[go: up one dir, main page]

DE102008049942A1 - Method and inspection device for inspecting ropes - Google Patents

Method and inspection device for inspecting ropes Download PDF

Info

Publication number
DE102008049942A1
DE102008049942A1 DE102008049942A DE102008049942A DE102008049942A1 DE 102008049942 A1 DE102008049942 A1 DE 102008049942A1 DE 102008049942 A DE102008049942 A DE 102008049942A DE 102008049942 A DE102008049942 A DE 102008049942A DE 102008049942 A1 DE102008049942 A1 DE 102008049942A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
rope
inspection device
data
inspection
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102008049942A
Other languages
German (de)
Inventor
Andreas Dr. Boué
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Diagnose und Ingenieurgesellschaft Dr Boue mbH
Original Assignee
Diagnose und Ingenieurgesellschaft Dr Boue mbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Diagnose und Ingenieurgesellschaft Dr Boue mbH filed Critical Diagnose und Ingenieurgesellschaft Dr Boue mbH
Priority to DE102008049942A priority Critical patent/DE102008049942A1/en
Priority to EP20090164376 priority patent/EP2172593B1/en
Publication of DE102008049942A1 publication Critical patent/DE102008049942A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
    • E01D19/10—Railings; Protectors against smoke or gases, e.g. of locomotives; Maintenance travellers; Fastening of pipes or cables to bridges
    • E01D19/106—Movable inspection or maintenance platforms, e.g. travelling scaffolding or vehicles specially designed to provide access to the undersides of bridges
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
    • E01D19/16—Suspension cables; Cable clamps for suspension cables ; Pre- or post-stressed cables

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Inspizieren von Seilen, bei dem ein zu inspizierendes Seil mit einer Inspektionsvorrichtung befahren wird, die mindestens ein Inspektionsgerät zur Aufnahme von Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles trägt, wobei die Inspektionsvorrichtung mindestens drei Rollen umfasst, die kraftschlüssig mit dem Seil verbunden sind, wobei mindestens eine Rolle durch mindestens einen Motor angetrieben wird, so dass die Inspektionsvorrichtung am Seil verfahrbar ist, zeichnet sich dadurch aus, dass der mindestens eine Motor so ansteuerbar ist, dass die Inspektionsvorrichtung vorbestimmbare Positionen an dem Seil reproduzierbar anfährt und wobei zumindest zeitweise Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles positionsgenau aufgenommen werden. Diese Daten werden insbesondere life während der Inspektion dargestellt. Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Inspektionsvorrichtung A gestatten eine reproduzierbare Oberflächeninspektion von Seilen beispielsweise von Hängebrücken. So ist mit automatischen Mitteln die Position und die Art von Oberflächendefekten am Seil feststellbar und diese sind wieder auffindbar.The inventive method for inspecting ropes, in which a rope to be inspected is driven by an inspection device which carries at least one inspection device for receiving data for characterizing the condition of the rope, wherein the inspection device comprises at least three rollers which are non-positively connected to the rope, wherein at least one roller is driven by at least one motor, so that the inspection device is movable on the rope, is characterized in that the at least one motor is controlled so that the inspection device anfbarer positions on the rope reproducibly anfährt and wherein at least temporarily data for State characterization of the rope are recorded accurately position. This data is presented in particular during the inspection. The inventive method and the inspection device A according to the invention allow a reproducible surface inspection of cables, for example, suspension bridges. Thus, the position and type of surface defects on the rope can be detected with automatic means and these can be found again.

Description

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Inspizieren von Seilen, sowie eine Inspektionsvorrichtung zum Inspizieren von Seilen. Verfahren und Inspektionsvorrichtung lassen sich insbesondere zur Inspektion von tragenden Seilen, wie sie beispielsweise an Brücken oder ähnlichen Bauwerken eingesetzt werden, anwenden.object The present invention is a method for inspecting Ropes, as well as an inspection device for inspecting ropes. method and inspection device can be used in particular for inspection of carrying ropes, as for example on bridges or similar structures.

Seile oder Stäbe, die zur Übertragung von Zugkräften stationär in technische Strukturen, wie beispielsweise Seil- oder Hängebrücken eingebaut werden, sind regelmäßig zu inspizieren, um die Gefährdung Dritter und der Bauwerke selber durch unerwartete Brüche der Seile oder Stäbe zu verhindern. Bisher haben Inspektionen dieser Seile oder Stäbe über bemannte Inspektionsgeräte oder Hubarbeitsbühnen stattgefunden. Auch unbemannte Inspektionsgeräte sind bekannt, beispielsweise aus der DE 203 11 395 U1 .Ropes or bars, which are installed stationary for the transmission of tensile forces in technical structures, such as rope or suspension bridges, are to be inspected regularly to prevent the risk to third parties and the structures themselves by unexpected ruptures of ropes or rods. So far, inspections of these ropes or bars have taken place via manned inspection equipment or aerial work platforms. Unmanned inspection devices are known, for example from the DE 203 11 395 U1 ,

Da beim Inspizieren der Seile oder Stäbe insbesondere bei Hänge- oder Seilbrücken oft große Seillängen zu inspizieren sind – Seillängen von mehreren hundert Meter Länge sind üblich – liegt der folgenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren und eine Inspektionsvorrichtung anzugeben, mit der auch beim Inspizieren von Seilen großer Länge die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zumindest teilweise überwunden werden können und insbesondere reproduzierbare Inspektionsergebnisse erhalten werden können. Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren und eine Inspektionsvorrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche.There when inspecting the ropes or rods in particular at Hanging or rope bridges often large rope lengths to inspect - rope lengths of several a hundred meters in length are common - lies the following invention, the object of a method and specify an inspection device with which also during inspection of ropes of great length from the state of the Technique known disadvantages at least partially overcome and in particular reproducible inspection results can be obtained. This task is solved by a method and an inspection device having the features the independent claims.

