DE102008051700A1

DE102008051700A1 - Driver assistance system for motor vehicle, has function module, electronic controller and sensors, by which controller queries parameters and situations of different danger degrees

Info

Publication number: DE102008051700A1
Application number: DE102008051700A
Authority: DE
Inventors: Christoph Mayser; Andreas Dr. Pfeiffer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2008-10-15
Filing date: 2008-10-15
Publication date: 2010-04-22

Abstract

The driver assistance system has a function module, an electronic controller and sensors, by which the controller queries the parameters and situations of different danger degrees. A certain characteristic process (K1,K2) of the opposite steering moments (ML) dependent on parameters to be considered for all situations gives danger degree tuned in the electronic controller of each defined situation or all situations.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrerassistenzsystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a driver assistance system according to the preamble of claim 1

Es sind Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, die mindestens ein erstes Funktionsmodul zum Spurhalten (Spurhalteassistent) und ein zweites Funktionsmodul zum Verhindern einer Kollision während eines Spurwechsels (Spurwechselassistent) aufweisen. Abhängig von definierten Parametern, insbesondere abhängig vom momentanen Abstand des eigenen Fahrzeuges von den die eigene Fahrspur seitlich begrenzenden Fahrspurmarkierungen und/oder abhängig von der Geschwindigkeit, mit der sich das eigene Fahrzeug einer die eigene Fahrspur seitlich begrenzenden Fahrspurmarkierung annähert, und abhängig von definierten Situationen unterschiedlichen Gefährlichkeitsgrades wird ein Gegenlenkmoment auf das Lenkrad oder an den Rädern aufgeprägt. Das Gegenlenkmoment kann alternativ auch durch entsprechende radindividuelle Bremsansteuerung oder anderweitig durch Eingriffe im Lenkstrang eingeprägt werden.It are known driver assistance systems for motor vehicles, the at least one first function module for tracking (Lane Keeping Assist) and a second functional module for preventing a collision during a lane change (lane change assistant) have. Dependent of defined parameters, in particular depending on the current distance of the own vehicle of the own lane laterally limiting Lane markings and / or depending on the speed, with the own vehicle one's own lane sideways limiting lane marking, and depending of defined situations of different degrees of danger a counter-steering torque is impressed on the steering wheel or on the wheels. The counter-steering torque can alternatively also by appropriate wheel-individual Brake control or otherwise by intervention in the steering line be embossed.

Hierbei weisen die bekannten Fahrerassistenzsysteme mindestens ein elektronisches Steuergerät und Sensoren auf, durch die das Steuergerät die Parameter und die Situationen unterschiedlichen Gefährlichkeitsgrades abfragt. Zum technischen Hintergrund wird beispielsweise auf die DE 10 2005 036 219 A1 , die DE 10 2007 001 117 A1 und die DE 10 2004 028 613 A1 hingewiesen.Here, the known driver assistance systems have at least one electronic control unit and sensors, by which the control unit interrogates the parameters and the situations of different degrees of danger. For technical background, for example, on the DE 10 2005 036 219 A1 , the DE 10 2007 001 117 A1 and the DE 10 2004 028 613 A1 pointed.

Sowohl der Spurhalteassistent als auch der Spurwechselassistent verwenden als haptische Rückmeldung an den Fahrer ein (Gegen-)Lenkmoment oder eine Kombination aus Lenkmoment und Vibration, das durch einen Aktuator an der Lenkung aufgeprägt wird und das Fahrzeug jeweils in Richtung Mitte der momentan befahrenen Fahrbahn innerhalb zweier Fahrbahnmarkierungen oder zumindest in Richtung „weg von der Gefahr” lenkt. Zusätzlich kann als haptische Rückmeldung auch noch eine dem Lenkrad eingeprägte Vibration verwendet werden. Die gleichzeitig zum Moment anliegende Vibration verdeutlicht dem Fahrer, dass es sich um eine Systemrückmeldung und nicht um eine normale Fahrbahnrückmeldung handelt. Die Vibration soll hier jedoch nicht weiter betrachtet werden.Either Lane Keeping Assist and Lane Change Assistant as a haptic feedback to the driver a (counter) steering torque or a combination of steering torque and vibration caused by a Actuator is impressed on the steering and the vehicle respectively in the direction of the center of the currently used carriageway within two lane markings or at least in the direction "away from danger "distracts. Additionally, as haptic Feedback also an impressed the steering wheel Vibration can be used. The simultaneously fitting to the moment Vibration makes it clear to the driver that this is a system feedback and not a normal roadway feedback. However, the vibration should not be considered here.

