DE102008062026A1

DE102008062026A1 - Assembly device for structural assembly i.e. lining or wing assembly, of airplane, has positioning units including joints indirectly connected with sections of main part, where one of sections is connected with rail through one of joints

Info

Publication number: DE102008062026A1
Application number: DE102008062026A
Authority: DE
Inventors: Taoufik Mbarek; Harry Rieder; Felix Fritzler; Cornelius Eisemann
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: BA ASSEMBLY & TURNKEY SYSTEMS GMBH, DE
Priority date: 2008-12-12
Filing date: 2008-12-12
Publication date: 2010-06-17

Abstract

The device (1) has positioning units (8-11) including multiple joints indirectly connected with multiple sections of a main part, where one of the sections is connected with a rail through the first joint. The second joint is provided at an end of an auxiliary part, where auxiliary part is designed as a tubular auxiliary part. The third joint connects a center section of the main part with another end of the auxiliary part. The main part is formed as a tubular main part, and includes a rotor that is guided in a tubular stator. The former end of the main part is fastened to a carrier (5).

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft eine Montagevorrichtung zur Strukturmontage, insbesondere zur Strukturmontage von Flugzeugen. Speziell betrifft die Erfindung das Gebiet der Strukturmontage von Flugzeugen, bei der zunächst Schalensegmente zu Rumpfsektionen montiert, dann diese Rumpfsektionen zueinander positioniert und zu einem Rumpf zusammengefügt und anschließend das Tragwerk, die Leitwerke und das Fahrwerk am Rumpf montiert werden.The Invention relates to a mounting device for structural assembly, in particular for the structural assembly of aircraft. Specially concerned the invention in the field of structural assembly of aircraft, at the first Shell segments assembled to fuselage sections, then these fuselage sections positioned to each other and assembled into a hull and then the Structure, the tail units and the chassis are mounted on the fuselage.

Stand der TechnikState of the art

Bei einer Schalenmontage ist es denkbar, dass eine Positionierung über starre Vorrichtungen erfolgt. Hierbei kann ein Bauteil in einen formgebenden Rahmen eingelegt werden. Das Bauteil kann zusammen mit dem Rahmen mithilfe von schweren Vorrichtungen relativ zu einem Bezugssystem an einer ringförmigen Schablone positioniert werden. Die Position der Vorrichtung kann dann periodisch erfasst werden. Bei diesem Montageprinzip werden die Vorrichtungen mit einer hohen Steifigkeit ausgelegt. Dies hat allerdings den Nachteil, dass durch die konstruktive Auslegung als formgebende Vorrichtung die Flexibilität für Bauteilvarianten eingeschränkt ist.at a shell mounting, it is conceivable that a positioning over rigid Devices takes place. Here, a component in a shaping Frame are inserted. The component can be used together with the frame using heavy equipment relative to a reference system on an annular Stencil be positioned. The position of the device can then periodically recorded. With this mounting principle will be the devices designed with a high rigidity. this has However, the disadvantage that by the structural design as shaping device the flexibility for component variants is limited.

Außerdem ist es denkbar, dass koordinierte Positioniereinheiten zur Schalenmontage eingesetzt werden. Hierbei können die Schalensegmente an definierten Aufnahmepunkten über so genannte Heißbeschläge aufgenommen und mithilfe von Montagevorrichtungen an Aufbockpunkten zueinander positioniert werden. Abhängig von den Dimensionen eines zu montierenden Flugzeugs können beispielsweise vier bis acht Heißbeschläge an dem Schalensegment angebracht sein. Bei diesem Montageprinzip kann die Positionsmessung der Bauteile Bestandteil jedes Montagevorgangs sein. Diese Ausgestaltung hat allerdings den Nachteil, dass ein sehr großer steuerungstechnischer Aufwand besteht.Besides that is it is conceivable that coordinated positioning units for shell assembly be used. Here you can the shell segments at defined pickup points over so-called Hot fittings added and by means of mounting devices to each other at Aufbockpunkten be positioned. Dependent For example, four of the dimensions of an aircraft to be assembled may be four Up to eight hot fittings on the Cup segment be attached. With this mounting principle, the Position measurement of components Part of every assembly process be. However, this embodiment has the disadvantage that a very big control engineering effort exists.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Montagevorrichtung zu schaffen, die flexibel eingesetzt werden kann. Speziell ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine Montagevorrichtung zu schaffen, die modular aufgebaut ist, um einen flexiblen Einsatz zu ermöglichen, und die mit einem relativ geringen steuerungstechnischen Aufwand eingesetzt werden kann.task The invention is to provide a mounting device that is flexible can be used. Specifically, it is an object of the invention to provide a To provide mounting device that is modular to a to enable flexible use and with a relatively low control effort can be used.

Die Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Montagevorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The The object is achieved by a mounting device according to the invention with the Characteristics of claim 1 solved.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen der im Anspruch 1 angegebenen Montagevorrichtung möglich.By in the subclaims listed activities are advantageous developments of specified in claim 1 Mounting device possible.

Die Montagevorrichtung kann in vorteilhafter Weise modular aufgebaut sein. Hierbei kann eine erforderliche Anzahl an Positioniereinheiten zum Einsatz kommen, die zum Halten und/oder Positionieren von Strukturelementen zur Strukturmontage dienen. Hierbei kann eine hohe Steifigkeit der Montagevorrichtung erreicht werden, so dass eine hohe Positioniergenauigkeit mit relativ geringem Aufwand erreicht werden kann. Beispielsweise kann eine Positioniergenauigkeit erreicht werden, die zur Strukturmontage von Flugzeugen vorgeschrieben oder erforderlich ist.The Mounting device can be modular in an advantageous manner be. This can be a required number of positioning units are used for holding and / or positioning of structural elements serve for structural assembly. Here, a high rigidity of the Mounting device can be achieved, so that a high positioning accuracy can be achieved with relatively little effort. For example can be achieved a positioning accuracy, which for structural assembly of Aircraft is required or required.

In vorteilhafter Weise ist eine Schiene vorgesehen, wobei der erste Abschnitt in Form eines ersten Endes des Hauptglieds ausgeführt ist und mittels des an dem ersten Ende des Hauptglieds vorgesehenen Gelenks mit der Schiene verbunden ist und wobei das an dem ersten Ende des Hauptglieds vorgesehene Gelenk entlang der Schiene verfahrbar ist. Dadurch kann eine zuverlässige Positionierung mit hoher Genauigkeit erreicht werden. Außerdem ist es möglich, dass mehrere Positioniereinheiten gleichmäßig entlang mehrerer Schienen bewegt werden, so dass eine gleichmäßige Bewegung eines von den Positioniereinheiten aufgenommenen Strukturelements möglich ist. Je nach Ausgestaltung der Montagevorrichtung ist es auch möglich, dass die Positioniereinheiten unabhängig voneinander angesteuert werden, um diese an ein Strukturelement anzukoppeln. Dadurch kann mit geringem steuerungstechnischem Aufwand eine Verbindung mit einem Strukturelement hergestellt werden.In Advantageously, a rail is provided, wherein the first Section is executed in the form of a first end of the main member and by means provided at the first end of the main member Joint is connected to the rail and where on the first End of the main link provided joint along the rail movable is. This can be a reliable Positioning can be achieved with high accuracy. Besides that is it is possible that several positioning units evenly along several rails be moved, allowing a smooth movement of one of the positioning units recorded structural element possible is. Depending on the configuration of the mounting device, it is also possible that the positioning units independent be driven from each other to this to a structural element to dock. As a result, with little control engineering effort to connect to a structural element.

Vorteilhaft ist es dabei ferner, dass die Positioniereinheit zumindest ein Nebenglied aufweist, dass an einem ersten Ende des Nebenglieds ein Gelenk vorgesehen ist und dass an einem Mittelteil des Hauptglieds ein mit dem Hauptglied verbundenes Gelenk vorgesehen ist, das den Mittelteil des Hauptglieds mit einem zweiten Ende des Nebenglieds verbindet. Hierbei ist es ferner vorteilhaft, dass das erste Ende des Nebenglieds mittels des an dem ersten Ende des Nebenglieds vorgesehenen Gelenks mit der Schiene verbunden ist und dass das an dem ersten Ende des Nebenglieds vorgesehene Gelenk entlang der Schiene verfahrbar ist. Hierdurch kann eine Positioniereinheit geschaffen werden, die in vorteilhafter Weise Zug- und/oder Druckkräfte aufnimmt und bei der durch das Nebenglied eine Stabilisierung in einer weiteren Raumrichtung erfolgt, wobei das Nebenglied zur Stabilisierung im Wesentlichen mit Zug- und/oder Druckkräften beaufschlagt wird. Ferner besteht der Vorteil, dass durch eine Relativbewegung der an den ersten Enden vorgesehenen Gelenke des Hauptglieds und des Nebenglieds entlang der Schiene eine genaue Positionierung des an dem zweiten Ende des Hauptglieds vorgesehenen Gelenks möglich ist. Ferner kann eine genaue Positionierung durch eine synchrone Bewegung der an den ersten Enden des Hauptglieds und des Nebenglieds vorgesehenen Gelenke entlang der Schiene erfolgen.It is advantageous, furthermore, that the positioning unit has at least one side member, that a joint is provided at a first end of the side member and that a joint connected to the main member is provided at a central part of the main member, which joint the central part of the main member with a second end of the sub-link connects. In this case, it is also advantageous that the first end of the sub-link is connected to the rail by means of the joint provided at the first end of the sub-link and that the joint provided at the first end of the sub-link can be moved along the rail. In this way, a positioning unit can be provided, which absorbs tensile and / or compressive forces in an advantageous manner and in which a stabilization takes place in a further spatial direction by the auxiliary member, wherein the secondary member is subjected to tensile and / or compressive forces for stabilization substantially. Furthermore, there is the advantage that, due to a relative movement of the joints provided at the first ends of the main member and the side member along the Rail accurate positioning of the joint provided at the second end of the main link is possible. Further, accurate positioning can be achieved by synchronously moving the joints provided at the first ends of the main member and the slave member along the rail.

