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DE102009002747A1 - Verfahren und Einrichtung zum Bewerten einer Bewegung eines Patienten - Google Patents

Verfahren und Einrichtung zum Bewerten einer Bewegung eines Patienten Download PDF

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DE102009002747A1
DE102009002747A1 DE102009002747A DE102009002747A DE102009002747A1 DE 102009002747 A1 DE102009002747 A1 DE 102009002747A1 DE 102009002747 A DE102009002747 A DE 102009002747A DE 102009002747 A DE102009002747 A DE 102009002747A DE 102009002747 A1 DE102009002747 A1 DE 102009002747A1
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DE
Germany
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movement
patient
therapist
comparison
facility
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DE102009002747A
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Inventor
Hans-Peter Klose
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to US12/730,035 priority patent/US20100280418A1/en
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Bewerten der Bewegung eines Patienten (210) mit einer ersten Anzeigeeinheit (202) zum Anzeigen einer Vergleichsbewegung, einer ersten, insbesondere bei dem Patienten (210) anzuordnenden, Erfassungseinheit (203) zum Erfassen der Bewegung des Patienten (210), einer Auswerteeinheit (201) zum Ermitteln eines eine Abweichung zwischen der erfassten Bewegung und der Vergleichsbewegung kennzeichnenden Maßes, das schließlich auf der ersten (202) oder einer zweiten Anzeigeeinheit angezeigt wird. Mit der Erfindung kann eine von der Anwesenheit eines Therapeuten unabhängige Bewertung der Bewegung des Patienten erreicht werden.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung sowie ein Verfahren zum Bewerten einer Bewegung eines Patienten.
  • Stand der Technik
  • Bei vielen Erkrankungen sind heute nach dem Auftreten eines akuten Ereignisses umfangreiche Rehabilitationsmaßnahmen notwendig. Z. B. müssen nach einem Schlaganfall bei einem großen Teil der Patienten einfachste motorische Fähigkeiten vom Patienten wiedererlernt werden. Typische Begleiterscheinungen eines Schlaganfalles sind halbseitige Lähmungen, die durch eine Schädigung von Hirnarealen entstehen, in denen diese Fähigkeiten lokalisiert sind. Durch langwieriges Training können die ausgefallenen Funktionen jedoch neu erlernt, oft auch vollständig wiederhergestellt werden.
  • Eine sehr häufig angewandte Methode ist die Bewegungstherapie unter Anleitung ausgebildeter Physio-/Ergotherapeuten im Rahmen der stationären Rehabilitation. Daneben existiert die Möglichkeit der Tele-Rehabilititation, die nach der stationären Rehabilitation – in leichteren Fällen ggf. auch direkt nach Entlassung aus der Akutbehandlung – zum Einsatz kommen kann. Hierbei wird üblicherweise eine Echtzeit-Video-Übertragung zwischen Patient (im eigenen Zuhause) und Therapeut (in seiner Praxis) genutzt. Der Therapeut kann z. B. Übungen vormachen, die per Video zum Patienten übertragen werden. Der Patient macht diese nach. Dies wird ebenfalls zum Therapeuten übertragen, der die Ausführung begutachtet bzw. bewertet. Aus der DE 10 2004 001 426 A1 ist ein entsprechendes Verfahren bekannt, das eine räumlich und zeitlich unabhängige Bewertung der Bewegung eines Patienten durch einen Therapeuten ermöglicht. Diese Verfahren sind jedoch personal- und zeitaufwändig und damit teuer.
  • Es ist somit erwünscht, die Bewertung der Bewegung eines Patienten zu vereinfachen und insbesondere zeitlich und räumlich unabhängig von der Anwesenheit eines Therapeuten zu machen.
