DE102008056937A1

DE102008056937A1 - Industrial robot with suspension unit

Info

Publication number: DE102008056937A1
Application number: DE102008056937A
Authority: DE
Inventors: Shigeru Takeda
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2007-11-15
Filing date: 2008-11-12
Publication date: 2009-05-20
Also published as: US20090127530A1; US7806385B2; JP2009119565A

Abstract

Die Kabelführung (15) kann ihr eigenes Gewicht tragen, da die Kabelführung (15) einen gebogenen Abschnitt aufweist, der die Linearbewegungseinheit (2) und die Dreheinheit (3) verbindet und so angeordnet ist, dass sie sich in einer horizontalen Ebene biegt. Daher stoßen die Kabelführung (15) und die Wartungseinheit (16) nicht zusammen, so dass Kollisionslärm oder Staub, verursacht durch einen Zusammenstoß, vermieden werden können. Da die Kabelführung (15) außerdem an der Seite der geraden Achse bzw. Schiene (4) angeordnet ist, kann die Höhe des Roboters (1) verglichen mit Aufbauten, die eine Kabeführung (15) auf der Oberseite der geraden Schiene (4) anordnen, niedrig gehalten werden.The cable guide (15) can carry its own weight because the cable guide (15) has a bent portion connecting the linear motion unit (2) and the rotary unit (3) and arranged to flex in a horizontal plane. Therefore, the cable guide (15) and the maintenance unit (16) do not collide, so that collision noise or dust caused by a collision can be avoided. In addition, since the cable guide 15 is disposed on the side of the straight rail 4, the height of the robot 1 can be compared with structures arranging a cable guide 15 on the upper side of the straight rail 4 to be kept low.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Technisches Gebiet der ErfindungTechnical field of the invention

Die Erfindung bezieht sich auf einen Industrieroboter mit Hängeeinheit, die entlang einer geraden Linie an einer geraden Bewegungsachse, die an einem feststehenden Element befestigt ist, beweglich angeordnet ist.The The invention relates to an industrial robot with a suspension unit, along a straight line on a straight axis of motion, which is attached to a fixed element, movably arranged is.

BESCHREIBUNG DER VERWANDTEN TECHNIKDESCRIPTION OF THE RELATED TECHNOLOGY

In dem Fall, in dem ein Industrieroboter in eine kleine Anlage eingefügt werden muss, wird ein Industrieroboter vom sich senkrecht kreuzenden Typ genutzt. Dieser Typ eines Industrieroboters weist zwei sich senkrecht kreuzende gerade Bewegungsachsen auf. Um die beweglichen Teile an den geraden Bewegungsachsen mit Signalleitungen und Stromversorgungskabeln zu versorgen, werden die Kabel und Leitungen in einem Kabelführmittel geführt.In the case where an industrial robot is inserted in a small plant An industrial robot will be crossing itself vertically Type used. This type of industrial robot has two perpendicularly crossing straight axes of motion. To the moving Parts on the straight axes of movement with signal lines and power supply cables to supply the cables and wires in a cable guide guided.

Das Kabelführmittel ist so angeordnet, dass dessen Biegerichtung senkrecht zur Führungsoberfläche der Kabelführmittel liegt, wie es z. B. auch in den veröffentlichten japanischen Patentanmeldungen Nr. 2003-83473 und Nr. 2000-161447 offenbart ist.The cable guide means is arranged so that its bending direction is perpendicular to the guide surface of the cable guide means, as z. B. also in the published Japanese Patent Application No. 2003-83473 and no. 2000-161447 is disclosed.

Wenn das Kabelführmittel auf Grund der Schwerkraft in die Bewegungsrichtung der Hängeeinheit ragt, können Kabelführmittel und Hängeeinheit zusammenstoßen und Lärm und Staub verursachen.If the cable guide means by gravity in the direction of movement the hanging unit protrudes, can Kabelführmittel and hanging unit collide and noise and cause dust.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um die im Vorhergehenden beschriebene Problematik zu lösen, und es ist eine Aufgabe derselben einen Industrieroboter mit einer Hängeeinheit bereitzustellen, der das Auftreten von Lärm und Staub durch die Kabelführmittel vermeidet, wenn sich die Hängeeinheit bewegt.The The present invention has been made in order to achieve the above-described Solve problems, and it is an object of the same to provide an industrial robot with a hanging unit, the occurrence of noise and dust by the cable guide avoids when the hanging unit is moving.

