DE102008062206A1

DE102008062206A1 - Route planning and/or destination guiding method for vehicle i.e. motor vehicle, involves determining permissible lanes between special lanes and general lanes and fixing permissible lanes depending on lane markings and lane connection

Info

Publication number: DE102008062206A1
Application number: DE102008062206A
Authority: DE
Inventors: Sinan Dipl.-Ing.(FH) Kazan; Martin Dipl.-Ing. Keppler; Uwe Dipl.-Ing.(FH) Seng; Martin Wenz; Richard Dipl.-Ing.(FH) Zimmer
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2008-12-13
Filing date: 2008-12-13
Publication date: 2009-09-24

Abstract

The method involves determining the permissible lanes between special lanes (SF1) and general lanes (F1-F4). The permissible lanes are fixed depending on lane markings, a lane connection (V1) and/or driving path connections such that a reference to a forthcoming lane change takes place during reaching of minimum distance (A1) to a position of driving maneuver that follows the lane change. A travel route, destination guidance, the reference and/or a driving path (P) are optically and/or acoustically outputted.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for route planning and / or route guidance according to the preamble of claim 1.

Es existieren Sonderfahrspuren für Fahrzeuge, deren Benutzung von beispielsweise von einem Fahrzeugtyp, insbesondere von einer Fahrzeuginsassenanzahl, abhängig ist. Es existieren Sonderfahrspuren, die nur von Fahrzeugen mit einer Fahrzeuginsassenanzahl, die mindestens zwei Personen entspricht, befahren werden dürfen. Diese Sonderfahrspuren sind in der Regel weniger befahren, so dass ein deutlich verringertes Verkehrsaufkommen zu einer geringen Fahrzeit führt und Stauungen von Fahrzeugen vermieden werden. Zudem ist häufig auch eine größere zulässige Höchstgeschwindigkeit auf den Sonderfahrspuren als auf den verbleibenden Fahrspuren gestattet. Eine besondere Art von Sonderfahrspuren stellen so genannte ”express laues”, die auch als ”high-occupancy vehicle Jane”, so genannte ”HOV-Janes”, bekannt sind, dar. Diese ”express Janes” zeichnen sich dadurch aus, dass eine Einfahrt und/oder Ausfahrt auf bzw. von diesen Sonderfahrspuren nicht überall möglich ist, so dass die Sonderfahrspuren nur eine gewisse Anzahl von Ausfahrten bedienen. Durch die geringere Anzahl von Ausfahrtmöglichkeiten erlauben die ”express Janes” insbesondere zu Stoßzeiten, so genannten Rushhour-Zeiten, einen gegenüber üblichen Sonderfahrspuren erheblich schnelleren Verkehrsfluss.It exist special lanes for vehicles whose use from, for example, a vehicle type, especially one Vehicle occupant number, is dependent. There are special lanes, the only vehicles with a vehicle occupants number that at least two persons, may be used. These Special lanes are usually less traveled, so a significantly reduced traffic at a low travel time leads and congestion of vehicles can be avoided. moreover is often also a larger allowable Top speed on the special lanes as on allowed the remaining lanes. A special kind of special lanes put so-called "express laues", which too as "high-occupancy vehicle Jane", so-called "HOV-Janes", dar. These "express Janes" draw characterized by the fact that a driveway and / or exit on or from these special lanes not everywhere possible is, so that the special lanes only a certain number of exits serve. Due to the smaller number of exit possibilities allow the "express janes" especially at peak times, so-called rush hour times, one opposite usual Special lanes significantly faster traffic flow.

Im Stand der Technik existieren mehrere Verfahren und Vorrichtungen, die eine Nutzung dieser Sonderfahrspuren unterstützen bzw. einen Fahrzeugführer auf die Möglichkeit der Nutzung dieser Sonderfahrspuren hinweisen.in the The prior art has several methods and devices, to support the use of these special lanes a driver on the possibility of use indicate these special lanes.

