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Die
Erfindung betrifft ein Operationsmikroskop, insbesondere ein ophthalmologisches
Operationsmikroskop, und ein Verfahren zum gesteuerten Anfahren
einer Position oder eines Arbeitsabstandes mit einem solchen Operationsmikroskop.
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Insbesondere
in ophthalmologischen Chirurgie, aber auch in anderen Bereichen
der Mikrochirurgie, etwa der Dentalchirurgie, der Gefäßchirurgie,
der Neurochirurgie, der plastischen Chirurgie, etc werden Operationsmikroskope
eingesetzt. Ein Operationsmikroskop muss hierbei sehr hohen optischen Anforderungen
genügen, um eine kontrastreiche und scharfe Abbildung des
Operationsbereichs zu gewährleisten, und möglichst
frei positionierbar sein, um neben einer guten Sicht auf den Operationsbereich
auch die Zugänglichkeit zum Operationsbereich zu gewähren.
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Bei
der Positionierung eines Operationsmikroskops ist der Abstand des
Mikroskophauptobjektivs von dem Operationsfeld als dem betrachteten
Beobachtungsobjekt von Bedeutung, da Operationsmikroskope in der
Regel nur eine begrenzte Schärfentiefe aufweisen. Wenn
nacheinander unterschiedliche Tiefenbereiche des Operationsfelds
betrachtet werden sollen, deren Abstand die Schärfentiefe
des Operationsmikroskops übersteigt, muss bei einem Operationsmikroskop
mit fester Objektivbrennweite das Operationsmikroskop in der Höhe
Verfahren werden, um seine Fokusebene in die jeweilige Tiefenbereiche zu
bringen. Bei einem derartigen Verlagern der Fokusebene spricht man
auch vom sog. Außenfokus. Alternativ kann ein Operationsmikroskop
Verwendung finden, das ein Objektiv mit veränderbarer Objektivbrennweite
(sog. Vario-Objektiv) umfasst. Ein solches Vario-Objektiv umfasst
mehrere Objektivlinsen oder Objektivlinsengruppen, wobei wenigstens
eine Objektivlinse oder Objektivlinsengruppe entlang der optischen
Achse des Objektivs verschiebbar ist. Durch Verschieben der wenigstens
einen Objektivlinse oder Objektivlinsengruppen kann dann die Fokusebene
verlagert werden, ohne dass die Position des Operationsmikroskops
verändert werden muss. Mittels eines Vario-Objektivs kann
also der Arbeitsabstand des Operationsmikroskops, d. h. der Abstand zwischen
dem Objektiv und der Fokusebene, eingestellt werden. Bei einem Verlagern
der Fokusebene mittels eines Vario-Objektivs spricht man vom Innenfokus.
Zum Verändern des Außenfokus und ggf. zum Verändern
des Innenfokus sind häufig motorisch angetriebene Einheiten
vorhanden, die entweder das gesamte Mikroskop verfahren (Außenfokus)
oder eine Objektivlinse bzw. Objektivlinsenkombination (Innenfokus).
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Beispielsweise
bei einer der am häufigsten im Ophthalmologiebereich durchgeführten
Operationstechniken, nämlich bei der Kataraktoperation,
bei der eine getrübte Linse durch eine künstliche
Linse ersetzt wird, besteht oftmals der Wunsch bzw. die Notwendigkeit,
die Fokusebene während der Operation um ca. 30–40
mm zu variieren bzw. über das Auge zu verlagern. Die Verlagerung
ermöglicht dem Chirurgen Manipulationen der künstlichen
Linse wie etwa ein Falten oder ein Einführen in einen Applikator unter
mikroskopischer Beobachtung durch das Operationsmikroskop. Anschließend
wird dann unter mikroskopischer Beobachtung die künstliche
Linse mit Hilfe des Applikators in das Auge eingebracht. Hierzu muss
die Fokusebene in das Auge zurückverlagert werden.
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Bei
einer anderen Operationstechnik wird mit Hilfe eines einschwenkbaren
Vorsatzmoduls, welches eine sog. Ophthalmoskopierlupe umfasst, die Sicht
auf den Augenhintergrund ermöglicht. Derartige Vorsatzmodule
sind bspw. in
DE
10 2005 011 781 B4 und
DE 10 2006 047 459 A1 beschrieben. Um das Vorsatzmodul
während der Operation kollisionsfrei einschwenken zu können, ist
es oftmals notwendig, dass zuvor das Operationsmikroskop mehrere
Zentimeter nach oben verfahren wird, um es dann nach dem Einschwenkvorgang
wieder in die Ausgangsposition zurückzufahren. Ein Vorsatzmodul
mit Ophthalmoskopierlupe erzeugt ein Zwischenbild, das einige Zentimeter über
dem Auge liegt und das mit dem Operationsmikroskop beobachtet wird.
Die Verschiebung der Bildebene kann zwar durch eine im Vorsatzmodul
angeordnete Reduktionsoptik ausgeglichen werden, indem die effektive
Brennweite so weit reduziert wird, dass das über dem Auge
liegende Zwischenbild des Fundus vom Operationsmikroskop mehr oder
weniger scharf abgebildet wird. Dies hat zur Folge, dass man, wenn
das Vorsatzmodul ausgeschwenkt ist, die Oberfläche des
Auges scharf sieht, bei eingeschwenktem Vorsatz dagegen den Fundus (wobei
etwas Nachjustieren immer notwendig ist). Trotzdem wollen viele
Chirurgen das Operationsmikroskop beim Ein- und Ausschwenken schnell
hochfahren, so dass räumlich mehr Platz vorhanden ist, um
den Vorsatz aus dem OP-Bereich ein- bzw. auszuschwenken. Die Arbeitsweise
ist also: Beobachtung der Oberfläche des Auges; Hochfahren
des Mikroskops; Einschwenken des Vorsatzmoduls; Runterfahren des
Mikroskops; Beobachtung des Fundus bzw. Beobachtung des Fundus;
Hochfahren des Mikroskops; Ausschwenken des Vorsatzmoduls; Runterfahren
des Mikroskops; Beobachtung der Oberfläche des Auges. Beim
Einsatz eines sog. indirekten ophthalmoskopischen Kontaktglases
verhält es sich anders. Hier wird auch ein Zwischenbild über
dem Auge erzeugt, aber es steht keine Reduzieroptik zur Verfügung.
