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DE102009028873B4 - Verfahren zur Sensor- und Rechenmodell-gestützten Bestimmung der NOx-Rohemissionen eines Verbrennungsmotors - Google Patents

Verfahren zur Sensor- und Rechenmodell-gestützten Bestimmung der NOx-Rohemissionen eines Verbrennungsmotors Download PDF

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DE102009028873B4
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Abstract

Verfahren zur Bestimmung eines Wertes (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen eines Verbrennungsmotors (10), wobei ein Modellwert (NOx_mod) der NOx-Rohemissionen durch ein Rechenmodell (44) aus Betriebsparametern (n, L) des Verbrennungsmotors (10) berechnet wird und wobei ein Messwert (NOx_mess) der NOx-Rohemissionen aus dem Signal (S_36) eines NOx-Sensors (36) ermittelt wird, wobei der Wert (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von dem Modellwert (NOx_mod) und dem Messwert (NOx_mess) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Abhängigkeit so ausgestaltet ist, dass ein Gleichanteil des Wertes (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen durch den Messwert (NOx_mess) dominiert wird, während ein Wechselanteil des Wertes (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen durch den Modellwert (NOx_mod) dominiert wird, dass der Wert (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von einer Summe aus dem Messwert (NOx_mess) und einem weiteren Summanden gebildet wird, der in Abhängigkeit von einem Ausgangssignal eines den Modellwert (NOx_mod) filternden Filters (46) gebildet wird, wobei der Filter (46) dazu eingerichtet ist, einen Gleichanteil des Modellwertes (NOx_mod) abzuschwächen, und dass der weitere Summand, der in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des den Modellwert (NOx_mod) filternden Filters (46) gebildet wird, durch einen die Änderungsgeschwindigkeit des Ausgangssignals begrenzenden oder beeinflussenden Schritt (56) gebildet wird.

Description

  • Stand der Technik
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein jeweils ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, ein Steuergerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6, ein Computerprogramm nach dem Oberbegriff des Anspruchs 8 und ein Computerprogrammprodukt nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
  • Diese Gegenstände sind aus der WO 2008/131789 A1 bekannt. Die nachveröffentlichte EP 2 239 041 A2 beschreibt ein Verfahren zum Erhalten optimaler Schätzwerte von NOx-Emissionen bei selektiven katalytischen Prozessen mit Kraftwerken und Industrieeinrichtungen als Beispielen. Dabei werden Totzeiten von mehreren hundert Sekunden genannt. Aus der DE 101 08 181 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Korrektur eines Temperatursignals von Gasen, die einer Brennkraftmaschine zugeführt werden, bekannt. Die DE 101 47 983 A1 beschreibt ein Abgasreinigungsverfahren für Magerbrennkraftmaschinen, bei dem eine Konzentration von NOxverbindungen stromab des NOx-Speicherkatalysators bestimmt und mit einem aus dem Modell erhaltenen Modellwert für den NOx-Speicherkatalysator zur Bildung einer Differenz verknüpft wird. Mit Hilfe des Differenzwertes erfolgt eine Korrektur der im Modell verwendeten Zustandsgröße.
  • Abgase von Dieselmotoren werden zunehmend mit dem Verfahren der selektiven katalytischen Reduktion (SCR) zur Minderung der Stickoxidemissionen behandelt. Dabei wird eine wässrige Harnstofflösung (AdBlue) in den Abgastrakt eindosiert, aus der durch chemische Reaktionen das als Reduktionsmittel wirksame Ammoniak (NH3) freigesetzt wird. In einem SCR-Katalysator reagiert dieses Ammoniak mit den Stickoxiden aus der Verbrennung zu Stickstoff und Wasser.
  • Die Menge des zu dosierenden AdBlue ist von den Temperaturen und dem momentanen NH3-Speicherfüllstand des Katalysators und darüber hinaus wesentlich von der aktuellen NOx-Rohemissionskonzentration im Abgas und damit von den NOx-Rohemissionen des Verbrennungsmotors abhängig. Zuwenig Harnstofflösung würde einen zu geringen Umsatz an Stickoxiden bedeuten. Dosiert man hingegen zu viel, kann es zu Ammoniakschlupf kommen, welcher ebenfalls vermieden werden sollte.