Mit dem Industrieroboter mit Hängeeinheit gemäß einem ersten Aspekt wird ein Industrieroboter geschaffen, mit einer Hängeeinheit, die eine gerade Achse, befestigt an einem feststehenden Element, umfasst, mit einer Hängeeinheit, die bewegbar entlang einer geraden Linie an einer geraden Achse befestigt ist, und mit einem Kabelführmittel mit einem gebogenen Abschnitt mit gewölbter Oberfläche, angeordnet an einer Seite der geraden Achse, die die gerade Achse und die Hängeeinheit verbindet. Außerdem erstreckt sich das Kabelführmittel in eine Richtung parallel zur Längsrichtung der geraden Achse entlang der Seite der geraden Achse.With the industrial robot with suspension unit according to a In the first aspect, an industrial robot is provided, with a suspension unit, which comprises a straight axis fixed to a stationary element, with a hanging unit that moves along a straight Line is attached to a straight axis, and with a cable guide means with a curved portion with a curved surface, arranged on one side of the straight axis, which is the straight axis and the hanging unit connects. It also extends the cable guide means in a direction parallel to Longitudinal direction of the straight axis along the side of the straight Axis.

Da das Kabelführmittel so angeordnet ist, dass die Biegerichtung parallel zur Längsrichtung der geraden Achse ist, ist das Kabelführmittel in der Lage sein eigenes Gewicht in Richtung der Schwerkraft zu tragen. Daher berührt das Kabelführmittel immer eine Führungsoberfläche der Wartungseinheit und bewegt sich entsprechend der Bewegung der Hängeeinheit ungeachtet der Bewegung oder der gegenwärtigen Stellung der Hängeeinheit, auch eine Kollision kann daher nicht auftreten und Lärm und Staub aufgrund einer Kollision kann somit vermieden werden.There the cable guide means is arranged so that the bending direction is parallel to the longitudinal direction of the straight axis, this is Cable guide means capable of own weight in the direction to carry gravity. Therefore, the cable guide means touches always a guide surface of the maintenance unit and moves in accordance with the movement of the hanger regardless the movement or current position of the suspension unit, Also a collision can therefore not occur and noise and dust due to a collision can thus be avoided.

In einem Industrieroboter mit Hängeeinheit gemäß einem zweiten Aspekt wird das Kabelführmittel niedriger als die höchste Position des Roboters angeordnet.In an industrial robot with a hanging unit according to a second aspect, the cable guiding means becomes lower than the highest position of the robot arranged.

In einem Industrieroboter mit Hängeeinheit gemäß einem dritten Aspekt ist die Hängeeinheit mit einer Hebevorrichtung ausgestattet, und das Kabelführmittel ist über der höchsten Position der angehobenen Hebevorrichtung angeordnet.In an industrial robot with a hanging unit according to a third aspect is the suspension unit with a lifting device equipped, and the cable guide is over the highest position of the lifted lifting device arranged.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine perspektivische Darstellung eines Industrieroboters mit Hängeeinheit gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 a perspective view of an industrial robot with suspension unit according to an embodiment of the present invention;

2 eine Vorderansicht eines Industrieroboters; 2 a front view of an industrial robot;

3 eine Draufsicht eines Industrieroboters; 3 a plan view of an industrial robot;

4 eine Ansicht einer Unterseite eines Industrieroboters ohne Dreheinheit; 4 a view of a bottom of an industrial robot without a turntable;

5 einen Längsschnitt eines typischen Aufbaus einer Dreheinheit; 5 a longitudinal section of a typical structure of a rotary unit;

6 eine Seitenansicht der Einheit, bei der eine Hebevorrichtung eine höchster Position einnimmt; 6 a side view of the unit, in which a lifting device occupies a highest position;