Die jeweiligen abhängigen Ansprüche sind auf vorteilhafte Weiterbildungen gerichtet.The respective dependent claims are advantageous Training courses addressed.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Inspizieren von Seilen, bei dem ein zu inspizierendes Seil mit einer Inspektionsvorrichtung befahren wird, die mindestens ein Inspektionsgerät zur Aufnahme von Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles trägt, wobei die Inspektionsvorrichtung zumindest drei Rollen umfasst, die kraftschlüssig mit dem Seil verbunden sind, wobei mindestens eine Rolle durch mindestens einen Motor angetrieben wird, so dass die Inspektionsvorrichtung am Seil verfahrbar ist, zeichnet sich dadurch aus, dass der mindestens eine Motor so ansteuerbar ist, dass die Inspektionsvorrichtung vorbestimmbare Positionen an dem Seil reproduzierbar anfährt und wobei zumindest zeitweise Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles aufgenommen werden.The inventive method for inspecting Ropes in which a rope to be inspected with an inspection device the at least one inspection device for Carrying data for condition characterization of the rope, wherein the inspection device comprises at least three rollers, which are frictionally connected to the rope, at least a roller is driven by at least one motor, so that the Inspection device is movable on the rope, characterized by from that the at least one motor is controlled so that the Inspection device predeterminable positions on the rope reproducible anfährt and wherein at least temporarily data for state characterization be absorbed by the rope.

Unter dem Begriff „Seil” im Sinne der vorliegenden Erfindung wird ein Element verstanden, welches zur Aufnahme von Zugkräften geeignet ist. Insbesondere umfasst der Begriff „Seil” ein Seil und einen Stab, wie sie beispielsweise in Seil- oder Hängebrücken verbaut werden. Unter dem Begriff „Zustandscharakterisierung” werden Daten verstanden, die für den Zustand des Seiles oder von Teilen des Seiles, beispielsweise der Zustand einer Korrosionsschutzschicht auf dem Seil, die Intaktheit einzelner Drähte des Seiles, Oberflächenkorrosion des Seiles und andere charakteristisch sind. Die Inspektionsvorrichtung ist unbemannt, kann also automatisch oder ferngesteuert das Seil befahren. Durch die mindestens drei, bevorzugt vier Rollen, steht die Inspektionsvorrichtung mit dem Seil im Kontakt. Hierbei wird eine kraftschlüssige Verbindung zwischen den Rollen und dem Seil erzeugt. Bevorzugt sind sämtliche Rollen mit einem gemeinsamen oder rollenindividuellen Motor antreibbar und werden so angetrieben. Durch den Antrieb wenigstens einer Rolle wird die Inspektionsvorrichtung am Seil verfahren. Durch eine entsprechende Ansteuerung des Motors, der beispielsweise einen Schrittmo tor umfasst und/oder basierend auf Daten eines entsprechenden Sensors zur Positionsbestimmung erfolgt eine reproduzierbare Ansteuerung einer bestimmten Position am Seil und/oder eine positionsaufgelöste Datenaufnahme am Seil.Under the term "rope" in the context of the present invention is understood to mean an element which absorbs tensile forces suitable is. In particular, the term "rope" includes a Rope and a rod, as for example in rope or suspension bridges be installed. Under the term "condition characterization" become Data understood for the condition of the rope or of Parts of the rope, for example, the state of a corrosion protection layer on the rope, the integrity of individual wires of the rope, Surface corrosion of the rope and other characteristic are. The inspection device is unmanned, so it can automatically or drive the rope remotely. By the at least three, preferably four rollers, stands the inspection device with the Rope in contact. This is a non-positive connection generated between the rollers and the rope. All are preferred Rollers can be driven by a common or roller-specific motor and are driven that way. By driving at least one roller The inspection device is moved on the rope. By an appropriate Control of the motor, which includes, for example, a Schrittmo gate and / or based on data from a corresponding sensor for position determination a reproducible control of a certain position takes place on the rope and / or a position-resolved data acquisition on the rope.

Das bedeutet, dass beispielsweise nach Abschluss einer Gesamtinspektion eines Seiles von mehreren 100 m oder sogar mehr als 1 km Länge eine ganz bestimmte Position an dem Seil, die beispielsweise als Abstand von einer Seilaufhängung und/oder einer Markierung auf dem Seil definiert werden kann, anfahrbar ist, um einen bestimmten Defekt oder die Oberflächenbeschaffenheit an dieser Position genauer zu inspizieren. So können auch bei aufeinanderfolgenden Inspektionen über die Zeit auftretende Zustandsveränderungen mit großer Präzision positionsaufgelöst beobachtet werden. Insbesondere ist es möglich, die Position am Seil auf 5 mm genau und besser wieder anzufahren. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können entsprechend auch große Seillängen regelmäßig reproduzierbar inspiziert werden. Die Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles können in vorgebbaren Zeit- und/oder Ortabständen oder auch kontinuierlich aufgenommen werden.The means, for example, after completion of a total inspection a rope of several 100 m or even more than 1 km in length very specific position on the rope, for example, as a distance from a rope suspension and / or a marker the rope can be defined, is approachable to a particular Defective or the surface texture at this position to inspect more closely. So can also successive Inspections over time occurring state changes position-resolved with great precision to be watched. In particular, it is possible to change the position on the rope to 5 mm accurate and better to start again. With the invention Procedures can accordingly also large rope lengths be regularly inspected reproducible. The Data for the state characterization of the rope can be found in predefinable time and / or location intervals or continuously be recorded.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Anpresskraft der Rollen an das Seil gesteuert.According to one advantageous development of the invention Method, the contact pressure of the rollers is controlled to the rope.

