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DE102008050685B4 - Method and device for collision detection when opening a vehicle door of a parked vehicle - Google Patents

Method and device for collision detection when opening a vehicle door of a parked vehicle Download PDF

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DE102008050685B4
DE102008050685B4 DE102008050685.0A DE102008050685A DE102008050685B4 DE 102008050685 B4 DE102008050685 B4 DE 102008050685B4 DE 102008050685 A DE102008050685 A DE 102008050685A DE 102008050685 B4 DE102008050685 B4 DE 102008050685B4
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parking space
sensor
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Heinrich Gotzig
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Abstract

Verfahren, um beim Öffnen einer Fahrzeugtür eines geparkten Fahrzeugs eine drohende Kollision mit einem benachbarten Hindernis zu erkennen, wobei mittels einer Sensoreinrichtung die Position des Hindernisses bestimmt und mittels einer Auswerteeinrichtung festgestellt wird, ob das Hindernis in den Öffnungsweg der Fahrzeugtür hineinragt,wobei die Position des Hindernisses (H) von der Sensoreinrichtung (2, 3) bereits während eines Einparkvorgangs (V) des Fahrzeugs (1) in den Parkplatz (P) bestimmt wird,wobei die Position des Hindernisses (H) während einer Vermessung des Parkplatzes (P) durch die Messeinrichtung (2, 3) bestimmt wird,dass bei der Vermessung zumindest Länge und Tiefe des Parkplatzes (P) bestimmt werden,Dadurch gekennzeichnet,dass mittels der Sensoreinrichtung (2, 3) die Höhe des Hindernisses (H) bestimmt wird, unddass die Höhe bei der Kollisionserkennung von der Auswerteeinrichtung berücksichtigt wird.Method for detecting an impending collision with an adjacent obstacle when a vehicle door of a parked vehicle is opened, wherein the position of the obstacle is determined by means of a sensor device and an evaluation device is used to determine whether the obstacle protrudes into the opening path of the vehicle door, wherein the position of the obstacle (H) is already determined by the sensor device (2, 3) during a parking process (V) of the vehicle (1) in the parking space (P), wherein the position of the obstacle (H) is determined by the measuring device (2, 3) during a measurement of the parking space (P), that at least the length and depth of the parking space (P) are determined during the measurement, characterized in that the height of the obstacle (H) is determined by means of the sensor device (2, 3), and that the height is taken into account by the evaluation device when detecting a collision.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 6 genannten Art, um beim Öffnen einer Fahrzeugtür eines geparkten Fahrzeugs eine drohende Kollision mit einem benachbarten Hindernis zu erkennen.The invention relates to a method and a device of the type mentioned in the preamble of claim 1 or 6 for detecting an impending collision with an adjacent obstacle when opening a vehicle door of a parked vehicle.

Aus der DE 10 2004 049 054 A1 sind bereits ein Verfahren und eine zugehörige Vorrichtung bekannt, um beim Öffnen einer Kraftwagenseitentür eine Kollision sowohl mit stationär im Schwenkbereich der Tür angeordneten Hindernissen als auch mit beweglichen Objekten, wie z. B. Radfahrern, zu verhindern, die aufgrund ihres Bewegungsprofils in den Schwenkbereich der Tür einzudringen drohen. Die bekannte Vorrichtung umfasst eine Hindernis-Warnvorrichtung mit berührungslos arbeitenden optischen Sensoren oder Ultraschallsensoren, die an der Außenwand der zu überwachenden Seitentür angeordnet sind. Beim Betätigen des Türöffners durch einen Fahrzeuginsassen werden dann mittels der Hindernis-Warnvorrichtung Hindernisse in der Umgebung der Seitentür detektiert und bei einer drohenden Kollision ein entsprechendes Warnsignal an die Fahrzeuginsassen übermittelt oder die Fahrzeugtür verriegelt.From the EN 10 2004 049 054 A1 A method and an associated device are already known for preventing a collision when opening a side door of a motor vehicle, both with stationary obstacles arranged in the swing area of the door and with moving objects, such as cyclists, which threaten to enter the swing area of the door due to their movement profile. The known device comprises an obstacle warning device with contactless optical sensors or ultrasonic sensors arranged on the outer wall of the side door to be monitored. When a vehicle occupant operates the door opener, obstacles in the vicinity of the side door are then detected by the obstacle warning device and, if a collision is imminent, a corresponding warning signal is transmitted to the vehicle occupants or the vehicle door is locked.

Um sowohl stationäre Hindernisse als auch in den Schwenkbereich der Tür eintretende bewegliche Objekt zuverlässig zu erkennen, muss die bekannte Hindernis-Warnvorrichtung Sensoren mit sehr breitem Detektionsbereich sowie eine schnelle Auswerteeinrichtung aufweisen. Die bekannte Vorrichtung ist daher verhältnismäßig aufwändig und kostenintensiv.In order to reliably detect both stationary obstacles and moving objects entering the door's pivoting range, the known obstacle warning device must have sensors with a very wide detection range and a fast evaluation device. The known device is therefore relatively complex and costly.

Aus der DE 103 21 904 A1 ist ein Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen bekannt, bei welchem Daten von Abstandssensoren, Lenkwinkelsensoren und Wegsensoren ausgewertet werden.From the DE 103 21 904 A1 A method for monitoring the immediate vicinity of a motor vehicle to avoid collisions with obstacles is known, in which data from distance sensors, steering angle sensors and displacement sensors are evaluated.

Aus der JP 2003 - 246 248 A ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bekannt, bei welchem Informationen, die einen Fahrvorgang, beispielsweise einen Einparkvorgang betreffen angezeigt werden.From the JP 2003 - 246 248 A A method for assisting a driver is known in which information relating to a driving process, for example a parking process, is displayed.

