DE102009014558A1

DE102009014558A1 - Method for processing vehicle body or body part by industrial robot, involves moving predetermined processing section along with vehicle body or body part

Info

Publication number: DE102009014558A1
Application number: DE200910014558
Authority: DE
Inventors: Konrad Dipl.-Ing. Wirth (FH)
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2009-03-24
Filing date: 2009-03-24
Publication date: 2009-11-12

Abstract

The method involves moving predetermined processing section (d) along with vehicle body or body part. A processing step is carried out at the vehicle body or the body part during the movement. An industrial robot (18) is directly arranged and is directly held at the vehicle body or the body part. An independent claim is included for a method for processing a vehicle body or a body part.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten einer Kraftwagenkarosserie nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1, sowie eine Anlage zum Bearbeiten einer Kraftwagenkarosserie nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 7.The The invention relates to a method for processing a motor vehicle body according to the preamble of claim 1, and a plant for editing a motor vehicle body according to the preamble of claim 7th

Bei der automatisierten Bearbeitung von Kraftwagenkarosserien in Fertigungsstraßen unterscheidet man zwischen getakteter und synchroner Bearbeitung. Bei der getakteten Bearbeitung wird eine Karosserie bzw. ein Karosserieteil von einer Fördereinrichtung zwischen Arbeitsstationen bewegt. In den Arbeitsstationen verbleibt die Karosserie bzw. das Karosserieteil ortsfest, bis der jeweiligen Arbeitsstation zugeordnete Bearbeitungsschritte durchgeführt sind. Im Gegensatz dazu wird bei der synchronen oder kontinuierlichen Bearbeitung die Kraftwagenkarosserie bzw. das Karosserieteil mit konstanter Geschwindigkeit durch die Fördereinrichtung bewegt, während gleichzeitig Bearbeitungsschritte an ihr bzw. ihm vorgenommen werden. Dies hat den Vorteil, dass Beschleunigungs- und Abbremsphasen entfallen können. Insbesondere nachteilig ist die Kombination der beiden Bearbeitungsverfahren in einer Fertigungsstraße, da zwischen Abschnitten, in denen eine kontinuierliche und Abschnitten in denen eine getaktete Bearbeitung stattfindet, platzaufwendige Pufferzonen oder Werkstückspeicher notwendig sind.at the automated processing of motor vehicle bodies in production lines a distinction is made between clocked and synchronous processing. In the clocked processing is a body or a body part moved by a conveyor between workstations. In the workstations remains the body or the body part fixed, up to the respective workstation associated processing steps are performed. In contrast, in the case of synchronous or continuous processing the motor vehicle body or the body part at a constant speed through the conveyor moves while at the same time editing steps on it or be made to him. This has the advantage that acceleration and deceleration phases can be omitted. In particular disadvantageous is the combination of the two processing methods in a production line, there between sections, where a continuous and sections in which a clocked processing takes place, space consuming Buffer zones or workpiece storage are necessary.

Automatisierte Bearbeitung durch Industrieroboter erfolgt heutzutage in der Regel im getakteten Betrieb. Es sind jedoch auch Verfahren bekannt, die es ermöglichen, Industrieroboter mit einen kontinuierlich bewegten Werkstück mitzubewegen und somit eine bandsynchrone automatisierte Bearbeitung sicherzustellen. Ein solches Verfahren ist beispielsweise aus der DE 103 13 463 B3 bekannt. Einem jeweiligen Industrieroboter ist dabei eine bestimmte Arbeitsstrecke zugeordnet, über welche der Industrieroboter parallel neben einer Fördereinrichtung für das bearbeitende Werkstück auf einer gesonderten Längsführung mitfährt. Um eine feste Ortsbeziehung sicherzustellen, muss der Roboter starr mit einem Werkstück oder Werkstückträger verbunden werden, und gleichzeitig von seiner Längsführung durch aufwendige Federbalgsysteme entkoppelt werden.Automated processing by industrial robots nowadays usually takes place in clocked operation. However, methods are also known which make it possible to move industrial robots with a continuously moving workpiece and thus to ensure belt-synchronous automated processing. Such a method is for example from the DE 103 13 463 B3 known. A respective industrial robot is assigned a certain working distance, via which the industrial robot travels in parallel next to a conveying device for the machined workpiece on a separate longitudinal guide. To ensure a fixed location relationship, the robot must be rigidly connected to a workpiece or workpiece carrier, and at the same time be decoupled from its longitudinal guidance by elaborate Federbalgsysteme.