Insbesondere kann dies basierend auf den Schlupfdaten der Rollen am Seil erfolgen. Die Steuerung der Anpresskraft erfolgt insbesondere in Abhängigkeit von der Oberflächenbeschaffenheit des Seiles und insbesondere dessen Korrosionsschutzes, der nicht beschädigt werden darf. Die Anpresskraft der Rollen kann durch entsprechende Anpressmotoren oder manuell durch eine entsprechende Vorspannung elastischer Elemente an den Rollenaufhängungen und des Rollenmaterials variiert werden.In particular, this can be done based on the slip data of the roles on the rope. The control of the contact pressure is carried out in particular depending on the surface condition of the rope and in particular its corrosion protection, which must not be damaged. The pressing force of the rollers can by appropriate Anpressmotoren or manually by a corresponding bias of elastic elements on the Rollenaufhängun conditions and of the roll material.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Pendelscherbeanspruchung des Seils kleiner als 2% (Prozent) der Haftzugfestigkeit der Oberflächenschicht, bevorzugt eines Anstrichs, auf dem Seil.According to one further advantageous embodiment of the invention Procedure is the pendulum shear stress of the rope less than 2% (percent) of the adhesive tensile strength of the surface layer, preferably a paint on the rope.

Hierdurch kann vermieden werden, dass das Seil durch die Befahrung mit der Inspektionsvorrichtung beschädigt wird. Besonders bevorzugt sind Pendelscherbeanspruchungen von kleiner als 20, insbesondere weniger als 10% oder sogar weniger als 2% der Haftzugfestigkeit der Oberflächenschicht auf dem Seil. Die Pendelscherbeanspruchung entsteht durch die Kombination des Antriebsmomentes mit Roll- und Pendelbewegungen der Inspektionsvorrichtung an und/oder auf dem Seil, die zu einer Scherung des Seiles führt. Die Pendelscherbeanspruchung kann insbesondere durch eine der folgenden Maßnahmen eingestellt werden:

  • a) die Einstellung der Anpresskraft der Rollen;
  • b) die Regelung der Anpresskraft der Rollen;
  • c) die Auswahl des Materials der Rollen;
  • d) die Einstellung der Anlagefläche der Rolle an dem Seil;
  • e) die Begrenzung der Beschleunigungen und/oder Antriebskräfte;
  • f) eine Dämpfung von Torkelbewegung in den Rollenlagern
  • g) die Führung von Leitungen hin zu der Inspektionsvorrichtung, insbesondere von mindestens einer Versorgungsleitung und/oder Datenleitung;
  • h) Reinigung und Trocknung der Seiloberfläche vor den Rollen
This can be avoided that the rope is damaged by the inspection with the inspection device. Pendulum shear stresses of less than 20, in particular less than 10% or even less than 2% of the adhesive tensile strength of the surface layer on the rope are particularly preferred. The pendulum shear stress arises from the combination of the drive torque with rolling and oscillating movements of the inspection device on and / or on the rope, which leads to a shearing of the rope. The pendulum shear stress can be adjusted in particular by one of the following measures:
  • a) the adjustment of the contact force of the rollers;
  • b) the regulation of the pressing force of the rollers;
  • c) the selection of the material of the rolls;
  • d) the adjustment of the contact surface of the roller on the rope;
  • e) the limitation of accelerations and / or driving forces;
  • f) a damping of Storkelbewegung in the roller bearings
  • g) the guidance of lines towards the inspection device, in particular of at least one supply line and / or data line;
  • h) Cleaning and drying the rope surface in front of the rollers

Unter Punkt h kann man insbesondere die Reinigung des Seiles durch kleine Bürsten und Abstreifer verstehen, die vor die Rollen montiert sind.Under Point h you can in particular the cleaning of the rope by small Understand brushes and scrapers mounted in front of the rollers are.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Daten auf mindestens einer der folgenden Arten aufgenommen:

  • a) mittels Magnetfelddetektion;
  • b) auf optischem Wege;
  • c) durch Aufnahme von Schwingungen;
  • d) durch Messung einer Schichtdicke mindestens einer oberflächennahen Schicht;
  • e) Ultraschallmessungen; und
  • f) Messungen der Materialhärte.
According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, the data is recorded in at least one of the following ways:
  • a) by magnetic field detection;
  • b) by optical means;
  • c) by absorbing vibrations;
  • d) by measuring a layer thickness of at least one near-surface layer;
  • e) ultrasonic measurements; and
  • f) Measurements of material hardness.

