DE102009024688B3

DE102009024688B3 - Gripping device for use in wire processing machines for bar-like and tubular workpieces, has grip arms supported in housing, where arms are formed in its clamping position in movable manner when viewing in direction of cutting mechanism

Info

Publication number: DE102009024688B3
Application number: DE200910024688
Authority: DE
Inventors: Ralf Schneider; Jürgen Wolf; Matthias Maier
Original assignee: Wafios AG
Current assignee: Wafios AG
Priority date: 2009-06-12
Filing date: 2009-06-12
Publication date: 2010-07-22
Anticipated expiration: 2029-06-13

Abstract

The device (6) has two grip arms (12) supported in a gripper housing (11), which is hung up at a carrying mechanism i.e. support arm. The arms are movable between an open position for insertion of an elongated workpiece (3) e.g. bar-like workpiece, between the arms and a closed clamping position in which the workpiece is clamped between the arms. The arms are movable for holding the workpiece while the workpiece is cut by a cutting mechanism (4). The grip arms are formed in its clamping position in an elastically movable manner when viewing in a cutting direction of the cutting mechanism. The device comprises clamping jaws made of vulcanized rubber, natural rubber or elastic plastic.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifeinrichtung für Bearbeitungsmaschinen für stab- und rohrförmige Werkstücke, mit zwei Greifarmen, die in einem Greifergehäuse gelagert sind, das seinerseits an einer Trageinrichtung aufgehängt ist, und die zwischen einer Offenstellung zum Einführen eines Drahtes zwischen sie und einer geschlossenen Klemmstellung, in welcher der Draht zwischen ihnen verklemmt ist, bewegbar sind, zum Haltern des Drahtes, während dieser von einer Schneideinrichtung geschnitten wird, und zum Versetzen des Drahtes nach dem Schnitt.The The invention relates to a gripping device for processing machines for rod and tubular workpieces, with two gripping arms, which are stored in a gripper housing, in turn to suspended a support device is, and that between an open position for inserting a Wire between them and a closed clamping position, in which the wire between them is jammed, are movable, to hold of the wire while this is cut by a cutter, and for displacement of the wire after the cut.

In modernen solchen Bearbeitungsmaschinen, z. B. in Drahtbearbeitungsmaschinen, werden zunehmend Handhabungseinrichtungen in Form von Greifeinrichtungen eingesetzt, die das Werkstück vor dessen Abtrennen vom Coil ergreifen, es während des Schneidvorgangs halten und nach dem Abtrennen zu einer nachgeschalteten Bearbeitung oder in eine entsprechende Ablage weitertransportieren.In modern such processing machines, z. In wire processing machines, are increasingly handling equipment in the form of gripping devices used that the workpiece seize it from the coil before disconnecting it, hold it during the cutting process and after disconnecting to a downstream processing or transport in a corresponding tray.

Solche Handhabungs- bzw. Greifeinrichtungen werden in sehr unterschiedlicher Form ausgeführt:
So sind einfachere Einheiten bekannt, die mit einer oder zwei Bewegungsachsen arbeiten, aber auch Lösungen, bei denen sie in eigenständige Roboter integriert sind.Such handling or gripping devices are executed in very different forms:
So simpler units are known that work with one or two axes of motion, but also solutions in which they are integrated into autonomous robots.

Die bekannten Greifeinheiten sind üblicherweise aufgrund der an sie gestellten Anforderungen sehr aufwendig konstruiert und stellen damit relativ teure Konstruktionen dar. In der Regel muß eine Greifeinheit sehr steif ausgeführt sein, damit sie die durch die Schnittbewegung der Schneideinrichtung ausgeübten Belastungen sicher aufnehmen kann. Das Hauptproblem liegt somit darin, daß sehr aufwendige Lagerungen und steife Auslegungen der Greifeinrichtungen notwendig sind, um die Werkstücke während des Schnittvorgangs halten und anschließend sicher aus der Maschine entnehmen zu können.The Known gripping units are usually designed very expensive due to the demands placed on them and thus represent relatively expensive constructions. As a rule must be a gripping unit very stiff be so that they are the forces exerted by the cutting movement of the cutting device loads can safely record. The main problem is that very expensive Bearings and rigid designs of gripping devices necessary are to the workpieces while Keep the cutting process and then safely out of the machine to be able to remove.

So ist aus der EP 1 577 033 B1 die Verwendung einer Greifzange auf einer radial zu dem aus einer Drahtzuführung austretenden Draht verfahrbaren Werkzeugeinheit bekannt, die zum Greifen eines Endstücks einer Feder und zur Herstellung einer Öse durch Wickeln um einen der Greifbacken dient. Bei dieser bekannten Greifzange werden jedoch die Schnittschläge und die Auslenkungen beim Schnitt selbst nicht kompensiert, sondern müssen voll von den Greifarmen der Greifzange bzw. der letzteren aufgenommen werden.So is out of the EP 1 577 033 B1 the use of a gripping tongs on a radially movable to the emerging from a wire feed wire tool unit known, which serves for gripping an end piece of a spring and for producing an eyelet by winding around one of the gripping jaws. In this known gripping tongs, however, the cutting strokes and the deflections are not compensated for the cut itself, but must be fully absorbed by the gripping arms of the gripping tongs or the latter.

Bei der Anordnung aus der DE 10 2007 035 062 A1 wird eine in Verlängerung der Drahtachse angeordnete, nach vorne auskragende Greifeinrichtung mit zwei Bewegungsachsen (Drehen und Axialverschieben des Werkstücks) eingesetzt, bei der die Schnittschläge aber wiederum direkt auf die Greifeinrichtung wirken. Zudem ist der Aufbau der Greifeinrichtung sehr aufwendig, sie stellt eine große Störkontur dar, und die Werkstückbewegung wird beim Schnitt wiederum nicht kompensiert.In the arrangement of the DE 10 2007 035 062 A1 is a arranged in extension of the wire axis, projecting forward gripping device with two axes of movement (rotation and axial displacement of the workpiece) is used, in which the cutting strokes but again act directly on the gripping device. In addition, the structure of the gripping device is very expensive, it represents a large interference contour, and the workpiece movement is again not compensated for the cut.

