DE102009003516A1

DE102009003516A1 - Automatic gripper coupling for connection of e.g. fittings, in fitting carriers of luggage machines, has lever mechanism to move jaws with respect to each other to clamp support plate or detach jaws from each other to detach plate

Info

Publication number: DE102009003516A1
Application number: DE102009003516A
Authority: DE
Inventors: Kai Wegener; Rudi Schrems; Christian Westermeier; Johann Linner
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2009-02-23
Filing date: 2009-02-23
Publication date: 2010-08-26

Abstract

The coupling (1) has a pressure plate (30) for receiving a gripper by a support plate (3). Clamping jaws (11, 12) are oppositely arranged and moved for clamping the support plate. A pneumatic lever mechanism (5) is arranged at the pressure plate. The mechanism moves the clamping jaws with respect to each other to clamp the support plate or detaches the clamping jaws from each other to detach the support plate. The mechanism is provided with a pneumatic cylinder (7) and a movable lever system (9).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Greiferkoppelung. Im Besonderen betrifft die Erfindung eine automatische Greiferkoppelung mit einer Tragplatte zur Aufnahme eines beliebigen Greifers bzw. Werkzeugs. Hierzu sind mindestens eine erste Klemmbacke und mindestens eine zweite Klemmbacke vorgesehen. Die erste Klemmbacke und die zweite Klemmbacke sind gegenüberliegend und beweglich zum Klemmen der Tragplatte ausgebildet.The The present invention relates to automatic gripper coupling. In particular, the invention relates to automatic gripper coupling with a support plate for receiving any gripper or tool. For this purpose, at least one first jaw and at least one second jaw provided. The first jaw and the second Jaw are opposite and movable for clamping formed the support plate.

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 40 03 201 A1 offenbart eine Schnellkupplungsvorrichtung für Schmiede- und Transportmanipulatoren. Um nicht Werkzeuge, z. B. Zangen, mitsamt ihrem Antrieb wechseln zu müssen, ist die Schnellkupplungsvorrichtung zwischen einem Werkzeugträger und dem Werkzeug vorgesehen. Die Schnellkupplungsvorrichtung besteht im Wesentlichen aus zwei Kupplungshalbschalen, von denen die eine an einer im Werkzeugträger gelagerten und bei Bedarf antreibbaren Drehspindel und die andere am Werkzeugkopf fest angebracht ist, welche radial miteinander gekuppelt und verriegelt werden. Die Verriegelungseinrichtung ist so ausgebildet, dass im entriegelten Zustand der Drehantrieb der Drehspindel gesperrt ist. Die Schnellkupplungsvorrichtung erlaubt auch einen Linearantrieb zum Öffnen und Schließen von Zangen oder dergleichen und ist in der Lage, hohe Biege- und/oder Drehmomente bei gleichzeitig hohem Quer- und Längskräften zu übertragen.The German patent application DE 40 03 201 A1 discloses a quick disconnect device for forging and transport manipulators. In order not tools, z. As pliers, to change along with their drive, the quick coupling device between a tool carrier and the tool is provided. The quick coupling device consists essentially of two coupling half shells, one of which is fixedly mounted on a mounted in the tool carrier and driven as needed rotary spindle and the other on the tool head, which are radially coupled and locked together. The locking device is designed so that in the unlocked state, the rotary drive of the rotary spindle is locked. The quick coupling device also allows a linear drive for opening and closing of pliers or the like and is able to transmit high bending and / or torques with simultaneous high transverse and longitudinal forces.

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 37 13 619 A1 offenbart eine Greiferwechselkuppelung für Handhabungsgeräte. Die Greiferwechselkuppelung besteht aus einem Greiferwechselkopf und einer Adapterplatte. Zwei im Abstand zueinander aus der Adapterplatte vorspringende Zentrierzapfen ragen mit zwei Zentrieröffnungen des Greiferwechselkopfs und werden dort durch eine im Greiferwechselkopf quer verschiebbar geführte Riegelplatte verriegelt. Sie weist zwei Ausnehmungen auf, die mit ihren Rändern bei einer Querverschiebung der Riegelplatte in seitliche Hinterschneidungen der Zentrierzapfen verriegelt eingreifen.The German patent application DE 37 13 619 A1 discloses a gripper exchange coupling for handling equipment. The gripper exchange coupling consists of a gripper change head and an adapter plate. Two in the distance from each other from the adapter plate projecting centering project with two centering of the gripper exchange head and are locked there by a transversely displaceable in the gripper exchange head guided latch plate. It has two recesses which engage with their edges in a transverse displacement of the locking plate locked in lateral undercuts of the centering.