7 eine Seitenansicht einer Einheit, bei der sich die Hebevorrichtung eine mittleren Position einnimmt; und 7 a side view of a unit in which the lifting device assumes a middle position; and

8 eine Seitenansicht einer Einheit, bei der die Hebevorrichtung eine niedrigste Position einnimmt. 8th a side view of a unit in which the lifting device occupies a lowest position.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELEDETAILED DESCRIPTION PREFERRED EMBODIMENTS

Unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen wird im Folgenden eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.Under Reference to the accompanying drawings is hereinafter A first embodiment of the present invention is described.

1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Industrieroboters mit Hängeeinheit, 2 zeigt eine Vorderansicht eines Industrieroboters, und 3 zeigt eine Draufsicht des Industrieroboters. 1 shows a perspective view of an industrial robot with suspension unit, 2 shows a front view of an industrial robot, and 3 shows a plan view of the industrial robot.

Auf die Darstellung von Kabeln, Druckluftschläuchen, etc. wurden in den 1, 2 und 3 verzichtet.On the representation of cables, compressed air hoses, etc. were in the 1 . 2 and 3 waived.

Der Industrieroboter 1 enthält eine Dreheinheit (äquivalent zur Hängeeinheit) 3 entlang einer geraden Linie an der Linearbewegungseinheit 2 hängend befestigt. Der Industrieroboter 1 ist in einer vorbestimmten Arbeitsumgebung (nicht gezeigt), beispielsweise durch Befestigung an der Decke (nicht gezeigt, äquivalent zu einem standfesten Element) oder an einem Stützbein (nicht gezeigt, äquivalent zu einem standfesten Element) angeordnet. Der Industrieroboter 1 kann horizontal, vertikal oder in beliebiger Richtung befestigt werden; der Industrieroboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist jedoch horizontal befestigt.The industrial robot 1 contains a turntable (equivalent to the hanging unit) 3 along a straight line on the linear motion unit 2 attached hanging. The industrial robot 1 is arranged in a predetermined working environment (not shown), for example by attachment to the ceiling (not shown, equivalent to a stable element) or to a support leg (not shown, equivalent to a stable element). The industrial robot 1 can be mounted horizontally, vertically or in any direction; the industrial robot 1 however, according to the present embodiment, it is mounted horizontally.

Die Linearbewegungseinheit 2 besteht im Wesentlichen aus einer geraden Achse 4. Eine Führungsschiene 5 ist in der geraden Achse bzw. Schiene 4 entlang der Längsrichtung ausgeführt, und enthält Gleitstücke 6, die entlang einer geraden Linie in der Führungsschiene 5 bewegbar sind. Die gerade Schiene 4 enthält einen Kugelgewindetrieb (nicht gezeigt) und der Kugelgewindetrieb ist mit einer Mutter verschraubt, die an den Gleitstücken 6 befestigt ist. Der Kugelgewindetrieb ist ausgeführt um, angetrieben durch einen Motor für die Linearbewegungsachse 7 (vereinfacht „Motor") zu rotieren bis die Rotation durch die Verbindungseinheit 8 verlangsamt wird. Die Gleitstücke 6 bewegen sich mit der Rotation des Motors 7 geradlinig entlang der Führungsschiene 5.The linear motion unit 2 consists essentially of a straight axis 4 , A guide rail 5 is in the straight axis or rail 4 running along the longitudinal direction, and includes sliders 6 running along a straight line in the guide rail 5 are movable. The straight rail 4 includes a ball screw (not shown) and the ball screw is bolted to a nut, which on the sliders 6 is attached. The ball screw is executed around, driven by a motor for the linear motion axis 7 (simplified "motor") to rotate until rotation through the connection unit 8th is slowed down. The sliders 6 move with the rotation of the engine 7 straight along the guide rail 5 ,