  • Um eine optimale Dosierung zu gewährleisten, ist deshalb eine Information über die aktuell vorliegenden NOx-Rohemissionen unerlässlich. Bei den oben als bekannt vorausgesetzten Gegenständen wird ein Modellwert der NOx-Rohemissionen durch ein Rechenmodell aus Betriebsparametern des Verbrennungsmotors berechnet, und ein Messwert der NOx-Rohemissionen wird aus dem Signal eines NOx-Sensors ermittelt.
  • Sobald der NOx-Sensor nach einem Start des Verbrennungsmotors seine Betriebsbereitschaft erreicht hat, wird der von ihm bereitgestellte Messwert als Wert der NOx-Rohemissionen verwendet. Der parallel gebildete Modellwert wird lediglich bei nicht betriebsbereitem NOx-Sensor als Wert der NOx-Rohemissionen verwendet.
  • Von diesem Stand der Technik unterscheidet sich die Erfindung in ihren Verfahrens-, Steuergerät, Computerprogramm- und Computerprogrammprodukt-Aspekten jeweils durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Ansprüche.
  • Dabei ist allen Aspekten gemeinsam, dass der Wert der NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von dem Modellwert und dem Messwert bestimmt wird, wobei die Abhängigkeit so ausgestaltet ist, dass ein Gleichanteil des Wertes der NOx-Rohemissionen durch den Messwert dominiert wird, während ein Wechselanteil des Wertes der NOx-Rohemissionen durch den Modellwert dominiert wird.
  • Bei einem Vergleich des Messwertes mit dem Modellwert hat sich gezeigt, dass der Modellwert schneller auf Betriebspunktänderungen reagiert als der Messwert und damit ein besseres dynamisches Ansprechverhalten aufweist. Der Messwert weist gegenüber Veränderungen der NOx-Konzentrationen bei Lastpunktänderungen eine zeitliche Verzögerung von 0,6-0,9 s auf. Dagegen bildet der Modellwert die Veränderungen der NOx-Konzentration praktisch verzögerungslos ab. Im stationären Fall ohne große Schwankungen der Rohemissionen liefert der Messwert dagegen im Vergleich zu dem Modellwert einen genaueren Wert der NOx-Konzentration im Abgas und damit einen genaueren Wert der NOx-Rohemissionen. Dies wurde bei einem Vergleich beider Werte mit durch Abgasanalysemesstechnik am Prüfstand gewonnenen Werten festgestellt.
  • Die Erfindung verknüpft das im Vergleich bessere dynamische Ansprechverhalten des Modellwertes mit der im Vergleich besseren Genauigkeit des vom NOx-Sensor bereitgestellten Messwerts. Dadurch ist eine schnellere Reaktion auf Emissionsänderungen und somit eine schnellere Anpassung des zum Abgas dosierten AdBlue als bisher möglich. Als Folge von Modellungenauigkeiten auftretende Verluste in der Dosiermengengenauigkeit werden vermieden, da der Modellwert nur für Änderungen im Emissionsniveau dominiert. Der Gleichanteil wird dagegen weiterhin mit der durch den NOx-Sensor gewährleisteten Genauigkeit bestimmt.
  • Insgesamt führt die Erfindung damit zu einer Verbesserung der Bestimmung von sich schnell ändernden NOx-Rohemissionen ohne dafür Einbußen bei der Genauigkeit der Bestimmung der NOx-Rohemissionen unter stationären Bedingungen in Kauf nehmen zu müssen.
  • Damit erlaubt die Erfindung insbesondere eine effizientere weil besser an den tatsächlichen Bedarf angepasste Dosierung von Reduktionsmittel bei dynamischen Betriebspunktänderungen, was im Ergebnis zu einer Verringerung der NOx-Emissionen am Ausgang des Abgassystems und/oder zu einer Verringerung des Reduktionsmittelverbrauchs führt.
