DE102008031620A1

DE102008031620A1 - Method and device for controlling brushless (EC) electric motors

Info

Publication number: DE102008031620A1
Application number: DE102008031620A
Authority: DE
Inventors: Robert Dr. Grimm
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2008-07-07
Filing date: 2008-07-07
Publication date: 2010-01-14
Also published as: WO2010003851A1

Abstract

Das Verfahren dient zur Ansteuerung eines bürstenlosen Elektromotors (12) in Positionierantrieben (28). Eine Sensorik (26) ermittelt die Iststellung des Rotors, entsprechend derer eine Ansteuerung (18) die einzelnen Motorphasen (14) des Motors (12) schaltet. Zur Vermeidung einer teuren Sensorik wird vorgeschlagen, dass wenigstens ein Permanentmagnet (24) drehstarr auf der Rotorwelle (16) befestigt wird und ein Sensorchip (26) zur Erfassung der Lage des Magnetfeldes dieses Permanentmagneten (24) stationär angeordnet wird, wobei das analoge Ausgangssignal (phi1) des Sensorchips in einem Controller (22) erfasst und ausgewertet wird und ein Lageregler (22) auf der Basis des ermittelten Istwertes der Rotorposition, des Winkelsollwertes und zu erfassenden und/oder bekannter Motorzustandsgrößen ein Kommutierungssignal (K) für die Ansteuerung (18u schalten. Ferner wird eine Ansteuerungsvorrichtung (10) zur Durchführung dieses Verfahrens angegeben.The method is used to control a brushless electric motor (12) in positioning drives (28). A sensor system (26) determines the actual position of the rotor, according to which a drive (18) switches the individual motor phases (14) of the motor (12). To avoid expensive sensors, it is proposed that at least one permanent magnet (24) be fixed in a torsionally rigid manner on the rotor shaft (16) and a sensor chip (26) for detecting the position of the magnetic field of this permanent magnet (24) be arranged stationary, the analogue output signal ( phi1) of the sensor chip in a controller (22) is detected and evaluated and a position controller (22) on the basis of the determined actual value of the rotor position, the desired angle value and to be detected and / or known engine state variables a commutation signal (K) for the control (18u switch Furthermore, a drive device (10) for carrying out this method is specified.

Description

Die vorliegende Erfindung befasst sich mit einem Verfahren zur Ansteuerung eines bürstenlosen (EC)-Elektromotors in Positionierantrieben, wobei die Drehwinkelstellung eines Rotors des Motors mit Hilfe einer Sensorik ermittelt wird und entsprechend eine Ansteuerung die einzelnen Motorphasen eines Stators des bürstenlosen Motors schaltet.The The present invention is concerned with a method of driving a brushless (EC) electric motor in positioning drives, wherein the angular position of a rotor of the motor by means of a Sensor technology is determined and accordingly a control the individual Motor phases of a stator of the brushless motor switches.

Aus Gründen der Wartungsfreiheit über die zu erwartende Lebensdauer eines Elektromotors werden in der heutigen Zeit bevorzugt bürstenlose Elektromotoren auch in Positionierantrieben eingesetzt, in welchen es auf eine exakte Positionierung einer Ausgangs- bzw. Abtriebswelle ankommt. Üblich ist es dabei, Hallsensoren einzusetzen, die das bei einem bürstenlosen Elektromotor zwangsläufig vorhandene Magnetfeld von an dem Rotor angeordneten Permanentmagneten oder das Magnetfeld eines separaten Magnetrads erfassen können. Die Hallsensoren werden dabei über den Statorumfang verteilt, wobei zur Verbesserung der Auflösung die Zahl der Hallsensoren erhöht werden kann. Hallsensoren besitzen ein für die Ansteuerung der Statorwicklung, d. h. für die Motorphasen grundsätzlich günstiges Ausgangsverhalten mit einen nahezu diskreten Signal, d. h., sie verhalten sich quasi wie ein Schalter und sind entsprechend einfach auszuwerten, um eine sichere Ansteuerung der Motorphasen zu ermöglichen. Die einfache Auswertung ist dabei insbesondere bei höheren Drehzahlen von Bedeutung, da die Verarbeitung der Sensorsignale zeitnah erfolgen muss, um eine sichere Ansteuerung der Motorphasen zu ermöglichen, da fehlerhafte Ansteuerungen leicht zu einer Beschädigung des Motors, in jedem Fall aber zu einer Fehlstellung des Ausgangswelle, führen können. Nachteilig bei dieser Lösung ist, dass die im Statorbereich anzuordnenden Hallsensoren, deren Beschaltung und Signalführung relativ teuer sind und ein zusätzliches aufwendiges Bauelement in diesem Bereich bedingen.Out Reasons of freedom from maintenance beyond the expected Lifetime of an electric motor are preferred in this day and age brushless electric motors also in positioning drives in which it insists on an exact positioning of a source or output shaft arrives. It is usual here, Hall sensors to use that with a brushless electric motor inevitably existing magnetic field of arranged on the rotor Permanent magnet or the magnetic field of a separate magnetic wheel can capture. The Hall sensors are doing over distributed the stator circumference, wherein to improve the resolution the number of Hall sensors can be increased. Hall sensors own one for driving the stator winding, d. H. For the motor phases basically favorable output behavior with a nearly discrete signal, i. h., they behave quasi like a switch and are accordingly easy to evaluate to a enable safe control of the motor phases. The simple evaluation is especially at higher Speeds of importance, since the processing of the sensor signals must be timely, to ensure safe control of the motor phases to facilitate, as erroneous controls easy Damage to the engine, but in any case to one Malposition of the output shaft, can lead. The disadvantage of this solution is that in the stator Hall sensors to be arranged, their wiring and signal routing are relatively expensive and an additional expensive component in condition this area.

