[go: up one dir, main page]

DE102009045234A1 - Method for operating a drive device, drive device - Google Patents

Method for operating a drive device, drive device Download PDF

Info

Publication number
DE102009045234A1
DE102009045234A1 DE102009045234A DE102009045234A DE102009045234A1 DE 102009045234 A1 DE102009045234 A1 DE 102009045234A1 DE 102009045234 A DE102009045234 A DE 102009045234A DE 102009045234 A DE102009045234 A DE 102009045234A DE 102009045234 A1 DE102009045234 A1 DE 102009045234A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
wheel hub
hub motors
vehicle
master
drive device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102009045234A
Other languages
German (de)
Inventor
Achim Hawighorst
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102009045234A priority Critical patent/DE102009045234A1/en
Priority to PCT/EP2010/063224 priority patent/WO2011039039A1/en
Publication of DE102009045234A1 publication Critical patent/DE102009045234A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/403—Bus networks with centralised control, e.g. polling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0038—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
    • B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Antriebsvorrichtung (2) eines Fahrzeugs (1), die wenigstens zwei Radnabenmotoren (3, 4, 5, 6) aufweist, wobei zumindest zwei der Radnabenmotoren (3, 4, 5, 6) miteinander kommunizieren. Es ist vorgesehen, dass mittels einer Master-Slave-Kommunikation (13) die Funktion wenigstens eines der Radnabenmotoren (4, 5) von einem anderen der Radnabenmotoren (3, 6) gesteuert/geregelt wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Antriebsvorrichtung (2) für ein Fahrzeug (1).The invention relates to a method for operating a drive device (2) of a vehicle (1) which has at least two wheel hub motors (3, 4, 5, 6), at least two of the wheel hub motors (3, 4, 5, 6) communicating with one another. It is provided that the function of at least one of the wheel hub motors (4, 5) is controlled / regulated by another of the wheel hub motors (3, 6) by means of master-slave communication (13). The invention further relates to a drive device (2) for a vehicle (1).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eine Antriebsvorrichtung eines Fahrzeugs, die wenigstens zwei Radnabenmotoren aufweist, wobei zumindest zwei der Radnabenmotoren miteinander kommunizieren.The invention relates to a method for operating a drive device of a vehicle having at least two wheel hub motors, wherein at least two of the wheel hub motors communicate with each other.

Ferner betrifft die Erfindung eine Antriebsvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere zur Durchführung des oben stehenden Verfahrens, mit wenigstens zwei Radnabenmotoren, und mit mindestens einem zumindest zwei der Radnabenmotoren zugeordneten Kommunikationssystem.Furthermore, the invention relates to a drive device for a vehicle, in particular for carrying out the above method, with at least two wheel hub motors, and with at least one at least two of the wheel hub motors associated communication system.

Verfahren und Antriebsvorrichtungen der hier angesprochenen Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Als Radnabenmotoren werden Kraftmaschinen bezeichnet, die direkt in und/oder an einem Rad eines Fahrzeuges angeordnet sind und die Radnabe tragen, so dass ein Teil der Kraftmaschine mit dem Rad umläuft. Unter Radnabenmotoren sind im Kontext dieser Anmeldung auch radnabennahe Motoren zu verstehen, die zwar nicht direkt an/in dem Rad, aber nahe dazu, und insbesondere auf der Drehachse des Rades angeordnet sind. Der Vorteil von Antriebsvorrichtungen von Kraftfahrzeugen mit Radnabenmotoren ist darin zu sehen, dass weder Getriebe noch sonstige komplizierte mechanische Elemente zur Kraftübertragung erforderlich sind. Vielmehr kann die von dem Radnabenmotor erbrachte Leistung direkt auf das jeweilige Rad des Fahrzeugs übertragen werden.Method and drive devices of the type discussed here are known from the prior art. As a wheel hub motors are referred to engines that are located directly in and / or on a wheel of a vehicle and carry the wheel hub, so that a part of the engine rotates with the wheel. In the context of this application, wheel hub motors are also understood as meaning wheel-hub-type motors which are not arranged directly on / in the wheel, but close to it, and in particular on the axis of rotation of the wheel. The advantage of drive devices of motor vehicles with wheel hub motors is the fact that neither transmission nor other complicated mechanical elements are required for power transmission. Rather, the power provided by the wheel hub motor can be transmitted directly to the respective wheel of the vehicle.