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2005 031 803 A1 offenbart einen Werkzeugwechsler. Der Werkzeugwechsler ist im Besonderen für HSK-Werkzeuge geeignet und mit einem Greifer versehen, der einwärts gerichtete Greiffortsätze aufweist, die zum Eingreifen in axial gerichtete Ausrichtvertiefungen eines Werkzeugs geeignet sind. Dadurch werden Werkzeuge sicher gehalten.The German patent application DE 10 2005 031 803 A1 discloses a tool changer. The tool changer is particularly suitable for HSK tools and provided with a gripper having inwardly directed gripping extensions suitable for engaging axially oriented alignment recesses of a tool. As a result, tools are held securely.

Die Übersetzung der europäischen Patentschrift DE 691 04 917 T2 offenbart eine Greiferwechselvorrichtung für Roboter. Die Greiferwechselvorrichtung für einen Roboter besteht aus einem Grundkörper mit einem Zylinderabschnitt, mit dem ein Kolben hin- und herbewegt wird. Eine Greiferplatte ist lösbar an der Stirnwand des Grundkörpers befestigt. Wenigstens ein erster Schwenkzapfen, der an einem Tragblock gehalten ist, steht in Querrichtung hinsichtlich der Achse der Kolbenstange hervor. Der besagte Tragblock ist am äußeren Ende der Kolbenstange befestigt. Jedes Klemmteil weist einen Abschnitt auf, der zum Tragabschnitt vorsteht, um daran anzustoßen und um ein Wegbewegen der Greiferplatte im Falle eines Druckverlustes zu vermeiden. Der besagte Eingreifabschnitt ist an einem radial außen liegenden Endabschnitt eines jeden Klemmteils ausgebildet. Der zweite Schwenkzapfen ist parallel zum ersten Schwenkzapfen von jedem Klemmteil angeordnet, um das Klemmteil in die andere der besagten Bohrungen des jeweiligen Gelenkteils anzukoppeln.The translation of the European patent specification DE 691 04 917 T2 discloses a gripper changing device for robots. The gripper changing device for a robot consists of a main body with a cylinder portion, with which a piston is reciprocated. A gripper plate is releasably attached to the end wall of the body. At least one first pivot pin held on a support block protrudes transversely with respect to the axis of the piston rod. The said support block is attached to the outer end of the piston rod. Each clamp member has a portion which projects to the support portion to abut it and to prevent the gripper plate from moving away in the event of pressure loss. Said engaging portion is formed at a radially outer end portion of each clamping part. The second pivot pin is arranged parallel to the first pivot pin of each clamping member to couple the clamping member in the other of said bores of the respective joint part.

Das U.S.-Patent 5,466,025 offenbart Klemmbacken für die Befestigung eines Austauschbauteils. Das hierzu erforderliche Interface umfasst einen sich verjüngenden Körper, der V-förmig ausgebildet ist, um somit für die Klemmung V-förmige Oberflächen zur Verfügung zu stellen. Das Interface besitzt ebenfalls einen Befestigungsmechanismus, der dazu verwendet wird, das Bauteil lösbar am Interface zu befestigen. Für die Befestigung sind entsprechende Betätigungsmittel vorgesehen, die die Klemmung bewirken bzw. die Klemmung des Bauteils lösen.The U.S. Patent 5,466,025 discloses jaws for the attachment of an exchange component. The interface required for this purpose comprises a tapered body, which is V-shaped, in order thus to provide V-shaped surfaces for the clamping. The interface also has a mounting mechanism that is used to releasably secure the component to the interface. For the attachment corresponding actuating means are provided which effect the clamping or release the clamping of the component.

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2007 016 300 A1 offenbart einen elektrisch betätigbaren Werkzeugwechsler für einen Roboter. Der Werkzeugwechsler umfasst erste und zweite Einheiten, die funktionsfähig sind, um separat an einem Roboter und einem Roboterwerkzeug angebracht zu werden und die weiter funktionsfähig sind, um selektiv zusammengekoppelt und entkoppelt zu werden. Die ersten und zweiten Einheiten werden durch einen Elektromotor gekoppelt und entkoppelt. Die Kraft des Elektromotors kann aufgebracht werden, um die ersten und zweiten Einheiten in einer Vielzahl von Varianten zu koppeln und zu entkoppeln.The German patent application DE 10 2007 016 300 A1 discloses an electrically actuatable tool changer for a robot. The tool changer includes first and second units that are operable to be separately attached to a robot and a robotic tool and that are further operable to be selectively coupled and uncoupled. The first and second units are coupled by an electric motor and decoupled. The power of the electric motor may be applied to couple and decouple the first and second units in a variety of variations.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Greiferkoppelung zu schaffen, die einen einfachen Austausch der Garnituren oder Formteile an den Garniturträgern ermöglicht und dabei eine sichere und zuverlässige Befestigung dieser Garnituren oder Formteile an Garniturträger gewährleistet.task The invention is to provide a gripper coupling, a easy replacement of trimmings or moldings on the clothing carriers allows while a safe and reliable Attachment of these sets or molded parts to clothing carrier guaranteed.