  • Die Erfindung ist nicht auf eine Anwendung bei Verbrennungsmotoren mit einer SCR-Abgasnachbehandlung beschränkt. Sie kann vielmehr überall dort ihre Vorteile entfalten, wo NOx-Rohemissionen eines nicht ausschließlich stationär arbeitenden Verbrennungsmotors bestimmt werden müssen. Beispiele solcher Verbrennungsmotoren sind für den Antrieb von Kraftfahrzeugen eingerichtete Verbrennungsmotoren, die nach einem Diesel-Brennverfahren, einem Otto-Brennverfahren, insbesondere in Verbindung mit einer Benzindirekteinspritzung, sowie nach einem CAI-Brennverfahren (CAI = controlled auto ignition) arbeiten.
  • Weitere Vorteile ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den beigefügten Figuren.
  • Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
  • Figurenliste
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen, jeweils in schematischer Form:
    • 1 das technische Umfeld der Erfindung;
    • 2 eine Funktionsblockdarstellung eines ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung; und
    • 3 eine Funktionsblockdarstellung einer nicht erfindungsgemäßen Alternative.
  • Im Einzelnen zeigt die 1 einen Verbrennungsmotor 10, der insbesondere zum Antrieb eines Kraftfahrzeugs dient. Der dargestellte Verbrennungsmotor 10 arbeitet mit einer Direkteinspritzung von Kraftstoff über Injektoren 12 in Brennräume 14 des Verbrennungsmotors 10 nach dem Otto-Brennverfahren, dem Diesel-Brennverfahren oder einem anderen Brennverfahren, zum Beispiel einem CAI-Brennverfahren (CAI = controlled auto ignition). Beim Ottomotor erfolgt eine Fremdzündung der Brennraumfüllung aus Luft und eingespritztem Kraftstoff mit einer Zündkerze 16. Wenn der Verbrennungsmotor 10 ein Dieselmotor ist, kann die Zündkerze 16 entfallen.
  • Jeder Brennraum 14 wird von einem Kolben 18 beweglich abgedichtet und über ein Saugrohr 20 mit Luft gefüllt. Verbrannte Füllungen des Brennraums 14 werden in ein Abgassystem 22 ausgestoßen. Der Wechsel der Brennraumfüllungen (Gaswechsel) wird durch Gaswechselventile 24, 26 gesteuert, die von Aktoren 28, 30 synchron zur Bewegung des Kolbens 18 in Arbeitsspielen des Verbrennungsmotors 10 betätigt werden. Bei den Aktoren 28, 30 handelt es sich in der Regel um Nocken einer oder mehrerer Nockenwellen, die synchron zur Kolbenbewegung angetrieben werden. Über eine Abgasrückführung 32 wird bei geöffnetem Abgasrückführventil 34 Abgas in den Brennraum 14 zurückgeführt, um die Stickoxid-Rohemissionen des Verbrennungsmotors 10 zu verringern.
  • Das Abgassystem 22 weist nicht dargestellte Abgasnachbehandlungskomponenten und wenigstens einen NOx-Sensor 36 auf. Der Verbrennungsmotor 10 wird vom Steuergerät 38 gesteuert, das dazu die Signale S_36 des NOx-Sensors und Signale S_40 eines Drehzahlsensors 40, eines Signals S_42 eines Fahrerwunschsensors 42 sowie Signale weiterer Sensoren für weitere Betriebsparameter wie Temperaturen, angesaugte Luftmasse, usw. verarbeitet. Aus diesen Signalen bildet das Steuergerät 30 Ansteuersignale S_12 für Injektoren 12, S_16 für gegebenenfalls vorhandene Zündkerzen 16, S_34 für die Abgasrückführung und gegebenenfalls weitere Stellsignale für in der 1 nicht dargestellte Stellglieder, die bei modernen Verbrennungsmotoren 10 vorhanden sind und dem Fachmann daher vertraut sind.