Aus der DE 101 46 744 A1 ist ein zum Einsatz in einer Navigationsvorrichtung vorgesehenes Verfahren zum Bereitstellen von auf mindestens eine Kante oder ein Straßenstück bezogenen und miteinander verknüpften Fahrspurempfehlungen für jede Fahrtrichtung bekannt. Dabei wird einer Kante oder einem Straßenstück mindestens eine Spurliste zugeordnet, deren Elemente Spurinformationen zur Gesamtheit der der Kante zugewiesenen Fahrspuren enthalten. Jede der Fahrspuren wird jeweils mindestens einer Spurdatenliste zugeordnet, deren Elemente jeweils Spurdateninformationen zur jeweiligen Fahrspur enthalten. Des Weiteren enthalten die Elemente der Spurdatenliste zusätzliche Spurdateninformationen, etwa zu Sonderverwendungen der Fahrspur oder zu anderen Einschränkungen der Fahrspur, wie etwa zu einer Reservierung der Fahrspur für Busse, Taxen oder dergleichen. Mithilfe einer berechneten Route wird die günstigste Fahrspur herausgesucht und ausgegeben.From the DE 101 46 744 A1 there is known a method for use in a navigation device for providing lane recommendations related to and associated with at least one edge or road piece for each direction of travel. In this case, an edge or a piece of road is assigned at least one track list whose elements contain track information relating to the entirety of the lanes assigned to the edge. Each of the lanes is in each case assigned to at least one lane data list whose elements each contain lane data information for the respective lane. Further, the elements of the lane data list include additional lane data information, such as for special uses of the lane or other lane restrictions, such as lane reservation for buses, taxis, or the like. Using a calculated route the cheapest lane is picked out and spent.

In der noch nicht veröffentlichten P811048/DE/2 (Bitte amtliches Aktenzeichen nachtragen) wird ein Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung, insbesondere in einem Fahrzeug, unter Berücksichtigung von Sonderfahrspuren beschrieben. Dabei wird die Routenplanung und Zielführung anhand eines Fahrzeugtyps, einer Fahrzeuginsassenanzahl sowie anhand von Datums- und Uhrzeitparametern durchgeführt. Die ermittelte Fahrtroute sowie Fahranweisungen werden optisch und/oder akustisch ausgegeben, wobei die Sonderfahrspuren bei einer optischen Darstellung beispielsweise farbig markiert ausgegeben werden.In the not yet published P811048 / DE / 2 (please, official Add file number) is a method for route planning and / or Guidance, especially in a vehicle, taking into account described by special lanes. This is the route planning and Route guidance based on a vehicle type, a number of vehicle occupants and using date and time parameters. The determined route and driving instructions are visually and / or acoustically output, the special lanes in an optical Representation can be output, for example colored marked.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung, insbesondere in einem Fahrzeug, anzugeben.Of the Invention is based on the object, a relation to the State of the art improved method for route planning and / or Guidance, in particular in a vehicle to specify.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The The object is achieved by the in the claim 1 specified characteristics solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem Verfahren zur Routenplanung und/oder Zielführung, insbesondere in einem Fahrzeug, unter Berücksichtigung von allgemeinen Fahrspuren und Sonderfahrspuren werden erfindungsgemäß zulässige Fahrpfade zwischen Sonderfahrspuren und allgemeinen Fahrspuren in Abhängigkeit von Fahrspurmarkierungen, Fahrspurverbindungen und/oder Fahrbahnverbindungen derart ermittelt und festgelegt, dass ein Hinweis auf einen bevorstehenden Spurwechsel bei Erreichen einer Mindestentfernung zur Position eines dem Spurwechsel folgenden Fahrmanövers erfolgt.at the method for route planning and / or route guidance, in particular in a vehicle, taking into account general Lanes and special lanes are permissible according to the invention Routes between special lanes and general lanes in Dependence on lane markings, lane links and / or Roadway connections are determined and set such that an indication on an imminent lane change when reaching a minimum distance to the position of a driving maneuver following the lane change he follows.