Die obige Aufgabe wird gelöst durch eine automatische Greiferkoppelung gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1.The The above object is achieved by an automatic gripper coupling according to the features of claim 1.

Die automatische Greiferkoppelung ist zur Aufnahme einer Tragplatte eines beliebigen Greifers ausgebildet. Ein mögliches Einsatzgebiet dieser Erfindung ist das automatische Koppeln von Garnituren oder Formatteilen an den Garniturträgern von Packmaschinen. Für die Klemmung der Tragplatte sind mindestens eine erste Klemmbacke und mindestens eine zweite Klemmbacke vorgesehen, die sich beide gegenüberliegen und beweglich ausgebildet sind. Mittels einer pneumatischen Hebelmechanik, die der Tragplatte zugeordnet ist, werden die Klemmbacken aufeinander zu bewegt oder voneinander entfernt, um so die Tragplatte zu klemmen bzw. die Tragplatte zu lösen.The automatic gripper coupling is designed to receive a support plate of any gripper. A possible field of application of this invention is the automatic coupling of sets or format parts on the clothing carriers of packaging machines. For the clamping of the support plate, at least one first jaw and at least one second jaw are provided, which are both opposite and are designed to be movable. By means of a pneumatic lever mechanism, which is associated with the support plate, the jaws are moved towards each other or away from each other, so as to clamp the support plate or to release the support plate.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist es denkbar, dass die pneumatische Hebelmechanik einen Pneumatikzylinder umfasst, der ein bewegbares Hebelsystem betätigt, um dadurch die beiden Klemmbacken in die Klemmposition bzw. in die Position zu bringen, in der die Tragplatte gelöst werden kann.According to one Embodiment of the invention, it is conceivable that the pneumatic lever mechanism includes a pneumatic cylinder, the operated a movable lever system, thereby the two Bring clamping jaws into the clamping position or in the position, in which the support plate can be solved.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung besteht die pneumatische Hebelmechanik aus zwei Pneumatikzylindern und einem bewegbaren Hebelsystem, so dass mittels der Pneumatikzylinder und über das Hebelsystem die Klemmbacken in entsprechender Weise bewegt werden, um damit eine Klemmung bzw. eine Lösung der Tragplatte zu erzielen.According to one Another embodiment of the invention is the pneumatic Lever mechanism consisting of two pneumatic cylinders and a movable lever system, so that by means of the pneumatic cylinder and the lever system the jaws are moved in a corresponding manner, so that a Clamp or to achieve a solution of the support plate.

Bevorzugt sind die Pneumatikzylinder als Pneumatik-Flachzylinder ausgebildet.Prefers the pneumatic cylinders are designed as a pneumatic flat cylinder.

Das bewegbare Hebelsystem ist direkt mit der ersten Klemmbacke verbunden. Ferner ist eine Zugstange vorgesehen, die die zweite gegenüberliegende Klemmbacke mit dem bewegbaren Hebelsystem verbindet. Durch die Zugstange wird die Bewegung des Hebelsystems zu der zweiten Klemmbacke geleitet, damit sich diese in entsprechender Weise bewegt und somit je nach Betätigung zu einer Lösung bzw. einer Befestigung der Trennplatte beiträgt.The movable lever system is directly connected to the first jaw. Further, a pull rod is provided, which is the second opposite Jaw connects with the movable lever system. Through the drawbar the movement of the lever system is directed to the second jaw, so that it moves in a similar way and thus depending on Actuation to a solution or a fastening the separating plate contributes.

Der Abstand zwischen der ersten Klemmbacke und der zweiten Klemmbacke ist einstellbar ausgebildet. Hierzu ist ein Ende der Zugstange, welches direkt dem beweglichen Hebelsystem zugeordnet ist, mit einem Vierkant versehen. Über diesen Vierkant ist es möglich, den Abstand zwischen der ersten Klemmbacke und der zweiten Klemmbacke einzustellen. Die Sicherung dieser Einstellung erfolgt mit einer Kontermutter.Of the Distance between the first jaw and the second jaw is adjustable. This is an end of the drawbar, which is directly associated with the movable lever system, with a Square provided. About this square it is possible the distance between the first jaw and the second jaw adjust. The backup of this setting is done with a Locknut.

Die automatische Greiferkoppelung funktioniert in der Weise, dass bei ausgefahrenem Pneumatikzylinder bzw. ausgefahrenen Pneumatikzylindern die durch die erste und zweite Klemmbacke bewirkte Klemmung gelöst ist. Man erreicht somit bei ausgefahrenen Pneumatikzylindern einen maximalen Abstand der Klemmbacken bzw. eine maximale Öffnung der Klemmbacken. Die Bewegung der Pneumatikzylinder wird über das bewegliche Hebelsystem und die Zugstange auf die erste Klemmbacke und die zweite Klemmbacke übertragen.The Automatic gripper coupling works in the way that at extended pneumatic cylinder or extended pneumatic cylinders the solved by the first and second jaw caused clamping is. One reaches thus with extended pneumatic cylinders one maximum distance of the jaws or a maximum opening of the Jaws. The movement of the pneumatic cylinder is over the movable lever system and the drawbar on the first jaw and transmit the second jaw.