Solche Verfahren benötigen zum einen viel Raum, da neben der Fördereinrichtung für die zu bearbeitenden Bauteile eine separate Fördereinrichtung für die mitbewegten Industrieroboter zu Verfügung gestellt werden muss. Zum anderen sind aufwändige Maßnahmen zur Sicherstellung einer festen räumlichen Beziehung zwischen Industrieroboter und Werkstück notwendig, wodurch die Investitionskosten bei der Implementierung eines solchen Verfahrens weiter gesteigert werden.Such Procedures require a lot of space, because next to the conveyor for the components to be machined a separate conveyor available for the moving industrial robots must be made. On the other hand are elaborate measures to ensure a solid spatial relationship between Industrial robot and workpiece necessary, reducing investment costs further increased in the implementation of such a method become.

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Anlage der eingangs genannten Art so weiterzuentwickeln, dass deren Einsatz kostengünstiger und prozesssicherer gestaltet wird. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Anlage mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 gelöst.Of the The present invention is therefore based on the object, a method as well as develop a plant of the type mentioned so that their use made cheaper and more reliable process becomes. This task is accomplished by a procedure with the characteristics of the Patent claim 1 and by a system with the features of Patent claim 7 solved.

Ein solches Verfahren zum Bearbeiten einer Kraftwagenkarosserie bzw. eines Karosserieteils mittels wenigstens eines Industrieroboters beruht darauf, den Industrieroboter über eine vorgegebene Bearbeitungsstrecke mit der Kraftwagenkarosserie bzw. dem Karosserieteil mitzubewegen, wobei während des Mitbewegens des Industrieroboters dieser wenigstens einen Bearbeitungsschritt an der Kraftwagenkarosserie bzw. dem Karosserieteil durchführt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der wenigstens eine Industrieroboter unmittelbar an der Kraftwagenkarosserie bzw. dem Karosserieteil angeordnet und von dieser bzw. diesem unmittelbar gehalten wird.One Such method for processing a motor vehicle body or a body part by means of at least one industrial robot Based on the industrial robot over a predetermined Machining distance with the motor vehicle body or the body part to move with, while moving the industrial robot this at least one processing step on the motor vehicle body or the body part performs. According to the invention provided that the at least one industrial robot directly arranged on the motor vehicle body or the body part and is held directly by this or this.

Mit anderen Worten ist keine separate Führungs- oder Fördereinrichtung für den Industrieroboter nötig, da dieser unter Vermittelung des zu bearbeitenden Teils unmittelbar von einer Fördereinrichtung, welche dieses bewegt, mitbewegt wird. Durch das direkte Anordnen des Industrieroboters an der Kraftwagenkarosserie bzw. dem Karosserieteil entfällt weiterhin die Notwendigkeit über komplexe Systeme eine feste Lagebeziehung zwischen Industrieroboter und Kraftwagenkarosserie herzustellen, da diese durch die unmittelbare Anordnung ohnehin schon gegeben ist.With In other words, there is no separate guiding or conveying device necessary for the industrial robot, as this under Mediating the part to be processed directly from a conveyor, which moves this, is moved. By direct placement the industrial robot on the motor vehicle body or the body part the need for more complex Systems a fixed positional relationship between industrial robot and motor vehicle body anyway, because of the immediate arrangement given is.

Die Durchführung des Verfahrens ist somit gegenüber dem Stand der Technik vorteilhaft verbilligt, da auf aufwändige Nebensystem zur Sicherung der Prozessqualität verzichtet werden kann. Zudem ist der Baubedarf für die Durchführung eines solchen Verfahrens verringert. Es müssen zudem keine Maßnahmen zum Ausgleich von Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen Industrieroboter und Kraftwagenkarosserie getroffen werden. Damit ist keine Synchronisation der Bewegung der genannten Komponenten mehr nötig und es kann auf aufwändige Regelsysteme verzichtet werden.The Implementation of the method is thus opposite The prior art advantageously cheaper, as elaborate Secondary system for safeguarding the process quality is dispensed with can be. In addition, the construction requirements for the implementation of such a process is reduced. There is also no need Measures to compensate for speed differences between industrial robot and motor vehicle body. This is no longer a synchronization of the movement of said components necessary and it can be on elaborate control systems be waived.

