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DE102008032768A1 - Method for controlling power engine of e.g. electric vehicle, involves controlling power engine under presetting of target drive moments in approximation than initial drive moment that is corrected to calculated additional moment - Google Patents

Method for controlling power engine of e.g. electric vehicle, involves controlling power engine under presetting of target drive moments in approximation than initial drive moment that is corrected to calculated additional moment Download PDF

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DE102008032768A1
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DE
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drive
speed
torque
drive unit
change
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102008032768A
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German (de)
Inventor
David Prochazka
Jörg Dr. Rieling
Michael Dr.-Ing. Zillmer
Dennis KÖNIG
Guido Wachsmuth
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Skoda Auto AS
Volkswagen AG
Original Assignee
Skoda Auto AS
Volkswagen AG
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Publication date
Application filed by Skoda Auto AS, Volkswagen AG filed Critical Skoda Auto AS
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Abstract

The method involves predicting change of speed, which is determined by a switching operation i.e. shift-in operation, from an initial drive speed to a target drive speed of a motor vehicle. Angular momentum change of a power engine of the motor vehicle associated with the speed change is calculated. The calculated angular momentum change is equalized with an additional moment that is to be superimposed. The power engine is controlled under presetting of target drive moments in an approximation than initial drive moment that is corrected around to calculated additional moment.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebsaggregats eines Kraftfahrzeugs mit automatischem Schaltgetriebe im Fall eines Schaltvorgangs. Der Schaltvorgang ändert die Gangeinstellung des automatischen Schaltgetriebes von einem Anfangsgang zu einem Zielgang. Im Anfangsgang liefert das Antriebsaggregat bei einer Anfangsantriebsdrehzahl ein Anfangsantriebsmoment. Im Zielgang liefert das Antriebsaggregat bei einer Zielantriebsdrehzahl ein Zielantriebsmoment.The The invention relates to a method for controlling a drive unit a motor vehicle with automatic transmission in the case of Shift. The shift changes the gear setting of the automatic transmission from an initial gear to a target gear. In the initial gear, the drive unit delivers at an initial drive speed an initial drive torque. The drive unit delivers in the target gear at a target drive speed, a target drive torque.

Das automatische Schaltgetriebe nimmt an seinem Getriebeeingang das jeweils vom Antriebsaggregat gelieferte Moment auf, führt gemäß seiner aktuellen Gangeinstellung eine Übersetzung durch und liefert das übersetzte Moment bei einer Abtriebsdrehzahl an einen nachgeschalteten Abtriebsstrang. Durch den Schaltvorgang wird die Gangeinstellung und somit die Übersetzung im automatischen Schaltgetriebe geändert. Die Abtriebsdrehzahl bleibt im Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs dabei im Wesentlichen unverändert. Verändert wird hingegen die Eingangsdrehzahl des Getriebes, d. h. die vom Antriebsaggregat gelieferte Antriebsdrehzahl. Zudem ändert sich während des Kupplungswechsels übersetzungsbedingt das übertragene Moment. Ohne geeignete Kompensationsmechanismen führt dies zu einem vom Fahrer als Rucken wahrgenommenen Momentensprung im Abtriebsstrang.The automatic transmission takes on its transmission input that each delivered by the drive unit torque leads according to its current Gear setting a translation through and deliver that translated Moment at an output speed to a downstream output line. By the shift is the gear setting and thus the translation changed in the automatic transmission. The output speed remains essentially unchanged during driving of the motor vehicle. Is changed however, the input speed of the transmission, d. H. that of the drive unit delivered drive speed. In addition, changes during the Clutch change due to translation the transferred one Moment. Without suitable compensation mechanisms this leads to a moment jump perceived by the driver as jerking in the Drive train.

Eine Möglichkeit der Kompensation ist eine direkte Regelung des Antriebsaggregates, wobei das am Getriebeausgang anliegende Moment als Regelgröße dient. Derartige Mechanismen sind technisch sehr aufwendig und typischerweise nicht schnell genug.A possibility the compensation is a direct control of the drive unit, where the torque applied to the transmission output serves as a controlled variable. Such mechanisms are technically very complicated and typical not fast enough.