  • Im Übrigen ist das Steuergerät 38 dazu eingerichtet, insbesondere dazu programmiert, das erfindungsgemäße Verfahren oder eine seine Ausgestaltungen durchzuführen.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung erfolgt die Einrichtung des Steuergeräts 38 durch Laden eines Computerprogramms mit den Merkmalen des unabhängigen Computerprogramm-Anspruchs von einem Computerprogramm-Produkt mit den Merkmalen des unabhängigen Computerprogramm-Produktanspruchs. Unter einem Computer-Programm-Produkt wird insofern jede Datei oder Sammlung von Dateien verstanden, die das Computerprogramm in gespeicherter Form enthält, sowie jeder Träger, der eine solche Datei oder Sammlung von Dateien enthält.
  • 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer Funktionsblockdarstellung der für die Erfindung relevanten Funktionen des Steuergeräts 28.
  • 2 verdeutlicht insofern sowohl Verfahrensaspekte als auch Vorrichtungsaspekte einer Ausgestaltung der Erfindung. Das Steuergerät 38 ist insbesondere dazu eingerichtet, die NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von Betriebsparametern des Verbrennungsmotors 10 zu modellieren. Dies erfolgt in dem Block 44. Wesentliche Eingangsgrößen für diese Modellierung sind Last L und Drehzahl n des Verbrennungsmotors 10. Die Drehzahl n ist eine Funktion von S_40. Als Lastgröße L kommt ein vom Steuergerät 38 ohnehin zum Zweck der Steuerung des Verbrennungsmotors 10 berechnetes Ist- oder Solldrehmoment, oder eine ein solches Ist- oder Solldrehmoment fordernde Größe wie der Fahrerwunsch S_42, oder eine ein solches Ist- oder Solldrehmoment abbildende Größe wie eine Einspritzmenge oder ein Injektoransteuersignal S_12 in Frage, so dass L in einer Ausgestaltung eine Funktion von S_42 und/oder S_12 ist.
  • Solche NOx-Rohemissionsmodelle sind per se bekannt. Der Block 44 liefert damit einen Modellwert für den Modellwert der NOx-Rohemission. Dieser Modellwert wird im Block 46 einer Filterung unterzogen, die den Wechselanteil des Modellwerts erhält und den Gleichanteil zumindest abschwächt. Ein von dieser Filterung geprägter Modellwert NOx_mod wird in der Verknüpfung 48 bevorzugt additiv mit einem vom Block 50 bereitgestellten Messwert NOx_mess verknüpft. Das Ergebnis NOx_korr wird im Block 52 gespeichert und/oder weiterverarbeitet. Der Block 50 repräsentiert eine Aufbereitung des Signals S_36 des NOx-Sensors.
  • Die Funktion des Blocks 46 wird in einer Ausgestaltung durch ein DT1-Ableitungsfilter realisiert. Änderungen im Eingangssignal des DT1-Glieds werden durch das DT1-Glied detektiert und entsprechend verstärkt. Im stationären Fall, d.h. bei gleichbleibenden Rohemissionen ist der Ausgang des DT1-Glieds dagegen nahezu gleich Null. Die Addition des auf dem Signal S_36 basierenden Messwerts NOx_mess führt zu dem gewünschten Ergebnis, dass die hohe Dynamik des Modellwertes NOx_mod mit der im stationären Fall höheren Genauigkeit des Sensorsignals S_36, bzw. NOx_mess kombiniert wird.
  • Die 2 zeigt damit insbesondere eine Bestimmung eines Wertes NOx_korr der NOx-Rohemissionen eines Verbrennungsmotors 10, wobei ein Modellwert NOx_mod der NOx-Rohemissionen durch ein Rechenmodell 44 aus Betriebsparametern L, n des Verbrennungsmotors 10 berechnet wird und wobei ein Messwert NOx-mess der NOx-Rohemissionen aus dem Signal S_36 eines NOx-Sensors 36 ermittelt wird. Dabei wird der Wert NOx_korr der NOx-Rohemisssionen in Abhängigkeit von dem Modellwert NOx-mod und dem Messwert NOx_mess bestimmt, wobei die Abhängigkeit so ausgestaltet ist, dass ein Gleichanteil des Wertes NOx_korr der NOx-Rohemissionen durch den Messwert NOx_mess dominiert wird, während ein Wechselanteil des Wertes NOx_korr der NOx-Rohemissionen durch den Modellwert dominiert wird.