Bevorzugterweise wird der wenigstens eine Industrieroboter in einem Innenraum der Kraftwagenkarosserie angeordnet. Dies ermöglicht vorteilhaft besonders lange Verweilzeiten des Industrieroboters in der Kraftwagenkarosserie, bevorzugt über die gesamte Inneneinbauphase, die heutzutage mehrere Bandlängen umfasst. Durch die Anordnung im Innenraum und bei gleichzeitiger Verwendung einer optisch-elektronischen Sicherheitshülle (z. B. Safety Eye) um den Industrieroboter herum wird ein minimaler Schutzraum erzeugt, so dass keine Schutzzäune, Trittmatten oder dergleichen zum Schutz menschlicher Arbeiter notwendig sind. Dadurch können die Stationen auch für manuelle Tätigkeiten im Einklang mit dem Roboter optimal weiterverwendet werden.Preferably, the at least one industrial robot is arranged in an interior of the motor vehicle body. This advantageously allows particularly long residence times of the industrial robot in the motor vehicle body, preferably over the entire interior installation phase, which nowadays comprises several tape lengths. The arrangement in the interior and simultaneous use of an optical-electronic safety cover (eg Safety Eye) around the industrial robot is a minima Protective space generated so that no protective fences, foot mats or the like for the protection of human workers are necessary. As a result, the stations can also be used optimally for manual tasks in harmony with the robot.

Besonders bevorzugterweise wird der Industrieroboter direkt an einem Fahrzeugboden angeordnet. Hierdurch wird sichergestellt, dass das Gewicht des Industrieroboters zuverlässig von der Kraftwagenkarosserie getragen werden kann und seine Relativposition zur Karosserie mit hoher Präzision konstant bleibt.Especially Preferably, the industrial robot is directly attached to a vehicle floor arranged. This will ensure that the weight of the Industrial robot reliable from the car body can be worn and its relative position to the body with high precision remains constant.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass der Industrieroboter an einer Einlegestation am Beginn der vorgegebenen Bearbeitungsstrecke an der Kraftwagenkarosserie bzw. dem Karosserieteil angeordnet wird und an einer Entnahmestation am Ende der Bearbeitungsstrecke wieder entnommen wird. An der Einlegestation können dabei weitere Maßnahmen zur Sicherung einer exakten Positionierung zwischen Roboter und Kraftwagenkarosserie getroffen werden, wie beispielsweise eine formschlüssige mechanische Absteckung über die Bodengeometrie oder eine Vermessung des angeordneten Industrieroboters und der Kraftwagenkarosserie über einen Laserscanner oder dergleichen. Zum Transport des Industrieroboters von der Entnahmestation zur Einlegestation können übliche Förderzeuge verwendet werden.In Another embodiment of the method is provided that the industrial robot at an insertion station at the beginning of the predetermined processing path is arranged on the motor vehicle body or the body part and removed again at a removal station at the end of the processing line becomes. At the insertion station can take further action to ensure exact positioning between robot and Car body are taken, such as a form-fitting mechanical stakeout via the ground geometry or a Surveying the arranged industrial robot and the car body over a laser scanner or the like. For transporting the industrial robot from the sampling station to the loading station can usual Trolleys are used.

In einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird im Innenraum des Kraftwagens eine Sicherheitseinrichtung vorgesehen, welche bei Eindringen eines Arbeiters in ein vorgegebenes Sicherheitsvolumen den Industrieroboter deaktiviert. Damit wird vorteilhaft sichergestellt, dass die Bearbeitung der Kraftwagenkarosserie durch den Roboter zeitgleich mit einer Bearbeitung der Kraftwagenkarosserie durch menschliche Arbeiter erfolgen kann, ohne dass für Letztere eine Verletzungsgefahr besteht. Zusätzliche, aufwändige externe Sicherungseinrichtungen sind nicht nötig.In a further particularly preferred embodiment of the invention a safety device is provided in the interior of the motor vehicle, which when a worker enters a given safety volume disabled the industrial robot. This ensures advantageous that the machining of the car body by the robot at the same time with a processing of the motor vehicle body by human workers can be done without for the latter there is a risk of injury. Additional, elaborate external safety devices are not necessary.