Aus der Offenlegungsschrift DE 199 05 137 A1 ist beispielsweise eine Antriebsvorrichtung bekannt, bei der sämtliche Räder eines Fahrzeugs mit einem Radnabenmotor versehen sind, und durch die Ansteuerung der Radnabenmotoren sogar eine mechanische Lenkung ersetzt werden soll. Gemäß einer noch nicht veröffentlichten Patentanmeldung ist es weiterhin bekannt, dass eine Kommunikation zwischen zumindest zwei Radnabenmotoren stattfindet. Dabei ist vorgesehen, dass zur Einsparung von Drehzahlsensoren, auf Basis der Drehzahl eines Radnabenmotors die Drehzahl des auf der gleichen Antriebsachse befindlichen zweiten Radnabenmotors ermittelt wird.From the publication DE 199 05 137 A1 For example, a drive device is known in which all the wheels of a vehicle are provided with a wheel hub motor, and even a mechanical steering is to be replaced by the control of the wheel hub motors. According to an as yet unpublished patent application, it is further known that communication takes place between at least two wheel hub motors. It is envisaged that, in order to save speed sensors, based on the rotational speed of a wheel hub motor, the speed of the located on the same drive axle second wheel hub motor is determined.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass mittels einer Master-Slave-Kommunikation zwischen mindestens zwei der Radnabenmotoren die Funktion wenigstens eines der Radnabenmotoren von einem anderen der Radnabenmotoren gesteuert/geregelt wird. Es ist erfindungsgemäß also vorgesehen, dass einer der Radnabenmotoren (Master) den anderen der Radnabenmotoren (Slave) steuert beziehungsweise regelt. Durch die direkte steuernde/regelende Kommunikation zwischen den Radnabenmotoren kann der Steuer- beziehungsweise Regelungsaufwand des gesamten Fahrzeugs beziehungsweise der Antriebsvorrichtung verringert werden.According to the invention, the function of at least one of the wheel hub motors is controlled or regulated by another of the wheel hub motors by means of master-slave communication between at least two of the wheel hub motors. It is thus provided according to the invention that one of the wheel hub motors (master) controls or regulates the other of the wheel hub motors (slave). By the direct controlling / regulating communication between the wheel hub motors, the control or regulation effort of the entire vehicle or the drive device can be reduced.

Vorteilhafterweise arbeiten die Radnabenmotoren zumindest einer Antriebsachse des Kraftfahrzeugs mittels der Master-Slave-Kommunikation miteinander. Bevorzugt arbeiten die jeweils einer Antriebsachse des Kraftfahrzeugs zugeordneten Radnabenmotoren mittels einer jeweiligen Master-Slave-Kommunikation miteinander. Natürlich ist es auch denkbar, dass die Master-Slave-Kommunikation antriebsachsenübergreifend stattfindet.Advantageously, the wheel hub motors of at least one drive axle of the motor vehicle work together by means of the master-slave communication. The wheel hub motors assigned to a drive axle of the motor vehicle preferably work together by means of a respective master-slave communication. Of course, it is also conceivable that the master-slave communication takes place across drive axes.

Zweckmäßigerweise wird die Zuordnung der Master-/Slave-Funktion durch ein Steuergerät der Antriebsvorrichtung bestimmt. Dies hat den Vorteil, dass die Radnabenmotoren erst in Verbindung mit dem jeweiligen Steuergerät ihre Funktion zugeordnet bekommen, so dass bei der Montage zwei gleiche Radnabenmotoren verwendet werden können, deren Funktion(seigenschaften) erst bei oder nach der Montage bestimmt werden.Appropriately, the assignment of the master / slave function is determined by a control device of the drive device. This has the advantage that the wheel hub motors get assigned their function only in connection with the respective control unit, so that during assembly two identical wheel hub motors can be used whose function (characteristics) are determined only during or after assembly.

Weiterhin ist vorgesehen, dass das Steuergerät zumindest einem, bevorzugt dem jeweiligen Radnabenmotor fahrzeugspezifische/-relevante Parameter vorgibt. Hierdurch wird der jeweilige Radnabenmotor erst an das Fahrzeug angepasst, an welchem er wirken soll, wodurch ein aufwendiges vorheriges Bestimmen der genauen/exakten Funktion des Radnabenmotors an dessen Zielfahrzeug entfällt. Dies bringt insbesondere logistische Vorteile bei der Fertigung der Antriebsvorrichtung mit sich. Als Parameter werden vorzugsweise wenigstens ein Beschleunigungsverhalten, ein Bremsverhalten, ein Achsabstand und/oder eine Spurbreite des Fahrzeugs vorgegeben. Wobei es sich bei dem Beschleunigungsverhalten und dem Bremsverhalten um Sollvorgaben handelt, die beispielsweise in Form einer Kennlinie und/oder eines Kennfeldes, insbesondere für das Steuergerät abrufbar in einem Speicher des jeweiligen Radnabenmotors hinterlegt werden.Furthermore, it is provided that the control unit specifies at least one, preferably the respective wheel hub motor vehicle-specific / -relevante parameters. As a result, the respective wheel hub motor is first adapted to the vehicle on which it is to act, whereby a complex prior determination of the exact / exact function of the wheel hub motor is omitted at the target vehicle. This brings in particular logistical advantages in the production of the drive device with it. At least one acceleration behavior, a braking behavior, an axial spacing and / or a track width of the vehicle are preferably specified as parameters. Whereby the acceleration behavior and the braking behavior are set specifications which are stored, for example, in the form of a characteristic curve and / or a characteristic field, in particular for the control unit, in a memory of the respective wheel hub motor.

Alternativ oder zusätzlich werden die Parameter vorteilhafterweise durch Flashen eines nicht-flüchtigen Speichers des jeweiligen Radnabenmotors vorgegeben. Unter dem Flashen ist hierbei ein Überschreiben des Speichers des jeweiligen Radnabenmotors mit einer sogenannten „Firmware” zu verstehen. Das Flashen kann durch das Steuergerät erfolgen oder auch extern durchgeführt werden. So ist es denkbar, bei der Montage von Reifen und Radnabenmotor den Radnabenmotor über eine entsprechende Schnittstelle zu Flashen, um radspezifische Eigenschaften beziehungsweise Parameter festzulegen.Alternatively or additionally, the parameters are advantageously predetermined by flashing a non-volatile memory of the respective wheel hub motor. Flashing here means an overwriting of the memory of the respective wheel hub motor with a so-called "firmware". The flashing can be done by the controller or performed externally. It is conceivable, for example, during the assembly of tires and wheel hub motor, to flash the wheel hub motor via a corresponding interface in order to define wheel-specific properties or parameters.

