DE102008040534B4

DE102008040534B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung und Abgleich des Arbeitspunktes von Ventilen in einem hydraulischen System

Info

Publication number: DE102008040534B4
Application number: DE102008040534.5A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Mahlenbrey
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-07-18
Filing date: 2008-07-18
Publication date: 2021-01-07
Anticipated expiration: 2028-07-19
Also published as: DE102008040534A1; EP2303654A1; US20110153177A1; KR20110040842A; WO2010006919A1

Abstract

Verfahren zur Ermittlung des Arbeitspunktes von Ventilen eines hydraulischen Systems eines Fahrzeuges, insbesondere eines hydraulischen Bremskreises, wobei das hydraulische System mindestens ein Druckerzeugungsmittel (108), ein Hochdruckschaltventil (105), ein Umschaltventil (106) und einen Vordrucksensor (104) enthält, wobei ein Vordruck p_vor, der höher als der Zieldruck des Umschaltventils ist, aufgebaut wird, und das Umschaltventil mit einem Zielstrom I entsprechend dem Zieldruck bestromt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Vordruck p_vor reduziert wird bis das Umschaltventil schließt; bei geschlossenem Umschaltventil ein Vordruck p_vor_nominal aufgebaut wird; nach Öffnen des Umschaltventils eine Druckdifferenz Δp zwischen dem Vordruck p_vor_nominal und einem Kreisdruck p_kreis erfasst wird; und auf Grundlage der Druckdifferenz Δp der Arbeitspunkt ermittelt wird.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung und Abgleich des Arbeitspunktes von Umschaltventilen bzw. Kreisdruckventilen in einem hydraulischen System gemäß dem Oberbegriff des Anspruch 1, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens gemäß Anspruch 8. Ferner betrifft die Erfindung ein Programm zur Ausführung durch eine Datenverarbeitungsanlage, welche das erfindungsgemäße Verfahren durchführt und einen Datenträger mit dem gespeicherten Programm zur Ausführung durch eine Datenverarbeitungsanlage.
Aus der DE 10 2004 057 878 A1 ist ein gattungsgemäßes Verfahren zur Ermittlung des Arbeitspunktes von Ventilen eines hydraulischen Systems eines Fahrzeuges, insbesondere eines hydraulischen Bremskreises, bekannt, wobei das hydraulische System mindestens ein Druckerzeugungsmittel, ein Hochdruckschaltventil, ein Umschaltventil und einen Vordrucksensor enthält. Zudem wird ein Vordruck, der höher als der Zieldruck des Umschaltventils ist, aufgebaut, und das Umschaltventil wird mit einem Zielstrom entsprechend dem Zieldruck bestromt.
Immer mehr Fahrzeuge werden mit zusätzlichen, nicht vom Gesetzgeber vorgeschriebenen, aktiven und passiven Sicherheitssystemen ausgerüstet, um einerseits Unfälle zu vermeiden und andererseits Unfallfolgen zu minimieren. Zu solchen Sicherheitssystemen zählt beispielsweise ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm), bei dem durch gezielte Bremseingriffe an den Rädern eines Fahrzeugs einem ungewollten Unter- bzw. Übersteuern und somit einem Ausbrechen des Fahrzeuges entgegengewirkt wird. Zusätzlich zu dieser Standardfunktion des ESP können die Funktionen DWT-B (Dynamic Wheel Torque by Brake) und LDP (Lane Departure Prevention) integriert werden. Bei DWT-B wird beim schnellen Einlenken in Kurven das Motormoment angehoben und gleichzeitig an der Hinterachse das kurveninnere Rad leicht abgebremst, wodurch mehr Antriebskraft des Motors an das kurvenäußere Rad übertragen wird. Bei LDP wird unter Verwendung des Fahrzeugstabilitätssystems, durch Anlegen geringfügiger Bremsdrücke, der Fahrer darin unterstützt, die Fahrspur beizubehalten.
Die Genauigkeit der anzulegenden Bremsdrücke hängt dabei von der Druckeinstellgenauigkeit der Kreisdrücke bei ESP-Geräten ab. Bei einem konventionellen ESP-Aggregat ist jeder der Bremskreise unabhängig von dem anderen Bremskreis in der Lage, seinen eigenen Kreisdruck aktiv aufbauen bzw. den Druck im Kreis einzusperren und zu halten. Die erreichbare Genauigkeit, bezogen auf die Solldruckanforderung, hängt in erster Linie von den Toleranzen der Umschaltventile bzw. Kreisdruckventile (USV) bzw. deren Toleranzlage ab. Dabei können die Bremskreise zueinander deutliche Unterschiede aufweisen.