Der Motor 7 ist mittels einer Halteplatte 9 mit der Verbindungseinheit 8 verbunden. Die Halteplatte 9 weist in horizontaler Richtung weg von der geraden Schiene 4, wobei ein Kastenanschluss 10 auf einer Seite des von der geraden Schiene 4 horizontal wegweisenden Teils angeordnet ist. Auf einer anderen Seite der Halteplatte 9 ist ein Kasten 11 horizontal angeordnet und nicht gezeigte Kabel (Stromkabel, Datenkabel) und Druckluftschläuche werden durch den Kastenanschluss 10 hindurch in den Kasten 11 geführt. Eine Hängeplatte 12 ist an der Unterseite mit den Gleitstücken 6 in Eingriff und die Dreheinheit 3 ist an der Hängeplatte 12 befestigt.The motor 7 is by means of a holding plate 9 with the connection unit 8th connected. The holding plate 9 points horizontally away from the straight rail 4 , wherein a box connection 10 on one side of the straight rail 4 horizontally pioneering part is arranged. On another side of the retaining plate 9 is a box 11 Horizontally arranged and not shown cables (power cables, data cables) and compressed air hoses are through the box connection 10 through the box 11 guided. A hanging plate 12 is at the bottom with the sliders 6 engaged and the turntable 3 is on the hanging plate 12 attached.

4 ist eine perspektivische Ansicht einer Unterseite des Industrieroboters 1, wobei zur besseren Übersichtlichkeit die Dreheinheit 3 entfernt ist. Die Hängeplatte 12 ist ein Bauteil an das die Dreheinheit 3 angeschraubt ist, und ein Gehäuseteil 13 und eine L-förmige Kabelführung sind auf der Seite der Hängeplatte 12 gemeinsam angeordnet. 4 is a perspective view of a bottom of the industrial robot 1 , wherein for better clarity, the rotary unit 3 is removed. The hanging plate 12 is a component to the turntable 3 screwed on, and a housing part 13 and an L-shaped cable guide are on the side of the hanging plate 12 arranged together.

Ein Ende einer Kabelführung 15 ist als Kabelführmittel mit dem Kasten 11 verbunden und die Kabelführung 15 erstreckt sich parallel zur Längsrichtung der geraden Schiene 4 entlang der geraden Schiene 4 (z. B. in horizontale Richtung). Die Kabelführung 15 hat einen gebogenen Abschnitt mit einer gewölbten Oberfläche und ist verbunden zu dem Kasten 11 zwischen der Linearbewegungseinheit 2 und der Dreheinheit 3 angeordnet, wobei die Biegerichtung parallel zur Längsrichtung der geraden Schiene 4 (z. B. in horizontaler Richtung) ist.One end of a cable guide 15 is as a cable guide with the box 11 connected and the cable management 15 extends parallel to the longitudinal direction of the straight rail 4 along the straight rail 4 (eg in horizontal direction). The cable management 15 has a curved portion with a curved surface and is connected to the box 11 between the linear motion unit 2 and the turntable 3 arranged, wherein the bending direction parallel to the longitudinal direction of the straight rail 4 (eg in the horizontal direction).

Eine lange plattenähnliche Wartungseinheit 16 ist an der Seite der geraden Schiene 4 mittels eines Abstandshalters 17 entlang der Längsrichtung der geraden Schiene 4 befestigt und die Kabelführung 15 ist übereinstimmend mit der Seite der geraden Schiene 4 vom Kasten 11 in Berührung mit der Wartungseinheit 16 angeordnet.A long plate-like maintenance unit 16 is at the side of the straight rail 4 by means of a spacer 17 along the longitudinal direction of the straight rail 4 attached and the cable guide 15 is consistent with the side of the straight rail 4 from the box 11 in contact with the maintenance unit 16 arranged.

Die Kabelführung 15 ist mit dem Teilstück, das parallel zur Längsrichtung der geraden Achse 4 (z. B. in horizontaler Richtung) zurückgebogen ist, mit der Kabeldurchführung 14 verbunden.The cable management 15 is with the section that is parallel to the longitudinal direction of the straight axis 4 (eg in the horizontal direction) is bent back, with the cable gland 14 connected.