Die gleichzeitige Durchführung von robotischen und handwerklichen Bearbeitungsschritten an der Kraftwagenkarosserie ermöglicht eine Beschleunigung des Herstellungsprozesses und damit eine Kosteneinsparung.The simultaneous execution of robotic and artisanal Machining steps on the motor vehicle body allows an acceleration of the manufacturing process and thus a cost saving.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Anlage zum Bearbeiten einer Kraftwagenkarosserie bzw. eines Karosserieteils mit wenigstens einem Industrieroboter, welcher über eine vorgegebene Bearbeitungsstrecke mit der Kraftwagenkarosserie bzw. dem Karosserieteil mitbewegbar ist. Während des Mitbewegens ist dabei wenigstens ein Bearbeitungsschritt durch den Industrieroboter der Kraftwagenkarosserie bzw. dem Karosserieteil durchführbar. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass der wenigstens eine Industrieroboter unmittelbar an der Kraftwagenkarosserie bzw. dem Karosserieteil anordenbar ist. Wie bereits eingangs geschildert, können hierdurch aufwändige Zusatzeinrichtungen zum Sicherstellen einer konstanten Relativposition zwischen Industrieroboter und Kraftwagenkarosserie, sowie zum Angleich einer Bewegungsgeschwindigkeit des Industrieroboters und der Kraftwagenkarosserie eingespart werden. Die Anlage wird dadurch insgesamt kostengünstiger und raumsparender.The The invention further relates to a system for processing a motor vehicle body or a body part with at least one industrial robot, which over a predetermined processing path with the Car body or the body part is mitbewegbar. While Mitbewegens is at least one processing step the industrial robot of the motor vehicle body or the body part feasible. According to the invention is provided that the at least one industrial robot directly can be arranged on the motor vehicle body or the body part. As already mentioned, this can be expensive Additional equipment to ensure a constant relative position between industrial robots and motor vehicle bodywork, as well as for adjustment a moving speed of the industrial robot and the motor vehicle body be saved. The system is thereby more cost effective and overall space-saving.

Im Folgenden soll die Erfindung und ihre Ausführungsform anhand der Zeichnungen näher erläutert werden. Dabei zeigenin the Below is the invention and its embodiment based the drawings are explained in more detail. there demonstrate

1 eine schematische Ansicht einer Anlage zum Bearbeiten einer Kraftwagenkarosserie mit einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie 1 a schematic view of a system for processing a motor vehicle body with an embodiment of the method according to the invention and

2 eine alternative Ausgestaltung der Anlage sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 an alternative embodiment of the system and the method according to the invention.

1 zeigt eine im Ganzen mit 10 bezeichnete Anlage zum Bearbeiten einer Kraftwagenkarosserie 12. In dieser Anlage 10 werden Kraftwagenkarosserien 12 über eine Fördereinrichtung 14 mit konstanter Geschwindigkeit vorwärtsbewegt. Um die bekannten Nachteile einer getakteten Bearbeitung zu vermeiden, wird in einer ersten Bearbeitungsstation 16 ein Industrieroboter 18 in einen Innenraum 20 der Kraftwagenkarosserie 12 eingesetzt und an dieser fest angeordnet. Der Industrieroboter 18 wird somit im weiteren Verlauf der Bearbeitung der Kraftwagenkarosserie 12 von der Fördereinrichtung 14 unter Vermittlung der Kraftwagenkarosserie 12 selbst mitbewegt und kann während des kontinuierlichen Vorwärtsbewegens der Kraftwagenkarosserie in Richtung der Pfeile 22 kontinuierlich Bearbeitungsschritte an der Kraftwagenkarosserie 12 vornehmen. 1 shows one as a whole 10 designated plant for editing a motor vehicle body 12 , In this plant 10 be car bodies 12 via a conveyor 14 moved forward at a constant speed. In order to avoid the known disadvantages of clocked processing, in a first processing station 16 an industrial robot 18 in an interior 20 the car body 12 used and firmly attached to this. The industrial robot 18 is thus in the course of processing the car body 12 from the conveyor 14 under the mediation of the car body 12 itself moved and can during the continuous forward movement of the motor vehicle body in the direction of the arrows 22 continuously processing steps on the car body 12 make.