Bei einem Außenfokus muss das Mikroskop in eine obere Position
gefahren werden, um auf das Zwischenbild zu fokussieren. Diese Position
ist dann eine echte Arbeitsposition.
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Da
das Verlagern eines Operationsmikroskops in der Regel relativ langsam
erfolgt, um ein Feinjustieren des Fokusebene während einer
Operation zu erleichtern, ist das Hin-und-Her-Verfahren des Operationsmikroskops
kompliziert und zeitaufwändig. Wenn der Chirurg daher bspw.
bei der erstgenannten Operationstechnik auf ein Verfahren des Operationsmikroskops
verzichtet und das Manipulieren der künstlichen Linse ohne
Operationsmikroskop durchführt, muss er den Blick vom Operationsmikroskop
abwenden. Dies führt dazu, dass er das Auge, das beim Blick
durch das Operationsmikroskop üblicherweise auf unendlich
akkomodiert ist, neu akkomodieren muss.
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Aus
DE 10 2005 053 703
B4 sind Mikroskopbewegungen sowie Änderungen des
Arbeitsabstandes anhand voreingestellter Positionen bekannt. Dieser
Stand der Technik beschreibt ein Operationsmikroskop, bei dem vorbestimmte
Betriebsmodi gespeichert sind und bei dem das Operationsmikroskop durch
Betätigen einer Auslösevorrichtung in einen von
mehreren vorbestimmten Betriebsmodi gebracht werden kann. Bei einem
Bringen in einen bestimmten Betriebsmodus werden abgespeicherte
Betriebsparameter wie etwa ein Arbeitsabstand oder eine x-, y- oder
z-Position angefahren.
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Die
DE 103 05 117 A1 beschreibt
eine Einrichtung und eine Software zum Steuern eines Mikroskopiersystems,
in dem Mikroskoptischpositionen gespeichert werden, die motorgesteuert
angefahren werden können.
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Trotz
dieses Standes der Technik besteht weiterhin ein Bedarf, das Verfahren
eines Operationsmikroskops in wenigstens eine Position weiter zu verbessern.
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Der
Erfindung liegt daher Aufgabe zugrunde, ein Operationsmikroskop
zur Verfügung zu stellen, mit dem das Anfahren einer gespeicherten
Position und/oder eines gespeicherten Arbeitsabstandes weiter verbessert
werden kann. Der Erfindung liegt als weitere Aufgabe zugrunde, ein
vorteilhaftes Verfahren zum gesteuerten Anfahren einer Position und/oder
eines Arbeitsabstandes mit einem Operationsmikroskop zur Verfügung
zu stellen.
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Diese
Aufgaben werden durch ein Operationsmikroskop nach Anspruch 1 bzw.
ein Verfahren zum gesteuerten Anfahren einer Position und/oder eines
Arbeitsabstandes mit einem Operationsmikroskop, wie es in nach Anspruch
12 definiert ist, gelöst. Die abhängigen Ansprüche
enthalten vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.
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Ein
erfindungsgemäßes Operationsmikroskop zur Betrachtung
eines Operationsfelds, umfasst eine Steuerung zum Steuern motorisch
angetriebener Positioniermittel zum Verändern der Position
des Operationsmikroskops und/oder seines Arbeitsabstandes in Bezug
auf das Operationsfeld, einen Speicher zum Speichern wenigstens
einer Position des Operationsmikroskops und/oder wenigstens eines Arbeitsabstandes
sowie Betätigungsmittel zum Auslösen eines von
der Steuerung gesteuerten Anfahrens einer gespeicherten Position
und/oder eines gespeicherten Arbeitsabstandes mit einer Verfahrgeschwindigkeit
entlang einem Verfahrweg. Erfindungsgemäß ist
eine mit dem Speicher verbundene Eingabeeinheit vorhanden, die das
Eingeben und/oder das Ändern wenigstens einer vorgegebenen
Verfahrgeschwindigkeit und/oder wenigstens eines vorgegebenen Verfahrwegs
ermöglicht.
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Dadurch,
dass die Verfahrgeschwindigkeit und/oder der Verfahrweg des Operationsmikroskops für
wenigstens einen Positionswechsel und/oder einen Wechsel des Arbeitsabstandes
eingegeben oder geändert werden können, wird eine
individuelle Anpassung an Vorlieben und Gewohnheiten eines Chirurgen
möglich. Verschiedene Chirurgen können dadurch
bei gleicher Ausrüstung jeweils individuell konfigurierte
Anfahrrouten und Anfuhrgeschwindigkeiten zum Anfahren einer gespeicherten
Position und/oder eines gespeicherten Arbeitsabstandes verwenden.
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Es
sei an dieser Stelle angemerkt, dass im Falle eines Außenfokus
ein bestimmter Arbeitsabstand einer bestimmten Position des Operationsmikroskops
entspricht, da die Berennweite und damit der Abstand der Fokusebene
vom Objektiv beim Außenfokus unveränderlich sind.
Ein unabhängiges Einstellen von Position und Arbeistabstand
ist daher nicht möglich, es sei den, es findet ein Objektivwechsel statt.
Im Falle eines Innenfokus kann dagegen der Arbeitsabstand des Operationsmikroskops
unabhängig von seiner Position in Bezug auf das Beobachtungsobjekt
variiert werden, da neben der Mikroskopposition auch die Position
der beweglichen Linse bzw. Linsengruppe des Vario-Objektivs zum
Einstellen der Objektivbrennweite verändert werden kann.
Ein Operationsmikroskop weist eine typische Fokussiergeschwindigkeit
auf, mit der der Operateur bei einem Außenfokus das Mikroskop
und bei einem Innenfokus und die Position der beweglichen Linse
bzw. Linsengruppe zum Fokussieren des Mikroskops bewegt. Die vorgegebene
Verfahrgeschwindigkeit entspricht wenigstens dem 1,3-fachen dieser
Fokussiergeschwindigkeit, vorzugsweise mindestens dem 1,5-fachen.