Alternativ kann die Änderung des übertragenen Momentes, die durch die Übersetzungsänderung des Schaltvorgangs bedingt ist, auf Grundlage detaillierter Kenntnisse des Getriebes vorherberechnet und bei der Ansteuerung des Antriebsaggregates vorausschauend berücksichtigt werden. Dies bedeutet mit anderen Worten, dass das Antriebsaggregat unter Vorgabe eines Zielantriebsmomentes angesteuert wird, welches sich aus Grund- und Korrekturtermen zusammensetzt: Mz = Ma + K1 + K2 ... Alternatively, the change of the transmitted torque, which is due to the ratio change of the shift operation, can be precalculated on the basis of detailed knowledge of the transmission and taken into account in the control of the drive unit in a forward-looking manner. In other words, this means that the drive unit is driven by specifying a target drive torque, which is composed of basic and correction terms: Mz = Ma + K1 + K2 ...

In nullter Näherung entspricht das vorgegebene Zielantriebsmoment Mz dem Anfangsantriebsmoment Ma, respektive nachgeführtem Fahrerwunsch (als Istmoment). In nullter Näherung wird also keine Kompensation durchgeführt, was zu dem oben beschriebenen Rucken beim Schaltvorgang führt. Die durch die Übersetzungsänderung eingebrachte Änderung des übertragenen Momentes wird im ersten Korrekturterm K1, d. h. in erster Näherung des vorgegebenen Zielmomentes berücksichtigt. Das erforderliche erste Korrekturmoment lässt sich leicht aus den bekannten Übersetzungsverhältnissen des Anfangsgangs und des Zielgangs berechnen.In zeroth approximation corresponds to the predetermined target drive torque Mz the initial drive torque Ma, respectively tracked Driver request (as actual torque). In zeroth approximation, so no compensation carried out, which leads to the above-described jerking during the switching process. The through the translation change introduced change of the transferred Moment is in the first correction term K1, d. H. in a first approximation of given target torque taken into account. The required first correction torque can be easily from the known gear ratios of Calculate the initial gear and the target gear.

Die Erfahrung lehrt jedoch, dass diese Korrektur häufig nicht ausreichend ist, um ein vollständig komfortables Fahrgefühl zu erzeugen.The However, experience teaches that this correction is often insufficient, a completely comfortable driving experience to create.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Momentensprünge während des Schaltvorgangs vollständiger zu vermeiden.It the object of the present invention, momentum jumps during the Switching process more complete to avoid.

Hierzu wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, ein Zusatzmoment zu berechnen und als weiteren Korrekturterm K2, d. h. in zweiter Näherung des vorzugebenden Zielantriebsmomentes zu berücksichtigen. Wie erwähnt, wird durch die Übersetzungsänderung beim Schaltvorgang und die erwünschte und durch die kinetische Energie des Fahrzeugs erzwungene Beibehaltung der Abtriebsdrehzahl eine Änderung der Antriebsdrehzahl, nämlich von der Anfangsantriebsdrehzahl auf die Zielantriebsdrehzahl, hervorgerufen. Da sich das Trägheitsmoment des Antriebsaggregats durch den Schaltvorgang natürlich nicht ändert, bedeutet dies, dass das Antriebsaggregat im Zielzustand einen anderen Drehimpuls besitzt als im Anfangszustand. Der Schaltvorgang geht daher mit einer Drehimpulsänderung des Antriebsaggregats einher. Nach dem Drehimpulserhaltungssatz entspricht jede Drehimpulsänderung einem Drehmoment, d. h. zur Durchführung einer Drehimpulsänderung eines Systems muss ein entsprechendes Drehmoment auf das System wirken. Man beachte, dass dieses Moment unabhängig von dem an den Antriebsstrang abgegebenen Moment allein zur Erreichung der Drehzahländerung des Antriebsaggregats erforderlich ist.For this is proposed according to the invention, to calculate an additional torque and as a further correction term K2, d. H. in a second approximation to be given to specify the target drive torque. As mentioned, will through the translation change during the switching process and the desired and Retention enforced by the kinetic energy of the vehicle the output speed is a change the drive speed, namely from the initial drive speed to the target drive speed. Since the moment of inertia Of course, does not change the drive unit by the switching process, means this, that the drive unit in the target state another angular momentum owns as in the initial state. The switching process is therefore with an angular momentum change associated with the drive unit. Corresponds to the angular momentum conservation law every angular momentum change a torque, d. H. for performing an angular momentum change a system must have a corresponding torque on the system Act. Note that this moment is independent of that on the powertrain delivered moment alone to achieve the speed change of the drive unit is required.