Unter der Magnetfelddetektion wird die Messung induzierter Magnetfelder im Seil verstanden. Unter Messungen auf optischem Wege wird insbesondere die Aufnahme von Daten mittels einer oder mehrere Bildaufnahmegeräte, wie z. B. Kameras verstanden. Die Aufnahme der Schwingungsmoden kann insbesondere durch entsprechend ausgebildete Trägheitssensoren erfolgen. Unter der Messung einer Schichtdicke einer oberflächennahen Schicht wird insbesondere die Bestimmung der Schichtdicke eines Anstrichs und/oder der Korrosionsschutzschichten, wie z. B. Verzinkung auf einem Seil mittels magnetischer oder Wirbelstromverfahren verstanden. Unter Ultraschallmessungen wird das Einleiten eines Ultraschallsignals in die Seiloberfläche und Messung deren Reflektion an Grenzschichten bezeichnet, deren Störungen somit abgebildet werden. Messungen der Materialhärte können insbesondere an Korrosionsschutzschicht und/oder einem Anstrich des Seiles und/oder darunter liegender Schichten bevorzugt durch entsprechend ausgebildete Sensoren erfolgen, bei denen mit einer entsprechenden Sonde eine definierte Kraft auf einer definierten Fläche auf das Seil ausgeübt und der entsprechende Verformungswiderstand des Materials ermittelt wird.Under Magnetic field detection becomes the measurement of induced magnetic fields understood in the rope. Under measurements by optical means is in particular the acquisition of data by means of one or more imaging devices, such as B. cameras understood. The recording of the vibration modes can in particular by appropriately trained inertial sensors respectively. Under the measurement of a layer thickness of a near-surface Layer is in particular the determination of the layer thickness of a Paint and / or corrosion protection layers, such as. B. galvanizing understood on a rope by means of magnetic or eddy current method. Under ultrasound measurements is the introduction of an ultrasonic signal in the rope surface and measurement of their reflection at boundary layers referred, the disturbances are thus mapped. measurements the hardness of the material can in particular corrosion protection layer and / or a coat of the rope and / or underlying layers preferably carried out by appropriately trained sensors at those with a corresponding probe a defined force on a defined area exerted on the rope and the corresponding deformation resistance of the material is determined.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Daten an einen Empfänger übertragen.According to one further advantageous embodiment of the invention Method, the data is transmitted to a receiver.

Diese Übertragung kann insbesondere kabellos beispielsweise über die Ausbildung eines drahtlosen Netzwerk (W-LAN) oder kabelgebunden erfolgen. Der Empfänger kann hierbei bevorzugt am Boden oder auf der Oberfläche des zu inspizierenden Bauwerks beispielsweise der Brücke ausgebildet sein. Aufgrund der oftmals großen zu übertragenden Datenmenge, der langen Überragungswege und der Ausgestaltung der Seile üblicherweise aus Stahl mit den entsprechenden elektromagnetischen Störungen ist eine drahtgebundene Übertragung an den Empfänger bevorzugt. Hierzu können handelsübliche und spezielle Netzwerkkabel eingesetzt werden. Weiterhin ist die Inspektionsvorrichtung bevorzugt über dasselbe oder ein anderes Kabel mit Strom zu versorgen, um so Gewicht beim Aufbau der Inspektionsvorrichtung durch Einsparung des Gewichts der Akkumulatoren oder Batterien einzusparen.This transfer can in particular wireless, for example, about the training wireless network (W-LAN) or wired. The recipient may preferably be on the ground or on the surface of the building to be inspected, for example the bridge be educated. Due to the often large amount of data to be transferred, the long transfer routes and the design of the ropes usually made of steel with the corresponding electromagnetic interference is a wired transmission to the receiver prefers. For this purpose, commercial and special Network cables are used. Furthermore, the inspection device preferably via the same or another cable with power to supply weight so when building the inspection device save by saving the weight of the batteries or accumulators.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung werden mit den Daten Ortsinformationen aufgezeichnet, die mit der Position am Seil bei der Aufnahme der Daten korreliert sind.According to one further advantageous embodiment, location information is recorded with the data, which correlates with the position on the rope when recording the data are.

Hierbei kann es sich insbesondere um Vorgaben des Schrittmotors, beispielsweise eine Anzahl von erfolgen Schritten, handeln. Außerdem kann es sich um Daten eines Winkelcodierers handeln, der die Rollendrehungen detektiert. Weiterhin ist es alternativ oder zusätzlich möglich, Eich- oder Kalibrierungsdaten der Ortsinformation aufzuzeichnen, bei der beispielsweise die zurückgelegte Strecke am Seil nach einer bestimmten Initialisierung aufgezeichnet und mit abgespeichert wird.in this connection in particular, it may be specifications of the stepping motor, for example a number of steps taken, act. In addition, can it's data from an angle encoder that's the roll rotations detected. Furthermore, it is alternative or additional possible, calibration or calibration data of the location information to record, for example, the distance traveled Track recorded on the rope after a certain initialization and is stored with.

Gemäß einem weiterem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Inspektionsvorrichtung zum Inspizieren von Seilen vorgeschlagen, die mindestens drei Rollen umfasst, mittels denen das zu inspizierende Seil mit der Inspektionsvorrichtung zu befahren ist und weiterhin mindestens ein Inspektionsgerät zur Aufnahme von Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles umfasst. Mindestens eine Rolle ist durch einen Motor antreibbar, so dass die Inspektionsvorrichtung am Seil verfahrbar ist. Erfindungsgemäß ist ein Steuermittel ausgebildet, mittels welchem der Motor so ansteuerbar ist, dass vorbestimmbare Positionen an dem Seil reproduzierbar anfahrbar sind.According to a further aspect of the present invention, an inspection device for inspecting ropes, which are min comprises at least three rollers, by means of which the rope to be inspected with the inspection device is to drive on and further comprises at least one inspection device for receiving data for state characterization of the rope. At least one roller is drivable by a motor, so that the inspection device is movable on the rope. According to the invention a control means is formed, by means of which the motor is controlled so that predeterminable positions on the rope are reproducibly approached.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung sind Anpressmittel zum Anpressen der Rollen an das Seil ausgebildet.According to one advantageous embodiment of the invention Inspection device are pressing means for pressing the rollers formed on the rope.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Anpresskraft der Anpressmittel an das Seil regelbar.According to one advantageous development is the contact pressure of the contact pressure adjustable to the rope.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung ist mindestens eines der folgenden Inspektionsgeräte ausgebildet:

  • a) mindestens ein Sensor zur Messung selbst- oder fremdinduzierter lokalen Magnetfelder;
  • b) mindestens eine Kamera zur Aufnahme optischer Daten;
  • c) mindestens ein Schwingungsaufnehmer;
  • d) mindestens ein Sensor zur Bestimmung einer Schichtdicke mindestens einer oberflächennahen Schicht;
  • e) mindestens ein Ultraschallsensor; und
  • f) mindestens ein Sensor zur Messung der Materialhärte.
According to an advantageous embodiment of the inspection device according to the invention at least one of the following inspection devices is formed:
  • a) at least one sensor for measuring self-induced or foreign-induced local magnetic fields;
  • b) at least one camera for recording optical data;
  • c) at least one vibration sensor;
  • d) at least one sensor for determining a layer thickness of at least one near-surface layer;
  • e) at least one ultrasonic sensor; and
  • f) at least one sensor for measuring the material hardness.

Unter einem Sensor zur Messung selbst- oder fremdinduzierter lokaler Magnetfelder, einem so genannten Magnetinduktionsmessgerät, wird ein Gerät verstanden, mittels dem ein Magnetfeld in dem zu inspizierenden Seil induziert werden kann, das anschließend vermessen wird. Störungen des vorhandenen oder des derart induzierten homogenen Magnetfeldes können auf Drahtbrüche im Seil hinwiesen. Bevorzugt umfasst die Inspektionsvorrichtung mehrere Kameras und insbesondere mehrere Arten von Kameras, wobei bevorzugt mit einer Art Kameras ein positionsgenaues Bild, bevorzugt einer niedrigeren Auflösung, insbesondere zum zeitgleichen Übertragen und/oder Betrachten der Daten zur unmittelbaren örtlichen Inspektion des Seiles während der Befahrung bei höherer Befahrgeschwindigkeit dargestellt und aufgezeichnet wird. Eine zweite Art Kameras ist zur hochaufgelösten optischen Inspektion des Seiles positionsgenau nach der Befahrung ausgebildet.Under a sensor for measuring self or externally induced local magnetic fields, a so-called Magnetinduktionsmessgerät, is a Device understood by means of a magnetic field in the inspected Rope can be induced, then measured becomes. Disruptions of the existing or induced such Homogeneous magnetic field can break wires pointed in the rope. Preferably, the inspection device comprises several cameras and in particular several types of cameras, taking prefers with a kind of cameras a positionally accurate image, preferably a lower resolution, in particular for simultaneous transmission and / or viewing the data for immediate local Inspection of the rope while driving at higher Driving speed is displayed and recorded. A second Art cameras is for high-resolution optical inspection of the rope formed position exactly after the drive.

Die für das erfindungsgemäße Verfahren offenbarten Details und Vorteile sind auf die erfindungsgemäße Inspektionsvorrichtung übertrag- und anwendbar und umgekehrt. Im Folgenden wird die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, ohne auf die dort gezeichneten Details und Vorteile beschränkt zu sein. Es zeigen schematisch:The disclosed for the inventive method Details and advantages are on the invention Inspection device transferable and applicable and vice versa. In the following the invention with reference to the attached Drawings explained in more detail without going on there drawn details and advantages to be limited. It show schematically:

1 ein erstes Schnittbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung an einem zu inspizierenden Seil; und 1 a first sectional view of a device according to the invention on a rope to be inspected; and

2 ein zweites Schnittbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung an einem Seil. 2 a second sectional view of a device according to the invention on a rope.

1 zeigt einen Querschnitt einer erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtung A. Diese dient zum Inspizieren der Oberfläche eines Seils 1, beispielsweise eines Seils einer Seil- oder Hängebrücke. Die Inspektionsvorrichtung A ist über acht Rollen 6, die aus Weichgummi ausgebildet sind, kraftschlüssig mit dem zu inspizierenden Seil 1 verbunden. Die Rollen 6 sind paarweise so ausgebildet, dass zwischen zwei benachbarten Paaren der Rollen 6 ein Winkel von 90° liegt. Durch Antrieb einer Rolle 6 durch einen entsprechenden Motor 5, der insbesondere auch 2 zu entnehmen ist, kann das zu inspizierende Seil 1 mit der Inspektionsvorrichtung A befahren werden. 1 shows a cross section of an inspection device according to the invention A. This is used to inspect the surface of a rope 1 , For example, a rope of a rope or suspension bridge. The inspection device A is about eight rollers 6 , which are formed of soft rubber, frictionally with the rope to be inspected 1 connected. The roles 6 are pairwise designed so that between two adjacent pairs of roles 6 an angle of 90 °. By driving a roller 6 through a corresponding engine 5 especially 2 can be seen, the rope to be inspected 1 be traveled with the inspection device A.