Aus der US 2004/0085041 A1 ist es bekannt, eine derartige Hallsensorik, wie sie auch eingangs genannt worden ist, zu nutzen, um auch die Drehwinkelstellung einer Ausgangswelle des Positionierantriebes zu bestimmen. Andererseits ist es auch bereits aus dem Stand der Technik bekannt, zur Verbesserung der Genauigkeit der Drehwinkelbestimmung der Abtriebswelle ein Magnetfeld eines mit der Abtriebswelle drehstarr verbundenen Magneten mit Hilfe eines Sensors zu erfassen, dessen analoges Ausgangssignal separat digitalisiert und verarbeitet wird. Bei der Abtriebswelle eines Positionierantriebes ist dies wegen des hohen Untersetzungsverhältnisses und der entsprechend langsamen Drehwickeländerung unproblematisch und in der Regel ist die Positionsbestimmung unempfindlich gegen zeitliche Verzögerungen bei der Berechnung, da lediglich quasi stationäre Zustände ermittelt werden müssen.From the US 2004/0085041 A1 It is known to use such a Hall sensor, as has also been mentioned, to determine the angular position of an output shaft of the positioning drive. On the other hand, it is already known from the prior art, to improve the accuracy of the rotation angle determination of the output shaft to detect a magnetic field of a rotationally connected to the output shaft magnet with the aid of a sensor whose analog output signal is digitized and processed separately. In the case of the output shaft of a positioning drive, this is unproblematic because of the high reduction ratio and the correspondingly slow rotation winding change and, as a rule, the position determination is insensitive to time delays in the calculation since only quasi-stationary states have to be determined.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Ansteuerung von bürstenlosen Elektromotoren in Positionierantrieben zu schaffen, und dass ohne die bislang notwendige aufwendige Hallsensorik im Bereich des Stators auskommt.The The object of the present invention is a method For controlling brushless electric motors in positioning drives to create, and that without the hitherto necessary complex Hall sensors in the area of the stator.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei welchem wenigstens ein Permanentmagnet drehstarr an der Rotorwelle des Motors befestigt wird und ein Sensorchip zur Erfassung der Lageänderung des Magnetfeldes stationär angeordnet wird, wobei das analoge Ausgangssignal des Sensorchips in einem Controller erfasst und ausgewertet wird und ein Lageregler auf Basis des ermittelten Ist-Wertes der Rotorposition, des Winkelsollwertes und zu erfassenden und/oder bekannter Motorzustandsgrößen ein Kommutierungssignal für die Ansteuerung generiert, um die Motorphasen zu schalten.According to the invention the problem solved by a method of the type mentioned, in which at least one permanent magnet is rotationally fixed to the rotor shaft of the motor is attached and a sensor chip for detecting the change in position the magnetic field is stationary, the analog Output signal of the sensor chip in a controller recorded and evaluated and a position controller on the basis of the determined actual value of Rotor position, the angle setpoint and to be detected and / or known motor state variables a commutation signal generated for the control to switch the motor phases.