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Insbesondere
können im erfindungsgemäßen Operationsmikroskop
für jede gespeicherte Position und/oder für jeden
gespeicherten Arbeitsabstand wenigstens zwei, vorzugsweise mehr
als zwei vorgegebene Verfahrgeschwindigkeiten und/oder wenigstens
zwei, vorzugsweise mehr als zwei, vorgegebene Verfahrwege im Speicher
gespeichert oder speicherbar sein. Das Operationsmikroskop umfasst in
dieser Ausgestaltung außerdem eine Auswahlvorrichtung,
die für eine gespeicherte Position und/oder für
einen gespeicherten Arbeitsabstand ein Auswählen einer
der gespeicherten Verfahrgeschwindigkeiten und/oder eines der gespeicherten
Verfahrwege ermöglicht. Dadurch wird eine freie Kombination
einer gespeicherten Position und/oder einem gespeicherten Arbeitsabstand
mit einer der gespeicherten Verfahrgeschwindigkeiten und/oder einem
der gespeicherten Verfahrwege ermöglicht, so dass eine hohe
Zahl an Kombinationsmöglichkeiten mit relativ wenig Speicherbedarf
realisierbar ist.
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Alternativ
ist es auch möglich, dass für jede gespeicherte
Position und/oder für jeden gespeicherten Arbeitsabstand
jeweils genau eine Verfahrgeschwindigkeit und/oder genau ein Verfahrweg
im Speicher gespeichert oder speicherbar ist, wobei jeweils eine
feste Zuordnung zwischen einer gespeicherten Position und/oder einem
gespeicherten Arbeitsabstand einerseits sowie einer gespeicherten oder
speicherbaren Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem gespeicherten
oder speicherbaren Verfahrweg andererseits vorhanden ist. Das Speichern
von fixen Kombinationen aus jeweils einer Position und/oder einem
Arbeitsabstand einerseits und genau einer Verfahrgeschwindigkeit
und/oder genau einem Verfahrweg andererseits ermöglicht
es dann bspw. die Kombinationen in einem Menü anzuordnen
um ein Aufrufen mit einem einzigen Auswahlvorgang zu ermöglichen.
Wenn dagegen eine freie Kombinierbarkeit im Vordergrund steht, sind
mehrere Auswahlvorgänge nötig, um eine Kombination
aus jeweils einer Position und/oder einem Arbeitsabstand einerseits und
einer Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem Verfahrweg andererseits
zu erstellen, was sich bei einer Operation wegen des damit verbundenen
Zeitaufwands nachteilig auswirken kann.
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In
einer speziellen Ausgestaltung des Operationsmikroskops sind im
Speicher wenigstens eine untere Arbeitsposition und wenigstens eine
oberen Arbeitsposition gespeichert, wobei die Arbeitspositionen
bspw. unterschiedliche Abstände zwischen dem Operationsmikroskops
und dem Operationsfeld realisieren. Diese Ausgestaltung ist relativ
einfach zu realisieren und deckt bereits viele wesentliche Einsatzbereiche
ab, beispielsweise die eingangs mit Bezug auf die Opthalmologie
erwähnten Operationstechniken, in denen rasch eine oberen
Position oder eine unteren Position angefahren werden sollen.
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In
einer Weiterbildung dieser speziellen Ausgestaltung enthält
der Speicher eine obere Arbeitsposition, insbesondere genau eine
obere Arbeitsposition, und eine untere Arbeitsposition, insbesondere genau
eine untere Arbeitsposition. Außerdem ist eine auf die
Positioniermittel einwirkende Sperreinrichtung vorhanden, die ein
Auslösen des Anfahrens der oberen Arbeitsposition registriert
und ein Anfahren der unteren Arbeitsposition sperrt, wenn sie nicht
innerhalb einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitspanne vor dem
Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition das
Auslösen des Anfahrens der oberen Arbeitsposition registriert
hat. Diese Weiterbildung stellt eine Schutzfunktion dar, die zu
verhindern hilft, dass die untere Position angefahren wird, ohne dass
zuvor die obere Position angefahren worden ist.
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Beispielsweise
kann die anzufahrende Position statt basierend auf einer aufwändigen
absoluten Positionsbestimmung in einer weniger aufwändigen Variante
durch eine Richtung und eine Strecke definiert sein. In diesem Fall
ist keine Information über die absolute Position des Operationsmikroskops
vor dem Anfahren der unteren Position vorhanden. Daher könnte
das Anfahren der unteren Position ohne vorheriges Anfahren der oberen
Position zu nahe an des Operationsfeld heranführen und
dadurch zu Beschädigungen des Operationsmikroskops oder
zu Verletzungen des Patienten führen. Mit der beschriebenen
Weiterbildung kann ein Anfahren der unteren Position ohne vorheriges
Anfahren der oberen Position unterbunden werden. Der Zeitraum innerhalb dessen
vor einem Anfahren der unteren Position die obere Position angefahren
worden sein muss, kann dabei auf den im Rahmen der Operationstechnik
zu erwartenden zeitlichen Abstand zwischen dem Anfahren der oberen
Position und dem darauf folgenden Anfahren der unteren Position
abgestimmt sein.
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In
einer Weiterbildung der beschriebenen speziellen Ausgestaltung,
die zusätzlich oder alternativ vorhanden sein kann, ist
außerdem eine auf die Positioniermittel einwirkende Sperreinrichtung
vorhanden, die ein vollständiges zurücklegen des
Verfahrensweges in die obere Arbeitsposition registriert und ein
Anfahren der unteren Arbeitsposition sperrt, wenn sie nicht vor
dem Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition
das vollständige Zurücklegen des Verfahrensweges
in die obere Arbeitsposition registriert hat. Auch diese Weiterbildung
stellt eine Schutzfunktion dar. Sie verhindert, dass die untere Position
im Falle eines bspw. aufgrund einer Fehlfunktion unvollständig
ausgeführten Verfahrensweges zur oberen Position angefahren
werden kann. Auch dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Positionen
jeweils lediglich durch eine Richtung und eine Strecke definiert
ist, statt durch absolute Koordinaten.