Aus der DE 10 2004 051 690 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einem Radarsensor bekannt, der zur Parklückenvermessung eingesetzt werden kann.From the EN 10 2004 051 690 A1 A motor vehicle with a radar sensor is known that can be used to measure parking spaces.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung, der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 6 genannten Art, dahingehend weiterzuentwickeln, dass eine besonders einfache und kostengünstige Erkennung von Hindernissen ermöglicht wird.The object of the invention is to further develop a method and a device of the type mentioned in the preamble of claims 1 and 6 respectively, in such a way that a particularly simple and cost-effective detection of obstacles is possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 6 gelöst. Weitere die Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die Unteransprüche.This object is achieved according to the invention by the features of claims 1 and 6. Further features which advantageously embody the invention are contained in the subclaims.

Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass die Position des Hindernisses von der Sensoreinrichtung bereits bereits während eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in den Parkplatz bestimmt wird. Da die Messeinrichtung beim Einparkvorgang entlang der Parklücke mit dem Fahrzeug bewegt wird, lässt sich auch bei schmalem Detektionsbereich der Messeinrichtung ein großer Bereich der Fahrzeugumgebung vermessen.The advantage achieved with the invention is that the position of the obstacle is determined by the sensor device while the vehicle is parking in the parking space. Since the measuring device is moved along the parking space with the vehicle during the parking process, a large area of the vehicle's surroundings can be measured even if the detection range of the measuring device is narrow.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Position des Hindernisses während einer Vermessung des Parkplatzes durch die Messeinrichtung bestimmt wird. Die Messeinrichtung ist dabei sowohl zur Vermessung des Parkplatzes als auch zur Detektion von Hindernissen im Öffnungsweg der Fahrzeugtür vorgesehen und erfüllt somit eine Doppelfunktion. Die Vermessung des Parkplatzes wird dabei für eine Einparkhilfe des Fahrzeugs verwendet, wobei erfindungsgemäß zumindest Länge und Tiefe des Parkplatzes bestimmt werden.According to the invention, the position of the obstacle is determined by the measuring device during a measurement of the parking space. The measuring device is intended both for measuring the parking space and for detecting obstacles in the opening path of the vehicle door and thus fulfills a dual function. The measurement of the parking space is used for a parking aid for the vehicle, whereby according to the invention at least the length and depth of the parking space are determined.

Die Vermessung des Parkplatzes mit Detektion des Hindernisses kann besonders einfach und zuverlässig während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs am Parkplatz erfolgen.The measurement of the parking space with detection of the obstacle can be carried out particularly easily and reliably while the vehicle is driving past the parking space.

Die Position des Hindernisses wird vorzugsweise von der Messeinrichtung anhand des Abstandes des Hindernisses relativ zum Fahrzeug sowie des Fahrwegs des Kraftwagens beim Einparkvorgang gemessen. Das Hindernis muss also beim Öffnen der Tür nicht mehr im Detektionsbereich des Abstandssensors angeordnet sein, es reicht vielmehr aus, dass das Hindernis beim vorhergehenden Einparkvorgang des Fahrzeugs vom Detektionsbereich des Abstandssensors überstrichen wurde. Wenn das Fahrzeug seine Parkposition erreicht hat, kann dann anhand des Fahrwegs die Position des Hindernisses relativ zum geparkten Fahrzeug bestimmt werden.The position of the obstacle is preferably measured by the measuring device based on the distance of the obstacle relative to the vehicle and the path of the vehicle during the parking process. The obstacle therefore no longer has to be in the detection range of the distance sensor when the door is opened; it is sufficient that the obstacle was passed over by the detection range of the distance sensor during the previous parking process of the vehicle. When the vehicle has reached its parking position, the position of the obstacle relative to the parked vehicle can then be determined based on the path of travel.

Um Fehlwarnungen soweit wie möglich auszuschließen, wird erfindungsgemäß mittels der Sensoreinrichtung die Höhe des Hindernisses bestimmt und von der Auswerteeinrichtung bei der Kollisionserkennung berücksichtigt.In order to exclude false warnings as far as possible, according to the invention the height of the obstacle is determined by means of the sensor device and taken into account by the evaluation device when detecting the collision.

Um den Bedienkomfort für die Fahrzeuginsassen noch weiter zu erhöhen, kann die Auswerteeinrichtung anhand der Position des Hindernisses den zulässigen Öffnungsweg der Fahrzeugtür bestimmen, über den eine kollisionsfreie Öffnung der Fahrzeugtür gerade noch möglich ist. Die Auswerteeinrichtung kann dann ein entsprechendes Signal an eine Blockiervorrichtung ausgeben, welche den Öffnungsweg der Fahrzeugtür auf den zulässigen Öffnungsweg begrenzt.In order to further increase the operating comfort for the vehicle occupants, the evaluation device can use the position of the obstacle to determine the permissible opening path of the vehicle door over which a collision-free opening of the vehicle door is just possible. The evaluation device can then output a corresponding signal signal to a blocking device which limits the opening path of the vehicle door to the permissible opening path.

Die Messeinrichtung ist vorzugsweise dazu ausgebildet neben der Position des Hindernisses auch Länge und Tiefe des Parkplatzes zu bestimmen und umfasst einen Sensor, der in einem Abstand zur Fahrzeugtür an einer Seitenwand des Fahrzeugs angeordnet ist, insbesondere in einem seitlichen Bereich eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs.The measuring device is preferably designed to determine not only the position of the obstacle but also the length and depth of the parking space and comprises a sensor which is arranged at a distance from the vehicle door on a side wall of the vehicle, in particular in a lateral region of a front bumper of the vehicle.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert.An embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing.

In der Darstellung zeigen jeweils in schematischer Draufsicht:

  • 1 ein Einparkvorgang eines Kraftwagens in einen Parkplatz und
  • 2 der Kraftwagen in seiner Parkposition.
The illustration shows a schematic top view:
  • 1 a parking maneuver of a motor vehicle in a parking space and
  • 2 the car in its parking position.