Bewegt sich der Pneumatikzylinder oder bewegen sich die Pneumatikzylinder in die entgegengesetzte Richtung, schließt die Klemmung und die erste und die zweite Klemmbacke halten die Tragplatte. Der Abstand zwischen der ersten und der zweiten Klemmbacke wird verringert, da sich die erste und die zweite Klemmbacke aufgrund der Bewegung der Pneumatikzylinder aufeinander zu bewegen. In der geschlossenen Stellung wird die Tragplatte von den Klemmbacken gehalten.Emotional the pneumatic cylinder or move the pneumatic cylinder in the opposite direction, the clamp closes and the first and second jaws hold the support plate. Of the Distance between the first and second jaws is reduced because the first and the second jaw due to the movement to move the pneumatic cylinder towards each other. In the closed Position, the support plate is held by the jaws.

Der Ausgestaltung der Hebel des beweglichen Hebelsystems kommt besondere Bedeutung zu. Das Hebelsystem ist in Form eines Kniehebelsystems ausgebildet. Über dieses Kniehebelsystem erzielt man eine große Übersetzung. Hinzu kommt, dass durch die Bewegung des Kniehebelsystems ein Totpunkt überfahren wird, wodurch ein sicheres Schließen des Systems gewährleistet ist. Die erste und die zweite Klemmbacke bleiben somit auch bei Stromausfall oder Druckabfall in der geschlossenen Stellung und gewährleisten somit eine sichere Klemmung.Of the Design of the levers of the movable lever system is special Meaning too. The lever system is in the form of a toggle lever system educated. One achieves one over this knee lever system great translation. On top of that, by the Movement of the toggle lever system is overrun a dead center, ensuring a secure closing of the system is. The first and the second jaw thus remain even in case of power failure or pressure drop in the closed position and ensure thus a secure clamping.

Wie bereits erwähnt, sind die Hebel des beweglichen Hebelsystems als Kniehebel mit einer geeigneten Übersetzung ausgebildet, so dass Schließkräfte für die Klemmbacken nicht zu hoch und die Zuhaltekräfte für die Klemmbacken aber enorm sind. Bei einem Druckverlust im Pneumatikzylinder bzw. in den Pneumatikzylindern ist dabei eine bleibende Klemmung der ersten und der zweiten Klemmbacken gewährleistet. Somit ist sichergestellt, dass die durch die erste und zweite Klemmbacke geklemmte Tragplatte bei Druckverlust bzw. Stromausfall nicht herunterfällt bzw. sich nicht löst.As already mentioned, are the levers of the movable lever system designed as a toggle lever with a suitable translation, allowing closing forces for the jaws not too high and the clamping forces for the jaws but they are enormous. At a pressure drop in the pneumatic cylinder or in the pneumatic cylinders is a permanent clamping of the guaranteed first and second jaws. Consequently Make sure that is through the first and second jaws clamped support plate in case of pressure loss or power failure does not fall or does not dissolve.

Die ersten und die zweiten Klemmbacken haben ein keilförmiges Ende ausgebildet. Dieses keilförmige Ende hat den Vorteil, dass beim Schließen der Klemmbacken ein Hub der Tragplatte gewährleistet ist. Dies führt dazu, dass die Tragplatte eng an der dafür vorgesehenen Anlage anliegt und somit für die Greifeinrichtung einen definierten Bezugspunkt liefert.The first and second jaws have a wedge-shaped End formed. This wedge-shaped end has the advantage that when closing the jaws a stroke of the support plate is guaranteed. This causes the support plate to be tight attached to the designated plant and thus for the gripping device provides a defined reference point.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern.in the Below are embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures closer explain.

1 zeigt eine Draufsicht auf die erfindungsgemäße automatische Greiferkoppelung, bei der die Trag-platte zu sehen ist. 1 shows a plan view of the automatic gripper coupling according to the invention, in which the support plate can be seen.

2 zeigt eine Ansicht der automatischen Greiferkoppelung, bei der die Tragplatte nicht gezeigt ist. 2 shows a view of the automatic gripper coupling, in which the support plate is not shown.

3 zeigt eine Seitenansicht der automatischen Greiferkoppelung, bei der die Klemmbacken geöffnet sind. 3 shows a side view of the automatic gripper coupling, in which the jaws are opened.

4 zeigt eine Seitenansicht der automatischen Greifvorrichtung, bei der die Klemmbacken geschlossen sind. 4 shows a side view of the automatic gripping device, wherein the jaws are closed.