Dies gilt im Prinzip auch für die DE 29 47 990 C2 , bei welcher die Greifeinrichtung seitlich des Formgebungsraumes angebracht ist und das Werkstück nach unten schwingt. Bei dieser bekannten Anordnung werden ebenfalls die Schnittschläge nicht kompensiert, weshalb für die Ausgestaltung des Werkzeugs wiederum ein sehr steifer Aufbau notwendig ist.This applies in principle for the DE 29 47 990 C2 in which the gripping device is mounted laterally of the shaping space and the workpiece vibrates downwards. In this known arrangement, the cutting strokes are also not compensated, which is why a very rigid structure is again necessary for the design of the tool.

Hier will die Erfindung nun Abhilfe schaffen und eine Greifeinrichtung der eingangs genannten Art so verbessern, daß das Werkstück die auftretenden Belastungen beim Schnittvorgang besser aufnehmen kann und sich der Aufbau der Greifeinrichtung insgesamt vereinfacht und kostengünstig ausführbar ist.Here The invention now seeks to remedy this situation and a gripping device improve the type mentioned so that the workpiece occurring Loads can better absorb the cutting process and the Overall construction of the gripping device is simplified and inexpensive to carry out.

Erfindungsgemäß wird dies bei einer Greifeinrichtung der eingangs genannten Art dadurch erreicht, daß beide Greifarme, in Schnittrichtung der Schneideinrichtung gesehen, in ihrer Klemmstellung elastisch auslenkbar ausgebildet sind.According to the invention this is achieved in a gripping device of the type mentioned, that both Gripping arms, seen in the cutting direction of the cutter, in their clamping position are formed elastically deflectable.

Durch diese elastische Auslenkung kann bei der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung infolge deren elastischer Ausgestaltung das gehaltene Werkstück beim Schnitt mit etwas „Spiel” der Schnittbelastung entgegenwirken, indem es beim Auftreten des Schnittvorgangs im Rahmen der Elastizität der Greifeinrichtung sich etwas bewegen kann. Durch den erfindungsgemäßen Einsatz einer elastischen Auslenkbarkeit der Greifarme in deren Klemmstellung wird es möglich, z. B. einfache handelsübliche Pneumatikzylinder für die Greifarme einzusetzen, die ansonsten auf den üblichen bekannten Greifeinrichtungen aufgrund der hohen Schnittbelastungen nur sehr geringe Standzeiten erreichen. Durch die infolge der erfindungsgemäßen elastischen Auslenkung der Greifarme erreichte Entkopplung treten nun beim Schnittschlag keine nennenswerten Belastungen mehr in den aus solchen handelsüblichen Pneumatikzylindern bestehenden Greifanordnungen mehr auf.By this elastic deflection can in the gripping device according to the invention as a result of their elastic configuration, the held workpiece when Cut with some "play" of the cutting load Counteract by limiting the occurrence of the cutting process in the frame the elasticity the gripping device can move a little. By the use according to the invention an elastic deflectability of the gripping arms in their clamping position will it be possible z. B. simple commercial Pneumatic cylinder for to use the gripping arms, otherwise on the usual known gripping devices due to the high cutting loads reach only very short lifetimes. Due to the elastic as a result of the invention Deflection of the gripper arms reached decoupling now occur during cutting stroke No significant burdens in the out of such commercial Pneumatic cylinders existing gripping arrangements more.

Grundsätzlich gilt, daß jede sinnvollerweise einsetzbare Ausgestaltung der Greifarme, die eine elastische Auslenkung derselben in Schnittrichtung der Schneideinrichtung beim Schnitt gewährleistet, eingesetzt werden kann. Besonders bevorzugt ist beispielsweise eine Lösung, bei der mittels einer ausfederbaren Aufhängung jeder Greifarm am Greifergehäuse und/oder das Greifergehäuse an seiner Trageinrichtung aufgehängt ist/sind, wobei vorzugsweise die ausfederbare Aufhängung in Form einer elastischen Lagerung ausgeführt ist. Besonders bevorzugt kann dabei die elastische Lagerung in Form eines Gummilagers oder eines Lagers aus elastischem Kunststoff vorgesehen sein, z. B. als umlaufendes elastisches Lager in der Bohrung, mit der der betreffende Greifarm z. B. auf einer Schwenkachse des Greifergehäuses gelagert ist.In principle, any meaningfully deployable design of the gripper arms, which ensures an elastic deflection of the same in the cutting direction of the cutting device when cutting, can be used. Particularly preferred is, for example, a solution in which by means of a rebound suspension each gripper arm on the gripper housing and / or the gripper housing at its Tra geinrichtung is suspended / are, wherein preferably the ausfederbare suspension is designed in the form of a resilient mounting. Particularly preferred may be provided in the form of a rubber bearing or a bearing made of elastic plastic, the elastic bearing, z. B. as a rotating elastic bearing in the bore, with the relevant gripping arm z. B. is mounted on a pivot axis of the gripper housing.

Alle diese Formen dieser elastischen Lagerung sind einfach ausführbar, besonders preisgünstig und funktionssicher einsetzbar.All These forms of this elastic storage are easy to carry out, especially inexpensive and functionally reliable.

Eine andere Form der elastischen Auslenkung der Greifarme in Schnittrichtung der Schneideinrichtung gesehen kann vorzugsweise aber auch dadurch erfolgen, daß beide Greifarme mit in ihrer Klemmstellung in Schnittrichtung elastischen Spannbacken, Spannkissen oder elastischen Auflagen versehen sind, zwischen denen das ergriffene Werkstück verklemmt wird. Dabei können die elastischen Spannbacken an den Greifarmen als von diesen in Richtung auf das zu ergreifende Werkstück vorstehenden Spannkissen oder als geeignete elastische, dickere Auflagen ausgebildet sein. Diese elastischen Spannbacken oder Auflagen können bevorzugt aus vulkanisiertem Kautschuk oder aus Naturkautschuk oder aus einem elastischem Kunststoff oder auch einem anderen elastischem Material bestehen.A other form of elastic deflection of the gripper arms in the cutting direction However, as seen by the cutting device, it can preferably also be characterized done both Gripping arms with elastic in their clamping position in the cutting direction Clamping jaws, clamping pads or elastic pads are provided, between which the gripped workpiece is jammed. The can elastic jaws on the gripping arms as of these in the direction on the workpiece to be gripped projecting tenter or as a suitable elastic, thicker Be formed pads. These elastic jaws or pads can preferably vulcanized rubber or natural rubber or made of an elastic plastic or another elastic Material exist.