In 1 ist ein Einparkvorgang eines Kraftwagens 1 in einen in Vorwärtsfahrtrichtung rechts neben einer Fahrbahn F angeordneten Parkplatz P in schematischer Draufsicht gezeigt. Die nachfolgende Beschreibung würde entsprechend seitenverkehrt für einen Einparkvorgang in einen links neben der Fahrbahn G angeordneten Parkplatz gelten. Der Parkplatz P ist durch ein vorderes und ein hinteres Hindernis begrenzt, die jeweils durch ein geparktes Fahrzeug A1 bzw. A2 gebildet sind.In 1 a parking maneuver of a motor vehicle 1 in a parking space P arranged to the right of a roadway F in the forward direction of travel is shown in a schematic plan view. The following description would apply in reverse for a parking maneuver in a parking space arranged to the left of the roadway G. The parking space P is limited by a front and a rear obstacle, each of which is formed by a parked vehicle A1 or A2.

Der Kraftwagen 1 weist eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs auf, die eine Messeinrichtung sowie eine nicht gezeigte Auswerteeinrichtung umfasst. Die Messeinrichtung umfasst zwei seitliche Abstandssensoren 2 und 3, die jeweils nahe dem Fahrzeugbug auf der Fahrer- bzw. Beifahrerseite des Kraftwagens 1 angeordnet sind. Die Abstandssensoren 2 und 3 sind als an sich bekannte Ultraschall-Abstandssensoren ausgebildet und jeweils an einem seitlichen Rand eines vorderen Stoßfängers des Kraftwagens 1 angeordnet. Alternativ könnten die Abstandssensoren 2 und 3 aber auch nahe dem Fahrzeugheck, z. B an einem Heckstoßfänger angeordnet sein.The motor vehicle 1 has a device for assisting a parking process, which comprises a measuring device and an evaluation device (not shown). The measuring device comprises two lateral distance sensors 2 and 3, each of which is arranged near the front of the vehicle on the driver's or passenger's side of the motor vehicle 1. The distance sensors 2 and 3 are designed as known ultrasonic distance sensors and are each arranged on a lateral edge of a front bumper of the motor vehicle 1. Alternatively, the distance sensors 2 and 3 could also be arranged near the rear of the vehicle, e.g. on a rear bumper.

Der Kraftwagen 1 ist als Personenkraftwagen mit vorderen und hinteren Sitzplätzen ausgebildet und umfasst zwei vordere 4 und 5 sowie zwei hintere seitliche Türen 6 und 7, die jeweils über ein zugehöriges Türscharnier schwenkbeweglich an der zugehörigen Karosserieseitenwand angelenkt sind. Die Türen 4 - 7 sind in ihrer geschlossenen Stellung jeweils über eine Schließeinrichtung an der Karosserie verriegelt.The motor vehicle 1 is designed as a passenger car with front and rear seats and comprises two front doors 4 and 5 as well as two rear side doors 6 and 7, each of which is pivotably connected to the associated body side wall via an associated door hinge. The doors 4 - 7 are each locked in their closed position via a locking device on the body.

Die Abstandssensoren 2 und 3 sind mit einem nicht gezeigten Steuergerät verbunden und dazu ausbildet, seitlich neben dem Kraftwagen 1 angeordnete Objekte zu erkennen und deren seitlichen Abstand zum Kraftwagen 1 zu bestimmen. Über das Steuergerät werden die Abstandssensoren 2 und 3 so angesteuert, dass bei der Vorbeifahrt des Kraftwagens 1 an der Längsparklücke P entlang der Fahrbahn F zumindest die Längs- und Tiefeneerstreckung des Parkplatzes P gemessen wird. Die Abstandssensoren 2 und 3 weisen jeweils einen Detektionsbereich D mit einer schmalen Richtcharakteristik auf, um die Übergänge zwischen Abschnitte mit unterschiedlicher Tiefe, z. B. zwischen dem geparkten Fahrzeug A1 und dem Parkplatz P, mit hoher Genauigkeit zu bestimmen. In 1 ist der Detektionsbereich D des rechten Abstandssensors 2 schematisch dargestellt. Die Abstandssensoren 2 und 3 sind ferner dazu ausgebildet seitlich neben dem Parkplatz P angeordnete Hindernisse H, wie z. B. ein Zaun, eine Hauswand oder eine Begrenzung, durch Abstandsmessung zu erkennen und deren Längs- und Höhenerstreckung zu bestimmen.The distance sensors 2 and 3 are connected to a control unit (not shown) and are designed to detect objects arranged to the side of the motor vehicle 1 and to determine their lateral distance from the motor vehicle 1. The distance sensors 2 and 3 are controlled by the control unit in such a way that when the motor vehicle 1 drives past the parallel parking space P along the roadway F, at least the longitudinal and depth extent of the parking space P is measured. The distance sensors 2 and 3 each have a detection area D with a narrow directional characteristic in order to determine the transitions between sections with different depths, e.g. between the parked vehicle A1 and the parking space P, with high accuracy. In 1 the detection area D of the right distance sensor 2 is shown schematically. The distance sensors 2 and 3 are also designed to detect obstacles H arranged to the side of the parking space P, such as a fence, a house wall or a boundary, by measuring the distance and to determine their longitudinal and vertical extent.