Nach dem Stand der Technik sind die Verläufe der Gegenlenkmoment-Aufprägung unabhängig von der momentanen Situation abhängig von den oben erwähnten Parametern erstens im Wesentlichen linear steigend und zweites für beide Situationen bzw. beide Funktionsmodule gleich. Der Fahrer kann also durch ein aufgeprägtes Lenkmoment alleine nicht unterscheiden, welche Situation erkannt wurde und welches Funktionsmodul aktiv ist.To In the prior art, the courses of the counter-steering torque imprint regardless of the current situation first of all, essentially from the parameters mentioned above rising linearly and second for both situations or both function modules the same. The driver can thus by an impressed Steering moment alone does not distinguish which situation was detected and which functional module is active.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem hinsichtlich einer übersichtlicheren Wahrnehmbarkeit für den Fahrer zu verbessern.It Object of the invention, a driver assistance system in terms a clearer perception for the To improve the driver.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Patentansprüche sind vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.These The object is solved by the features of claim 1. The dependent claims are advantageous Further developments of the invention.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem weist mindestens ein Funktionsmodul, z. B. ein erstes Funktionsmodul zum Spurhalten (Spurhalteassistent) und/oder ein zweites Funktionsmodul zum Verhindern einer Kollision während eines Spurwechsels (Spurwechselassistent), auf, durch das abhängig von definierten Parametern und abhängig von definierten Situationen unterschiedlichen Gefährlichkeitsgrades ein Gegenlenkmoment auf das Lenkrad eines Kraftfahrzeuges aufgeprägt wird. Weiterhin sind mindestens ein elektronisches Steuergerät und Sensoren vorgesehen, durch die das Steuergerät die Parameter und die Situationen unterschiedlichen Gefährlichkeitsgrades abfragt. Erfindungswesentlich ist, dass im elektronischen Steuergerät jeder definierten Situation oder allen Situationen gleichen Gefährlichkeitsgrades ein bestimmter, die jeweilige Situation bzw. den jeweiligen Gefährlichkeitsgrad charakterisierenden Lenkmoment-Verlauf zugeordnet wird, wobei der (oder die) Parameter der (Gegen-)Lenkmoment-Verläufe für alle Situationen derselbe ist (oder dieselben sind).The Driver assistance system according to the invention has at least a functional module, for. B. a first function module for tracking (Lane Keeping Assist) and / or a second functional module for preventing a collision during a lane change (lane change assistant), on, by depending on defined parameters and dependent of defined situations of different degrees of danger imprinted a Gegenlenkmoment on the steering wheel of a motor vehicle becomes. Furthermore, at least one electronic control unit and sensors are provided by which the controller controls the parameters and the situations of different degrees of danger queries. Essential to the invention is that in the electronic control unit any defined situation or all situations of the same degree of danger a specific, the respective situation or the respective degree of danger characterizing steering torque curve is assigned, wherein the (or the) parameters of the (counter) steering torque curves for all situations are the same (or are the same).

Vorzugsweise ist innerhalb der bestimmten charakteristischen Verläufe mindestens ein Teil jedes Verlaufs mit einer im Vergleich zum Rest des Verlaufes vermehrt spürbaren Gradientensteilheit vorgesehen. Der steilere Gradient hat für die subjektive Wahrnehmung eine entscheidende Bedeutung.Preferably is within the particular characteristic courses at least a part of each course with one compared to the rest the course increasingly provided for noticeable gradient. The steeper gradient has for the subjective perception a crucial meaning.