Es hat sich gezeigt, dass die Erfassung auch eines sich mit der Rotorwelle des Elektromotors sehr schnell drehenden Magnetfeldes und insbesondere auch die Auswertung dieses analogen Signals, die in der Regel wenigstens aus einer Diskretisierung, einer Positionsgenerierung, einem Abgleich und einer Plausibilisierung besteht, auch in der geforderten kurzen Zeit möglich ist, um eine rechtzeitige korrekte Ansteuerung der einzelnen Motorphasen zu ermöglichen und einen sicheren Betrieb des Elektromotors in allen Betriebszuständen zu gewährleisten. Das erfindungsgemäße Verfahren bietet ein hohes Maß an Zuverlässigkeit, einfache Fertigung und eine kostengünstige Sensorik, wobei in einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Controller und der Lagerregler zusammengefasst werden, um die Fertigung weiter zu vereinfachen und die Kosten senken. In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Winkelstellung der zu positionierenden Ausgangswelle aus den Daten der Rotorwinkelerfassung und den Getriebeeigenschaften ermittelt wird. Dies stellt ein besonders kostengünstiges Verfahren ohne weitere Sensorik dar, das insbesondere bei solchen Positionierantrieben vorteilhaft eingesetzt werden kann, bei denen es nicht auf die allerhöchste Präzision bei der Erfassung der Winkellage der Ausgangswelle ankommt.It It has been shown that capturing also one with the rotor shaft the electric motor very fast rotating magnetic field and in particular also the evaluation of this analog signal, which is usually at least from a discretization, a position generation, an adjustment and a plausibility check exists, even in the required short Time is possible to timely correct control to enable the individual motor phases and a safe Operation of the electric motor in all operating conditions too guarantee. The inventive method provides a high level of reliability, simple Manufacturing and cost-effective sensors, being in one particularly preferred embodiment of the controller and the warehouse controller will be summarized to continue the manufacturing process simplify and cut costs. In a preferred embodiment of the method is provided that the angular position of the to be positioned Output shaft determined from the data of the rotor angle detection and the transmission characteristics becomes. This represents a particularly inexpensive process without further sensors, in particular in such positioning drives can be used advantageously, where it is not on the very highest Precision in detecting the angular position of the output shaft arrives.

Falls eine höhere Präzision gefordert ist oder das Getriebe selbst aufgrund eines besonders hohen Übersetzungsverhältnisses, einer hohen Anzahl hintereinander geschalteter Getriebestufen und möglicherweise vorhandenem Getriebespiel Ungenauigkeiten hervorruft, kann es von Vorteil sein, auf der Abtriebswelle eines Positioniergetriebes einen weiteren Magnetgeber drehstarr vorzusehen und diesem zugeordnet einen weiteren Sensorchip anzuordnen, um die Winkelauflösung zu verbessern. Alternativ oder ergänzend kann damit auch eine Redundanz geschaffen werden, so dass beispielsweise die aus der Rotorwinkelstellung und den Getriebeeigenschaften errechnete Lage der Abtriebswelle durch die zweite Sensorik plausibilisiert wird.If a higher precision is required or the transmission itself causes inaccuracies due to a particularly high gear ratio, a high number of gear stages connected in series and possibly existing gear play, it may be advantageous to provide a further magnetic encoder torsionally fixed on the output shaft of a positioning and associated with this another Sensor chip to order to improve the angular resolution. As an alternative or in addition, a redundancy can thus also be created so that, for example, the position of the output shaft calculated from the rotor angle position and the transmission properties is plausibilized by the second sensor system.

Die Erfassung der Winkeliststellung der Getriebeausgangswelle mit Hilfe einer zweiten Sensorik kann dadurch vereinfacht werden, dass das analoge Ausgangssignal des zweiten Sensorchips ebenfalls im Controller verarbeitet wird.The Recording the angular position of the transmission output shaft with help a second sensor can be simplified, that the analog output signal of the second sensor chip also in the controller is processed.