Als elastische Spannbacken können mit Vorteil oftmals auch Hohlprofile aus elastischem Kunststoff eingesetzt werden, bei denen der Hohlraum innerhalb des Profils gleichzeitig auch noch eine zusätzlich Elastizität einbringt.When elastic clamping jaws can with advantage often also hollow profiles made of elastic plastic be used, in which the cavity within the profile at the same time also an additional elasticity brings.

Gleichermaßen vorteilhaft ist es, wenn die elastischen Spannbacken oder Auflagen an den jeweiligen Greifarmen auswechselbar angebracht sind.Equally advantageous It is when the elastic jaws or pads on the respective Gripping arms are interchangeably mounted.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung besteht auch darin, daß jeder Greifarm, zumindest abschnittweise, aus einem in seiner Längsrichtung elastisch wirksamen Material besteht, bevorzugt aus in seiner Längsrichtung elastischem, faserverstärktem Kunststoff.A further preferred embodiment of the gripping device according to the invention is also that everyone Gripper arm, at least in sections, from one in its longitudinal direction elastically effective material consists, preferably in its longitudinal direction elastic, fiber reinforced Plastic.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht auch darin, daß die erfindungsgemäße Greifeinrichtung mit der Schneideinrichtung dermaßen verbunden ist, daß sie mit deren Verfahrbewegungen gekoppelt ist. Bei dieser Ausführungsform fährt die Schneideinrichtung mit der an ihr angekoppelten Greifeinrichtung bis in die Nähe des angelieferten Werkstücks, wobei die Greifeinrichtung das Werkstück dann ergreift und die Schneideinrichtung sodann die Schnittbewegung ausführt, bei der die Greifeinrichtung infolge ihrer Kopplung mit der Schneideinrichtung sich entsprechend mitbewegt. Dabei wird die Greifeinrichtung mit dem ergriffenen Werkstück in die Richtung bewegt, in die das Werkstück aufgrund der Schnittbelastung ausweichen will. Durch das Anbringen der Greifeinrichtung an der Schneideinrichtung sind die beiden zusammenarbeitenden Einrichtungen in einer zueinander festgelegten Lage angeordnet. Alternativ könnte die Greifeinrichtung aber auch auf einer getrennten Bewegungsachse angebracht sein, die sich parallel zur Schnittbewegung bewegt, wobei diese Bewegungsachsen dann über die Steuerung gekoppelt werden.A Another advantageous embodiment of the invention also consists in that the Gripping device according to the invention is connected to the cutting device so that they with whose movement is coupled. In this embodiment she drives Cutting device with the attached to her gripping device close to it the delivered workpiece, wherein the gripping device then grips the workpiece and then the cutting device performing the cutting motion, in which the gripping device due to their coupling with the cutting device moves accordingly. In this case, the gripping device with the gripped workpiece moved in the direction in which the workpiece due to the cutting load wants to dodge. By attaching the gripping device to the cutting device are the two collaborating institutions in one another fixed location arranged. Alternatively, the gripping device could but also be mounted on a separate axis of motion, which is moved parallel to the cutting movement, these axes of motion then over the Be coupled control.

Sind die Greifeinrichtung und die Schneideinrichtung in der aufgezeigten Weise miteinander verkoppelt, dann kann dabei auch die Bewegung der Schneideinrichtung zum Transport des Werkstücks eingesetzt werden, wodurch keine zusätzlich Bewegungsachse mehr notwendig ist.are the gripping device and the cutting device in the indicated Way coupled with each other, then it can also be the movement the cutting device are used to transport the workpiece, whereby no additional Movement axis is more necessary.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen im Prinzip beispielshalber noch näher erläutert. Es zeigen:The Invention will now be described by way of example with reference to the drawings in principle explained in more detail. It demonstrate:

1 eine perspektivische Darstellung der Anordnung einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung mit zugeordneter Schneideinrichtung an einer Schenkelfedermaschine, wobei die Greifeinrichtung sich in einer vom Draht weggeschwenkten Stellung befindet; 1 a perspective view of the arrangement of a gripping device according to the invention with associated cutting device on a leg spring machine, wherein the gripping device is in a pivoted away from the wire position;

2 eine perspektivische Darstellung entsprechend 1, wobei hier die Greifeinrichtung sich in einer in die Drahtbahn eingeschwenkten Stellung befindet und den Draht ergriffen hat, kurz vor dem Schnitt; 2 a perspective view accordingly 1 , in which case the gripping device is in a position pivoted into the wire path and has gripped the wire, just before the cut;

3 einen vergrößerten Ausschnitt aus 2, aber in zu 2 etwas verdrehter Darstellung; 3 an enlarged section 2 but in too 2 slightly twisted representation;

4 eine prinzipielle Detaildarstellung einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung (mit geöffneten Greifarmen) gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung, sowie 4 a schematic detail of a gripping device according to the invention (with open gripping arms) according to a second embodiment of the invention, as well as

5 eine prinzipielle Darstellung einer dritten Ausführungsform für einen Greifarm bei einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung. 5 a schematic representation of a third embodiment of a gripping arm in a gripping device according to the invention.

In der nachfolgenden Beschreibung zu den Darstellungen der verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the following description of the representations of the various Figures are the same parts always provided with the same reference numerals.