Ein für alle Situationen zu berücksichtigender Parameter ist vorzugsweise der Abstand des eigenen Kraftfahrzeuges zu einer die eigene Fahrspur begrenzenden Fahrbahnmarkierung, insbesondere einer unmittelbar an die Gegenfahrbahn angrenzenden Fahrbahnmarkierung, oder zum Fahrbahnrand. Ein für alle Situationen zu berücksichtigender Parameter kann aber beispielsweise auch (zusätzlich) die Geschwindigkeit sein, mit der sich das eigene Kraftfahrzeug weg von der Mitte der eigenen Fahrspur hin zu einer die Fahrspur begrenzenden Fahrbahnmarkierung, insbesondere einer unmittelbar an die Gegenfahrbahn angrenzenden Fahrbahnmarkierung, bewegt.One parameters to be considered for all situations is preferably the distance of the own motor vehicle to a own lane delimiting lane marking, in particular one lane marking directly adjacent to the oncoming lane, or to the roadside. One to consider for all situations Parameter can also, for example, (additionally) the speed be with your own motor vehicle away from the center of the own lane to a traffic lane limiting lane marking, in particular, directly adjacent to the oncoming lane Road marking, moving.

Durch die Erfindung kann – muss aber nicht zwangsweise – jeder definierten Situation ein bestimmtes Funktionsmodul zugeordnet werden. Es ist für den Fahrer weniger wichtig, zu wissen welches Funktionsmodul aktiviert ist, als vielmehr, welcher Gefährlichkeitsgrad vorliegt und wie er richtigerweise zu handeln hat. Auch kann erfindungsgemäß nur ein einziges Funktionsmodul für alle Situationen und Gefährlichkeitsgrade vorgesehen sein.By the invention can - but not necessarily - each defined situation a specific function module to be assigned. It is less important for the driver to know which one Function module is activated, but rather, what level of danger exists and how he has to act correctly. Also, according to the invention, only a single functional module can be provided for all situations and degrees of danger.

Erfindungsgemäß müssen sich erstens die Lenkmoment-Verläufe entsprechend den unterschiedlichen Situationen unterscheiden und zweitens müssen vorzugsweise auch deutlich spürbare Änderungen innerhalb der verschiedenen Verläufe, insbesondere durch partiell wesentliche Gradientenänderungen, vorgesehen werden.According to the invention First, the steering torque curves corresponding to the different Situations differ and secondly, they must preferably also noticeable changes within the different courses, in particular by partially essential Gradient changes are provided.

In der Zeichnung ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigtIn The drawing is a preferred embodiment of Invention shown. It shows

1 unterschiedliche Verläufe des Gegenlenkmoments für zwei unterschiedliche Situationen und 1 different courses of the countersteering torque for two different situations and

2 die nähere Darstellung der zwei unterschiedlichen Situationen. 2 the closer representation of the two different situations.

In 1 ist ein Kennfeld dargestellt, das beispielsweise in Form einer Software-Tabelle in einem elektronischen Steuergerät eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems abgespeichert werden kann. Das Kennfeld zeigt zwei Verläufe K1 und K2, wonach (Gegen-)Lenkmomente ML abhängig von einem Parameter d bzw. dessen Gefahrenwert g vorgegeben werden.In 1 is a map shown, which can be stored, for example in the form of a software table in an electronic control unit of a driver assistance system according to the invention. The map shows two gradients K1 and K2, according to which (counter) steering torque ML depending on a parameter d or its danger value g are specified.

In der dargestellten Abbildung wird nur ein expliziter Zusammenhang zwischen dem Gefahrenwert g und dem Abstand d als Beispiel gezeigt. Der Gefahrenwert g kann aber auch ein Maß sein, das aus mehreren Einflussgrößen wie z. B. Fahrzeuggeschwindigkeit, Annäherungsgeschwindigkeit zur Begrenzung und der aktuelle Abstand zur Begrenzung gebildet wird.In The illustration shown is only an explicit context between the danger value g and the distance d as an example. The danger value g can also be a measure of that several factors such. B. vehicle speed, Approach speed to the limit and the current one Distance to the boundary is formed.

Im Vorfeld kann eine Klassifizierung der Situation an sich stattfinden. Dabei können Einflussgrößen z. B. wie „Linie ist Fahrstreifenbegrenzung”, „Linie ist Fahrbahnrand”, „Fahrzeuge auf Nachbarspuren” oder auch die Fahreraufmerksamkeit an sich berücksichtigt werden. Aus dieser Klassifizierung heraus wird entschieden, ob Kennlinie K1 oder Kennlinie K2 verwendet wird, wobei diese Kennlinie dann von den oben genannten geometrischen Kenngrößen abhängt.in the In advance, a classification of the situation can take place. In this case, influencing variables z. B. like "line is lane boundary "," line is lane edge "," vehicles on neighboring lanes "or the driver's attention be considered. From this classification out, it is decided whether characteristic K1 or characteristic K2 is used is, this characteristic then from the above-mentioned geometric Characteristics depends.

