DE102009032483B4

DE102009032483B4 - Control method and control device for carrying out the method

Info

Publication number: DE102009032483B4
Application number: DE102009032483.6A
Authority: DE
Inventors: Martin Reuter
Original assignee: Marco Systemanalyse und Entwicklung GmbH
Current assignee: Marco Systemanalyse und Entwicklung GmbH
Priority date: 2009-07-09
Filing date: 2009-07-09
Publication date: 2017-01-12
Anticipated expiration: 2029-07-10
Also published as: CN101949291A; CN101949291B; RU2010128381A; DE102009032483A1; UA104580C2; RU2448248C2

Abstract

Verfahren zur Steuerung einer mit zumindest einem Walzenarm versehenen Walze in einem Streb mit elektrohydraulischen Ausbaugestellen, die jeweils ein elektrohydraulisches Steuergerät aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass Steuerbefehle zur Korrektur der Stellung des Walzenarms an dem Steuergerät eines Ausbaugestelles eingegeben und von dort an eine Walzensteuerung übermittelt werden.Method for controlling a roller provided with at least one roller arm in a strut with electro-hydraulic Ausbaugestellen, each having an electro-hydraulic control unit, characterized in that control commands for correcting the position of the Walzenarms input to the control unit of an expansion rack and transmitted from there to a roller control.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zur Steuerung einer mit mindestens einem Walzenarm versehenen Walze in einem Streb mit elektrohydraulischen Ausbaugestellen, die jeweils ein elektrohydraulisches Steuergerät aufweisen, sowie ein Steuergerät zur Durchführung eines solchen Verfahrens.The present invention relates to a method according to the preamble of claim 1 for controlling a roller provided with at least one roller arm in a strut with electro-hydraulic expansion points, each having an electro-hydraulic control device, and a control device for performing such a method.

Ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der DE 25 57 221 A1 bekannt. In der DE 203 05 309 U1 ist eine Strebausbausteuerung offenbart, bei der eine Funkübertragung zwischen einer Gewinnungsmaschine und stationären Funkstationen vorgesehen ist.A method according to the preamble of claim 1 is known from DE 25 57 221 A1 known. In the DE 203 05 309 U1 a longwall control is disclosed in which a radio transmission between a mining machine and stationary radio stations is provided.

Bei anderen bekannten Steuerverfahren macht die Walze zunächst eine Lernfahrt, bei welcher der gewünschte Schneidhorizont eingelernt wird, und anschließend wird diese vorher eingelernte Fahrt wiederholt. Zur Kontrolle des Walzenschnitts versucht ein Bergmann der Walze zu folgen und etwaige Abweichungen durch Korrekturbefehle an der Walzensteuerung zu kompensieren.In other known control method, the roller first makes a learning run, in which the desired cutting horizon is taught, and then this previously learned drive is repeated. To control the roll cut, a miner tries to follow the roll and compensate for any deviations by correction commands to the roll control.

Problematisch ist hierbei einerseits, dass Walzen eine Marschgeschwindigkeit in der Größenordnung von 20 Meter pro Minute erreichen können, der Bergmann jedoch bei niedrigen Flözen sich nur mit einer Geschwindigkeit von etwa 5 Metern pro Minute fortbewegen kann. Das Fortbewegen wird auch dadurch erschwert, dass der Bergmann ein Eingabegerät mit sich führen muss, um die Steuerbefehle zur Korrektur an die Walzensteuerung weiterzugeben.On the one hand, it is problematic here that rolls can reach a marching speed of the order of 20 meters per minute, but the miner can only move at low seams at a speed of about 5 meters per minute. Traveling is also made more difficult by the fact that the miner has to carry an input device with him in order to pass on the control commands for correction to the roller control.

Ein weiteres Problem besteht darin, dass durch Steuerfehler des Walzenhorizontes größere Mengen an Kohle im Alten Mann entstehen, da der Bergmann den Schnitt am Liegenden häufig nicht genau kontrolliert bzw. kontrollieren kann. Durch größere Mengen von Kohle im Alten Mann entstehen jedoch größere Mengen an entzündlicher Kohle, was unerwünscht ist.Another problem is that control errors of the roll horizon result in larger amounts of coal in the old man, as the miner often can not accurately control the cut at the footwall. However, larger amounts of coal in the Old Man produce larger quantities of flammable coal, which is undesirable.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, ein Steuerverfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart zu verbessern, dass die Kontrolle des Walzenschnitts verbessert ist, sowie ein verbessertes Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen.It is the object of the invention to improve a control method according to the preamble of claim 1 such that the control of the roll section is improved, as well as to provide an improved control device for carrying out the method.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Steuergerät mit den Merkmalen des Anspruchs 9.The solution of this object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a control device having the features of claim 9.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es nicht länger erforderlich, dass der Walzenfahrer ein Steuergerät mit sich führt, um Steuerbefehle zur Korrektur der Stellung der Walzenarme, d. h. zur Korrektur des Schnittes am Hangenden und am Liegenden, einzugeben. Vielmehr können sämtliche Steuerbefehle unmittelbar in die elektrohydraulischen Steuergeräte eingegeben werden, die sich jeweils an einem Ausbaugestell befinden. Die Korrekturbefehle werden von dem jeweiligen Steuergerät an die Walzensteuerung übermittelt, so dass die entsprechende Korrektur der Stellung der Walzenarme vorgenommen werden kann.In the method according to the invention, it is no longer necessary for the roller driver to carry a control unit in order to execute control commands for correcting the position of the roller arms, ie. H. to correct the cut on the wall and at the foot, to enter. Rather, all control commands can be entered directly into the electro-hydraulic control units, which are each located on a support frame. The correction commands are transmitted from the respective control unit to the roller control, so that the corresponding correction of the position of the roller arms can be made.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht weiterhin, dass nicht nur ein Walzenfahrer eine Kontrolle vornimmt, sondern dass entlang des Strebs mehrere Bergleute zur Kontrolle der Walzenfahrt eingesetzt werden, wobei jeweils ein Bergmann für einen Abschnitt des Strebs, beispielsweise 15 bis 25 Schilde, verantwortlich ist und den Schnitt am Hangenden wie auch am Liegenden kontrolliert. Bei erforderlichen Korrekturen kann der Bergmann dann an dem Steuergerät des jeweiligen Ausbaugestells die entsprechenden Steuerbefehle eingeben, wobei es nicht erforderlich ist, dass ein Steuergerät von einem Bergmann zu dem nächsten Bergmann übergeben wird.The method according to the invention further enables not only a roller driver to control, but several miners to control the roller ride along the longwall, with one miner each responsible for a portion of the longwall, for example 15 to 25 shields, and the cut controlled on the wall as well as on the horizontal. If necessary corrections, the miner can then enter the corresponding control commands on the control unit of the respective expansion rack, wherein it is not necessary that a control unit is handed over from one miner to the next miner.