In vorteilhafter Weise ist das Nebenglied als rohrförmiges Nebenglied ausgestaltet. Dies ermöglicht einen kompakten Aufbau der Positioniereinheit, wobei eine hohe Stabilität mit einer relativ geringen Masse erreicht werden kann. Außerdem kann das Nebenglied dadurch in vorteilhafter Weise Druck- und/oder Zugkräfte aufnehmen. Das Nebenglied kann hierbei in Bezug auf solch eine Belastung optimiert sein. Entsprechend ist es vorteilhaft, dass das Hauptglied als rohrförmiges Hauptglied ausgestaltet ist.In Advantageously, the side member is designed as a tubular side member. this makes possible a compact design of the positioning, with a high stability with a relatively low mass can be achieved. In addition, the secondary link thereby absorb pressure and / or tensile forces in an advantageous manner. The secondary link can be optimized for such a load. Corresponding it is advantageous that the main member as a tubular main member is designed.

Vorteilhaft ist es allerdings auch, dass das Hauptglied einen zumindest abschnittsweise rohrförmigen Stator und einen in dem rohrförmigen Stator geführten Läufer aufweist. Hierbei ist es ferner vorteilhaft, dass das erste Ende des Hauptglieds mittels des an dem ersten Ende des Hauptglieds vorgesehenen Gelenks an einem Träger befestigt ist. Das erste Ende des Hauptglieds, das über das Gelenk an dem Träger befestigt ist, kann dadurch ortsfest, aber in einer oder mehreren Richtungen kipp- bzw. schwenkbar fixiert sein. Bei einer Betätigung des Hauptglieds kann der Läufer aus dem Stator ausfahren oder in diesen einfahren. Bei solch einer Betätigung kommt es im Wesentlichen zu Druck- und/oder Zugkräften in dem Hauptglied. Dadurch kann eine Betätigung der Positioniereinheit, insbesondere zum Positionieren oder Bewegen eines Strukturelements bei der Strukturmontage, erfolgen. Je nach Ausgestaltung der Montagevorrichtung ist es allerdings auch möglich, dass der Träger, an dem mehrere Positioniereinheiten fixiert sein können, insgesamt bewegbar ist, gegebenenfalls zusammen mit weiteren Trägern, an denen wiederum jeweils ein oder mehrere Positioniereinheiten fixiert sind, um eine gleichgerichtete oder relative Bewegung von Strukturelementen bei der Strukturmontage zu erreichen.Advantageous It is, however, also that the main link at least partially tubular Stator and one in the tubular Stator guided runner having. In this case, it is also advantageous that the first end of the main member by means of the provided at the first end of the main member Joint on a support is attached. The first end of the main link, which over the Joint on the carrier is fixed, thereby fixed, but in one or more Directions be tilted or pivoted fixed. Upon actuation of the Main link can be the runner extend or retract from the stator. With such a activity it comes essentially to pressure and / or tensile forces in the Master link. As a result, an actuation of the positioning unit, in particular for positioning or moving a structural element during structural assembly. Depending on the configuration of the mounting device However, it is also possible that the carrier, on which several positioning units can be fixed, in total is movable, optionally together with other carriers on which in turn fixed in each case one or more positioning units are to a rectified or relative movement of structural elements to achieve during structural assembly.

Vorteilhaft ist es dabei auch, dass die Positioniereinheit zumindest ein Nebenglied aufweist, dass an einem ersten Ende des Nebenglieds ein Gelenk vorgesehen ist, dass an einem Mittelteil des Hauptglieds ein mit dem Hauptglied verbundenes Gelenk vorgesehen ist, das den Mittelteil des Hauptglieds mit einem zweiten Ende des Nebenglieds verbindet, und dass das Nebenglied einen zumindest abschnittsweise rohrförmigen Stator und einen in dem rohrförmigen Stator geführten Läufer aufweist. Dadurch kann das Nebenglied entsprechend dem Hauptglied ausgestaltet sein. Bei dieser Ausgestaltung kann das Nebenglied betätigt werden, um ein Verschwenken bzw. Kippen des Hauptglieds um das an dem ersten Ende des Hauptglieds vorgesehene Gelenk zu erzielen.Advantageous it is also the case that the positioning unit has at least one side member has a joint provided at a first end of the sub-member is that at a central part of the main link one with the main link connected joint is provided, which is the central part of the main member connects to a second end of the sub-link, and that the sub-link an at least partially tubular stator and a in the tubular Stator guided runner having. Thereby, the sub-member corresponding to the main member be designed. In this embodiment, the side member actuated be to pivot or tilt the main link around the To achieve the first end of the main link provided joint.

Vorteilhaft ist es ferner, dass ein Aufnahmeelement vorgesehen ist, dass das Hauptglied der Positioniereinheit mittels des an dem zweiten Ende des Hauptglieds vorgesehenen Gelenks mit dem Aufnahmeelement verbunden ist und dass zumindest eine zweite Positioniereinheit vorgesehen ist, die mittels eines Gelenks mit dem Aufnahmeelement verbunden ist. An dem Aufnahmeelement können beispielsweise Kalotten vorgesehen sein, um eine lösbare Verbindung mit an einem Strukturelement vorgesehenen Heißbeschlägen zu ermöglichen.Advantageous it is further provided that a receiving element is provided that the Main member of the positioning by means of the at the second end the main member provided joint connected to the receiving element is and that provided at least a second positioning is, which is connected by means of a hinge with the receiving element. On the receiving element can For example, domes may be provided to provide a detachable connection to enable provided with a structural element hot fittings.

Über die Positioniereinheiten, die einander entsprechend ausgestaltet sein können, ist dann eine vorteilhafte Betätigung des Aufnahmeelements möglich. Das Aufnahmeelement kann dabei linear im Raum bewegt oder auch verschwenkt werden. Je nach Anwendungsfall können hierbei eine oder mehrere Raumrichtungen freigegeben sein, in denen eine Bewegung oder Verschwenkung möglich ist. Dies kann insbesondere durch die Auswahl der Gelenke erfolgen, die als Dreh-, Kreuz- oder Kugelgelenke ausgestaltet sein können.About the Positioning units, which are designed according to each other can, is then an advantageous operation of the receiving element possible. The receiving element can be moved linearly in space or pivoted become. Depending on the application can one or more spatial directions can be released in this case a movement or pivoting is possible. This can be special be done by selecting the joints that as rotary, cross or Ball joints can be configured.

Vorteilhaft ist es allerdings auch, dass die Positioniereinheit zumindest ein weiteres Hauptglied, ein an einem ersten Ende des weiteren Hauptglieds vorgesehenes, zumindest mittelbar mit dem weiteren Hauptglied verbundenes Gelenk und ein an einem zweiten Ende des weiteren Hauptglieds vorgesehenes, zumindest mittelbar mit dem weiteren Hauptglied verbundenes Gelenk aufweist, dass das weitere Hauptglied ausgestaltet ist, zumindest im Wesentlichen Druck- und/oder Zugkräfte aufzunehmen und dass das weitere Hauptglied zumindest näherungsweise parallel zu dem Hauptglied angeordnet ist. Durch die parallele Anordnung der Hauptglieder kann in vorteilhafter Weise zumindest ein Freiheitsgrad eingeschränkt werden. Speziell kann eine Rotationsbewegung eines Aufnahmeelements und somit eines Strukturelements verhindert werden. Dabei ist es vorteilhaft, dass das Hauptglied und das weitere Hauptglied nebeneinander angeordnet sind.Advantageous However, it is also the case that the positioning unit at least one another main member, one provided at a first end of the other main member, at least indirectly connected to the other main link joint and one provided at a second end of the other main member, at least indirectly connected to the other main link joint has, that the further main link is configured, at least essentially absorb compressive and / or tensile forces and that the further main link at least approximately is arranged parallel to the main member. Due to the parallel arrangement The main links can be advantageously limited at least one degree of freedom. Specifically, a rotational movement of a receiving element and thus a structural element can be prevented. It is advantageous that the main member and the other main member are arranged side by side are.

Vorteilhaft ist es ferner, dass ein Positionserfassungssystem vorgesehen ist, das zum Erfassen zumindest einer Position eines von der Positioniereinheit positionierbaren Aufnahmeelements dient. Hierbei kann das Positionserfassungssystem in vorteilhafter Weise auf einem an dem Aufnahmeelement vorgesehenen Bilderfassungssystem, insbesondere einer Kamera, einem RFID-System, einem IGPS-System und/oder einem lasergestützten System basieren. Als Kamera kann dabei eine elektronische Miniaturkamera zum Einsatz kommen. Bei dem RFID-System können beispielsweise als Transponder dienende Aufkleber an dem Strukturelement befestigt sein, um eine gezielte Positionierung in Bezug auf den Transponder zu ermöglichen. Beim IGPS-System kann ein häusliches Positioniersystem realisiert werden, das hinsichtlich seiner Benutzung dem GPS-System entspricht, aber unabhängig vom satellitengestützten GPS-System ist.It is furthermore advantageous that a position detection system is provided which serves for detecting at least one position of a receiving element which can be positioned by the positioning unit. In this case, the position detection system can advantageously be based on an imaging system provided on the receiving element, in particular a camera, an RFID system, an IGPS system and / or a laser-based system. As a camera, an electronic miniature camera can be used. In the RFID system, for example, labels serving as transponders on the structural element can be be strengthened to allow a targeted positioning with respect to the transponder. In the IGPS system, a home positioning system can be realized which, in terms of its use, corresponds to the GPS system but is independent of the satellite-based GPS system.