An einem Messgeräteträger 7 ist mindestens ein Inspektionsgerät 10 ausgebildet. Diese Inspektionsgeräte 10 umfassen Kameras 8 und Magnetfeldmessgeräte 9. Die Rollen 6 sind in Radaufhängungen 2 gehaltert. Die durch die Inspektionsgeräte 10 und insbesondere die Kameras 8 und Magnetfeldmessgeräte 9 gelieferten Daten werden in einem Messauswertungsmittel 3 ausgewertet und ggf. einem nicht gezeigten Empfänger übertragen. Ferner ist ein Steuermittel 4 ausgebildet, mittels welchem der Motor 5 zum Antrieb der Rollen 6 überwacht und angesteuert wird. Die Steuermittel 4 umfassen dabei Positionszähler zur Bestimmung von Ortsinformationen, so dass diese mit den durch die Inspektionsgeräte 10 gelieferten Daten korrelier- und abspeicherbar sind, und wahlweise Schubkraftsensoren.On a gauge carrier 7 is at least one inspection device 10 educated. These inspection devices 10 include cameras 8th and magnetic field measuring devices 9 , The roles 6 are in wheel suspensions 2 supported. The through the inspection equipment 10 and especially the cameras 8th and magnetic field measuring devices 9 supplied data are in a measurement evaluation 3 evaluated and possibly transmitted to a receiver, not shown. Further, a control means 4 formed, by means of which the engine 5 for driving the rollers 6 is monitored and controlled. The control means 4 include position counter for determining location information, so that this with the by the inspection equipment 10 supplied data can be correlated and stored, and optionally thrust sensors.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Inspektionsvorrichtung A gestatten eine reproduzierbare Oberflächeninspektion von Seilen beispielsweise von Hängebrücken. So ist mit automatischen Mitteln die Position und die Art von Oberflächendefekten am Seil feststellbar und diese sind wieder auffindbar.The inventive method and the invention Inspection device A allow a reproducible surface inspection of ropes for example of suspension bridges. So is the position and type of surface defects with automatic means Lockable on the rope and these can be found again.

11
Seilrope
22
RadaufhängungArm
33
MessauswertungsmittelMeasurement analysis means
44
Steuermittelcontrol means
55
Motorengine
66
Rollenroll
77
MessgeräteträgerMeters carrier
88th
Kameracamera
99
Magnetfeldmessgerätmagnetic field measuring instrument
1010
Inspektionsgerätinspection unit
AA
Inspektionsvorrichtunginspection device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 20311395 U1 [0002] - DE 20311395 U1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zum Inspizieren von Seilen, bei dem ein zu inspizierendes Seil mit einer Inspektionsvorrichtung befahren wird, die mindestens ein Inspektionsgerät zur Aufnahme von Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles trägt, wobei die Inspektionsvorrichtung mindestens drei Rollen umfasst, die kraftschlüssig mit dem Seil verbunden sind, wobei mindestens eine Rolle durch mindestens einen Motor angetrieben wird, so dass die Inspektionsvorrichtung am Seil verfahrbar ist, wobei der mindestens eine Motor so ansteuerbar ist, dass die Inspektionsvorrichtung vorbestimmbare Positionen an dem Seil reproduzierbar anfährt und wobei zumindest zeitweise Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles korreliert mit der jeweiligen Position aufgenommen werden.Method for inspecting ropes, in which a drive on the rope to be inspected with an inspection device is the at least one inspection device for recording of data to characterize the state of the rope, in which the inspection device comprises at least three rollers, the non-positively connected to the rope, where at least one role by at least one motor is driven so that the inspection device can be moved on the rope, wherein the at least one engine so can be controlled, that the inspection device predeterminable Positions on the rope reproducibly starts and in which at least temporary data on the state characterization of the rope correlated with the respective position. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Anpresskraft der Rollen an das Seil gesteuert wird.The method of claim 1, wherein the contact pressure the roles of the rope is controlled. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Pendelscherbeanspruchung kleiner als 20% (Prozent) der Haftzugfestigkeit der Oberflächenschicht auf dem Seil ist.Method according to one of the preceding claims, where the pendulum shear stress is less than 20% (percent) of the Tensile strength of the surface layer on the rope is. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Daten auf mindestens eine der folgenden Arten aufgenommen werden: a) mittels Magnetfelddetektion; b) auf optischem Wege; c) durch Aufnahme von Schwingungen; d) durch eine Messung einer Schichtdicke mindestens einer oberflächennahen Schicht; e) Ultraschallmessungen; und f) Messungen der Materialharte.Method according to one of the preceding claims, where the data is recorded in at least one of the following ways become: a) by magnetic field detection; b) on optical Ways; c) by absorbing vibrations; d) by a Measurement of a layer thickness of at least one near-surface Layer; e) ultrasonic measurements; and f) measurements of Material hardness. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Daten an einen Empfänger übertragen werden.Method according to one of the preceding claims, where the data is transmitted to a receiver become. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem mit den Daten Ortsinformationen aufgezeichnet werden, die mit der Position am Seil bei der Aufnahme der Daten korreliert sind.Method according to one of the preceding claims, where location information is recorded with the data, the correlated with the position on the rope when recording the data. Inspektionsvorrichtung (A) zum Inspizieren von Seilen (1), umfassend mindestens drei Rollen (6), mittels denen das zu inspizierende Seil (1) mit der Inspektionsvorrichtung (A) zu befahren ist und mindestens ein Inspektionsgerät (10) zur Aufnahme von Daten zur Zustandscharakterisierung des Seiles (1), wobei mindestens eine Rolle (6) durch einen Motor (5) antreibbar ist, so dass die Inspektionsvorrichtung (A) am Seil (1) verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuermittel (4) ausgebildet ist, mittels welchem der Motor (5) so ansteuerbar ist, dass vorbestimmbare Positionen an dem Seil (1) reproduzierbar anfahrbar sind.Inspection device (A) for inspecting ropes ( 1 ), comprising at least three roles ( 6 ), by which the rope to be inspected ( 1 ) with the inspection device (A) and at least one inspection device ( 10 ) for the recording of the state characterization of the rope ( 1 ), whereby at least one roll ( 6 ) by a motor ( 5 ) is drivable so that the inspection device (A) on the rope ( 1 ), characterized in that a control means ( 4 ) is formed, by means of which the engine ( 5 ) is controlled so that predeterminable positions on the rope ( 1 ) are reproducible approachable. Inspektionsvorrichtung (A) nach Anspruch 7, bei der Anpressmittel zum Anpressen der Rollen (6) an das Seil (1) ausgebildet sind.Inspection device (A) according to claim 7, wherein the pressing means for pressing the rollers ( 6 ) to the rope ( 1 ) are formed. Inspektionsvorrichtung (A) nach Anspruch 8, bei der die Anpresskraft der Anpressmittel an das Seil (1) regelbar ist.Inspection device (A) according to claim 8, wherein the pressing force of the pressing means on the rope ( 1 ) is controllable. Inspektionsvorrichtung (A) nach einem der Ansprüche 7 bis 8, bei der mindestens eines der folgenden Inspektionsgeräte ausgebildet ist: a) mindestens ein Sensor zur Messung selbst- oder fremdinduzierter lokalen Magnetfelder (9); b) mindestens eine Kamera (8) zur Aufnahme optischer Daten; c) mindestens ein Schwingungsaufnehmer; d) mindestens ein Sensor zur Bestimmung einer Schichtdicke einer oberflächennahen Schicht; e) mindestens ein Ultraschallsensor; und f) mindestens ein Sensor zur Messung der Materialhärte.Inspection device (A) according to one of claims 7 to 8, wherein at least one of the following inspection devices is formed: a) at least one sensor for measuring self-induced or foreign-induced local magnetic fields ( 9 ); b) at least one camera ( 8th ) for recording optical data; c) at least one vibration sensor; d) at least one sensor for determining a layer thickness of a near-surface layer; e) at least one ultrasonic sensor; and f) at least one sensor for measuring the material hardness.
DE102008049942A 2008-10-02 2008-10-02 Method and inspection device for inspecting ropes Withdrawn DE102008049942A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008049942A DE102008049942A1 (en) 2008-10-02 2008-10-02 Method and inspection device for inspecting ropes
EP20090164376 EP2172593B1 (en) 2008-10-02 2009-07-02 Method and apparatus for inspecting cables