Die Linearbewegungseinheit 2 ist ausgebildet wie oben beschrieben und die Dreheinheit 3 ist an der Hängeplatte 12 befestigt und bildet damit die Linearbewegungseinheit 2. Die Kabel und Pressluftschläuche, die durch die Kabelführung 15 und die Kabeldurchführung 14 geführt sind, sind verbunden mit der Dreheinheit 3. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Kabelführung 15 so angeordnet, dass er niedriger ist als der höchste Punkt des Industrieroboters 1 (wenn der Industrieroboter 1 wie gezeigt horizontal errichtet ist).The linear motion unit 2 is formed as described above and the turntable 3 is on the hanging plate 12 attached and thus forms the linear motion unit 2 , The cables and compressed air hoses passing through the cable guide 15 and the cable gland 14 are connected, are connected to the turntable 3 , In this embodiment, the cable guide 15 arranged so that it is lower than the highest point of the industrial robot 1 (if the industrial robot 1 as shown horizontal).

5 ist einen Längsschnitt eines typischen Aufbaus einer Dreheinheit 3. Die Dreheinheit 3 enthält ein Aufnahme 18, einen Antrieb (äquivalent zu einer Antriebsquelle) 19, einen Antrieb 20, einen Rotationsarm (äquivalent zu einem beweglichen Element) 21, und eine Hebevorrichtung 22. Der Antrieb 19 ist seitlich an der Aufnahme 18 angeordnet und der Antrieb 20 ist in der Aufnahme 18 drehbar gelagert. 5 is a longitudinal section of a typical construction of a turntable 3 , The turntable 3 contains a recording 18 , a drive (equivalent to a drive source) 19 , a drive 20 , a rotation arm (equivalent to a movable element) 21 , and a lifting device 22 , The drive 19 is on the side of the holder 18 arranged and the drive 20 is in the recording 18 rotatably mounted.

Der Antrieb 19 enthält eine Riemenscheibe 25 angebracht auf einer Achse 24 eines Drehmotors 23. Der Antrieb 20 enthält eine Riemenscheibe 27, welche an einem oberen Ende einer Achse 26 befestigt ist, die in der Aufnahme 18 drehbar gelagert ist und ein an dem unteren Ende der Achse 26 befestigtes Drehelement 28.The drive 19 contains a pulley 25 mounted on an axle 24 a rotary motor 23 , The drive 20 contains a pulley 27 , which at an upper end of an axle 26 is attached in the picture 18 is rotatably mounted and one at the lower end of the axle 26 befestig tes rotary element 28 ,

Die Riemenscheibe 25 und 27 sind mit einem Antriebsriemen 29 verbunden, so dass der Drehmotor 23 das Drehelement 28 bewegt. In diesem Beispiel ist der Antrieb 19 in einer Form ausgeführt, so dass sein Kopfbereich an der Seite der geraden Schiene 4 angeordnet ist und innerhalb des Gehäuses 13 liegt.The pulley 25 and 27 are with a drive belt 29 connected so that the rotary motor 23 the rotary element 28 emotional. In this example, the drive is 19 executed in a mold so that its head portion on the side of the straight rail 4 is arranged and inside the housing 13 lies.

Der Rotationsarm 21 ist an dem Drehelement 28 des Antriebs 20 befestigt. Mit der Drehung des Drehmotors 23 dreht sich der Rotationsarm 21 daher parallel zur Längsrichtung der geraden Schiene 4 (z. B. in horizontale Richtung). Der Rotationsarm 21 umfasst einen Hebemotor 30. Ein Antriebsritzel 31a ist am vorderen Ende der Achse 31 des Hebemotors 30 angeordnet.The rotation arm 21 is on the rotary element 28 of the drive 20 attached. With the rotation of the rotary motor 23 the rotation arm rotates 21 therefore parallel to the longitudinal direction of the straight rail 4 (eg in horizontal direction). The rotation arm 21 includes a lifting motor 30 , A drive pinion 31a is at the front end of the axle 31 the lifting motor 30 arranged.