5 zeigt eine Ansicht der automatischen Greiferkoppelung, bei der die Klemmbacken geschlossen sind und bei der die Tragplatte durch die beiden Klemmbacken geklemmt ist. 5 shows a view of the automatic gripper coupling, in which the jaws are closed and in which the support plate is clamped by the two jaws.

6 zeigt eine Ansicht der automatischen Greiferkoppelung, bei der die Tragplatte entfernt worden ist und die beiden Klemmbacken in der Klemmstellung sind. 6 shows a view of the automatic gripper coupling, in which the support plate has been removed and the two jaws are in the clamping position.

Die nachfolgende Beschreibung bezieht sich auf eine automatische Greiferkoppelung, bei der es gilt, eine Tragplatte 3 automatisch zu befestigen. Es ist für einen Fachmann selbstverständlich, dass die Tragplatte 3 für verschiedene Werkzeuge ausgebildet sein kann. Ferner ist es selbstverständlich, dass mit der hier vorgeschlagenen Vorrichtung ebenfalls eine automatische Koppelung der Garnituren oder Formatteile an einem Garnituren-träger von Packmaschinen möglich ist. Bei Packmaschinen ist es ebenso erforderlich, dass unterschiedliche Werkzeuge schnell gewechselt werden müssen, um die Verpackung der verschiedenen Gegenstände zu gewährleisten. Mit der hier vorgeschlagenen Erfindung soll es somit möglich sein, auf einfache, schnelle und sichere Weise die Umrüstung einer Packmaschine zu gewährleisten. Ferner sei darauf hingewiesen, dass in den verschiedenen Figuren für gleiche Elemente oder gleich wirkende Elemente das gleiche Bezugszeichen verwendet wird.The following description refers to an automatic gripper coupling in which it applies, a support plate 3 automatically fasten. It goes without saying for a person skilled in the art that the support plate 3 can be designed for different tools. Furthermore, it goes without saying that with the device proposed here also an automatic coupling of the sets or format parts on a set carrier of packaging machines is possible. Packing machines also require different tools to be changed quickly to ensure packaging of the various items. With the invention proposed here, it should thus be possible to ensure the conversion of a packing machine in a simple, fast and safe way. It should also be noted that the same reference numeral is used in the various figures for identical elements or elements having the same effect.

1 zeigt eine Draufsicht auf die automatische Greiferkoppelung 1, bei der eine Tragplatte 3 zu erkennen ist, die mittels der ersten Klemmbacke 11 und der zweiten Klemmbacke 12 gehalten bzw. geklemmt werden soll. Die Tragplatte 3 soll an einer darunter liegenden Andruckplatte 30 geklemmt werden. Bei der in 1 gezeigten Darstellung sind die Klemmbacken 11 und 12 in der geöffneten Stellung, so dass hier keine Klemmung der Tragplatte 3 stattfindet. Die Klemmbacken 11 und 12 können mit einer pneumatischen Hebelmechanik 5 betätigt werden. In der in 1 dargestellten Ausführungsform besteht die pneumatische Hebelmechanik 5 aus zwei Pneumatikzylindern, die auf ein bewegbares Hebelsystem 9 wirken. Die erste Klemm-backe 11 wirkt dabei direkt mit dem Hebelsystem 9 zusammen. Die zweite Klemmbacke 12 ist über eine Zugstange 15 an das Hebelsystem 9 angelenkt. Der Abstand zwischen den Klemm-backen kann mit einem Vierkant 20 eingestellt werden, der an dem Ende E der Zugstange angeordnet ist, die unmittelbar dem bewegbaren Hebelsystem zugeordnet ist. Zur Fixierung des einmal eingestellten Abstandes D zwischen der ersten Klemmbacke 11 und der zweite Klemmbacke 12 ist eine Kontermutter 22 vorgesehen. Obwohl in der in 1 und in den nachfolgenden 2 bis 6 für die Betätigung der ersten Klemmbacke 11 und der zweiten Klemmbacke 12 zwei Pneumatikzylinder 7 vorgesehen sind, ist es für einen Fachmann selbstverständlich, dass man die Betätigung der ersten Klemmbacke 11 und der zweiten Klemmbacke 12 auch mit nur einem Pneumatikzylinder 7 bewerkstelligen kann. Hierzu gilt es, das Hebelsystem 9 in entsprechender Weise auszugestalten, damit hier die Betätigung möglich ist. Für die mögliche Ausgestaltung des Hebelsystems 9 ist ein Hebelparallelogramm denkbar. 1 shows a plan view of the automatic gripper coupling 1 in which a support plate 3 can be seen, by means of the first jaw 11 and the second jaw 12 to be held or clamped. The support plate 3 should on an underlying pressure plate 30 be clamped. At the in 1 The illustration shown are the jaws 11 and 12 in the open position, so that there is no clamping of the support plate 3 takes place. The jaws 11 and 12 can with a pneumatic lever mechanism 5 be operated. In the in 1 illustrated embodiment, the pneumatic lever mechanism 5 from two pneumatic cylinders, which are on a movable lever system 9 Act. The first clamp-cheek 11 acts directly with the lever system 9 together. The second jaw 12 is over a pull rod 15 to the lever system 9 hinged. The distance between the jaws can be with a square 20 can be adjusted, which is arranged at the end E of the drawbar, which is directly associated with the movable lever system. To fix the once set distance D between the first jaw 11 and the second jaw 12 is a locknut 22 intended. Although in the in 1 and in the following 2 to 6 for the operation of the first jaw 11 and the second jaw 12 two pneumatic cylinders 7 are provided, it is natural for a person skilled in that the operation of the first jaw 11 and the second jaw 12 also with only one pneumatic cylinder 7 can accomplish. This applies to the lever system 9 in a corresponding manner, so that the operation is possible here. For the possible design of the lever system 9 is a lever parallelogram conceivable.