Daraus resultiert in vorteilhafter Weise, dass dem Fahrer der Hinweis auf den bevorstehenden Spurwechsel frühzeitig, insbesondere in einer fest vorgegebenen Mindestentfernung oder in Abhängigkeit einer von Fahrparametern, Fahrbahnparametern und/oder rechtlichen Vorgaben ermittelten Mindestentfernung, vorzugsweise akustisch und/oder optisch ausgegeben wird. Durch diesen frühzeitigen Hinweis kann der Fahrer sich rechtzeitig auf den bevorstehenden Spurwechsel vorbereiten, so dass gefährliche Fahrmanöver, welche aus einem zu späten Erkennen der Möglichkeit oder Notwendigkeit des Spurwechsels resultieren können, vermieden werden.from that results in an advantageous manner that the driver on the reference the upcoming lane change early, in particular in a fixed minimum distance or depending on one of driving parameters, lane parameters and / or legal Defined minimum distance, preferably acoustically and / or is optically output. By this early hint can the driver prepares in time for the upcoming lane change, so that dangerous driving maneuvers, resulting from a to late recognition of possibility or necessity the lane change can be avoided.

Anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine optimale Routenplanung und/oder Zielführung erreicht, wobei eine Fahrstrecke unter einem Aspekt einer Nutzung von bevorzugten Sonderfahrspuren bzw. Streckenabschnitten hinsichtlich Zeit und/oder Fahrstrecke ermittelt und optimiert wird.Based the process of the invention is an optimal Route planning and / or route guidance achieved, with a Route under one aspect of using preferred special lanes or track sections in terms of time and / or route determined and optimized.

Darüber hinaus ermöglicht die Nutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Verringerung eines Stauanteils auf der Fahrtroute des Fahrzeuges, wodurch eine Zeitersparnis und eine Senkung eines Kraftstoffverbrauches und somit eine Verringerung eines Schadstoffausstoßes erzielt werden.In addition, the use of the A method according to the invention, a reduction of congestion on the route of the vehicle, whereby a time savings and a reduction in fuel consumption and thus a reduction of emissions are achieved.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be described in more detail below with reference to drawings explained.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 schematisch eine Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren, wobei eine Sonderfahrspur mittels einer legal überfahrbaren Fahrspurmarkierung von allgemeinen Fahrspuren getrennt ist, 1 schematically a lane with several lanes, wherein a special lane is separated by means of a legally drive-over lane marking of general lanes,

2 schematisch eine Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren, wobei eine Sonderfahrspur mittels einer nicht überfahrbaren Fahrspurmarkierung von allgemeinen Fahrspuren getrennt ist, 2 schematically a lane with several lanes, wherein a special lane is separated by means of a non-traffic lane marking of general lanes,

3 schematisch eine Fahrbahngeometrie und dazugehörige Fahrspurverbindungen, und 3 schematically a roadway geometry and associated lane connections, and

4 schematisch zwei Fahrspuren, welche durch Vektor-Link-Verbindungen dargestellt sind. 4 schematically two lanes, which are represented by vector link connections.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

In 1 ist eine Fahrbahn F dargestellt, welche vier allgemeine Fahrspuren F1 bis F4 und eine Sonderfahrspur SF1 aufweist. Die Sonderfahrspur SF1 ist dabei anhand einer legal stets überfahrbaren Fahrspurmarkierung von den allgemeinen Fahrspuren F1 bis F4 getrennt.In 1 a road F is shown, which has four general lanes F1 to F4 and a special lane SF1. The special lane SF1 is separated from the general lanes F1 to F4 by means of a lane marking that can always be crossed over legally.

Unter Sonderfahrspuren SF1 werden hierbei insbesondere gebührenpflichtige Streckenabschnitte, Streckenabschnitte die einer Zugangserlaubnis bedürfen, Fahrspuren für Taxen, Busse oder dergleichen verstanden, welche insbesondere bei einem hohen Verkehrsaufkommen durch die beschränkte Nutzung eine gegenüber den allgemeinen Fahrspuren F1 bis F4 schnellere Fahrt ermöglichen. Die Benutzung der Sonderfahrspuren kann beispielsweise von einem Fahrzeugtyp, von einer Fahrzeuginsassenanzahl sowie von Datums- und Uhrzeitparametern abhängig sein.Under Special lanes SF1 are in this case in particular chargeable Sections, sections requiring access authorization, Lanes for taxis, buses or the like understood, which in particular at a high traffic through the limited use one compared to the general Lanes F1 to F4 enable faster driving. The Use of the special lanes may be for example of a vehicle type, of a vehicle occupant number as well as date and time parameters be dependent.