Gegenstand der vorliegenden Anmeldung ist auch eine Ansteuerungsvorrichtung für bürstenlose (EC)-Elektromotoren in Positionsantrieben zur Durchführung der vorgeschriebenen Verfahren. Im einfachsten Fall ist zur Erfassung des Ist-Wertes des Rotors und der Ansteuerung der einzelnen Motorphasen des Stators am Rotor des Motors wenigstens ein Permanentmagnet drehstarr befestigt und zur Erfassung der Winkellage des Magnetfeldes dieses Permanentmagneten wenigstens ein stationärer Sensorchip vorgesehen, wobei ein Controller und ein Lagegeber vorgesehen sind, die das analoge Ausgangssignal des Sensorchips erfassen und auswerten, um die Rotorwinkelposition zu bestimmen und aus der Rotorist-Position, dem Winkelsollwert und weiteren Motorzustandgrößen ein Kommutierungssignal für die Ansteuerung generieren, damit diese die Motorphasen des Stators in der gewünschten Weise ansteuert.object The present application is also a driving device for brushless (EC) electric motors in position actuators to carry out the prescribed procedures. In the simplest Case is for detecting the actual value of the rotor and the drive the individual motor phases of the stator on the rotor of the motor at least one Permanent magnet mounted torsionally rigid and for detecting the angular position the magnetic field of this permanent magnet at least one stationary sensor chip provided, wherein a controller and a position encoder are provided, capture and evaluate the analog output signal of the sensor chip, to determine the rotor angular position and from the rotorist position, the angle setpoint and other motor state variables generate a commutation signal for the control, so that these are the motor phases of the stator in the desired Driving way.

Grundsätzlich eignet sich die Ansteuerungsvorrichtung für Statoren mit einer beliebigen Anzahl von Motorphasen, selbst wenn nur ein Permanentmagnet mit einem Sensorchip zum Einsatz kommt, wobei zur Ansteuerung der wenigstens drei Motorphasen mit steigender Anzahl entsprechend eine höhere Rechnerleistung des Controllers erforderlich ist.in principle the driving device is suitable for stators with any number of motor phases, even if only one permanent magnet is used with a sensor chip, wherein for controlling the at least three motor phases with increasing number corresponding to one higher computing power of the controller is required.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei welcher der Controller und der Lagegeber in einer Einheit, d. h. einem Chip zusammengefasst sind und der Sensorchip auf der Platine des Controllers angeordnet ist. Damit entfällt die fertigungstechnisch aufwendige Anordnung des Sensorchips an einem zusätzlichen Bauteil, an das dann hohe Anforderungen hinsichtlich der Fertigungsqualität zu stellen sind.Especially preferred is an embodiment in which the controller and the positioner in one unit, d. H. a chip are summarized and the sensor chip is arranged on the board of the controller. This eliminates the production technically complex arrangement of the sensor chip to an additional component, then to the high demands in terms of manufacturing quality are to be made.

Sofern die Erfassung der Winkelstellung der Ausgangswelle des Positionierantriebes gewünscht ist, kann diese in einfacher Weise durch eine bevorzugte Ausführungsform der Ansteuerungsvorrichtung bestimmt werden, bei welcher der Controller aus den Daten der Rotoriststellung und den Getriebeeigenschaften die Iststellung der Abtriebswelle errechnet.Provided the detection of the angular position of the output shaft of the positioning drive is desired, this can easily by a preferred embodiment of the driving device determines in which the controller from the data of the Rotoriststellung and the transmission characteristics, the actual position of the output shaft calculated.

In einer weiter bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass auf der Abtriebswelle des Positionierantriebes drehstarr ein weiterer Permanentmagnet angeordnet ist, dessen Drehwinkellager mit Hilfe eines weiteren Sensorchips erfassbar ist, um die Auflösung der Bestimmung der Drehwinkellage der Abtriebswelle zu verbessern und/oder eine Redundanz für die Winkelbestimmung mithilfe des ersten Sensorchips zu schaffen.In a further preferred embodiment is provided that on the output shaft of the positioning drive a torsionally rigid further permanent magnet is arranged, whose angular position bearing Help another sensor chip is detectable to the resolution the determination of the angular position of the output shaft to improve and / or redundancy for angle determination using to create the first sensor chip.

Schließlich ist es bei dieser Ausführungsform besonders bevorzugt, dass auch das Ausgangssignal des zweiten Sensorchips durch den Controller verarbeitet wird, um zusätzlichen Aufwand zu vermeiden.After all it is particularly preferred in this embodiment that also processes the output signal of the second sensor chip by the controller is to avoid extra effort.

Nachfolgend wird anhand der beigefügten Zeichnung (Fig.) näher auf ein Ausführungsbeispiel der Erfindung eingegangen.following is closer with reference to the accompanying drawing (Fig.) to an embodiment of the invention.

