DE102009019130A1

DE102009019130A1 - Joining head arrangement and joining method

Info

Publication number: DE102009019130A1
Application number: DE102009019130A
Authority: DE
Inventors: Michael Schneider; Alexander Schug; Karl Heinz Briel; Jochen Hain
Original assignee: Newfrey LLC
Current assignee: Newfrey LLC
Priority date: 2009-04-29
Filing date: 2009-04-29
Publication date: 2010-11-04
Also published as: EP2246140A1; US8344280B2; EP2246140B1; US20100276400A1; US20130105449A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fügekopfanordnung (20) zum Fügen von Bauteilen (22) wie Bolzen auf Werkstücke (24), mit einem Gehäuse (30) sowie einem an dem Gehäuse (30) gelagerten Schlitten (32), der mittels eines Linearantriebs (34) in einer Fügerichtung (36) in Bezug auf das Gehäuse (30) bewegbar ist, mit wenigstens einem an dem Schlitten (32) angeordneten Bauteilhalter (38), an dem ein Bauteil (22) während eines Fügevorganges gehalten werden kann, und mit wenigstens einer Zuführeinrichtung (42) zum Zuführen von Bauteilen (22), wobei ein Bauteil (22) an einem Übergabeort (60) von der Zuführeinrichtung (42) dem Bauteilhalter (38) übergeben wird und wobei der Bauteilhalter (38) an dem Schlitten (32) um eine Achse (40) drehbar ist, die quer zur Fügerichtung (36) ausgerichtet ist, derart, dass der Bauteilhalter (38) zwischen dem Übergabeort (60) und einer Fügeposition verdrehbar ist.The invention relates to a joining head arrangement (20) for joining components (22) such as bolts to workpieces (24), to a housing (30) and to a carriage (32) mounted on the housing (30), which by means of a linear drive (34). in a joining direction (36) with respect to the housing (30), with at least one on the slide (32) arranged component holder (38) on which a component (22) can be held during a joining operation, and with at least one Feeding device (42) for feeding components (22), wherein a component (22) is transferred at a transfer location (60) from the feed device (42) to the component holder (38) and wherein the component holder (38) is attached to the carriage (32). about an axis (40) is rotatable, which is aligned transversely to the joining direction (36), such that the component holder (38) between the transfer point (60) and a joining position is rotatable.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fügekopfanordnung zum Fügen von Bauteilen wie Bolzen auf Werkstücke wie Bleche, mit einem Gehäuse sowie einem an dem Gehäuse gelagerten Schlitten, der mittels eines Linearantriebs in einer Fügerichtung in Bezug auf das Gehäuse bewegbar ist, mit wenigstens einem an dem Schlitten angeordneten Bauteilhalter, an dem ein Bauteil während eines Fügevorganges gehalten werden kann, und mit wenigstens einer Zuführeinrichtung zum Zuführen von Bauteilen, wobei ein Bauteil an einem Übergabeort von der Zuführeinrichtung an den Bauteilhalter übergeben wird.The The present invention relates to a joining head arrangement for Joining components such as bolts on workpieces like sheets, with a housing and one on the housing mounted carriage, by means of a linear drive in a Joining direction with respect to the housing movable is, with at least one arranged on the carriage component holder, on which a component during a joining process can be held, and with at least one feeder for feeding components, wherein a component at a transfer location passed from the feeder to the component holder becomes.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Zuführen eines Bauteils zu einem Bauteilhalter und zum Fügen des Bauteils in einer Fügerichtung auf ein Werkstück.Further The present invention relates to a method of feeding a component to a component holder and for joining the Component in a joining direction on a workpiece.

Eine Fügekopfanordnung der oben beschriebenen Art ist bspw. aus dem Dokument EP 1 495 828 B1 bekannt.A joining head arrangement of the type described above is, for example, from the document EP 1 495 828 B1 known.

Der Begriff des Fügens soll sich im vorliegenden Zusammenhang auf sämtliche Verbindungsarten von Elementen wie Befestigungselementen an Werkstücken wie Blechen beziehen, einschließlich Kleben, Umformen wie z. B. Nieten, oder Stoffvereinigen wie z. B. Schweißen. Insbesondere soll der Begriff des Fügens sich vorliegend auf das Fügen von rotationssymmetrischen Bauteilen wie Bolzen auf Werkstücke beziehen, die bspw. durch Kurzzeit-Lichtbogenschweißen (Bolzenschweißen) und/oder durch thermoplastische Verbindungsverfahren wie thermoplastisches Kleben oder thermoplastisches Schweißen mit dem jeweiligen Werkstück zu verbinden sind.Of the Term of joining is intended in the present context on all types of connection of elements such as fasteners refer to workpieces such as sheet metal, including Gluing, forming such. B. rivets, or Stoffvereinigen such. B. Welding. In particular, the term of joining is intended In this case, the joining of rotationally symmetric Parts such as bolts relate to workpieces, the example. by short-time arc welding (stud welding) and / or by thermoplastic bonding methods such as thermoplastic Gluing or thermoplastic welding with the respective Workpiece are to be connected.

Die Bauteile können Bolzen sein, die einen Schaft und einen Kopf bzw. Flanschabschnitt mit einem etwas größeren Durchmesser als der Schaft aufweisen.The Components can be bolts that have a shaft and a bolt Head or flange section with a slightly larger Have diameter than the shaft.

Auf dem Gebiet des Bolzenschweißens, das heißt des Schweißens von metallischen Bolzen auf Bleche, ist es bekannt, die Bolzen einer Fügekopfanordnung mittels einer Zuführeinrichtung automatisiert zuzuführen.On the field of stud welding, that is the Welding metallic bolts on metal sheets, it is known the bolt of a joining head assembly by means of a feeder to be fed automatically.