Die von der Steuerungssoftware berechnete Sollbestromung I der einzelnen Umschaltventile ist dabei vom Differenzdruck dp am Ventil und vom Volumenstrom q, der durch das Ventil strömt abhängig. Zur Berechnung des Ansteuerstroms wird im Stand der Technik das I-dp-q-Kennfeld, herangezogen, welches diese Abhängigkeiten beschreibt. Aufgrund von Fertigungstoleranzen haben die Umschaltventile unterschiedliche I-dp-q-Kennfelder. Bisher ist in der Steuerungssoftware für alle Ventile nur ein Kennfeld abgelegt. Dieses passt nur für ein Nominalventil (Nennventil) exakt und berücksichtigt keinerlei Toleranzen.
Diese Toleranzen der Umschaltventile können im Betrieb zwei Dinge bewirken:

(a) Der Absolutwert der Solldruckanforderung wird nicht ausreichend genau eingestellt und/oder
(b) Die erreichten Kreis- bzw. Raddrücke sind trotz identischer Ansteuerung beider Umschaltventile in den jeweiligen Kreisen unterschiedlich.

Das ist insbesondere bei einer X-Aufteilung der Bremskreise entscheidend, d.h. ein Bremskreis steuert die Räder vorne links und hinten rechts und der andere Bremskreis steuert die Räder vorne rechts und hinten links. Bei einer X-Aufteilung kann ein unterschiedliches Verhalten der beiden Bremskreise zu fahrdynamisch kritischen Situationen führen. Die zuvor beschriebenen Bremseingriffe fordern bestimmte Bremsmomente mit dem Ziel, das Gierverhalten des Fahrzeugs zu beeinflussen. Im Gegensatz zum Fahrzeugregler sind diese Funktionen als reine Stellfunktionen ausgebildet, d.h. es gibt keine Regelstrecke mit Rückkopplung.
Wird beispielsweise bei DWT-B in einer Rechtskurve das Rad hinten rechts gebremst, so führt das gewollt zu einem Verhalten des Fahrzeuges in Richtung übersteuernd. Wird nun aufgrund der zufälligen Toleranz des Umschaltventils in diesem Kreis zu viel Druck aufgebaut, wird das Fahrzeug tendenziell instabil und der Fahrzeugregler muss eingreifen. Des Weiteren ist die unterschiedliche Toleranzlage der beiden Umschaltventile zueinander nachteilig, da das Fahrzeug sich, für den Fahrer nicht nachvollziehbar, in Rechtskurven anders verhält als in Linkskurven. Will eine Funktion durch einen Bremseingriff auf nur einer Fahrzeugseite gezielt ein Giermoment aufbringen, z.B. LDP, kann sich bei unterschiedlichen Toleranzen der Umschaltventile je nach gebremster Fahrzeugseite ebenfalls eine unterschiedliche Fahrzeugreaktion ergeben.
Offenbarung der Erfindung
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 weist vorteilhaft ein Verfahren zur Ermittlung des Arbeitspunktes von Umschaltventilen eines hydraulischen Systems eines Fahrzeuges auf, insbesondere eines hydraulischen Bremskreises, wobei das hydraulische System mindestens ein Druckerzeugungsmittel, ein Hochdruckschaltventil, ein Umschaltventil und einen Vordrucksensor enthält.
Erfindungsgemäß handelt es sich bei den verwendeten Ventilen um stetig stellbare Ventile sog. Umschaltventile oder Kreisdruckventile.