Wie in 2 näher dargestellt ist, sei hier der Parameter d der Abstand des eigenen Kraftfahrzeuges F1, das sich mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit v1 auf der eigenen Fahrspur bewegt, zu einer die eigene Fahrspur begrenzenden Fahrbahnmarkierung FM. Die Fahrbahnmarkierung FM grenzt gemäß 2 unmittelbar an die Gegenfahrbahn an. Alternativ kann auch der seitliche Abstand vom eigenen Kraftfahrzeug zum überholenden bzw. vorbeifahrenden Fahrzeug als Eingangsgröße verwendet werden (in 2 nicht dargestellt.)As in 2 is shown in more detail, here is the parameter d, the distance of the own motor vehicle F1, which moves with a vehicle speed v1 on the own lane, to a own lane delimiting road mark FM. The road marking FM is adjacent according to 2 directly to the oncoming lane. Alternatively, the lateral distance from one's own motor vehicle to the overtaking or passing vehicle can also be used as the input variable (in FIG 2 not shown.)

Das Steuergerät fragt mittels Sensoren den Abstand d und die Situationen S1 und S2 unterschiedlichen Gefährlichkeitsgrades ab. Der Verlauf K1 ist der Situation S1 mit niedrigem Gefährdungsgrad zugeordnet und könnte auch noch weiteren Situationen mit gleichem Gefährdungsgrad zugeordnet werden. Der Verlauf K2 ist der Situation S2 mit hohem Gefährdungsgrad zugeordnet und könnte auch noch weiteren Situationen mit gleichem Gefährdungsgrad zugeordnet werden. Es könnten auch noch weitere Verläufe, z. B. auch impulsartige ausgeprägte Verläufe, für weitere Gefährdungsgrade vorgesehen werden (hier nicht dargestellt).The Control unit asks by means of sensors the distance d and the Situations S1 and S2 of different degrees of danger from. The course K1 is the situation S1 with a low degree of danger and could also have other situations with it be assigned to the same degree of danger. The history K2 is assigned to the situation S2 with a high degree of danger and could also have other situations with the same Danger level can be assigned. It could even more gradients, z. B. also impulsive pronounced Gradients, for further degrees of danger be provided (not shown here).

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem kann nur ein einziges Funktionsmodul oder auch mindestens ein erstes Funktionsmodul (z. B. zum Spurhalten, „Spurhalteassistent”) und ein zweites Funktionsmodul (z. B. zum Verhindern einer Kollision während eines Spurwechsels, „Spurwechselassistent”) aufweisen. Dabei kann dem ersten Funktionsmodul mindestens die erste Situation S1 und dem zweiten Funktionsmodul mindestens die zweite Situation S2 zugeordnet sein.The Driver assistance system according to the invention can only a single functional module or at least a first functional module (eg for tracking, "lane departure warning") and a second functional module (eg for preventing a collision during a lane change, "lane change assistant"). In this case, the first function module can have at least the first situation S1 and the second functional module at least the second situation S2 be assigned.

Die Situation S1 ist gemäß 2 insbesondere die Bewegung des eigenen Kraftfahrzeuges F1 weg von der Mitte der eigenen Fahrbahn hin zur Fahrbahnmarkierung FB ohne Erkennung eines weiteren Gefahrenpotenzials. Ein von hinten mit einer höheren Fahrzeuggeschwindigkeit v2 herannahendes Fahrzeug F2 wird in der Situation S1 noch nicht erfasst.The situation S1 is according to 2 in particular the movement of the own motor vehicle F1 away from the middle of the own roadway towards the road marking FB without detection of a further danger potential. A vehicle F2 approaching from behind with a higher vehicle speed v2 is not yet detected in the situation S1.