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008049942A DE102008049942A1 (en) 2008-10-02 2008-10-02 Method and inspection device for inspecting ropes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008049942A1 true DE102008049942A1 (en) 2010-04-08

Family

ID=41445471

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008049942A Withdrawn DE102008049942A1 (en) 2008-10-02 2008-10-02 Method and inspection device for inspecting ropes

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP2172593B1 (en)
DE (1) DE102008049942A1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009052829A1 (en) 2009-11-13 2011-05-19 Diagnose- und Ingenieurgesellschaft Dr. Boué mbH Method and device for applying a liquid to a rope
US20130052335A1 (en) * 2011-08-26 2013-02-28 Diagnose und Ingenieurgesellschaft Dr. Boué Method and apparatus for applying a coating to a cable
CN112030738A (en) * 2020-08-24 2020-12-04 宁波职业技术学院 Stay cable robot cable climbing system and method based on load switching mechanism
CN113152273A (en) * 2021-04-28 2021-07-23 重庆交通大学 Detection device and detection method for boom diseases

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102587270B (en) * 2012-02-29 2013-10-30 华中科技大学 Climbing device for cables of cable-stayed bridge
CN103895723B (en) * 2012-12-26 2016-04-13 上海建冶科技工程股份有限公司 Many wheels elasticity extrudes flexible climb cable maintaining robot
CN104894957B (en) * 2014-03-03 2016-10-26 长沙大方精密机电有限公司 Anti-bias adjustable climbing device for bridge cable defects detection
CN104074135B (en) * 2014-04-16 2016-08-24 广州诚泰交通机电工程有限公司 A kind of bridge cables detection device
CN106476923A (en) * 2015-12-28 2017-03-08 北方工业大学 Rope climbing robot
CN106052920B (en) * 2016-05-19 2019-03-08 武汉理工大学 An intelligent lifting and positioning cable force detection device
CN105908624B (en) * 2016-06-15 2018-01-09 广西交通科学研究院 A kind of portable robot for being used to detect Character of Cable Force of Cable stayed Bridge
CN106049270B (en) * 2016-06-23 2018-07-06 中国计量学院 A kind of novel cable climbing device
CN106284070B (en) * 2016-10-21 2018-05-25 柳州欧维姆机械股份有限公司 Light-duty carbon fiber cable-climbing robot with detecting system and its method for drag-line detection
CN106556684B (en) * 2016-12-01 2019-04-23 华南理工大学广州学院 A new type of electric-driven cable detection device and detection method
CN108562531B (en) * 2018-01-29 2020-12-01 鲁东大学 A kind of bridge stay cable corrosion detection equipment
CN110344325B (en) * 2019-06-20 2020-12-22 长沙学院 A detection device for bridge cables
CN111501544A (en) * 2020-04-30 2020-08-07 陈贞全 Maintenance lifting platform for bridge double-column type pier
CN112211097A (en) * 2020-10-23 2021-01-12 上海同新机电控制技术有限公司 Stay cable maintenance trolley
CN112458894A (en) * 2020-11-05 2021-03-09 马征 All-round bridge disease detection device
CN115806001A (en) * 2022-11-24 2023-03-17 浙江大学 Column moving machine
CN117026801B (en) * 2023-07-28 2026-02-03 上海溪沨谷科技有限公司 Robot for detecting cable-stayed cable