Die Ermittlung des Arbeitspunktes kann dabei dadurch erfolgen, dass ein Vordruck p_vor, der höher als der Zieldruck des Umschaltventils ist, aufgebaut wird; das Umschaltventil mit einem Zielstrom I entsprechend dem Zieldruck bestromt wird; der Vordruck p_vor reduziert wird bis das Umschaltventil schließt; bei geschlossenem Umschaltventil ein Vordruck p_vor_nominal aufgebaut wird; nach Öffnen des Umschaltventils eine Druckdifferenz Δp zwischen dem Vordruck p_vor_nominal und einem Kreisdruck p_kreis erfasst wird; und/oder auf Grundlage der Druckdifferenz Δp der Arbeitspunkt ermittelt und/oder abgeglichen wird.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich in ESP-Systemen mit dem bereits vorhandenen Vordrucksensor (HZ-Sensor) eine Bestimmung der Toleranzlagen der Umschaltventile für den Betriebsfall q=0 (Volumenstrom = 0) durchzuführen. Durch anschließendes Anpassen bzw. Korrektur der ventilspezifischen Parameter aus den I-dp-q-Kennfeldern ist für die jeweiligen Umschaltventile eine spezifische Sollstromvorgabe möglich. Dadurch erhöht sich die Genauigkeit in der Absolutdruckstellung in jedem Bremskreis und es wird die Abweichung der beiden Bremskreise untereinander verringert.
Vorteilhafte Ausbildungen und Weiterentwicklungen der Erfindung werden durch die in den abhängigen Ansprüchen angegebenen Maßnahmen ermöglicht.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erfolgt die Ermittlung des Arbeitspunktes dadurch, dass auf Grundlage der Druckdifferenz Δp der anstelle des Vordrucks p_vor_nominalaufzubauende Vordruck p_vor_neu bestimmt wird.
Erfindungsgemäß kann bei Überschreiten eines voreingestellten Schwellenwertes der Druckdifferenz Δp der Vordruck p_vor_neu erhöht werden und/oder bei Unterschreiten eines voreingestellten Schwellenwertes der Druckdifferenz Δp der Vordruck p_vor_neu verringert werden.
Es ist ebenso möglich, dass der Zieldruck entsprechend dem I-dp-q-Kennfeld bestimmt werden kann.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Reduzierung des Vordrucks p_vor mit konstantem Gradienten erfolgen.
Erfindungsgemäß kann mittels des ermittelten Vordrucks p vor neu ein Nominal-Kennfeld angepasst werden, wodurch nicht für jedes Umschaltventil ein eigenen Kennfeld abgelegt werden muss.
Vorzugsweise wird bei dem Abgleichvorgang des Umschaltventils über das Bremspedal der Vordruck eingeregelt. Dazu ist es notwendig, über die Diagnoseschnittstelle den gemessenen Vordruck zur Verfügung zu stellen. Bevorzugt wird zur Kennfeldkorrektur aus mehreren Messungen der Mittelwert genommen. Dabei ist eine Offset-Korrektur und/oder ein Verdrehen der betroffenen Kennlinien sinnvoll. Vorzugsweise ermöglichen die Messungen eine Aussage über das Stellverhalten der Umschaltventile bei einem Volumenstrom gleich 0 (q=0). Der Zusammenhang für Volumenströme größer Null hängt von dem Verhalten bei q=0 ab.
Bevorzugt können in einem Messdurchlauf alle Umschaltventile in einem Kreis gemessen werden, wodurch eine Zeitersparnis gegenüber Einzelmessungen erreicht werden kann. Vorzugsweise kann bei den Wiederholmessungen der in den vorherigen Messungen ermittelte Korrekturwert berücksichtigt werden und zur Berechnung des neuen Startwertes herangezogen werden. Bevorzugt erfolgt die Annäherung des Vordrucks an den Kreisdruck schrittweise durch Iteration. Die Schrittweite kann dabei, entsprechend einer zu bestimmenden Genauigkeit, angepasst werden. Unter Anpassung kann im Sinne der Erfindung eine Vergrößerung und/oder Verkleinerung verstanden werden.
Vorzugsweise sollte, falls der Drucksensor an einem Kreis angebracht ist, die Reibung des Hauptzylinderkolbens zur Berechnung des Drucks im anderen Kreis berücksichtigt werden. Bevorzugt schließt das Einlassventil bzw. die Einlassventile des druckniedrigeren Kreises (also des Kreises, der zuerst vermessen wird) vor dem Öffnen des Umschaltventils des druckhöheren Kreises, so dass das Kreisvolumen den Druckanstieg im zu vermessenden Kreis nicht reduziert.
Ferner weist das erfindungsgemäße Verfahren noch die Vorteile auf, dass keine zusätzlichen externen Sensoren benötigt werden. Des Weiteren wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens die Performance von nicht regelnden Funktionen, wie z.B. DWT-B, LDP, BDW, insbesondere bei einer X-Bremskreisaufteilung, sowie von zu regelnden Funktionen, wie z.B. FZR, ASR, CDD, verbessert.