Die Situation S2 ist gemäß 2 die Bewegung des eigenen Kraftfahrzeuges F1 weg von der Mitte der eigenen Fahrbahn hin zur die Fahrbahn begrenzenden Fahrbahnmarkierung FB mit Erkennung eines weiteren Gefahrenpotenzials ist. Ein weiteres Gefahrenpotenzial ist hier zusätzlich zur unmittelbar an die Gegenfahrbahn angrenzenden Fahrbahnmarkierung FM ein Überholvorgang des von hinten herannahenden anderen Fahrzeuges F2.The situation S2 is according to 2 the movement of the own motor vehicle F1 away from the center of the own roadway to the roadway limiting road marking FB with detection of another danger potential. Another danger potential here, in addition to the road marking FM immediately adjacent to the oncoming lane, is an overtaking operation of the other vehicle F2 approaching from the rear.

Nach dem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel steigt bei Vorliegen von Situation S1 mit geringem Gefährlichkeitsgrad bei grundsätzlich steigender Aufprägung eines Gegenlenkmomentes ML mit steigendem Gefahrenwert g des Parameters d bei niedrigen Gefahrenwerten g das Gegenlenkmoment mit flachem Gradienten an.To the embodiment of the invention increases in the presence of situation S1 with a low level of danger with fundamentally increasing imprint of a Countersteering torque ML with increasing danger value g of parameter d at low danger g the countersteering torque with a flat gradient at.

Bei Vorliegen von Situation S1 mit geringem Gefährlichkeitsgrad steigt bei grundsätzlich steigender Aufprägung eines Gegenlenkmomentes ML mit steigendem Gefahrenwert g des Parameters d bei hohen Gefahrenwerten g das Gegenlenkmoment mit steilem Gradienten an.In the presence of situation S1 with a low degree of danger increases with basically increasing impact of a counter-steering torque ML increasing danger value g of parameter d at high danger values g the countersteering torque with steep gradient.

Bei Vorliegen von Situation S2 mit hohem Gefährlichkeitsgrad steigt bei grundsätzlich steigender Aufprägung eines Gegenlenkmomentes ML mit steigendem Gefahrenwert g des Parameters d bei niedrigen Gefahrenwerten g das Gegenlenkmoment mit steilem Gradienten an.at Presence of situation S2 with high degree of danger increases with fundamentally increasing imprint a countersteering torque ML with increasing danger value g of the parameter d at low danger values g the countersteering torque with steep Gradient.

Bei Vorliegen von Situation S2 mit hohem Gefährlichkeitsgrad steigt bei grundsätzlich steigender Aufprägung eines Gegenlenkmomentes ML mit steigendem Gefahrenwert g des Parameters d bei hohen Gefahrenwerten g das Gegenlenkmoment mit flachem Gradienten an.at Presence of situation S2 with high degree of danger increases with fundamentally increasing imprint a countersteering torque ML with increasing danger value g of the parameter d for high danger values g the counter-steering torque with a flat gradient at.