Die 1 und 2 zeigen, jeweils in perspektivischer Ansicht, einen Ausschnitt aus einer Schenkelfedermaschine, nämlich einen Blick auf den Federbiegeraum.The 1 and 2 show, in each case in perspective view, a section of a leg spring machine, namely a view of the spring bender.

Die 1 bis 3 zeigen jeweils einen Zustand, bei dem bereits ein Federkörper 1 einer Schenkelfeder mit vorderem und hinterem Schenkel erzeugt ist und sich noch am Ende des durch eine Drahtzuführung 2 angelieferten Drahtstrangs 3 befindet.The 1 to 3 each show one to stood, in which already a spring body 1 a leg spring is produced with front and rear legs and still at the end of the wire feed 2 supplied wire strand 3 located.

Bei der Darstellung gemäß 1 sind eine Schneideinrichtung 4 sowie ein Drehwerk 5 und eine Greifeinrichtung 6 aus dem Arbeitsraum zur Formung des bereits hergestellten Federkörpers 1 herausgefahren.In the presentation according to 1 are a cutting device 4 as well as a turntable 5 and a gripping device 6 from the working space for forming the already produced spring body 1 moved out.

2 zeigt dieselbe Ansicht wie 1, wobei hier jedoch die Schneideinrichtung 4 und die Greifeinrichtung 6 zum Drahtstrang 3 hin eingeschwenkt sind. Die Greifeinrichtung 6 hat dabei den Drahtstrang 3 bereits ergriffen, während das Schneidemesser 7 der Schneideinrichtung 4 sich noch in einer sehr kurzen Entfernung vor dem Drahtstrang 3 und damit kurz vor dem Schnitt befindet. 2 shows the same view as 1 but here the cutter 4 and the gripping device 6 to the wire strand 3 are pivoted. The gripping device 6 has the wire strand 3 already gripped while the cutting knife 7 the cutting device 4 still in front of the wire harness at a very short distance 3 and thus just before the cut is.

3 zeigt in einer vergrößerten und wieder perspektivischen Darstellung einen Ausschnitt aus 2, wobei hier die Perspektive der Darstellung gegenüber der aus 2 etwas verdreht und auch besonders gut die Stellung des Schneidemessers 7 ganz kurz vor dem Schnitt ersichtlich ist. 3 shows in an enlarged and again perspective representation of a section 2 Here, the perspective of the representation opposite the 2 slightly twisted and also very good the position of the cutting knife 7 very shortly before the cut is visible.

Aus den Darstellungen der 1 bis 3 ist ferner erkennbar, daß bei der dort gezeigten Anordnung die Greifeinrichtung 6 und die Schneideinrichtung 4 miteinander verbunden sind, d. h. die Greifeinrichtung 6 ist mit der Schneideinrichtung 4 verkoppelt.From the representations of 1 to 3 is also seen that in the arrangement shown there, the gripping device 6 and the cutter 4 connected to each other, ie the gripping device 6 is with the cutting device 4 coupled.

Die Schneideinrichtung 4 und die Greifeinrichtung 6 sind gemeinsam über einen Halteflansch 9 auf einer beweglichen Aufspannplatte 8 befestigt; gleichermaßen ist auch das Drehwerk 5 über einen Halteflansch 10 ebenfalls mit der Aufspannplatte 8 verbunden. Durch entsprechende Bewegungen der Aufspannplatte 8 kann nun die Schneideinrichtung 4 (und mit ihr die Greifeinrichtung 6) zum Drahtstrang 3 hin zugestellt bzw. von diesem entfernt werden. Auch das Drehwerk 5 kann durch eine entsprechende Bewegung der Aufspannplatte 8 in eine Wirkposition relativ zum Drahtstrang 3 gebracht und dann in Eingriff mit diesem zum Bearbeiten des Drahtes verfahren werden.The cutting device 4 and the gripping device 6 are together via a retaining flange 9 on a movable platen 8th attached; equally is the turntable 5 via a retaining flange 10 also with the clamping plate 8th connected. By appropriate movements of the clamping plate 8th Now the cutter can 4 (and with it the gripping device 6 ) to the wire strand 3 be delivered towards or removed from this. The turntable, too 5 can by a corresponding movement of the clamping plate 8th in an operative position relative to the wire strand 3 brought into engagement with this to work on the wire.

Aus der vergrößerten Detailansicht der 3 ist die Greifeinrichtung 6 in ihren Einzelheiten erkennbar:
Die Greifeinrichtung 6 weist ein Greifergehäuse 11 auf, in dem zwei Greifarme 12 an ihren in den 1 bis 3 oberen Endbereichen verschwenkbar gelagert sind. Durch einen geeigneten, in den Figuren im einzelnen nicht dargestellten Antrieb können die Greifarme 12 in eine gespreizte, offene Stellung ausgeschwenkt werden, wie sie in 1 gezeigt ist und in der der Draht zu seinem Erfassen zwischen die Greifarme 12 eingeführt werden kann. Die Greifarme 12 können von dieser ausgeschwenkten Offenstellung aus in eine geschlossene, eingeschwenkte Klemmstellung verbracht werden, wie sie in den 2 und 3 gezeigt ist, wobei in dieser der Drahtstrang 3 zwischen ihnen verklemmt wird.From the enlarged detail view of 3 is the gripping device 6 recognizable in their details:
The gripping device 6 has a gripper housing 11 on, in which two gripping arms 12 at their in the 1 to 3 are mounted pivotably at the upper end regions. By a suitable, not shown in detail in the figures drive the gripping arms 12 be swung into a spread, open position, as in 1 is shown and in the wire for its detection between the gripping arms 12 can be introduced. The gripping arms 12 can be spent from this pivoted open position in a closed, swiveled clamping position, as in the 2 and 3 is shown, wherein in this the wire strand 3 between them is jammed.