Die Abbildung zeigt als Schaubild eine Ansteuerung 10 eines Elektromotors 12, der aus einem beispielhaft mit drei Motorphasen dargestellten Stator 14 und einem mit in geeigneter Weise mit Permanentmagneten versehen Rotor 16 besteht. Die Statorphasen 14 werden über geeignete elektronische Schaltelemente 18 bestromt, die gemeinsam mit einem Lageregler 20, der sie ansteuert, und einem mit dem Lageregler 20 als Einheit zu einem Chip zusammengefassten Controller 22 auf einer Platine (nicht gezeigt) sitzen. Die Ansteuerung des dermaßen bürstenlos ausgebildeten Elektromotors 12 erfolgt in der Weise, dass an der Rotorwelle 16 drehstarr ein Permanentmagnet 24 angeordnet ist, vorzugsweise an der Stirnfläche der Rotorwelle 16, da sich dort der Permanentmagnet 16 leicht auswuchten lässt und nur geringe Massenträgheitskräfte zu erwarten sind. Im Bereich des Magnetfeldes dieses unabhängig von den Permanentmagneten des Rotors des Elektromotors selbst ausgebildeten Permanentmagneten ist eine Sensorchip 26 angeordnet, der beispielsweise ebenfalls auf der Platine des Controllers 22 und der übrigen elektrischen Schaltelemente sitzt. Ein solcher Sensorchip ist bekannt und liefert ein analoges Ausgangssignal φ1, das für die Winkelstellung des Rotors steht. In dem Controller 22 wird das analoge Winkeleingangssignal φ1 erfasst und ausgewertet, wobei es diskretisiert wird, und die ermittelte Winkeliststellung von dem Controller 22 dazu herangezogen wird, unter Berücksichtigung eines Winkelsollwertes und weiterer Motorzustandsgrößen, wie z. B. Strom und Spannung, die gegebenenfalls durch weitere Sensoren erfassbar sein können, mit seinem Lageregler 20 ein Kommutierungssignal K zu generieren, das die Leistungselemente zur Ansteuerung der Motorphasen 14 ansteuert. Auf diese Weise werden die einzelnen Motorphasen des bürstenlosen Motors 16 gezielt geschaltet.The figure shows a diagram as a diagram 10 an electric motor 12 made of a stator exemplified with three motor phases 14 and a rotor suitably provided with permanent magnets 16 consists. The stator phases 14 be via suitable electronic switching elements 18 energized together with a position controller 20 that controls it, and one with the position controller 20 as a unit to a chip summarized controller 22 sitting on a board (not shown). The control of the so brushless trained electric motor 12 takes place in such a way that on the rotor shaft 16 torsionally rigid a permanent magnet 24 is arranged, preferably on the end face of the rotor shaft 16 because there is the permanent magnet 16 easy to balance and only low inertia forces are expected. In the area of the magnetic field of this permanent magnet formed independently of the permanent magnets of the rotor of the electric motor itself is a sensor chip 26 arranged, for example, also on the board of the controller 22 and the remaining electrical switching elements sits. Such a sensor chip is known and provides an analog output signal φ1, which stands for the angular position of the rotor. In the controller 22 the analog angle input signal φ1 is detected and evaluated, whereby it is discretized, and the determined Winkeliststellung of the controller 22 is used, taking into account an angle setpoint and other engine state variables such. As current and voltage, which may optionally be detectable by other sensors, with its position controller 20 generate a commutation signal K, which is the power elements for driving the motor phases 14 controls. In this way, the individual motor phases of the brushless motor 16 targeted.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel dient der Elektromotor 16 als Antrieb eines Positionierantriebes 28 mit einer Getriebeausgangswelle 30, wie er beispielsweise bei Aktuatoren, Drosselklappenstelleinrichtungen, Betätigungsvorrichtungen für Zentralverriegelungen oder sonstigen Stellvorrichtungen zum Einsatz kommen kann. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel verfügt der Positionierantrieb 28 noch über eine Zwischenwelle 32, um ein besonders hohes Übersetzungsverhältnis zwischen dem Motor 16 und der Ausgangswelle 30 zu ermöglichen.In the embodiment shown, the electric motor is used 16 as a drive of a positio nierantriebes 28 with a transmission output shaft 30 , as it can be used for example in actuators, throttle actuator devices, actuators for central locking or other adjusting devices. In the embodiment shown, the positioning drive has 28 still over an intermediate shaft 32 to a particularly high gear ratio between the engine 16 and the output shaft 30 to enable.

