proportionalgliedes, insbesondere eines Proportionalgliedes des Geschwindigkeitsreglers 32, des Antriebsreglers 22 über die Steuereinrichtung 28 einstell- bzw. veränderbar. Weist der Antriebsregler 22 ein nicht dargestelltes Differenzierglied und/oder Totzeitglied auf, so könnte statt des o. g. oder zusätzlich hierzu auch ein das differenzierende Verhalten beeinflussenden Differenzierbeiwert als Parameter kD und/oder einen die Totzeit beeinflussenden Parameter kT durch die Steuereinrichtung 28 und die Festlegungsvorschrift 29 veränderbar oder einstellbar sein bzw. verändert oder eingestellt werden.
In 6 ist neben dem Antriebsregler 22 die Steuereinrichtung 28 sowie deren Wechselwirkung schematisch dargestellt. In die Steuereinrichtung 28 wird eine Information über die Maschinengeschwindigkeit V geführt. Diese kann aus Maschinensteuerung, aus dem Winkellagegeber 30, einem extra Geber oder wie strichliert dargestellt aus dem Antriebsregler 22 stammen. Letzteres kann beispielsweise für den Fall einer Geschwindigkeitsvorsteuerung erfolgen, wobei parallel zum ersten Regler 31 ein Differenzierglied 34 vorgesehen ist, durch welches aus einer Folge von Lage-Sollwerten X_S durch differenzieren ein einer Geschwindigkeit entsprechendes Signal erzeugt wird. Nachdem die Steuereinrichtung 28 die Information zur aktuellen Maschinengeschwindigkeit V erhalten hat, wird durch die Festlegungsvorschrift 29 der Wert für den oder die einzustellenden und/oder zu ändernden Parameter kX ermittelt. Eine Überprüfung und Ermittlung kann nach bestimmten Zykluszeiten erfolgen, wobei dann entweder immer, unabhängig von einer Änderung, die „alten” Werte im Antriebsregler 22 überschrieben werden, oder aber das Ergebnis der Ermittlung mit dem belegten Wert der Antriebssteuerung 22 verglichen, und nur bei Abweichung überschrieben wird.
Die Verfahrensweise ist sowohl für den kontinuierlichen dynamischen Betrieb bei wechselnden Maschinengeschwindigkeiten V (Hochfahren, Fortdruck, Runterfahren) anzuwenden als auch in „statischer” Weise, beispielsweise im Sinne eines Voreinstellens vor oder zu Beginn einer Produktion zur Einstellung der Parameter kX im Hinblick auf eine Zieldrehzahl für die Maschinengeschwindigkeit V.
Grundsätzlich kann die Festlegungsvorschrift 29 für den oder die Parameter kX empirisch über Messungen der Amplitude A der Abweichung der Istlage von der Solllage in Umfangsrichtung eines Zylinders 12 in Abhängigkeit von der Maschinengeschwindigkeit V bei unterschiedlichen Werten für den oder die einzustellenden bzw. zu ändernden Parameter kX ermittelt werden. Sind sinnvolle Parametereinstellungen für die relevanten Bereiche für die Maschinengeschwindigkeit V gefunden, so werden diese beispielsweise in der Festlegungsvorschrift 29 gespeichert, und ggf. bei entsprechendem Anlass geändert.
Vorteilhaft ist jedoch eine Verfahrensweise, wonach die Festlegungsvorschrift 29 unter Bildung und Verwendung einer mechatronischen Simulation einer Übertragungsfunktion für das zu betrachtende Antriebssystem gewonnen wird. Hierbei gehen beispielsweise Daten zu Massen und zu Rundlaufabweichungen und/oder Wälzabweichungen und/oder Gleichlauffehlern einzelner Teile des Antriebsstranges einschließlich des anzutreibenden Bauteils ein, die z. B. aus Fertigungsprotokollen und/oder Angaben zur Fertigungs-Gütestufe stammen, und/oder Torsionsweichheiten von z. B. Wellen und/oder Kupplungen.