Die Hebevorrichtung 22 ist am vorderen Ende des Rotationsarms 21 befestigt. Das Hebevorrichtung 22 umfasst eine Haltevorrichtung 32, ein Hauptgleitstück 33 und ein weiteres Gleitstück 34, wobei all diese Komponenten zu einem sog. Teleskopmechanismus verbunden sind. Eine Zahnstange 35 ist an dem weiteren Gleitstück 34 befestigt und das Antriebsritzel 31a des Hebemotors 30 ist in Eingriff mit der Zahnstange 35.The lifting device 22 is at the front end of the rotary arm 21 attached. The lifting device 22 includes a holding device 32 , a main sliding piece 33 and another slider 34 , wherein all these components are connected to a so-called telescopic mechanism. A rack 35 is on the other slider 34 attached and the drive pinion 31a the lifting motor 30 is engaged with the rack 35 ,

Das weitere Gleitstück 34 enthält einen weiteren Drehmotor 36, der einen Flansch 37 dreht. Der Flansch 37 ist ausgeführt um eine Greifvorrichtung, die hier nicht gezeigt ist, aufnehmen zu können. In dem Fall, in dem die am Flansch 37 befestigte Greifvor richtung mit Druckluft betrieben wird, wird die Druckluft der Greifvorrichtung durch die Druckluftschläuche im Inneren der Kabelführung 15 nach dem Öffnen eines Magnetventils (nicht gezeigt) der Greifvorrichtung zugeführt.The other slider 34 contains another rotary motor 36 that a flange 37 rotates. The flange 37 is designed to a gripping device, which is not shown here to record. In the case where the on the flange 37 operated Greifvor device is operated with compressed air, the compressed air of the gripping device through the compressed air hoses inside the cable guide 15 after opening a solenoid valve (not shown) fed to the gripping device.

Das Hauptgleitstück 33 und das weitere Gleitstück 34 führen entsprechend der Antriebskraft des Hebemotors 30 eine Hebebewegung aus. D. h., wenn sich das Hauptgleitstück 33 und das weitere Gleitstück 34, wie in 6 gezeigt, in der obersten Stellung befinden, wird das weitere Gleitstück 34 mit der Zahnstange 35 durch die Drehung des Hebemotors 30 heruntergefahren. In diesem Fall bewegt sich das Hauptgleitstück 33 mit dem weiteren Gleitstück 34 entsprechend der Abwärtsbewegung des weiteren Gleitstücks 34 gemeinsam nach unten.The main sliding piece 33 and the other slider 34 lead according to the driving force of the lifting motor 30 a lifting movement. That is, when the main sliding piece 33 and the other slider 34 , as in 6 shown, in the uppermost position, the other slider 34 with the rack 35 by the rotation of the lifting motor 30 shut down. In this case, the main slider moves 33 with the other slider 34 according to the downward movement of the other slider 34 down together.

Wenn, wie in 7 gezeigt, das Hauptgleitstück 33 100 mm heruntergefahren ist, verhindert die Halteplatte 32 ein weiteres Absenken des Hauptgleitstücks 33 so, dass nur das weitere Gleitstück 34 weiter herabbewegt wird. Wenn, wie in 8 gezeigt, das weitere Gleitstück 34 weitere 100 mm herabbewegt wurde und sich an in der untersten Stellung befindet, verhindert das Hauptgleitstück 33 ein weiteres Absenken des weiteren Gleitstücks 34.If, as in 7 shown, the main sliding piece 33 100 mm down, prevents the holding plate 32 a further lowering of the main sliding piece 33 so that only the other slider 34 is moved down further. If, as in 8th shown, the other slider 34 another 100 mm down and is located in the lowest position prevents the main slide 33 a further lowering of the other slider 34 ,

Bewegt sich der Hebemotor 30 in die entgegengesetzte Richtung, wie in 8 gezeigt, wird das weitere Gleitstück 34 angehoben und an einer Position, an der das weitere Gleitstück 34 das Hauptgleitstück 33 berührt werden das weitere Gleitstück 34 und das Hauptgleitstück 33 gemeinsam angehoben.Moves the lifting motor 30 in the opposite direction as in 8th shown, the other slider 34 raised and at a position where the other slider 34 the main sliding piece 33 be touched the other slider 34 and the main sliding piece 33 raised together.