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In
noch einer Weiterbildung der beschriebenen speziellen Ausgestaltung,
die zusätzlich oder alternativ zu den zuvor beschriebenen
Weiterbildungen vorhanden sein kann, ist eine auf die Positioniermittel einwirkende
Sperreinrichung vorhanden, die bei einem Anfahren einer Arbeitsposition
diejenige Verfahrwegkomponente des zurückgelegten Verfahrwegs
registriert, die entlang der optischen Achse des Objektivs verläuft,
und ein Anfahren einer unteren Arbeitsposition nur um denjenigen
Betrag entlang der optischen Achse des Objektivs frei gibt, um den
die Summe der beim Anfahren einer oberen Arbeitsposition des Objektivs
entlang der optischen Achse zurückgelegten Verfahrwegkomponenten
größer ist als die Summe der beim Anfahren einer
unteren Arbeitsposition des Objektivs entlang der optischen Achse zurückgelegten
Verfahrwegkomponenten, und ein Anfahren einer unteren Arbeitsposition
ansonsten sperrt. Diese Weiterbildung ist insbesondere dann vorteilhaft,
wenn mehr als eine einzige obere Arbeitsposition und/oder mehr als
eine einzige untere Arbeitsposition gespeichert sind. Sie ermöglicht
ein Ausführen bspw. mehrerer Anfahrvorgänge über
kurze Strecken in untere Positionen nacheinander, ohne dass dazwischen
ein Anfahren einer oberen Position zu erfolgen braucht, wenn zuvor
ein Anfahren einer oberen Position über eine ausreichend
lange Strecke erfolgt ist. Dadurch dass diejenigen Komponenten der
Verfahrwege Berücksichtigung finden, die entlang der optischen
Achse verlaufen, also in Richtung auf das Operationsfeld zu oder
von diesem weg, kann sichergestellt werden, dass lediglich die relevante
Bewegungskomponente in die gebildeten Summen eingeht. Dies ist von
Bedeutung, wenn kurvige oder schräge Verfahrwege vorliegen,
da dann bspw. die beim Verfahren in eine obere Position zurückgelegte
Strecke zwar absolut lang sein kann, in der relevanten Richtung
entlang der optischen Achse jedoch nur eine kurze Komponente aufweist
(etwa bei einem stark aus der Horizontalen abweichenden Verfahrweg).
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Wie
bereits erwähnt, können im erfindungsgemäßen
Operationsmikroskop die gespeicherten Positionen in Form einer Richtung
und einer Strecke gespeichert sein. Diese Ausgestaltung benötigt
keine Erfassung absoluter Positionsdaten des Operationsmikroskops.
Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass das Definieren der gespeicherten
Positionen in Form einer Richtung und einer Strecke nicht bedeutet, dass
der Verfahrweg entlang dieser Strecke zu erfolgen braucht. Er kann
vielmehr frei festgelegt werden, solange sein Endpunkt der durch
die Richtung und die Strecke festgelegten Position entspricht.
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In
einer alternativen Ausgestaltung des Operationsmikrioskops wird
der Steuerung mithilfe einer Positionserfassungsvorrichtung die
Position des Operationsmikroskops in Bezug auf das Operationsfeld
in einem Koordinatensystem zur Verfügung gestellt. Außerdem
ist die wenigstens eine gespeicherte Position in Koordinaten des
Koordinatensystems gegeben. Dies ermöglicht es, die gespeicherten
oder speicherbaren Positionen in absoluten Koordinaten zur Verfügung
zu stellen, was zwar einen größeren Aufwand als
die zuvor beschriebenen relativen Positionsangaben erfordert, dafür
jedoch zusätzliche Sicherheitsaspekte dahingehend ermöglicht,
dass der Abstand zwischen dem Operationsfeld und dem Operationsmikroskop
automatisch überwacht werden kann.
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Das
erfindungsgemäße Operationsmikroskop ermöglicht
das Durchführen eines erfindungsgemäßen
Verfahrens zum gesteuerten Anfahren einer Position mit einem Operationsmikroskop
und/oder zum Anfahren eines Arbeitsabstandes des Operationsmikroskops
in Bezug auf das Operationsfeld. In diesem erfindungsgemäßen
Verfahren wird für das Anfahren einer Position und/oder
eines Arbeitsabstandes diese bzw. dieser aus einem Speicher des Operationsmikroskops
ausgelesen. Das Anfahren erfolgt dann mit einer Verfahrgeschwindigkeit
entlang eines Verfahrwegs Außerdem wird bezüglich
der Verfahrgeschwindigkeit und/oder des Verfahrwegs ein Speicher
ausgelesen, der wenigstens einen von einem Benutzer eingegebenen
oder ausgewählten Verfahrweg und/oder wenigstens eine von
einem Benutzer eingegebene oder ausgewählte Verfahrgeschwindigkeit
enthält.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht
das Realisieren der Vorteile, die mit Bezug auf das erfindungsgemäße
Operationsmikroskop erläutert wurden. Auf eine Wiederholung
an dieser Stelle wird daher verzichtet.
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Insbesondere
kann im erfindungsgemäßen Verfahren bezüglich
der Verfahrgeschwindigkeit und/oder des Verfahrwegs ein Speicher
ausgelesen werden, der für eine Position und/oder einen
Arbeitsabstand wenigstens zwei unterschiedliche Verfahrgeschwindigkeiten
und/oder wenigstens zwei unterschiedliche Verfahrwege enthält.
Auf der Basis einer von einem Benutzer getroffenen Auswahl wird
dann eine gespeicherte Position und/oder ein gespeicherter Arbeitsabstand
mit einer gespeicherten Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem gespeicherten
Verfahrweg verknüpft.
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Vorteilhafterweise
ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens
wenigstens eine Sicherheitsfunktion vorhanden, die ein Zu-nahe-Kommen des
Operationsmikroskops an das Operationsobjekt infolge des Anfahrens
einer Position verhindert oder erschwert. In einer ersten Ausgestaltung
ist diese Funktion derart realisiert, dass eine obere Arbeitsposition
und eine untere Arbeitsposition angefahren werden können
und dass ein Anfahren der unteren Arbeitsposition nur frei gegeben
wird, wenn innerhalb einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitspanne vor
dem Anfahren der unteren Arbeitsposition die obere Arbeitsposition
angefahren worden ist. Zusätzlich oder alternativ kann
sie so ausgestaltet sein, dass ein Anfahren der unteren Arbeitsposition
nur frei gegeben wird, wenn zuvor der gesamte Verfahrweg zur oberen
Arbeitsposition durchfahren worden ist. Eine weitere zusätzliche
oder alternative Möglichkeit zur Realisierung der Sicherheitsfunktion
kann so ausgestaltet sein, dass bei einem Anfahren einer Arbeitsposition
die entlang der optischen Achse des Objektivs zurückgelegte
Verfahrwegkomponente des Verfahrwegs registirert wird und ein Anfahren
einer unteren Arbeitsposition nur um denjenigen Betrag entlang der
optischen Achse des Objektivs frei gegeben wird, um den die Summe
der beim Anfahren einer oberen Arbeitsposition entlang der optischen Achse
des Objektivs zurückgelegten Verfahrwegkomponenten größer
ist als die Summe der beim Anfahren einer unteren Arbeitsposition
entlang der optischen Achse des Objektivs zurückgelegten
Verfahrwegkomponenten.