Insgesamt werden somit in vorteilhafter Verfahrensweise zunächst die Übertragungsfunktionen für die verschiedenen Zahnräder 24; 26; 27 des Antriebsstrangs (im Beispiel: Ritzel 24 und Stirnrad 27) unter Berücksichtung der jeweiligen Zylinderdrehzahl bzw. Drehfrequenzen f und der bekannten Wälzfehleramplituden berechnet. Hieraus wird die Gesamtübertragungsfunktion des Antriebsstrangs für verschiedene (realisierbare) Sätze von Werten für den bzw. die Parameter kX ermittelt und in der Festlegungsvorschrift 29 implementiert. Im dargestellten Beispiel mit Bereichen für die Maschinengeschwindigkeit aufweisender Festlegungsvorschrift 29 werden rechnerisch Werte für die Parameter kX (Reglerparametersätze) derart ermittelt, dass man im jeweiligen Geschwindigkeitsbereich die betragsmäßig kleinste Übertragungsfunktion verwendet. Vor und/oder im Druckbetrieb werden dann in Abhängigkeit von der Maschinegeschwindigkeit V die Werte für den bzw. die einzustellenden oder zu ändernden Parameter kX entsprechend der Festlegungsvorschrift 29 eingestellt bzw. geändert.
Das für den Antrieb am Beispiel eines Antriebszuges eines Druckwerks 02 bzw. einer Druckeinheit 04 erläuterte ist auf andere registerhaltig anzutreibende Rotationskörper 12; 13; 21, wie z. B. auf den Antrieb von Zylindern eines Falzapparates 03, insbesondere zumindest eines des Schneidzylinders des Querschneiders 21 anzuwenden.
Das am Beispiel des Antriebszuges gemäß 3 erläuterte ist in der selben Weise auch auf kleinere Antriebsverbunde, bis hin zu einem Einzelantrieb eines Rotationskörpers 12; 13; 21 über eine ggf. fehlerbehaftete Antriebswelle bzw. deren Lagerung und/oder ggf. fehlerbehaftete Kupplung und/oder ein ggf. fehlerbehaftetes Untersetzungsgetriebe anzuwenden. Auch hier können ungewünschte, resonanzbedingte Überhöhungen im Rundlauffehler vermieden werden, indem ein oder mehrere Parameter kX in o. g. Weise ermittelt und/oder in Abhängigkeit der Maschinengeschwindigkeit V geändert oder eingestellt werden.
Mit Maschinendrehzahl bzw. -geschwindigkeit V sind auch mit dieser korrelierte, diese ausdrückende Größen, wie beispielsweise eine Winkelgeschwindigkeit eines maschinensynchron angetriebenen Bauteils oder die für den betroffenen Antrieb ermittelte Ist-Geschwindigkeit V_ist bzw. V, zu verstehen. Diese können sich dann zwar durch Faktoren von den Zylinderdrehzahlen bzw. Drehzahlfrequenz f unterscheiden, sind jedoch grundsätzlich streng korreliert. Die Festlegungsvorschrift 29 bezieht sich dann z. B. auf diejenige „Maschinendrehzahl”, welche zu deren Ermittlung herangezogen ist.
Die oben anhand der vorteilhaften Ausführung mit der Maschinengeschwindigkeit V als Betriebsparameter beschriebene Verfahrensweise ist auch – zusätzlich oder statt dessen auf andere Betriebsparameter der Druckmaschine anzuwenden. So können auch beispielsweise Parameter kX im Hinblick auf die Anzahl und/oder Auswahl und/oder Beistellung (z. B. die Vorspannung zwischen den beteiligten Rotationskörpern 12; 13; 21 ausdrückend) von im Druckwerk 02 angestellten Zylindern 12; 13 und/oder Walzen 17; 18 anstelle oder zusätzlich zur Maschinengeschwindigkeit V in einer Festlegungsvorschrift 29 zwischen diesen Zuständen und einzustellenden Parameter kX Eingang finden. Anstelle oder zusätzlich zu den als Maschinengeschwindigkeit V ausgebildeten Betriebszuständen könnten in einer Festlegungsvorschrift 29 auch den Antriebszug beeinflussende Kupplungszustände als Betriebszustände mit einzustellenden Parametern kX korreliert sein.
In Abwandlung oben beschriebener Vorgehensweise und Vorrichtung ist es auch möglich, z. B. im den Lage-Istwert X_I(Φ_I) zum Antriebsregler 22 führenden Istwertzweig, einen Frequenzfilter 36 (strichliert in 6 angedeutet), z. B. einen Kerb- oder Bandfilter, vorzusehen, dessen Lage des herauszufilternden Bereichs im Frequenzband veränderbar ist. Diese Lage kann dann z. B. in einer zu oben genannten Ausführung vergleichbaren Weise über eine Festlegungsvorschrift 29 in Abhängigkeit von der Maschinengeschwindigkeit V hinterlegt sein und vor oder während des Betriebes entsprechend eingestellt bzw. geändert werden.