Bevorzugt werden durch das Flashen Funktionen, wie ABS oder ESP aktiviert oder deaktiviert. Besonders bevorzugt wird durch das Flashen als Parameter der Durchmesser des durch den jeweiligen Radnabenmotors angetriebenen Rades vorgegeben. Die Fahrzeuggeschwindigkeit ist direkt von der Drehzahl des Radnabenmotors und dem Umfang des Rades abhängig. Damit die Räder synchron zu der entsprechenden Fahrtrichtung laufen, ist es von Bedeutung, den Umfang beziehungsweise eben den Durchmesser des jeweiligen Rades zu kennen. Mittels der vorteilhaften Master-Slave-Kommunikation zwischen den Radnabenmotoren können so die Drehzahlen der Radnabenmotoren an den jeweiligen Umfang und an die gewünschte Gesamtfahrgeschwindigkeit angepasst werden. Preferably, flashing activates or deactivates functions such as ABS or ESP. Particularly preferably, the diameter of the wheel driven by the respective wheel hub motor is predetermined by the flashing as a parameter. The vehicle speed is directly dependent on the speed of the wheel hub motor and the circumference of the wheel. So that the wheels run synchronously to the corresponding direction of travel, it is important to know the circumference or just the diameter of the respective wheel. By means of the advantageous master-slave communication between the wheel hub motors, the rotational speeds of the wheel hub motors can be adapted to the respective circumference and to the desired overall driving speed.

Schließlich ist vorgesehen, dass die Radnabenmotoren zum Ersetzen und/oder Unterstützen sicherheitsrelevanter Einrichtungen/Systeme, insbesondere ABS, ESP, BAS, EBV, RSC, Bremsbereitschaft und/oder Fade-Kompensation unterschiedlich angesteuert werden. Die Radnabenmotoren werden dadurch zur Unterstützung bekannter Sicherheitssysteme von Kraftfahrzeugen genutzt, oder sie ersetzen die herkömmlichen Gestaltungen der bekannten Sicherheitssysteme.Finally, it is provided that the wheel hub motors for replacing and / or supporting safety-relevant devices / systems, in particular ABS, ESP, BAS, EBV, RSC, braking readiness and / or fade compensation are controlled differently. The wheel hub motors are thereby used to support known safety systems of motor vehicles, or they replace the conventional designs of the known safety systems.

Die erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass das Kommunikationssystem zwischen mindestens zwei der Radnabenmotoren als Master-Slave-System ausgebildet ist. Das Kommunikationssystem kann dabei kabelgebunden oder drahtlos ausgebildet sein. Vorteilhafterweise weist die Antriebsvorrichtung mindestens vier Radnabenmotoren auf, die jeweils einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet sind.The drive device according to the invention is characterized in that the communication system between at least two of the wheel hub motors is designed as a master-slave system. The communication system can be wired or wireless. Advantageously, the drive device has at least four wheel hub motors, which are each assigned to a wheel of the vehicle.

Weiterhin ist vorgesehen, dass jeweils die Radnabenmotoren einer Antriebsachse über ein Master-Slave-System verbunden sind. Natürlich ist es auch denkbar, die Radnabenmotoren unterschiedlicher Antriebsachsen über ein Master-Slave-System zu verbinden. Weiterhin können auch mehr als zwei Radnabenmotoren an ein Master-Slave-System angeschlossen sein, wobei vorteilhafterweise einer der Radnabenmotoren als Master und die Übrigen als Slave dienen.Furthermore, it is provided that in each case the wheel hub motors of a drive axle are connected via a master-slave system. Of course, it is also conceivable to connect the wheel hub motors of different drive axles via a master-slave system. Furthermore, more than two wheel hub motors can be connected to a master-slave system, advantageously one of the wheel hub motors serve as a master and the remainder as a slave.

Schließlich ist vorgesehen, dass die Antriebsvorrichtung ein Steuergerät aufweist, das mit wenigstens einem der Radnabenmotoren eines Master-Slave-Systems kommuniziert. In dem Steuergerät sind zweckmäßigerweise fahrzeugrelevante beziehungsweise fahrzeugsspezifische Parameter hinterlegt, die durch das Steuergerät an einen oder mehrere der Radnabenmotoren übertragen werden können, um die Funktionsweise der Radnabenmotoren auf das Fahrzeug abzustimmen. Bei den Radnabenmotoren handelt es sich bevorzugt um sogenannte Baukastenmotoren, bei denen lediglich Grundfunktionen vorhanden sind, und die erst bei oder nach dem Verbau an dem Fahrzeug eingerichtet beziehungsweise auf das Fahrzeug abgestimmt werden. Ebenso ist es denkbar, dass das Steuergerät mit wenigstens einem der Master-Slave-Systeme kommuniziert.Finally, it is provided that the drive device has a control unit which communicates with at least one of the wheel hub motors of a master-slave system. Vehicle-relevant or vehicle-specific parameters are expediently stored in the control unit, which can be transmitted by the control unit to one or more of the wheel hub motors in order to tune the mode of operation of the wheel hub motors to the vehicle. In the wheel hub motors are preferably so-called modular engine, in which only basic functions are present, and set up during or after the installation on the vehicle or tuned to the vehicle. It is also conceivable that the control unit communicates with at least one of the master-slave systems.