An ihren aus dem Greifergehäuse 11 hervorstehenden Endbereichen sind die Greifarme 12 auf ihren einander zugewandten Seiten jeweils mit einem elastischen Greifbacken 13 derart versehen, daß in ihrer Klemmstellung (2 und 3) der zwischen sie eingeführte Drahtstrang 3 zwischen diesen elastischen Klemmbacken 13 verklemmt wird. Dies zeigt 3 besonders deutlich. Die elastischen Klemmbacken 13 bestehen bevorzugt aus Naturkautschuk, können aber gleichermaßen auch aus jedem anderen geeigneten elastischen Material, auch z. B. einem vulkanisierten Kautschuk oder einem anderen elastischen Kunststoff, bestehen. Anstelle der Greiferbacken 13 können aber auch an den betreffenden Endbereichen der Greifarme 12 elastische Auflagen, ebenfalls aus Naturkautschuk oder anderen geeigneten elastischen Materialien, eingesetzt werden. Auch die Verwendung von im Querschnitt als Hohlprofile ausgebildeten Kunststoff-Profilen, die sogar noch mit ganz speziellen Profil-Formgebungen auf ihren im Klemmzustand einander zugewandten Flächen zum Haltern des dazwischen angeordneten Drahtstranges 3 versehen sind, ist möglich, wobei hier auch der Hohlraum im Inneren eines solchen Hohlprofils, wenn dieses in entsprechender Form auch insgesamt an seiner Außenseite geschlossen ausgeführt wird, seinerseits noch einen zusätzlichen Beitrag für die Elastizität des Gesamtprofils im Klemmzustand leistet.At her from the gripper housing 11 protruding end regions are the gripping arms 12 on their sides facing each other with an elastic gripping jaws 13 provided such that in its clamping position ( 2 and 3 ) of the wire rod inserted between them 3 between these elastic jaws 13 is jammed. this shows 3 especially clear. The elastic jaws 13 are preferably made of natural rubber, but can equally well from any other suitable elastic material, including, for. As a vulcanized rubber or other elastic plastic exist. Instead of the gripper jaws 13 but also at the respective end of the gripping arms 12 elastic pads, also made of natural rubber or other suitable elastic materials used. Also, the use of trained in cross-section as hollow profiles plastic profiles that even with very special profile shapes on their in the clamping state facing each other surfaces for holding the interposed wire strand 3 are provided, it is possible, in which case the cavity in the interior of such a hollow profile, if this is executed in a corresponding form also closed on its outer side, in turn makes an additional contribution to the elasticity of the overall profile in the clamping state.

Maßgeblich ist in jedem Fall, daß der zwischen den Greifarmen 12 festgeklemmte Draht 3 während des Schnittes nicht starr gegenüber den Greifarmen 12 festgehalten, sondern bei der gezeigten Ausführungsform durch die elastischen Greifbacken 13, die man auch als elastische Kissen ansehen kann, eine gewisse Elastizität in Schnittrichtung erfährt, so daß er während des Schnitts etwas in Schnittrichtung nachgeben kann und damit der Schnittstoß, der beim Schnitt durch das Schneidemesser 7 auftritt, abgefedert und nicht ungeändert in die Greifeinrichtung 6 eingeleitet wird.The decisive factor in any case is that between the gripping arms 12 clamped wire 3 not rigid with the gripping arms during the cut 12 held, but in the embodiment shown by the elastic gripping jaws 13 , which can also be regarded as elastic cushions, experiences a certain elasticity in the cutting direction, so that it can yield during the cut something in the cutting direction and thus the cut impact, the cut by the cutting knife 7 occurs, cushioned and not unchanged in the gripping device 6 is initiated.

Das Greifergehäuse 11 sitzt seinerseits an einem Tragarm 14, mittels dessen es in die zum Draht 3 hin eingeschwenkte Stellung verkippbar ist, in welcher die Greifarme 12 den Drahtstrang 3 einklemmen können, wie dies in den 2 und 3 gezeigt ist.The gripper housing 11 sits in turn on a support arm 14 by means of which it is in the wire 3 tilted position is tilted, in which the gripping arms 12 the wire strand 3 can pinch, as in the 2 and 3 is shown.

Wie 3 ebenfalls gut erkennen läßt, sitzt das Schneidemesser 7 an einem Messerhalter 15, über den es mit dem Halteflansch 9 (als Werkzeughalter für die gekoppelte Anordnung von Schneideinrichtung 4 und Greifeinrichtung 6) verbunden ist.As 3 also shows well, sits the cutting knife 7 on a knife holder 15 . over it with the retaining flange 9 (As a tool holder for the coupled arrangement of cutting device 4 and gripping device 6 ) connected is.

Ist nun eine Schenkelfeder, bestehend aus dem Federkörper 1 mit den beiden an seinen Enden angesetzten Schenkeln, im Arbeitsraum der Schenkelfedermaschine geformt worden, wobei dies über Biegen und/oder Winden geschehen kann, und sind die entsprechenden Biegewerkzeuge durch ein Verfahren der beweglichen Aufspannplatte 8 vom Drahtstrang 3 abgefahren worden, liegt die in 1 gezeigte Situation vor, in der auch die Greifeinrichtung 6 und die Schneideinrichtung 4 vom Drahtstrang 3 entfernt sind. Anschließend wird, wie in 2 und 3 gezeigt, durch Verschieben der Aufspannplatte 8 in Richtung x die verkoppelte Anordnung von Schneideinrichtung 4 und Greifeinrichtung 6 in Richtung auf den Drahtstrang 3 hin zugestellt. Dabei wird über den Tragarm 14 gleichzeitig auch das Greifergehäuse 11 in seine eingeschwenkte Funktionsstellung überführt, in der zunächst die beiden Greifarme 12 noch gespreizt sind, bis der Drahtstrang 3 zwischen ihnen liegt, wonach sie in ihre Klemmstellung geschlossen werden und zwischen den Greifbacken 13 den Drahtstrang 3 einklemmen. Diese Situation ist in den 2 und 3 gezeigt. In dieser in 3 dargestellten Stellung, in welcher die Greifarme 12 mit ihren elastischen Greifbacken 13 soeben den Drahtstrang 3 festgeklemmt haben, befindet sich das Schneidemesser 7 der Schneideinrichtung 4 noch in einem, wenn auch nur sehr kurzen Abstand a vom Drahtstrang 3 entfernt (3).Is now a leg spring, consisting of the spring body 1 with the two legs attached at its ends, formed in the working space of the leg spring machine, which can be done by bending and / or winding, and are the corresponding bending tools by a moving platen method 8th from the wire strand 3 has been traversed, lies in 1 shown situation in which the gripping device 6 and the cutter 4 from the wire strand 3 are removed. Subsequently, as in 2 and 3 shown by moving the platen 8th in the direction x the coupled arrangement of cutting device 4 and gripping device 6 towards the wire strand 3 delivered. It is about the support arm 14 at the same time the gripper housing 11 transferred into its pivoted-functional position, in the first of the two gripping arms 12 are still spread until the wire rod 3 between them, after which they are closed in their clamping position and between the gripping jaws 13 the wire strand 3 pinch. This situation is in the 2 and 3 shown. In this in 3 illustrated position in which the gripping arms 12 with their elastic gripping jaws 13 just the wire strand 3 clamped, is the cutting knife 7 the cutting device 4 even at a very short distance a from the wire harness 3 away ( 3 ).