Die Messeinrichtung des Kraftwagens 1 umfasst ferner einen nicht gezeigten Wegsensor zur Ermittlung eines Fahrwegs des Kraftwagens 1, wobei der Wegsensor als an sich bekannter Radsensor ausgebildet ist, welcher die Umdrehungen eines Fahrzeugrades misst. Anhand des Radumfangs ist die Messeinrichtung dann mittels des Verfahrens der Odometrie in der Lage, den vom Kraftwagen in Längsrichtung zurückgelegten Fahrweg zu bestimmen. Um den Fahrweg quer zur Längsrichtung zu bestimmen, umfasst die Messeinrichtung ferner einen nicht gezeigten Lenkwinkelsensor, über welchen bei der Vorbeifahrt des Kraftwagens 1 an der Längsparklücke P fortlaufend der vom Fahrer eingestellte Lenkwinkel gemessen wird.The measuring device of the motor vehicle 1 further comprises a travel sensor (not shown) for determining a travel path of the motor vehicle 1, wherein the travel sensor is designed as a wheel sensor known per se, which measures the revolutions of a vehicle wheel. Based on the wheel circumference, the measuring device is then able to determine the travel path covered by the motor vehicle in the longitudinal direction using the odometry method. In order to determine the travel path transverse to the longitudinal direction, the measuring device further comprises a steering angle sensor (not shown), via which the steering angle set by the driver is continuously measured as the motor vehicle 1 drives past the parallel parking space P.

Die von der Messeinrichtung ermittelten Daten sind an eine Auswerteeinheit übertragbar, welche vorzugsweise integral mit dem Steuergerät ausgebildet ist und ein Speichermittel zur Speicherung dieser Daten umfasst.The data determined by the measuring device can be transmitted to an evaluation unit, which is preferably formed integrally with the control unit and comprises a storage means for storing these data.

Die Auswerteeinheit umfasst neben den Speichermitteln einen Prozessor mit einem Programmcode, um anhand der von der Messeinrichtung übermittelten Daten festzustellen, ob ein Einparkvorgang des Kraftwagens 1 in den Parkplatz P möglich ist, und dies dem Fahrer über eine Ausgabeeinrichtung entsprechend anzuzeigen. Darüber hinaus ist die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet mittels des Programmcodes eine Parkposition G des Kraftwagens 1 innerhalb des Parkplatzes P festzulegen und nachfolgend ausgehend von einer Startposition des Kraftwagens 1 eine Einparkbahn zu ermitteln, entlang welcher der Kraftwagen 1 in seine Parkposition gefahren wird.In addition to the storage means, the evaluation unit comprises a processor with a program code in order to determine, based on the data transmitted by the measuring device, whether a parking maneuver of the motor vehicle 1 in the parking space P is possible, and to indicate this to the driver via an output device. In addition, the evaluation device is designed to use the program code to determine a parking position G of the motor vehicle 1 within the parking space P and subsequently to determine a parking path starting from a starting position of the motor vehicle 1. tel along which the motor vehicle 1 is driven into its parking position.

Die Auswerteeinheit ist dabei über ein Bussystem mit einer nicht gezeigten Lenkung des Kraftwagens 1 verbunden, um beim Einparken des Kraftwagens 1 die Lenkung derart anzusteuern, dass der Kraftwagen 1 ausgehend von seiner Startposition entlang der Einparkbahn B in seine Parkposition überführt wird. Die Längsregelung des Kraftwagens 1, d. h. Gasgeben und Bremsen, wird dabei durch den Fahrer selbst vorgenommen. Alternativ könnte die Auswerteeinheit aber auch über das Datenbussystem mit Motorsteuerung und Bremse des Kraftwagens 1 verbunden sein, um einen vollautonomen Einparkvorgang zu ermöglichen.The evaluation unit is connected via a bus system to a steering system of the motor vehicle 1 (not shown) in order to control the steering system when parking the motor vehicle 1 in such a way that the motor vehicle 1 is moved from its starting position along the parking path B into its parking position. The longitudinal control of the motor vehicle 1, i.e. accelerating and braking, is carried out by the driver himself. Alternatively, the evaluation unit could also be connected via the data bus system to the engine control and brake of the motor vehicle 1 in order to enable a fully autonomous parking process.

Die Auswerteeinheit ist ferner dazu ausgebildet, dem Fahrer Informationen in Bezug auf den Einparkvorgang über die Ausgabeeinrichtung, wie z. B. einem im Wageninnenraum angeordneten Display und/oder Tongeber auszugeben. Dabei können dem Fahrer z. B. Anweisungen in Bezug auf die Längssteuerung des Kraftwagens 1 aber auch zur Ansteuerung der Startposition für den Einparkvorgang zu übermitteln. Des Weiteren können dem Fahrer auch Anweisungen zur Lenkung des Kraftwagens 1 gegeben werden. Dabei ist es möglich, dem Fahrer Anweisungen zur manuellen Einstellung von bestimmten Lenkwinkeln zu übermitteln, so dass der Einparkvorgang vom Fahrer manuell anhand der Steueranweisung der Ausgabeeinrichtung vorgenommen wird. Auf eine Ansteuerung der Lenkung durch die Auswerteeinrichtung könnte dabei verzichtet werden.The evaluation unit is also designed to provide the driver with information relating to the parking process via the output device, such as a display and/or sound generator arranged in the vehicle interior. The driver can be given instructions relating to the longitudinal control of the motor vehicle 1, for example, but also for controlling the starting position for the parking process. The driver can also be given instructions for steering the motor vehicle 1. It is possible to provide the driver with instructions for manually setting certain steering angles, so that the parking process is carried out manually by the driver using the control instructions from the output device. Control of the steering by the evaluation device could be dispensed with in this case.

Der Einparkvorgang V des Kraftwagens 1 in die Längsparklücke P läuft wie folgt ab:

  • Zunächst wird der Parkplatz P während einer Vorbeifahrt V1 des Kraftwagens 1 gemessen. Die Daten werden von der Messeinrichtung an die Auswerteeinheit übertragen, welche dann eine Startposition für den Einparkvorgang, die Parkposition des Kraftwagens 1 innerhalb des Parkplatz P sowie eine Einparkbahn V2 festlegt.
The parking procedure V of the motor vehicle 1 into the parallel parking space P proceeds as follows:
  • First, the parking space P is measured while the motor vehicle 1 drives past V1. The data is transmitted from the measuring device to the evaluation unit, which then determines a starting position for the parking process, the parking position of the motor vehicle 1 within the parking space P and a parking path V2.