Insgesamt wird hier also eine besonders Systemresourcen-sparende Möglichkeit zum Betreiben einer Antriebsvorrichtung mit mehreren Radnabenmotoren geboten, die eine Montage und Einrichtung der Radnabenmotoren vereinfacht und/oder sicherheitsrelevante Funktionen unterstützt oder ersetzt.Overall, therefore, a particularly system resource-saving option for operating a drive device with a plurality of wheel hub motors is provided here, which simplifies installation and setup of the wheel hub motors and / or supports or replaces safety-relevant functions.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Dazu zeigt die In the following, the invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. This shows the

Figur eine Antriebsvorrichtung mit Radnabenmotoren in einer vereinfachten Darstellung.Figure a drive device with wheel hub motors in a simplified representation.

Die Figur zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1 in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Antriebsvorrichtung 2, die vier Radnabenmotoren 3, 4, 5 und 6 umfasst. Jeder der Radnabenmotoren 3 bis 6 ist einem Rad 7, 8, 9 und 10 des Fahrzeugs 1 zugeordnet, wobei jeweils eine rotierende Komponente einer der Radnabenmotoren 3 bis 6 drehfest mit dem jeweiligen Rad 7 bis 10 verbunden ist. Jeweils zwei auf einer Antriebsachse 11, 12 liegende Radnabenmotoren 3, 4 beziehungsweise 5, 6 sind über ein Master-Slave-System 13, hier als Kabelverbindung 14 dargestellt, miteinander verbunden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass die Radnabenmotoren 3 und 6 jeweils als Master und die Radnabenmotoren 4 und 5 jeweils als Slave dienen. Mit den Master-Slave-Systemen 13 ist ein gemeinsames Steuergerät 15 des Fahrzeugs 1 beziehungsweise der Antriebsvorrichtung 2 verbunden, wie durch Kabelverbindungen 16 angedeutet. Alternativ könnte das Steuergerät 15 auch jeweils gesondert mit den Radnabenmotoren 3 bis 6 über einzelne Verbindungen verbunden sein. Ebenso ist es denkbar, dass eine direkte Verbindung zwischen den Master-Slave-Systemen 13 der beiden Antriebsachsen 11 und 12 besteht, wobei dann bevorzugt nur einer der Radnabenmotoren 3 oder 6 als Master und die übrigen Radnabenmotoren 4 bis 6 beziehungsweise 3 und 5 bis 6 als Slave dienen.The figure shows a schematic representation of a vehicle 1 in a top view. The vehicle 1 includes a drive device 2 , the four wheel hub motors 3 . 4 . 5 and 6 includes. Each of the wheel hub motors 3 to 6 is a wheel 7 . 8th . 9 and 10 of the vehicle 1 each associated with a rotating component of one of the wheel hub motors 3 to 6 rotatably with the respective wheel 7 to 10 connected is. Two each on a drive axle 11 . 12 horizontal wheel hub motors 3 . 4 respectively 5 . 6 are via a master-slave system 13 , here as a cable connection 14 illustrated, interconnected. In the present embodiment, it is assumed that the wheel hub motors 3 and 6 each as master and the wheel hub motors 4 and 5 each serve as a slave. With the master-slave systems 13 is a common control device 15 of the vehicle 1 or the drive device 2 connected, as by cable connections 16 indicated. Alternatively, the controller could 15 also separately with the wheel hub motors 3 to 6 be connected via individual connections. Likewise, it is conceivable that a direct connection between the master-slave systems 13 the two drive axles 11 and 12 exists, in which case preferably only one of the wheel hub motors 3 or 6 as master and the other wheel hub motors 4 to 6 respectively 3 and 5 to 6 serve as a slave.

Die Radnabenmotoren 3 bis 6 weisen jeweils einen nicht-flüchtigen Speicher 17, insbesondere Flash-Speicher auf, in welchem fahrzeugspezifische oder fahrzeugrelevante Parameter und gegebenenfalls auch oder alternativ radspezifische Parameter hinterlegt werden. Dabei können die genannten Parameter durch das Steuergerät 15 oder extern über eine gesonderte Schnittstelle übertragen beziehungsweise übermittelt werden.The wheel hub motors 3 to 6 each have a non-volatile memory 17 , in particular flash memory, in which vehicle-specific or vehicle-relevant parameters and optionally also or alternatively wheel-specific parameters are stored. In this case, the parameters mentioned by the control unit 15 or transmitted or transmitted externally via a separate interface.