Das Steuergerät des jeweiligen Ausbaugestells kann mit einer Zentrale verbunden sein, von der die Korrekturen zur Lernfahrt an die Walzensteuerung weitergegeben werden. Der Ort, an dem die Stellung der Walzenarme zu korrigieren ist, ist durch den Standort des jeweiligen Steuergerätes bekannt, also beispielsweise durch die Adresse des elektrohydraulischen Steuergerätes. In diesem Fall stellt die Adresse jedes Steuergerätes, bzw. dessen Nummer oder Bezeichnung, eine Information über den Standort des Steuergerätes dar, so dass die Walzensteuerung weiß, an welcher Stelle entlang des Strebs die jeweilige Korrektur vorgenommen werden muss.The control unit of the respective expansion rack can be connected to a control center, from which the corrections to the learning drive are passed on to the roller control. The location at which the position of the roller arms is to be corrected is known by the location of the respective control unit, that is, for example, by the address of the electrohydraulic control unit. In this case, the address of each control unit, or its number or name, an information about the location of the control unit, so that the roller control knows at which point along the strut the respective correction must be made.

Es ist auch möglich, die Steuerbefehle von dem Steuergerät nicht an eine Zentralsteuerung sondern direkt drahtlos an die Walzensteuerung weiterzuleiten.It is also possible to forward the control commands from the control unit not to a central control but directly wirelessly to the roller control.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung können mehrere benachbarte Ausbaugestelle, beispielsweise etwa 15 bis 25 Ausbaugestelle, zu einer Steuergruppe zusammengefasst werden, die von der Zentralsteuerung überwacht wird. Auf diese Weise kann jedem abschnittsweise kontrollierenden Bergmann eine eigene Steuergruppe zugeordnet werden.In an advantageous embodiment of the invention, a plurality of adjacent expansion station, for example, about 15 to 25 expansion station, can be combined to form a control group, which is monitored by the central control. In this way, each section-wise controlling miner can be assigned a separate control group.

Ein Steuergerät gemäß der Erfindung ist für eine rasche Eingabe der Steuerbefehle so programmiert, dass dieses eine Eingabemaske zur Eingabe der Steuerbefehle anzeigt. Eine solche Eingabemaske kann zumindest bei denjenigen Steuergeräten angezeigt werden, in deren Bereich sich die Walze momentan befindet, d. h. Steuergeräte, an denen die Walze gerade vorbeifährt oder vorbeigefahren ist.A control device according to the invention is programmed for a rapid input of the control commands so that this displays an input mask for inputting the control commands. Such an input mask can be displayed at least in those control units in the area of which the roller is currently located, d. H. Control units where the roller is just passing or passing by.

Um eventuelle Fehleingaben zu vermeiden, kann es auch vorteilhaft sein, wenn nur diejenigen Steuergeräte eine Eingabemaske zur Eingabe der Steuerbefehle anzeigen, in deren Bereich sich die Walze momentan befindet.In order to avoid possible incorrect entries, it may also be advantageous if only those control units display an input mask for inputting the control commands, in the area of which the roller is currently located.

Claims

Method for controlling a provided with at least one roller arm roller in a strut with electro-hydraulic Ausbaugestellen, each having an electro-hydraulic control unit, characterized in that control commands for correcting the position of the roller arm input to the control unit of an expansion rack and transmitted from there to a roller control.

A method according to claim 1, characterized in that an information about the location of the control unit is transmitted to the roller control and that the roller control makes a correction in dependence on the current position of the roller.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the control commands are forwarded by the control unit to a central controller and from there to the roller control.

Method according to at least one of the preceding claims 1 or 2, characterized in that the control commands are forwarded by the control unit wirelessly to the roller control.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a plurality of adjacent expansion station, in particular about 15 to 25 expansion station, are combined to form a control group, which is monitored by a central control.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least those control devices, in the area of which the roller is currently located, display an input mask for inputting the control commands.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that only those control devices, in the area of which the roller is currently located, display an input mask for inputting the control commands.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the control commands are entered by several miners, each miner monitoring a strut section with a fixed number of adjacent trimming stations.

Electrohydraulic control unit designed for carrying out a method according to at least one of the preceding claims with an input mask for inputting the control commands.