Des Weiteren kann aufgrund der genaueren Überbestromung des geschlossenen Ventils die auftretende Verlustleistung und die daraus resultierende Erhöhung der Temperatur verringert werden. Auch sind aufgrund der Kompensation der Toleranz der Umschaltventile im Betrieb größere Toleranzen bei der Ventilfertigung möglich.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ermittlung des Arbeitspunktes von Umschaltventilen eines hydraulischen Systems eines Fahrzeuges, insbesondere eines hydraulischen Bremskreises, wobei das hydraulische System mindestens ein Druckerzeugungsmittel, ein Hochdruckschaltventil, ein Umschaltventil und einen Vordrucksensor enthält.
Noch ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Programm zur Ausführung durch eine Datenverarbeitungsanlage, wobei das Programm bei der Ausführung in einem Computer oder einem Steuergerät die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens durchführt.
Ferner betrifft die Erfindung einen Datenträger, wobei auf dem Datenträger ein Programm zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gespeichert ist.
Figurenliste
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Blockdiagramm eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs;
2 einen zeitlichen Ablauf der Bestimmung des Haltedrucks;
3 ein Ablaufdiagramm des Abgleiches der Kennfelder; und
4 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung.

Ausführungsformen der Erfindung
1 zeigt ein Blockdiagramm eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs, bei dem das hydraulische Bremssystem in zwei Kreise in bekannter Weise aufgeteilt ist, wobei hier lediglich der erste Kreis dargestellt ist. Der Kreis dient der Betätigung der Bremsen des linken Hinterrades HL und des rechten Vorderrades VR des Fahrzeuges. Vorliegend wird von einem vierrädrigen Fahrzeug ausgegangen. Sind mehr als vier Räder vorhanden, so können diese entweder auf die Zweikreisbremsanlage wie in 1 abgebildet zurückgeführt werden oder aber es können mehr als zwei unabhängige Bremskreise vorhanden sein. Das hydraulische System ist an einen Zweikreis-Hauptbremszylinder 101 angeschlossen, der einen oder zwei unabhängige Geberzylinder umfasst, die von einem Bremspedal 103 betätigt werden können. Das Bremspedal 103 steuert zusätzlich noch einen Bremslichtschalter 102 an. Die voneinander unabhängigen Bremskreise werden nachfolgend am Beispiel des ersten Bremskreises beschrieben, der zweite Bremskreis ist dabei identisch aufgebaut.
Der erste Bremskreis des hydraulischen Bremskreises weist Radbremszylinder 118 und 119 auf, welche betriebsfähig jeweils an die Räder HL und VR des Fahrzeugs montiert sind. Der Hauptbremszylinder 101 ist über eine hydraulische Leitung 120, an der ein hauptbremszylinderseitiger Drucksensor 104 angeordnet ist, mit einem Hochdruckschaltventil 105 verbunden. Das Hochdruckschaltventil 105 ist im unbestromten Zustand geschlossen und öffnet bei Bestromung. Es kann sich hier um ein dosierbares Ventil handeln, ein so genanntes Stetigventil, das zwischen der geöffneten und geschlossenen Stellung in beliebige Stellungen gebracht werden kann oder ein Schaltventil mit nur geöffneter bzw. geschlossener Stellung. Das Hochdruckschaltventil 105 ist mit der Ansaugseite einer Hydropumpe 108 verbunden. Die Druckseite der Hydropumpe 108 ist über ein Ventil 112 mit dem Radbremszylinder 118 und ein Ventil 114 mit dem Radbremszylinder 119 verbunden. Die Ventile 112 und 114 sind im unbestromten Zustand geöffnet und sind jeweils mit einem Rückschlagventil 112, 113, das einen Rückstrom aus den Radbremszylindern 118 und 119 ermöglicht, überbrückt. Der Radbremszylinder 118 ist über ein Ventil 115, der Radbremszylinder 119 über ein Ventil 116 und beide gemeinsam über ein Rückschlagventil 109 mit der Ansaugseite der Hydropumpe 108 verbunden. Die Ventile 115 und 116 sind im unbestromten Zustand geschlossen. Auf der den Ventilen 115 und 116 zugewandten Seite des Ruckschlagventils 109 ist ein Druckspeicher 110 angeordnet. An dem Radbremszylinder 118 ist ein radbremszylinderseitiger Drucksensor 117 angeordnet. Ein Umschaltventil 106 ermöglicht eine Trennung der Hochdruckseite der Hydropumpe 108 mit dem Hauptbremszylinder 101. Das Umschaltventil 106 ist mit einem Rückschlagventil 107 überbrückt, das in Richtung der Radbremszylinder öffnet.