Grundsätzlich ist es in Abwandlung der o. g., die Reglerparameter betreffenden Vorgehensweise auch möglich, während des Betriebes die Amplitude A der Rundlaufabweichungen an einem der Zylinder 12; 13 oder anhand eines im Druckbild erkennbaren Passerfehler zu messen, und ab einer bestimmten Größe (d. h. beispielsweise in der Nähe eines oder im Resonanzfall) einen oder mehrere Parameter kX, z. B. iterativ, zu verändern, bis die Amplitude A bzw. der Passerfehler wieder in einen erlaubten Bereich zurückgeführt ist. Hierfür sind jedoch entsprechende Mittel zur Messung der Amplitude A und/oder zur Messung und Auswertung des Passerfehlers erforderlich. Im Gegenzug ist keine Festlegungsvorschrift 29 erforderlich.
Bezugszeichenliste

01: Bahn, Papierbahn
02: Aggregat, Druckwerk, Offsetdruckwerk
03: Aggregat, Falzapparat
04: Doppeldruckwerk, Druckeinheit
05
06: Rollenwechsler
07: Einzugwerk
08: Trockner
09: Kühlwalze
10
11: Falztrichter
12: Zylinder, Formzylinder, Rotationskörper
13: Zylinder, Übertragungszylinder, Rotationskörper
14: Farbwerk
15: Antriebssteuerung
16: Feuchtwerk
17: Walze, Reibzylinder
18: Walze, Reibzylinder
19: Antriebsmotor
20: Signalleitung
21: Querschneider, Rotationskörper
22: Antriebsregler
23: Motorwelle
24: Zahnrad, Ritzel
25
26: Zahnrad, Zwischenrad
27: Zahnrad, Stirnrad
28: Steuereinrichtung
29: Festlegungsvorschrift
30: Winkellagegeber
31: Regler, Lageregler
32: Regler, Geschwindigkeitsregler
33: Regler, Stromregler
34: Differenzierglied
35
36: Frequenzfilter
fz: Zahnraddrehfrequenz
kX: Parameter
kPp: Parameter, Standartwert (Proportionalbeiwert, Lageregler)
kPv: Parameter, Standartwert (Proportionalbeiwert, Geschwindigkeitsregler)
kIv: Parameter, Standartwert (Integrierbeiwert, Geschwindigkeitsregler)
kPI: Parameter, Standartwert (Proportionalbeiwert, Stromregler)
KP0: Standartwert, Proportionalbeiwert
kTI: Parameter (Integrierbeiwert, Stromregler)
Iist: Strom-Istwert
Isoll: Strom-Sollwert
V: Maschinendrehzahl, Maschinengeschwindigkeit (Betriebsparameter)
Vist: Geschwindigkeits-Istwert
Vsoll: Geschwindigkeits-Sollwert
XS(ΦS): Lage-Sollwert
XI(ΦI): Lage-Istwert
φ: Zylinderdrehwinkel
Φ: Leitachse
ΦI: Ist-Winkellage
ΦS: Soll-Winkellage

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 1498264 A2 [0002]
EP 644048 A2 [0003]
EP 0882588 B1 [0004]
EP 0592850 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörper (12; 21) einer Druckmaschine, wobei der registerhaltig anzutreibende Rotationskörper (12; 21) durch einen Antriebsmotor (19) über einen Antriebsstrang und/oder in einem Antriebsverbund rotatorisch angetrieben wird, und wobei der Antriebsmotor (19) durch einen Antriebsregler (22) in der Weise über einen Regelkreis geregelt mit Antriebsleistung versorgt wird, dass eine Ist-Winkellage (Φ_I) des Antriebsmotors (19) oder eines durch diesen Antriebsmotor (19) angetriebenen Bauteils einer dem Antriebsregler (22) als Führungsgröße von einer elektronischen Leitachse (Φ) vorgegebenen Soll-Winkellage (Φ_S) in einer festgelegten oder festlegbaren Korrelation folgt, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein von der Führungsgröße verschiedener, das Reglerverhalten des Antriebsreglers (22) beeinflussender Parameter (kX) in Abhängigkeit von einem einen Betriebs- oder Sollzustand charakterisierenden Betriebsparameter der Druckmaschine und/oder in Abhängigkeit von einem der gleichförmigen Drehbewegung überlagerten detektierten Rundlauffehler eingestellt oder verändert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der das Reglerverhalten des Antriebsreglers (22) beeinflussende Parameter (kX) in Abhängigkeit von einer aktuellen Maschinengeschwindigkeit (V) als Betriebsparameter verändert und/oder in Abhängigkeit von einer für die bevorstehende oder laufende Produktion für die Maschinengeschwindigkeit (V) angestrebte Zieldrehzahl eingestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als das Reglerverhalten des Antriebsreglers (22) beeinflussender Parameter (kX) ein das dynamische Verhalten