Die Antriebsvorrichtung 2 ist derart gestaltet, dass die Funktionen als Master oder Slave dem jeweiligen Radnabenmotor 3 bis 6 erst durch das Steuergerät 15, also im montierten Zustand, zugeordnet werden. Da somit den Radnabenmotoren 3 bis 6 die für die Master-Slave-Kommunikation notwendigen Vorgaben sowie die fahrzeugspezifischen beziehungsweise fahrzeugrelevanten Parameter durch das Steuergerät 15 vorgegeben werden, erfolgt eine fahrzeugspezifische beziehungsweise kundenspezifische Einrichtung beziehungsweise Abstimmung der Radnabenmotoren 3 bis 6 erst bei beziehungsweise nach der Montage. Dies hat den Vorteil, dass ein Baukasten-Radnabenmotor-System genutzt werden kann, bei welchem die (gelieferten) Radnabenmotoren lediglich Grundfunktionen aufweisen. Hierdurch werden Herstellungskosten sowie der Fertigungsaufwand verringert. The drive device 2 is designed such that the functions as master or slave the respective hub motor 3 to 6 first through the control unit 15 , so in the assembled state, to be assigned. Since thus the wheel hub motors 3 to 6 the requirements necessary for the master-slave communication as well as the vehicle-specific or vehicle-relevant parameters by the control unit 15 be specified, there is a vehicle-specific or custom device or tuning the wheel hub motors 3 to 6 only at or after assembly. This has the advantage that a modular hub motor system can be used in which the (supplied) hub motors have only basic functions. As a result, manufacturing costs and manufacturing costs are reduced.

Als ein radspezifischer Parameter wird in dem nicht-flüchtigen Speicher 17 des jeweiligen Radnabenmotors 3 bis 6 vorteilhafterweise der Durchmesser und/oder der Umfang des dem jeweiligen Radnabenmotor 3 bis 6 zugeordneten Rades 7 bis 10 hinterlegt. Dieser radspezifische Parameter wird zweckmäßigerweise über die gesonderte Schnittstelle kurz vor, bei oder nach der Montage der Räder 7 bis 10 an dem Radnabenmotor 3 bis 6 übermittelt. Hierdurch lässt sich ein Synchronlauf der Räder 7 bis 10 im Fahrbetrieb gewährleisten. Eine Regelung der Radnabenmotoren 3 bis 6 erfolgt dabei bevorzugt in Abhängigkeit der Radgeschwindigkeit beziehungsweise der Drehzahl. Alternativ und/oder zusätzlich kann auch das jeweilige Rad-Drehmoment berücksichtigt werden. Durch die vorteilhaften Master-Slave-Systeme 13 und die dadurch jeweils stattfindende Master-Slave-Kommunikation können die hinterlegten Informationen effizient genutzt und die Radnabenmotoren 3 bis 6 entsprechend angesteuert werden. Dies kann dazu führen, dass der Master-Radnabenmotor 3 dem Slave-Radnabenmotor 4 die Vorgabe gibt, das Rad 8 langsamer oder schneller anzutreiben, und dadurch die Radgeschwindigkeit an die Fahrsituation anzupassen. Dies kann auch zur Folge haben, dass bei Kurvenfahrten unterschiedliche Geschwindigkeiten an den Rädern 7, 8 beziehungsweise 9 oder 10 an einer Achse 11 und/oder 12 auftreten.As a radspecific parameter is in the non-volatile memory 17 of the respective hub motor 3 to 6 Advantageously, the diameter and / or the circumference of the respective hub motor 3 to 6 assigned wheel 7 to 10 deposited. This wheel-specific parameter is expediently via the separate interface shortly before, during or after assembly of the wheels 7 to 10 on the wheel hub motor 3 to 6 transmitted. This allows a synchronous running of the wheels 7 to 10 while driving. A regulation of the wheel hub motors 3 to 6 takes place preferably as a function of the wheel speed or the speed. Alternatively and / or additionally, the respective wheel torque can also be taken into account. Due to the advantageous master-slave systems 13 and the master-slave communication thereby taking place can efficiently utilize the stored information and the wheel hub motors 3 to 6 be controlled accordingly. This can cause the master hub motor 3 the slave wheel hub motor 4 the default is the wheel 8th to drive slower or faster, thereby adapting the wheel speed to the driving situation. This can also mean that when cornering different speeds on the wheels 7 . 8th respectively 9 or 10 on an axis 11 and or 12 occur.

Als weitere Parameter werden mittels des Steuergeräts 15 fahrzeugspezifische beziehungsweise kundenbezogene Parameter, die insbesondere das Beschleunigungsverhalten, das Bremsverhalten, den Achsabstand der Antriebsachsen 11, 12 sowie die Spurweite der jeweiligen Antriebsachse 11, 12 betreffen, auf die Radnabenmotoren 3 bis 6 übertragen. Die Radnabenmotoren 3 bis 6 übernehmen somit nach der Montage fahrzeugindividuell Daten durch das Steuergerät 15. Somit können die Radnabenmotoren 3 nicht nur an einer beliebigen Stelle des Fahrzeugs 1 eingebaut werden, sondern es kann auch der gleiche Radnabenmotor in einem anderen Fahrzeug eingebaut und dort auf einfache Art und Weise, bevorzugt durch das Steuergerät des anderen Fahrzeugs eingerichtet werden.As further parameters are by means of the control unit 15 Vehicle-specific or customer-related parameters, in particular the acceleration behavior, the braking behavior, the center distance of the drive axles 11 . 12 as well as the gauge of the respective drive axle 11 . 12 affect the wheel hub motors 3 to 6 transfer. The wheel hub motors 3 to 6 Thus, after assembly, individual vehicle data are taken over by the control unit 15 , Thus, the wheel hub motors 3 not just anywhere on the vehicle 1 can be installed, but it can also be the same hub motor installed in another vehicle and there in a simple manner, preferably set up by the control unit of the other vehicle.