Zu einer Berücksichtigung der Sonderfahrspuren SF1 in einer Routenplanung und/oder Zielführung eines nicht näher dargestellten Fahrzeuges von einer Start- an eine Zielposition sind diese beispielsweise in Straßeninformationen enthalten, welche vorzugsweise in einem Navigationssystem, z. B. einem GPS-Navigationssystem, des Fahrzeuges hinterlegt sind. Dabei sind den Sonderfahrspuren SF1 Nutzungsbedingungen, insbesondere ein erforderlicher Fahrzeugtyp, eine notwendige Fahrzeuginsassenanzahl sowie Datums- und Uhrzeitparameter, zugeordnet, welche die Vorraussetzung zur Nutzung der Sonderfahrspuren SF1 bilden.To Consideration of special lanes SF1 in one Route planning and / or route guidance of a not closer represented vehicle from a start to a target position these are included in road information, for example, which preferably in a navigation system, for. A GPS navigation system, of the vehicle are stored. Here are the special lanes SF1 Terms of Use, in particular a required vehicle type, a necessary number of passengers and date and time parameters, assigned, which is the prerequisite for the use of special lanes Form SF1.

Bevorzugt weist das Fahrzeug eine oder mehrere Erfassungseinheiten und/oder Eingabeeinheiten auf, anhand derer dem Navigationssystem dauerhafte und/oder momentane Eigenschaften des Fahrzeuges, beispielsweise dessen Insassenzahl, automatisch bzw. manuell durch Eingabe zugeführt werden, so dass die Eigenschaften des Fahrzeuges bei der Ermittlung der Fahrtroute mittels des Navigationssystems automatisch berücksichtigt werden.Prefers the vehicle has one or more detection units and / or Input units on the basis of which the navigation system permanent and / or instantaneous properties of the vehicle, for example whose number of occupants are fed automatically or manually by input, so that the characteristics of the vehicle in determining the Travel route automatically taken into account by means of the navigation system become.

Aus den dem Navigationssystem zugeführten Informationen, d. h, den Straßeninformationen, einschließlich der Sonderfahrspuren, des Fahrzeugtyps, der Fahrzeuginsassenanzahl sowie der Datums- und Uhrzeitparameter, wird eine optimale Fahrtroute ermittelt, die vorzugsweise eine Anzahl von Sonderfahrspuren SF1 aufweist, um eine Fahrzeit, einen Kraftstoffverbrauch und eine Schadstoffemission zu verringern. Zusätzlich können die Fahrtroute und/oder ein Optimum aus einer Gewichtung einzelner beispielsweise frei wählbarer Parameter erfolgen. Hierzu kann die Fahrtroute vorzugsweise auch in Abhängigkeit bevorzugter Fahrstrecken ermittelt werden.Out the information supplied to the navigation system, d. h, the road information, including the Special lanes, the vehicle type, the number of vehicle occupants and the date and time parameter will be an optimal route determined, preferably a number of special lanes SF1 to a driving time, a fuel consumption and a pollutant emission to reduce. Additionally, the driving route and / or an optimum of a weighting of individual, for example freely selectable parameters. This can be the route preferably also in dependence of preferred routes be determined.

Die optimale Fahrtroute R wird dem Fahrer des Fahrzeuges anhand einer nicht näher dargestellten Ausgabeeinheit ausgegeben, wobei die Ausgabeeinheit Mittel zu einer optischen Ausgabe und/oder akustischen Ausgabe umfasst. Dabei kann die Ausgabeeinheit beispielsweise als herkömmlicher Bildschirm oder berührungssensibler Bildschirm ausgebildet sein und einen Lautsprecher umfassen oder mit einem oder mehreren Lautsprechern verbunden sein.The optimal route R is the driver of the vehicle based on a Not shown output unit output, wherein the output unit means for an optical output and / or acoustic Issue includes. In this case, the output unit, for example, as conventional screen or touch-sensitive Screen be formed and include a speaker or with be connected to one or more speakers.