Die oben genannten einzelnen Motoren 7, 23, 30 und 36 und das Magnetventil zum Zuführen der Pressluft werden durch eine Robotersteuereinheit (nicht gezeigt) gesteuert.The above individual motors 7 . 23 . 30 and 36 and the solenoid valve for supplying the compressed air are controlled by a robot control unit (not shown).

In dem beschriebenen Industrieroboter 1 ist der Antrieb 19 an einer inneren Seite des gebogenen Bereichs der Kabelführung 15 an der Seite einer Linearbewegungseinheit 2 angeordnet.In the described industrial robot 1 is the drive 19 on an inner side of the bent portion of the cable guide 15 on the side of a linear motion unit 2 arranged.

Außerdem ist die Dreheinheit 3 versetzt von der axialen Mitte der geraden Schiene 4 angeordnet, so dass der Schwerpunkt des Rotationsarms 21 in etwa in der Mitte des Industrieroboters 1, in Breitenrichtung gesehen, angeordnet ist.In addition, the turntable is 3 offset from the axial center of the straight rail 4 arranged so that the center of gravity of the rotary arm 21 roughly in the middle of the industrial robot 1 , viewed in the width direction, is arranged.

Da, wie in 3 gezeigt, sich die Breite des Industrieroboters 1 als Abstand zwischen einer Endoberfläche der geraden Schiene 4 und einer anderen Endoberfläche des Kastens 11 ergibt, ist der Schwerpunkt der Dreheinheit 3 etwa in der Mitte zwischen der geraden Schiene 4 und der Endoberfläche des Kastens 11 angeordnet.There, as in 3 shown the breadth of the industrial robot 1 as a distance between an end surface of the straight rail 4 and another end surface of the box 11 is the center of gravity of the turntable 3 approximately in the middle between the straight rail 4 and the end surface of the box 11 arranged.

Außerdem ist die Kabelführung 15 höher angeordnet als die Hebevorrichtung 22 in ihrer höchsten Stellung.In addition, the cable guide 15 arranged higher than the lifting device 22 in their highest position.

Wenn sich nun der Motor 7 (für die Linearbewegungsachse) gemäß der Befehle der Robotersteuereinheit bewegt, bewegt sich die Dreheinheit 3 geradlinig gemäß der geradlinigen Bewegung der Gleitstücke 6.If now the engine 7 (For the linear movement axis) moves according to the commands of the robot control unit, the rotation unit moves 3 rectilinear in accordance with the rectilinear movement of the sliders 6 ,

Da das Ende der Kabelführung 15 mit der Kabeldurchführung 14 der Hängeplatte 12 verbunden ist, bewegt sich das Ende der Kabelführung entsprechend der Bewegung der Dreheinheit 3 und die Form des gebogenen Abschnittes der Kabelführung 15 ändert sich.Because the end of the cable guide 15 with the cable bushing 14 the hanging plate 12 is connected, moves the end of the cable guide according to the movement of the rotary unit 3 and the shape of the bent portion of the cable guide 15 changes.

Da die Kabelführung 15 gemäß der vorliegenden Ausführungsform so angeordnet ist, dass sie sich in einer horizontalen Ebene biegt und ihr eigenes Gewicht in Richtung der Schwerkraft hält, stoßen die Kabelführung 15 und die Wartungseinheit 16 nicht zusammen, selbst wenn sich die Form des gebogenen Abschnitts der Kabelführung 15 wie oben beschrieben ändert.Because the cable management 15 according to the present embodiment is arranged so that it bends in a horizontal plane and holds its own weight in the direction of gravity, encounter the cable guide 15 and the maintenance unit 16 not together, even if the shape of the bent portion of the cable guide 15 changes as described above.

Entsprechend der oben beschriebenen Ausführungsform kann die Kabelführung 15 ihr eigenes Gewicht in Richtung der Schwerkraft halten, da die Kabelführung 15 einen gebogenen Abschnitt aufweist, der zwischen der Linearbewegungseinheit 2 und der Dreheinheit 3 verbunden ist und so angeordnet ist, dass die Biegerichtung horizontal wird.According to the above-described Aus guide can be the cable guide 15 keep their own weight in the direction of gravity, as the cable routing 15 a bent portion which is between the linear motion unit 2 and the turntable 3 is connected and arranged so that the bending direction is horizontal.

Daraus resultierend, stoßen die Kabelführung 15 und die Wartungseinheit 16 nicht zusammen, so dass Lärm oder Staub, verursacht durch ein zusammenstoßen, vermieden werden kann.As a result, encounter the cable management 15 and the maintenance unit 16 not together, so that noise or dust caused by a collision can be avoided.

Nachdem die Kabelführung 15 außerdem an der Seite der geraden Schiene 4 angeordnet ist, kann die Höhe des Roboters 1, verglichen mit Aufbauten die eine Kabelführung 15 auf der Oberseite der geraden Schiene 4 angeordnet haben, niedrig gehalten werden.After the cable guide 15 also on the side of the straight rail 4 can be arranged, the height of the robot 1 , compared with superstructures the one cable guide 15 on the top of the straight rail 4 have been kept low.

Da außerdem die Kabelführung 15 niedriger angebracht ist als der höchste Punkt des Roboters 1, überragt die Kabelführung 15 den höchsten Punkt des Roboters 1 nicht, so dass die Höhe des Roboters 1 nicht durch die Kabelführung 15 limitiert ist.As well as the cable management 15 lower than the highest point of the robot 1 , towers over the cable management 15 the highest point of the robot 1 not, so the height of the robot 1 not through the cable guide 15 is limited.

Da sich außerdem die Kabelführung 15 und die Hebevorrichtung 22 nicht kreuzen, weil die Kabelführung 15 höher angeordnet ist als die angehobene Hebevorrichtung 22 in oberster Stellung, ist der Drehbereich der Dreheinheit 3 nicht durch die Kabelführung 15 limitiert.As well as the cable management 15 and the lifting device 22 do not cross, because the cable guide 15 is arranged higher than the raised lifting device 22 in the uppermost position, is the turning range of the turntable 3 not through the cable guide 15 limited.

Die vorliegende Erfindung ist nicht beschränkt auf eine Dreheinheit 3, sondern die vorliegende Erfindung kann auf jede Hängeeinheit angewandt werden, die an einer geraden Schiene geradlinig bewegbar hängend angeordnet ist.The present invention is not limited to a rotary unit 3 but the present invention can be applied to any suspension unit which is arranged to be linearly movably suspended on a straight rail.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- JP 2003-83473 [0003]
- JP 2000-161447 [0003]

Claims

Industrial robots ( 1 ) with a suspension unit ( 3 ) with: a straight axis ( 4 ) fixed to a stationary member; a suspension unit ( 3 ) on a straight line on the straight axis ( 4 ) is arranged to be movable, suspended; and a cable guide means ( 15 ) having a curved portion with a curved surface arranged on one side of the straight axis ( 4 ), which is the straight axis ( 4 ) and the suspension unit ( 3 ) connects; wherein the cable guiding means ( 15 ) parallel to the longitudinal direction of the straight axis ( 4 ) on one side of the straight axis ( 4 ) along.

Industrial robots ( 1 ) with hanging unit ( 3 ) according to claim 1, wherein the cable guiding means ( 15 ) is located at a position below the highest position of the robot.

Industrial robots ( 1 ) with hanging unit ( 3 ) according to claim 1, wherein the suspension unit ( 3 ) a lifting device ( 22 ) and the cable guiding means ( 15 ) is higher than the highest position of the lifted lifting device ( 22 ).

Industrial robots ( 1 ) with hanging unit ( 3 ) according to claim 2, wherein the suspension unit ( 3 ) a lifting device ( 22 ) and the cable guiding means ( 15 ) is higher than the highest position of the lifted lifting device ( 22 ).