Soll nun der Schnitt durchgeführt werden, wird das Schneidemesser 7 zusammen mit der Greifeinrichtung 6 über den restlichen Abstand a gegen den Drahtstrang 3 hin verfahren und dieser anschließend unmittelbar hinter seinem Austritt aus der Drahtzuführung 2 abgeschnitten. Bei diesem Verfahren des Schneidemessers 7 bewegt sich, wie erwähnt, die Greifeinrichtung 6 ebenfalls um diese Strecke a nach unten, d. h. der zwischen den elastischen Greifbacken 13 der Greifarme 12 festgeklemmte Draht wird dabei an der Klemmstelle um die Strecke a nach unten bewegt. So lange dabei der Schnitt mittels des Schneidmessers 7 noch nicht stattgefunden hat, wird in dem Bereich zwischen dem Austritt der Drahtführung 3 aus der Drahtzuführung 2 und der Klemmstelle, an welcher der Draht zwischen den elastischen Greifbacken 13 verklemmt ist, der Draht durch die Greifeinrichtung 6 nach unten ausgelenkt, wobei diese Auslenkung bis zur Durchführung des Schnittes anhält, wonach der Drahtstrang 3 aber infolge seiner Eigenelastizität wieder in einen geraden Verlauf zwischen der Schnittstelle und der Klemmstelle zwischen den elastischen Greifarmen 13 einfedert.Now if the cut is to be performed, the cutting knife 7 together with the gripping device 6 over the remaining distance a against the wire strand 3 go back and this then immediately behind its exit from the wire feed 2 cut off. In this method of cutting knife 7 moves, as mentioned, the gripping device 6 also at this distance a down, ie the between the elastic gripping jaws 13 the gripping arms 12 clamped wire is thereby moved at the nip by the distance a down. As long as doing the cut using the cutting blade 7 has not yet occurred, is in the area between the exit of the wire guide 3 from the wire feeder 2 and the nip at which the wire between the elastic gripping jaws 13 is jammed, the wire through the gripping device 6 deflected downwards, this deflection stops until the cut, after which the wire strand 3 but due to its inherent elasticity again in a straight course between the interface and the nip between the elastic gripping arms 13 compressed.

Anschließend könnte sogar eine weitere Bewegung der mit der Greifeinrichtung 6 verbundenen Schneideinrichtung 4 in deren Vorschubrichtung dazu benutzt werden, die Schenkelfeder nach dem Abtrennen weiter nach unten von der Drahtzuführung 2 weg und aus dem Arbeitsbereich der Maschine herauszuführen und sie dann dort z. B. in einen Aufnahmebehälter fallenzulassen o. ä.Subsequently, even a further movement could be made with the gripping device 6 connected cutting device 4 used in the feed direction, the leg spring after disconnecting further down from the wire feed 2 away and out of the work area of the machine and then there z. B. drop into a receptacle o. Ä.

Bevorzugt werden die elastischen Greifbacken 13 an den Greifarmen 12 in geeigneter Weise auswechselbar befestigt, so daß es ohne Schwierigkeit möglich ist, zu einem späteren Zeitpunkt die elastischen Greifbacken 13, falls sich diese durch häufigen Gebrauch abnutzen oder sich an der Einklemmstelle die Klemmwirkung herabsetzende Vertiefungen ausbilden sollten, durch neue elastische Klemmbacken ersetzen zu können.The elastic gripping jaws are preferred 13 on the gripping arms 12 fastened interchangeable in a suitable manner, so that it is possible without difficulty, at a later date, the elastic gripping jaws 13 , if these wear out due to frequent use or should form at the nip the clamping effect depressing depressions should be able to replace with new elastic jaws.

Eine solche Auswechselbarkeit ist gleichermaßen auch wünschenswert, falls andere als die in den Figuren dargestellten elastischen Greifbacken 13 (z. B. elastische Kissen, Auflagen o. ä.) an den Greifarmen 12 benutzt werden sollen.Such interchangeability is equally desirable if other than the elastic jaws shown in the figures 13 (eg elastic cushions, pads or similar) on the gripper arms 12 should be used.

Die Darstellung der 4 zeigt nun, in einer nur ganz schematischen Weise, prinzipiell eine weitere Ausführungsform für eine elastische Aufhängung der Greifarme 12 innerhalb der Greifeinrichtung 6, wobei hier die geöffnete Form der Greifarme 12 dargestellt ist:
Bei dieser Ausführungsform sind die Greifarme 12 innerhalb des Greifergehäuses 11 an dort vorhandenen (nicht dargestellten) Schwenkbolzen verschwenkbar befestigt.The presentation of the 4 shows now, in a very schematic way, in principle, a further embodiment of an elastic suspension of the gripping arms 12 within the gripping device 6 , here the open form of the gripping arms 12 is shown:
In this embodiment, the gripping arms 12 within the gripper housing 11 attached to there existing (not shown) pivot pin pivotally.

