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DE102009009227A1 - Method for automatic alignment of radiation sensor in motor vehicle, involves compensating pitch angle variation of vehicle by automatic alignment - Google Patents

Method for automatic alignment of radiation sensor in motor vehicle, involves compensating pitch angle variation of vehicle by automatic alignment Download PDF

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DE102009009227A1
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sensor
pivoting
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Lutz Dr. KÜHNKE
Markus Dr. Wintermantel
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ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
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Abstract

The method involves compensating a pitch angle variation of a vehicle by an automatic alignment. The variation of the pitch angle is detected by a radar system or by a sensor in vehicle. The sensor is connected with a control unit. A transmitting unit is provided for the radiation of transmitting power, where the radiation is directed in azimuth direction angle and elevation.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Strahlsensorsystem zum Einsatz für Fahrerassistenzsysteme im Kraftfahrzeug, das insbesondere in Elevationsrichtung verstellbar ist..The The invention relates to a beam sensor system for use with Driver assistance systems in the motor vehicle, in particular in the elevation direction is adjustable ..

Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, welche mit Hilfe von Sensorsystemen die Umgebung erfassen und aus der so erkannten Verkehrssituation automatische Reaktionen des Fahrzeugs ableiten und/oder den Fahrer instruieren, insbesondere warnen. Dabei unterscheidet man zwischen Komfort- und Sicherheitsfunktionen.motor vehicles are increasingly being equipped with driver assistance systems, which with the help of sensor systems capture the environment and off the thus detected traffic situation automatic reactions of the vehicle derive and / or instruct the driver, in particular warn. there one distinguishes between comfort and safety functions.

Im Bereich der Komfortfunktionen spielt momentan FSRA (Full Speed Range Adaptive Cruise Control) die wichtigste Rolle. Das Fahrzeug regelt die Eigengeschwindigkeit auf die vom Fahrer vorgegebene Wunschgeschwindigkeit ein, sofern die Verkehrssituation dies zulässt, andernfalls wird die Eigengeschwindigkeit automatisch an die Verkehrssituation angepasst.in the The range of comfort functions currently plays FSRA (Full Speed Range Adaptive Cruise Control) the most important role. The vehicle regulates the airspeed to the desired speed specified by the driver if the traffic situation permits, otherwise the own speed is automatically adapted to the traffic situation customized.

Bei den Sicherheitsfunktionen steht die Reduzierung des Bremsweges in Notsituationen im Mittelpunkt. Das Spektrum der entsprechenden Fahrerassistenzfunktionen reicht von einem automatischen Vorfüllen der Bremse zur Reduktion der Bremslatenz (Prefill), über einen verbesserten Bremsassistenten (BAS+) bis hin zur autonomen Notbremsung.at The safety functions include reducing the braking distance Emergency situations in the center. The spectrum of the corresponding driver assistance functions ranges from an automatic pre-filling of the brake Reduction of the brake latency (Prefill), via an improved Brake Assist (BAS +) up to autonomous emergency braking.

Für Fahrerassistenzsysteme der oben beschriebenen Art werden heute vorwiegend Radarsensoren eingesetzt. Diese arbeiten auch bei schlechten Wetterbedingungen zuverlässig und können neben dem Abstand von Objekten auch direkt deren Relativgeschwindigkeit über den Dopplereffekt messen.For Driver assistance systems of the type described above are becoming prevalent today Radar sensors used. These work well in bad weather conditions reliable and can be next to the distance of objects directly measure their relative velocity via the Doppler effect.

Da die oben beschriebenen Fahrerassistenzfunktionen auch eine korrekte Detektion von weiter entfernten Objekten erfordern (bei FSRA ist bis zu 200 m Reichweite erforderlich), ist eine genau Sensorausrichtung notwendig – in Elevationsrichtung liegen die typischen Anforderungen bei einer maximalen Abweichung von ±0,5° gegenüber paralleler Ausrichtung zur Straße, in Azimutrichtung bei einer maximalen Abweichung von ±0,3° gegenüber der Geradeausrichtung des Fahrzeugs.There the driver assistance functions described above also have a correct one Require detection of more distant objects (FSRA is up to 200 m range required), is an exactly sensor orientation necessary - in the elevation direction are the typical Requirements with a maximum deviation of ± 0.5 ° parallel to the road, in azimuth direction a maximum deviation of ± 0,3 ° the straight-ahead orientation of the vehicle.

Ist der Sensor in Elevation um mehr als den obigen Wert dejustiert, besteht z. B. die Gefahr, dass er über fahrende Objekte in größerer Entfernung hinwegschaut oder Brücken als Stauende interpretiert; ersteres führt bei FSRA zu späten Reaktionen, zweites kann bei autonomen Bremssystemen zu Fehlbremsungen und damit zu sicherheitskritischen Situationen bis hin zum Unfall führen.is the sensor in elevation is misaligned by more than the above value, exists z. B. the danger that he has moving objects at a distance or bridges interpreted as jamming end; the former leads to FSRA late reactions, second may occur in autonomous braking systems to faulty braking and thus safety-critical situations lead to the accident.