Die Sonderfahrspuren SF1 werden bei einer optischen Ausgabe vorzugsweise farbig markiert dargestellt, so dass der Fahrer des Fahrzeuges diese frühzeitig wahrnimmt. Ebenfalls ist es möglich, die Sonderfahrspuren wie im dargestellten Ausführungsbeispiel mit landestypischen Symbolen, wie z. B. in den USA eine Raute, darzustellen. Insbesondere werden hinweisende Verkehrsschilder getreu ihrem realen Erscheinungsbild auf der Ausgabeeinheit 1.5 dargestellt.The Special lanes SF1 are preferably at an optical output shown highlighted in color so that the driver of the vehicle this early perceives. It is also possible, the special lanes as in the illustrated embodiment with typical country Symbols, such as As in the US a rhombus to represent. In particular, be indicative traffic signs true to their real appearance shown on the output unit 1.5.

Um den Fahrer des Fahrzeuges im Rahmen der Zielführung bei einem bevorstehenden Verlassen der Fahrbahn F über eine Fahrbahnverbindung V1, beispielsweise eine Autobahnabfahrt oder ein Autobahnkreuz, auf eine andere nicht dargestellte Fahrbahn frühzeitig auf einen notwendigen Spurwechsel gemäß 1 hinzuweisen, wird ein zulässiger Fahrpfad P erfindungsgemäß derart ermittelt und festgelegt, dass ein optischer und/oder akustischer Hinweis auf den bevorstehenden Spurwechsel bei einem Erreichen einer Mindestentfernung A1 zur Position POS des dem Spurwechsel folgenden Fahrmanövers, d. h. in diesem Fall dem Abbiegen bzw. Abfahren von der Fahrbahn F, erfolgt.To the driver of the vehicle as part of the route guidance in an upcoming leaving the road F via a road connection V1, for example, a motorway exit or a motorway junction, on another road, not shown early on a necessary lane change 1 To point out, a permissible driving path P according to the invention determined and Festge specifies that an optical and / or acoustic indication of the imminent lane change when reaching a minimum distance A1 to the position POS of the driving maneuver following the lane change, ie in this case, the turning off or the lane F, takes place.

Dabei ist die Mindestentfernung A1 als fester Wert, beispielsweise 1000 m oder andere Werte, vorgegeben oder wird in Abhängigkeit von Fahrparametern, wie beispielsweise einer Fahrzeuggeschwindigkeit, in Abhängigkeit von Fahrbahnparametern, wie beispielsweise einer in 2 näher dargestellten Fahrspurverbindung V2, und/oder in Abhängigkeit rechtlicher Vorgaben, wie z. B. einer legal überfahrbaren Fahrspurmarkierung oder ein nicht legal überfahrbaren Fahrspurmarkierung, ermittelt.In this case, the minimum distance A1 is specified as a fixed value, for example 1000 m or other values, or is dependent on driving parameters, such as a vehicle speed, depending on roadway parameters, such as an in 2 Lane connection V2 shown in detail, and / or depending on legal requirements, such. B. a legally overrunning lane marking or not legally overrunning lane marking determined.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn eine Anzahl der zu überfahrenden Fahrspuren, in diesem Fall der allgemeinen Fahrspuren F1 bis F4, und ein auf diesen vorhandenes Verkehrsaufkommen bei der Festlegung der Mindestentfernung A1 berücksichtigt wird, da diese Parameter einen großen Einfluss auf die notwendige Zeit zur Überfahrung der Fahrspuren F1 bis F4 und zum Erreichen der Fahrbahnverbindung V1 ausüben.Especially It is advantageous if a number of people to be crossed Lanes, in this case the general lanes F1 to F4, and an existing traffic volume in the determination the minimum distance A1 is taken into account as these Parameters have a big impact on the necessary time to overpass the lanes F1 to F4 and to reach exercise the roadway connection V1.