Das Schwenkgehäuse 11 ist seinerseits über ein Zwischenteil 16 mit dem Tragarm 14 verbunden, wobei auf dem Zwischenteil 16 ein Federelement 17 sitzt, das sich an seinem einen Ende gegen das zugewandte Ende des Tragarms 14 und an seinem anderen Ende gegen das Greifergehäuse 11 abstützt. Dabei ist das Federelement 17 auf Druck vorgespannt, so daß es das Greifergehäuse 11 und den Tragarm 14 auseinander drückt.The swivel housing 11 is in turn about an intermediate part 16 with the support arm 14 connected, being on the intermediate part 16 a spring element 17 sits, which at its one end against the facing end of the support arm 14 and at the other end against the gripper housing 11 supported. Here is the spring element 17 biased to pressure, so that it is the gripper housing 11 and the support arm 14 pushes apart.

Das Zwischenteil 16 ist, z. B. in Form eines Rundstabes, ausgebildet, der an seinem einen Ende am Tragarm 14. (ggf. verschwenkbar), befestigt ist, während das Greifergehäuse 11 von einer End-Ausgangsstellung, die in 4 gezeigt ist, in Richtung zum Tragarm 14 hin auf dem Zwischenteil 16 unter Verkürzung der Feder 17 verschoben werden kann. Das Federelement 17 übt also stets eine Vorspannung auf das Greifergehäuse 11 in Richtung auf dessen ausgefahrene Position hin aus.The intermediate part 16 is, for. B. in the form of a round rod, formed at one end on the support arm 14 , (possibly pivotable), is fixed while the gripper housing 11 from an end-home position, in 4 is shown, towards the support arm 14 on the intermediate part 16 while shortening the spring 17 can be moved. The spring element 17 So always exerts a bias on the gripper housing 11 in the direction of its extended position out.

Befinden sich nun die Greifarme 12 in ihrer geschlossenen Stellung und ist ein Draht zwischen den (starren) Greifbacken 13' eingeklemmt, und findet in diesem Fall der Schnitt in einer im Vergleich zur Darstellung der 4 von oben nach unten verlaufenden Richtung statt, kann der auftretende Schnittschlag durch ein entsprechendes Einfedern der Baueinheit aus Greifbacken 13', Greifarmen 12 und Greifgehäuse 11 entgegen der Wirkung der Vorspannfeder 17 abgefedert werden, so daß die Wirkungen des Schnittschlages nicht mehr voll auf die Greifeinrichtung 6 übertragen werden.Are now the gripping arms 12 in its closed position and is a wire between the (rigid) gripping jaws 13 ' clamped, and finds in this case the cut in one compared to presentation of the 4 From top to bottom direction instead, the occurring cutting impact by a corresponding compression of the assembly of gripping jaws 13 ' , Gripping arms 12 and gripping housing 11 against the action of the biasing spring 17 be cushioned, so that the effects of cutting stroke is no longer full on the gripping device 6 be transmitted.

Es besteht auch die Möglichkeit, die Ausführungsform der 4 mit der aus den 1 bis 3 in der Form zu verbinden, daß man zusätzlich zu der Verwendung der Vorspannfeder 17 auch noch die Greifbacken 13' aus einem elastischen Material, etwa Naturkautschuk, ausbildet, so daß damit sogar eine doppelte Abfederung des Schnittschlages möglich ist.There is also the possibility of the embodiment of the 4 with the from the 1 to 3 in the form that in addition to the use of the biasing spring 17 even the jaws 13 ' made of an elastic material, such as natural rubber, forms, so that even a double cushioning of the cutting stroke is possible.

In 5 ist eine wieder andere Ausführungsform für die elastische Abfederung des Schnittschlages gezeigt:
In 5 wird zunächst wiederum eine nur ganz prinzipielle Darstellung eines einzelnen Greifbackens 12 gegeben, der über seine Erstreckung hinweg jedoch nicht einstückig aus ein und demselben Material hergestellt ist. Vielmehr wird hier eine Verbundbauweise eingesetzt, bei welcher der Greifarm 12 aus einem verschwenkbar im Greifergehäuse 11 auf einem dort angebrachten Schwenkzapfen 20 verdrehbar gelagert ist. Dieses Basisteil 19 besteht aus einem geeigneten starren Material, wie z. B. Stahl, wobei das Basisteil 19 unter Zwischenschaltung eines elastischen Zwischenstückes 18 mit einem starren Greifbacken 13' verbunden ist. Durch das elastische Zwischenstück 18 ist damit eine Elastizität zwischen Greifbacken 13' und Basisteil zwischengeschaltet, die den Schnittschlag abfedern und zu einem gewissen Teil ausgleichen kann. Auf der Rückseite des Greifarmes 12 ist, nur in ihrem unten am Basisteil 19 anliegenden Bereich, eine Stützleiste 22 mit dem Basisteil 19 verbunden, die sich in der weiteren Erstreckung des Greifarmes 12 über das elastische Zwischenstück 18 hinweg bis zum oberen Ende des Greifbackens 13' erstreckt, um zu verhindern, daß der Greifarm 12 infolge der Elastizität 18 nach außen, also (im zusammengebauten Zustand) in Richtung von dem anderen Greifarm 12 weg, in der Klemmstellung verbogen werden könnte.In 5 another embodiment is shown for the elastic cushioning of the cutting stroke:
In 5 again, in the first place, a very basic representation of a single gripping jaw 12 given that over its extent, however, is not made in one piece from one and the same material. Rather, a composite construction is used here, in which the gripping arm 12 from a pivotable in the gripper housing 11 on a pivot pin attached there 20 is rotatably mounted. This base part 19 consists of a suitable rigid material, such. As steel, wherein the base part 19 with the interposition of an elastic intermediate piece 18 with a rigid jaw 13 ' connected is. Through the elastic intermediate piece 18 is thus an elasticity between gripping jaws 13 ' and base part interposed, which cushion the cutting stroke and can compensate to a certain extent. On the back of the gripper arm 12 is only in her bottom of the base part 19 adjacent area, a support bar 22 with the base part 19 connected, extending in the further extension of the gripper arm 12 over the elastic intermediate piece 18 to the top of the jaw 13 ' extends to prevent the gripper arm 12 due to the elasticity 18 to the outside, so (in the assembled state) in the direction of the other gripping arm 12 away, could be bent in the clamping position.