  • 2 zeigt ferner eine Ausgestaltung, bei der der Wert NOx_korr der NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von einer Summe aus dem Messwert NOx_mess und einem weiteren Summanden gebildet wird, der in Abhängigkeit von einem Ausgangssignal eines den Modellwert NOx_mod filternden Filters 46 gebildet wird, wobei der Filter 46 dazu eingerichtet ist, einen Gleichanteil des Modellwertes NOx_mod abzuschwächen. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Filter 46 ein Hochpassfilter, insbesondere ein DT1-Filter.
  • In einer Ausgestaltung findet vor der im Block 46 erfolgenden Filterung optional eine Vorfilterung des Ausgangssignals des Blocks 44 durch einen Tiefpassfilter 54 statt. Dadurch werden zum Beispiel für die Dosierung von Reduktionsmittel irrelevant schnelle Fluktuationen des Ausgangssignals des Blocks 44 ausgefiltert. Der Block 54 ist in einer Ausgestaltung als PT1_Glied realisiert. Beide Filter 54, 46 stellen eine Ausgestaltung eines mehrstufigen Filters mit einem Tiefpass 54 als erster Stufe und einem Hochpass 46 als zweiter Stufe dar.
  • Eine weitere optionale Ausgestaltung sieht vor, dass das Ausgangssignal des Blocks 46 durch eine Kennlinie 56 noch eine weitere Anpassung und/oder Signalformung erfährt. Durch den Block 56 wird zum Beispiel die Änderungsgeschwindigkeit des an die Verknüpfung 48 übergebenen Signals NOx_mod limitiert oder es werden dem Eingangssignal des Blocks 56 je nach Änderungsrichtung unterschiedliche Gewichtungsfaktoren eingeprägt, um nach unten erfolgende Signaländerungen anders zu gewichten als nach oben erfolgende Signaländerungen.
  • Der Block 56 repräsentiert damit eine Ausgestaltung, in der der weitere Summand, der in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des den Modellwert NOx_mod filternden Filters 46 gebildet wird, durch einen die Änderungsgeschwindigkeit des Ausgangssignals begrenzenden oder beeinflussenden Schritt 56 gebildet wird.
  • In jedem Fall wird durch die Addition des gemessenen Wertes NOx_mess zu dem berechneten Wert NOx_mod die Genauigkeit im stationären Fall gewährleistet. Der Block 52 repräsentiert eine Weiterverarbeitung des Ergebnisses NOx_korr der Verknüpfung 48, wie sie zum Beispiel zur Bildung eines Ansteuersignals für eine Reduktionsmitteldosiervorrichtung erfolgt.
  • Eine nicht erfindungsgemäße alternative Ausgestaltung, die in der 3 dargestellt ist, sieht vor, dass der modellierte Wert NOx_mod der NOx-Rohemissionen als Istwert einem Regler 58 zugeführt wird, dem parallel der Messwert NOx_mess als Sollwert zugeführt wird, und dass eine auf der Basis einer Regelabweichung NOx_mess - NOx_korr gebildete Regelstellgröße S_58 so in das Rechenmodell 44 zurückgeführt wird, dass der Modellwert NOx_mod in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Reglers 58 gebildet wird, wobei die Abhängigkeit so ausgestaltet ist, dass der Modellwert NOx_mod an den Messwert NOx_mess angeglichen wird. In einer Ausgestaltung wird der Modellwert NOx_mod über ein Totzeitglied 60, das die Totzeit des NOx-Sensorsignals S_36 nachbildet, in den Regler 58 eingespeist.