Bei der Fügekopfanordnung, die aus dem oben genannten Dokument EP 1 495 828 B1 bekannt ist, erfolgt das Zuführen von vereinzelten Bolzen zu der Fügekopfanordnung durch Druckluft. Der Bolzenhalter ist als Spannzange ausgebildet, die sich auf einen Durchmesser von mindestens dem Flanschdurchmesser aufweiten lässt. Die Bolzen werden mit dem Flanschabschnitt voraus von hinten in die Halteeinrichtung zugeführt, bis der Flanschabschnitt axial aus der Spannzange herausgetreten ist und die Spannzange nur noch den Schaft des Bolzens hält. Ausgehend von dieser Position kann dann ein Bolzenschweißvorgang durchgeführt werden, der bspw. die Schritte beinhalten kann, den Flanschabschnitt auf das Werkstück aufzusetzen, einen Pilotstrom durch den Bolzen und das Werkstück zu leiten, anschließend den Bolzen von dem Werkstück abzuheben, um einen Lichtbogen zu ziehen, auf einen Schweißstrom umzuschalten, so dass die einander gegenüberliegenden Flächen von Flanschabschnitt und Werkstück angeschmolzen werden, und schließlich den Bolzen wieder auf das Werkstück abzusetzen, bis der Lichtbogen erlischt. Etwa gleichzeitig hiermit wird der Schweißstrom abgeschaltet, so dass die Gesamtschmelze erstarrt und der Bolzen stoffschlüssig mit dem Werkstück verbunden ist.In the joining head assembly, from the above document EP 1 495 828 B1 is known, the feeding of isolated bolts to the joining head assembly is carried out by compressed air. The stud holder is designed as a collet, which can be widened to a diameter of at least the flange diameter. The bolts are fed with the flange portion from the rear into the holding device until the flange portion has come out of the collet axially and the collet holds only the shank of the bolt. From this position, a stud welding operation may then be performed, which may include, for example, the steps of placing the flange portion on the workpiece, passing a pilot current through the stud and the workpiece, then lifting the stud from the workpiece to draw an arc to switch to a welding current, so that the opposing surfaces of the flange portion and workpiece are melted, and finally settle the bolt back onto the workpiece until the arc goes out. At about the same time hereby, the welding current is switched off, so that the total melt solidifies and the bolt is firmly bonded to the workpiece.

Problematisch bei der obigen Fügekopfanordnung ist es, dass der Bauteilhalter einem großen Verschleiß unterliegt. Dies ist bedingt dadurch, dass die elastischen Spannelemente des Bauteilhalters durch den relativ großen Querschnitt des Flanschabschnittes überdehnt werden.Problematic in the above joining head arrangement, it is that the component holder subject to great wear. This is conditional in that the elastic clamping elements of the component holder by overstretches the relatively large cross-section of the flange become.

Aus dem Dokument DE 10 2005 044 367 A1 ist eine weitere Fügekopfanordnung bekannt. Bei dieser ist ein Gehäuse, an dem ein Schlitten linear beweglich gelagert ist, an einem länglichen Arm drehbar gelagert. Die Zuführeinrichtung ist an dem Arm festgelegt und endet in einer Übergabestation. Das Gehäuse kann so in Bezug auf den Arm verdreht werden, dass ein an der Übergabestation bereitgestellter Bolzen dort übernommen wird, um anschließend mit dem übernommenen Bolzen und nach Rückdrehen in eine Fügeposition einen Fügevorgang durchzuführen. Bei dieser Fügekopfanordnung sind die Taktzeiten relativ lang. Zudem ist der Bauteilhalter relativ komplex ausgebildet, um die an der Übergabestation bereitgestellten Bolzen sicher übernehmen zu können.From the document DE 10 2005 044 367 A1 is another joining head arrangement known. In this case, a housing on which a carriage is mounted linearly movable, rotatably mounted on an elongate arm. The feeder is fixed to the arm and terminates in a transfer station. The housing can be twisted with respect to the arm so that a bolt provided at the transfer station is taken over there, in order subsequently to carry out a joining operation with the bolt taken over and after being turned back into a joining position. With this joining head arrangement, the cycle times are relatively long. In addition, the component holder is relatively complex in order to take over the provided at the transfer station bolt safely.

Vor dem obigen Hintergrund ist es die Aufgabe der Erfindung, eine Fügekopfanordnung sowie ein Fügeverfahren anzugeben, mit denen sich relativ kurze Taktzeiten erzielen lassen und bei denen der Bauteilhalter einfach aufgebaut sein kann.In front In the above background, it is the object of the invention to provide a joining head assembly and to provide a joining method with which relatively short Can achieve cycle times and where the component holder easy can be constructed.

Die obige Aufgabe wird bei der eingangs genannten Fügekopfanordnung dadurch gelöst, dass der Bauteilhalter an dem Schlitten um eine Achse drehbar ist, die quer zu der Fügerichtung ausgerichtet ist, derart, dass der Bauteilhalter zwischen dem Übergabeort und einer Fügeposition verdrehbar ist.The The above object is in the above-mentioned joining head assembly solved by the fact that the component holder on the carriage is rotatable about an axis transverse to the joining direction is aligned, such that the component holder between the transfer point and a joining position is rotatable.

Ferner wird die obige Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Zuführen eines Bauteils zu einem Bauteilhalter und zum Fügen des Bauteils in einer Fügerichtung auf ein Werkstück, mit den Schritten:

– Verdrehen des Bauteilhalters an einem Schlitten in eine Übergabeposition, in der, der Bauteilhalter mit einem Zuführkanal ausgerichtet ist, und zwar um eine Achse herum, die quer zu der Fügerichtung ausgerichtet ist;
– Zuführen des Bauteils durch den Zuführkanal hindurch in den Bauteilhalter;
– Verdrehen des Bauteilhalters in eine Fügeposition; und
– Durchführen eines Fügevorganges, wobei der Schlitten in Fügerichtung verfahren wird.

Furthermore, the above object is achieved by a method for feeding a component to a component holder and for joining the component in a joining direction to a workpiece, with the steps:

- Rotating the component holder on a carriage in a transfer position, in which, the component holder is aligned with a feed channel, namely around an axis aligned transverse to the joining direction;
- feeding the component through the feed channel into the component holder;
- rotating the component holder in a joining position; and
- Carrying out a joining process, wherein the carriage is moved in the joining direction.