Zur Vermessung des Parkplatzes P wird der Kraftwagen 1 vom Fahrer ausgehend von einer Startposition entlang der Fahrbahn F seitlich an der Längsparklücke P vorbeigefahren, wobei der Kraftwagen 1 dem durch den Fahrer mittels der Lenkung festgelegten Fahrweg V1 folgt. Dieser Fahrweg V1 wird - ausgehend von einem am Anfang der Messung festgelegten Referenzpunkt - fortlaufend mittels Wegsensor und Lenkwinkelsensor gemessen und von Auswerteinrichtung gespeichert. Anhand der Änderungen der vom Abstandssensor 2 gemessenen Abstandsdaten, werden Anfang und Ende des Parkplatzes P erkannt, wobei die Auswerteeinrichtung unter Berücksichtigung des gemessenen Fahrwegs die Längserstreckung des Parkplatzes P bestimmt.To measure the parking space P, the driver drives the motor vehicle 1 from a starting position along the roadway F past the parallel parking space P, with the motor vehicle 1 following the path V1 determined by the driver using the steering. This path V1 is continuously measured using a distance sensor and steering angle sensor, starting from a reference point determined at the start of the measurement, and stored by the evaluation device. The start and end of the parking space P are identified based on the changes in the distance data measured by the distance sensor 2, with the evaluation device determining the longitudinal extent of the parking space P taking the measured path into account.

Aus den während der Vorbeifahrt V1 fortlaufend über den Abstandssensor 2 gemessenen Abstandsdaten werden ferner seitliche Begrenzungen des Parkplatzes P, wie z. B. ein nicht gezeigter Bordstein, sowie Hindernisse H erkannt, die seitlich neben dem Parkplatz P angeordnet sind und bei geparktem Fahrzeug in den Öffnungsweg einer rechten seitlichen Tür 4 hineinragen können. Der Detektionsbereich D des Abstandssensors 2 weist hierzu eine entsprechende Detektionstiefe auf, die wenigstens der Summe aus Kraftwagenbreite, maximalem seitlichen Öffnungsweg der Tür 4 sowie dem seitlichen Abstand des Kraftwagens 1 vom Fahrbahnrand des Parkplatzes P entspricht. Anhand der Daten des Abstandssensors 2 und des gemessenen Fahrwegs werden von der Auswerteeinrichtung Position, sowie Höhen- und Längserstreckung des Hindernisses H bestimmt.From the distance data continuously measured by the distance sensor 2 during the drive-by V1, lateral boundaries of the parking space P, such as a curb (not shown), and obstacles H are also detected that are arranged to the side of the parking space P and can protrude into the opening path of a right-hand side door 4 when the vehicle is parked. The detection area D of the distance sensor 2 has a corresponding detection depth that corresponds at least to the sum of the width of the vehicle, the maximum lateral opening path of the door 4 and the lateral distance of the vehicle 1 from the edge of the roadway of the parking space P. Based on the data from the distance sensor 2 and the measured travel path, the evaluation device determines the position and the height and longitudinal extent of the obstacle H.

Aus den während der Vorbeifahrt V1 am Parkplatz P gewonnenen Daten wird von der Auswerteeinrichtung dann nachfolgend eine Parkposition G des Kraftwagens 1 innerhalb des Parkplatzes P bestimmt und ausgehend von der Startposition des Kraftwagens 1 eine Einparkbahn V2 in die Parkposition G festgelegt.From the data obtained during the drive-by V1 at the parking space P, the evaluation device then determines a parking position G of the motor vehicle 1 within the parking space P and, starting from the starting position of the motor vehicle 1, defines a parking path V2 into the parking position G.

Zum Einparken wird der Kraftwagen 1 dann vom Fahrer nach Passieren des Parkplatzes P vorübergehend in einer Zwischenposition gestoppt. Nach Stoppen des Kraftwagens 1 in der Zwischenposition leitet der Fahrer durch Einlegen eines Rückwärtsganges den Einparkvorgang ein. Bei Einparken steuert der Fahrer durch Gas- und Bremseingriffe die Fahrgeschwindigkeit des Kraftwagens 1, während die Auswerteeinrichtung über das Bussystems des Kraftwagens 1 selbsttätig die Lenkung entsprechend der Einparkbahn V2 betätigt. Der Kraftwagen 1 fährt dann ausgehend von der Zwischenposition rückwärts entlang der Einparkbahn V2 in seine Parkposition G.To park, the driver then temporarily stops the motor vehicle 1 in an intermediate position after passing the parking space P. After stopping the motor vehicle 1 in the intermediate position, the driver initiates the parking process by engaging reverse gear. When parking, the driver controls the driving speed of the motor vehicle 1 by accelerating and braking, while the evaluation device automatically operates the steering via the bus system of the motor vehicle 1 in accordance with the parking path V2. The motor vehicle 1 then drives backwards from the intermediate position along the parking path V2 into its parking position G.

Bei Erreichen der Parkposition gemäß 2 stellt die Auswerteeinrichtung anhand der mittels der Odometrie ermittelten aktuellen Parkposition des Kraftwagens 1 und der zuvor ermittelten Position und Ausdehnung des Hindernisse H fest, ob das Hindernis H im Schwenkbereich der Tür 2 angeordnet ist.When you reach the parking position according to 2 the evaluation device determines, on the basis of the current parking position of the motor vehicle 1 determined by means of the odometry and the previously determined position and extent of the obstacle H, whether the obstacle H is located in the pivoting range of the door 2.