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In
diesem Zusammenhang können obere Positionen und untere
Positionen insbesondere in Bezug auf eine zuvor angefahrene Position
definiert sein, wobei die Richtung der Verfahrwegkomponenten entlang
der optischen Achse des Objektivs beim Anfahren der anzufahrenden
Position von der zuvor angefahrenen Position aus darüber
entscheidet, ob die anzufahrende Position eine obere Position oder eine
untere Position ist.
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Auch
die Vorteile der Sicherungsfunktion wurden bereits im Rahmen des
erfindungsgemäßen Operationsmikroskops beschrieben,
so dass auf eine erneute Beschreibung an dieser Stelle verzichtet wird.
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Weitere
Merkmale, Eigenschaften und Vorteile der Erfindung ergeben sich
aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen
unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren.
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1 zeigt
ein Stativ mit einer Mikroskophalterung und einem daran angeordneten
Operationsmikroskop.
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2 zeigt
die Freiheitsgrade, die das Stativ und die Halterung aus 1 zur
Verfügung stellen.
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3 zeigt
ein Operationsmikroskop für die Augenchirurgie.
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4 zeigt
die Komponenten einer Steuerung für das Anfahren einer
Position und/oder eines Arbeitsabstandes durch das Operationsmikrsoskop.
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In 1 ist
ein Stativ 1 mit einem daran befestigten Operationsmikroskop 3 dargestellt.
Das Stativ 1 ruht auf einem Stativfuß 5,
an dessen Unterseite Rollen 6 vorhanden sind, die ein Verfahren
des Stativs 1 ermöglichen. Um ein ungewolltes
Verfahren des Stativs 1 zu verhindern, besitzt der Stativfuß 5 außerdem
eine Fußbremse 7.
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Das
eigentliche Stativ 1 umfasst als Stativglieder eine höhenverstellbare
Stativsäule 8, einen Tragarm 9, einen
Federarm 10, und eine Mikroskopaufhängung 11,
welche ihrerseits ein Verbindungselement 13, einen Schwenkarm 15 und
einen Haltearm 14 umfasst. Die Freiheitsgrade, welche die
Stativglieder zum Positionieren des Operationsmikroskops 3 zur
Verfügung stellen, sind in 2 gezeigt. Der
Tragarm 9 ist an seinem einen Ende um eine Achse A drehbar
mit der Stativsäule 8 verbunden. Am anderen Ende
des Tragarms 9 ist ein Ende des Federarms 10 um
eine zur Achse A parallele Achse B drehbar befestigt, so das der
Tragarm 9 und der Federarm 10 einen Gelenkarm
bilden. Das andere Ende des Federarms 10 ist von einem
Kippmechanismus gebildet (nicht dargestellt), an dem die Mikroskopaufhängung 11 befestigt
ist und der ein Verkippen der Mikroskopaufhängung 11 um
die Achse C ermöglicht.
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Die
Mikroskopaufhängung 11 weist eine Drehachse D,
eine Schwenkachse E sowie eine Kippachse F auf, um die sich das
Mikroskop drehen, schwenken bzw. verkippen lässt. Mit einem
Verbindungselement 13 ist die Mikroskopaufhängung 11 am äußeren
Ende des Federarms 10 um die Drehachse D drehbar befestigt.
Die Drehachse D erstreckt sich entlang des Verbindungselementes 13.
An das Verbindungselement 13 schließt sich ein
Schwenkarm 15 an, mit dessen Hilfe sich das Mikroskop 3, genauer
gesagt ein am Schwenkarm 15 angebrachter Haltearm 14,
an dem das Mikroskop 3 mittels einer Mikroskophalterung
(nicht dargestellt) befestigt ist, um die Schwenkachse E schwenken
lässt. Die Schwenkachse E erstreckt sich durch den Schwenkarm 15.
Der Winkel zwischen Schwenkarm 15 und Verbindungselement 13,
d. h. der Winkel zwischen der Schwenkachse E und der Drehachse D,
kann mittels einem zwischen dem Verbindungsteil 13 und dem
Schwenkarm 15 angeordneten Verstellmechanismus variiert
werden.
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Durch
den Haltearm 14 verläuft senkrecht zur Darstellungsebene
die Kippachse F, die ein Verkippen des Operationsmikroskops 3 ermöglicht.
Das Operationsmikroskop 3 ist mittels einer nicht dargestellten
Mikroskophalterung am Haltearm 14 befestigt.
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Die
Freiheitsgrade der Mikroskopaufhängung 11 sowie
die Einstellmöglichkeiten des Operationsmikroskops 3,
bspw. Fokussierung, Schärfe, Vergrößerungsfaktor,
etc, können über eine Stelleinrichtung 2 eingestellt
werden, das im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Fußschaltpult
dargestellt ist. Es kann aber auch als Handschaltelement oder als Kombination
von beiden realisiert sein. Es ist außerdem möglich,
eine Stelleinrichtung für das Gesamtsystem aus Stativ,
Halterung und Mikroskop vorzusehen oder für einzelne Geräte
des Gesamtsystems individuelle Stelleinrichtungen vorzusehen, bspw.
getrennte Stelleinrichtungen für Stativ 1, Halterung 11
und
Mikroskop 3.
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Um
ein ungewolltes Verstellen des Mikroskops 3 aus einer gewählten
Position zu verhindern, sind die Stativglieder bzw. die Gelenke
zwischen den Stativgliedern mit Bremsen (nicht dargestellt) versehen,
welche nach dem Positionieren des Mikroskops 3 fixiert
werden. Als Bremsen kommen sowohl manuell als auch elektrisch zu
betätigende Bremsen in Frage.