2 zeigt eine Ansicht der automatischen Greiferkoppelung 1, bei der die Tragplatte 3 entfernt ist und sich die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 in der geöffneten Stellung befinden. Die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 sind beweglich in Längsrichtung L der automatischen Greiferkoppelung 1 ausgebildet. Wie bereits in der Beschreibung zu 1 erwähnt, ist die erste Klemmbacke 11 direkt mit dem Hebelsystem 9 verbunden. Die Bewegung der Pneumatikzylinder 7 wird mittels einer Zugstange auf die zweite Klemmbacke 12 geleitet. Die Zugstange 15 ist somit ebenfalls mit dem Hebelsystem 9 verbunden. Die Andruckplatte 30 hat jeweils Ausformungen 32 ausgebildet, die für die teilweise Aufnahme der ersten Klemmbacke 11 bzw. der zweiten Klemmbacke 12 geeignet sind, wenn sich die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 aufeinander zu bewegen. 2 shows a view of the automatic gripper coupling 1 in which the support plate 3 is removed and get the first jaw 11 and the second jaw 12 in the open position. The first jaw 11 and the second jaw 12 are movable in the longitudinal direction L of the automatic gripper coupling 1 educated. As already in the description too 1 mentioned, is the first jaw 11 directly with the lever system 9 connected. The movement of the pneumatic cylinders 7 is by means of a pull rod on the second jaw 12 directed. The drawbar 15 is thus also with the lever system 9 connected. The pressure plate 30 each has formations 32 trained for the partial reception of the first jaw 11 or the second jaw 12 are suitable when the first jaw 11 and the second jaw 12 to move towards each other.

3 zeigt eine Seitenansicht der automatischen Greiferkoppelung 1, bei der sich die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 in der geöffneten Stellung befinden. Wie bereits oben erwähnt, ist die zweite Klemmbacke 12 mit der Zugstange 15 verbunden, so dass über diese Zugstange 15 die Bewegung des mindestens einen Pneumatikzylinders 7 auf die zweite Klemmbacke 12 übertragen werden kann. Die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 haben ein keilförmiges Ende 25 ausgebildet, dass mit der Tragplatte 3 zusammenwirkt, um diese Tragplatte 3 gegen die Andruckplatte 30 zu drücken, wenn sich die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 in der geschlossenen Stellung befinden, wie dies in 4 dargestellt ist. Hier wirkt das keilförmige Ende 25 der ersten Klemmbacke 11 und der zweiten Klemmbacke 12 mit ebenfalls einem keilförmigen Randabschnitt 27 der Tragplatte 3 zusammen. Durch das keilförmige Ende 25 der ersten Klemmbacke 11 und der zweiten Klemmbacke 12 wird auf die Tragplatte 3 ein entsprechender Hub H ausgeübt, um diese somit eng und sicher an die Andruckplatte 30 zu drücken. 3 shows a side view of the automatic gripper coupling 1 , at which the first jaw 11 and the second jaw 12 in the open position. As mentioned above, the second jaw is 12 with the drawbar 15 connected so that over this drawbar 15 the movement of the at least one pneumatic cylinder 7 on the second jaw 12 can be transferred. The first jaw 11 and the second jaw 12 have a wedge-shaped end 25 formed that with the support plate 3 interacts with this support plate 3 against the pressure plate 30 to press when the first jaw 11 and the second jaw 12 be in the closed position, as in 4 is shown. Here the wedge-shaped end works 25 the first jaw 11 and the second jaw 12 also with a wedge-shaped edge section 27 the support plate 3 together. Through the wedge-shaped end 25 the first jaw 11 and the second jaw 12 gets on the support plate 3 exerted a corresponding stroke H, so this tight and secure to the pressure plate 30 to press.