Der zweite Hydraulikkreis ist, wie oben erwähnt, identisch dem ersten Hydraulikkreis aufgebaut und umfasst Radbremszylinder für das rechte Hinterrad sowie für das linke Vorderrad mit entsprechender Hydropumpe, Steuerventilen, Hochdruckventilen und Umschaltventilen.
In 2 ist ein zeitlicher Ablauf der Bestimmung des Haltedrucks für zwei Umschaltventile dargestellt. 2a zeigt dabei den Verlauf der Bestromung der Einlassventile für Kreis 1, 2b, den Verlauf der Bestromung der Umschaltventile 106 und USV2 und 2c den Druckverlauf im Hauptzylinder (pHZ bzw. p_vor) und im Kreis (p_kreis). In 2b bezeichnet das Bezugszeichen 201 den Druckverlauf im Hauptzylinder (pHZ bzw. p_vor), das Bezugszeichen 202 den Druckverlauf im Kreis 1 (p_kreis1) und das Bezugszeichen 203 den Druckverlauf im Kreis 2 (p_kreis2). Zum Zeitpunkt t1 wird mit dem Bremspedal 103 ein Druck aufgebaut, der größer der 5s-Toleranz des Zieldrucks des Umschaltventils des zweiten Kreises ist. Zum Zeitpunkt t2 werden die Umschaltventile 106 und USV2 auf einem Zielstrom entsprechend dem dp-Sollwert des I-dp-q-Kennfeldes für q=0 bestromt, wobei der Abstand der Sollströme größer als zweimal die 5s-Toleranz ist. Im Zeitpunkt t3 wird der Vordruck mit konst. Gradienten deutlich unter die 5s-Grenze der Umschaltventile 106 und USV2 reduziert, so dass beide Umschaltventile sicher geschlossen sind. Zum Zeitpunkt t4 wird erst das Umschaltventil USV2 und danach Umschaltventil 106 geschlossen, wobei beide Umschaltventile die ihrer Toleranz entsprechenden Drücke halten. Beim Zeitpunkt t5 wird über das Bremspedal 103 der nominale Zieldruck des Umschaltventils 106 aufgebaut und beide Umschaltventile überbestromt, damit beide Umschaltventile die Drücke sicher halten. Zum Zeitpunkt t6 wird die Bestromung des Umschaltventils 106 auf Null reduziert, wodurch ein Druckausgleich zwischen dem Vordruck p_vor und dem ersten Kreis stattfindet. Steigt dabei der Vordruck p_vor an, hält das Umschaltventil 106 einen höheren Druck als ein Normventil. Ändert sich der Vordruck p_vor nicht, wurde dem Umschaltventil 106 ein zu geringer Druck gehalten. Im Zeitpunkt t7 werden die Einlassventile im ersten Kreis geschlossen, um das zu verschiebende Volumen möglichst klein zu halten. Damit wird der mögliche Druckanstieg größer. Zum Zeitpunkt t8 wird die Bestromung des Umschaltventils USV2 auf Null reduziert, wodurch ein Druckausgleich zwischen dem Vordruck p_vor und dem zweiten Kreis stattfindet. Bleibt dabei der Vordruck p_vor gleich, hält das Umschaltventil USV2 einen kleineren Druck als ein Normventil. Im Zeitpunkt t9 werden die Einlassventile des ersten Kreises geöffnet und es beginnt der Druckaufbau für die Folgemessung.