Heute verfügbare Sensoren kann man nur durch manuell verstellbare Befestigungen oder Halter ausrichten. Das hochgenaue Justieren der Sensoren stellt in der Produktion und insbesondere in den Werkstätten (z. B. bei Austausch eines Sensors) ein großes Problem dar – häufig treten dabei inakzeptable Fehler auf.today Available sensors can only be adjusted manually Align fasteners or holders. The highly accurate adjustment of the Sensors puts in production and especially in the workshops (eg when replacing a sensor) is a big problem This often leads to unacceptable errors on.

Die EP 1217686 offenbart ein automatisch justierbares Sensorsystem, bei dem die Strahlrichtung mittels einer automatisch schwenkbaren Platte justiert werden kann. Ein Verfahren zur automatischen Selbstjustage wird jedoch nicht angegeben.The EP 1217686 discloses an automatically adjustable sensor system in which the beam direction can be adjusted by means of an automatically pivoting plate. However, a method for automatic self-adjustment is not specified.

Es ist also die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur automatischen Justage eines Strahlsensors für ein Kraftfahrzeug anzugeben, das selbstständig während des Fahrzeugbetriebs und/oder in einer Werkstatt eine Sensorjustage durchführt, ohne dass eine Person die Selbstjustage einleiten bzw. überwachen muss.It Thus, the object of the present invention is a method for the automatic adjustment of a beam sensor for a motor vehicle specify that automatically during vehicle operation and / or performs a sensor adjustment in a workshop, without a person initiating or monitoring the self-adjustment got to.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.These Task is by a method according to the independent Claims solved.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren und Ausführungsbeispielen näher erläutert. Beispielhaft wird die Erfindung für ein Radarsensorsystem erläutert, das beanspruchte Verfahren kann jedoch ohne jede Einschränkung auf ein Lidasensorsystem mit Mitteln zum Schwenken des Strahls in Elevationsstrahlrichtung, z. B. ein Spiegel, metallisches Platte, Prisma etc., verallgemeinert werden.following The invention is based on figures and embodiments explained in more detail. The invention is exemplary for a radar sensor system that claimed However, the procedure can be applied to a Lidasensorsystem without any restriction with means for pivoting the beam in elevation beam direction, z. As a mirror, metallic plate, prism, etc., generalized become.

1.: a) Querschnitt der beispielhaften Gesamt-Antennenanordnung, b) Wellenleiter (in vereinfachter Darstellung) und Trommel von der Seite. 1 .: a) Cross-section of the exemplary overall antenna array, b) Waveguides (in simplified representation) and drum from the side.

2: beispielhaftes Design der Oberflächenstrukturierung der Trommel 2 : exemplary design of the surface structuring of the drum

3: Sensorjustage mit Hilfe von Metallplatte 3 : Sensor adjustment with the help of metal plate

4: Sensorjustage über Straßenreflexionen 4 : Sensor adjustment via road reflections

In 1a) ist ein Querschnitt der beispielhaften Gesamtantennenanordnung dargestellt; 1b) zeigt die Komponenten Wellenleiter 11 (in vereinfachter Darstellung) und Trommel 12 von der Seite. An einem Ende des Wellenleiters 11 wird Leistung im Hochfrequenzbereich eingespeist, welche sich entlang von diesem in Form einer elektromagnetischen Welle ausbreitet. In unmittelbarer Nähe des Wellenleiters befindet sich eine Trommel 12, welche eine strukturierte metallische Oberfläche aufweist. Die Oberflächenstrukturierung der Trommel greift in die elektromagnetischen Felder um den Wellenleiter ein und koppelt Leistung aus der Anordnung aus, die so in Form einer Strahlungskeule in den Raum abgestrahlt wird. Die Richtung θ des Intensitätsmaximums der Strahlungskeule ergibt sich beispielsweise bei einer periodischen Anordnung von Strukturierungen auf der Trommel durch den Zusammenhang sinθ = λ0/λg – = λ0/p, wobei λ die Freiraumwellenlänge, λg die Wellenlänge auf dem Wellenleiter und p der Abstand der Oberflächenstrukturierungen auf der Trommel bedeuten.In 1a) FIG. 12 is a cross-section of the exemplary overall antenna arrangement; FIG. 1b) shows the components waveguide 11 (in simplified representation) and drum 12 of the page. At one end of the waveguide 11 Power is fed in the high frequency range, which propagates along it in the form of an electromagnetic wave. In the immediate vicinity of the waveguide is a drum 12 which has a structured metallic surface. The surface structuring of the drum engages in the Electromagnetic fields around the waveguide and coupled power from the arrangement, which is radiated so in the form of a radiation lobe in the room. The direction θ of the intensity maximum of the lobe results, for example, in a periodic arrangement of structurings on the drum by the relationship sin θ = λ 0 / λ g - = λ 0 / p, where λ is the free space wavelength, λ g is the wavelength on the waveguide and p mean the distance of the surface structuring on the drum.