Bei der oben geschilderten Ansteuerung des Antriebsaggregates unter Vorgabe eines Ziel-Antriebsmomentes in erster Näherung, d. h. nur unter Berücksichtigung der übersetzungsbedingten Momentenänderung, kann das zur Drehzahlerhöhung notwendige Moment nur aus der kinetischen Energie des Fahrzeugs bzw. aus einer Verminderung des auf den Abtrieb wirkenden Antriebsmomentes gezogen werden. Somit ist verständlich, warum Systeme, die nur den ersten Korrekturterm K1 berücksichtigen, zu einer unvollständigen Momentenkompensation führen. Die vorliegende Erfindung sieht hingegen vor, zusätzlich als zweiten Korrekturterm K2 das drehzahlbedingte Moment ebenfalls im Voraus zu berechnen und bei der Vorgabe des zu liefernden Zielantriebsmomentes zusätzlich zu berücksichtigen. Logisch erfolgt dies, indem zunächst die Drehzahländerung von der Anfangsantriebsdrehzahl auf die Zielantriebsdrehzahl bestimmt wird, was bei Kenntnis der aktuellen Anfangsantriebsdrehzahl und der Änderung der Drehzahlübersetzung des automatischen Schaltgetriebes beim Schaltvorgang unter Berücksichtigung der Randbedingung der gleichbleibenden Abtriebsdrehzahl leicht möglich ist. Hieraus kann dann die für eine entsprechende Drehzahländerung des Antriebsaggregates erforderliche Drehimpulsänderung unter Berücksichtigung des Trägheitsmomentes des Antriebsaggregates berechnet werden. Das Trägheitsmoment des Antriebsaggregates ist eine feste, bauartbedingte Größe. Die vorausgesagte Drehimpulsänderung entspricht physikalisch dem Zusatzmoment, welches aufgebracht werden muss, um die berechnete Drehzahländerung des (isoliert gedachten) Antriebsaggregats zu bewirken. Weiter wird das Zielantriebsmoment, welches der Ansteuerung des Antriebsaggregats während des Schaltvorgangs als Vorgabe zugrunde liegen soll um jegliche Momentensprünge zu verhindern, berechnet, indem dem Anfangsantriebsmoment als nullte Näherung das übersetzungsbedingte Zusatzmoment als erste Näherung und erfindungsgemäß das drehzahlbedingte Zusatzmoment als zweite Näherung hinzugefügt wird. Das Antriebsaggregat wird dann mit dem so berechneten Zielantriebsmoment als Vorgabe angesteuert.In the above-described control of the drive unit under specification of a target drive torque in a first approximation, ie only taking into account the translation-related torque change, the torque required for speed increase can only be drawn from the kinetic energy of the vehicle or from a reduction of the drive torque acting on the output become. It is therefore understandable why systems that only consider the first correction term K1 result in incomplete torque compensation. The present invention, on the other hand, also provides for additionally calculating, as a second correction term K2, the speed-related torque in advance and additionally taking this into account when specifying the target drive torque to be delivered. Logically, this is done by first determining the speed change from the initial drive speed to the target drive speed, knowing the current initial drive speed and the change tion of the speed ratio of the automatic transmission during the switching process, taking into account the boundary condition of the constant output speed is easily possible. From this, the angular momentum change required for a corresponding speed change of the drive unit can then be calculated taking into account the moment of inertia of the drive unit. The moment of inertia of the drive unit is a fixed, design-related size. The predicted angular momentum change physically corresponds to the additional torque that must be applied to effect the calculated speed change of the (isolated) prime mover. Further, the target drive torque, which should be based on the control of the drive unit during the shift as a default to prevent any torque jumps, calculated by the initial drive torque is added as the zeroth approximation, the translation-related additional torque as a first approximation and according to the invention the speed-related additional torque as a second approximation. The drive unit is then controlled as the default with the target drive torque calculated in this way.