Hierzu sind in der Auswerteeinrichtung entsprechende geometrische Daten für Position und Kinematik der Tür 2 abgelegt, d. h. die Position des Hindernisses H in Bezug auf die Tür 2 wird anhand von Daten aus der Vergangenheit bestimmt, die während des Einparkvorgangs V des Kraftwagens 1 in seine Parkposition ermittelt wurden. Somit stellt es auch kein Problem dar, dass das Hindernis H, wie in 2 ersichtlich, in der Parkposition G des Kraftwagens 1 außerhalb des Detektionsbereichs D des Abstandssensors 2 angeordnet ist. Eine Abstandsmessung ist in der Parkposition nämlich nicht mehr erforderlich ist. Allerdings kann vorgesehen sein, auch in der Parkposition G des Kraftwagens 1 fortlaufend Messungen mittels der Abstandssensoren 2 und 3 vorzunehmen, um sich nähernde bewegliche Objekte zu erkennen, die in den Öffnungsweg der Tür 2 eindringen könnten.For this purpose, the evaluation device stores corresponding geometric data for the position and kinematics of the door 2, ie the position of the obstacle H in relation to the door 2 is determined using data from the past that were determined during the parking process V of the motor vehicle 1 in its parking position. It thus represents It is also not a problem that the obstacle H, as in 2 visible, is arranged in the parking position G of the motor vehicle 1 outside the detection range D of the distance sensor 2. A distance measurement is no longer necessary in the parking position. However, it can be provided that measurements are also continuously taken in the parking position G of the motor vehicle 1 using the distance sensors 2 and 3 in order to detect approaching moving objects that could penetrate the opening path of the door 2.

Falls mittels der Auswerteeinrichtung festgestellt wird, dass sich das Hindernis H in der Parkposition im Schwenkbereich der Tür 2 befindet, wird den Fahrzeuginsassen mittels einer Ausgabeeinrichtung ein entsprechender Warnhinweis übermittelt. Der Warnhinweis kann dabei auf einem zentralen Display des Kraftwagens 1 angezeigt werden. Alternativ wären aber auch separate Anzeigen an jeder Tür 4 - 7 des Kraftwagens 1 oder ein Tonsignal möglich.If the evaluation device determines that the obstacle H is in the parking position within the pivoting range of the door 2, a corresponding warning is transmitted to the vehicle occupants via an output device. The warning can be shown on a central display of the motor vehicle 1. Alternatively, separate displays on each door 4 - 7 of the motor vehicle 1 or an acoustic signal would also be possible.

Des Weiteren kann die Auswerteeinrichtung über eine Datenleitung mit der Schließeinrichtung der Tür 2 verbunden sein, um die Tür 2 zu verriegeln, falls sich in deren Schwenkbereich ein Hindernis befindet. Dadurch wird eine Türöffnung verhindert. Hierbei kann mittels eines entsprechenden Bedienelementes, wie z. B. einen Schalter oder eine mehrmalige Betätigung eines Öffnungshebels, eine Notbetätigung zur Notöffnung der Tür 2 vorgesehen sein.Furthermore, the evaluation device can be connected to the locking device of the door 2 via a data line in order to lock the door 2 if there is an obstacle in its pivoting range. This prevents the door from opening. In this case, an emergency operation for emergency opening of the door 2 can be provided by means of a corresponding control element, such as a switch or repeated actuation of an opening lever.

Alternativ kann an der Tür 2 eine an sich bekannte Blockiervorrichtung vorgesehen sein, um eine Öffnung der Tür nur bis zu einem von der Auswerteeinrichtung vorgegebenen, zulässige Öffnungsstellung zu beschränken, bei welchem noch eine kollisionsfreie Öffnung der Tür 2 möglich ist. Auch hier kann eine Notbetätigung zur Notöffnung der Tür 2 durch die Fahrzeuginsassen vorgesehen sein.Alternatively, a known blocking device can be provided on the door 2 in order to restrict the opening of the door to a permissible opening position specified by the evaluation device, at which a collision-free opening of the door 2 is still possible. Here too, an emergency actuation for emergency opening of the door 2 by the vehicle occupants can be provided.

Die Auswerteeinrichtung kann ferner dazu ausgebildet sein, neben der vorderen rechten Seitentür 4 auch die hintere Seitentür 6 zu überwachen, um in der Parkposition des Kraftwagens 1 eine drohende Kollision der hinteren Seitentür 6 mit dem Hindernis H zu erkennen. Dabei stellt die Auswerteeinrichtung anhand der während des Einparkvorgangs V gemessenen Position und Ausdehnung des Hindernisses H fest, ob das Hindernis H in den Öffnungsweg der hinteren Tür 6 hineinragt. Hierzu sind in der Auswerteeinrichtung entsprechende Daten für Position und Kinematik der hinteren Fahrzeugtür 6 hinterlegt. Um die Kollision der hinteren Tür 6 mit dem Hindernis H zu verhindern, kann die Auswerteeinrichtung dann in der zuvor für die vordere Tür 2 beschriebenen Weise ein Warnsignal ausgeben oder mit einer Schließ- oder Blockierreinrichtung der hinteren Tür 6 zusammenwirken.The evaluation device can also be designed to monitor the rear side door 6 as well as the front right side door 4 in order to detect an impending collision of the rear side door 6 with the obstacle H when the motor vehicle 1 is in the parked position. The evaluation device uses the position and extent of the obstacle H measured during the parking process V to determine whether the obstacle H protrudes into the opening path of the rear door 6. For this purpose, the evaluation device stores corresponding data for the position and kinematics of the rear vehicle door 6. In order to prevent the rear door 6 from colliding with the obstacle H, the evaluation device can then issue a warning signal in the manner previously described for the front door 2 or interact with a locking or blocking device for the rear door 6.

In dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel überprüft die Auswerteeinrichtung erst bei Erreichen der Parkposition, ob das Hindernis H in den Öffnungsweg der Tür 4 oder 6 hineinragt. Alternativ wäre es aber auch möglich, dass die Auswerteeinrichtung bereits bei der Festlegung der Parkposition überprüft, d. h. nach der Vorbeifahrt V1 am Parkplatz P, ob das Hindernis H in der festgelegten Parkposition in den Öffnungsweg der Tür 4 oder 6 hineinragt. Die Fahrzeuginsassen könnten dann bereits zu diesem Zeitpunkt, d. h. in der Zwischenposition des Kraftwagens 1, mittels der Ausgabeeinrichtung über eine solche drohende Kollision beim Öffnen der Tür 4 bzw. 6 in der Parkposition informiert werden. Die betroffenen Fahrzeuginsassen hätten dann die Gelegenheit, bereits zu diesem Zeitpunkt aus dem Kraftwagen 1 auszusteigen, d. h. vor der Rückwärtsfahrt V2 des Kraftwagens 1 in den Parkplatz P. Alternativ hätte der Fahrer die Gelegenheit den Einparkvorgang zu diesem Zeitpunkt abzubrechen, um einen anderen Parkplatz zu suchen.In the previously described embodiment, the evaluation device only checks when the parking position is reached whether the obstacle H protrudes into the opening path of the door 4 or 6. Alternatively, it would also be possible for the evaluation device to check when the parking position is determined, i.e. after driving past V1 at the parking space P, whether the obstacle H protrudes into the opening path of the door 4 or 6 in the determined parking position. The vehicle occupants could then already be informed at this point in time, i.e. in the intermediate position of the motor vehicle 1, by means of the output device about such an impending collision when opening the door 4 or 6 in the parking position. The affected vehicle occupants would then have the opportunity to get out of the motor vehicle 1 at this point in time, i.e. before the motor vehicle 1 reverses V2 into the parking space P. Alternatively, the driver would have the opportunity to abort the parking process at this point in time in order to look for another parking space.

Des Weiteren könnte die Auswerteeinrichtung die während der Vorbeifahrt V1 am Parkplatz P bestimmte Position und Ausdehnung des Hindernisses H auch bei der Festlegung der Parkposition berücksichtigt werden, um die Parkposition des Kraftwagens 1 - nach Möglichkeit - so festzulegen, dass in der Parkposition die vordere 4 und/oder hintere Tür 6 zumindest bis zu einem vorgegebenen Mindestweg kollisionsfrei geöffnet werden können. Hierzu kann insbesondere die Längsposition des Kraftwagens 1 innerhalb des Parkplatzes P variert werden, falls ein Hindernis sich nur über einen Längenabschnitt des Parkplatzes P erstreckt und der Parkplatz P eine ausreichende Längserstreckung aufweist.Furthermore, the evaluation device could also take into account the position and extent of the obstacle H determined during the drive-by V1 at the parking space P when determining the parking position in order to determine the parking position of the motor vehicle 1 - if possible - in such a way that in the parking position the front 4 and/or rear door 6 can be opened without collision at least up to a predetermined minimum distance. For this purpose, the longitudinal position of the motor vehicle 1 within the parking space P can be varied in particular if an obstacle only extends over a length section of the parking space P and the parking space P has a sufficient longitudinal extension.

Die zuvor beschriebenen Verfahren und Vorrichtungen sind selbstverständlich nicht auf ein einziges Hindernis H beschränkt. Falls seitlich neben dem Parkplatz P mehrere Hindernisse angeordnet sind, werden diese in der für das Hindernis H beschriebenen Weise vermessen und von der Auswerteeinrichtung bei der Kollisionserkennung berücksichtigt.The methods and devices described above are of course not limited to a single obstacle H. If several obstacles are arranged to the side of the parking space P, these are measured in the manner described for the obstacle H and taken into account by the evaluation device when detecting the collision.

Im Übrigen ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht auf Parkplätze P beschränkt, die längs neben einer Fahrbahn F angeordnet sind, sondern könnte auch bei einem Einparkvorgang des Kraftwagens 1 in einen quer zu einer Fahrbahn angeordneten Parkplatz angewendet werden. Dabei würden dann die Türen 4 - 7 auf beiden Fahrzeugseiten von der Auswerteeinrichtung auf mögliche Kollisionen hin überprüft.Furthermore, the method according to the invention is not limited to parking spaces P that are arranged lengthways next to a roadway F, but could also be used when parking the motor vehicle 1 in a parking space arranged perpendicular to a roadway. In this case, the doors 4 - 7 on both sides of the vehicle would then be checked by the evaluation device for possible collisions.

Claims (12)