Die aus dem Wellenleiter ausgekoppelte und gerichtete Strahlungskeule trifft auf einen als Polarisator arbeitenden Subreflektor 13, der aus einem dielektrischen Material mit aufgebrachtem metallischem Gitter 14 oder metallischen Streifen aufgebaut ist. Die Leistung wird daran komplett reflektiert und auf einen als Twistreflektor bezeichneten Hauptreflektor 15 geworfen, der vorteilhaft als Reflect-Array ausgeführt ist. Dieser formt bzw. bündelt durch ein ortsabhängiges Reflexionsverhalten die Strahlungskeule zusätzlich in Ebenen parallel zu der durch die z-Achse laufenden Ebene, welche gegenüber der y-Achse um den Winkel θ geneigt ist, und bewirkt gleichzeitig eine Polarisationsdrehung der Strahlungskeule um 90°, so dass die Leistung den Polarisator anschließend ungehindert passieren kann.The radiation lobe coupled out and directed from the waveguide strikes a subreflector operating as a polarizer 13 made of a dielectric material with applied metallic grid 14 or metallic strip is constructed. The power is completely reflected on it and on a main reflector called a twist reflector 15 thrown, which is advantageously designed as a Reflect array. This forms or bundles by a location-dependent reflection behavior, the beam additionally in planes parallel to the plane passing through the z-axis plane, which is inclined relative to the y-axis by the angle θ, and simultaneously causes a polarization rotation of the radiation lobe by 90 °, so that the power can then pass through the polarizer unhindered.

Die Antennenanordnung wird nicht nur für das Senden von Leistung, sondern auch für den Empfang von an Objekten reflektierter Sendeleistung benutzt – auf Grund des Reziprozitätstheorems arbeitet die Anordnung im Empfangsfall auf analoge Weise wie im Sendefall.The Antenna arrangement is not just for sending power, but also for the reception of objects reflected on objects Transmit power used - due to the reciprocity theorem In the case of reception, the arrangement operates in a similar way as in The transmission case.

Bezogen auf den Einbau des Sensors im Fahrzeug stellt die y-Richtung die Fahrtrichtung dar, die z-Richtung die Vertikale. Auf den Gesamtsensor bezogen ergibt sich somit die Strahlbündelung und -richtung in Azimut aus der Struktur der Trommel, welche die Auskopplung von Leistung aus dem Wellenleiter bewirkt, die Strahlbündelung und -richtung in Elevation aus der Ausgestaltung des Reflect-Arrays, welches die dort auftreffende Leistung entsprechend reflektiert.Based on the installation of the sensor in the vehicle, the y-direction represents the Direction of travel, the z-direction is the vertical. Based on the total sensor thus results in the beam bundling and direction in Azimuth from the structure of the drum, which is the decoupling of Power from the waveguide causes the beam focusing and direction in elevation from the design of the Reflect array, which reflects the power incident there accordingly.

Um die Azimutstrahlcharakteristik zeitlich zu ändern, ist eine zeitliche Variation der Oberflächenstrukturierung der Trommel nötig. Dies wird dadurch realisiert, dass sich die Trommel um ihre Längsachse mit konstanter Rotationsgeschwindigkeit dreht und ihre Oberflächenstrukturierung sich über den Umfangwinkel ändert. In 2 ist ein beispielhaftes Design der Oberflächenstrukturierung der Trommel angegeben.In order to change the azimuth beam characteristic in time, a temporal variation of the surface structuring of the drum is necessary. This is realized by the drum rotating about its longitudinal axis at a constant rotational speed and its surface structuring changing over the circumferential angle. In 2 an exemplary design of the surface structuring of the drum is given.

Um die Elevationsstrahlrichtung des Sensors zu verändern, kann der Hauptreflektor z. B. durch Ansteuerung eines Schrittmotors 19 mit einem Stößel 18 um den Drehpunkt 17 um einen Bereich von ±5–10°° geschwenkt werden, was einer Variation der Elevationsstrahlrichtung um ±10°–20° entspricht; eine Verstellung über den kompletten Elevationsbereich von z. B. 32° dauert etwa 0,5 s.To change the elevation beam direction of the sensor, the main reflector z. B. by driving a stepper motor 19 with a pestle 18 around the fulcrum 17 by a range of ± 5-10 °°, which corresponds to a variation of the elevation beam direction by ± 10 ° -20 °; an adjustment over the entire elevation range of z. B. 32 ° takes about 0.5 s.