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In 3 ist
als ein Beispiel für das Operationsmikroskop 3 aus
den 1 und 2 ein sogenanntes ein Ophthalmo-Operationsmikroskop
zur Betrachtung eines meschnlichen Auges 23 als Operations-Objekt
abgebildet. Das Operationsmikroskop 3 ist als ein Stereomikroskop
mit einem Binokulartubus 25 ausgebildet durch den der Chirurg
das Auge 23 dreidimensional betrachten kann. Es umfasst
einen Operationsmikroskop-Grundkörper 19, in dem beispielsweise
ein Mikroskop-Hauptobjektiv mit fester Brennweite oder ein mittels
elektromechanischen Antriebes in seiner Brennweite verstellbares
Mikroskop-Hauptobjektivsystem 21 (Vario-Objektiv) mit einem
Zoomsystem vorhanden ist. Der Operationsmikroskop-Grundkörper 19 ist
mittels der Mikroskopaufhängung 11 an dem in 3 nicht
dargestellten Stativ befestigt. Hierdurch wird einem operierenden
Arzt ermöglicht, das Ophthalmo-Operationsmikroskop 3 in
einer gewünschten Arbeitsposition relativ zu einem Patientenauge 23 zu
positionieren.
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Das
Patientenauge 23 ist ein räumlich ausgedehntes
Organ mit einem sogenannten Glaskörper 27, der
zwischen dem Augenvordergrund 29 mit Hornhaut und Linse
und dem Augenhintergrund 31 mit der Netzhaut angeordnet
ist. Die räumliche Ausdehnung des Glaskörpers 27 beträgt
etwa 17 mm. Sie übersteigt damit die Schärfentiefe
eines Operationsmikroskops, die je nach eingestellter Vergrößerung üblicherweise
zwischen 0,35 mm und 4 mm liegt. Daher muss ein operierender Arzt
bei Eingriff an einem Patientenauge den Arbeitsabstand des Operationsmikroskops
nachjustieren, wenn er räumlich weit auseinanderliegende,
unterschiedliche Abschnitte des Auges mit dem Operationsmikroskop 3 scharf
sehen will. Das Nachjustieren erfolgt im Falle eines Objektivs mit
fester Brennweite via Außenfokus, d. h. durch entsprechendes
Verfahren des Mikroskop-Hauptkörpers 19 von einer
ersten ursprünglichen Position in eine neue, an den neuen
Beobachtungsort angepasste zweite Position. Im Falle eines Vario-Objektivs
kann das Nachjustieren via Innenfokus erfolgen, d. h. durch Verstellen
der Brennweite des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 21.
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Im
entspannten Zustand gewährleisten Hornhaut und Linse eines
gesunden Patientenauges, dass ein paralleles, auf das Auge 23 einfallendes Lichtstrahlenbündel
auf den Augenhintergrund 31 fokussiert wird. Um einem operierenden
Arzt zu ermöglichen, dass während einer Augenoperation
auch tief im Innern des Auges 23 liegende Bereiche mit
einem Operationsmikroskop 3 scharf gesehen werden können,
ist dem Ophthalmo-Mikroskop 3 eine Ophthalmoskopierlupe 33 mit
positiver Brechkraft zugeordnet. Die Ophthalmoskopierlupe 33 ist
mit einem optischen System zur Strahlvertauschung und Bildumkehr 35 an
einer verstellbaren Halterung 37 am Operationsmikroskop-Grundkörper 19 gehalten.
Die Halterung 37 mit der Ophthalmoskopierlupe 33 und
dem optischen System zur Strahlvertauschung und Bildumkehr 35 kann
um die Achse 39 in der mittels des Doppelpfeils 41 angedeuteten
Weise in und aus dem Beobachtungsstrahlengang des Operationsmikroskops
geschwenkt werden. Um ein ungehindertes Ein- und Ausschwenken der
Ophthalmoskopierlupe 33 und des optischen System zur Strahlvertauschung und
Bildumkehr 35 zu ermöglichen, wird vor einem Ein-
oder Ausschwenken das Operationsmikroskop 3 in eine weiter
vom Auge 23 entfernte Position gebracht und der Beendigung
des Schwenkvorgangs wieder in seine Ursprungsposition zurückgefahren.
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Das
Steuern der Freiheitsgrade des Stativs 1 für ein
rasches Verfahren des Operationsmikroskops aus einer unteren Position
Pdown in einer oberen Position Pup wird nachfolgend mit Bezug auf 4 beschrieben.
Diese zeigt in Form eines Blockschaltbildes die Ausstattung des
Operationsmikroskops, die ein rasches Positionieren des Operationsmikroskops 3 entlang
eines Verfahrwegs mit einer Verfahrgeschwindigkeit bspw. im Bereich
von 5 bis 10 mm/s ermöglicht. Dies kann insbesondere dazu
verwendet werden einen Außenfokus rasch zu realisieren
oder den Abstand zum Auge zu vergrößern, wenn
die Ophthalmoskopierlupe eingeschwenkt oder ausgeschwenkt werden
soll, und anschließend wieder zu verkleinern. Das Operationsmikroskop
umfasst hierzu eine Steuerung, die mit dem Stativ 1 zum
Ausgeben von Steuersignalen an dessen Antriebsmotoren verbunden
ist. Darüber hinaus ist die Steuerung 43 mit einem
Speicher 45 verbunden, in dem wenigstens eine Position
des Operationsmikroskops 3 gespeichert werden kann. Vorzugsweise
ist ein Mehrzahl von Positionen im Speicher 43 speicherbar.
Diese Positionen können insbesondere Arbeitspositionen
zum Beobachten verschiedener Abschnitte des Auges, Positionen zum
Ein- bzw. Ausschwenken der Ophthalmoskopierlupe, et cetera sein.
Falls das Operationsmikroskop 3 ein Vario-Objektiv umfasst,
kann der Speicher 43 alternativ oder vorzugsweise zusätzlich
zu den Mikroskoppositionen auch zum Speichern von Arbeitsabständen
ausgelegt sein. Die Arbeitsabstände sind dann in Form von
Positionen einer beweglich angeordneten Linse oder Linsengruppe
innerhalb des Vario-Objektivs im Speicher 43 hinterlegbar.
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Außerdem
sind im Speicher Verfahrwege und Verfahrgeschwindigkeiten, über
die beziehungsweise mit denen das Verfahren des Mikroskops 3 in eine
anzufahrende Position erfolgt, hinterlegbar.