3 zeigt schematische ein Flussdiagramm des Abgleiches der Kennfelder. Nach der Initialisierung liegt der aktuelle Vordruck p_vor im Schritt 301 an. Nach Öffnen des Umschaltventils wird im Schritt 302 entschieden, ob der Vordruck p_vor ansteigt (vgl. 2, t6 bzw. t8). Steigt der Vordruck an befindet sich das Ventil im positiven Toleranzband und im Schritt 303 wird ein der Vordruck p_vor mittels p_vor_aktuell = p_vor_aktuell * 1,1 neu berechnet. Im folgenden Schritt 305 wird entschieden, ob der Vordruck p_vor ansteigt. Ist dies der Fall, kehrt das Verfahren zu Schritt 303 zurück, und der Vordruck p_vor wird mittels p_vor_aktuell = p_vor_aktuell * 1,1 neu berechnet. Wird im Schritt 305 entschieden, dass der Vordruck p_vor nicht ansteigt, wird das Ver- fahren im Schritt 307 fortgesetzt. Im Schritt 307 wird ein der Vordruck p vor mittels p_vor_aktuell = p_vor_aktuell * 0,95 neu berechnet. Im folgenden Schritt 309 wird entschieden, ob der Vordruck p_vor ansteigt. Ist dies nicht der Fall, kehrt das Verfahren zu Schritt 307 zurück, und der Vordruck p_vor wird mittels p_vor_aktuell = p_vor_aktuell * 0,95 neu berechnet. Wird hingegen im Schritt 309 entschieden, dass der Vordruck p_vor ansteigt, ist der Wert mit 5% Genauigkeit im Schritt 311 bestimmt und wird im Schritt 312 als aktueller Vordruck p_vor_aktuell abgespeichert. Steigt der Vordruck nicht an befindet sich das Ventil im negativen Toleranzband und im Schritt 304 wird ein der Vordruck p_vor mittels p_vor_aktuell = p_vor_aktuell * 0,9 neu berechnet. Im folgenden Schritt 306 wird entschieden, ob der Vordruck p_vor ansteigt. Ist dies nicht der Fall, kehrt das Verfahren zu Schritt 304 zurück, und der Vordruck p_vor wird mittels p_vor_aktuell = p_vor_aktuell * 0,9 neu berechnet. Wird im Schritt 306 entschieden, dass der Vordruck p_vor ansteigt, wird das Verfahren im Schritt 308 fortgesetzt. Im Schritt 308 wird der Vordruck p_vor mittels p_vor_aktuell = p_vor_aktuell * 1,11 neu berechnet. Im folgenden Schritt 307 mittels p_vor_aktuell = p_vor_aktuell * 0,95 neu berechnet. Wird hingegen im Schritt 309 entschieden, dass der Vordruck p_vor ansteigt, ist der Wert mit 5% Genauigkeit im Schritt 311 bestimmt und wird im Schritt 312 als aktueller Vordruck p _vor_aktuell abgespeichert. Im Schritt 310 wird entschieden, ob die voreingestellte Anzahl an Wiederholungsmessungen erreicht wurde. Wenn diese Anzahl nicht erreicht wurde, wird das Verfahren im Schritt 308 fortgesetzt. Wurde die Anzahl erreicht, wird das Verfahren im Schritt 313 fortgesetzt, wo Korrekturfaktoren des Kennfeldes für den ermittelten Arbeitspunkt berechnet und abgespeichert werden. Im Anschluss daran kehrt das Verfahren zu Schritt 301 zurück.
In 4 ist ein schematisches Blockdiagramm einer alternativen, softwarebasierten Ausführung der vorgeschlagenen Vorrichtung 400 zur Ermittlung des Arbeitspunktes von Ventilen eines hydraulischen Systems eines Fahrzeuges gezeigt. Die vorgeschlagene Vorrichtung enthält eine Verarbeitungseinheit PU 401, die irgendein Prozessor oder Computer mit einer Steuereinheit sein kann, wobei die Steuereinheit Steuerungen basierend auf Softwareroutinen eines in einem Speicher MEM 402 gespeicherten Programms ausführt. Programmbefehle werden aus dem Speicher 402 geholt und in die Steuereinheit der Verarbeitungseinheit 401 geladen, um die Verarbeitungsschritte der oben beschriebenen Funktionalitäten auszuführen. Diese Verarbeitungsschritte können auf der Basis von Eingangsdaten DI ausgeführt werden und Ausgangsdaten DO erzeugen, wobei die Eingangsdaten mindestens einem Vordruck und/oder einem Kreisdruck entsprechen können, und die Ausgangsdaten DO einer Druckdifferenz und/oder einem Arbeitspunkt entsprechenden Signal entsprechen können.