Diese Veränderung der Elevationsstrahlrichtung wird zu unterschiedlichen Zwecken eingesetzt:

  • a) Sensorjustage mit Hilfe von ebener Metallplatte (siehe 3): Zur Justage des Sensors wird das Fahrzeug auf eine waagrechte Fläche gestellt. Vor dem Fahrzeug steht senkrecht in z. B. 1 m Abstand eine ebene Metallplatte. Der Sensor strahlt auf die Metallplatte, verändert dabei seine Elevationsstrahlrichtung, misst jeweils die von der Metallplatte reflektierte Leistung und stellt anschließend diejenige Elevationsstrahlrichtung ein, bei welcher die Reflexionen an der Metallplatte maximale Intensität haben. Dadurch ist der Sensor in Elevation so justiert, dass er parallel zur Straße schaut. Es sei erwähnt, dass die Metallplatte auch zur Justage in Azimut benutzt werden kann; dazu muss sie senkrecht zur Geradeausrichtung des Fahrzeugs positioniert sein.
  • b) Sensorjustage durch Fahrt mit Hilfe von Reflexionen der Straßenoberfläche (siehe 4): Insbesondere Werkstätten haben den Wunsch, dass sich der Sensor bei einer wenige Minuten dauernden Fahrt selber justiert (denn dazu sind zum einen keine speziellen Zusatzmittel wie eine Metallplatte nötig, und zum anderen können dem Automechaniker keine Fehler durch falsche Ausführung der Justageprozedur passieren). Während einer solchen Justagefahrt schaut der Sensor z. B. im ersten Schritt unter zwei unterschiedlichen Elevationswinkeln schräg auf die Straße und bestimmt dabei jeweils die Entfernung der empfangenen Straßenreflexionen. Damit liegen dann zwei einfache trigonometrische Beziehungen mit den zwei Unbekannten – der Fehljustagewinkel in Elevation sowie die Einbauhöhe des Sensors – vor, woraus der Elevationsfehljustagewinkel in einfacher Rechnung bestimmt werden kann (ist die Sensoreinbauhöhe bekannt, dann reicht die Messung unter einem Winkel). Im zweiten Schritt wird der Sensor unter einem Elevationswinkel von x°, mit x = 7–10° und insbesondere x = 7°, gegen die Straße geneigt und bestimmt dabei die Relativgeschwindigkeiten der Straßenreflexionen bei unterschiedlichen Winkeln seiner Azimutstrahlrichtung aus. Da diese Relativgeschwindigkeiten proportional zum Kosinus der Azimutstrahlrichtung bezogen auf die Geradesausrichtung des Fahrzeugs sind, kann daraus der Azimutfehljustagewinkel errechnet werden (Azimutfehljustagewinkel ist Differenz zwischen Geradeausrichtung von Fahrzeug und Sensorrichtung).
  • c) Ausrichtung des Sensors in Elevation während der Fahrt mit Hilfe von Reflexionen an stehenden und bewegten Objekten: Zur Elevationsjustage nach Einbau des Sensors oder zur Kontrolle der Elevationsausrichtung während der Fahrt können statt der Reflexionen der Straßenoberfläche auch die Reflexionen an stehenden und bewegten Objekten benutzt werden. Dazu wird die Elevationsstrahlrichtung um ±x° gegenüber derjenigen Richtung durchgestimmt, welche als parallel zur Straße angenommen wird; dieses Durchstimmen wird mehrfach wiederholt und erfolgt insbesondere sehr schnell. Zu den unterschiedlichen Elevationsstrahlrichtungen werden die mittleren Intensitäten der Reflexionen von stehenden und bewegten Objekten ermittelt. Ergibt sich die höchste Intensität bei derjenigen Richtung, welche als parallel zur Straße angenommen wird, hat sich diese Annahme bestätigt. Andernfalls muss die Elevationsausrichtung entsprechend angepasst werden, was je nach Durchstimmweite x in einem Schritt oder iterativ vorgenommen werden kann. Zur initialen Sensorjustage kann die Durchstimmweite x groß gewählt werden (z. B. 10°), da die Fahrerassistenzfunktion dabei ohnehin nicht aktiv sind. Für die Kontrolle der Elevationsausrichtung während der Fahrt ist x aber deutlich geringer zu wählen (z. B. 1°), da dadurch die dann aktiven Fahrerassistenzfunktionen nicht gestört werden dürfen. Mit diesem Verfahren kann auch eine Elevationsfehlausrichtung bedingt durch Beladung des Fahrzeugs erkannt und korrigiert werden. In einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung wird die Elevationsstrahlrichtung zur Kontrolle der Justage, insbesondere während des Normalbetriebs des Strahlsensors gegenüber der aktuellen Sollrichtung variiert, wobei der Variationsbereich kleiner als die Elevationskeulenbreite ist und das Variieren sehr schnell (höchstens wenige Sekunden dauernd) erfolgt und vielfach wiederholt wird. In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird zu den unterschiedlichen Elevationsstrahlrichtungen des Variationsbereichs aus den Intensitäten der Reflexionen von stehenden und bzw. oder bewegten Objekten ein Reflexionsmaß, z. B. die mittlere Reflexionsstärke, ermittelt und daraus diejenige Elevationsstrahlrichtung mit maximalem Reflexionsmaß bestimmt. In einer besonderen Ausgestaltung wird in dem Fall, dass die Elevationsstrahlrichtung mit maximalem Reflexionsmaß der aktuellen Sollrichtung zumindest näherungsweise entspricht, die Sollrichtung unverändert beibehalten, und andernfalls die Sollrichtung verändert.
  • d) Korrektur von dynamischen Nickwinkeländerungen
  • e) Änderung der Elevationsstrahlrichtung in speziellen Fahrsituation gegenüber einer zur Straße parallelen Ausrichtung: Z. B. kann bei sehr geringer Einbauhöhe des Sensors dieser für kleine Geschwindigkeiten oder im Stillstand schräg nach oben ausgerichtet werden, um die Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, dass er unter einem vorausliegenden Fahrzeug durchschaut und dieses deshalb übersieht. Umgekehrt kann der Sensor bei großer Einbauhöhe in solchen Situation schräg nach unten gerichtet werden.