Vorteilhaft ist es, dass Positoniereinheiten mit mehreren Hauptgliedern und mehreren Nebengliedern ein Teil der Montagevorrichtung bilden, das als ein in sich verstellbares Mehrbein, insbesondere Zweibein, Dreibein oder N-Bein, ausgestaltet ist. Hierdurch können hohe Zug- und Druckkräfte aufgenommen werden, wobei eine hohe Stabilität gewährleistet ist. Somit eignet sich die Montagevorrichtung zum Aufnehmen sehr hoher Lasten.Advantageous is it that positon units with several major links and several sub-elements form part of the mounting device, as an adjustable multi-leg, especially bipod, tripod or N-leg, is designed. As a result, high tensile and compressive forces can be absorbed being, being a high stability guaranteed is. Thus, the mounting device is very suitable for recording high loads.

Vorteilhaft ist es, dass mehrere Teile der Montagevorrichtung zum Halten von Flugzeug-Elementen vorgesehen sind, wobei Teile, die zum Abstützen eines Flugzeug-Rumpfelements dienen, als N-Beine ausgestaltet sind, und wobei Teile, die zum Abstützen eines Flugzeug-Tragwerkelements (Flugzeug-Flügelteils) dienen, als M-Beine ausgestaltet sind. Hierbei können vorzugsweise mehrere N-Beine zum Abstützen mehrerer Flugzeug-Rumpfelemente und mehrer M-Beine zum Abstützen mehrerer Flugzeug-Tragwerkelemente (Flugzeug-Flügelteile) zum Einsatz kommen, um das Flugzeug aus diesen Elementen zusammen zu setzen.Advantageous it is that several parts of the mounting device for holding Airplane elements are provided, with parts that support a Aircraft Rumpfelements serve as N-legs are configured, and with parts for supporting of an aircraft structural element (aircraft wing part) serve as M-legs are configured. In this case, preferably several N-legs for support several aircraft fuselage elements and several M-legs for supporting several Aircraft structural elements (aircraft wing parts) are used, to put the plane together from these elements.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung anhand der beigefügten Zeichnungen, in denen sich entsprechende Elemente mit übereinstimmenden Bezugszeichen versehen sind, näher erläutert. Es zeigt:preferred embodiments The invention are described in the following description with reference to attached Drawings in which corresponding elements with matching reference numerals are provided, closer explained. It shows:

1 eine Montagevorrichtung zur Strukturmontage mit einem Strukturelement in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung; 1 a mounting device for structural assembly with a structural element in a schematic, spatial representation according to a first embodiment of the invention;

2 einen Ausschnitt aus der in 1 dargestellten Montagevorrichtung in einer schematischen, räumlichen Darstellung aus der mit II bezeichneten Blickrichtung; 2 a section of the in 1 illustrated mounting device in a schematic, spatial representation of the designated II viewing direction;

3 eine Positioniereinheit der in 1 dargestellten Montagevorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung in einer Prinzipdarstellung; 3 a positioning unit of in 1 illustrated mounting device of the first embodiment of the invention in a schematic representation;

4 den in 2 dargestellten Ausschnitt einer Montagevorrichtung in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung; 4 the in 2 illustrated section of a mounting device in a schematic, spatial representation according to a second embodiment of the invention;

5 den in 2 dargestellten Ausschnitt einer Montagevorrichtung in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung; 5 the in 2 illustrated section of a mounting device in a schematic, spatial representation according to a third embodiment of the invention;

6 eine Montagevorrichtung mit einem Strukturelement in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung; 6 a mounting device with a structural element in a schematic, spatial representation according to a fourth embodiment of the invention;

7 einen Ausschnitt aus der in 6 dargestellten Montagevorrichtung aus der mit VII bezeichneten Blickrichtung; 7 a section of the in 6 illustrated mounting device of the designated VII direction of view;

8 den in 7 dargestellten Ausschnitt einer Montagevorrichtung in einer schematischen Darstellung entsprechend einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung; 8th the in 7 illustrated section of a mounting device in a schematic representation according to a fifth embodiment of the invention;

9 eine Montagevorrichtung zur Strukturmontage in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung; 9 a mounting device for structural assembly in a schematic, spatial representation according to a sixth embodiment of the invention;

10 die in 9 dargestellte Montagevorrichtung in einer schematischen Darstellung aus der mit X bezeichneten Blickrichtung entsprechend einem siebten Ausführungsbeispiel der Erfindung; 10 in the 9 illustrated mounting device in a schematic representation of the designated X direction of view according to a seventh embodiment of the invention;

11 die in 9 dargestellte Montagevorrichtung zur Strukturmontage mit einem Strukturelement in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem achten Ausführungsbeispiel der Erfindung und 11 in the 9 illustrated assembly device for structural assembly with a structural element in a schematic, spatial representation according to an eighth embodiment of the invention and

12 eine Positioniereinheit einer Montagevorrichtung in einer auszugsweisen, schematischen Darstellung entsprechend einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung. 12 a positioning of a mounting device in an abstract, schematic representation according to a possible embodiment of the invention.

Bevorzugte Ausführungsformen der ErfindungPreferred embodiments the invention

1 zeigt eine Montagevorrichtung 1 zur Strukturmontage mit einem Strukturelement 2 in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem ersten Ausführungsbeispiel. In der 1 sind dabei zwei Teile 3, 4 der Montagevorrichtung 1 zur Strukturmontage dargestellt, die zum Positionieren und/oder Bewegen des Strukturelements 2 dienen. Das Strukturelement 2 wird bei der Strukturmontage mit weiteren Strukturelementen verbunden. Das Strukturelement 2 kann beispielsweise als Teil eines Rumpfes eines Flugzeugs ausgestaltet sein. Hierbei ermöglicht die Montagevorrichtung 1 eine sehr genaue Positionierung des Strukturelements 2, insbesondere relativ zu anderen Strukturelementen, so dass die zueinander positionierten Strukturelemente auf geeignete Weise miteinander verbunden werden können. Speziell kann das Strukturelement 2 in Bezug auf eine vorgegebene, gewünschte Montageposition mit einer Genauigkeit von 0,1 mm positioniert werden. Die Montagevorrichtung 1 der Erfindung eignet sich jedoch auch für andere Anwendungsfälle. 1 shows a mounting device 1 for structural assembly with a structural element 2 in a schematic, spatial representation according to a first embodiment. In the 1 are two parts 3 . 4 the mounting device 1 shown for structural assembly, for positioning and / or moving the structural element 2 serve. The structural element 2 is connected during structural assembly with other structural elements. The structural element 2 For example, it may be configured as part of a fuselage of an aircraft. This allows the mounting device 1 a very accurate positioning of the structural element 2 , In particular relative to other structural elements, so that the mutually positioned structural elements can be connected to each other in a suitable manner. Specifically, the structural element 2 in relation to a given, ge desired mounting position to be positioned with an accuracy of 0.1 mm. The mounting device 1 However, the invention is also suitable for other applications.

Das Teil 3 der Montagevorrichtung 1 weist einen Träger 5 auf, der relativ zu einer Montagehalle oder dgl. ortsfest montiert sein kann. Allerdings ist es auch möglich, dass der Träger 5 mittels geeigneter Hilfsmittel verfahrbar ist. An dem Träger 5 sind Schienen 6, 7 (2) befestigt. Die Schienen 6, 7 dienen zum Aufnehmen von Positioniereinheiten 8, 9. Entsprechend weist das Teil 4 der Montagevorrichtung 1 einen Träger 10 auf, an dem mittels Schienen Positioniereinheiten 11, 12 angebracht sind. Das Teil 3 der Montagevorrichtung 1 weist ein Aufnahmeelement 13 auf und das Teil 4 der Montagevorrichtung 1 weist ein Aufnahmeelement 14 auf. An den Aufnahmeelementen 13, 14 ist das Strukturelement 2 an Heißbeschlägen befestigt. Die Verbindung zwischen den Aufnahmeelementen 13, 14 und dem Strukturelement 2 ist dabei lösbar ausgestaltet. Die Teile 3, 4 der Montagevorrichtung 1 können dabei große Kräfte aufnehmen, so dass das Strukturelement 2 zuverlässig angehoben und positioniert werden kann. Hierbei ist eine hohe Steifigkeit der Montagevorrichtung 1 gewährleistet.The part 3 the mounting device 1 has a carrier 5 on, which can be mounted fixed relative to an assembly hall or the like. However, it is also possible that the carrier 5 can be moved by means of suitable aids. On the carrier 5 are rails 6 . 7 ( 2 ) attached. The rails 6 . 7 serve for picking up positioning units 8th . 9 , Accordingly, the part points 4 the mounting device 1 a carrier 10 on, by means of rails positioning units 11 . 12 are attached. The part 3 the mounting device 1 has a receiving element 13 on and the part 4 the mounting device 1 has a receiving element 14 on. On the recording elements 13 . 14 is the structural element 2 attached to hot fittings. The connection between the receiving elements 13 . 14 and the structural element 2 is designed releasably. The parts 3 . 4 the mounting device 1 can absorb large forces, so that the structural element 2 can be reliably raised and positioned. This is a high rigidity of the mounting device 1 guaranteed.