5 zeigt eine Draufsicht auf die automatische Greiferkoppelung 1, bei der die Tragplatte 3 mit der ersten Klemmbacke 11 und der zweiten Klemmbacke 12 gehalten ist. Hierzu sind die beiden Pneumatikzylinder 7 eingefahren. Die Bewegung der Pneumatikzylinder 7 wird über die pneumatische Hebelmechanik 5 auf die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 übertragen. Die Anlenkung der ersten Klemmbacke 11 an das Hebelsystem 9 und ebenfalls die Anlenkung der zweiten Klemmbacke 12 an das Hebelsystem 9 über die Zugstange 15 ist dabei derart ausgestaltet, dass sich bei einfahrendem Pneumatikzylinder die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 in Längsrichtung L aufeinander zu bewegen. Durch diese Bewegung in Längsrichtung L wird letztendlich die Tragplatte 3 an die Andruckplatte 30 geklemmt. 5 shows a plan view of the automatic gripper coupling 1 in which the support plate 3 with the first jaw 11 and the second jaw 12 is held. These are the two pneumatic cylinders 7 retracted. The movement of the pneumatic cylinders 7 is via the pneumatic lever mechanism 5 on the first jaw 11 and the second jaw 12 transfer. The articulation of the first jaw 11 to the lever system 9 and also the articulation of the second jaw 12 to the lever system 9 over the drawbar 15 is designed such that when entering pneumatic cylinder, the first jaw 11 and the second jaw 12 to move towards each other in the longitudinal direction L. By this movement in the longitudinal direction L is ultimately the support plate 3 to the pressure plate 30 clamped.

6 zeigt die automatische Greiferkoppelung 1, bei der die durch die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 geklemmte Tragplatte 3 entfernt ist. Wie bereits erwähnt, hat die Andruckplatte 30 jeweils eine Ausformung 32 für die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 ausgebildet. Durch die Betätigung der Pneumatikzylinder 7 und der Übertragung der Bewegung der Pneumatikzylinder 7 durch die pneumatische Hebelmechanik 5 auf die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 haben sich diese in die jeweiligen Ausformungen 32 der Andruckplatte 30 bewegt. Durch diese Bewegung wird somit die erforderliche Klemmung der Tragplatte 3 erreicht. 6 shows the automatic gripper coupling 1 in which the first jaw 11 and the second jaw 12 clamped support plate 3 is removed. As already mentioned, the pressure plate has 30 one shape each 32 for the first jaw 11 and the second jaw 12 educated. By operating the pneumatic cylinder 7 and the transmission of the movement of the pneumatic cylinder 7 through the pneumatic lever mechanism 5 on the first jaw 11 and the second jaw 12 have these in the respective formations 32 the pressure plate 30 emotional. By this movement is thus the required clamping of the support plate 3 reached.

Bei den in den 1 bis 6 dargestellten Ausführungsbeispielen sind zwei Pneumatikzylinder 7 vorgesehen. Beide dieser Pneumatikzylinder 7 haben Kolbenstangen (nicht dar gestellt) ausgebildet, die jeweils in ein Verbindungsstück 13 eingeschraubt sind. Das Verbindungsstück 13 befindet sich dabei zwischen den beiden Pneumatikzylindern 7. In einer bevorzugten Ausführungsform sind die beiden Pneumatikzylinder 7 als Pneumatik-Flachzylinder ausgebildet. Durch das Verbindungsstück 13 und die erste Klemmbacke 11 hindurch ist die Zugstange 15 geführt. Das Hebelsystem 9 der pneumatischen Hebelmechanik 5 ist in Form von Kniehebeln ausgebildet. Durch die Bewegung des Hebelsystems wird direkt die erste Klemmbacke 11 betätigt. Die Bewegung des Hebelsystems 9 wird über die Zugstange 15 auf die zweite Klemmbacke 12 geleitet, so dass sich die erste Klemmbacke 11 und die zweite Klemmbacke 12 in Längsrichtung L aufeinander zu bewegen oder voneinander entfernen können. Bei der geöffneten Stellung der ersten Klemmbacke 11 und der zweiten Klemmbacke 12 stehen die Kniehebel des Hebelsystems 9 im Winkel α von 45°. Durch diese Stellung überträgt sich die Zugkraft im Verhältnis von 1:1 in Bezug auf die Querrichtung Q und die Längsrichtung L. Die Klemmkraft der ersten Klemmbacke 11 und der zweiten Klemmbacke 12 steigt durch den Kniehebeleffekt über den Klemmweg an und geht dann theoretisch im Totpunkt gegen unendlich. Der Totpunkt wird bei der hier vorgeschlagenen Ausführungsform leicht überfahren, was im Falle eines Druckverlustes eine bleibende Fixierung oder Koppelung der Tragplatte 3 gewährleistet.In the in the 1 to 6 Illustrated embodiments are two pneumatic cylinders 7 intended. Both of these pneumatic cylinders 7 have piston rods (not constitute provided), each in a connector 13 are screwed in. The connector 13 is located between the two pneumatic cylinders 7 , In a preferred embodiment, the two pneumatic cylinders 7 designed as a pneumatic flat cylinder. Through the connector 13 and the first jaw 11 through is the drawbar 15 guided. The lever system 9 the pneumatic lever mechanism 5 is designed in the form of toggle levers. The movement of the lever system becomes directly the first jaw 11 actuated. The movement of the lever system 9 gets over the drawbar 15 on the second jaw 12 passed, leaving the first jaw 11 and the second jaw 12 in the longitudinal direction L can move toward each other or remove from each other. At the open position of the first jaw 11 and the second jaw 12 stand the knee lever of the lever system 9 at an angle α of 45 °. By this position, the tensile force is transferred in the ratio of 1: 1 with respect to the transverse direction Q and the longitudinal direction L. The clamping force of the first jaw 11 and the second jaw 12 increases through the toggle effect on the clamping path and then theoretically goes to infinity at dead center. The dead center is slightly overrun in the embodiment proposed here, which in the case of a pressure loss, a permanent fixation or coupling of the support plate 3 guaranteed.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf bevorzugte Ausführungsbeispiele beschrieben. Es ist für einen Fachmann selbstverständlich, dass Änderungen und Abwandlungen der Erfindung durchgeführt werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.The Invention has been made with reference to preferred embodiments described. It goes without saying for a specialist that changes and modifications of the invention carried out can, without losing the scope of the following To leave claims.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 4003201 A1 [0002]
- DE 3713619 A1 [0003]
DE 102005031803 A1 [0004]
- DE 69104917 T2 [0005]
- US 5466025 [0006]
- DE 102007016300 A1 [0007]