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Positionen,
Arbeitsabstände, Verfahrwege und Verfahrgeschwindigkeiten
können über einen mit der Steuerung 43 verbundenen
Touchscreen einprogrammiert oder durch Eingabe oder Auswahl geeigneter
Parameter verändert werden. Über den Touchscreen 47 kann
zudem eine Zuordnung gespeicherter Verfahrwege und Verfahrgeschwindigkeiten
zu vom Mikroskop 3 anzufahrenden Positionen oder von der
Linse beziehungsweise Linsenkombination anzufahrenden Positionen
vorgenommen werden. Auf Grund dieser Möglichkeit der freien
Zuordnung von Verfahrwegen und Verfahrgeschwindigkeiten einerseits
zu Positionen und Arbeitsabständen andererseits kann mit
relativ wenigen gespeicherten Positionen und Arbeitsabständen
sowie mit relativ wenigen gespeicherten Verfahrwegen und Verfahrgeschwindigkeiten
eine Vielzahl von Bewegungsabläufen realisiert werden.
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Es
besteht aber auch die Möglichkeit, feste Kombinationen
aus einer Position und/oder einem Arbeitsabstand einerseits und
einer einzigen zugeordneten Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem einzigen
zugeordneten Verfahrweg andererseits zu bilden und diese als fest
vorgegeben Kombinationen im Speicher 45 abzulegen. Eine
solche feste Kombination kann beispielsweise von einem das Operationsmikroskop 3 benutzenden
Arzt als seine persönliche Einstellung hinterlegt werden
und beispielsweise mit seinem Namen bezeichnet werden. Auf diese Weise
können Ärzte ihre bevorzugten Kombinationen aus
Positionen und/oder Arbeitsabständen einerseits und Verfahrwegen
und/oder Verfahrgeschwindigkeiten andererseits im Speicher 45 hinterlegen.
Während einer Operation können diese hinterlegten
Kombinationen dann in einem relativ einfachen und daher rasch durchzuführenden
Auswahlprozess abgerufen werden. Dies kann beispielsweise mittels
der zuvor erwähnten Stelleinrichtung 2 erfolgen.
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Alternativ
oder vorzugsweise zusätzlich zum Touchscreen 47 kann
eine Schnittstelle 49 vorhanden sein, die mit der Steuerung 43 verbunden
ist und das Einlesen von Verfahrgeschwindigkeiten und/oder Verfahrwegen
in den Speicher 45 ermöglicht. Selbstverständlich
kann die Schnittstelle 49 auch das Einlesen von anfahrbaren
Positionen und/oder anfahrbaren Arbeitsabständen ermöglichen.
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Wenn
während einer Operation eine Position und/oder ein Arbeitsabstand
mit einer bestimmten Verfahrgeschwindigkeit und/oder einem bestimmten Verfahrweg
angefahren werden soll, braucht der Chirurg lediglich mittels der
Stelleinrichtung die entsprechende Kombination auszuwählen
und das Anfahren auszulösen. Da sowohl die anzufahrende
Position und/oder der anzufahrende Arbeitsabstand als auch der hierzu
zu verwendende Verfahrweg und/oder die hierzu zu verwendende Verfahrgeschwindigkeit
von der Steuerung ohne Zutun des behandelnden Arztes vermittelt
werden, kann das Verfahren rasch und präzise ausgeführt
werden. Beispielsweise kann das Fokussieren im Normalbetrieb des
Operationsmikroskops mit einer Fokussiergeschwindigkeit von maximal
5 Millimetern pro Sekunde erfolgen, wobei diese Geschwindigkeit
in einem Wertebereich zwischen 5% und 100% bezogen auf die maximale
Fokussiergeschwindigkeit skaliert werden kann. Das rasche Verfahren
auf der Basis des vorgegebenen Verfahrwegs und der vorgegebenen
Geschwindigkeit erfolgt dann mit einer Verfahrgeschwindigkeit, die
bis zu einem mehrfachen der Fokussiergeschwindigkeit betragen kann,
bspw. bis zum zweifachen oder bis zum dreifachen der Fokussiergeschwindigkeit.
Vorzugsweise erfolgt das rasche Verfahren mit mindestens dem 1,3-fachen
der Fokussiergeschwindigkeit, insbesondere mit mindestens dem 1,5-fachen
der Fokussiergeschwindigkeit. Bspw. kann bei einer maximalen Fokussiergeschwindigkeit
von 5 Millimetern pro Sekunde die Verfahrgeschwindigkeit im Bereich zwischen
5 und 10 Millimeter pro Sekunde, insbesondere im Bereich 7 bis 8
Millimeter pro Sekunde, liegen. Aber auch Verfahrgeschwindigkeiten über
10 Millimeter pro Sekunde sind grundsätzlich möglich.
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Da
bei einem raschen Verfahren des Operationsmikroskops die Reaktionszeit,
die einem Chirurgen im Falle einer Fehlfunktion zum Vermeiden, dass das
Operationsmikroskop dem Operationsbereich zu nahe kommt, zur Verfügung
steht, verkürzt ist, sind Sicherheitsfunktionen vorhanden,
die ein Zu-nahe-kommen des Operationsmikroskops an den Operationsbereich
verhindern sollen. Drei solcher Funktionen werden nachfolgend anhand
eines beispielhaften Verfahrens des Operationsmikroskops zwischen einer
oberen Position (Pup) und einer unteren Position (Pdown) erläutert.
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Eine
erste Sicherheitsfunktion umfasst, dass ein Anfahren der unteren
Arbeitsposition Pdown nur dann freigegeben wird, wenn innerhalb
einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitspanne vor dem Anfahren
der unteren Arbeitsposition die obere Arbeitsposition angefahren
worden ist. Hierzu umfasst die Steuerung eine Sperreinrichtung 51,
die auf die Motoren des Stativs 1 zum Sperren der Bewegung
mittels geeigneter Steuersignale einwirken kann. Diese Sperreinrichtung 51 registriert
ein Auslösen des Anfahrens der oberen Arbeitsposition Pup
und sperrt das Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition,
wenn sie nicht innerhalb einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitspanne
vor dem Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition
Pdown das Auslösen des Anfahrens der oberen Arbeitsposition Pup
registriert hat. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass das Auslösen
des Anfahrens der unteren Arbeitsposition in der Regel innerhalb
eines charakteristischen Zeitraums nach dem Auslösen des
Anfahrens der oberen Arbeitsposition erfolgt. Wenn daher vor dem
Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition innerhalb
des vorausgegangenen charakteristischen Zeitraums kein Auslösen
des Anfahrens der oberen Position Pup erfolgt ist, kann eine Fehlfunktion
oder ein unbeabsichtigtes Auslösen des Anfahrens der unteren
Arbeitsposition Pdown vorliegen. Die Sperrung 51 kann insbesondere
vorsehen, dass dann das Anfahren der unteren Position Pdown nur
nach einer gesonderten Freigabe durch den Chirurgen zu entsperren
ist.