In der Terminologie dieser Anmeldung ist das Zielantriebsmoment das nach dem Schaltvorgang von dem Antriebsaggregat abgegebene Moment. Berücksichtigt man, dass im Zielzustand das Antriebsaggregat mit der Zielantriebsdrehzahl dreht und das Zusatzmoment des zweiten Korrekturterms K2 daher nicht mehr zur Drehzahlerhöhung benötigt, ist dieser Wert als Eingangsmoment des automatischen Schaltgetriebes für den weiteren Fahrbetrieb nach dem Schaltvorgang um den Korrekturterm K2 zu hoch. Daher ist bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Steuereinheit mit Beendigung der Drehzahlüberführung das Zusatzmoment des zweiten Korrekturterms K2 wieder zu Null oder zumindest nahe Null gefahren hat.In The terminology of this application is the target drive torque after the switching operation of the drive unit output torque. Considered one that in the target state, the drive unit with the target drive speed therefore does not rotate and the additional torque of the second correction term K2 more for speed increase needed this value is the input torque of the automatic gearbox for the further driving after the switching process to the correction term K2 too high. Therefore, in an advantageous embodiment of Invention provided that the control unit with termination of Speed overpass the Additional torque of the second correction term K2 back to zero or at least has driven close to zero.

Besonders vorteilhaft anwendbar ist das Verfahren im Fall, dass der Schaltvorgang eine Rückschaltung ist, d. h. das die Zielantriebsdrehzahl höher ist als die Anfangsantriebsdrehzahl.Especially Advantageously, the method is applicable in the case that the switching operation a downshift is, d. H. the target drive speed is higher than the initial drive speed.

Besonders vorteilhaft wird das erfindungsgemäße Verfahren bei Fahrzeugen eingesetzt, deren Antriebsaggregat eine elektrische Maschine umfasst. Es sind dies z. B. Elektrofahrzeuge oder vorzugsweise Hybridfahrzeuge, die neben der elektrischen Maschine auch eine Verbrennungsmaschine aufweisen. Fahrzeuge mit elektrischer Maschine können während einer Rekuperationsphase im Rekuperationsbetrieb arbeiten, indem die elektrische Maschine als Generator wirkt und ein negatives Antriebsmoment liefert. Typischerweise fällt eine solche Rekuperationsphase mit einer Verzögerungsphase des Kraftfahrzeugs zusammen. Insbesondere bei Hybridfahrzeugen ist es jedoch auch möglich, dass die elektrische Maschine auch in anderen Betriebsphasen als Generator arbeitet, um beispielsweise die Verbrennungsmaschine in einem verbrauchsgünstigen Betriebspunkt zu halten. Im Fall einer Rückschaltung während der Rekuperationsphase kann bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass die elektrische Maschine von der Steuereinheit zur Lieferung eines betragsmäßig kleineren, negativen Antriebsmomentes angesteuert wird. Dies bedeutet mit anderen Worten, dass die zur Erreichung der höheren Zielantriebsdrehzahl erforderliche Energie einem elektrischen Speicher, der während des normalen Rekuperationsbetriebs von der als Generator arbeitenden elektrischen Maschine gespeist wird, ”vorenthalten” wird.Especially Advantageous method of the invention in vehicles used, the drive unit comprises an electric machine. It are these z. As electric vehicles or preferably hybrid vehicles, in addition to the electric machine also an internal combustion engine exhibit. Vehicles with electric machines can during a recuperation phase working in recuperation mode by the electric machine acts as a generator and provides a negative drive torque. typically, one falls Such Rekuperationsphase with a deceleration phase of the motor vehicle together. However, especially in hybrid vehicles, it is also possible that the electric machine also in other phases of operation as a generator works, for example, the internal combustion engine in a fuel-efficient Holding operating point. In the case of a downshift during the Rekuperationsphase can when using the method according to the invention be provided that the electric machine from the control unit for the delivery of a smaller amount, negative drive torque is controlled. This means with others Words, that to achieve the higher target drive speed required energy of an electrical store, which during the normal Rekuperationsbetriebs of working as a generator electric machine is "deprived".