Es wurde ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung des Arbeitspunktes von Umschaltventilen eines hydraulischen Systems eines Fahrzeuges, insbesondere eines hydraulischen Bremskreises, beschrieben, wobei das hydraulische System mindestens ein Druckerzeugungsmittel, ein Hochdruckschaltventil, ein Umschaltventil und einen Vordrucksensor enthält, wobei ein Vordruck p_vor, der höher als der Zieldruck des Umschaltventils ist, aufgebaut wird; das Umschaltventil mit einem Zielstrom entsprechend dem Zieldruck bestromt wird; der Vordruck p_vor reduziert wird bis das Umschaltventil schließt; bei geschlossenem Umschaltventil ein Vordruck p_vor_nominal aufgebaut wird; nach Öffnen des Umschaltventils eine Druckdifferenz Δp zwischen dem Vor- druck p_vor_nominalund einem Kreisdruck p_kreis erfasst wird; und auf Grundlage der Druckdifferenz Δp der Arbeitspunkt ermittelt wird.
Es wird darauf hingewiesen, dass die vorgeschlagenen Lösungen entsprechend den oben genannten Ausführungsformen als Softwaremodule und/oder Hardwaremodule in den entsprechenden Funktionsblöcken implementiert werden können. Es wird ferner darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben genannten Ausführungsformen beschränkt ist, sondern auch bei anderen Sensormodulen angewendet werden kann.

Claims

Verfahren zur Ermittlung des Arbeitspunktes von Ventilen eines hydraulischen Systems eines Fahrzeuges, insbesondere eines hydraulischen Bremskreises, wobei das hydraulische System mindestens ein Druckerzeugungsmittel (108), ein Hochdruckschaltventil (105), ein Umschaltventil (106) und einen Vordrucksensor (104) enthält, wobei ein Vordruck p_vor, der höher als der Zieldruck des Umschaltventils ist, aufgebaut wird, und das Umschaltventil mit einem Zielstrom I entsprechend dem Zieldruck bestromt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Vordruck p_vor reduziert wird bis das Umschaltventil schließt; bei geschlossenem Umschaltventil ein Vordruck p_vor_nominal aufgebaut wird; nach Öffnen des Umschaltventils eine Druckdifferenz Δp zwischen dem Vordruck p_vor_nominal und einem Kreisdruck p_kreis erfasst wird; und auf Grundlage der Druckdifferenz Δp der Arbeitspunkt ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage der Druckdifferenz Δp der anstelle des Vordrucks p_vor_nominalaufzubauende Vordruck p_vor_neu bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten eines voreingestellten Schwellenwertes der Druckdifferenz Δp der Vordruck p_vor_neu erhöht wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines voreingestellten Schwellenwertes der Druckdifferenz Δp der Vordruck p_vor_neu verringert wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zieldruck entsprechend eines I-dp-q-Kennfelds bestimmt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reduzierung des Vordrucks p_vor mit konstantem Gradienten erfolgt.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des ermittelten Vordrucks p_vor_neu ein Nominal-Kennfeld angepasst wird.
Vorrichtung zur Ermittlung des Arbeitspunktes von Umschaltventilen eines hydraulischen Systems eines Fahrzeuges, nach dem Verfahren der Patentansprüche 1 bis 7, insbesondere eines hydraulischen Bremskreises, wobei das hydraulische System mindestens ein Druckerzeugungsmittel (108), ein Hochdruckschaltventil (105), ein Umschaltventil (106) und einen Vordrucksensor (104) enthält, wobei eine Druckerzeugungseinheit (101) einen Vordrucks p_vor bereitstellt; eine Bestromungseinheit das Umschaltventil bestromt; eine Druckreduzierungseinheit den Vordruck p_vor reduziert; eine Messeinheit eine Druckdifferenz Δp zwischen dem Vordruck p_vor_nominalund einem Kreisdruck p_kreis erfasst und eine Berechnungseinheit auf Grundlage der Druckdifferenz Δp den Arbeitspunkt ermittelt.
Programm zur Ausführung durch eine Datenverarbeitungsanlage, gekennzeichnet dadurch, dass das Programm bei der Ausführung in einem Computer oder einem Steuergerät ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchführt.
Datenträger gekennzeichnet, durch ein auf dem Datenträger gespeichertes Programm nach Anspruch 9.