Im Hinblick auf den Parameter d bedeutet Gefahrenwert g des Parameters die momentane Nähe des Fahrzeuges F1 an der Fahrbahnmarkierung FM. Mit anderen Worten bedeutet steigender Gefahrenwert g hier also abnehmender Abstand d bzw. zunehmende Nähe zur Fahrbahnmarkierung FM. Im Hinblick auf einen Parameter in Form einer Annäherungsgeschwindigkeit wäre der steigende Gefahrenwert g beispielsweise die zunehmende Annäherungsgeschwindigkeit.in the With regard to the parameter d, danger value g of the parameter is indicated the instantaneous proximity of the vehicle F1 to the lane marking FM. In other words, increasing danger value g means here decreasing distance d or increasing proximity to the road marking FM. With regard to a parameter in the form of an approach speed For example, the increasing danger value g would be the increasing one Approach speed.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel nach den 1 und 2 ist also auch innerhalb der bestimmten charakteristischen Verläufe K1 und K2 mindestens ein Teil jedes Verlaufs mit einer im Vergleich zum Rest des Verlaufes vermehrt spürbaren Gradientensteilheit vorgesehen: bei K1 ein Teil mit höheren Gefahrenwerten g, bei K2 ein Teil mit niedrigeren Gefahrenwerten g. Dabei ist für Situationen zweier Gefährlichkeitsgrade, also S1 für einen niedrigen Gefährlichkeitsgrad und S2 für einen hohen Gefährlichkeitsgrad, für jeden Gefährlichkeitsgrad ein bestimmter charakteristischer Verlauf, hier K1 für den niedrigen Gefährlichkeitsgrad und K2 für den hohen Gefährlichkeitsgrad, vorgegeben, wobei sich die Verläufe im Wesentlichen gegensinnig, hier beispielsweise punktgespiegelt an der Achse A (1), verhalten; also für kleine Gefahrenwerte g weist K1 einen flachen Gradienten und für große Gefahrenwerte weist K1 einen steilen Gradienten auf; dagegen weist K2 für kleine Gefahrenwerte g einen steilen Gradienten und für große Gefahrenwerte g einen flachen Gradienten auf. Die steilen Gradienten werden – beispielweise empirisch – in der Weise festgelegt, dass sie im Unterschied zu den flachen Gradienten deutlich spürbar sind.According to the embodiment of the 1 and 2 Therefore, at least part of each course is provided within the specific characteristic courses K1 and K2 with a gradient steepening that is more noticeable than the rest of the course: at K1 a part with higher danger values g, at K2 a part with lower danger values g. Here, for situations of two degrees of danger, ie S1 for a low degree of danger and S2 for a high degree of danger, for each degree of danger, a certain characteristic course, here K1 for the low degree of danger and K2 for the high degree of danger, given, the courses are essentially in opposite directions , here, for example, point-mirrored on the axis A ( 1 ), behavior; K1 therefore has a flat gradient for small hazard values g and K1 has a steep gradient for high hazard values; in contrast, K2 has a steep gradient for small danger values g and a flat gradient for large danger values g. The steep gradients are determined, for example empirically, in such a way that, in contrast to the flat gradients, they are clearly noticeable.

Der Erfindung liegt also zusammengefasst folgende Erkenntnis zugrunde:
Dem Fahrer kann nach dem Stand der Technik der unterschiedliche Gefährlichkeitsgrad der jeweiligen Situation aufgrund der gleichen Verläufe der Lenkmoment-Aufprägung nicht vermittelt werden. Weiterhin ist ein gleichmäßiger Anstieg des Lenkmoments nach dem Stand der Technik für den Fahrer weniger auffällig als ein sich im Gradienten spürbar ändernder Anstieg. Der Fahrer nimmt eine deutliche Änderung des aufgeprägten Lenkmoments besser wahr. Beide beschriebenen Nachteile lassen sich beheben, indem die Parameterabhängigkeit entsprechend der Situationen unterschiedlicher Gefährlichkeitsgrade erfindungsgemäß variiert wird:
Bei Situation(en) niedrig(er)en Gefährlichkeitsgrades:
Zu Beginn der Lenkmomenten-Aufprägung wird nur ein schwaches Lenkmoment aufgebaut, um dadurch das Fahrzeug für den Fahrer unbewusst schon von der Fahrbahnmarkierung weg in Richtung Fahrbahnmitte zurückzuführen. Das Fahrzeug beginnt schon zu reagieren. Kommt der Fahrer trotzdem noch näher an die Fahrbahnmarkierung, wird das Lenkmoment mit einem steilen Gradienten (bezogen auf den jeweiligen Parameter, beispielsweise den Abstand zur Fahrbahnmarkierung) erhöht.The invention is therefore based on the following findings:
The driver can not be taught according to the prior art, the different degree of danger of the particular situation due to the same course of the steering torque impression. Furthermore, a uniform increase in the steering torque according to the prior art is less noticeable to the driver than a rise that noticeably changes in the gradient. The driver perceives a significant change in the impressed steering torque better. Both described disadvantages can be eliminated by varying the parameter dependence according to the situations of different degrees of danger according to the invention:
In case of situation (s) low Degree of danger:
At the beginning of the steering torque imprint only a weak steering torque is built up, thereby unconsciously returning the vehicle to the driver already away from the lane marking towards the middle of the lane. The vehicle is already starting to react. If the driver still comes closer to the lane marking, the steering torque is increased with a steep gradient (relative to the respective parameter, for example the distance to the lane marking).