  • Die JP 2006-116325 A zeigt einen Zustandsanalysator für eine medizinische Behandlung, der durch Vergleich von gemittelten Sensorwerten mit entsprechenden Schwellwerten die Tätigkeit einer Person wie z. B. Sitzen, Liegen, Gehen, Stehen usw. während der medizinischen Behandlung ermittelt. Die Tätigkeit kann aufgezeichnet, analysiert und bewertet werden. Der Sensor wird zur Erstellung eines Bewegungsprofils des Patienten eingesetzt.
  • Die WO 01/007112 A2 zeigt ein System zur Rehabilitation umfassend einen Muskelkontraktionssensor zur Steuerung eines Computerspiels.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Erfindungsgemäß werden eine Einrichtung sowie ein Verfahren zum Bewerten einer Bewegung eines Patienten mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die Erfindung beinhaltet insbesondere die Erfassung der Bewegungen eines (Rehs-)Patienten, den Vergleich mit einer oder mehrerer von einem Therapeuten vorgegebener Vergleichsbewegungen und deren objektive Bewertung durch Abweichungsanalyse. Hierzu zählt insbesondere die Bewertung einer Abweichung von einer Endposition, die Bewertung der Geschwindigkeit der Durchführung, die Bewertung der Gleichmäßigkeit der Bewegung usw. Hierdurch kann eine entsprechende objektivierbare Maßzahl berechnet werden. Diese kann dann z. B. im Rahmen von Telemonitoring erfasst und für den Therapeuten dokumentiert werden. Das Maß kann insbesondere als Zahl, Fläche o. ä. dargestellt werden.
  • Durch diese Technik wird eine Entlastung der Therapeuten möglich, da die Patienten selbständig ohne ständige Beobachtung durch den Therapeuten üben können. Der Therapeut kann somit mehr Patienten versorgen, was angesichts der zu erwartenden Steigerungsrate z. B. bei Schlaganfällen (Prognose +50–70% bis 2050) bei gleichzeitig weniger verfügbaren Fachkräften kostendämpfend und zur Aufrechterhaltung der med. Versorgung förderlich ist. Versorgungsprobleme insbesondere in ländlichen Gebieten sind besser lösbar. Der Therapeut erhält quantitative Daten zum Reha-Verlauf, welche eine Optimierung des individuellen Reha-Programms erlauben. Der Patient kann eigenständig mit qualitativer und/oder quantitativer Rückmeldung üben. Das vorgeschlagene System kann zum Training einzelner Extremitäten (z. B. linker Arm, linkes Bein), von Muskelgruppen (z. B. Oberkörper, Arme, Beine), der Feinmotorik (z. B. Hände, Finger) usw. genutzt werden.
  • Die technische Realisierung der Erfindung bedient sich insbesondere der Tatsache, dass Bewegungen bspw. durch Video-(z. B. Bewegungsanalyse bei Sportlern) und/oder Inertialsensoren (z. B. Werkzeugroboter) erfasst und mittels Bildanalyse oder Analyse der Beschleunigungskomponenten (Lateral- und Winkelbeschleunigungen) per Software ausgewertet werden können. Die Auswertungen erlauben die realitätsgetreue Übertragung auf virtuelle, animierte Personen. Derartige Systeme und Methoden sind bspw. unter dem Stichwort ”motion tracking” bekannt. Zweckmäßig ist hierbei, dass die Grundbewegungen auf eine Art Stabpuppe und deren Gelenkpunkte abbgebildet werden können.
  • Diese Bewegungserfassung kann nun sowohl bei Patienten (z. B. tatsächliche Bewegung des linken Armes) als auch bei Physiotherapeuten erfolgen (z. B. Vorgabe der Sollbewegung des linken Arms). Werden beide Bewegungen durch geeignete Verfahren aufeinander abgebildet (z. B. Skalierung der Extremitätenlänge), kann die Abweichung zwischen Soll- und Ist-Bewegung berechnet werden und in ein quantitatives Maß für die Abweichung überführt werden. Gleichzeitig kann erfasst werden, wie schnell bzw. gleichförmig oder ruckartig die Bewegung ausgeführt wurde. Die Abweichung kann dem Patienten durch Visualisierung auf einem Bildschirm, z. B. als farbige Fläche, mitgeteilt werden.