Die Ausgestaltung der Teile 3, 4 der Montagevorrichtung 1 ist im Folgenden auch unter Bezugnahme auf die 2 im weiteren Detail beschrieben.The design of the parts 3 . 4 the mounting device 1 is also referred to below with reference to the 2 described in further detail.

2 zeigt den Teil 3 der in der 1 dargestellten Montagevorrichtung 1 in einer räumlichen Darstellung aus der mit II bezeichneten Blickrichtung. Die Positioniereinheit 8 weist ein rohrförmiges Hauptglied 20 und ein rohrförmiges Nebenglied 21 auf. Dabei ist an einem ersten Ende 22 ein Gelenk 23 vorgesehen, mittels dem das erste Ende 22 des Hauptglieds 20 mit der Schiene 6 verbunden ist. Ferner ist an einem zweiten Ende 24 des Hauptglieds 20 ein Gelenk 25 vorgesehen, mittels dem das zweite Ende 24 des Hauptglieds 20 mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden ist. 2 shows the part 3 the Indian 1 illustrated mounting device 1 in a spatial representation from the direction of view designated II. The positioning unit 8th has a tubular main member 20 and a tubular side member 21 on. It is at a first end 22 a joint 23 provided by means of which the first end 22 of the main link 20 with the rail 6 connected is. Further, at a second end 24 of the main link 20 a joint 25 provided by means of the second end 24 of the main link 20 with the receiving element 13 connected is.

Ferner ist an einem ersten Ende 26 des Nebenglieds 21 ein Gelenk 27 vorgesehen, mittels dem das erste Ende 26 des Nebenglieds 21 mit der Schiene 6 verbunden ist. Außerdem ist an einem zweiten Ende 28 des Nebenglieds 21 ein Gelenk 29 vorgesehen, mittels dem das zweite Ende 28 des Nebenglieds 21 mit einem Mittelteil 30 des Hauptglieds 20 verbunden ist.Further, at a first end 26 of the secondary link 21 a joint 27 provided by means of which the first end 26 of the secondary link 21 with the rail 6 connected is. Also, at a second end 28 of the secondary link 21 a joint 29 provided by means of the second end 28 of the secondary link 21 with a middle part 30 of the main link 20 connected is.

Die Positioniereinheit 9 ist entsprechend der Positioniereinheit 8 ausgestaltet. Dabei ist die Positioniereinheit 9 auf entsprechende Weise einerseits mit der Schiene 7 und andererseits mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden. Speziell ist ein Hauptglied 31 der Positioniereinheit 9 einerseits mit der Schiene 7 und andererseits mit dem Aufnahmeelement 13 über Gelenke verbunden. Hierbei ist ein Nebenglied 32 der Positioniereinheit 9 einerseits über ein Gelenk mit der Schiene 7 und andererseits mit einem Mittelteil des Hauptelements 31 verbunden.The positioning unit 9 is according to the positioning unit 8th designed. Here is the positioning unit 9 in a corresponding way on the one hand with the rail 7 and on the other hand with the receiving element 13 connected. Special is a main link 31 the positioning unit 9 on the one hand with the rail 7 and on the other hand with the receiving element 13 connected via joints. Here is a side member 32 the positioning unit 9 on the one hand via a joint with the rail 7 and on the other hand with a central part of the main element 31 connected.

Das an dem ersten Ende 22 des Hauptglieds 20 vorgesehene Gelenk 23 und das an dem ersten Ende 26 des Nebenglieds 21 vorgesehene Gelenk 27 können entlang der Schiene 6 verfahren werden. Die hierfür erforderliche Betätigung kann dabei individuell für jedes Gelenk 23, 27 erfolgen. Jedoch kann insbesondere eine koordinierte Betätigung erfolgen, bei der die Gelenke 23, 27 synchron entlang der Schiene 6 verfahren werden. Allerdings können die Gelenke 23, 27 auch relativ zueinander an der Schiene 6 verfahren werden. Dies gilt entsprechend für die Positioniereinheit 9 in Bezug auf die Schiene 7. Somit kann beispielsweise durch eine koordinierte Betätigung der Positioniereinheiten 8, 9 ein Heben des Aufnahmeelements 13 des Teils 3 und entsprechend des Aufnahmeelements 14 des Teils 4 der Montagevorrichtung 1 erfolgen, um das Strukturelement 2 anzuheben. Analog kann eine Absenkung des Strukturelements 2 erreicht werden. Indem die Positioniereinheit 8 so betätigt wird, dass die Gelenke 23, 27 relativ zueinander entlang der Schiene 6 verfahren werden und in entsprechender Weise eine Betätigung der Positioniereinheit 11 des Teils 4 erfolgt, kann ein Kippen bzw. Schwenken des Strukturelements 2 im Raum erfolgen. Eine weitere Möglichkeit ergibt sich beispielsweise, indem die Positioniereinheiten 8, 9 des Teils 3 betätigt werden, während die Positioniereinheiten 11, 12 des Teils 4 der Montagevorrichtung 1 nicht betätigt werden. Die koordinative Steuerung der Montagevorrichtung 1 gestaltet sich dabei relativ einfach, da die Positioniereinheiten 8, 9, 11, 12 zumindest weitgehend unabhängig voneinander angesteuert werden können, ohne dass diese sich gegenseitig blockieren.That at the first end 22 of the main link 20 provided joint 23 and that at the first end 26 of the secondary link 21 provided joint 27 can along the rail 6 be moved. The required operation can individually for each joint 23 . 27 respectively. However, in particular, a coordinated operation can take place, in which the joints 23 . 27 synchronously along the rail 6 be moved. However, the joints can 23 . 27 also relative to each other on the rail 6 be moved. This applies correspondingly to the positioning unit 9 in terms of the rail 7 , Thus, for example, by a coordinated actuation of the positioning 8th . 9 a lifting of the receiving element 13 of the part 3 and according to the receiving element 14 of the part 4 the mounting device 1 done to the structural element 2 to raise. Analogously, a lowering of the structural element 2 be achieved. By the positioning unit 8th so that is pressed, that the joints 23 . 27 relative to each other along the rail 6 be moved and in a corresponding manner an actuation of the positioning 11 of the part 4 takes place, can tilt or pivoting of the structural element 2 done in the room. Another possibility arises, for example, by the positioning units 8th . 9 of the part 3 be pressed while the positioning units 11 . 12 of the part 4 the mounting device 1 not be operated. The coordinative control of the mounting device 1 makes it relatively easy because the positioning units 8th . 9 . 11 . 12 at least largely independently of each other can be controlled without them blocking each other.

Im belasteten Zustand der Montagevorrichtung 1, insbesondere beim Positionieren des Strukturelements 2, erfolgt konstruktionsbedingt eine Beanspruchung der Hauptglieder 20, 31 und der Nebenglieder 21, 32 zumindest im Wesentlichen auf Druck und/oder Zug. Hierbei treten im Wesentlichen keine oder nur relativ geringe Quer- und Torsionskräfte auf. Dadurch kann eine hohe Stabilität der Montagevorrichtung 1 mit einer hohen Steifigkeit erzielt werden. Durch die Ausgestaltung der Hauptglieder 20, 31 als rohrförmige Hauptglieder 20, 31 und der Nebenglieder 21, 32 als rohrförmige Nebenglieder 21, 32 kann dabei eine hohe Steifigkeit mit einem reduzierten Eigengewicht erreicht werden.In the loaded state of the mounting device 1 , in particular when positioning the structural element 2 , Due to the design, a stress on the main links 20 . 31 and the minor links 21 . 32 at least essentially on pressure and / or train. In this case, essentially no or only relatively small transverse and torsional forces occur. This allows a high stability of the mounting device 1 be achieved with a high rigidity. Due to the design of the main links 20 . 31 as tubular main links 20 . 31 and the minor links 21 . 32 as tubular side members 21 . 32 In this case, a high rigidity can be achieved with a reduced dead weight.

Das Aufnahmeelement 13 weist Befestigungsbereiche 35, 36 auf, an denen jeweils zwei Kalotten ausgestaltet sein können, um jeweils zwei Kugeln aufzunehmen. Hierdurch ist eine Verbindung mit entsprechend ausgestalteten Heißbeschlägen an dem Strukturelement 2 möglich.The receiving element 13 has mounting areas 35 . 36 on, in each case two calottes can be configured to receive two balls each. This is a connection with appropriately designed hot fittings on the structural element 2 possible.

Die Ausgestaltung der Positioniereinheiten 8, 9, 11, 12 ist im Folgenden anhand der in 3 dargestellten Positioniereinheit 8 im weiteren Detail beschrieben.The design of the positioning units 8th . 9 . 11 . 12 is described below with reference to in 3 illustrated positioning unit 8th described in further detail.