beeinflussender Parameter (kX), wie z. B. ein eine Totzeit und/oder ein Proportionalbeiwert und/oder ein Integrierbeiwert und/oder ein Differenzierbeiwert des Regelkreises, insbesondere zumindest ein Proportionalbeiwert, beeinflussender Parameter (kX; kP; kI) eingestellt oder verändert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als das Reglerverhalten des Antriebsreglers (22) beeinflussender Parameter (kX) ein den Frequenzgang eines im Regelkreis, insbesondere in einem Istwertzweig, vorgesehenen Frequenzfilters (36) beeinflussender Parameter (kX) eingestellt oder verändert wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellen bzw. Verändern des Parameters (kX) anhand einer zuvor ermittelten und vorgehaltenen Festlegungsvorschrift (29) zwischen Maschinengeschwindigkeitswerten und einzustellenden Parameterwerten erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Festlegungsvorschrift (29) zuvor unter Bildung und Verwendung einer mechatronischen Simulation einer Übertragungsfunktion für das zu betrachtende Antriebssystem gewonnen wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die mechatronische Simulation unter Verwendung von, insbesondere aus Fertigungsprotokollen und/oder Angaben zur Fertigungs-Gütestufe stammenden, Daten zu Massen und zu Rundlaufabweichungen und/oder Wälzabweichungen und/oder Gleichlauffehlern einzelner Teile des Antriebsstranges einschließlich des anzutreibenden Bauteils erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Festlegungsvorschrift (29) zuvor unter Verwendung von den Rundlauffehler charakterisierenden Messwerten empirisch ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vom Antriebsmotor (19) über einen mindestens eine formschlüssige Antriebsverbindung, insbesondere über einen wenigstens ein Paar von formschlüssig zusammenwirkenden Getriebegliedern, z. B. Zahnrädern (24; 26; 27) aufweisenden Antriebsstrang auf den Rotationskörper (12; 13; 21) getrieben wird.
Vorrichtung zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörper (12; 13; 21) einer Druckmaschine, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem oder mehrerer der Ansprüche 1 bis 9, wobei der registerhaltig anzutreibende Rotationskörper (12; 13; 21) zu dessen rotatorischem Antrieb über einen Antriebsstrang und/oder in einem Antriebsverbund mit einem Antriebsmotor (19) mechanisch gekoppelt ist, und wobei ein dem Antriebsmotor (19) zugeordneter Antriebsregler (22) vorgesehen ist, welcher mit einer eine Soll-Winkellage (Φ_S) vorgebenden elektronischen Leitachse (Φ) und dem Antriebsmotor (19) in Signalverbindung steht und einen Regelkreis derart aufweist, dass eine Ist-Winkellage (Φ_I) des Antriebsmotors (19) oder eines durch diesen Antriebsmotor (19) angetriebenen Bauteils einer dem Antriebsregler (22) als Führungsgröße von einer Antriebssteuerung (15) vorgegebenen Soll-Winkellage (Φ_S) in einer festgelegten oder festlegbaren Korrelation folgt, dadurch gekennzeichnet, dass eine mit einem Regelkreis des Antriebsreglers (22) in Signalverbindung stehende Steuereinrichtung (28) vorgesehen ist, welcher ein von der Führungsgröße verschiedener, einen aktuellen Betriebs- und/oder Sollzustand der Druckmaschine charakterisierender Betriebsparameter (V) zuführbar ist, und welche einen Speicher aufweist, in welchem eine Festlegungsvorschrift zwischen dem Betriebsparameter (V) und einem von der Führungsgröße verschiedenen, das Reglerverhalten des Antriebsreglers (22) beeinflussenden Parameter (kX) hinterlegt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuereinrichtung (28) eine Logik implementiert ist, welche dazu ausgebildet, mittels der Festlegungsvorschrift (29) für wenigstens zwei unterschiedliche Werte des Betriebsparameters, insbesondere für wenigstens zwei unterschiedliche von Null verschiedene Maschinengeschwindigkeiten (V), zwei voneinander verschiedene Werte für den das Reglerverhalten des Antriebsreglers (22) beeinflussenden Parameter (kX) zu ermitteln und an den betreffenden Regelkreis auszugeben.