This change in the elevation beam direction is used for different purposes:
  • a) Sensor adjustment using flat metal plate (see 3 ): To adjust the sensor, the vehicle is placed on a horizontal surface. In front of the vehicle is vertical in z. B. 1 m distance a flat metal plate. The sensor radiates onto the metal plate, thereby changing its elevation beam direction, respectively measuring the power reflected by the metal plate and subsequently adjusting that elevation beam direction at which the reflections on the metal plate have maximum intensity. As a result, the sensor in elevation is adjusted so that it looks parallel to the road. It should be noted that the metal plate can also be used for adjustment in azimuth; For this purpose, it must be positioned perpendicular to the straight-ahead of the vehicle.
  • b) Sensor adjustment by driving with reflections of the road surface (see 4 In particular, workshops have the desire that the sensor itself adjusted in a few minutes of driving (for this, on the one hand, no special additives such as a metal plate needed, and on the other hand, the car mechanic no mistakes by incorrect execution of the adjustment procedure). During such Justagefahrt the sensor z. B. in the first step at two different elevation angles obliquely on the road and determines each case the distance of the received road reflections. Thus there are then two simple trigonometric relationships with the two unknowns - the misalignment angle in elevation and the installation height of the sensor - from which the elevation misalignment angle can be determined in a simple calculation (if the sensor installation height is known, then the measurement is sufficient at an angle). In the second step, the sensor is tilted against the road at an elevation angle of x °, with x = 7-10 ° and in particular x = 7 °, thereby determining the relative speeds of the road reflections at different angles of its azimuth beam direction. Since these relative velocities are proportional to the cosine of the azimuth beam direction with respect to the straight-line orientation of the vehicle, the azimuth misalignment angle can be calculated therefrom (azimuth misalignment angle is the difference between the straight-line direction of the vehicle and the sensor direction).
  • c) Alignment of the sensor in elevation during Traveling with Reflections on Steady and Moving Objects: To adjust the elevation after installing the sensor or controlling the elevation orientation while driving, reflections on stationary and moving objects can be used instead of surface reflections. For this purpose, the elevation beam direction is tuned by ± x ° with respect to the direction assumed to be parallel to the road; This tuning is repeated several times and in particular happens very quickly. For the different elevation beam directions, the mean intensities of the reflections of stationary and moving objects are determined. If the highest intensity is found in the direction assumed to be parallel to the road, this assumption has been confirmed. Otherwise, the elevation orientation must be adjusted accordingly, which can be done in one step or iteratively, depending on the tuning distance x. For the initial sensor adjustment, the tuning range x can be selected to be large (eg 10 °) since the driver assistance function is in any case not active in this case. For controlling the elevation orientation while driving, however, x must be chosen to be significantly smaller (eg 1 °), as this does not disturb the then active driver assistance functions. With this method, an elevation misalignment due to loading of the vehicle can also be detected and corrected. In a particular embodiment of the invention, the elevation beam direction is varied to control the adjustment, in particular during normal operation of the beam sensor with respect to the current desired direction, the variation range is smaller than the elevation lobe width and the variation is very fast (lasting a few seconds) and repeated many times , In an advantageous embodiment of the different elevation beam directions of the variation range from the intensities of the reflections of stationary and or or moving objects, a reflectance, z. B. determines the average reflection strength, and determined from that elevation beam direction with maximum reflection. In a particular embodiment, in the case where the elevation beam direction with maximum reflection dimension at least approximately corresponds to the current desired direction, the desired direction is maintained unchanged, and otherwise the desired direction is changed.
  • d) Correction of dynamic pitch angle changes
  • e) change the Elevationsstrahlrichtung in special driving situation compared to an alignment parallel to the road: For example, at very low installation height of the sensor for small speeds or at a standstill obliquely upward to reduce the likelihood that he sees through under a vehicle ahead and This therefore overlooks. Conversely, the sensor can be directed obliquely downwards in such situation with a large installation height.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (17)