3 zeigt die Positioniereinheit 8 der Montagevorrichtung 1 in einer Prinzipdarstellung. Hierbei ist die Schiene 6 horizontal dargestellt, während diese bei der in der 2 veranschaulichten Ausgestaltung vertikal orientiert ist. Im Hinblick auf den jeweiligen Anwendungsfall kann die Schiene 6 in einer geeigneten Raumrichtung orientiert sein. Das Hauptglied 20 der Positioniereinheit 8 weist an dem ersten Ende 22 das Gelenk 23 auf. Ferner weist das Hauptglied 20 an seinem zweiten Ende 24 das Gelenk 25 auf. Das Gelenk 23 ermöglicht die Verbindung mit der Schiene 6. Das Gelenk 25 ermöglicht die Verbindung mit dem Aufnahmeelement 13. Die Positioniereinheit 8 kann allerdings auch ohne ein Aufnahmeelement 13 zur Anwendung kommen. Speziell kann eine Vielzahl von Positioniereinheiten vorgesehen sein, die entsprechend der Positioniereinheit 8 ausgestaltet ist. Dadurch ist ein modularer Aufbau der Montagevorrichtung 1 möglich. Speziell sind die Positioniereinheiten 8, 9, 11, 12 der Montagevorrichtung 1 des ersten Ausführungsbeispiels baugleich ausgestaltet. 3 shows the positioning unit 8th the mounting device 1 in a schematic diagram. Here is the rail 6 shown horizontally, while those in the 2 illustrated embodiment is oriented vertically. With regard to the particular application, the rail 6 be oriented in a suitable spatial direction. The main link 20 the positioning unit 8th points to the first end 22 the joint 23 on. Furthermore, the main link 20 at its second end 24 the joint 25 on. The joint 23 allows connection to the rail 6 , The joint 25 allows connection to the receiving element 13 , The positioning unit 8th but you can do it without a receiver 13 come into use. Specifically, a plurality of positioning units may be provided corresponding to the positioning unit 8th is designed. This is a modular design of the mounting device 1 possible. Specifically, the positioning units 8th . 9 . 11 . 12 the mounting device 1 of the first embodiment configured identical.

Das Nebenglied 21 weist an seinem ersten Ende 26 das Gelenk 27 und an seinem zweiten Ende 28 das Gelenk 29 auf. Das Gelenk 29 verbindet dabei das zweite Ende 28 des Nebenglieds 21 mit dem Mittelteil 30 des Hauptglieds 20. Das Gelenk 27 ermöglicht die Verbindung zwischen dem ersten Ende 26 des Nebenglieds 21 und der Schiene 6. Für die beiden Gelenke 23, 27 kann jeweils ein Linearantrieb vorgesehen sein, um eine Verstellung entlang der Schiene 6 zu ermöglichen.The side member 21 indicates at its first end 26 the joint 27 and at its second end 28 the joint 29 on. The joint 29 connects the second end 28 of the secondary link 21 with the middle part 30 of the main link 20 , The joint 27 allows the connection between the first end 26 of the secondary link 21 and the rail 6 , For the two joints 23 . 27 can be provided in each case a linear drive to an adjustment along the rail 6 to enable.

4 zeigt den in 2 dargestellten Teil 3 der Montagevorrichtung 1 in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem zweiten Ausführungsbeispiel. In diesem Ausführungsbeispiel sind an dem Träger 5 drei Positioniereinheiten 8, 9, 40 angebracht. Dabei weisen die Positioniereinheiten 8, 9, 40 jeweils ein Hauptglied 20, 31, 41 auf. Das Hauptglied 41 ist dabei entsprechend dem Hauptglied 20 ausgestaltet. Allerdings ist ein erstes Ende 42 des Hauptglieds 41 über ein Gelenk 43 mit einem Querträger 44 verbunden, der über Schienen 45, 46 an dem Träger 5 gelagert ist. Ein zweites Ende des Hauptglieds 41 ist über ein Gelenk mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden. 4 shows the in 2 part shown 3 the mounting device 1 in a schematic, spatial representation according to a second embodiment. In this embodiment are on the carrier 5 three positioning units 8th . 9 . 40 appropriate. This is shown by the positioning units 8th . 9 . 40 one main link each 20 . 31 . 41 on. The main link 41 is in accordance with the main link 20 designed. However, there is a first end 42 of the main link 41 about a joint 43 with a crossbeam 44 connected by rails 45 . 46 on the carrier 5 is stored. A second end of the main link 41 is about a joint with the receiving element 13 connected.

Das an dem ersten Ende 22 des Hauptglieds 20 der Positioniereinheit 8 vorgesehene Gelenk 23 ist entlang der Schiene 6 verfahrbar. Entsprechend ist das an dem ersten Ende des Hauptglieds 31 der Positioniereinheit 9 vorgesehene Gelenk entlang der Schiene 7 verfahrbar. Hierbei können Linearantriebe vorgesehen sein. Die Schienen 6, 7 sind dabei vertikal orientiert. Im Unterschied dazu ist der Querträger 44 und somit auch das an dem ersten Ende 42 des Hauptglieds 41 der Positioniereinheit 40 vorgesehene Gelenk 43 in Richtung des Verlaufs der parallel zueinander angeordneten Schienen 45, 46 verfahrbar. Somit ist das Gelenk 43 der Positioniereinheit 40 in horizontaler Richtung verfahrbar. Hierbei kann zumindest ein Linearantrieb zum Betätigen des Querträgers 44 vorgesehen sein.That at the first end 22 of the main link 20 the positioning unit 8th provided joint 23 is along the rail 6 traversable. Accordingly, this is at the first end of the main member 31 the positioning unit 9 provided joint along the rail 7 traversable. In this case, linear drives can be provided. The rails 6 . 7 are oriented vertically. In contrast, the cross member 44 and therefore also at the first end 42 of the main link 41 the positioning unit 40 provided joint 43 in the direction of the course of the mutually parallel rails 45 . 46 traversable. Thus, the joint is 43 the positioning unit 40 movable in horizontal direction. In this case, at least one linear drive for actuating the cross member 44 be provided.

Durch eine koordinierte Ansteuerung der Positioniereinheiten 8, 9, 40 kann ein Heben, ein Senken und/oder ein Schwenken bzw. Kippen des Aufnahmeelements 13 erreicht werden. Hierbei ist beim Positionieren und/oder Bewegen eines an dem Aufnahmeelement 13 angebrachten Strukturelements 2 eine hohe Steifigkeit und eine hohe Positioniergenauigkeit gewährleistet.Through a coordinated control of the positioning units 8th . 9 . 40 may be a lifting, lowering and / or pivoting or tilting of the receiving element 13 be achieved. This is when positioning and / or moving one on the receiving element 13 attached structural element 2 ensures high rigidity and high positioning accuracy.

5 zeigt den in 2 dargestellten Teil 3 der Montagevorrichtung 1 in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem dritten Ausführungsbeispiel. In diesem Ausführungsbeispiel sind an dem Träger 5 die Schienen 6, 7 befestigt, wobei diese in vertikaler Richtung verlaufen. Das Hauptglied 8 ist an seinem ersten Ende 22 mittels des Gelenks 23 an der Schiene 6 gelagert. Ferner ist eine weitere Positioniereinheit 8' vorgesehen, die entsprechend der Positioniereinheit 8 ausgestaltet ist. Dabei weist die Positioniereinheit 8' ebenfalls ein Hauptglied auf, das mittels eines Gelenks an der Schiene 6 befestigt ist. Außerdem weist die Positioniereinheit 9 das Hauptglied 31 auf, das mittels eines Gelenks an der Schiene 7 befestigt ist. Außerdem ist eine weitere Positioniereinheit 9' vorgesehen, die entsprechend der Positioniereinheit 8 ausgestaltet ist, wobei ein Hauptglied der Positioniereinheit 9' über ein Gelenk an der Schiene 7 befestigt ist. Die Hauptglieder 20, 31 der Positioniereinheiten 8, 8', 9, 9' sind über Gelenke 25 mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden. Dabei sind die Hauptglieder 31 der Positioniereinheiten 8', 9 im Bereich des Befestigungsbereichs 35 mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden. Ferner sind die Hauptglieder 20 der Positioniereinheiten 8, 9' im Bereich des Befestigungsbereichs 36 über Gelenke 25 mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden. 5 shows the in 2 part shown 3 the mounting device 1 in a schematic, spatial representation according to a third embodiment. In this embodiment are on the carrier 5 the rails 6 . 7 attached, which extend in the vertical direction. The main link 8th is at its first end 22 by means of the joint 23 at the rail 6 stored. Further, another positioning unit 8th' provided corresponding to the positioning unit 8th is designed. In this case, the positioning unit 8th' also a main link, which by means of a hinge to the rail 6 is attached. In addition, the positioning unit has 9 the main link 31 on, by means of a joint to the rail 7 is attached. There is also another positioning unit 9 ' provided corresponding to the positioning unit 8th is configured, wherein a main link of the positioning unit 9 ' via a joint on the rail 7 is attached. The main links 20 . 31 the positioning units 8th . 8th' . 9 . 9 ' are over joints 25 with the receiving element 13 connected. Here are the main links 31 the positioning units 8th' . 9 in the area of the attachment area 35 with the receiving element 13 connected. Further, the main links 20 the positioning units 8th . 9 ' in the area of the attachment area 36 over joints 25 with the receiving element 13 connected.

Über Linearantriebe können die einzelnen Positioniereinheiten 8, 8', 9, 9' angesteuert werden, um ein Bewegen und/oder Positionieren des mit dem Aufnahmeelement 13 verbundenen Strukturelements 2 zu erreichen.About linear actuators, the individual positioning units 8th . 8th' . 9 . 9 ' be driven to move and / or positioning of the receiving element 13 connected structural element 2 to reach.

Die Hauptglieder 20, 31 der Positioniereinheiten 8, 8', 9, 9' des in 5 dargestellten Ausführungsbeispiels weisen jeweils einen zumindest abschnittsweise rohrförmigen Stator 61 und einen in dem rohrförmigen Stator 61 geführten Läufer 62 auf, wie es im Detail anhand der 12 beschrieben ist. Hierbei kann der in dem Stator 61 geführte Läufer 62 jeder Positioniereinheit 8, 8', 9, 9' individuell betätigt werden, um eine entsprechende Verstellung des Aufnahmeelements 13 zu erreichen. Hierbei ist allerdings eine koordinierte Betätigung von Vorteil. Speziell werden die Positioniereinheiten 8, 9' aufeinander abgestimmt betätigt. Entsprechend werden auch die Positioniereinheiten 8', 9 in vorteilhafter Weise koordiniert betätigt.The main links 20 . 31 the positioning units 8th . 8th' . 9 . 9 ' of in 5 illustrated embodiment each have an at least partially tubular stator 61 and one in the tubular stator 61 guided runner 62 on how it is in detail based on the 12 is described. Here, in the stator 61 guided runners 62 each positioning unit 8th . 8th' . 9 . 9 ' individually actuated to a corresponding adjustment of the receiving element 13 to reach. Here, however, a coordinated operation of advantage. Specifically, the positioning units 8th . 9 ' operated synchronized. Accordingly, the positioning units 8th' . 9 operated in an advantageous manner coordinated.