Claims (10)

  1. Verfahren zur Bestimmung eines Wertes (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen eines Verbrennungsmotors (10), wobei ein Modellwert (NOx_mod) der NOx-Rohemissionen durch ein Rechenmodell (44) aus Betriebsparametern (n, L) des Verbrennungsmotors (10) berechnet wird und wobei ein Messwert (NOx_mess) der NOx-Rohemissionen aus dem Signal (S_36) eines NOx-Sensors (36) ermittelt wird, wobei der Wert (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von dem Modellwert (NOx_mod) und dem Messwert (NOx_mess) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Abhängigkeit so ausgestaltet ist, dass ein Gleichanteil des Wertes (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen durch den Messwert (NOx_mess) dominiert wird, während ein Wechselanteil des Wertes (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen durch den Modellwert (NOx_mod) dominiert wird, dass der Wert (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von einer Summe aus dem Messwert (NOx_mess) und einem weiteren Summanden gebildet wird, der in Abhängigkeit von einem Ausgangssignal eines den Modellwert (NOx_mod) filternden Filters (46) gebildet wird, wobei der Filter (46) dazu eingerichtet ist, einen Gleichanteil des Modellwertes (NOx_mod) abzuschwächen, und dass der weitere Summand, der in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des den Modellwert (NOx_mod) filternden Filters (46) gebildet wird, durch einen die Änderungsgeschwindigkeit des Ausgangssignals begrenzenden oder beeinflussenden Schritt (56) gebildet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Filter (46) ein Hochpassfilter ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Filter (46) ein DT1-Filter ist.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Filter ein mehrstufiger Filter mit einem Tiefpass (54) als erster Stufe und einem Hochpass (46) als zweiter Stufe ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen als Istwert einem Regler (58) zugeführt wird, dem parallel der Messwert als Sollwert zugeführt wird, und dass eine auf der Basis einer Regelabweichung gebildete Regelstellgröße (S_58) so in das Rechenmodell (44) eingespeist wird, dass der Modellwert (NOx_mod) in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Reglers (58) gebildet wird, wobei die Abhängigkeit so ausgestaltet ist, dass der Modellwert (NOx_mod) an den Messwert (NOx_mess) angeglichen wird.
  6. Steuergerät (38), das dazu eingerichtet ist, einen Wert (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen eines Verbrennungsmotors (10) zu bestimmen, und dazu einen Modellwert (NOx_mod) der NOx-Rohemissionen durch ein Rechenmodell (44) aus Betriebsparametern (n,L) des Verbrennungsmotors (10) zu berechnen sowie einen Messwert (NOx_mess) der NOx-Rohemissionen aus dem Signal (S_36) eines NOx-Sensors (36) zu ermitteln, wobei das Steuergerät (38) dazu eingerichtet ist, den Wert (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von dem Modellwert (NOx_mod) und dem Messwert (NOx_mess) zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet, dass die Abhängigkeit so ausgestaltet ist, dass ein Gleichanteil des Wertes (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen durch den Messwert (NOx_mess) dominiert wird, während ein Wechselanteil des Wertes (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen durch den Modellwert (NOx_mod) dominiert wird, das Steuergerät dazu eingerichtet ist, den Wert (NOx_korr) der NOx-Rohemissionen in Abhängigkeit von einer Summe aus dem Messwert (NOx_mess) und einem weiteren Summanden zu bilden, der in Abhängigkeit von einem Ausgangssignal eines den Modellwert (NOx_mod) filternden Filters (46) gebildet wird, wobei der Filter (46) dazu eingerichtet ist, einen Gleichanteil des Modellwertes (NOx_mod) abzuschwächen, und wobei der weitere Summand, der in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des den Modellwert (NOx_mod) filternden Filters (46) gebildet wird, durch einen die Änderungsgeschwindigkeit des Ausgangssignals begrenzenden oder beeinflussenden Schritt (56) gebildet wird.
  7. Steuergerät (38) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass es dazu eingerichtet ist, einen Ablauf eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 zu steuern.
  8. Computerprogramm, das dazu programmiert ist, auf einem die Merkmale des Anspruchs 6 aufweisenden Steuergerät (38) abzulaufen, wobei das Computerprogramm dazu programmiert ist, beim Ablaufen auf dem Steuergerät (38) einen Ablauf eines Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zu steuern, dadurch gekennzeichnet, dass das Computerprogramm dazu programmiert ist, einen Ablauf eines Verfahrens mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 zu steuern.
  9. Computerprogramm nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass es dazu programmiert ist, beim Ablaufen auf dem Steuergerät (38) ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 zu steuern.
  10. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm nach dem Oberbegriff des Anspruchs 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Computerprogrammprodukt ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 8 oder 9 in maschinenlesbarer Form aufweist.
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