Verfahren für eine automatische Ausrichtung eines Strahlsensors in einem Kraftfahrzeug, wobei der Strahlsensor umfasst: – Sendemitteln zur in Azimut und Elevation gerichteten Abstrahlung von Sendeleistung, – Empfangsmitteln zum in Azimut und Elevation gerichteten Empfang von an Objekten reflektierter Sendeleistung, – Signalverarbeitungsmittel zur Prozessierung der empfangenen Leistung – Steuereinheit zur automatischen Ausrichtung der Strahls in Elevationsrichtung, – ansteuerbare Mittel zum Schwenken der Elevationsstrahlrichtung in kontinuierlicher oder diskreter Weise in einem vorgegebenen Bereich, wobei die Mittel zum Schwenken mit der Steuereinheit verbunden sind, so dass Strahl in Elevationsrichtung automatisch in eine von der Steuereinheit vorgegebene Elevationsrichtung ausgerichtet wird dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Ausrichtung eine Nickwinkeländerung des Fahrzeugs kompensiert, wobei die Änderung des Nickwinkels vom Radarsystem selber detektiert werden oder durch einen weiteren Sensor im Fahrzeug detektiert werden, der mit der Steuereinheit verbunden ist.Method for automatically aligning a beam sensor in a motor vehicle, the beam sensor comprising: transmission means for transmission power directed in azimuth and elevation, reception means for azimuth and elevation reception of transmission power reflected at objects, signal processing means for processing the received power Control unit for automatically aligning the beam in the elevation direction, controllable means for pivoting the elevation beam direction in a predetermined area in a continuous or discrete manner, wherein the means for pivoting are connected to the control unit, so that the elevation beam is automatically set in a direction predetermined by the control unit Aligned elevation direction is characterized in that the automatic alignment compensates for a pitch angle change of the vehicle, the change of the pitch angle is detected by the radar system itself n or detected by another sensor in the vehicle, which is connected to the control unit. Verfahren für eine automatische Ausrichtung eines Strahlsensors in einem Kraftfahrzeug, wobei der Strahlsensor umfasst: – Sendemitteln zur in Azimut und Elevation gerichteten Abstrahlung von Sendeleistung, – Empfangsmitteln zum in Azimut und Elevation gerichteten Empfang von an Objekten reflektierter Sendeleistung, – Signalverarbeitungsmittel zur Prozessierung der empfangenen Leistung – Steuereinheit zur automatischen Ausrichtung der Strahls in Elevationsrichtung, – ansteuerbare Mittel zum Schwenken der Elevationsstrahlrichtung in kontinuierlicher oder diskreter Weise in einem vorgegebenen Bereich, wobei die Mittel zum Schwenken mit der Steuereinheit verbunden sind, so dass Strahl in Elevationsrichtung automatisch in eine von der Steuereinheit vorgegebene Elevationsrichtung ausgerichtet wird dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Elevationsrichtung bei einer automatischen Selbstausrichtung von der Einbauhöhe der Antennenordnung abhängig ist.Method for automatic alignment of a Beam sensor in a motor vehicle, wherein the beam sensor comprises: - Sending means for transmission of transmission power in azimuth and elevation, - Receiving means to receive azimuth and elevation objects reflected transmission power, Signal processing means for processing the received power - Control unit for automatic alignment of the beam in the elevation direction, - taxable Means for pivoting the elevation beam direction in continuous or discretely in a given range, wherein the means for pivoting connected to the control unit, so that beam in the elevation direction automatically in one of the control unit predetermined elevation direction is aligned characterized, that the predetermined elevation direction in an automatic Self-alignment of the installation height of the antenna arrangement is dependent. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Elevationsrichtung von der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder der Verkehrssituation abhängig ist.Method according to claim 2, characterized in that that the predetermined elevation direction of the airspeed of the vehicle and / or the traffic situation. Verfahren für eine automatische Ausrichtung eines Strahlsensors in einem Kraftfahrzeug, wobei der Strahlsensor umfasst: – Sendemitteln zur in Azimut und Elevation gerichteten Abstrahlung von Sendeleistung, – Empfangsmitteln zum in Azimut und Elevation gerichteten Empfang von an Objekten reflektierter Sendeleistung, – Signalverarbeitungsmittel zur Prozessierung der empfangenen Leistung – Steuereinheit zur automatischen Ausrichtung der Strahls in Elevationsrichtung, – ansteuerbare Mittel zum Schwenken der Elevationsstrahlrichtung in kontinuierlicher oder diskreter Weise in einem vorgegebenen Bereich, wobei die Mittel zum Schwenken mit der Steuereinheit verbunden sind, so dass Strahl in Elevationsrichtung automatisch in eine von der Steuereinheit vorgegebene Elevationsrichtung ausgerichtet wird dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung einer Fehlausrichtung des Elevationsstrahls und/oder der korrekten Ausrichtung des Elevationsstrahls Reflexionen von der Straße ausgewertet werden, wobei der sich über der Entfernung ergebende Intensitätsverlauf der Straßenreflexionen zu einem oder mehreren Winkeln des Elevationswinkelstrahls ausgewertet wird.Method for automatic alignment of a Beam sensor in a motor vehicle, wherein the beam sensor comprises: - Sending means for transmission of transmission power in azimuth and elevation, - Receiving means to receive azimuth and elevation objects reflected transmission power, Signal processing means for processing