6 zeigt eine Montagevorrichtung 1 mit einem Strukturelement 2 in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem vierten Ausführungsbeispiel. Die Montagevorrichtung 1 weist Teile 3, 4, 4' auf. Hierbei sind Schienen 50, 51, 52, 53 für die Teile 3, 4 und Schienen 50', 51', 52', 53' für die Teile 3', 4' vorgesehen. Die Schienen 50, 51, 52, 53, 50', 51', 52', 53' können beispielsweise mit einem Fundament für die Montagevorrichtung 1 bzw. einem Boden einer Montagehalle verbunden sein. Die Schienen 50, 51, 52, 53, 50', 51', 52', 53' verlaufen zumindest näherungsweise horizontal. 6 shows a mounting device 1 with a structural element 2 in a schematic, spatial representation according to a fourth embodiment. The mounting device 1 has parts 3 . 4 . 4 ' on. Here are rails 50 . 51 . 52 . 53 for the parts 3 . 4 and rails 50 ' . 51 ' . 52 ' . 53 ' for the parts 3 ' . 4 ' intended. The rails 50 . 51 . 52 . 53 . 50 ' . 51 ' . 52 ' . 53 ' For example, with a foundation for the mounting device 1 or be connected to a floor of an assembly hall. The rails 50 . 51 . 52 . 53 . 50 ' . 51 ' . 52 ' . 53 ' run at least approximately horizontally.

Wie in der 6 veranschaulicht, können die Teile 3, 4, 3', 4' ein Strukturelement 2 aufnehmen, das beispielsweise ein Rumpf oder ein Teil eines Rumpfes eines Flugzeugs ist. Das Strukturelement 2 kann dabei in einer vorausgegangenen Strukturmontage bereits aus mehreren Strukturelementen zusammengesetzt sein. Hierbei ist es möglich, dass sich die Teile 3, 4, 3', 4' der Montagevorrichtung 1 synchron entlang der Schienen 50 bis 53, 50' bis 53' bewegen, um das Strukturelement 2 zu bewegen. Allerdings ist auch ein Heben und/oder Senken des Strukturelements 2 möglich. Ferner kann gegebenenfalls eine Positionierung des Strukturelements 2 quer zum Verlauf der Schienen 50 bis 53, 50' bis 53' erfolgen, indem die Teile 3, 4, 3', 4' geeignet angesteuert werden. Die Ausgestaltung der einzelnen Teile 3, 4, 3', 4' ist im Folgenden anhand des in der 7 dargestellten Teils 3 der Montagevorrichtung 1 in weiterem Detail beschrieben.Like in the 6 The parts can be illustrated 3 . 4 . 3 ' . 4 ' a structural element 2 which is, for example, a fuselage or part of a fuselage of an aircraft. The structural element 2 can already be composed of several structural elements in a previous structural assembly. Here it is possible that the parts 3 . 4 . 3 ' . 4 ' the mounting device 1 synchronously along the rails 50 to 53 . 50 ' to 53 ' move to the structural element 2 to move. However, it is also a lifting and / or lowering of the structural element 2 possible. Furthermore, if appropriate, a positioning of the structural element 2 transverse to the course of the rails 50 to 53 . 50 ' to 53 ' done by the parts 3 . 4 . 3 ' . 4 ' be suitably controlled. The design of the individual parts 3 . 4 . 3 ' . 4 ' is described below with reference to in the 7 represented part 3 the mounting device 1 described in more detail.

7 zeigt den Teil 3 der Montagevorrichtung 1, die in der 6 mit dem Strukturelement 2 dargestellt ist, aus der mit VII bezeichneten Blickrichtung. Das Strukturelement 2 ist dabei in der 7 nicht dargestellt. Die Ausgestaltung der anderen Teile 4, 3', 4' entspricht der Ausgestaltung des Teils 3. Hierbei können die Teile 3, 4, 3', 4' gegebenenfalls individuell angesteuert werden, wobei eine koordinierte Ansteuerung in der Regel erforderlich ist, aber mit relativ geringem Aufwand realisiert werden kann. 7 shows the part 3 the mounting device 1 in the 6 with the structural element 2 is shown, from the direction of view designated VII. The structural element 2 is in the process 7 not shown. The design of the other parts 4 . 3 ' . 4 ' corresponds to the design of the part 3 , Here are the parts 3 . 4 . 3 ' . 4 ' optionally be controlled individually, with a coordinated control is usually required, but can be implemented with relatively little effort.

Der Teil 3 der Montagevorrichtung 1 weist Positioniereinheiten 8, 9, 9' auf. Die Positioniereinheit 8 umfasst Hauptglieder 20, 20', die parallel und nebeneinander angeordnet sind. Die Hauptglieder 20, 20' sind dabei jeweils über ein Gelenk mit einem Lagerelement 55 verbunden. Ferner ist ein Aufnahmeelement 13 vorgesehen, wobei die Hauptglieder 20, 20' über jeweils ein Gelenk mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden sind. Das Lagerelement 55 ist auf den Schienen 52, 53 angeordnet und entlang dieser geführt. Entsprechend weist die Positioniereinheit 9 Hauptglieder 31, 31' auf, die einerseits über Gelenke mit einem Lagerelement 56 verbunden sind. Das Lagerelement 56 ist ebenfalls an den Schienen 52, 53 angeordnet und entlang dieser geführt. Außerdem weist die Positioniereinheit 9' Hauptglieder 58, 59 auf, die nebeneinander und parallel zueinander angeordnet sind. Die Hauptglieder 58, 59 sind jeweils über ein Gelenk mit einem Lagerelement 57 verbunden. Außerdem sind die Hauptglieder 58, 59 jeweils über ein Gelenk mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden. Das Lagerelement 57 ist an den Schienen 50, 51 angeordnet und entlang dieser geführt. Bei dieser Anordnung ist eine Rotation des Aufnahmeelements 13 um eine vertikale Achse verhindert oder zumindest weitgehend blockiert.The part 3 the mounting device 1 has positioning units 8th . 9 . 9 ' on. The positioning unit 8th includes main links 20 . 20 ' , which are arranged parallel and next to each other. The main links 20 . 20 ' are each about a joint with a bearing element 55 connected. Further, a receiving element 13 provided, with the main links 20 . 20 ' via a respective joint with the receiving element 13 are connected. The bearing element 55 is on the rails 52 . 53 arranged and guided along this. Accordingly, the positioning unit 9 main links 31 . 31 ' on, on the one hand, via joints with a bearing element 56 are connected. The bearing element 56 is also on the rails 52 . 53 arranged and guided along this. In addition, the positioning unit has 9 ' main links 58 . 59 on, which are arranged side by side and parallel to each other. The main links 58 . 59 are each about a joint with a bearing element 57 connected. Besides, the main links are 58 . 59 in each case via a joint with the receiving element 13 connected. The bearing element 57 is on the rails 50 . 51 arranged and guided along this. In this arrangement, a rotation of the receiving element 13 prevented by a vertical axis or at least largely blocked.

Die Positioniereinheiten 8, 9, 9' können gegebenenfalls getrennt voneinander angesteuert werden. Beispielsweise kann das Lagerelement 55 relativ zu dem Lagerelement 56 verstellt werden, um ein Heben oder Senken des Aufnahmeelements 13 zu bewirken. Ferner können die Hauptglieder 20, 20', 31, 31', 58, 59' der Positioniereinheiten 8, 9, 9' jeweils in ihrer Länge veränderlich ausgestaltet sein. Dies ist auch anhand des Hauptglieds 20 der Positioniereinheit 8 unter Bezugnahme auf die 12 im weiteren Detail beschrieben.The positioning units 8th . 9 . 9 ' may optionally be controlled separately. For example, the bearing element 55 relative to the bearing element 56 be adjusted to raise or lower the receiving element 13 to effect. Furthermore, the main links 20 . 20 ' . 31 . 31 ' . 58 . 59 ' the positioning units 8th . 9 . 9 ' be designed variable in each case in their length. This is also based on the main link 20 the positioning unit 8th with reference to the 12 described in further detail.

8 zeigt den in 7 dargestellten Teil 3 einer Montagevorrichtung 1 entsprechend einem fünften Ausführungsbeispiel. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Teil 3 entlang Schienen 50, 52 geführt. Hierbei ist die Schiene 50 als Hilfsschiene ausgestaltet, an der eine weitere Schiene 50' geführt ist, die senkrecht zu der Schiene 50 verläuft. Die Schienen 50, 50', 52 sind dabei zumindest näherungsweise in einer horizontalen Ebene angeordnet. Die Lagerelemente 55, 56 sind entlang der Schiene 52 verfahrbar. Das Lagerelement 57 ist entlang der Schiene 50' verfahrbar. Dadurch kann beispielsweise ein Absenken oder Heben des Aufnahmeelements 13 und somit des Strukturelements 2 erfolgen. 8th shows the in 7 part shown 3 a mounting device 1 according to a fifth embodiment. In this embodiment, the part 3 along rails 50 . 52 guided. Here is the rail 50 designed as an auxiliary rail, on the other rail 50 ' is guided, which is perpendicular to the rail 50 runs. The rails 50 . 50 ' . 52 are arranged at least approximately in a horizontal plane. The bearing elements 55 . 56 are along the rail 52 traversable. The bearing element 57 is along the rail 50 ' traversable. As a result, for example, a lowering or lifting of the receiving element 13 and thus of the structural element 2 respectively.