Der Greifarm 12 könnte jedoch zusätzlich auch noch, wie in 5 weiter eingezeichnet, im Bereich der Schwenkachse 20 unter Zwischenschaltung eines elastischen, voll umlaufenden Lagers 21, etwa eines Gummirings, auf der Schwenkachse 20 gelagert sein, so daß zusätzlich zu dem Federeffekt des elastischen Zwischenstücks 18 noch eine weitere Elastizität den Schnittschlag abdämpft. Im Prinzip besteht auch die Möglichkeit, den Greifarm 12 über seine volle Länge hinweg starr auszubilden (unter Verzicht auf die Elastizität 18 und die Stützleiste 22) und ihn nur über die elastische Lagerung 21 auf der Schwenkachse 20 im Greifergehäuse 11 zu lagern.The gripper arm 12 but could also in addition, as in 5 further drawn in the area of the pivot axis 20 with the interposition of an elastic, fully circulating bearing 21 , about a rubber ring, on the pivot axis 20 be stored, so that in addition to the spring effect of the elastic intermediate piece 18 yet another elasticity dampens the cutting stroke. In principle, there is also the possibility of the gripper arm 12 rigid over its full length (waiving the elasticity 18 and the support bar 22 ) and him only about the elastic storage 21 on the pivot axis 20 in the hook housing 11 to store.

Für den Fachmann bestehen noch viele andere Möglichkeiten zur Ausgestaltung der Greifeinrichtung 6 so, daß der Schnittschlag beim Schnitt des von den Greifarmen 12 eingeklemmten Werkstücks (das auch rohrförmig oder stangenförmig sein kann) teilweise oder weitgehend durch eine geeignete Elastizität abgedämpft und damit die Übertragung der vollen Schlagbelastung auf die Greifeinrichtung 6 vermieden wird. Neben den in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen und den dort gezeigten Maßnahmen, die einzeln oder auch miteinander verbunden eingesetzt werden können, gibt es noch eine Vielzahl weiterer Möglichkeiten, die dem Fachmann zur Verfügung stehen. So könnten auch z. B. in einer bevorzugten Ausgestaltung die Greifarme 12 selbst aus einem faserverstärkten Kunststoff gefertigt sein, bei dem die Einlagerung der Faserverstärkungen bzw. deren Wicklung so vorgenommen ist, daß in Längsrichtung jedes Greifarmes 12 gesehen eine für die Abdämpfung des Schnittschlages ausreichende Elastizität gegeben ist, hingegen in einer Richtung senkrecht hierzu kein oder kaum ein elastisches Verhalten auftritt.For the expert, there are many other possibilities for designing the gripping device 6 so that the cutting stroke when cutting the of the gripping arms 12 clamped workpiece (which may also be tubular or rod-shaped) partially or largely damped by a suitable elasticity and thus the transmission of the full impact load on the gripping device 6 is avoided. In addition to the embodiments illustrated in the figures and the measures shown there, which can be used individually or connected to each other, there are a variety of other options that are available to the skilled person. So could also z. B. in a preferred embodiment, the gripping arms 12 itself be made of a fiber-reinforced plastic, in which the storage of the fiber reinforcements or their winding is made so that in the longitudinal direction of each gripping arm 12 seen a sufficient for the damping of the cutting stroke elasticity is given, however, in a direction perpendicular to this little or no elastic behavior occurs.

Claims

Gripping device ( 6 ) for machine tools for rod and tubular workpieces, with two gripping arms ( 12 ) in a gripper housing ( 11 ) are mounted, which in turn on a support device ( 14 ) and between an open position for insertion of an elongated workpiece ( 3 ) between them and a closed clamping position in which the workpiece ( 3 ) is jammed between them, are movable, for supporting the workpiece ( 3 ), while that of a cutting device ( 4 ) is cut, and for moving the workpiece ( 3 ) after cutting, characterized in that both gripping arms ( 12 ), in the cutting direction of the cutting device ( 4 ) seen, are formed in its clamping position elastically deflectable.

Gripping device ( 6 ) according to claim 1, characterized in that by means of a rebounding suspension ( 21 ; 17 ) each gripper arm ( 12 ) on the gripper housing ( 11 ) and / or the gripper housing on the carrying device ( 14 ) is / is suspended.

Gripping device ( 6 ) according to claim 2, characterized in that the ausfederbare suspension in the form of an elastic support ( 21 ) is executed.

Gripping device ( 6 ) according to claim 3, characterized in that as elastic storage ( 21 ) a rubber bearing or a bearing made of elastic Plastic is provided.

Gripping device ( 6 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that both gripping arms ( 12 ) in its clamping position in the cutting direction elastic clamping jaws ( 13 ) or elastic pads are provided, between which the gripped workpiece ( 3 ) is jammed.

Gripping device ( 6 ) according to claim 5, characterized in that the clamping jaws ( 13 ) or pads made of vulcanized rubber, natural rubber or elastic plastic.

Gripping device ( 6 ) according to claim 5 or 6, characterized in that the elastic clamping jaws ( 13 ) Comprise hollow profiles made of elastic plastic.

Gripping device ( 6 ) according to one of claims 1 to 7, characterized in that each gripping arm ( 12 ), at least in sections ( 18 ), consists of elastic material in its longitudinal direction.

Gripping device ( 6 ) according to claim 8, characterized in that each gripping arm ( 12 ) made of longitudinally elastic, fiber-reinforced plastic ( 18 ) consists.

Gripping device ( 6 ) according to one of claims 5 to 7, characterized in that the elastic clamping jaws ( 13 ) or pads replaceable on the gripper arms ( 12 ) are mounted.

Gripping device ( 6 ) according to one of claims 1 to 10, characterized in that it is connected to the cutting device ( 4 ) is connected in such a way that it is coupled with its movement.