Bei dieser Fügekopfanordnung bzw. diesem Fügeverfahren ist es von besonderem Vorteil, dass sich je nach Ausführungsform hohe bzw. kurze Taktzeiten erzielen lassen. Ferner kann der Bauteilhalter konstruktiv einfach aufgebaut werden. Dies gilt insbesondere dann, wenn Bolzen mit einem Flanschabschnitt gefügt werden. Diese können an dem Übergabeort mit dem Schaft voraus in den Bauteilhalter übergeben werden, so dass eine Überdehnung des Bolzenhalters vermieden werden kann. Die Lebensdauer des Bauteilhalters kann hierdurch wesentlich verlängert werden.at this joining head assembly or this joining method It is of particular advantage that, depending on the embodiment can achieve high or short cycle times. Furthermore, the component holder can be constructive easy to set up. This is especially true when bolts be joined with a flange section. these can passed to the transfer point with the shaft ahead in the component holder be so as to avoid overstretching of the stud holder can be. The life of the component holder can thereby significantly extended become.

Die Aufgabe wird somit vollkommen gelöst.The Task is thus completely solved.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn der Übergabeort in Bezug auf das Gehäuse oder den Schlitten festgelegt ist. Die Festlegung an dem Gehäuse ist dabei besonders bevorzugt, da die Zuführeinrichtung im Bereich des Übergabeortes folglich nicht mitbewegt werden muss.From It is particularly advantageous if the transfer location in relation is fixed to the housing or the carriage. The Attachment to the housing is particularly preferred because the feeder in the area of the transfer location Consequently, it does not have to be moved.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist an dem Schlitten eine Welle drehbar gelagert, an der der Bauteilhalter so festgelegt ist, dass ein daran gehaltenes Bauteil quer zu der Welle ausgerichtet ist.According to one Another preferred embodiment is on the carriage a shaft rotatably mounted on which the component holder so determined is that a component held it aligned transversely to the shaft is.

Hierdurch kann das Verdrehen des Bauteilhalters konstruktiv einfach realisiert werden.hereby the twisting of the component holder can be realized structurally simple become.

Dabei ist es von besonderem Vorteil, wenn an der Welle wenigstens zwei Bauteilhalter festgelegt sind, die über den Umfang der Welle verteilt angeordnet sind.there it is of particular advantage if at least two of the shaft Component holders are defined, which are over the circumference of the Wave are arranged distributed.

Bei dieser Ausführungsform ist es vorteilhaft, dass sich sehr hohe Taktzeiten erzielen lassen, da während eines Fügevorganges, bei dem einer der Bauteilhalter verwendet wird, dem anderen Bauteilhalter an dem Übergabeort ein weiteres zu fügendes Bauteil zugeführt werden kann. Nach Beendigung des Fügevorganges kann dann durch Verdrehen der Welle das weitere Bauteil gefügt werden. Der erstgenannte Bauteilhalter befindet sich dann an dem Übergabeort und kann ein weiteres Bauteil übernehmen.at In this embodiment, it is advantageous that very much achieve high cycle times, since during a joining process, in which one of the component holders is used, the other component holder at the transfer location another component to be joined can be supplied. After completion of the joining process can then be added by rotating the shaft, the other component become. The former component holder is then located at the transfer location and can take over another component.

Durch diesen parallelen Betrieb können die Taktzeiten deutlich erhöht werden.By This parallel operation, the cycle times clearly increase.

Hierbei ist es ferner von besonderem Vorteil, wenn wenigstens zwei Zuführeinrichtungen vorgesehen sind, so dass an wenigstens zwei Übergabeorten von der jeweiligen Zuführeinrichtung ein Bauteil zu einem jeweiligen Bauteilhalter übergeben werden kann.in this connection it is also particularly advantageous if at least two feeders are provided so that at least two transfer points of the respective feeding a component to a respective Component holder can be passed.

Bei dieser Ausführungsform können zum einen unterschiedliche Bauteile (bspw. mit unterschiedlicher Schaftlänge oder unterschiedlichem Flanschdurchmesser) von den Zuführeinrichtungen bereitgestellt werden. Von besonderem Vorzug ist es, wenn an der Welle in diesem Fall wenigstens drei Bauteilhalter festgelegt sind, die über den Umfang der Welle verteilt angeordnet sind. Bei dieser Ausführungsform lässt sich in einer Drehstellung der Welle an wenigstens zwei Übergabeorten ein Bauteil zu einem jeweiligen Bauteilhalter übergeben, während ein weiteres Bauteil von dem dritten Bauteilhalter gehalten wird, um hiermit einen Fügevorgang durchzuführen.at This embodiment may be different Components (eg. With different shaft length or different flange diameter) provided by the feeders become. Of particular preference is when at the shaft in this Case at least three component holders are fixed, the over the circumference of the shaft are distributed. In this embodiment can be at least in a rotational position of the shaft two transfer points transfer a component to a respective component holder, while another component of the third component holder is held to perform a joining operation hereby.

Insgesamt ist es ferner vorteilhaft, wenn eine Antriebseinrichtung zum Verdrehen des Bauteilhalters an dem Schlitten festgelegt ist.All in all it is also advantageous if a drive device for rotating the component holder is fixed to the carriage.

Hierdurch kann das Verdrehen des Bauteilhalters, bspw. durch Verdrehen der Welle, konstruktiv einfach realisiert werden.hereby can the rotation of the component holder, for example. By turning the Wave, structurally simple to be realized.

Dabei ist es von besonderem Vorteil, wenn der Bauteilhalter an einem Ende der Welle und die Antriebseinrichtung an dem anderen Ende der Welle angeordnet sind.there it is particularly advantageous if the component holder at one end the shaft and the drive means arranged at the other end of the shaft are.

Bei dieser Ausführungsform kann erreicht werden, dass die Antriebseinheit im Bereich des Bauteilhalters keine zusätzliche Störkontur bildet.at This embodiment can be achieved that the drive unit No additional interference contour in the area of the component holder forms.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn die Antriebseinrichtung einen elektrischen Motor aufweist, der bspw. als Schrittmotor ausgebildet sein kann.From It is particularly advantageous if the drive device has an electrical Motor, which may be formed, for example, as a stepper motor.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn der elektrische Motor konzentrisch zu der Welle angeordnet ist.From It is particularly advantageous if the electric motor is concentric is arranged to the shaft.