Bei Situation(en) höheren Gefährlichkeitsgrades:
Die Lenkmomenten-Aufprägung findet hier genau umgekehrt statt, d. h. zuerst wird mit einem steilen Gradienten aufgebaut, um den Fahrer auf die kritischere Situation aufmerksam zu machen, anschließend wird nur noch mit einem kleinen Gradienten erhöht, da dann auch stärker von einem Eingreifen des Fahrers ausgegangen werden kann.In situation (s) of higher degree of danger:
The steering torque imprint takes place here exactly the opposite, that is, first set up with a steep gradient to make the driver aware of the more critical situation, then increased only with a small gradient, since then more strongly assumed by an intervention of the driver can be.

Durch den in jedem Lenkmoment-Verlauf partiell steileren Gradienten kann dem Fahrer dadurch zeit- und bedarfsweise eine subjektiv deutlich spürbarere Rückmeldung gegeben werden. Durch die unterschiedlichen an die Gefährlichkeitsgrade angepassten Lenkmoment-Verläufe kann die Gefährlichkeit der Situation subjektiv deutlicher wahrgenommen werden. Die erforderliche Steilheit der Gradienten für eine subjektiv spürbare Rückmeldung wird vorzugsweise empirisch ermittelt.By the partially steeper gradient in each steering torque curve the driver by time and, if necessary, a subjectively noticeable Feedback will be given. By the different ones adapted to the degree of danger steering torque curves the danger of the situation can be subjectively clearer be perceived. The required steepness of the gradients for a subjectively noticeable feedback is preferably determined empirically.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005036219 A1 [0003]
DE 102007001117 A1 [0003]
DE 102004028613 A1 [0003]

Claims

Driver assistance system with at least one function module, by the depending on defined parameters (d) and depending on defined situations (S1, S2) different degree of danger a countersteer torque (ML) is impressed on the steering wheel of a motor vehicle (F1), with at least one electronic control unit and with Sensors, by which the control unit interrogates the parameters (d) and the situations (S1, S2) of different degrees of danger, characterized in that each defined situation (S1, S2) or situation (S1, S2) of the same degree of danger has a specific one in the electronic control unit characteristic profile (K1, K2) of the counter-steering torque is specified as a function of at least one parameter (d) to be taken into account for all situations (S1, S2).

Driver assistance system according to claim 1, characterized characterized in that within the particular characteristic Gradients (K1, K2) at least a part of each course with one more noticeable compared to the rest of the course Gradient gradient is provided.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that for Situations (S1; S2) of two degrees of danger for every degree of danger a certain characteristic Course (K1; K2) is given, whereby the courses (K1, K2) behave essentially in opposite directions.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that at least a first functional module and optionally a second functional module is provided are, wherein the first functional module at least a first situation (S1) lower degree of danger and the second Function module at least one second situation (S2) higher Hazardousness is assigned.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that a situation (S1) lower degree of dangerousness the movement of the Motor vehicle (F1) away from the center of the roadway to one of the Roadway limiting road marking (FB) without detection of a further potential hazards.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that a situation (S2) higher degree of danger the movement of the motor vehicle (F1) away from the center of the road towards a the roadway limiting road marking (FB) with detection another potential hazard.

Driver assistance system according to the preceding claim, characterized in that a further hazard potential the Motor vehicle (F1) movement away from the center of the roadway towards the lane mark immediately adjacent to the oncoming lane (FM) or the roadside and / or overtaking a rear approaching other vehicle (F2) is.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that in presence situations of lower severity (S1) basically increasing imprint of a counter-steering torque (ML) with increasing danger value (g) of parameter (d) at lower Hazard values (g) the countersteering torque increases with a flat gradient.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that in presence situations of lower severity (S1) basically increasing imprint of a counter-steering torque (ML) with increasing danger value (g) of parameter (d) at higher Hazard values (g) the countersteering torque increases with a steep gradient.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that in presence of situations of higher degree of danger (S2) with fundamentally increasing imprint of a Countersteering torque (ML) with increasing danger value (g) of the parameter (d) at lower danger levels (g) the countersteering torque with steep Gradient increases.

Driver assistance system according to one of the preceding Claims, characterized in that in presence of situations of higher degree of danger (S2) with fundamentally increasing imprint of a Countersteering torque (ML) with increasing danger value (g) of the parameter (d) with higher danger values (g) the countersteering torque with flat gradient rises.