Durch die Kraftwagenkarosserie 12 selbst wird der Roboter 18 gleichzeitig nach außen physikalisch abgeschirmt, so dass lediglich aus Sicherheitsgründen der Innenraum 20 der Kraftwagenkarosserie 12 überwacht werden muss. Hierzu können an sich bekannte Überwachungssysteme verwendet werden, welche überprüfen, ob ein menschlicher Arbeiter in ein Sicherheitsvolumen um den Roboter 18 herum eindringt. Bei einem solchen Eindringen wird der Industrieroboter 18 deaktiviert, um Verletzungen des Arbeiters zu vermeiden. Hierdurch ist es möglich, gleichzeitig vom Industrieroboter 18 und von einem menschlichen Arbeiter Arbeitsschritte an der Kraftwagenkarosserie 12 vornehmen zu lassen.By the car body 12 itself becomes the robot 18 at the same time physically shielded to the outside, so that only for safety reasons, the interior 20 the car body 12 must be monitored. For this purpose, known monitoring systems can be used which check whether a human worker is in a safety volume around the robot 18 penetrates around. Such an intrusion becomes the industrial robot 18 disabled to avoid injury to the worker. This makes it possible to simultaneously from the industrial robot 18 and by a human worker working on the car body 12 to have it done.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird die Kraftwagenkarosserie 12 von der Arbeitsstation 16 über eine vorgegebene Bearbeitungsstrecke d vorwärtsbewegt, wobei während der Vorwärtsbewegung durch die Bearbeitungsstrecke d eine Mehrzahl von Bearbeitungsschritten an der Kraftwagenkarosserie 12 sowohl vom Industrieroboter 18 als auch von menschlichen Arbeitern vorgenommen werden kann. In diesem Beispiel ist die Anlage 10 mäanderförmig ausgelegt, so dass die Kraftwagenkarosserie 12 über einen Umlenkpunkt 26 geführt und in die umgekehrte Richtung wieder in Pfeilrichtung 22 zurückbewegt wird.In the illustrated embodiment, the motor vehicle body 12 from the workstation 16 over a given processing distance d before moved down, wherein during the forward movement through the processing section d a plurality of processing steps on the motor vehicle body 12 both from the industrial robot 18 as well as by human workers. In this example, the attachment is 10 meander-shaped, so that the motor vehicle body 12 over a turning point 26 guided and in the opposite direction again in the direction of the arrow 22 is moved back.

Am Ende der doppelt durchlaufenen Bearbeitungsstrecke d ist eine weitere Bearbeitungsstation 24 vorgesehen, an welcher der Roboter 18 wieder aus der Kraftwagenkarosserie 12 entnommen wird. Durch die mäanderförmige Anordnung können die beiden Bearbeitungsstationen 16 und 24 nahezu am gleichen Ort angeordnet sein, so dass ein aus der Karosserie 12 entnommener Roboter 18 direkt wieder in eine neue Karosserie 12 eingesetzt werden kann, ohne dass er transportiert werden muss.At the end of the double-pass processing line d is another processing station 24 provided on which the robot 18 again from the car body 12 is removed. Due to the meandering arrangement, the two processing stations 16 and 24 be arranged almost in the same place, so that one out of the bodywork 12 removed robot 18 directly back into a new body 12 can be used without having to be transported.

Vorteilhaft ist hierbei die Möglichkeit einer kurzen Rückführstrecke für den Roboter 18 durch geeignete Wahl der Bearbeitungsstationen 16 und 24 innerhalb der meist mäanderförmigen Bandgestaltung in der Endmontage.The advantage here is the possibility of a short return path for the robot 18 by a suitable choice of processing stations 16 and 24 within the mostly meander-shaped band design in the final assembly.