Hierdurch kann eine Abtriebswelle des elektrischen Motors unmittelbar mit der Welle verbunden werden, an der der wenigstens eine Bauteilhalter festgelegt ist.hereby can directly use an output shaft of the electric motor be connected to the shaft at which fixed the at least one component holder is.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es von Vorteil, wenn das Zuführen des Bauteils durch den Zuführkanal hindurch in den Bauteilhalter unterbrechungsfrei erfolgt.at the process according to the invention it is advantageous when feeding the component through the feed channel passed through into the component holder without interruption.

Bei dieser Ausführungsform ist zur Bereitstellung des Bauteils keine Übergabestation vorgesehen, an der das Bauteil zum Stillstand kommt und dann von dem jeweiligen Bauteilhalter ”abgeholt” wird. Vielmehr kann insbesondere bei Ausrichtung des Zuführkanals mit dem Bolzenhalter an dem Übergabeort ein Bolzen direkt von dem Zuführkanal ohne Zwischenhalt in den Bauteilhalter überführt werden, bspw. durch Druckluft oder dergleichen.In this embodiment, no transfer station is provided for providing the component, at which the component comes to a standstill and then "picked up" by the respective component holder. becomes. Rather, a bolt can be transferred directly from the feed channel without intermediate support in the component holder, in particular when aligning the feed channel with the stud holder at the transfer location, eg. By compressed air or the like.

Durch diese Maßnahme kann der Bauteilhalter konstruktiv einfach ausgebildet sein, bspw. als im Wesentlichen zylindrisch geformte Spannzange, in die ein Schaft des Bolzens eingeführt wird. Ein derartiger zylindrischer Bolzenhalter kann mit wenigstens einem, vorzugsweise mehreren Längsschlitzen ausgebildet sein, um die notwendige radiale Elastizität bereitzustellen.By This measure, the component holder structurally simple be formed, for example, as a substantially cylindrically shaped Collet into which a shank of the bolt is inserted. Such a cylindrical stud holder may be provided with at least one, preferably be formed a plurality of longitudinal slots, to provide the necessary radial elasticity.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es zur Erhöhung der Taktzeit ferner vorteilhaft, dass dann, wenn ein Bauteilhalter in die Fügeposition verdreht wird, wenigstens ein weiterer Bauteilhalter in eine Übergabeposition verdreht wird.at the method according to the invention is to increase the cycle time also advantageous that when a component holder is twisted into the joining position, at least one more Component holder is rotated in a transfer position.

Hierdurch können ein Fügevorgang und ein Zuführvorgang im Wesentlichen parallel durchgeführt werden.hereby can be a joining process and a feeding process be performed essentially in parallel.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in each case specified combination, but also in other combinations or can be used in isolation, without the scope of the present To leave invention.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the explained in more detail below description. It demonstrate:

1 eine schematische Ansicht eines Fügesystems mit einer erfindungsgemäßen Fügekopfanordnung; 1 a schematic view of a joining system with a joining head assembly according to the invention;

2 eine alternative Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fügekopfanordnung; 2 an alternative embodiment of a joint head assembly according to the invention;

3 eine perspektivische Ansicht einer weiteren alternativen Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fügekopfanordnung; und 3 a perspective view of another alternative embodiment of a joint head assembly according to the invention; and

4 eine schematische Seitenansicht einer weiteren erfindungsgemäßen Fügekopfanordnung. 4 a schematic side view of another joining head assembly according to the invention.

In 1 ist ein Fügesystem generell mit 10 bezeichnet. Das Fügesystem 10 ist im vorliegenden Fall zum Bolzenschweißen im Hubzündungsverfahren ausgelegt. Alternativ kann das Fügesystem auch für andere Fügeprozesse ausgelegt sein, wie bspw. thermoplastisches Schweißen oder Kleben.In 1 is a joining system generally with 10 designated. The joining system 10 is designed in the present case for stud welding in Hubzündungsverfahren. Alternatively, the joining system can also be designed for other joining processes, such as, for example, thermoplastic welding or gluing.

Das Fügesystem 10 beinhaltet einen Roboter 12 mit einer ortsfesten Basis 14, an der ein erster Arm 16 gelenkig gelagert ist, an dessen freien Ende ein zweiter Arm 18 gelenkig gelagert ist.The joining system 10 includes a robot 12 with a fixed base 14 at the first arm 16 hinged, at the free end of a second arm 18 is hinged.

An dem freien Ende des zweiten Arms 18 ist eine Fügekopfanordnung 20 festgelegt. die Fügekopfanordnung 20 kann jedoch auch Teil einer manuell betätigbaren Schweißpistole oder dergleichen sein.At the free end of the second arm 18 is a joining head arrangement 20 established. the joining head arrangement 20 However, it may also be part of a manually operable welding gun or the like.

Mittels des Roboters 12 kann die Fügekopfanordnung 20 an verschiedene Orte bewegt werden. Bevorzugt, jedoch nicht ausschließlich, wird ein derartiges Fügesystem in der Kraftfahrzeugtechnik verwendet, und zwar zum Fügen von Bolzen auf Karosseriebleche. Derartig am Karosserieblech festgelegte Bolzen können als Anker für Kunststoffclips zum Befestigen von Leitungen oder dergleichen genutzt werden, oder zum Festrasten von Anbauteilen wie Verkleidungen etc.By means of the robot 12 can the joining head assembly 20 be moved to different places. Preferably, but not exclusively, such a joining system is used in automotive engineering, namely for joining bolts to body panels. Such fixed to the body panel bolts can be used as an anchor for plastic clips for attaching lines or the like, or for locking of attachments such as panels etc.

In 1 ist Werkstück 24 in Form eines Bleches dargestellt, auf das ein Bauteil in Form eines Bolzens 22 mittels des Fügesystems 10 gefügt worden ist. Der Bolzen 22 beinhaltet einen Schaft 26 und einen Flanschabschnitt 28 mit einem größeren Durchmesser. Der Bolzen ist dabei so auf das Werkstück 24 gefügt, dass der Schaft 26 etwa senkrecht gegenüber einer Oberfläche des Werkstückes vorsteht und folglich als Befestigungselement, als Anker oder dergleichen dienen kann.In 1 is workpiece 24 represented in the form of a sheet on which a component in the form of a bolt 22 by means of the joining system 10 has been added. The bolt 22 includes a shaft 26 and a flange portion 28 with a larger diameter. The bolt is thus on the workpiece 24 joined that shaft 26 approximately perpendicular to a surface of the workpiece protrudes and thus can serve as a fastener, as an anchor or the like.