  • In Ausgestaltung ist eine Speichereinheit zum Speichern der erfassten Bewegung des Patienten und/oder des ermittelten Maßes vorgesehen. Somit kann insbesondere eine Übertragung an eine Therapeuten-Station erfolgen, wodurch eine Überprüfung der Bewegung durch den Therapeuten möglich wird. Dies kann in regelmäßigen Abständen erfolgen, um einen Therapiefortschritt erkennen zu können. Auch können die abgespeicherten Daten für spätere Analysezwecke aufbewahrt werden. Es kann die Bewertung der Bewegung durch einen Therapeuten o. ä. insbesondere zeitlich getrennt von der Durchführung durch den Patienten erfolgen.
  • Mit besonderem Vorteil ist eine dritte, insbesondere bei einem Therapeuten anzuordnende, Anzeigeeinheit zum Anzeigen der erfassten Bewegung und/oder des ermittelten Maßes vorgesehen. Damit kann die Bewertung der Bewegung durch einen Therapeuten o. ä. insbesondere räumlich getrennt von der Durchführung des Patienten erfolgen. Die Anzeige für den Therapeuten kann insbesondere auch ermittelte Zahlenwerte für Referenzmerkmale umfassen.
  • Zweckmäßigerweise weisen die erste und/oder die zweite Erfassungseinheit eine Videosensorikeinheit auf. Zur Charakterisierung der aufgezeichneten Bewegung erfolgt eine entsprechende Auswertung der Bildsignale mit dazu geeigneter Software. Es kann vorgesehen sein, gut zu erfassende Markierungen, z. B. reflektierende Punkte, an definierten Positionen am Körper zu befestigen. Vorteilhaft kann auch eine Unterstützung durch spezielle Bekleidung erfolgen. Auf diese Weise kann eine einfache und zuverlässige Charakterisierung einer Bewegung erfolgen.
  • Ebenso vorteilhaft weisen die erste und/oder die zweite Erfassungseinheit eine Inertialsensorikeinheit auf. Bei der Verwendung von Inertialsensoren sollten diese an definierten Stellen am Patienten/Therapeuten fixiert werden. Es werden unterschiedliche Lösungen angedacht. Zur Erfassung einer Armbewegung kann ein Sensorärmel vorgesehen sein. Die Positionierung kann durch eine geeignete Fixierung des einen Ärmelloches (Bund) z. B. durch eine Schlaufe über den Daumen erfolgen. Die Fixierung des oberen Armloches erfolgt z. B. durch eine holsterartige Schlaufe an der gegenüberliegenden Schulter oder am Hals (z. B. Schlaufe mit Klettriegel). Das Material besteht bevorzugt aus stretchbarem Material, in das Taschen zur Aufnahme mehrerer Sensoren (z. B. am Handgelenk, Ellenbogen, Unter- und Oberarm, Schulter usw.) eingearbeitet sind. Die Sensoren sollten die Daten vorzugsweise drahtlos mit einem Empfänger austauschen. Dieser kann ebenfalls im Ärmel untergebracht sein oder als separates Gerät ausgeführt sein. Die Alternative zu Taschen können z. B. Klettpunkte sein, an denen die Sensoren befestigt werden. Die Sensoren können auch mittels Klettbändern an den definierten Stellen um den Arm befestigt werden. Zur Erfassung einer Handbewegung kann eine Ausführung z. B. als Handschuh bereitgestellt werden, wobei Sensoren z. B. in den Fingerkuppen und der Mittelhand vorgesehen sind. Zur Erfassung einer Beinbewegung kann eine Ausführung z. B. als Hosenbein vorgesehen sein, das an Fuß oder Fußsohle bzw. Hüfte befestigt wird. Die Befestigung kann wie oben im Zusammenhang mit dem Ärmel erläutert erfolgen. Die Sensoren sind zweckmäßigerweise am Vorderfuß, Fußgelenk, Knie, Ober- und Unterschenkel, Hüfte usw. angeordnet.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform umfasst eine bei dem Patienten anzuordnende Station und eine bei einem Therapeuten anzuordnende Station, wobei die Stationen bspw. als PCs mit entsprechenden Erfassungseinrichtungen, wie z. B. einer Kamera, und entsprechender Software ausgerüstet sind. Alternativ ist ein portables System oder Handheld Device für mobile Patienten mit leichteren Einschränkungen oder bereits besser trainierte Patienten denkbar, welches durch entsprechende Symbole (z. B. zwei überlagerte Strichmännchen bzw. Stabpuppen) den Patienten führt und Feedback gibt.
  • Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
  • Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
  • Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 zeigt schematisch eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems.
  • 2 zeigt schematisch ein Flussdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Ausführungsform(en) der Erfindung
  • Die 1 und 2 werden im folgenden zusammenhängend und übergreifend beschrieben, wobei der in 2 dargestellten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ein System gemäß 1 zugrunde liegt.
  • In 1 ist eine bevorzugte Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Einrichtung schematisch dargestellt und insgesamt mit 100 bezeichnet. Die Einrichtung 100 weist eine bei einem Patienten 210 anzuordnende Station 200 und eine bei einem Therapeuten 310 anzuordnende Station 300 auf. Beide Stationen 200 und 300 sind in dem gewählten Beispiel als Computer 201 bzw. 301 mit jeweils einem Bildschirm 202 bzw. 302 und jeweils einer Videokamera 203 bzw. 303 ausgebildet. Die Stationen 200 und 300 sind über ein Telekommunikationsnetzwerk 400, beispielsweise das Internet, verbunden. Je nach Ausgestaltung des Telekommunikationsnetzwerkes bzw. dem möglichen Zugriff Dritter darauf sind Verschlüsselungs- und/oder Authentifizierungsverfahren nach dem Stand der Technik vorgesehen, um die Kommunikation zwischen der medizinischen Vorrichtung und der entfernten Einheit abzusichern. Es ist jedoch aufgrund der räumlich und zeitlich getrennten Bewertungsmöglichkeit, die die Erfindung bietet, ebenso möglich, dass die beiden Stationen nicht verbunden sind und die Daten statt dessen bspw. per Disketten, CDs, Flash-Speicher u. ä. m. ausgetauscht werden.
  • In 2 ist eine bevorzugte Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens als Flussdiagram dargestellt und insgesamt mit 500 bezeichnet. Das Verfahren beginnt in einem Verfahrensschritt 501, in dem ein Operator, beispielsweise der Physiotherapeut 310, an der Station 300 eine Vergleichsbewegung durchführt, die durch die hier als Videokamera 303 ausgebildete zweite Erfassungseinheit erfasst wird.
  • In einem Verfahrensschritt 502 wird die aufgezeichnete Vergleichsbewegung analysiert, wobei Referenzmerkmale wie z. B. Gelenkpositionen, Gelenkwinkel, Geschwindigkeiten usw. bestimmt werden. Dazu kann insbesondere eine geeignete Software in dem Computer 301 dienen.
  • In einem darauf folgenden Verfahrensschritt 503 werden die Aufzeichnung der Vergleichsbewegung und/oder die Referenzmerkmale an die beim Patienten 210 lokalisierte Station 200 übertragen.
  • In einem Verfahrensschritt 504 wird die aufgezeichnete Vergleichsbewegung oder eine auf Grundlage der Referenzmerkmale generierte Vergleichsbewegung (”Stabpuppe”) dem Patienten auf der hier als Bildschirm 202 ausgebildeten ersten Anzeigeeinheit dargestellt. Die Darstellung der Vergleichsbewegung kann sowohl eine Video-Aufzeichnungen des Therapeuten selbst als auch eine virtuelle Person, z. B. eine Stabpuppe, beinhalten.