the received power - Control unit for automatic alignment of the beam in the elevation direction, - taxable Means for pivoting the elevation beam direction in continuous or discretely in a given range, wherein the means for pivoting connected to the control unit, so that beam in the elevation direction automatically in one of the control unit predetermined elevation direction is aligned characterized, that  for detecting a misalignment of the elevation beam and / or the correct orientation of the elevation beam reflections be evaluated by the road, which is about the distance resulting intensity course of the road reflections evaluated to one or more angles of the elevation angle beam becomes. Verfahren nach Anspruch 4, bei welchem zu einem oder mehreren Winkeln des Elevationsstrahls, der sich über der Entfernung ergebende Intensitätsverlauf der Straßenreflexionen bestimmt und daraus die Einbauhöhe des Sensors ermittelt wird.The method of claim 4, wherein one or more of several angles of the elevation beam, which is above the Distance-yielding intensity curve of the road reflections determines and determines the installation height of the sensor becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, bei welchem zu einem Winkel der Ausrichtung des Elevationsstrahls aus dem Intensitätsverlauf der Straßenreflexionen die Entfernung, bei welcher die abgestrahlte Leistung auf die Straße auftrifft, bestimmt wird.Method according to one of claims 4 or 5, in which at an angle of the orientation of the elevation beam from the intensity course of the street reflections the distance at which the radiated power hits the road hits, is determined. Verfahren nach Anspruch 6, bei welchem aus der bzw. den gemessenen Entfernungen der Straßenreflexionen, den dabei eingestellten Elevationsstrahlrichtungen und gegebenenfalls der Einbauhöhe des Sensors die Elevationsfehlausrichtung und/oder die korrekten Elevationsausrichtung bestimmt wird.Method according to claim 6, wherein the measured distances of the road reflections, the set elevation beam directions and, where appropriate the installation height of the sensor the elevation misalignment and / or the correct elevation orientation is determined. Verfahren für eine automatische Ausrichtung eines Strahlsensors in einem Kraftfahrzeug, wobei der Strahlsensor umfasst: – Sendemitteln zur in Azimut und Elevation gerichteten Abstrahlung von Sendeleistung, – Empfangsmitteln zum in Azimut und Elevation gerichteten Empfang von an Objekten reflektierter Sendeleistung, – Signalverarbeitungsmittel zur Prozessierung der empfangenen Leistung – Steuereinheit zur automatischen Ausrichtung der Strahls in Elevationsrichtung, – ansteuerbare Mittel zum Schwenken der Elevationsstrahlrichtung in kontinuierlicher oder diskreter Weise in einem vorgegebenen Bereich, wobei die Mittel zum Schwenken mit der Steuereinheit verbunden sind, so dass Strahl in Elevationsrichtung automatisch in eine von der Steuereinheit vorgegebene Elevationsrichtung ausgerichtet wird dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung einer Elevationsfehlausrichtung und/oder der korrekten Elevationsausrichtung die Elevationsstrahlrichtung variiert und dabei die Intensität der Reflexionen von bewegten und stationären Objekten auswertet wird, wobei die korrekte Elevationsausrichtung so bestimmt wird, dass dort die Intensität der Reflexionen von stationären und/oder bewegten Objekten am stärksten ist.Method for automatically aligning a beam sensor in a motor vehicle, the beam sensor comprising: transmission means for transmission power directed in azimuth and elevation, reception means for azimuth and elevation reception of transmission power reflected at objects, signal processing means for processing the received power - Control unit for automatic alignment of the beam in the elevation direction, - controllable means for pivoting the elevation beam direction in continuous or discrete Way in a predetermined range, wherein the means for pivoting are connected to the control unit, so that beam is aligned in the elevation direction automatically in an elevation direction predetermined by the control unit, characterized in that for determining an elevation misalignment and / or the correct elevation orientation, the elevation beam direction varies and the intensity of the reflections of moving and stationary objects is evaluated, the correct elevation orientation being determined so that the intensity of the reflections of stationary and / or moving objects is greatest there. Verfahren nach Anspruch 8, bei welchem Objekte ausgewertet werden, deren Abstand vom Radarsystem größer als ein Schwellwert S istMethod according to claim 8, in which objects are evaluated whose distance from the radar system is greater than a threshold is S Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei die Elevationsstrahlrichtung zur Kontrolle der Justage, während eines Normalbetriebs des Strahlsensors gegenüber der aktuellen Sollrichtung variiert wird und der Variationsbereich kleiner ist als der die ElevationskeulenbreiteMethod according to one of claims 8 or 9, wherein the elevation beam direction to control the adjustment while a normal operation of the beam sensor with respect to the current Target direction is varied and the range of variation is smaller as the elevation lobe width Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Variieren höchstens innerhalb weniger Sekunden, insbesondere in einem Zeitintervall zwischen 2 und 10 Sekunden, erfolgt und mehrfach wiederholt wird.The method of claim 10, wherein varying at most within a few seconds, especially in one Time interval between 2 and 10 seconds, takes place and repeated