Bevorzugt erfolgt das Übermitteln von fahrzeugspezigifischen/-relevanten und/oder radspezifischen Parametern durch einen sogenannten Flash-Vorgang. Beim Flashen können neben einfachen Daten auch Programme übertragen/implementiert werden, wie beispielsweise Über- und Untertemperaturschutz (Magnetschutz), Notbetrieb, Unterspannungs- oder Überspannungserkennung. Unterschiedliche Funktionen wie beispielsweise ABS- oder ESP-Funktionen können aktiviert oder deaktiviert werden. Ebenso kann vorgegeben werden, ob der jeweilige Radnabenmotor 3 bis 6 auch als Generator arbeiten kann. Natürlich ist es auch denkbar, dass beim Flashen beziehungsweise beim Übermitteln von Daten und Parametern und Programmen auch einzelne Daten oder Programme geändert, gelöscht oder hinzugefügt werden können. So kann beispielsweise bei einem Reifenhändler die Reifengröße oder auch eine Fahrtrichtung (Winterreifen) eingelesen beziehungsweise abgestimmt werden. Über eine entsprechende Schnittstelle an der Antriebsvorrichtung werden somit beispielsweise Daten wie Position und Drehrichtung eines Rades für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt bestimmt. Insgesamt wird hierdurch eine einfache Anpassung der Funktion der Antriebsvorrichtung 2 an Kundenwünsche ermöglicht.The transmission of vehicle-specific / relevant and / or wheel-specific parameters preferably takes place by means of a so-called flash process. When flashing, not only simple data but also programs can be transmitted / implemented, such as over- and under-temperature protection (magnetic protection), emergency operation, undervoltage or overvoltage detection. Different functions such as ABS or ESP functions can be activated or deactivated. Likewise, it can be specified whether the respective wheel hub motor 3 to 6 can also work as a generator. Of course, it is also conceivable that when flashing or when transmitting data and parameters and programs and individual data or programs can be changed, deleted or added. For example, in a tire dealer, the tire size or even a direction of travel (winter tires) can be read or adjusted. Thus, for example, data such as position and direction of rotation of a wheel for forward and reverse travel are determined via a corresponding interface on the drive device. Overall, this is a simple adaptation of the function of the drive device 2 to customer requirements.

Vorteilhafterweise werden die Radnabenmotoren 3 bis 6 derart angesteuert, insbesondere mittels des Steuergeräts 15, dass sicherheitsrelevante Funktionen, die bisher durch extra vorgesehene Systeme durchgeführt wurden, durch die Radnabenmotoren 3 bis 6 durchgeführt oder unterstützt werden. Dabei handelt es sich insbesondere um sicherheitsrelevante Funktionen, wie beispielsweise elektronische Stabilitätsprogramme, oder dynamische Stabilitätskontrolle. Auch ist es vorstellbar, dass die Radnabenmotoren 3 bis 6 unterschiedliche Bremsfunktionen darstellen können. Insbesondere kann hierdurch die Funktion eines Antiblockiersystems (ABS) unterstützt werden, sowie die Drehzahlen des jeweiligen Rades erfasst werden. Es ist auch denkbar, andere Funktionen darzustellen, wie beispielsweise einen Bremsassistenten (BAS), ein elektrisches Bremskraftverteilungssystem (EBV), ein Überschlag-Kontroll-System (RSC = Roll Stability Control), eine Bremsbereitschaftssystem, eine Bremskraft-Fading-Kompensation, ein Soft Stop, eine Motor-Schleppmoment-Regelung und/oder eine Überlagerungslenkung. Auch kann ein Antischlupfsystem realisiert werden. Auch ist es denkbar, dass einer oder mehrere der Radnabenmotoren 3 bis 6 bei Bedarf in einen Ruhemodus (Stand-by-Funktion) geschaltet werden. Dies kann beispielsweise dann von Bedeutung sein, wenn bei dem betreffenden Radnabenmotor ein Funktionsfehler auftritt. Im Stand-by-Modus läuft der Radnabenmotor mit, ohne ein Drehmoment auf das ihm zugeordnete Rad zu übertragen. Ebenso kann eine günstige Energieverteilung geregelt/gesteuert werden, so dass beispielsweise bei konstanter Geschwindigkeit nur zwei der vier Radnabenmotoren 3 bis 4 das Fahrzeug antreiben. Die unterschiedlichen Funktionen beziehungsweise Programme oder auch Kennlinien/Kennfelder können, wie bereits gesagt, durch den Flash-Vorgang unabhängig voneinander aktiviert oder deaktiviert werden.Advantageously, the wheel hub motors 3 to 6 so controlled, in particular by means of the control unit 15 in that safety-related functions that were previously carried out by specially provided systems, by the wheel hub motors 3 to 6 be carried out or supported. These are in particular safety-related functions, such as electronic stability programs, or dynamic stability control. It is also conceivable that the wheel hub motors 3 to 6 can represent different braking functions. In particular, this can support the function of an anti-lock braking system (ABS), as well as detecting the rotational speeds of the respective wheel. It is also conceivable to represent other functions, such as a Brake Assist (BAS), an Electric Braking Force Distribution (EBV), a Roll Stability Control (RSC), a Brake Standby System, Brake Force Fade Compensation, a Soft Stop, an engine drag torque control and / or a superposition steering. Also, an anti-skid system can be realized. It is also conceivable that one or more of the wheel hub motors 3 to 6 If necessary, be switched to a sleep mode (stand-by function). This may be important, for example, if the wheel hub motor in question Function error occurs. In stand-by mode, the wheel hub motor runs without transmitting torque to the wheel assigned to it. Likewise, a favorable power distribution can be controlled / controlled, so that, for example, at constant speed only two of the four wheel hub motors 3 to 4 drive the vehicle. The different functions or programs or characteristic curves / maps can, as already stated, be activated or deactivated independently of one another by the flash process.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19905137 A1 [0004] DE 19905137 A1 [0004]