Die Fügekopfanordnung 20 beinhaltet ein Gehäuse 30, das am freien Ende des zweiten Arms 18 festgelegt ist. An dem Gehäuse 30 ist ein Schlitten 32 linear verschieblich gelagert. An dem Gehäuse 30 ist ferner ein schematisch dargestellter Linearantrieb 34 vorgesehen, mittels dessen der Schlitten 32 in einer Linearrichtung (Fügerichtung) 36 in Bezug auf das Gehäuse 30 bewegbar ist. Der Linearantrieb kann ein elektrischer Linearmotor sein, der Linearantrieb 34 kann jedoch auch einen mechanischen Antrieb wie eine Feder beinhalten.The joining head arrangement 20 includes a housing 30 at the free end of the second arm 18 is fixed. On the case 30 is a sled 32 linearly displaceable. On the case 30 is also a schematically illustrated linear drive 34 provided by means of which the carriage 32 in a linear direction (joining direction) 36 in relation to the housing 30 is movable. The linear drive can be a linear electric motor, the linear drive 34 however, it may also include a mechanical drive such as a spring.

An dem Schlitten 32 ist ein Bauteilhalter 38 drehbar um eine Drehachse 40 gelagert. Die Drehachse 40 ist quer, insbesondere senkrecht zu der Fügerichtung 36 ausgerichtet.On the sledge 32 is a component holder 38 rotatable about an axis of rotation 40 stored. The rotation axis 40 is transverse, in particular perpendicular to the joining direction 36 aligned.

In 1 ist der Bauteilhalter 38 in eine Übergabeposition verdreht, bei der der Bolzenhalter 38, der senkrecht zu der Drehachse 40 ausgerichtet ist, mit einer Zuführeinrichtung 42 ausgerichtet ist. Die Zuführeinrichtung 42 ist mit einer Vereinzelungseinrichtung 44 verbunden, in der als Schüttgut bereitgestellte Bolzen 22 vereinzelt werden und dann einzeln von der ortsfesten Vereinzelungseinrichtung 44 zu der Fügekopfanordnung 20 gefördert werden, bspw. durch Druckluft.In 1 is the component holder 38 twisted into a transfer position at which the stud holder 38 which is perpendicular to the axis of rotation 40 is aligned, with a feeder 42 is aligned. The feeder 42 is with a singulator 44 connected, in the provided as a bulk bolt 22 are separated and then individually from the stationary singulator 44 to the joining head assembly 20 be promoted, for example by compressed air.

Das Fügesystem 10 beinhaltet ferner eine Versorgungseinrichtung 46, die bspw. eine Schweißspannung und Steuersignale zum Betrieb der Fügekopfanordnung 20 bereitstellen kann. Die Versorgungseinrichtung 46 ist über einen ersten Kabelstrang 48 mit einer Steuereinrichtung 52 in dem Gehäuse 30 verbunden. Ferner kann die Steuereinrichtung 52 über einen zweiten Kabelstrang 50 mit der Basis 14 des Roboters 12 verbunden sein. Auch können die Versorgungseinrichtung 46 und die Basis 14 über einen dritten Kabelstrang 54 miteinander verbunden sein. Über den ersten Kabelstrang 48 wird die zum Bolzenschweißen erforderliche Schweißspannung bereitgestellt. Über den Kabelstrang 48 sowie über die anderen Kabelstränge erfolgt ferner eine Koordination der Bewegungen des Roboters 12 und des Schlittens 32 in Bezug auf das Gehäuse 30.The joining system 10 also includes a supply 46 , For example, a welding voltage and control signals for operation of the joining head assembly 20 can provide. The supply device 46 is over a first harness 48 with a control device 52 in the case 30 connected. Furthermore, the control device 52 via a second cable harness 50 with the base 14 of the robot 12 be connected. Also, the utility can 46 and the base 14 via a third cable harness 54 be connected to each other. About the first wiring harness 48 the welding voltage required for stud welding is provided. Over the cable harness 48 and over the other cable strands also takes place a coordination of the movements of the robot 12 and the sled 32 in relation to the housing 30 ,

Die Zuführeinrichtung 42 beinhaltet einen Zuführkanal 58, bspw. in Form eines flexiblen Schlauches, durch den hindurch die Bauteile 22 mittels Luftdruck 56 hin zu der Fügekopfanordnung 20 gefördert werden können, wie es durch ein Bauteil 22' angedeutet ist. Der Zuführkanal 58 ist im vorliegenden Fall an dem Schlitten 32 festgelegt und endet im Bereich eines Übergabeortes 60. Der Übergabeort 60 ist so angeordnet, dass sich der Bolzenhalter 38 durch Verdrehen um die Drehachse 40 herum hiermit ausrichten lässt. Hierdurch ist es möglich, ein Bauteil im Wesentlichen unterbrechungsfrei von dem Zuführkanal 58 mittels der Druckluft 56 in den hiermit ausgerichteten Bauteilhalter 38 hinein zu fördern. Dabei wird der Bolzen mit dem Schaft voraus in den Bolzenhalter 38 übergeben, so dass dessen Spannelemente nicht auf den Durchmesser des Flanschabschnittes 28 aufgeweitet werden müssen. Der Bolzen wird dann in dem Bolzenhalter 38 durch eine radialelastische Wirkung gehalten, wie es für ein Bauteil 22' in 1 dargestellt ist.The feeder 42 includes a feed channel 58 , For example, in the form of a flexible hose through which the components 22 by means of air pressure 56 towards the joining head arrangement 20 can be promoted as it is by a component 22 ' is indicated. The feed channel 58 is in the present case on the carriage 32 determined and ends in the area of a transfer location 60 , The place of delivery 60 is arranged so that the stud holder 38 by turning it around the axis of rotation 40 to align with this. This makes it possible, a component substantially uninterrupted from the feed channel 58 by means of the compressed air 56 in the hereby aligned component holder 38 into promoting it. In this case, the bolt with the shaft ahead in the stud holder 38 so that its clamping elements are not limited to the diameter of the flange section 28 have to be widened. The bolt will then be in the stud holder 38 held by a radial elastic effect, as it is for a component 22 ' in 1 is shown.