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29502234U1 (en) * 1995-02-11 1995-04-13 Ernst Peiniger GmbH Unternehmen für Bautenschutz, 45145 Essen Surface processing device for elongated, stationary bodies, in particular for suspension cables on bridges
DE20311395U1 (en) 2003-07-24 2003-10-30 Boué, Andreas, Dr.-Ing., 52152 Simmerath Remotely-controlled cable inspection platform rotates through roll plane for all-round cable inspection

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2376218A1 (en) * 2002-03-13 2003-09-13 Jonathan Rheaume Remote-controlled device travelling on a system that provides access to structures without disrupting traffic

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29502234U1 (en) * 1995-02-11 1995-04-13 Ernst Peiniger GmbH Unternehmen für Bautenschutz, 45145 Essen Surface processing device for elongated, stationary bodies, in particular for suspension cables on bridges
DE20311395U1 (en) 2003-07-24 2003-10-30 Boué, Andreas, Dr.-Ing., 52152 Simmerath Remotely-controlled cable inspection platform rotates through roll plane for all-round cable inspection

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009052829A1 (en) 2009-11-13 2011-05-19 Diagnose- und Ingenieurgesellschaft Dr. Boué mbH Method and device for applying a liquid to a rope
DE202010017969U1 (en) 2009-11-13 2013-08-22 Diagnose- und Ingenieurgesellschaft Dr. Boué mbH Device for applying a liquid to a rope
EP2325394B1 (en) 2009-11-13 2018-01-24 Diagnose- und Ingenieurgesellschaft Dr. Boué mbH Method and device for applying a liquid to a rope
EP2325394B2 (en) † 2009-11-13 2023-10-11 CPE Corrosion Protection Engineering GmbH Method and device for applying a liquid to a rope
US20130052335A1 (en) * 2011-08-26 2013-02-28 Diagnose und Ingenieurgesellschaft Dr. Boué Method and apparatus for applying a coating to a cable
US8697178B2 (en) * 2011-08-26 2014-04-15 Diagnose-und Ingenieurgesellschaft Dr. Boué Method and apparatus for applying a coating to a cable
CN112030738A (en) * 2020-08-24 2020-12-04 宁波职业技术学院 Stay cable robot cable climbing system and method based on load switching mechanism
CN112030738B (en) * 2020-08-24 2022-04-01 宁波职业技术学院 Stay cable robot cable climbing system and method based on load switching mechanism
CN113152273A (en) * 2021-04-28 2021-07-23 重庆交通大学 Detection device and detection method for boom diseases

Also Published As

Publication number Publication date
EP2172593A2 (en) 2010-04-07
EP2172593B1 (en) 2014-09-10
EP2172593A3 (en) 2013-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2172593B1 (en) Method and apparatus for inspecting cables
DE102009002678A1 (en) Test method for bogies as well as test and assembly stand
EP2325394B2 (en) Method and device for applying a liquid to a rope
WO2009024452A1 (en) Elevator system having a load carrier condition detector device, and method for detecting a condition of a load carrier
CH702963A1 (en) Method for calibration of sensors wim.
DE102015110466B4 (en) Test and / or working device
DE102013000685B4 (en) Mobile support system for at least one designed for nondestructive testing sensor element
CN201289369Y (en) Automatic detection device for railway tanker tank
WO2018138166A1 (en) Inspection unit and method for inspecting a cable
DE20311395U1 (en) Remotely-controlled cable inspection platform rotates through roll plane for all-round cable inspection
DE102018132461B3 (en) Handheld device and method for optical non-contact determination of the thickness of a rolled metal strip
WO2020253984A1 (en) Device for testing steel cables, and method for the use of said device
EP2270487B1 (en) Device for ultrasound examination of installed wheel set shafts of railway freight cars
DE69000493T2 (en) METHOD FOR DEVELOPING A CONDITIONAL DIAGNOSIS OF LINES OR TUBES, AND DEVICE FOR APPLYING THE METHOD.
DE19932084A1 (en) Mast rigidity testing method, evaluating difference between sideways deviations of mast for two different forces applied on mast
DE102005013637B3 (en) Method for rolling the recesses or radii on transitions between bearing pins and sides or flanges of crankshafts with the aid of a rolling unit comprises measuring on the hinge the penetration depth of the rollers in the recesses or radii
EP1612551B1 (en) Method of evaluating the roughness of freshly polished rails and/or rail segments
DE19753028A1 (en) Measuring trolley for rotationally symmetric components
DE102020205071A1 (en) Device for detecting the relative position between a fastening anchor attached to a supporting structure and a tensioned support cable attached to the end of the fastening anchor
DE202015105600U1 (en) Device for measuring the stability of masts
DE102010004501B4 (en) Method for determining the coefficient of friction on the basis of the detection of forces occurring in rail-bound driving
DE9320538U1 (en) Arrangement for creating a cadastre of elongated cavities located below the earth's surface
EP3724116A1 (en) Method and device for checking an elongate suspension means for lifts, and suspension means of this type
EP3273216A1 (en) Measuring rim and evaluation unit for determining of mounting forces in tyre assembling
DE102015002016A1 (en) Test procedure for a rolling bearing

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20140501