Der Teil 3 ist in diesem Ausführungsbeispiel als Dreibein ausgestaltet. Entsprechend sind die Teile 3', 4, 4' als Dreibeine ausgestaltet. Die Teile 3, 3', 4, 4' dienen beispielsweise zum Abstützen eines als Flugzeug-Rumpfelement 2 ausgestalteten Strukturelements 2.The part 3 is configured in this embodiment as a tripod. Corresponding are the parts 3 ' . 4 . 4 ' designed as tripods. The parts 3 . 3 ' . 4 . 4 ' serve for example for supporting a plane as a fuselage element 2 designed structural element 2 ,

Bei den in den 7 und 8 dargestellten Montagevorrichtungen 1 sind an den Aufnahmeelementen 13 Bestandteile 60 von Positionserfassungssystemen 60 vorgesehen. Beispielsweise kann es sich bei dem an dem Aufnahmeelement 13 angeordneten Bestandteil 60 um eine Kamera, insbesondere eine Miniaturkamera, handeln, um ein Bilderfassungssystem zu realisieren. Entsprechend kann ein RFID-System, ein IGPS-System oder ein lasergestütztes System als Basis für ein Positionserfassungssystem dienen.In the in the 7 and 8th illustrated mounting devices 1 are on the receptacles 13 ingredients 60 from position detection systems 60 intended. For example, it may be at the on the receiving element 13 arranged component 60 to act a camera, in particular a miniature camera, to realize an image capture system. Accordingly, an RFID system, an IGPS system or a laser-based system can serve as a basis for a position detection system.

Das Positionserfassungssystem dient zum Erfassen einer Position des Aufnahmeelements 60, wobei diese Position absolut oder relativ zu einem Punkt an dem Strukturelement 2 bestimmt werden kann.The position detecting system is for detecting a position of the receiving element 60 where this position is absolute or relative to a point on the structural element 2 can be determined.

9 zeigt eine Montagevorrichtung 1 bzw. ein Teil einer Montagevorrichtung 1 zur Strukturmontage in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem sechsten Ausführungsbeispiel. Die Montagevorrichtung 1 weist Positioniereinheiten 8, 9, 9' auf, die jeweils ein Hauptglied 20 und ein Nebenglied 21 umfassen, wie es anhand der Positioniereinheit 8 veranschaulicht ist. Die Positioniereinheiten 8, 9, 9' sind mit einem Aufnahmeelement 13 verbunden, das in diesem Ausführungsbeispiel als Rahmen mit zumindest näherungsweise dreieckiger Außenkontur ausgestaltet ist. Mit dem Aufnahmeelement 13 kann die Montagevorrichtung 1 insbesondere ein als Tragwerk ausgestaltetes Strukturelement 2 aufnehmen. Dadurch ist eine Flügelmontage möglich. 9 shows a mounting device 1 or a part of a mounting device 1 for structural assembly in a schematic, spatial representation according to a sixth embodiment. The mounting device 1 has positioning units 8th . 9 . 9 ' on, each one a main link 20 and a side member 21 include, as determined by the positioning unit 8th is illustrated. The positioning units 8th . 9 . 9 ' are with a receiving element 13 connected, which is configured in this embodiment as a frame with at least approximately triangular outer contour. With the receiving element 13 can the mounting device 1 in particular designed as a structural element structure 2 take up. As a result, a wing assembly is possible.

Das Aufnahmeelement 13 und die Positioniereinheiten 8, 9, 9' bildet somit ein als Dreibein 8, 9, 9', 13 ausgestaltetes Teil 8, 9, 9', 13 der Montagevorrichtung 1. Mehrere solche Teile 8, 9, 9', 13 können beim Montieren der Tragwerke (Flügel) 2 (11) an einen aus mehreren Flugzeug-Rumpfelementen 2 (6) zusammengesetzen Rumpf zum Abstützen der Tragwerke 2 dienen.The receiving element 13 and the positioning units 8th . 9 . 9 ' thus forms a tripod 8th . 9 . 9 ' . 13 designed part 8th . 9 . 9 ' . 13 the mounting device 1 , Several such parts 8th . 9 . 9 ' . 13 can when mounting the structures (wings) 2 ( 11 ) to one of several aircraft fuselage elements 2 ( 6 ) composed hull for supporting the structures 2 serve.

Für die Positioniereinheiten 8, 9, 9' können Linearantriebe vorgesehen sein, um entsprechend der in 3 veranschaulichten Ausgestaltung der Positioniereinheit 8 eine Verschiebung entlang von Schienen 6, 7, 7' zu ermöglichen. Die Schienen 6, 7, 7' sind dabei auf einem Träger 5 angebracht. Dabei sind die Schienen 6, 7, 7' horizontal orientiert.For the positioning units 8th . 9 . 9 ' Linear drives can be provided to correspond to the in 3 illustrated embodiment of the positioning unit 8th a shift along rails 6 . 7 . 7 ' to enable. The rails 6 . 7 . 7 ' are on a carrier 5 appropriate. Here are the rails 6 . 7 . 7 ' oriented horizontally.

10 zeigt die in 9 dargestellte Montagevorrichtung 1 in einer schematischen Darstellung aus der mit X bezeichneten Blickrichtung entsprechend einem siebten Ausführungsbeispiel. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Montagevorrichtung 1 in Teile 3, 4, 4' aufgeteilt. Die Teile 3, 4, 4' sind dabei entsprechend dem in der 8 dargestellten Teil 3 ausgestaltet. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass Aufnahmeelemente 13, 14, 14' der Teile 3, 4, 4' unabhängig voneinander betätigt werden können. Dadurch können die Aufnahmeelemente 13, 14, 14' zum Verbinden mit dem Strukturelement 2 einzeln bezüglich des Strukturelements 2 positioniert werden. Zum Bewegen und Positionieren des Strukturelements 2 ist dann eine koordinierte Steuerung der Teile 3, 4, 4' der Montagevorrichtung 1 realisiert. 10 shows the in 9 illustrated mounting device 1 in a schematic representation of the designated X direction of view according to a seventh embodiment. In this embodiment, the mounting device 1 in parts 3 . 4 . 4 ' divided up. The parts 3 . 4 . 4 ' are doing according to the in the 8th part shown 3 designed. This embodiment has the advantage that receiving elements 13 . 14 . 14 ' Of the parts 3 . 4 . 4 ' can be operated independently of each other. This allows the recording elements 13 . 14 . 14 ' for connection to the structural element 2 individually with respect to the structural element 2 be positioned. To move and position the structure element 2 is then a coordinated control of the parts 3 . 4 . 4 ' the mounting device 1 realized.

11 zeigt die in 9 dargestellte Montagevorrichtung 1 mit einem Strukturelement 2 in einer schematischen, räumlichen Darstellung entsprechend einem achten Ausführungsbeispiel. In diesem Ausführungsbeispiel weist die Montagevorrichtung 1 Positioniereinheiten 8, 8', 9, 9', 11, 11' auf, die jeweils ein Hauptglied umfassen, wie es anhand der Hauptglieder 20, 20' der Positioniereinheiten 8, 8' veranschaulicht ist. Die Hauptglieder 20, 20' der Positioniereinheiten 8, 8', 9, 9', 11, 11' sind mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden, wobei eine zumindest näherungsweise hexagonale Abstützung des Aufnahmeelements 13 erzielt ist. Entsprechend stützen sich die Hauptglieder 20, 20' der Positioniereinheiten 8, 8', 9, 9', 11, 11' an dem Träger 5 ab, wobei eine zumindest näherungsweise hexagonale Anordnung der Abstützpunkte vorgegeben ist. Die einzelnen Hauptglieder 20, 20' der Positioniereinheiten 8, 8', 9, 9', 11, 11' können als Hubzylinder ausgestaltet sein, wie es anhand der 12 veranschaulicht ist. Ferner kann eine lineare Verschiebung entlang der Schienen 6, 7, 7' ermöglicht sein. Zum Bewegen und/oder Positionieren des Strukturelements 2 ist eine koordinative Steuerung für die Positioniereinheiten 8, 8', 9, 9', 11, 11' realisiert. 11 shows the in 9 illustrated mounting device 1 with a structural element 2 in a schematic, spatial representation according to an eighth embodiment. In this embodiment, the mounting device 1 positioning 8th . 8th' . 9 . 9 ' . 11 . 11 ' each comprising a main link, as indicated by the main links 20 . 20 ' the positioning units 8th . 8th' is illustrated. The main links 20 . 20 ' the positioning units 8th . 8th' . 9 . 9 ' . 11 . 11 ' are with the receiving element 13 connected, wherein an at least approximately hexagonal support of the receiving element 13 achieved. Accordingly, the main links are based 20 . 20 ' the positioning units 8th . 8th' . 9 . 9 ' . 11 . 11 ' on the carrier 5 from, wherein an at least approximately hexagonal arrangement of the support points is predetermined. The individual main links 20 . 20 ' the positioning units 8th . 8th' . 9 . 9 ' . 11 . 11 ' can be designed as a lifting cylinder, as it is based on the 12 is illustrated. Furthermore, a linear displacement along the rails 6 . 7 . 7 ' be possible. To move and / or position the structure element 2 is a coordinative control for the positioning units 8th . 8th' . 9 . 9 ' . 11 . 11 ' realized.