Die in 2 dargestellte Fahrbahn F weist ebenfalls vier allgemeine Fahrspuren F1 bis F4 und eine Sonderfahrspur SF1 auf, wobei die Sonderfahrspur SF1 mittels einer baulichen Trennung, beispielsweise einer Leit- bzw. Schutzplanke, von den allgemeinen Fahrspuren F1 bis F4 getrennt ist.In the 2 Lane F shown also has four general lanes F1 to F4 and a special lane SF1, the special lane SF1 is separated by means of a structural separation, such as a guard rail, from the general lanes F1 to F4.

Derartige Sonderfahrspuren SF1 weisen eine geringe Anzahl von Fahrspurverbindungen V2, d. h. Übergänge zu den allgemeinen Fahrspuren F1 bis F4, und oftmals nicht die Möglichkeit auf, an jeder Fahrbahnverbindung V1, beispielsweise Abfahrten, die Fahrbahn F zu verlassen. Dies ermöglicht gegenüber den allgemeinen Fahrspuren F1 bis F4 einen verbesserten Verkehrsfluss und somit eine verringerte Staugefahr.such Special lanes SF1 have a small number of lane links V2, d. H. Transitions to the general lanes F1 to F4, and often not the option on, at any road connection V1, for example, departures to leave lane F. This allows against the general lanes F1 to F4 improved traffic flow and thus reduced Risk of congestion.

Aufgrund der geringen Anzahl der Fahrspurverbindungen V2 ist es neben einer optisch und/oder akustisch auffälligen Ausgabe des Fahrpfades P bzw. des Hinweises auf den Fahrpfad P erforderlich, diesen sehr frühzeitig darzustellen, damit der Fahrzeugführer die Fahrspurverbindung V2 und somit die Fahrbahnverbindung V1 nicht verpasst.by virtue of the small number of lane connections V2 is next to one visually and / or acoustically conspicuous output of the driving path P or the reference to the path P required, this very to be presented early so that the driver the lane connection V2 and thus the roadway connection V1 not lost.

Zu diesem Zweck wird der Fahrpfad P zum Verlassen der Sonderfahrspur FS bei Vorhandensein der nicht überfahrbaren Fahrspurbegrenzung bzw. einer nicht legal überfahrbaren Fahrspurmarkierung derart festgelegt, dass der Hinweis auf den bevorstehenden Spurwechsel in der Mindestentfernung A1 zu der Position POS des Abbiegevorganges auf die Fahrbahnverbindung V1 erfolgt.To For this purpose, the travel path P for leaving the special lane FS in the presence of non-negotiable lane boundary or a non-legally drive-over lane marking such set that to indicate the upcoming lane change in the minimum distance A1 to the POS position of the turn on the roadway connection V1 is done.

Bevorzugt wird zusätzlich eine Mindestentfernung A2 bis zum Erreichen der Fahrspurverbindung V2 zwischen der Sonderfahrspur FS und den allgemeinen Fahrspuren F1 bis F4 berücksichtigt, so dass dem Fahrer der Hinweis auf den Spurwechsel sehr frühzeitig ausgegeben wird und ein Verpassen der Fahrspurverbindung V2 und daraus folgend der Fahrbahnverbindung V1 vermieden wird.Prefers In addition, a minimum distance of A2 until reaching the lane connection V2 between the special lane FS and the general Lanes F1 to F4 considered, allowing the driver the indication of the lane change issued very early and miss the lane connection V2 and consequently the roadway connection V1 is avoided.

3 zeigt im linken Bereich eine Fahrbahngeometrie einer Fahrbahn F mit zwei Sonderfahrspuren SF1 und SF2 und zwei allgemeinen Fahrspuren F1 und F2 sowie einer Fahrbahnverbindung V1, insbesondere einer Abfahrt. 3 shows in the left area a road geometry of a road F with two special lanes SF1 and SF2 and two general lanes F1 and F2 and a road connection V1, in particular a departure.