Claims (13)

Verfahren zum Betreiben einer Antriebsvorrichtung eines Fahrzeugs, die wenigstens zwei Radnabenmotoren aufweist, wobei zumindest zwei der Radnabenmotoren miteinander kommunizieren, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Master-Slave-Kommunikation die Funktion wenigstens eines der Radnabenmotoren von einem anderen der Radnabenmotoren gesteuert/geregelt wird.Method for operating a drive device of a vehicle having at least two wheel hub motors, wherein at least two of the wheel hub motors communicate with each other, characterized in that the function of at least one of the wheel hub motors is controlled by a master-slave communication from another of the wheel hub motors. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Radnabenmotoren zumindest einer Antriebsachse des Fahrzeugs mittels der Master-Slave-Kommunikation miteinander arbeiten.A method according to claim 1, characterized in that the wheel hub motors at least one drive axle of the vehicle by means of the master-slave communication work together. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zuordnung der Master- und der Slave-Funktion durch ein Steuergerät der Antriebsvorrichtung bestimmt wird.Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that an assignment of the master and the slave function is determined by a control device of the drive device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät zumindest einem der Radnabenmotoren fahrzeugspezifische/-relevante Parameter vorgibt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit specifies vehicle-specific / relevant parameters to at least one of the wheel hub motors. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter wenigstens Beschleunigungsverhalten, Bremsverhalten, Achsabstand und/oder Spurbreite des Fahrzeugs vorgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as parameters at least acceleration behavior, braking behavior, center distance and / or track width of the vehicle are specified. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameter durch Flashen eines nicht-flüchtigen Speichers des jeweiligen Radnabenmotors vorgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parameters are predetermined by flashing a non-volatile memory of the respective wheel hub motor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Flashen Funktionen, insbesondere sicherheitsrelevante Funktionen aktiviert oder deaktiviert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that functions, in particular safety-related functions are activated or deactivated by the flashing. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Flashen der Durchmesser eines dem jeweiligen Radnabenmotor zugeordneten Rades des Fahrzeugs vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the diameter of a wheel of the vehicle assigned to the respective wheel motor is specified by the flashing. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radnabenmotoren zum Ersetzen und/oder Unterstützen sicherheitsrelevanter Einrichtungen, insbesondere ABS, EBS, BAS, EBV, RSC, Bremsbereitschaft und/oder Fading-Kompensation angesteuert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the wheel hub motors for replacing and / or supporting safety-relevant devices, in particular ABS, EBS, BAS, EBV, RSC, braking readiness and / or fading compensation are controlled. Antriebsvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere zur Durchführung des oben stehenden Verfahrens, mit wenigstens zwei Radnabenmotoren (3, 4, 5, 6) und mit einem zumindest zwei der Radnabenmotoren (3, 4; 5, 6) zugeordneten Kommunikationssystem, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommunikationssystem zwischen mindestens zwei der Radnabenmotoren (3,4; 5, 6) als Master-Slave-System (13) ausgebildet ist.Drive device for a vehicle, in particular for carrying out the above method, with at least two wheel hub motors ( 3 . 4 . 5 . 6 ) and with at least two of the wheel hub motors ( 3 . 4 ; 5 . 6 ) associated communication system, characterized in that the communication system between at least two of the wheel hub motors ( 3 . 4 ; 5 . 6 ) as a master-slave system ( 13 ) is trained. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens vier Radnabenmotoren (3, 4, 5, 6) vorgesehen sind.Drive device according to claim 10, characterized in that at least four wheel hub motors ( 3 . 4 . 5 . 6 ) are provided. Antriebsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest jeweils die einer Antriebsachse (11, 12) zugeordneten Radnabenmotoren (3, 4; 5, 6) mittels eines Master-Slave-Systems (13) miteinander verbunden sind.Drive device according to one of the preceding claims, characterized in that at least each of a drive axle ( 11 . 12 ) associated wheel hub motors ( 3 . 4 ; 5 . 6 ) by means of a master-slave system ( 13 ) are interconnected. Antriebsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Steuergerät (15), dass mit wenigstens einem der Radnabenmotoren (2, 4, 5, 6) und/oder mit wenigstens einem der Master-Slave-Systeme (13) kommuniziert.Drive device according to one of the preceding claims, characterized by a control device ( 15 ) that with at least one of the wheel hub motors ( 2 . 4 . 5 . 6 ) and / or with at least one of the master-slave systems ( 13 ) communicates.
DE102009045234A 2009-10-01 2009-10-01 Method for operating a drive device, drive device Withdrawn DE102009045234A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009045234A DE102009045234A1 (en) 2009-10-01 2009-10-01 Method for operating a drive device, drive device
PCT/EP2010/063224 WO2011039039A1 (en) 2009-10-01 2010-09-09 Method for operating a drive device and drive device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009045234A DE102009045234A1 (en) 2009-10-01 2009-10-01 Method for operating a drive device, drive device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009045234A1 true DE102009045234A1 (en) 2011-04-28