12 zeigt die Positioniereinheit 8 in einer auszugsweisen, schematischen Darstellung entsprechend einer möglichen Ausgestaltung. Das Hauptglied 20 der Positioniereinheit 8 weist einen rohrförmigen Stator 61 und einen in dem rohrförmigen Stator 61 geführten Läufer 62 auf. Dabei ist der Stator 61 des Hauptglieds an dem ersten Ende 22 über das Gelenk 23 mit dem Lagerelement 55 verbunden. Außerdem ist der Läufer 62 des Hauptglieds 20 an dem zweiten Ende 24 über das Gelenk 25 mit dem Aufnahmeelement 13 verbunden. 12 shows the positioning unit 8th in an excerpt, schematic representation according to a possible embodiment. The main link 20 the positioning unit 8th has a tubular stator 61 and one in the tubular stator 61 guided runner 62 on. Here is the stator 61 of the main member at the first end 22 over the joint 23 with the bearing element 55 connected. Besides, the runner is 62 of the main link 20 at the second end 24 over the joint 25 with the receiving element 13 connected.

Der Läufer 62 ist in dem Stator 61 verschiebbar geführt. Dabei ist eine Betätigung des Hauptglieds 20 möglich, wobei der Läufer 62 aus dem Stator 61 ausfährt oder in diesen einfährt. Somit kann ein längenveränderbares Hauptglied 20 realisiert werden. In entsprechender Weise kann auch ein längenveränderliches Nebenglied realisiert werden.The runner 62 is in the stator 61 slidably guided. Here is an actuation of the main link 20 possible, with the runner 62 from the stator 61 extends or retracts into this. Thus, a variable length main link 20 will be realized. In a corresponding manner, a variable-length side member can be realized.

Bei den Montagevorrichtungen 1 entsprechend den beschriebenen Ausführungsbeispielen ergeben sich mehrere Vorteile. Durch die Einfachheit des Aufbaus der Montagevorrichtung, insbesondere des modularen Aufbaus, kann ein hoher Grad an Flexibilität und Beweglichkeit realisiert werden, wobei eine einfache Anpassung an verschiedene Positionieraufgaben möglich ist. Ferner kann die Montagevorrichtung 1 aus gleichen Teilen, insbesondere gleich ausgestalteten Positioniereinheiten, ausgestaltet werden, so dass eine gewisse Standardisierung möglich ist. Außerdem kann in steuerungstechnischer Hinsicht eine Ausgestaltung ohne oder mit geringer Redundanz erfolgen, so dass die Anzahl der Antriebe der Anzahl der benötigten Bewegungsfreiheiten entspricht oder nur geringfügig größer ist. Außerdem bietet die Montagevorrichtung 1 durch die Einfachheit der Steuerung die Möglichkeit, den Automatisierungsgrad des Montageprozesses bei der Strukturmontage zu erhöhen. Insbesondere kann ein Positionserfassungssystem 60 zur Lokalisierung von Heißbeschlägen oder dgl. an dem Strukturelement 2 dienen, so dass eine automatische Steuerung der Positionieraufgabe möglich ist. Außerdem kann gegebenenfalls auf Aufstützpunkte nach dem Einbau eines Fahrwerks oder dgl. verzichtet werden. Hierbei kann durch die großen Fahrwege, die die Montagevorrichtung 1 überbrücken kann, ein Flugzeug oder dgl. aus der Höhe, in der die Strukturmontage erfolgt, einfach auf die eingebauten Fahrwerke abgesetzt werden. Bei der Strukturmontage kann insbesondere eine Schalen- oder Flügelmontage erfolgen.At the mounting devices 1 According to the described embodiments, there are several advantages. Due to the simplicity of the structure of the mounting device, in particular of the modular structure, a high degree of flexibility and flexibility can be realized, with a simple adaptation to different positioning tasks is possible. Furthermore, the assembly contraption 1 are made of equal parts, in particular equal configured positioning units, so that a certain standardization is possible. In addition, in terms of control technology, a configuration can take place with little or no redundancy, so that the number of drives corresponds to the number of required freedom of movement or is only slightly larger. In addition, the mounting device offers 1 the simplicity of the control, the possibility to increase the degree of automation of the assembly process in the structural assembly. In particular, a position detection system 60 for locating hot fittings or the like on the structural element 2 serve, so that an automatic control of the positioning task is possible. In addition, may optionally be waived Aufstützpunkte after installation of a chassis or the like. This can be due to the large routes that the mounting device 1 can bridge, an aircraft or the like. From the height, in which the structural assembly is done, simply be placed on the installed landing gear. In the structure assembly can be done in particular a shell or wing assembly.

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt.The Invention is not limited to the described embodiments.

Claims

Mounting device ( 1 ) for structural assembly, in particular for structural assembly of aircraft, with at least one positioning unit ( 8th ), wherein the positioning unit ( 8th ) at least one main link ( 20 ), one at a first section ( 22 ) of the main link ( 20 ) provided, at least indirectly with the main member ( 20 ) connected joint ( 23 ) and one at a second section ( 24 . 30 ) of the main link ( 20 ) provided, at least indirectly with the main member ( 20 ) connected joint ( 23 . 29 ) having.

Mounting device according to claim 1, characterized in that at least one rail ( 6 ), that the first section ( 22 ) in the form of a first end ( 22 ) of the main link ( 20 ) and by means of one at the first end ( 22 ) of the main link ( 20 ) provided joint ( 23 ) with the rail ( 6 ) and that at the first end ( 22 ) of the main link ( 20 ) provided joint ( 23 ) along the rail ( 6 ) is movable.

Mounting device according to claim 1 or 2, characterized in that the positioning unit ( 8th ) at least one sub-element ( 21 ), that at a first end ( 26 ) of the secondary link ( 21 ) a joint ( 27 ) is provided and that at a middle part ( 30 ) of the main link ( 20 ) one with the main member ( 20 ) connected joint ( 29 ) is provided, the middle part ( 30 ) of the main link ( 20 ) with a second end ( 28 ) of the secondary link ( 21 ) connects.

Mounting device according to claim 3, characterized in that the first end ( 26 ) of the secondary link ( 21 ) by means of the at the first end ( 26 ) of the secondary link ( 21 ) provided joint ( 27 ) with the rail ( 6 ) and that at the first end ( 26 ) of the secondary link ( 21 ) provided joint ( 27 ) along the rail ( 6 ) is movable.

Mounting device according to claim 3 or 4, characterized in that the side member ( 21 ) at least substantially as a tubular side member ( 21 ) is configured.

Mounting device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the main member ( 20 ) as at least substantially tubular main member ( 20 ) or that the main element ( 20 ) an at least partially tubular stator ( 61 ) and one in the tubular stator ( 61 ) runner ( 62 ) having.

Mounting device according to claim 6, characterized in that the first end ( 22 ) of the main link ( 20 ) by means of the at the first end ( 22 ) of the main link ( 20 ) provided joint ( 23 ) on a support ( 5 ) is attached.

Mounting device according to claim 6 or 7, characterized in that the positioning unit ( 8th ) at least one sub-element ( 21 ), that at a first end ( 26 ) of the secondary link ( 21 ) a joint ( 27 ) is provided that at a central part ( 30 ) of the main link ( 20 ) one with the main member ( 20 ) connected joint ( 29 ) is provided, the middle part ( 30 ) of the main link ( 20 ) with a second end ( 28 ) of the secondary link ( 21 ) and that the secondary member ( 21 ) an at least partially tubular stator ( 61 ) and one in the tubular stator ( 61 ) runner ( 62 ) having.

Mounting device according to one of claims 1 to 8, characterized in that a receiving element ( 13 ) is provided that the main link ( 20 ) of the positioning unit ( 8th ) by means of the at the second end ( 24 ) of the main link ( 20 ) provided joint ( 25 ) with the receiving element ( 13 ) and that at least one second positioning unit ( 9 ) is provided, which by means of a hinge with the receiving element ( 13 ) connected is.

Mounting device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the positioning unit ( 8th ) at least one other main link ( 20 ' ), one at the first end of the other main limbs ( 20 ' ) provided, at least indirectly with the other main member ( 20 ' ) and a joint at a second end of the further main link ( 20 ' ) provided, at least indirectly with the other main member ( 20 ' ) connected joint, that the further main link ( 20 ' ) is configured, at least substantially absorb pressure and / or tensile forces and that the further main element ( 20 ' ) at least approximately parallel to the main member ( 20 ) is arranged.

Mounting device according to claim 10, characterized in that the main member ( 20 ) and the other main link ( 20 ' ) are arranged side by side and at least indirectly connected to each other.

Mounting device according to one of claims 1 to 11, characterized in that a position detection system ( 60 ) is provided for detecting at least one position of the positioning unit ( 8th ) positionable receiving element ( 13 ), wherein the position detection system ( 60 ) on an image acquisition system provided on the receiving element ( 60 ), an RFID system, an IGPS system and / or a laser based system.

Mounting device according to one of claims 1 to 12, characterized in that Positoniereinheiten ( 8th . 8th' . 9 . 9 ' ) with several main links ( 20 ) and / or several secondary links ( 21 ) a part ( 3 . 3 ' . 4 . 4 ' ) form the mounting device, which is designed as a self-adjustable multi-leg, in particular bipod, tripod or N-leg.

Mounting device according to one of claims 1 to 13, characterized in that several parts of the mounting device for holding aircraft elements ( 2 ), parts ( 3 . 3 ' . 4 . 4 ' ), which serve to support an aircraft body element, are designed as N-legs, and wherein parts ( 8th . 9 . 9 ' . 13 ), which serve to support an aircraft structural element, are designed as M-legs.