Im rechten Bereich sind die möglichen Fahrspurverbindungen V2 bis V4 zwischen den einzelnen Fahrspuren SF1, SF2, F1 und F2 in einer Vektor-Link-Darstellung gezeigt. Diese Fahrspurverbindungen V2 bis V4, wie auch die Fahrbahnverbindung V1, sind vorzugsweise in einer nicht näher dargestellten Datenbank des Navigationssystems hinterlegt, wobei anhand der Datenbank und der in dieser hinterlegten Informationen beschrieben wird, welche Möglichkeiten des Spurwechsels zwischen den Fahrspuren SF1, SF2, F1 und F2 bestehen.in the right area are the possible lane connections V2 to V4 between the individual lanes SF1, SF2, F1 and F2 shown in a vector link illustration. These lane links V2 to V4, as well as the roadway connection V1, are preferred in a database, not shown, of the navigation system deposited, using the database and deposited in this Information is described, which possibilities of the Lane change between the lanes SF1, SF2, F1 and F2 exist.

Zu diesem Zweck sind real ebenfalls real vorhandene Fahrbahnmarkierungen bzw. deren Positionen in der Datenbank hinterlegt oder werden während der Fahrt mittels optischer Erfassungseinheiten, insbesondere einer oder mehrerer Kameras, erfasst und mit gesetzlichen Vorgaben, welche ebenfalls hinterlegt sind, verglichen, so dass daraus legale Fahrspurverbindungen V2 bis V4 ermittelt und dem Fahrer ausgegeben werden können.To For this purpose, real road markings are also real or their positions are stored in the database or are during the drive by means of optical detection units, in particular one or multiple cameras, captured and required by law, which are also backed up, making it legal lane links V2 to V4 can be determined and output to the driver.

In 4 ist eine aus einer Sonderfahrspur SF1 und einer allgemeinen Fahrspur F1 gebildete Fahrbahn F ebenfalls in einer Vektor-Link-Darstellung gezeigt, wobei die Fahrspurverbindung V2 eine mögliche Einfahrt von der allgemeinen Fahrspur F1 auf die Sonderfahrspur SF1 und die Fahrspurverbindung V3 eine mögliche Überfahrt zurück auf die allgemeine Fahrspur F1 darstellt, so dass eine anschließende Abfahrt über die Fahrbahnverbindung V1 von der Fahrbahn F möglich ist.In 4 a lane F formed from a special lane SF1 and a general lane F1 is also shown in a vector link representation, the lane connection V2 a possible entry from the general lane F1 to the special lane SF1 and the lane connection V3 a possible crossing back to the represents general lane F1, so that a subsequent descent on the roadway connection V1 of the carriageway F is possible.

A1, A2A1, A2: Mindestentfernungminimum Distance
FF: Fahrbahnroadway
F1 bis F4F1 to F4: Fahrspurlane
PP: Fahrpfaddriving path
POSPOS: Positionposition
SF1, SF2SF1, SF2: Sonderfahrspurspecial lane
V1V1: Fahrbahnverbindungroad connection
V2 bis V4V2 to V4: Fahrspurverbindunglane connection

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10146744 A1 [0004]

Claims

Method for route planning and / or route guidance, in particular in a vehicle, taking into account general lanes (F1 to F4) and special lanes (SF1, SF2), characterized in that permissible driving paths (P) between special lanes (SF1, SF2) and general lanes (F1 to F4) depending on lane markings, lane connections (V2 to V4) and / or road connections (V1) are determined and set such that an indication of an imminent lane change upon reaching a minimum distance (A1) to the position of a driving maneuver following the lane change he follows.

Method according to claim 1, characterized in that that the minimum distance (A1) is fixed or dependent determined by driving parameters, road parameters and / or legal requirements becomes.

Method according to claim 1 or 2, characterized that the travel path (P) for leaving the special lane (SF1, SF2) in the presence of a legally accessible lane mark is set so that the reference to the forthcoming Track change in the minimum distance (A1) to the position (POS) of the the lane change following driving maneuver takes place.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the travel path (P) for leaving the Special lane (SF1, SF2) in the presence of a non-traversable Lane marking and / or lane boundary set in such a way is that the reference to the upcoming lane change in one Minimum distance (A2) to the lane connection (V2) and the minimum distance (A1) to the position (POS) of the maneuver following the lane change takes place.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that a route, the route guidance, the hint and / or the driving paths (P) visually and / or acoustically be issued.