Die Stromversorgung des Industrieroboters 18, während dieser entlang der Bearbeitungsstrecke d vorwärtsbewegt wird, kann dabei über einen Akkumulatorbetrieb erfolgen, wobei es sich empfiehlt, entweder an der Einlegestation 16 oder der Entnahmestation 24 die Akkumulatoren zu wechseln, um einen sicheren Dauerbetrieb des Industrieroboters 18 sicherzustellen. Alternativ kann der Industrieroboter 18 auch über eine C-Gehänge-Einspeisung mit Netzstrom versorgt werden. Die Länge der in dem Ausführungsbeispiel nach 1 dargestellten Bearbeitungsstrecke d ist aufgrund der schematischen Darstellung stark verkürzt. Bevorzugt wird ein solches Verfahren bei der gesamten Innenbearbeitung der Kraftwagenkarosserie 12 stattfinden, welche heutzutage mehrere Bandlängen mit jeweils ca. 30 Stationen bzw. Bearbeitungsschritten umfasst.The power supply of the industrial robot 18 While this is moved along the processing section d, it can be done via a battery operation, it is recommended, either at the loading station 16 or the withdrawal station 24 to change the accumulators to ensure safe continuous operation of the industrial robot 18 sure. Alternatively, the industrial robot 18 be supplied via a C-hanger supply with mains power. The length of the in the embodiment according to 1 shown processing section d is greatly shortened due to the schematic representation. Such a method is preferred in the entire interior machining of the motor vehicle body 12 take place today, which includes several tape lengths today, each with about 30 stations or processing steps.

2 zeigt eine alternative Ausgestaltung der Anlage 10. Hier ist am Ende einer geraden Bearbeitungsstrecke d ohne Umkehrpunkte eine Bearbeitungsstation 24 vorgesehen, an welcher der Roboter 18 wieder aus der Kraftwagenkarosserie 12 entnommen wird. Über ein weiteres nicht gezeigtes Fördersystem kann der Industrieroboter 18 dann wieder zur ersten Bearbeitungsstation 16, also der Einlegestation, zurückbewegt werden und für die Bearbeitung einer weiteren Karosserie 12 Anwendung finden. 2 shows an alternative embodiment of the system 10 , Here is at the end of a straight processing section d without turning points a processing station 24 provided on which the robot 18 again from the car body 12 is removed. About another not shown conveyor system, the industrial robot 18 then back to the first processing station 16 , ie the loading station, are moved back and for the processing of another body 12 Find application.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10313463 B3 [0003]

Claims

Method for processing a motor vehicle body ( 12 ) or of a body part by means of at least one industrial robot ( 18 ), which via a predetermined processing path (d) with the motor vehicle body ( 12 ) or the body part is moved and while Mitge at least one processing step on the motor vehicle body ( 12 ) or the body part, characterized in that the at least one industrial robot ( 18 ) directly on the motor vehicle body ( 12 ) and the body part and is held directly by this or this.

Method according to claim 1, characterized in that the at least one industrial robot ( 18 ) in an interior ( 20 ) of the motor vehicle body ( 12 ) is arranged.

Method according to claim 2, characterized in that the industrial robot ( 18 ) is arranged on a vehicle floor.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that, the industrial robot ( 18 ) at an insertion station ( 16 ) at the beginning of the predetermined processing path (d) on the motor vehicle body ( 12 ) or the body part is arranged and at a removal station ( 24 ) is removed again at the end of the processing path (d).

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that in the interior ( 20 ) of the motor vehicle body ( 12 ) a safety device is provided which, when a worker enters a predetermined safety volume, the industrial robot ( 18 ) disabled.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that during the execution of the at least one processing step on the motor vehicle body ( 12 ) or the body part by the industrial robot ( 18 ) at least one further processing step on the motor vehicle body ( 12 ) or the body part is performed by a human worker.

Investment ( 10 ) for editing a motor vehicle body ( 12 ) or a body part with at least one industrial robot ( 18 ), which via a predetermined processing path (d) with the motor vehicle body ( 12 ) or the body part can be moved, wherein at least one processing step by the industrial robot during the Mitbewegens ( 18 ) on the motor vehicle body ( 12 ) or the body part is feasible, characterized in that the at least one industrial robot ( 18 ) directly on the motor vehicle body or the body part ( 12 ) can be arranged.