Verfahren, um beim Öffnen einer Fahrzeugtür eines geparkten Fahrzeugs eine drohende Kollision mit einem benachbarten Hindernis zu erkennen, wobei mittels einer Sensoreinrichtung die Position des Hindernisses bestimmt und mittels einer Auswerteeinrichtung festgestellt wird, ob das Hindernis in den Öffnungsweg der Fahrzeugtür hineinragt, wobei die Position des Hindernisses (H) von der Sensoreinrichtung (2, 3) bereits während eines Einparkvorgangs (V) des Fahrzeugs (1) in den Parkplatz (P) bestimmt wird, wobei die Position des Hindernisses (H) während einer Vermessung des Parkplatzes (P) durch die Messeinrichtung (2, 3) bestimmt wird, dass bei der Vermessung zumindest Länge und Tiefe des Parkplatzes (P) bestimmt werden, Dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensoreinrichtung (2, 3) die Höhe des Hindernisses (H) bestimmt wird, und dass die Höhe bei der Kollisionserkennung von der Auswerteeinrichtung berücksichtigt wird.Method for detecting an impending collision with an adjacent obstacle when a vehicle door of a parked vehicle is opened, wherein the position of the obstacle is determined by means of a sensor device and an evaluation device is used to establish whether the obstacle protrudes into the opening path of the vehicle door, wherein the position of the obstacle (H) is already determined by the sensor device (2, 3) during a parking process (V) of the vehicle (1) in the parking space (P), wherein the position of the obstacle (H) is determined by the measuring device (2, 3) during a measurement of the parking space (P), that during the measurement at least the length and depth of the parking space (P) are determined, characterized in that the height of the obstacle (H) is determined by means of the sensor device (2, 3), and that the height is taken into account by the evaluation device when detecting a collision. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkplatz (P) während einer Vorbeifahrt (V1) des Fahrzeugs (1) am Parkplatz (P) vermessen wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the parking space (P) is measured while the vehicle (1) drives past the parking space (P). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Position des Hindernisses (H) von der Messeinrichtung (2, 3) der Abstand des Hindernisses (H) relativ zum Fahrzeug (1) sowie der Fahrweg des Fahrzeugs (1) beim Einparkvorgang (V) gemessen werden.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that to determine the position of the obstacle (H) the measuring device (2, 3) measures the distance of the obstacle (H) relative to the vehicle (1) and the travel path of the vehicle (1) during the parking process (V). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das die Position des Hindernisses (H) bis zum Öffnen der Fahrzeugtür (4 - 7) in einer Speichereinrichtung gespeichert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the obstacle (H) is stored in a storage device until the vehicle door (4 - 7) is opened. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Auswerteeinrichtung anhand Position und/oder Verlauf des Hindernisses (H) ein zulässiger Öffnungsweg der Fahrzeugtür (4 - 7) bestimmt wird, über welchen eine kollisionsfreie Öffnung der Fahrzeugtür (4 - 7) in der Parkposition des Fahrzeugs (1) möglich ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the evaluation device, a permissible opening path of the vehicle door (4 - 7) is determined on the basis of the position and/or course of the obstacle (H), via which a collision-free opening of the vehicle door (4 - 7) is possible in the parking position of the vehicle (1). Vorrichtung, um beim Öffnen einer Fahrzeugtür eines geparkten Fahrzeugs eine drohende Kollision mit einem benachbarten Hindernis zu erkennen, mit einer Sensoreinrichtung, um die Position des Hindernisses zu bestimmen, und mit einer Auswerteeinrichtung, um festzustellen, ob das Hindernis in den Öffnungsweg der Fahrzeugtür hineinragt, wobei die Sensoreinrichtung (2, 3) dazu ausgebildet ist, die Position des Hindernisses (H) bereits während eines Einparkvorgangs (V) des Fahrzeugs (1) in den Parkplatz (P) zu bestimmen. wobei die Messeinrichtung (2, 3) dazu ausgebildet ist, die Position des Hindernisses (H) während einer Vermessung des Parkplatzes (P) zu bestimmen, wobei die Messeinrichtung (2, 3) dazu ausgebildet ist, Länge und Tiefe des Parkplatzes (P) zu bestimmen, wobei die Messeinrichtung (2, 3) dazu ausgebildet ist, die Höhe des Hindernisses (H) zu bestimmen, und wobei die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet ist, die Höhe bei der Kollisionserkennung zu berücksichtigen.Device for detecting an impending collision with an adjacent obstacle when opening a vehicle door of a parked vehicle, with a sensor device for determining the position of the obstacle and with an evaluation device for determining whether the obstacle protrudes into the opening path of the vehicle door, wherein the sensor device (2, 3) is designed to determine the position of the obstacle (H) already during a parking process (V) of the vehicle (1) in the parking space (P). wherein the measuring device (2, 3) is designed to determine the position of the obstacle (H) during a measurement of the parking space (P), wherein the measuring device (2, 3) is designed to determine the length and depth of the parking space (P), wherein the measuring device (2, 3) is designed to determine the height of the obstacle (H), and wherein the evaluation device is designed to take the height into account when detecting a collision. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung einen Sensor (2, 3) umfasst, der in einem Abstand zur Fahrzeugtür (4 - 7) an einer Seitenwand des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.Device according to Claim 6 , characterized in that the measuring device comprises a sensor (2, 3) which is arranged at a distance from the vehicle door (4 - 7) on a side wall of the vehicle (1). Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor ein Abstandssensor (2, 3) mit einem schmalen Detektionsbereich vorgesehen ist.Device according to Claim 7 , characterized in that a distance sensor (2, 3) with a narrow detection range is provided as the sensor. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor ein Ultraschallsensor (2, 3) vorgesehen ist.Device according to Claim 7 or 8 , characterized in that an ultrasonic sensor (2, 3) is provided as the sensor. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Speichereinrichtung vorgesehen ist, um die Position des Hindernisses (H) zumindest bis zum Öffnen der Fahrzeugtür (4 - 7) zu speichern.Device according to one of the Claims 6 until 9 , characterized in that a storage device is provided to store the position of the obstacle (H) at least until the vehicle door (4 - 7) is opened. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-10, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet ist, anhand der Position und/oder des Verlaufs des Hindernisses (H) einen zulässigen Öffnungsweg der Fahrzeugtür (4 - 7) zu bestimmen, über welchen in der Parkposition des Fahrzeugs (1) eine kollisionsfreie Öffnung der Fahrzeugtür (4 - 7) möglich ist.Device according to one of the Claims 6 - 10 , characterized in that the evaluation device is designed to determine, on the basis of the position and/or the course of the obstacle (H), a permissible opening path of the vehicle door (4 - 7), via which a collision-free opening of the vehicle door (4 - 7) is possible in the parking position of the vehicle (1). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6-10, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung (2, 4) wenigstens einen Radsensor umfasst, um beim Einparkvorgang (V) den Fahrweg des Fahrzeugs (1) zu bestimmen.Device according to one of the Claims 6 - 10 , characterized in that the measuring device (2, 4) comprises at least one wheel sensor in order to determine the travel path of the vehicle (1) during the parking process (V).
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