several times becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei zu den unterschiedlichen Elevationsstrahlrichtungen des Variationsbereichs aus den Intensitäten der Reflexionen von stehenden und bzw. oder bewegten Objekten ein Reflexionsmaß, z. B. die mittlere Reflexionsstärke, ermittelt wird, und diejenige Elevationsstrahlrichtung mit maximalem Reflexionsmaß bestimmt wird.Method according to one of claims 8 to 11, wherein the different elevation beam directions of the variation range from the intensities of the reflections of standing and or or moving objects a reflection measure, z. B. the mean reflectivity, is determined, and the one Elevation beam direction determined with maximum reflectance becomes. Verfahren nach Anspruch 12, wobei in dem Fall, dass die Elevationsstrahlrichtung mit maximalem Reflexionsmaß der aktuellen Sollrichtung zumindest näherungsweise entspricht, die Sollrichtung unverändert bleibt, und andernfalls die Sollrichtung verändert wird.The method of claim 12, wherein in the case that the elevation beam direction with maximum reflectance of corresponds to the current setpoint direction at least approximately, the target direction remains unchanged, and otherwise the Target direction is changed. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, bei welchem sich das Fahrzeug zur Ermittlung einer Elevationsfehlausrichtung und/oder der korrekten Elevationsausrichtung im Stillstand befindet, und nur ein vorgegebenes stationäres Objekte benutzt wird.Method according to one of claims 8 to 13, in which the vehicle is to determine an elevation misalignment and / or the correct elevation orientation is at a standstill, and only a given stationary object is used. Verfahren nach Anspruch 14, bei welchem als definiertes stationäres Objekt ein ebener metallischer Spiegel oder ein Corner-Reflektor benutzt wird.The method of claim 14, wherein as defined stationary object a plane metallic mirror or a corner reflector is used. Verfahren für eine automatische Ausrichtung eines Strahlsensors in einem Kraftfahrzeug, wobei der Strahlsensor umfasst: – Sendemitteln zur in Azimut und Elevation gerichteten Abstrahlung von Sendeleistung, – Empfangsmitteln zum in Azimut und Elevation gerichteten Empfang von an Objekten reflektierter Sendeleistung, – Signalverarbeitungsmittel zur Prozessierung der empfangenen Leistung – Steuereinheit zur automatischen Ausrichtung der Strahls in Elevationsrichtung, – ansteuerbare Mittel zum Schwenken der Elevationsstrahlrichtung in kontinuierlicher oder diskreter Weise in einem vorgegebenen Bereich, wobei die Mittel zum Schwenken mit der Steuereinheit verbunden sind, so dass Strahl in Elevationsrichtung automatisch in eine von der Steuereinheit vorgegebene Elevationsrichtung ausgerichtet wird dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung einer Fehlausrichtung des Radarsystems in azimutaler Richtung und/oder der korrekten Azimutausrichtung die Elevationsstrahlrichtung gegen die Straßenoberfläche geneigt und die bei unterschiedlichen Azimutausrichtungen gemessenen Relativgeschwindigkeiten der Straßereflexionen ausgewertet werden.Method for automatic alignment of a Beam sensor in a motor vehicle, wherein the beam sensor comprises: - Sending means for transmission of transmission power in azimuth and elevation, - Receiving means to receive azimuth and elevation objects reflected transmission power, Signal processing means for processing the received power - Control unit for automatic alignment of the beam in the elevation direction, - taxable Means for pivoting the elevation beam direction in continuous or discretely in a given range, wherein the means for pivoting connected to the control unit, so that beam in the elevation direction automatically in one of the control unit predetermined elevation direction is aligned  characterized, that  for detecting a misalignment of the radar system in the azimuthal direction and / or the correct azimuth orientation the elevation beam direction against the road surface inclined and measured at different azimuth orientations Relative speeds of the road reflections evaluated become. Automatisch ausrichtbarer Strahlsensor für ein Kraftfahrzeug umfassend: – Sendemitteln zur in Azimut und Elevation gerichteten Abstrahlung von Sendeleistung, – Empfangsmitteln zum in Azimut und Elevation gerichteten Empfang von an Objekten reflektierter Sendeleistung, – Signalverarbeitungsmittel zur Prozessierung der empfangenen Leistung – ansteuerbare Mittel zum Schwenken der Elevationsstrahlrichtung in kontinuierlicher oder diskreter Weise in einem vorgegebenen Bereich, wobei die Mittel zum Schwenken mit der Steuereinheit verbunden sind, so dass Strahl in Elevationsrichtung automatisch in eine von der Steuereinheit vorgegebene Elevationsrichtung ausgerichtet wird und – einer Steuereinheit zur automatischen Ausrichtung der Strahls in Elevationsrichtung nach einem Verfahren der Ansprüche 1–16.Automatically alignable beam sensor for one Motor vehicle comprising: - Sending means for in azimuth and elevation directed emission of transmit power, - Receiving means to receive azimuth and elevation objects reflected transmission power, Signal processing means for processing the received power - taxable Means for pivoting the elevation beam direction in continuous or discretely in a given range, wherein the means for pivoting connected to the control unit, so that beam in the elevation direction automatically in one of the control unit predetermined elevation direction is aligned and - one Control unit for automatic alignment of the beam in the elevation direction according to a method of claims 1-16.
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