  • Unabhängig von und außerhalb der Erfindung führt der Patient eine Bewegung durch, um die Vergleichsbewegung zu imitieren. Diese Bewegung des Patienten wird in Schritt 505 von der hier als Videokamera 203 ausgebildeten ersten Erfassungseinheit erfasst und dem Computer 201 zugeführt.
  • Der Computer 201 ermittelt basierend auf geeigneter Software in Schritt 506 anhand eines Vergleichs unter Berücksichtigung der Referenzmerkmale ein eine Abweichung zwischen der erfassten Bewegung und der Vergleichsbewegung kennzeichnendes Maß.
  • In einem Verfahrensschritt 507 wird das Maß dem Patienten 210 auf dem Bildschirm 202 angezeigt, damit dieser seinen Bewegungsablauf gegebenenfalls verbessern kann. Die Anzeige kann bspw. die der Vergleichsbewegung überlagerte Bewegung des Patienten beinhalten, wobei die Abweichung bspw. als farbige Flächen markiert werden. Ebenso können die Vergleichsbewegung und die Bewegung des Patienten bspw. nebeneinander dargestellt werden.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt 508 wird die erfasste Bewegung des Patienten zusammen mit dem kennzeichnenden Maß in dem Computer 201 gespeichert und/oder an die beim Therapeuten 310 lokalisierte Station 300 zur späteren Begutachtung übertragen.
  • Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Markmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es versteht sich, dass in den dargestellten Figuren nur beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung dargestellt sind. Daneben ist jede andere Ausführungsform denkbar, ohne den Rahmen dieser Erfindung zu verlassen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 102004001426 A1 [0003]
    • - JP 2006-116325 A [0005]
    • - WO 01/007112 A2 [0006]

Claims (10)

  1. Einrichtung zum Bewerten einer Bewegung eines Patienten (210) mit einer ersten Anzeigeeinheit (202) zum Anzeigen einer Vergleichsbewegung, einer ersten, insbesondere bei dem Patienten (210) anzuordnenden, Erfassungseinheit (203) zum Erfassen der Bewegung des Patienten (210), einer Auswerteeinheit (201) zum Ermitteln eines eine Abweichung zwischen der erfassten Bewegung und der Vergleichsbewegung kennzeichnenden Maßes und der ersten (202) oder einer zweiten Anzeigeeinheit zum Anzeigen des ermittelten Maßes.
  2. Einrichtung (100) nach Anspruch 1 mit einer Speichereinheit (201) zum Speichern der erfassten Bewegung des Patienten (210) und/oder des ermittelten Maßes.
  3. Einrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 2 mit einer zweiten, insbesondere bei einem Therapeuten (310) anzuordnenden, Erfassungseinheit (303) zum Erfassen der Vergleichsbewegung.
  4. Einrichtung (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche mit einer dritten, insbesondere bei einem Therapeuten (310) anzuordnenden, Anzeigeeinheit (302) zum Anzeigen der erfassten Bewegung und/oder des ermittelten Maßes.
  5. Einrichtung (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die erste und/oder die zweite Erfassungseinheit (203; 303) eine Videosensorikeinheit aufweisen.
  6. Einrichtung (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die erste und/oder die zweite Erfassungseinheit (203; 303) eine Inertialsensorikeinheit aufweisen.
  7. Einrichtung (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche umfassend eine bei dem Patienten (210) anzuordnende Station (200) und eine bei einem Therapeuten (310) anzuordnende Station (300).
  8. Verfahren zum Bewerten der Bewegung eines Patienten (210) mit folgenden Schritten: – Anzeigen (504) einer Vergleichsbewegung, – Erfassen (505) der Bewegung des Patienten, – Ermitteln (506) eines eine Abweichung zwischen der erfassten Bewegung und der Vergleichsbewegung kennzeichnenden Maßes und – Anzeigen (507) des ermittelten Maßes.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Vergleichsbewegung erfasst wird (501).
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Bewegung des Patienten (210) und/oder das ermittelte Maß gespeichert werden (508).
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