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Eine
weitere Möglichkeit, eine Sicherungsfunktion zu realisieren,
besteht darin, das Anfahren der unteren Arbeitsposition Pdown nur
dann freizugeben, wenn zuvor der gesamte Verfahrweg zur oberen Arbeitsposition
durchfahren worden ist. Sollte dies nicht der Fall sein, kann dies
auf eine Funktionsstörung hindeuten. Es kann insbesondere
auch bedeuten, dass sich das Operationsmikroskop bereits vor dem
Auslösen des Anfahrens der unteren Arbeitsposition Pdown
in der unteren Arbeitsposition oder in deren Nähe befunden
hat. Für den Fall, dass die Sperreinrichtung 51 vor
dem Auslösen debs Anfahrens der unteren Arbeitsposition
nicht das vollständige Zurücklegen des Verfahrenswegs
in die obere Arbeitsposition registriert hat, wird daher das Anfahren
der unteren Arbeitsposition nur nach einer gesonderten zusätzlichen
Freigabe durch den Chirurgen erfolgen.
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Eine
dritte Möglichkeit, eine Sicherungsfunktion zu realisieren,
besteht darin, dass bei jedem Anfahren einer Arbeitsposition diejenige
Komponente des Verfahrwegs ermittelt und gespeichert wird, die entlang
der optischen Achse des Objektivs verläuft. Diese Sicherungsfunktion
ist insbesondere dann sinnvoll, wenn mehrere unterschiedliche obere
Arbeitspositionen Pup und/oder mehrere unterschiedliche untere Arbeitspositionen
Pdown angefahren werden können. In diesem Fall kann vor
dem Freigeben des Anfahrens einer unteren Arbeitsposition von der Sperreinrichtung 51 geprüft
werden, ob die Summe der Verfahrwegkomponenten parallel zur optischen Achse
des Objektivs der Verfahrwege in eine obere Arbeitsposition Pup
größer ist als die Summe der Verfahrwegkomponenten
parallel zur optischen Achse des Objektivs der Verfahrwege in eine
untere Arbeitsposition Pdown. Wenn dies der Fall ist, kann die Steuerung
das Anfahren einer unteren Arbeitsposition Pdown freigeben, deren
Verfahrweg eine Komponente parallel zur optischen Achse des Objektivs
aufweist, die nicht größer ist als die Differenz
zwischen den zuvor erwähnten Summen. Falls die Steuerung andererseits
feststellt, dass die Differenz der Summen Null ist oder die Summe
der Verfahrwegkomponenten parallel zur optischen Achse des Objektivs
die beim Anfahren einer unteren Arbeitsposition zurückgelegt
wurden, größer ist als die Summe der Verfahrwegkomponenten
parallel zur optischen Achse des Objektivs, die beim Anfahren einer
oberen Arbeitsposition zurückgelegt wurden, kann sie das
Anfahren einer unteren Arbeitsposition so lange sperren, bis eine obere
Arbeitsposition angefahren worden ist, die dazu führt,
dass die Summe der Verfahrwegkomponenten aus Anfahrvorgängen
für eine obere Arbeitsposition wieder größer
ist als die Summe der Verfahrenswegkomponenten aus Anfahrvorgängen
für eine untere Arbeitsposition Pdown. Falls als Verfahrwege nur
solche Wege vorkommen, die vollständig parallel zur optischen
Achse des Objektivs verlaufen, sind die beschriebenen Verfahrgeschwindigkeiten
mit den Verfahrwegkomponenten identisch.
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Die
beschriebenen Sicherungsfunktionen können einzeln oder
in Kombination mit einander Verwendung finden, um die Sicherheit
beim Arbeiten mit dem erfindungsgemäßen Operationsmikroskop zu
erhöhen.
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Wie
zuvor ausgeführt, ist die Position eins Operationsmikroskops
in Bezug auf das Operationsfeld in der Regel nicht bekannt. Es besteht
jedoch die Möglichkeit, ein Positionserfassungssystem 53 mit der
Steuerung 43 zu verbinden. Das Positionserfassungssystem
ist dazu ausgelegt, die Position des Operationsmikroskops 3 in
einem ortsfesten Koordinatensystem zu erfassen. Wenn dann die Position des
Operationsfeldes 27 ebenfalls in einem ortsfesten Koordinatensystem
bekannt ist, kann für jede Position des Operationsmikroskops
dessen Abstand vom Operationsfeld ermittelt werden. Vorzugsweise sind
die Koordinatensysteme, in denen die Position des Operationsmikroskops 3 und
die Position des Objektfeldes 27 bestimmt werden, identisch.
Falls dies nicht der Fall ist, können die Koordinaten des
einen Koordinatensystems mittels einer geeigneten Koordinatentransformation
in Koordinaten des anderen Koordinatensystems umgerechnet werden.
Dies setzt jedoch voraus, dass die Orientierung und die Lage des
Ursprungs eines der beiden Koordinatensysteme in Bezug auf das andere
Koordinatensystem bekannt sind.
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Die
beschriebene Positionserfassungseinrichtung ermöglicht
es, zusätzlich zu den bereits beschriebenen Sicherungsfunktionen
weiter Sicherungsfunktionen vorzusehen, beispielsweise derart, das
die Sperreinrichtung 51 das Anfahren einer unteren Position
sperrt oder unterbricht, wenn ein vorgegebener Mindestsicherheitsabstand
zwischen dem Operationsmikroskop 3 und dem Beobachtungsobjekt 27 unterschritten
wird.
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Das
erfindungsgemäße Operationsmikroskop und das erfindungsgemäße
Verfahren ermöglichen ein rasches Verändern der
Arbeitsposition und/oder des Arbeitsabstandes eines Operationsmikroskops,
wobei gleichzeitig hohe Sicherheitsanforderungen erfüllt
werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 102005011781
B4 [0005]
- - DE 102006047459 A1 [0005]
- - DE 102005053703 B4 [0007]
- - DE 10305117 A1 [0008]