Claims

Automatic gripper coupling ( 1 ) with a pressure plate ( 30 ) for receiving any gripper by means of a support plate ( 3 ) and at least one first jaw ( 11 ) and at least one second jaw ( 12 ), which are both opposed and movable for clamping the support plate ( 3 ) are formed, characterized in that a pneumatic lever mechanism ( 5 ) of the pressure plate ( 30 ) associated with the jaws ( 11 . 12 ) are moved towards each other to the support plate ( 3 ) or the jaws ( 11 . 12 ) away from each other to the support plate ( 3 ) to solve.

Automatic gripper coupling according to claim 1, characterized in that the pneumatic lever mechanism ( 5 ) a pneumatic cylinder ( 7 ) and a movable lever system ( 9 ).

Automatic gripper coupling according to claim 1, characterized in that the pneumatic lever mechanism ( 5 ) two pneumatic cylinders ( 7 ) and a movable lever system ( 9 ).

Automatic gripper coupling according to claims 2 and 3, characterized in that the pneumatic cylinder ( 7 ) are designed as a pneumatic flat cylinder.

Automatic gripper coupling according to one of claims 1 to 4, characterized in that the movable lever system ( 9 ) directly with the first jaw ( 11 ) and that a drawbar ( 15 ) the second opposing jaw ( 12 ) with the movable lever system ( 9 ) connects.

Automatic gripper coupling according to claim 5, characterized in that at one end ( 17 ) of the drawbar ( 15 ), the movable lever system ( 9 ), a square ( 20 ) is provided, with a distance (D) between the first jaw ( 11 ) and the second jaw ( 12 ) is adjustable and that a lock nut ( 22 ) the setting of the distance (D) secures.

Automatic gripper coupling according to one of claims 1 to 6, characterized in that when the pneumatic cylinder is extended ( 7 ) or extended pneumatic cylinders ( 7 ) via the movable lever system ( 9 ) and the drawbar ( 15 ) a distance (D) between the first jaw ( 11 ) and the second jaw ( 12 ) is greater than the distance (D) between the first jaw ( 11 ) and the second jaw ( 12 ) if the pneumatic cylinder ( 7 ) or the pneumatic cylinder ( 7 ) are retracted.

Automatic gripper coupling according to one of claims 1 to 7, characterized in that the levers of the movable lever system ( 9 ) are configured such that when the pneumatic cylinder is extended ( 7 ) or extended pneumatic cylinders a resulting tensile force is divided into approximately equal parts in the transverse direction (Q) and in the longitudinal direction (L) of the automatic gripper coupling.

Automatic gripper coupling according to claim 8, characterized in that the levers of the movable lever system ( 9 ) are designed as a toggle lever, wherein when retracted pneumatic cylinder ( 7 ) or retracted pneumatic cylinders a dead center is run over, so that in case of power failure and / or a pressure drop, the two jaws ( 11 . 12 ) do not open and thus a permanent clamping of the support plate ( 3 ) guarantee.

Automatic gripper coupling according to one of claims 1 to 9, characterized in that the first and second clamping jaws ( 11 . 12 ) a wedge-shaped end ( 25 ) have been formed in order to close the jaws ( 11 . 12 ) a hub (H) of the support plate ( 3 ), the support plate ( 3 ) against a pressure plate ( 30 ) is pressable.