Selbstverständlich ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht nur im Schubbetrieb, von dem zuvor ein Spezialfall beschrieben wurde, sondern auch im Zugbetrieb des Kraftfahrzeugs einsetzbar. Im Zugbetrieb liefert das Antriebsaggregat ein positives Anfangsantriebsmoment. Im Fall der Rückschaltung wird das Antriebsaggregat dann von der Steuereinheit zur Lieferung eines größeren, positiven Zielantriebsaggregats angesteuert.Of course it is the inventive method not only in overrun mode, which was previously described as a special case was, but also in the train operation of the motor vehicle used. In train operation, the drive unit delivers a positive initial drive torque. In the case of the downshift will then the drive unit from the control unit to deliver a bigger, positive Target drive unit controlled.

Oben wurde ausführlich erläutert, wie die Ermittlung des aufzubringenden Zusatzmomentes, d. h. des zweiten Korrekturterms K2 logisch erfolgt. Mehrere oder alle der aufgeführten Schritte können jedoch durch geeignete Algorithmen auch in einem gemeinsamen Verfahrensschritt erfolgen.Above was detailed explains as the determination of the applied additional torque, d. H. of second correction term K2 logically. Several or all of them listed Steps can however, by suitable algorithms also in a common process step respectively.

Wichtige Eingangsgrößen für die Berechnung des zweiten Korrekturterms K2, d. h. des in zweiter Näherung aufzubringenden Zusatzmomentes, sind die Anfangsantriebsdrehzahl, die Zielantriebsdrehzahl, die Übersetzung des automatischen Schaltgetriebes im Anfangsgang und im Zielgang und das Trägheitsmoment des Antriebsaggregats. Die letztgenannte Größe ist eine feste, bauartbedingte Größe, die in der Steuereinheit hinterlegt sein kann oder dieser von einer Identifikationseinheit des Antriebsaggregates geliefert wird. Die Übersetzungen von Anfangs- und Zielgang sind durch die Bauart des Schaltgetriebes und dessen aktuellen Betriebspunkt gegeben. Diese Größen müssen der Steuereinheit zur sinnvollen Ansteuerung des Antriebsstrangs in jedem Fall bekannt sein. Die Anfangsantriebsdrehzahl ist ein Messwert, der der Steuereinheit zur sinnvollen Ansteuerung des Antriebsstrangs ebenfalls bekannt sein muss. Das erfindungsgemäße Verfahren kommt somit ohne neue und aufwendig zu erfassende Messwerte aus. Es ist daher in typischen Fahrzeugen durch geringfügige Eingriffe in die Software der Steuereinheit leicht zu realisieren.Important Input variables for the calculation the second correction term K2, d. H. of the second approximation to be applied Additional torque, are the initial drive speed, the target drive speed, the translation the automatic transmission in the initial gear and the target gear and the moment of inertia of the drive unit. The latter size is a fixed, design-related Size that can be stored in the control unit or this of a Identification unit of the drive unit is delivered. The translations of Start and finish gear are given by the design of the gearbox and its current operating point. These sizes need the Control unit for meaningful activation of the drive train in be known in every case. The initial drive speed is a measured value, the control unit for meaningful control of the drive train must also be known. The inventive method thus comes without new and expensive measured values to be recorded. It is therefore in typical vehicles by minor interference with the software easy to realize the control unit.

Claims (8)

Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebsaggregats eines Kraftfahrzeugs mit automatischem Schaltgetriebe im Fall eines Schaltvorgangs von einem Anfangsgang, in dem das Antriebsaggregat bei einer Anfangsantriebsdrehzahl ein Anfangsantriebsmoment liefert, in einen Zielgang, in dem das Antriebsaggregat bei einer Zielantriebsdrehzahl ein Zielantriebsmoment liefert, wobei das automatische Schaltgetriebe an seinem Getriebeeingang das jeweils vom Antriebsaggregat gelieferte Moment aufnimmt und gemäß seiner aktuellen Gangeinstellung übersetzt und bei einer vorgegebenen Abtriebsdrehzahl an einen nachgeschalteten Abtriebsstrang überträgt, und wobei eine Steuereinrichtung das Antriebsaggregat ansteuert unter Vorgabe des zu liefernden Zielantriebsmoments in erster Näherung als das um die durch die Rückschaltung bedingte Momentenübersetzungsänderung des automatischen Schaltgetriebes korrigierte Anfangsantriebsmoment, umfassend die folgenden, von der Steuereinrichtung durchgeführten Schritte: – Vorhersagen der durch den Schaltvorgang bedingten Drehzahländerung von der Anfangsantriebsdrehzahl auf die Zielantriebsdrehzahl, – Berechnen einer mit der Drehzahländerung verbundenen Drehimpulsänderung des Antriebsaggregats, Gleichsetzen der berechneten Drehimpulsänderung mit den aufzubringenden Zusatzmoment, – Ansteuern des Antriebsaggregates unter Vorgabe des zu liefernden Zielantriebsmoments in zweiter Näherung als das zusätzlich um das berechnete Zusatzmoment korrigierte Anfangsantriebsmoment.Method for controlling a drive unit a motor vehicle with automatic transmission in the case of Shifting from an initial gear in which the drive unit provides an initial drive torque at an initial drive speed, in a target gear, in which the drive unit at a target drive speed provides a target drive torque, being the automatic transmission at its transmission input each supplied by the drive unit Pick up moment and according to his current gear setting translated and at a given output speed to a downstream Power train transmits, and in which a control device drives the drive unit under specification the target drive torque to be supplied as a first approximation that by the downshift conditional torque translation change corrected for the automatic transmission initial drive torque, full the following steps performed by the controller: - predictions the change in speed caused by the shift from the initial drive speed to the target drive speed, - Calculate one with the speed change associated angular momentum change the drive unit, Equation of the calculated angular momentum change with the additional torque to be applied, - Drive the drive unit under specification of the target drive torque to be supplied in a second approximation the additional corrected by the calculated additional torque initial drive torque. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit mit Beendigung der Drehzahlüberführung das Zusatzmoment der zweiten Näherung wieder zu Null oder nahe Null reduziert hat.Method according to claim 1, characterized in that that the control unit with the completion of the speed overpass the Additional torque of the second approximation has reduced back to zero or near zero. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schaltvorgang eine Rückschaltung ist, sodass die Zielantriebsdrehzahl höher ist als die Anfangsantriebsdrehzahl.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the switching process is a downshift, so that the Target drive speed higher is as the initial drive speed. Verfahren nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsaggregat eine elektrische Maschine umfasst, die während einer Rekuperationsphase des Kraftfahrzeugs im Rekuperationsbetrieb arbeitet und ein negatives Antriebsmoment liefert, und dass im Fall der Rückschaltung während der Rekuperationsphase die elektrische Maschine von der Steuereinheit zur Lieferung eines betragsmäßig kleineren, negativen Antriebsmomentes angesteuert wird.Method according to claim 3, characterized the drive unit comprises an electric machine which while a recuperation phase of the motor vehicle in recuperation operation works and provides a negative drive torque, and that in the case the downshift while the recuperation phase the electric machine from the control unit for the delivery of a smaller amount, negative drive torque is controlled. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Rekuperationsphase mit einer Verzögerungsphase des Kraftfahrzeugs zusammenfällt.Method according to claim 4, characterized in that that the recuperation phase with a deceleration phase of the motor vehicle coincides. Verfahren nach einem der Ansprüche oder 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Fall der Rückschaltung während eines Zugbetriebs des Kraftfahrzeugs, in dem das Antriebsaggregat ein positives Anfangsantriebsmoment liefert, das Antriebsaggregat von der Steuereinheit zur Lieferung eines größeren, positiven Zielantriebsaggregats angesteuert wird.Method according to one of claims 3 or 5, characterized that in the case of the downshift while a train operation of the motor vehicle, in which the drive unit provides a positive initial drive torque, the drive unit from the control unit to provide a larger, positive target drive unit is controlled. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhersagen der Drehzahländerung und das Berechnen der Drehimpulsänderung in einem gemeinsamen Verfahrensschritt erfolgen.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that predicting the speed change and calculating the angular momentum change take place in a common process step. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhersagen der Drehzahländerung und/oder das Berechnen der Drehimpulsänderung durch Auswertung eines gespeicherten Kennfeldes erfolgen.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that predicting the speed change and / or calculating the angular momentum change by evaluating a stored map done.
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