Aus dieser Position wird der Bauteilhalter 38 im Anschluss in eine Fügeposition verdreht, wie es durch einen Pfeil angedeutet ist. Die Fügeposition kann bspw. diametral zu dem Übergabeort ausgerichtet sein, so dass der Bolzenhalter 38 um die Drehachse 40 herum um 180° versetzt wird. In der Fügeposition wird der Bolzen dann bereits lagerichtig gehalten, so dass im Anschluss hieran der Schlitten 32 in Bezug auf das Gehäuse 30 versetzt werden kann, um den Bolzen auf die Oberfläche des Werkstückes 24 aufzusetzen. Anschließend wird ein Pilotstrom durch den Bolzenhalter 38, das daran gehaltene Bauteil 22 und durch das Werkstück 24 hindurchgeleitet. Danach wird der Bolzen 22 mittels des Schlittens 32 wieder von der Oberfläche des Werkstückes 24 abgehoben, so dass ein Lichtbogen gezogen wird. Anschließend wird der elektrische Strom auf einen Schweißstrom erhöht, der im Bereich > 1000 A liegen kann. Hierbei werden die einander gegenüberliegenden Flächen des Bauteils 22 und des Werkstücks 24 angeschmolzen. Anschließend wird der Schlitten 32 mittels des Linearantriebs 34 wieder auf das Werkstück 24 abgesenkt, so dass sich die Schmelzen vermischen. Der Schweißstrom wird abgeschaltet. Die Gesamtschmelze erstarrt, so dass der Bolzen 22 anschließend stoffschlüssig mit dem Werkstück 24 verbunden ist.From this position, the component holder 38 subsequently twisted into a joining position, as indicated by an arrow. The joining position can, for example, be aligned diametrically to the transfer location, so that the bolt holder 38 around the axis of rotation 40 is shifted by 180 °. In the joining position, the bolt is then already held in the correct position, so that in connection thereto the carriage 32 in relation to the housing 30 can be offset to the bolt on the surface of the workpiece 24 sit up. Subsequently, a pilot flow through the stud holder 38 , the component held by it 22 and through the workpiece 24 passed. After that, the bolt will 22 by means of the carriage 32 again from the surface of the workpiece 24 lifted so that an arc is pulled. Subsequently, the electric current is increased to a welding current, which may be in the range> 1000 A. In this case, the opposing surfaces of the component 22 and the workpiece 24 melted. Then the sled 32 by means of the linear drive 34 back to the workpiece 24 lowered, so that the melts mix. The welding current is switched off. The total melt solidifies, leaving the bolt 22 then cohesively with the workpiece 24 connected is.

Anschließend wird der Schlitten 32 zurückgefahren, und der Bolzenhalter 38 wird wieder zu dem Übergabeort 60 verdreht, um einen neuen Bolzen 22' zu übernehmen. Anschließend wird ein erneuter Fügevorgang in Form eines Bolzenschweißprozesses durchgeführt.Then the sled 32 moved back, and the bolt holder 38 becomes the place of delivery again 60 twisted to a new bolt 22 ' to take over. Subsequently, a renewed joining process is carried out in the form of a stud welding process.

In den 2 bis 4 sind weitere Ausführungsformen von erfindungsgemäßen Fügekopfanordnungen dargestellt, die hinsichtlich Aufbau und Funktionsweise generell der Fügekopfanordnung 20 der 1 entsprechen. Gleiche Elemente sind daher mit gleichen Bezugsziffern bezeichnet. Im Folgenden werden im Wesentlichen die Unterschiede erläutert.In the 2 to 4 Further embodiments of joining head arrangements according to the invention are shown, which in terms of construction and operation generally the joining head assembly 20 of the 1 correspond. The same elements are therefore designated by the same reference numerals. The following section essentially explains the differences.

Bei der Fügekopfanordnung der 2 sind zwei diametral in Bezug auf die Drehachse 40 ausgerichtete Bolzenhalter 38A, 38B vorgesehen. Wenn der eine Bolzenhalter sich an dem Übergabeort 60 befindet, befindet sich der andere Bolzenhalter in der Fügeposition. Folglich können das Zuführen eines Bauteils zu einem der Bolzenhalter (in 2 der Bolzenhalter 38B, dem ein Bauteil 22' zugeführt ist), und das Fügen eines Bauteils 22''', das an dem anderen Bolzenhalter (in 2 der Bolzenhalter 38A) gehalten ist, im Wesentlichen parallel zueinander durchgeführt werden.In the joining head arrangement of 2 are two diametrically opposed to the axis of rotation 40 aligned stud holders 38A . 38B intended. If the one stud holder is at the point of transfer 60 is located, the other stud holder is in the joining position. Consequently, feeding a component to one of the stud holders (in FIG 2 the bolt holder 38B which a component 22 ' supplied), and the joining of a component 22 '''attached to the other stud holder (in 2 the bolt holder 38A ) are carried out substantially parallel to each other.

Ferner ist der Zuführkanal 58 bei der Fügekopfanordnung 20 der 2 nicht an dem Schlitten 32 festgelegt, sondern an dem Gehäuse 30. Hierdurch kann erreicht werden, dass der Zuführkanal 58 nicht mit Bewegungen des Schlittens 32 mitbewegt werden muss. Demzufolge kann eine sicherere und weniger verschleißende Art der Zuführung erzielt werden.Furthermore, the feed channel 58 at the joining head assembly 20 of the 2 not on the sled 32 set, but on the housing 30 , This can be achieved that the supply channel 58 not with movements of the carriage 32 has to be moved. As a result, a safer and less abrasive type of delivery can be achieved.

In 3 ist eine weitere Fügekopfanordnung 20 gezeigt, bei der eine Welle 62 an dem Schlitten 32 um die Drehachse 40 herum drehbar gelagert ist. Die Welle 62 ist mittels eines Antriebsmotors 64 in Form eines elektrischen Motors in beide Drehrichtungen antreibbar. Der elektrische Motor ist koaxial zu der Welle 62 an einem Ende hiervon angeordnet. An dem anderen Ende sind an der Welle drei über den Umfang verteilte Bolzenhalter 38A, 38B, 38C festgelegt. Die Bauteilhalter sind jeweils als zylindrische Spannzangen ausgebildet, die mit einem oder mehreren Längsschlitzen 66 versehen sind. Ferner können die hierdurch gebildeten Spannzangenelemente durch einen Haltering 68 (bspw. aus Metall oder in Form eines O-Ringes) gehalten bzw. in radialer Richtung (in Bezug auf die Zuführrichtung) radial elastisch verformbar ausgebildet sein.In 3 is another joining head arrangement 20 shown at a wave 62 on the sledge 32 around the axis of rotation 40 is rotatably mounted around. The wave 62 is by means of a drive motor 64 in the form of an electric motor drivable in both directions of rotation. The electric motor is coaxial with the shaft 62 arranged at one end thereof. At the other end, there are three circumferentially distributed stud holders on the shaft 38A . 38B . 38C established. The component holders are each designed as cylindrical collets, with one or more longitudinal slots 66 are provided. Furthermore, the collet elements formed thereby by a retaining ring 68 (For example, made of metal or in the form of an O-ring) held in the radial direction (with respect to the feed direction) radially elastic ver be formed malleable.

Die Fügekopfanordnung 20 weist ferner eine erste Zuführeinrichtung 42A und eine zweite Zuführeinrichtung 42B mit einem ersten Zuführkanal 58A bzw. einem zweiten Zuführkanal 58B auf. Die Zuführkanäle 58A, 58B sind so auf die Welle 62 hin ausgerichtet, dass zwei in Umfangsrichtung voneinander beabstandete Übergabeorte 60A, 60B definiert werden, die zueinander unter einem Winkel ausgerichtet sind, der der Winkelteilung der Bauteilhalter 38 an der Welle 62 entspricht. Im vorliegenden Fall beträgt der Winkel 120° (entsprechend 360° geteilt durch drei Bauteilhalter 38). Bei dieser Anordnung befindet sich einer der Bauteilhalter 38A in der Fügeposition und hält ein Bauteil 22'''. Ein zweiter Bauteilhalter 38B befindet sich in einer Position ausgerichtet mit dem zweiten Übergabeort 60B. Ein dritter Bolzenhalter 38C befindet sich in einer Position ausgerichtet mit dem ersten Übergabeort 60A.The joining head arrangement 20 also has a first feeding device 42A and a second feeder 42B with a first feed channel 58A or a second feed channel 58B on. The feed channels 58A . 58B are so on the wave 62 aligned so that two circumferentially spaced transfer points 60A . 60B are defined, which are aligned at an angle to each other, the angular pitch of the component holder 38 on the shaft 62 equivalent. In the present case, the angle is 120 ° (corresponding to 360 ° divided by three component holders 38 ). In this arrangement, there is one of the component holder 38A in the joining position and holds a component 22 ''' , A second component holder 38B is in a position aligned with the second handover location 60B , A third stud holder 38C is in a position aligned with the first handover location 60A ,

Bei der Fügekopfanordnung 20 der 3 lassen sich über die zwei Zuführeinrichtungen 42A, 42B Bauteile unterschiedlichen Typs (bspw. mit unterschiedlicher Schaftlänge und/oder mit unterschiedlichem Flanschdurchmesser) zuführen. Hierdurch wird die Vielseitigkeit der Fügekopfanordnung 20 gesteigert.In the joining head assembly 20 of the 3 can be reached via the two feeders 42A . 42B Feed components of different types (eg with different shank length and / or with different flange diameter). As a result, the versatility of the joining head assembly 20 increased.

Es versteht sich, dass anstelle von drei Bolzenhaltern auch vier oder mehr Bolzenhalter an der Welle 62 befestigt sein können, die in Umfangsrichtung vorzugsweise gleichmäßig voneinander beabstandet sind. In entsprechender Weise können auch mehr als zwei Zuführeinrichtungen 42 vorgesehen sein, die dann entsprechend den Positionen der Bolzenhalter angeordnet sind, die sich gerade nicht in der Fügeposition befinden.It is understood that instead of three stud holders also four or more stud holders on the shaft 62 may be attached, which are preferably equally spaced in the circumferential direction. Similarly, more than two feeders can be used 42 be provided, which are then arranged according to the positions of the bolt holder, which are currently not in the joining position.

Die Welle 62 ist vorzugsweise elektrisch leitend. Auch die Bolzenhalter sind jeweils elektrisch leitend, so dass über die Welle und die Bolzenhalter jeweils ein elektrischer Strom zum Einschalten eines Pilotstromes bzw. eines Schweißstromes zugeführt werden kann. Zur Übertragung des elektrischen Stroms von dem Gehäuse 30 bzw. dem Schlitten 32 auf die Welle 62 kann ein Gleitkontakt vorgesehen sein oder eine Kontaktanordnung, die schließbar und lösbar ist, so dass ein Kontakt immer dann hergestellt wird, wenn ein Bauteil 22 auf ein Werkstück zu fügen ist.The wave 62 is preferably electrically conductive. The stud holders are also electrically conductive, so that in each case an electric current for switching on a pilot current or a welding current can be supplied via the shaft and the stud holders. For transmitting the electrical current from the housing 30 or the carriage 32 on the wave 62 it may be provided a sliding contact or a contact arrangement which is closable and detachable, so that a contact is made whenever a component 22 to add to a workpiece.

In 4 ist eine weitere Fügekopfanordnung 20 gezeigt. Die Fügekopfanordnung 20 weist einen starren länglichen Arm 70 auf, an dessen Ende ein Gehäuse 30 um eine Kopfdrehachse 72 herum drehbar gelagert ist. An dem Gehäuse 30 ist wiederum ein Schlitten 32 in Fügerichtung 36 axial verschieblich bewegbar, wie bei den obigen Ausführungsformen. An dem Schlitten 32 sind zwei winkelmäßig beabstandete Bolzenhalter 38A, 38B um eine Drehachse 40 herum drehbar gelagert.In 4 is another joining head arrangement 20 shown. The joining head arrangement 20 has a rigid elongated arm 70 on, at the end of a housing 30 around a head axis of rotation 72 is rotatably mounted around. On the case 30 is a sleigh again 32 in joining direction 36 axially movable movable, as in the above embodiments. On the sledge 32 are two angularly spaced stud holders 38A . 38B around a rotation axis 40 rotatably mounted around.

Bei dieser Ausführungsform werden Bolzen über eine Zuführeinrichtung 42 zugeführt, und zwar in den Arm 70. Dort werden die Bolzen bzw. Bauteile in einer Übergabestation 74 gestoppt und bereitgestellt, wie es in 4 für das Bauteil 22 gezeigt ist. Zum Übernehmen eines Bauteils wird zunächst das Gehäuse 30 um die Kopfdrehachse 72 herum gedreht und anschließend wird einer der Bolzenhalter 38A, 38B mit der Übergabestation 74 ausgerichtet, um das Bauteil 22' zu übernehmen (in 4 sind an dem Bolzenhalter 38A ein zu fügendes Bauteil 22''' und an dem Bolzenhalter 38B ein bereits übernommenes Bauteil 22'' gehalten.In this embodiment, bolts are fed via a feeder 42 fed, in the arm 70 , There are the bolts or components in a transfer station 74 stopped and deployed as it is in 4 for the component 22 is shown. To take over a component, first the housing 30 around the head axis of rotation 72 turned around and then one of the stud holders 38A . 38B with the transfer station 74 aligned to the component 22 ' to take over (in 4 are on the stud holder 38A a component to be joined 22 ''' and on the stud holder 38B an already adopted component 22 '' held.

Bei dieser Ausführungsform erfolgt die Zufuhr von Bauteilen in den jeweiligen Bolzenhalter 38 in zwei Schritten, also nicht unterbrechungsfrei. Zunächst wird ein Bauteil in die Übergabestation 74 zugeführt. In einem zweiten Schritt wird das Bauteil von der Übergabestation 74 in einen jeweiligen Bolzenhalter 38 übergeben. Hierzu ist eine entsprechende Mechanik vorzusehen. Gegebenenfalls kann die Übergabe in dem Bolzenhalter 38 auch dadurch erfolgen, dass der Bolzenhalter 38 mit der Übergabestation 74 ausgerichtet wird und anschließend der Schlitten 32 bewegt wird, um den jeweiligen Bolzenhalter auf den an der Übergabestation 74 bereitgestellten Bolzen aufzuschieben. Alternativ hierzu können die Bolzenhalter 38A, 38B auch als Zangen ausgebildet sein, die im geöffneten Zustand über den Schaft eines Bauteils 22' hinweggeführt werden können, das in der Übergabestation 74 bereitgestellt wird.In this embodiment, the supply of components takes place in the respective stud holder 38 in two steps, so not without interruption. First, a component in the transfer station 74 fed. In a second step, the component is transferred from the transfer station 74 into a respective stud holder 38 to hand over. For this purpose, a corresponding mechanism is provided. Optionally, the transfer in the stud holder 38 also be done by the fact that the stud holder 38 with the transfer station 74 is aligned and then the carriage 32 is moved to the respective stud holder on the at the transfer station 74 postponed bolts provided. Alternatively, the stud holders 38A . 38B Also be designed as pliers, which in the open state on the shaft of a component 22 ' can be carried away in the transfer station 74 provided.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- EP 1495828 B1 [0003, 0007]
- DE 102005044367 A1 [0009]

Claims

Joining head arrangement ( 20 ) for joining components ( 22 ) like bolts on workpieces ( 24 ), with a housing ( 30 ) and one on the housing ( 30 ) mounted carriages ( 32 ), which by means of a linear drive ( 34 ) in a joining direction ( 36 ) with respect to the housing ( 30 ) is movable, with at least one on the carriage ( 32 ) arranged component holder ( 38 ) on which a component ( 22 ) can be held during a joining operation, and with at least one feed device ( 42 ) for feeding components ( 22 ), whereby a component ( 22 ) at a transfer location ( 60 ) from the feeder ( 42 ) the component holder ( 38 ), and wherein the component holder ( 38 ) on the carriage ( 32 ) about an axis ( 40 ), which is transverse to the joining direction ( 36 ), such that the component holder ( 38 ) between the place of transfer ( 60 ) and a joining position is rotatable.

Joining head assembly according to claim 1, wherein the transfer location ( 60 ) with respect to the housing ( 30 ) or the carriage ( 32 ).

Joining head assembly according to claim 1 or 2, wherein on the carriage ( 32 ) a wave ( 62 ) is rotatably mounted, on which the component holder ( 38 ) is set so that a component ( 22 ) across the shaft ( 62 ) is aligned.

Joining head assembly according to claim 3, wherein on the shaft ( 62 ) at least two component holders ( 38 ), which are distributed over the circumference of the shaft ( 62 ) are arranged distributed.

Joining head assembly according to claim 4, comprising at least two feeders ( 42 ), so that at least two transfer points ( 60B . 60C ) of the respective feeding device a component ( 22 ) to a respective component holder ( 38B . 38C ) can be handed over.

Joining head arrangement according to one of claims 3-5, wherein a drive device ( 64 ) for rotating the component holder ( 38 ) on the carriage ( 32 ).

Joining head assembly according to claim 6, wherein the component holder ( 38 ) at one end of the shaft ( 62 ) and the drive device ( 64 ) at the other end of the shaft ( 62 ) are arranged.

Joining head arrangement according to claim 6 or 7, wherein the drive device ( 64 ) has an electric motor.

Joining head assembly according to claim 8, wherein the electric motor ( 64 ) concentric with the shaft ( 62 ) is arranged.

Method for feeding a component ( 22 ) to a component holder ( 38 ) and for joining the component ( 22 ) in a joining direction ( 36 ) on a workpiece ( 24 ), with the steps: - twisting of the component holder ( 38 ) on a carriage ( 32 ) into a transfer position ( 60 ), in which the component holder ( 38 ) with a feed channel ( 58 ), about an axis ( 40 ), which are transverse to the joining direction ( 36 ) is aligned; - feeding the component ( 22 ) through the feed channel ( 58 ) into the component holder ( 38 ); - Twisting the component holder ( 38 ) in a joining position; and - performing a joining operation, wherein the carriage ( 32 ) in joining direction ( 36 ).

A method according to claim 10, wherein the feeding of the component ( 22 ) through the feed channel ( 58 ) into the component holder ( 38 ) without interruption.

Method according to claim 10 or 11, wherein then when the one component holder is rotated in the joining position is, at least one further component holder in a transfer position is twisted.