Family

ID=43430783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009045234A Withdrawn DE102009045234A1 (en) 2009-10-01 2009-10-01 Method for operating a drive device, drive device

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102009045234A1 (en)
WO (1) WO2011039039A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9789864B2 (en) 2013-11-28 2017-10-17 Audi Ag Devices and methods for distributing an overall target torque specification
WO2019141649A1 (en) * 2018-01-19 2019-07-25 Thyssenkrupp Presta Ag Method for preventing roll-over of a motor vehicle by means of torque vectoring

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102328583A (en) * 2011-09-18 2012-01-25 刘泽法 Four-motor balance and exchange drive mechanism of electric vehicle
CN111391822B (en) * 2020-03-27 2022-06-24 吉林大学 A collaborative control method for vehicle lateral and longitudinal stability under extreme working conditions

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19905137A1 (en) 1999-02-09 2000-08-10 Bert Walch Vehicle drive method involves providing at least 4 wheels with electric motor whose axle is connected either directly to wheel axle or at most via non-displaceable transmission (gear wheel)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5418437A (en) * 1992-11-16 1995-05-23 Hydro-Quebec Motor vehicle drive system for a motor vehicle having an electric motor system, and a method of operating said drive system
NL1014182C2 (en) * 2000-01-26 2001-07-27 Special Products For Industry Wheel provided with drive means.
US7533747B2 (en) * 2000-01-26 2009-05-19 E-Traction Europe B.V. Wheel provided with driving means
JP2006520299A (en) * 2003-03-07 2006-09-07 エー−トラクション ユーロペ ベスローテン フェンノートシャップ Wheel drive assembly
GB2456350B (en) * 2008-01-14 2012-12-19 Protean Electric Ltd Electric in-wheel drive arrangement

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19905137A1 (en) 1999-02-09 2000-08-10 Bert Walch Vehicle drive method involves providing at least 4 wheels with electric motor whose axle is connected either directly to wheel axle or at most via non-displaceable transmission (gear wheel)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9789864B2 (en) 2013-11-28 2017-10-17 Audi Ag Devices and methods for distributing an overall target torque specification
WO2019141649A1 (en) * 2018-01-19 2019-07-25 Thyssenkrupp Presta Ag Method for preventing roll-over of a motor vehicle by means of torque vectoring
US11390265B2 (en) 2018-01-19 2022-07-19 Thyssenkrupp Presta Ag Method for preventing roll-over of a motor vehicle by means of torque vectoring

Also Published As

Publication number Publication date
WO2011039039A1 (en) 2011-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4438222B4 (en) Method and device for controlling or regulating the brake system of a vehicle
EP1056630B1 (en) Device and method for stabilizing a vehicle
DE102007037346B4 (en) Control unit for a brake system of a commercial vehicle and method for controlling a brake system
DE112005001176B4 (en) Control system and method for electronically controlled vehicle dynamics control systems and cruise control systems
DE102015000216A1 (en) Method for controlling electric motors in serial hybrid vehicles or fully electric vehicles with at least two separately driven axles
WO2007107361A1 (en) Method and driving mode control system for optimum setting of a mechatronic motor vehicle chassis
WO1999026812A1 (en) Method and device for detecting motor vehicle tilt
WO1999026811A1 (en) Method and device for detecting motor vehicle tilt
DE102008018622A1 (en) Method for operating a brake system and brake system for a commercial vehicle
DE102010012153A1 (en) Vehicle with at least two Einzelradantriebseinheit
EP2152554B1 (en) Modulator
DE102015222605A1 (en) Method and device for assisted, semi-automated, highly automated, fully automated or driverless driving of a motor vehicle
DE102012112418A1 (en) Method for distributing a desired torque
EP3256356B1 (en) Electro-pneumatic service brake device of a vehicle with noise reduction during brake release and method for the control thereof
DE102013021681A1 (en) Electropneumatic brake system for a trailer
DE102009045234A1 (en) Method for operating a drive device, drive device
EP2308733A2 (en) Method for adjusting the propulsion momentum in a vehicle with two drive motors
DE102018118720A1 (en) Process for the automated electronic control of a braking system in a commercial vehicle with ABS protection
DE102013208329A1 (en) Method and device for operating a motor vehicle
EP1156953A1 (en) Method and device for adjusting the braking and/or drive effects on wheels of motor vehicles
WO2018141724A1 (en) Interface element for a vehicle
DE102019108620B4 (en) Method and control unit for controlling a steering brake function for a vehicle and braking system for a vehicle
EP2145798A2 (en) Method for controlling the voltage level in the electrical system of a motor vehicle
EP1183171B1 (en) Electronically regulated brake system
DE102008062065A1 (en) Tire pressure control system, particularly for vehicles with pneumatic tires, comprises tire pressure sensor, tire valve, pressure distributor with switching valves, and control and regulating unit

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee