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DE102008040929A1 - Method for measuring value determination in a clocked controlled system - Google Patents

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DE102008040929A1
DE102008040929A1 DE102008040929A DE102008040929A DE102008040929A1 DE 102008040929 A1 DE102008040929 A1 DE 102008040929A1 DE 102008040929 A DE102008040929 A DE 102008040929A DE 102008040929 A DE102008040929 A DE 102008040929A DE 102008040929 A1 DE102008040929 A1 DE 102008040929A1
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DE
Germany
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integration
periods
summation
determining
motor
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102008040929A
Other languages
German (de)
Inventor
Andreas Schmidtlein
Rainer Baumgaertner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to US13/056,915 priority patent/US8493007B2/en
Priority to CN200980130464.1A priority patent/CN102113202B/en
Priority to PCT/EP2009/059662 priority patent/WO2010012681A1/en
Priority to JP2011519191A priority patent/JP5303031B2/en
Priority to EP09781124A priority patent/EP2321896B1/en
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
    • H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messwertermittlung in einem getaktet angesteuerten System (101), wobei die Taktung Ansteuerungszeiträume aufweist, in denen das System (101) angesteuert wird, und Nichtansteuerungszeiträume aufweist, in denen das System (101) nicht angesteuert wird, mit folgenden Schritten: Bestimmen (102.1) von ersten Integrationszeiträumen in Abhängigkeit von der Taktung, wobei die ersten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Ansteuerungszeiträume liegen, und/oder Bestimmen (102.2) von zweiten Integrationszeiträumen in Abhängigkeit von der Taktung, wobei die zweiten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Nichtansteuerungszeiträume liegen; Erfassen (103) einer von der Ansteuerung abhängigen Messgröße des Systems (101); Ermitteln (104) von Summations- und/oder Integrationswerten durch Summation und/oder Integration der Messgröße während der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume; Ermitteln (105) des Messwertes für wenigstens einen der Ansteuerungszeiträume und/oder Nichtansteuerungszeiträume auf Grundlage von Zeitdaten der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume und von den ermittelten Summations- und/oder Integrationswerten.The invention relates to a method for measuring value determination in a clocked controlled system (101), wherein the timing has drive periods in which the system (101) is driven, and non-drive periods in which the system (101) is not driven, with the following steps Determining (102.1) first integration periods in response to timing, wherein the first integration periods are within at least one of the driving periods, and / or determining (102.2) second integration periods as a function of timing, the second integration periods within at least one of the non-driving periods lie; Detecting (103) a drive-dependent quantity of the system (101); Determining (104) summation and / or integration values by summation and / or integration of the measurand during the first and / or second integration periods; Determining (105) the measured value for at least one of the activation periods and / or non-activation periods on the basis of time data of the first and / or second integration periods and on the determined summation and / or integration values.

Description

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Messwertermittlung in einem getaktet angesteuerten System. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zur Messwertermittlung in einem getaktet angesteuerten System zur Drehzahlermittlung an einem Gleichstrommotor.The The invention describes a method for measuring value determination in one clocked controlled system. In particular, the present invention relates to a method for measuring value determination in a clocked controlled System for speed determination on a DC motor.

Stand der TechnikState of the art

In getakteten Systemen besteht oft die Notwendigkeit, parallel – also mehr oder weniger gleichzeitig – zur Ansteuerung Messwerte aufzunehmen. Von der Ansteuerung abhängige Messwerte stellen dabei erhöhte Anforderungen an die Messwertaufbereitung. Gebräuchliche Verfahren, die z. B. mit analogen Filtern arbeiten, sind schwer zu realisieren. Ihre entsprechende Auslegung ist statisch und kann im Betrieb nicht angepasst werden. Zwar kann durch Verwendung von Sample- and Hold-Gliedern diese Situation verbessert werden, jedoch stößt in Systemen, in denen sich die Ansteuerung fortlaufend ändert und/oder in denen ein zusätzliches, evtl. sogar variierendes Störsignal dem Messsignal überlagert ist, auch die Auslegung der Messumgebung mit Hilfe von Sample- and Hold-Gliedern an ihre Grenzen.In With clocked systems there is often the need to work in parallel - that is, more or less at the same time - to Control to record measured values. Control-dependent measured values make it higher Requirements for measured value processing. Common methods that z. B. working with analog filters are difficult to implement. Your corresponding Design is static and can not be adjusted during operation. Although this situation can be solved by using sample and hold members be improved, but in systems, in which the control changes continuously and / or in which additional, possibly even varying interference signal superimposed on the measuring signal, also the design of the measuring environment with the help of sample and hold elements to their limits.

Im Rahmen der Ansteuerung eines Elektromotors ergibt sich insbesondere bei Gleichstrommotoren bei der Messung der generatorischen Nachlaufspannung das Problem, dass bei herkömmlichen Verfahren der Einfluss von drehzahlabhängigen Störsignalanteilen relativ groß ist.in the Frame of the control of an electric motor is given in particular for DC motors when measuring regenerative residual voltage the problem that with conventional methods the influence of speed-dependent Störsignalanteilen is relatively large.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die vorliegende Erfindung überwindet die oben beschriebene Problematik durch Bereitstellung eines Verfahrens zur Messwertermittlung in einem getaktet angesteuerten System, wobei die Taktung Ansteuerungszeiträume aufweist, in denen das System angesteuert wird, und Nichtansteuerungszeiträume aufweist, in denen das System nicht angesteuert wird, mit folgenden Schritten: Bestimmen von ersten Integrationszeiträumen in Abhängigkeit von der Taktung, wobei die ersten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Ansteuerungszeiträume liegen, und/oder Bestimmen von zweiten Integrationszeiträumen in Abhängigkeit von der Taktung, wobei die zweiten Integrationszeiträume inner halb wenigstens eines der Nichtansteuerungszeiträume liegen, Erfassen einer von der Ansteuerung abhängigen Messgröße des Systems, Ermitteln von Summations- und/oder Integrationswerten durch Summation und/oder Integration der Messgröße während der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume, Ermitteln des Messwertes für wenigstens einen der Ansteuerungszeiträume und/oder Nichtansteuerungszeiträume auf Grundlage von Zeitdaten der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume und von den ermittelten Summations- und/oder Integrationswerten.The overcomes the present invention the problem described above by providing a method for measured value determination in a clocked controlled system, wherein the timing driving periods in which the system is controlled and has non-activation periods, in which the system is not controlled, with the following steps: Determining first integration periods in dependence on the timing, wherein the first integration periods lie within at least one of the driving periods, and / or determining of second integration periods dependent on from the clocking, wherein the second integration periods within half at least one of the Nichtansteuerungszeiträume lie, detecting a dependent on the control Measured quantity of the system, Determining summation and / or integration values by summation and / or Integration of the measured variable during the first and / or second integration periods, determining the measured value for at least one of the driving periods and / or non-driving periods based on time data of the first and / or second integration periods and from the determined summation and / or integration values.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass es während des Betriebs des getaktet angesteuerten Systems anpassbar ist. Zusätzlich erlaubt dieses Verfahren eine Messwerterfassung über mehrere Ansteuerungszeiträume. Dadurch sind präzise Messwertaufnahmen nicht nur in Nichtansteuerungszeiträumen, sondern auch in Ansteuerungszeiträumen möglich, in welchen die Anwendung konventioneller Verfahren z. B. wegen notwendiger Einschwingzeiten und physikalischer Begrenzungen aussichtslos ist.The inventive method has the advantage of being during the operation of the clocked controlled system is customizable. Additionally allowed this method a measured value over several activation periods. Thereby are precise Measurements not only in Nichtansteuerzeitenräumen, but also in driving periods possible, in which the application of conventional methods z. B. because of necessary Settling times and physical limitations is hopeless.

Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume außerdem in Abhängigkeit von wenigstens einem individuellen Parameter des Systems. Dieser individuelle Parameter kann dabei ein systemimmanenter Parameter sein, also ein Parameter, der durch die hardware- und/oder softwaremäßige Konfiguration des Systems selbst gegeben ist, oder aber auch ein vom System ausgegebener Messwert. Dadurch kann eine Rückkopplungsmöglichkeit vom System zurück zur Messumgebung geschaffen werden, wodurch ein Regelkreislauf zwischen System und Messumgebung realisierbar ist.Preferably the determination of the first and / or second integration periods is also performed in dependence of at least one individual parameter of the system. This individual parameters can be a system-immanent parameter be, so a parameter, by the hardware and / or software configuration of the system itself, or else a measured value output by the system. This can be a feedback option back from the system be created to the measuring environment, creating a control loop between System and measurement environment is feasible.

Vorzugsweise wird bei den individuellen Parameter die Trägheit des Systems und/oder seiner Messumgebung berücksichtigt. Dadurch können physikalische Realitäten, wie z. B. endliche Flankensteilheiten bei Mess- und/oder Ansteuerungssignalen sowie Schaltverzögerungen durch Induktivitäten und Kapazitäten bei den Ansteuer- und/oder Messvorgängen einkalkuliert werden. Dabei ist es insbesondere vorteilhaft, bei den individuellen Parameter die Zeitverzögerung zu berücksichtigen, mit der das System auf die Ansteuerungen reagiert. So können z. B. durch zeitliche Verzögerung des Integrationszeitraums die Verzögerungen des Schaltersignals sowie die Verzögerungen bei den Durchschaltvorgängen an einer Funktionseinheit des Systems ausgeglichen werden.Preferably In the case of individual parameters, the inertia of the system and / or considered in his measuring environment. This can be physical realities such as B. finite edge slopes in measurement and / or control signals as well as switching delays through inductances and capacities be included in the control and / or measuring operations. It is particularly advantageous in the individual parameters the time delay to take into account with which the system responds to the controls. So z. B. by time delay the integration period, the delays of the switch signal as well as the delays during the switching operations be balanced at a functional unit of the system.

Ferner ist es vorteilhaft, bei den individuellen Parameter die Zeitverzögerung bei der Durchführung von einem oder mehreren der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zu berücksichtigen, insbesondere beim Erfassen der von der Ansteuerung abhängigen Messgröße des Systems, beim Ermitteln von Summations- und/oder Integrationswerten durch Summation und/oder Integration der Messgröße während der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume, und beim Ermitteln des Messwertes für wenigstens einen der Ansteuerungszeiträume und/oder Nichtansteuerungszeiträume auf Grundlage von Zeitdaten der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume und von den ermittelten Summations- und/oder Integrationswerten.Furthermore, it is advantageous to take into account in the individual parameters the time delay when performing one or more of the steps of the method according to the invention, in particular when detecting the control-dependent measured variable of the system, when determining summation and / or integration values by summation and or integration of the measured variable during the first and / or second integration periods, and when determining the measured value for at least one of the driving periods and / or non-driving periods based on time data of the first and / or second inte gration periods and from the calculated summation and / or integration values.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst der Schritt des Ermittelns von Summations- und/oder Integrationswerten durch Summation und/oder Integration der Messgröße während der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume die Verwendung von digitaler Summation und/oder analoger Integration. Durch eine solche Mischrealisierung können die Stärken beider Varianten jeweils optimal genutzt werden.According to one advantageous embodiment of the The invention comprises the step of determining summation and / or Integration values by summation and / or integration of the measurand during the first and / or second integration periods the use of digital Summation and / or analog integration. By such a mixed realization can the strengths Both variants are optimally used.

Dabei ist die Mischung mindestens eines analogen Integrationsschrittes mittels eines Spannungs-/Frequenzwandlers und mindestens einer digitalen Summation mittels einer Hardwarelogik aus Zählern besonders vorteilhaft. Auch die Mischung mindestens eines analogen Integrationsschrittes mittels Delta/Sigma-Modulatoren und mindestens einer digitalen Summation mittels einer Hardwarelogik aus Zählern ist denkbar.there is the mixture of at least one analog integration step by means of a voltage / frequency converter and at least one digital summation by means of a hardware logic from counters especially advantageous. Also, the mixture of at least one analog Integration step using delta / sigma modulators and at least a digital summation by means of a hardware logic of counters is conceivable.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die Messwertermittlung die Ermittlung der generatorischen Spannung eines Gleichstrommotors. Vorzugsweise ist das getaktet angesteuerte System ein Gleichstrommotor. Als die von der Ansteuerung abhängige Messgröße des Systems eignet sich die generatorische Spannung, insbesondere die generatorische Nachlaufspannung des Gleichstrommotors. Die Nachlaufspannung entspricht der generatorischen Spannung im nichtangesteuerten Zustand, also im antriebslosen Nachlauf.According to one particularly preferred embodiment of the method according to the invention the measured value determination the determination of the regenerative voltage a DC motor. Preferably, the clocked driven system a DC motor. As the control-dependent measure of the system suitable is the regenerative voltage, in particular the regenerative Tracking voltage of the DC motor. The tracking voltage corresponds the regenerative voltage in the non-controlled state, ie in the driveless caster.

Dabei ist es von Vorteil, dass die Summations- und/oder Integrationswerte nur während der zweiten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Nichtansteuerungszeiträume ermittelt werden. Dadurch kann der Einfluss von Störsignalanteilen, die während der Ansteuerungszeiträume durch den Motor verursacht werden, reduziert werden. Damit ist letztlich eine Verbesserung der Qualität des ermittelten Nachlaufspannungswertes möglich. Dadurch ist eine präzisere Motorregelung möglich, insbesondere bei niedrigen Drehzahlen des Gleichstrommotors.there it is advantageous that the summation and / or integration values only during the second integration periods determined within at least one of the non-activation periods become. As a result, the influence of interference signal components, which during the Control periods caused by the engine can be reduced. This is ultimately an improvement in quality the determined tracking voltage value possible. This is a more precise engine control possible, especially at low speeds of the DC motor.

Ferner ist es von Vorteil, wenn die Zeitdaten der zweiten Integrationszeiträume abhängig von der Motorlast und/oder der Motordrehzahl bestimmt werden. Insbesondere die Dauer der zweiten Integrationszeiträume orientiert sich dabei vorzugsweise an der Dauer der Nichtansteuerungszeiträume, innerhalb derer die zweiten Integrationszeiträume liegen. Dabei kann auch, zumindest vorübergehend für den Messprozess, die Dauer der Nichtansteuerungszeiträume abhängig von der Motorlast und/oder der Motordrehzahl eingestellt werden, um eine gewünschte, vorbestimmte Qualität der Messung zu erhalten. Insbesondere bei niedrigeren Drehzahlen wird deshalb zumindest ein längerer Nichtansteuerungszeitraum als bei höheren Drehzahlen gewählt. Dies ermöglicht eine bessere Filterung der Störanteile im niedrigen Drehzahlbereich und eine höhere Dynamik im höheren Drehzahlbereich.Further it is advantageous if the time data of the second integration periods depends on the engine load and / or the engine speed can be determined. Especially the duration of the second integration periods is preferably oriented here on the duration of the non-driving periods, within which the second Integration periods lie. It can also, at least temporarily for the measurement process, the duration the non-driving periods dependent be set by engine load and / or engine speed, by a desired, predetermined quality to get the measurement. Especially at lower speeds will therefore be at least a longer one Non-activation period selected as at higher speeds. This allows one better filtering of the noise components in the low speed range and higher dynamics in the higher speed range.

Auf Grundlage des ermittelten Messwertes für die generatorische Nachlaufspannung kann die Motordrehzahl ermittelt werden. Dabei kann der Umstand berücksichtigt werden, dass die Nachlaufspannung proportional zur Motordrehzahl ist. Aufgrund der durch das erfindungsgemäße Verfahren opti mierten Präzision bei der Bestimmung des Nachlaufspannungswertes ist durch diese Proportionalität auch gleichzeitig eine hohe Präzision bei der Bestimmung der Motordrehzahl erreichbar.On Basis of the determined measured value for the regenerative follow-up voltage the engine speed can be determined. This may be the circumstance considered be that the tracking voltage proportional to the engine speed is. Due to the opti mized by the inventive method precision The determination of the tracking voltage value is also simultaneously due to this proportionality a high precision achievable in determining the engine speed.

Weitere Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Figuren.Further Features and advantages of embodiments The invention will become apparent from the following description Reference to the attached Characters.

Kurzbeschreibung der FigurenBrief description of the figures

Es zeigen:It demonstrate:

1 einen möglichen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 a possible sequence of the method according to the invention,

2 eine erläuternde Darstellung eines vorteilhaften Zusammenwirkens der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens, 2 an explanatory representation of an advantageous interaction of the steps of the method according to the invention,

3 den zeitlichen Verlauf verschiedener Signale im Rahmen der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, 3 the time course of various signals in the context of carrying out the method according to the invention,

4 eine erläuternde Darstellung eines vorteilhaften Zusammenwirkens der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer ersten Ausführungsform, 4 an explanatory view of an advantageous interaction of the steps of the method according to the invention according to a first embodiment,

5 eine erläuternde Darstellung eines vorteilhaften Zusammenwirkens der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer zweiten Ausführungsform, 5 an explanatory view of an advantageous interaction of the steps of the method according to the invention according to a second embodiment,

6 eine vereinfachte erläuternde Darstellung eines vorteilhaften Zusammenwirkens der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform, 6 5 is a simplified explanatory illustration of an advantageous interaction of the steps of the method according to the invention according to a particularly preferred embodiment,

7 den zeitlichen Verlauf verschiedener Signale im Rahmen der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß der besonders bevorzugten Ausführungsform, und 7 the time course of various signals in the context of carrying out the method according to the invention according to the particularly preferred embodiment, and

8 eine detaillierte erläuternde Darstellung des vorteilhaften Zusammenwirkens der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß der besonders bevorzugten Ausführungsform. 8th a detailed explanatory depiction treatment of the advantageous interaction of the steps of the method according to the invention according to the particularly preferred embodiment.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

Zunächst werden anhand der 1 die verschiedenen Möglichkeiten erläutert, wie das erfindungsgemäße Verfahren ablaufen kann. Dieses Verfahren wird eingesetzt zur Messwertermittlung in einem getaktet angesteuerten System 101, wobei die Taktung Ansteuerungszeiträume aufweist, in denen das System 101 angesteuert wird, und Nichtansteuerungszeiträume aufweist, in denen das System 101 nicht angesteuert wird.First, based on the 1 explains the different ways how the process of the invention can proceed. This method is used for measuring value determination in a clocked controlled system 101 , wherein the timing has drive periods in which the system 101 is driven, and has non-driving periods in which the system 101 not controlled.

Gemäß einem bevorzugten Verfahrensablauf werden zunächst erste Integrationszeiträume in Abhängigkeit von der Taktung bestimmt, wobei die ersten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Ansteuerungszeiträume liegen (Schritt 102.1). Zusätzlich oder alternativ dazu werden zweite Integrationszeiträume in Abhängigkeit von der Taktung bestimmt, wobei die zweiten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Nichtansteuerungszeiträume liegen (Schritt 102.2). Durch dieses Vorgehen wird also eine Separierung von Integrationsvorgängen erreicht, und zwar einerseits in Integrationsvorgänge während Ansteuerphasen und andererseits in Integrationsvorgänge während Nichtansteuerphasen. Die Integrationsvorgänge können sich dabei über mehrere voneinander getrennte Ansteuerphasen bzw. Nichtansteuerphasen erstrecken, sie können aber auch genauso gut nur über einen Teil einer einzigen Ansteuerphase bzw. Nichtansteuerphase laufen.According to a preferred method sequence, first integration periods are first determined as a function of the timing, wherein the first integration periods lie within at least one of the activation periods (step 102.1 ). Additionally or alternatively, second integration periods are determined in response to the timing, with the second integration periods being within at least one of the non-drive periods (step 102.2 ). By this procedure, therefore, a separation of integration processes is achieved, on the one hand in integration operations during Ansteuerphasen and on the other hand in integration operations during Nichtansteuerphasen. The integration processes can extend over a plurality of separate drive phases or non-drive phases, but they can just as well run only over part of a single drive phase or non-drive phase.

Dann wird eine von der Ansteuerung abhängige Messgröße des Systems 101 erfasst (Schritt 103). Dies kann z. B. die Spannung sein, die über einer bestimmten Komponente des Systems 101 abfällt. Es ist aber auch jede andere Messgröße denkbar.Then, a dependent of the control measurement of the system 101 recorded (step 103 ). This can be z. For example, the voltage may be over a particular component of the system 101 drops. However, any other measurable variable is conceivable.

Nun werden durch Summation und/oder Integration der Messgröße während der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume Summations- und/oder Integrationswerte ermittelt (Schritt 104). Dabei kann die Durchführung des Schrittes 104 die Verwendung von digitaler Summation und/oder analoger Integration umfassen, also wahlweise nur auf Grundlage digitaler Summation oder analoger Integration, oder auf Grundlage einer Mischung aus den beiden Varianten. Generell gilt für die gesamte Darstellung der vorliegenden Erfindung, dass nicht notwendigerweise integriert werden muss, sondern in der tatsächlichen Realisierung aller Verfahrensschritte jegliche Näherungsverfahren eingesetzt werden können, wie z. B. diskrete digitale bzw. analoge Summation. Die grundlegenden Charakteristika des erfindungsgemäßen Verfahrens sind von der Wahl des verwendeten Integrationsverfahrens unabhängig.Now summation and / or integration of the measured variable during the first and / or second integration periods summation and / or integration values are determined (step 104 ). In doing so, the implementation of the step 104 include the use of digital summation and / or analog integration, that is, optionally based solely on digital summation or analog integration, or based on a mixture of the two variants. Generally applies to the entire presentation of the present invention that does not necessarily have to be integrated, but in the actual realization of all process steps, any approximation methods can be used, such. B. discrete digital or analog summation. The basic characteristics of the method according to the invention are independent of the choice of the integration method used.

Anschließend wird auf Grundlage von Zeitdaten der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume und auf Grundlage von den ermittelten Summations- und/oder Integrationswerten der Messwert für wenigstens einen der Ansteuerungszeiträume und/oder Nichtansteuerungszeiträume ermittelt (Schritt 105). Als die Zeitdaten der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume kommen in erster Linie der jeweilige zeitliche Anfang und das jeweilige zeitliche Ende des Integrationszeitraums in Frage. Aus diesen Daten kann letztlich auch die Dauer des jeweiligen Integrationszeitraums ermittelt werden, der wie oben bereits erläutert nicht an einem einzigen Stück vorliegen muss.Subsequently, on the basis of time data of the first and / or second integration periods and on the basis of the determined summation and / or integration values, the measured value is determined for at least one of the activation periods and / or non-activation periods (step 105 ). As the time data of the first and / or second integration periods, the respective temporal beginning and the respective temporal end of the integration period come into question in the first place. Ultimately, the duration of the respective integration period can also be determined from these data, which, as explained above, need not be present in a single piece.

Es wird betont, dass der in 1 dargestellte Ablauf der Verfahrensschritte rein exemplarisch ist. Es ist auch eine andere Abfolge der Schritte denkbar. So kann z. B. das Bestimmen der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume zu jedem beliebigen Zeitpunkt des Verfahrens erfolgen. Auch das Erfassen der von der Ansteuerung abhängigen Messgröße des Systems muss nicht notwendigerweise nach dem Bestimmen der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume erfolgen, sondern die Messgröße kann auch vorher, quasi auf Vorrat, erfasst und evtl. aufgezeichnet werden.It is emphasized that the in 1 shown procedure of the method steps is purely exemplary. It is also conceivable another sequence of steps. So z. B. determining the first and / or second integration periods at any point in the process done. The detection of the control-dependent measured variable of the system does not necessarily have to take place after the determination of the first and / or second integration periods, but the measured variable can also be recorded in advance, quasi in stock, and possibly recorded.

Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 1, 2 und 3 anhand des zeitlichen Verlaufs verschiedener Signale im Rahmen der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein vorteilhaftes Zusammenwirken der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt.The following is with reference to the 1 . 2 and 3 Based on the time course of various signals in the context of carrying out the method according to the invention an advantageous interaction of the steps of the inventive method shown.

Das zu messende Signal X(t) 202, also die von der Ansteuerung abhängige Messgröße des Systems 101, wird im Schritt 103 erfasst und an den Eingang einer Auswertelogik geführt. Die Auswertelogik berechnet, beispielsweise durch Integration, das Integral Xint während der Ansteuerungszeiträume des Schalters, also in denjenigen Zeiträumen, in denen die Schalterfunktion A(t) den Wert 1 annimmt. Da reale Systeme nur endliche Flankensteilheiten aufweisen, reagiert sowohl das System 101 sowie dessen Messumgebung lediglich zeitverzögert. Deshalb beschreibt die für die Erfassung der Messgröße relevante Schalterfunktion A'(t) 201 die Ansteuerung 100 unter Berücksichtigung der individuellen physikalischen Gegebenheiten, wie Schaltverzögerungen, Induktivitäten und Kapazitäten. Im Gegensatz zur eigentlichen Schalteransteuerung A(t) (nicht dargestellt) sind bei der relevanten Schalterfunktion A'(t) nur die für die Messung relevanten Zeitpunkte durch einen Funktionswert gleich 1 gekennzeichnet. A'(t) kann aus A(t) beispielsweise durch eine zeitliche Verschiebung hervorgehen, z. B. durch Verschiebung um wenige Mikrosekunden, um die Durchschaltvorgänge am Motorschalter des Systems 101 zu berücksichtigen. Eine weitere Möglichkeit ist die völlig freie Definierung der Schalterfunktion A'(t), z. B. dass die positive, also ansteigende Flanke von A'(t) einige x Mikrosekunden auf die positive Flanke von A(t) folgt, und ebenso frei definierbar die fallende Flanke von A'(t) einige y Mikrosekunden auf die fallende Flanke von A(t) folgt. Damit können z. B. induktiv verursachte Ansteuerbereiche von der Messung ausgeschlossen werden.The signal X (t) to be measured 202 , so the dependent of the control measurement of the system 101 , gets in step 103 recorded and passed to the input of an evaluation logic. The evaluation logic calculates, for example by integration, the integral X int during the activation periods of the switch, ie in those periods in which the switch function A (t) assumes the value 1. Since real systems have only finite slopes, both the system responds 101 as well as its measuring environment only delayed. Therefore, the switch function A '(t) relevant for the acquisition of the measured variable describes 201 the control 100 taking into account the individual physical conditions, such as switching delays, inductances and capacitances. In contrast to the actual switch control A (t) (not shown), in the relevant switch function A '(t) only the times relevant for the measurement are identified by a function value equal to 1. A '(t) can from A (t), for example by a temporal Ver shift, z. B. by shifting by a few microseconds to the switching operations on the motor switch of the system 101 to take into account. Another possibility is the completely free definition of the switch function A '(t), z. B. that the positive, ie rising edge of A '(t) some x microseconds on the positive edge of A (t) follows, and also freely definable falling edge of A' (t) some y microseconds on the falling edge of A (t) follows. This can z. B. inductively caused driving ranges are excluded from the measurement.

Für das Integral Xint über die Messgröße X(t) während der Ansteuerungszeiträume gilt dann folgendes:
Xint = ∫X(t)·A'(t)dt (Schritt 104)For the integral X int over the measured variable X (t) during the activation periods then the following applies:
X int = ∫X (t) * A '(t) dt (step 104 )

Zusätzlich umfasst die Auswertelogik eine Funktionalität zum Ermitteln der Gesamtansteuerungszeitdauer des Motorschalters während der Messdauer:
Dint = ∫A'(t)dt (Graph 203, Schritt 102)In addition, the evaluation logic includes functionality for determining the total drive time of the motor switch during the measurement period:
D int = ∫A '(t) dt (graph 203 , Step 102 )

Vorzugsweise werden Xint und Dint synchron ermittelt. Damit ist die Messung über einen vorbestimmten Zeitraum möglich. Die Integrationsgrenzen sind in 3 mit t0 und tend bezeichnet. Eine entsprechende Ablaufsteuerung 106 generiert A'(t) und t0 und tend abhängig von der gewählten Realisierung. Die Auswertungs-Software ist dann in der Lage, z. B. den mittleren Spannungsabfall X –int im Messzeitraum auf Grundlage folgender Beziehung zu ermitteln:

Figure 00070001
X –int in stellt dann den im Schritt 105 ermittelten Messwert dar.Preferably, X int and D int are determined synchronously. Thus, the measurement over a predetermined period is possible. The integration limits are in 3 denoted by t 0 and t end . A corresponding sequence control 106 generates A '(t) and t 0 and t end depending on the chosen implementation. The evaluation software is then able, for. For example, to determine the mean voltage drop X - int during the measurement period based on the following relationship:
Figure 00070001
X - int then sets the step 105 measured value.

Das beschriebene Verfahren kann sowohl durch teilweise analoge Integration als auch durch digitale Summation realisiert werden. Eine Mischung von analoger Integration und digitaler Summation ist ebenfalls möglich.The described method can be achieved both by partial analog integration as well as by digital summation. A mix of analog integration and digital summation is also possible.

Als konkrete Realisierungsmöglichkeiten kommen beispielsweise in Betracht:

  • – analoge Integration in HW Beschaltung;
  • – Überabtastung mit extrem schnellen und hochauflösenden Analog-/Digitalwandlern und anschließender Auswertung in Software. Der Integrationscharakter ist dann besonders gut erfüllt, wenn die Abtastfrequenz sehr hoch ist;
  • – Realisierung in Hardware unter Benutzung von schnellen Delta-/Sigma-Modulatoren mit anschließender Summierung über Hardware-Zähler;
  • – Verwendung von sehr schnellen Spannungs-/Frequenzwandlern mit nachgeschalteter Hardwarelogik aus Zählern.
Examples of concrete implementation options include:
  • - analog integration in HW wiring;
  • - Oversampling with extremely fast and high-resolution analog / digital converters and subsequent evaluation in software. The integration character is particularly well fulfilled when the sampling frequency is very high;
  • Realization in hardware using fast delta / sigma modulators with subsequent summation via hardware counter;
  • - Use of very fast voltage / frequency converters with downstream hardware logic from meters.

4 zeigt eine erläuternde Darstellung eines vorteilhaften Zusammenwirkens der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer ersten Ausführungsform. Das Verfahren wird hier mittels eines Spannungs-/Frequenzwandlers realisiert. In dieser ersten Ausführungsform ist die Integration (Schritt 104) als Mischrealisierung ausgeführt. Während Bezugsziffer 104.1 den analogen Integrationsschritt mittels Spannungs-/Frequenzwandler bezeichnet, steht Bezugsziffer 104.2 für die digitale Summation, z. B. mittels Zählern. 4 shows an explanatory representation of an advantageous interaction of the steps of the inventive method according to a first embodiment. The method is realized here by means of a voltage / frequency converter. In this first embodiment, the integration (step 104 ) as a mixed realization. While reference number 104.1 denoted by the analog integration step by means of voltage / frequency converter, reference numeral stands 104.2 for the digital summation, z. B. by counters.

5 zeigt eine erläuternde Darstellung eines vorteilhaften Zusammenwirkens der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer zweiten Ausführungsform. Das Verfahren wird hier mittels Delta-/Sigma-Modulatoren realisiert. Während Bezugsziffer 104.1 den analogen Integrationsschritt mittels Delta-/Sigma-Modulatoren bezeichnet, steht Bezugsziffer 104.2 für die digitale Summation, z. B. mittels Zählern. 5 shows an explanatory representation of an advantageous interaction of the steps of the inventive method according to a second embodiment. The method is realized here by means of delta / sigma modulators. While reference number 104.1 denoted by the analog integration step using delta / sigma modulators, reference number 104.2 for the digital summation, z. B. by counters.

Anhand der 6, 7 und 8 wird im Folgenden die Einbettung des erfindungsgemäßen Verfahrens in eine integrative Messmethode in getakteten Systemen zur Drehzahlerfassung an Gleichstrommotoren (DC-Motoren) beschrieben.Based on 6 . 7 and 8th In the following, the embedding of the method according to the invention in an integrative measuring method in clocked systems for speed detection on DC motors (DC motors) will be described.

Erfindungsgemäß erfolgt dabei die Messung der generatorischen Nachlaufspannung mittels integrativer Messmethode. Die Integrationszeit ist dabei einstellbar. Das gilt sowohl für den Startzeitpunkt wie auch den Endzeitpunkt der jeweiligen Integrationszeiträume, und damit letztlich auch für die Dauer der Integrationszeiträume. Die nachfolgend beschriebene Realisierung ermöglicht es, die drehzahlabhängigen Störsignalanteile, wie sie beispielsweise durch den Kommutator des Elektromotors entstehen, deutlich zu reduzieren. Damit ist eine Verbesserung der Qualität des ermittelten Nachlaufspannungswertes möglich. Dadurch ist letztlich eine präzisere Motorregelung möglich, speziell bei niedrigen Drehzahlen.According to the invention while the measurement of regenerative tracking voltage by integrative Measurement method. The integration time is adjustable. That is true as well as the start time as well as the end time of the respective integration periods, and ultimately also for the duration of the integration periods. The realization described below enables the speed-dependent interference signal components, as they arise, for example, by the commutator of the electric motor, significantly reduce. This is an improvement in the quality of the determined Run-on voltage value possible. This is ultimately a more precise Motor control possible, especially at low speeds.

6 zeigt in vereinfachter schematischer Darstellung die Messung der generatorischen Nachlaufspannung als Bestandteil der Drehzahlbestimmung. Während der Motoransteuerung werden von der Synchronisierungslogik 104 Nichtansteuerungsphasen eingefügt, in denen der DC-Motor 102 eine generatorische Nachlaufspannung UN erzeugt, die sich von der Betriebsspannung Ub bei geschlossenem Schalter S unterscheiden kann (in der Regel ist UN < Ub). Die Nachlaufspannung ist proportional zur Motordrehzahl. Wenn die Ermittlung der Nachlaufspannung abgeschlossen ist, wird die Motoransteuerung fortgesetzt. Die Nachlaufspannung wird gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren in zumindest einer dieser Nichtansteuerungsphasen mittels einer integrativen Messmethode 103 ermittelt (im Block 105 wird dann die berechnete Generatorspannung ausgegeben). Die Dauer der Nichtansteuerungsphase wird dabei abhängig von der gewünschten bzw. benötigten Qualität der Messung eingestellt. Beispielsweise wird bei niedrigen Drehzahlen eine längere Nichtansteuerungsphase gewählt als bei hohen Drehzahlen. Dies ermöglicht eine bessere Filterung der Störanteile im niedrigen Drehzahlbereich und eine höhere Dynamik im hohen Drehzahlbereich. Außerdem kann die Dauer der Nichtansteuerungsphase von der Last abhängig gemacht werden. Beispielsweise kann bei höherer Last am DC-Motor eine kürzere Nichtansteuerungsphase gewählt werden, um eine möglichst hohe Leistung des Motors zu gewährleisten. Bei niedrigerer Last am Motor kann durch längere Nichtansteuerungsphasen eine präzisere Messung und damit eine präzisere Drehzahlregelung erzielt werden. 6 shows in a simplified schematic representation of the measurement of the regenerative tracking voltage as part of the speed determination. During the motor control are from the synchronization logic 104 Non-driving phases inserted in which the DC motor 102 Generates a regenerative follow-up voltage U N , which may differ from the operating voltage U b with switch S closed (usually U N <U b ). The tracking voltage is proportional to the motor speed. When the determination of the tracking voltage is completed, the motor control is continued. The tracking voltage is in accordance with the inventive method in at least one of these Nichtansteuerungsphasen by means of an integrative measurement method 103 determined (in block 105 then the calculated generator voltage is off given). The duration of the non-activation phase is set depending on the desired or required quality of the measurement. For example, at low speeds a longer non-drive phase is chosen than at high speeds. This allows better filtering of the noise components in the low speed range and higher dynamics in the high speed range. In addition, the duration of the non-drive phase can be made dependent on the load. For example, at higher load on the DC motor, a shorter non-drive phase can be selected to ensure the highest possible performance of the motor. With lower load on the engine, a more precise measurement and thus a more precise speed control can be achieved by longer non-control phases.

In 7 wird der zeitliche Ablauf der Messung der generatorischen Nachlaufspannung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Dabei ist im untersten Graphen der zeitliche Verlauf der Motoransteuerung 101 dargestellt (A'(t) = 0 → keine Motoransteuerung; A'(t) = 1 → Motor wird angesteuert). Im Graphen darüber ist der zeitliche Verlauf einer längeren Nichtansteuerungsphase 102 dargestellt (A'(t) = 1 → Nichtansteuerungsphase), welche mit der der entsprechenden längeren Phase A'(t) = 0 im unteren Motoransteuerungsgraphen 101 korrespondiert. Im zweitobersten Graphen ist der Integrationszeitraum 103 (Int(t) = 1) dargestellt, welcher sich innerhalb des Nichtansteuerungszeitraums 102 befindet. Im obersten Graphen 104 ist der zeitliche Verlauf der Motorspannung Um(t) gezeigt in Abhängigkeit von der fluchtend darunter dargestellten Motoransteuerung 101, der längeren Nichtansteuerungsphase 102 und der Integrationsphase 103. Während der Motoransteuerungsphasen fällt die Versorgungsspannung Ub am Motor ab. In längeren Nichtansteuerungsphasen fällt nach einiger Zeit die Nachlaufspannung UN über dem Motor ab.In 7 the timing of the measurement of the generator trailing voltage according to a preferred embodiment of the present invention is shown. In this case, the chronological course of the motor control is in the lowest graph 101 represented (A '(t) = 0 → no motor control; A' (t) = 1 → motor is activated). In the graph above is the time course of a longer non-energizing phase 102 represented (A '(t) = 1 → Nichtansteuerungsphase), which with the corresponding longer phase A' (t) = 0 in the lower Motoransteuerungsgraphen 101 corresponds. In the second-highest graph is the integration period 103 (Int (t) = 1), which is within the non-drive period 102 located. In the top graph 104 the time profile of the motor voltage U m (t) is shown in dependence on the motor drive shown below in alignment 101 , the longer no-activation phase 102 and the integration phase 103 , During the motor drive phases, the supply voltage U b drops at the motor. In longer Nichtansteuerungsphasen after some time, the tracking voltage U N drops over the engine.

In der längeren Nichtansteuerungsphase 102 wird die Motoransteuerung 101 unterbrochen, d. h. der Motorschalter S in 6 ist unterbrochen. Die Integrationsphase 103 (mit Int(t) = 1) beginnt, nachdem der induktive Strom im DC-Motor abgebaut ist. Der Startzeitpunkt t0 der Integrationsphase 103 kann z. B. durch eine konstante Zeitverzögerung relativ zum Anfang der längeren Nichtansteuerungsphase 102 bestimmt werden. Der Endzeitpunkt tend der Integrationsphase 103 liegt vorzugsweise vor dem Ende der Nichtansteuerungsphase. Der Endzeitpunkt tend kann aber auch mit dem Ende der Nichtansteuerungsphase zusammenfallen. Die gemessene Motorspannung Um im Graphen 104 wird während der Integrationsphase 103 integrativ ermittelt, wie dies im oberen Teil der Beschreibung bereits eingehend erläutert wurde. Die im Graphen 104 schraffierte Fläche 105 entspricht dem Integral über die Motorspannung Um während der Integrationsphase 103.In the longer non-drive phase 102 becomes the motor control 101 interrupted, ie the motor switch S in 6 is interrupted. The integration phase 103 (with Int (t) = 1) starts after the inductive current in the DC motor has dissipated. The start time t 0 of the integration phase 103 can z. By a constant time delay relative to the beginning of the longer non-drive phase 102 be determined. The end time t end of the integration phase 103 preferably before the end of the non-drive phase. The end time t end can also coincide with the end of the non-activation phase. The measured motor voltage U m in the graph 104 will be during the integration phase 103 determined integratively, as has already been explained in detail in the upper part of the description. The in the graph 104 hatched area 105 corresponds to the integral over the motor voltage U m during the integration phase 103 ,

8 zeigt eine detaillierte erläuternde Darstellung des vorteilhaften Zusammenwirkens der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in der oben beschriebenen integrativen Messmethode zur Drehzahlerfassung an Gleichstrommotoren. Die 8 stimmt auf ihrer rechten Seite mit der 2 überein, weshalb zur Vermeidung von Wiederholungen bezüglich der gleichen Figurenbestandteile auf die entsprechenden Ausführungen weiter oben zu 2 verwiesen wird. Im linken Teil der 8 zeigt der Block „angesteuertes System” 101 den schematischen Motorpfad einer DC-Motoransteuerung. Der Motorschalter 101.2, welcher vorzugsweise als Halbleiterschalter ausgeführt ist, wird angesteuert von der Motoransteuerung 100. Der DC-Motor 101.1 wird über den Motorschalter 101.2 mit der Spannungsversorgung Ub verbunden. Die Ablaufsteuerung 106 generiert A'(t) und t0 und tend. A'(t) nimmt während der Nichtansteuerungsphase 102 den Wert 1 an. 8th shows a detailed explanatory illustration of the advantageous interaction of the steps of the inventive method in the above-described integrative measurement method for speed detection of DC motors. The 8th agrees with her on the right 2 why, in order to avoid repetition with respect to the same figure components to the corresponding statements above 2 is referenced. In the left part of the 8th the block shows "controlled system" 101 the schematic motor path of a DC motor drive. The engine switch 101.2 , which is preferably designed as a semiconductor switch is driven by the motor drive 100 , The DC motor 101.1 is via the motor switch 101.2 connected to the power supply U b . The flow control 106 generates A '(t) and t 0 and t end . A '(t) decreases during the non-drive phase 102 the value 1.

Das oben beschriebene Verfahren ist besonders gut für die ESP- oder die ABS-Motoransteuerung geeignet. Die Erfindung ist aber nicht auf die Anwendung in diesen Bereichen beschränkt.The The method described above is particularly good for ESP or ABS motor drive suitable. However, the invention is not limited to the application in these Restricted areas.

Claims (13)

Verfahren zur Messwertermittlung in einem getaktet angesteuerten System (101), wobei die Taktung Ansteuerungszeiträume aufweist, in denen das System (101) angesteuert wird, und Nichtansteuerungszeiträume aufweist, in denen das System (101) nicht angesteuert wird, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: – Bestimmen (102.1) von ersten Integrationszeiträumen in Abhängigkeit von der Taktung, wobei die ersten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Ansteuerungszeiträume liegen, und/oder Bestimmen (102.2) von zweiten Integrationszeiträumen in Abhängigkeit von der Taktung, wobei die zweiten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Nichtansteuerungszeiträume liegen, – Erfassen (103) einer von der Ansteuerung abhängigen Messgröße des Systems (101), – Ermitteln (104) von Summations- und/oder Integrationswerten durch Summation und/oder Integration der Messgröße während der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume, – Ermitteln (105) des Messwertes für wenigstens einen der Ansteuerungszeiträume und/oder Nichtansteuerungszeiträume auf Grundlage von Zeitdaten der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume und von den ermittelten Summations- und/oder Integrationswerten.Method for determining measured values in a clocked controlled system ( 101 ), the timing having drive periods in which the system ( 101 ) and non-driving periods in which the system ( 101 ), the method comprising the steps of: - determining ( 102.1 ) of first integration periods as a function of the clocking, wherein the first integration periods are within at least one of the activation periods, and / or determining ( 102.2 ) of second integration periods as a function of the clocking, the second integration periods being within at least one of the non-activation periods, - detecting ( 103 ) of a control-dependent measured variable of the system ( 101 ), - Determine ( 104 ) of summation and / or integration values by summation and / or integration of the measured variable during the first and / or second integration periods, - determining ( 105 ) of the measured value for at least one of the actuation periods and / or non-actuation periods on the basis of time data of the first and / or second integration periods and of the ascertained summation and / or integration values. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen (102.1, 102.2) der ersten und/oder zweiten Integrationszeiträume außerdem in Abhängigkeit von wenigstens einem individuellen Parameter des Systems (101) erfolgt.The method of claim 1, wherein said determining ( 102.1 . 102.2 ) of the first and / or second integration periods also depending on at least one individual parameter of the system ( 101 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 2, wobei bei den individuellen Parameter die Trägheit des Systems (101) und/oder seiner Messumgebung berücksichtigt wird.Method according to Claim 2, in which the inertia of the system ( 101 ) and / or its measurement environment is taken into account. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei bei den individuellen Parameter die Zeitverzögerung berücksichtigt wird, mit der das System (101) auf die Ansteuerungen reagiert.Method according to claim 2 or 3, wherein the individual parameters take into account the time delay with which the system ( 101 ) reacts to the controls. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei bei den individuellen Parameter die Zeitverzögerung bei der Durchführung von einem oder mehreren der Schritte 103, 104 und 105 berücksichtigt wird.Method according to one of claims 2 to 4, wherein the individual parameters, the time delay in the implementation of one or more of the steps 103 . 104 and 105 is taken into account. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Durchfübrung des Schrittes 104 die Verwendung von digitaler Summation und/oder analoger Integration umfasst.Method according to one of claims 1 to 5, wherein the implementation of the step 104 includes the use of digital summation and / or analog integration. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Durchführung des Schrittes 104 durch eine Mischung mindestens eines analogen Integrationsschrittes, beispielsweise mittels eines Spannungs- /Frequenzwandlers, und mindestens einer digitalen Summation, beispielsweise mittels einer Hardwarelogik aus Zählern, realisiert wird.The method of claim 6, wherein performing the step 104 is realized by a mixture of at least one analog integration step, for example by means of a voltage / frequency converter, and at least one digital summation, for example by means of a hardware logic of counters. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Durchführung des Schrittes 104 durch eine Mischung mindestens eines analogen Integrationsschrittes, beispielsweise mittels Delta-/Sigma-Modulatoren, und mindestens einer digitalen Summation, beispielsweise mittels einer Hardwarelogik aus Zählern, realisiert wird.The method of claim 6, wherein performing the step 104 by a mixture of at least one analog integration step, for example by means of delta / sigma modulators, and at least one digital summation, for example by means of a hardware logic of counters is realized. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das getaktet angesteuerte System (101) ein Gleichstrommotor ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the clocked controlled system ( 101 ) is a DC motor. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die von der Ansteuerung abhängige Messgröße des Systems (101) die generatorische Spannung, insbesondere die generatorische Nachlaufspannung, des Gleichstrommotors ist.Method according to claim 9, wherein the control-dependent measured variable of the system ( 101 ) is the regenerative voltage, in particular the regenerative tracking voltage, the DC motor. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei die Summations- und/oder Integrationswerte nur während der zweiten Integrationszeiträume innerhalb wenigstens eines der Nichtansteuerungszeiträume ermittelt werden.Method according to claim 9 or 10, wherein the summation and / or integration values only during the second integration periods determined within at least one of the non-activation periods become. Verfahren nach der Anspruch 11, wobei die Zeitdaten, insbesondere die Dauer, der zweiten Integrationszeiträume abhängig von der Motorlast und/oder der Motordrehzahl bestimmt werden.Method according to claim 11, wherein the time data, in particular the duration, the second integration periods depending on the engine load and / or the engine speed can be determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei auf Grundlage des ermittelten Messwertes für die generatorische Nachlaufspannung die Motordrehzahl ermittelt wird.A method according to any one of claims 9 to 12, wherein based on of the measured value for the regenerative tracking voltage determines the motor speed becomes.
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