Grundsätzlich ist es möglich, mit Hilfe des Controllers 22 aus dem Sensorsignal φ1 des ersten Sensorchips 26 auch die Ist-Stellung der Ausgangswelle 30 zu ermitteln. Um eine Redundanz zu erreichen und gegebenenfalls auch die Winkelauflösung zu verbessern, kann auf der Ausgangswelle ein zweiter Permanentmagnet 34 drehstarr angeordnet sein, der mit einem zweiten Sensorchip 36 zusammenwirkt, der wiederum ein analoges Ausgangssignal φ2 generiert, das die Winkeliststellung der Ausgangswelle 30 widerspiegelt. Dieses analoge Rohsignal φ2 kann wiederum mit Hilfe des Controllers 22 verarbeitet werden, um eine exakte Bestimmung der Drehwinkellage der Ausgangswelle zu erreichen. Insbesondere bei mehrstufigen Getrieben mit hohen Übersetzungsverhältnissen und möglicherweise vorhandenem Getriebespiel kann damit die Genauigkeit bei der Erfassung der Winkeliststellung der Ausgangswelle verbessert werden.Basically it is possible with the help of the controller 22 from the sensor signal φ1 of the first sensor chip 26 also the actual position of the output shaft 30 to investigate. In order to achieve a redundancy and, where appropriate, to improve the angular resolution, a second permanent magnet can be provided on the output shaft 34 be arranged rotating rigid, with a second sensor chip 36 cooperates, which in turn generates an analog output signal φ2, the Winkeliststellung the output shaft 30 reflects. This analog raw signal φ2 can in turn with the help of the controller 22 are processed to achieve an accurate determination of the angular position of the output shaft. In particular, in multi-stage transmissions with high gear ratios and possibly existing gear play so that the accuracy in the detection of the Winkeliststellung the output shaft can be improved.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2004/0085041 A1 [0003]

Claims

Method for controlling a brushless (EC) electric motor ( 12 ) in positioning drives ( 28 ), wherein the angular position of a rotor ( 16 ) of the motor ( 12 ) by means of a sensor system ( 26 ) is determined and accordingly a control ( 18 . 20 ) the individual phases of a stator ( 14 ) of the brushless motor ( 12 ), characterized in that at least one permanent magnet ( 24 ) torsionally rigid on the rotor shaft ( 16 ) and a sensor chip ( 26 ) for detecting the position of the magnetic field is stationary, wherein the analog output signal (φ1) of the sensor chip in a controller ( 22 ) is recorded and evaluated, and a warehouse controller ( 20 ) on the basis of the determined actual value of the rotor position, the desired angle value and to be detected and / or known engine state variables (M) a commutation signal (K) for the control ( 18 ) generated to the motor phases of the stator ( 14 ) to switch.

Method according to Claim 1, characterized in that the position controller ( 20 ) and the controller are combined into one unit.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the angular position of the output shaft to be positioned ( 30 ) is calculated from the data of the determined Rotoristposition and the transmission characteristics.

Method according to claim 3, characterized in that on the output shaft ( 30 ) a second permanent magnet ( 34 ) as a magnetic transmitter and this associated with a second sensor chip ( 36 ) are placed stationary to provide redundancy and / or to improve the detection angle.

Method according to Claim 4, characterized in that the analogue output signal (φ2) of the second sensor chip ( 36 ) also in the controller ( 22 ) is processed.

Driving device for brushless (EC) electric motors ( 12 ) in positioning drives ( 28 ), where a sensor ( 26 ) for detecting the actual position of a rotor ( 16 ) of the motor ( 12 ) is provided and according to the Rotoriststellung a control ( 18 . 20 . 22 ) the individual motor phases of a stator ( 14 ) of the motor ( 12 ), characterized in that on the rotor ( 16 ) of the motor ( 12 ) at least one permanent magnet ( 24 ) fixed as a magnetic encoder torsionally rigid and for detecting the angular position of the magnetic field of this permanent magnet ( 24 ) a stationary sensor chip ( 26 ), whereby a controller ( 22 ) and a position controller ( 20 ) are provided, the the analog output signal (φ1) of the sensor chip ( 26 ) and to evaluate, to determine the Rotoristposition and from this Rotoristposition, the angle setpoint and other motor state variables (M) a commutation signal (K) for the control ( 18 ), so that these the phases of the stator ( 14 ) in the desired manner.

Drive device according to claim 6, characterized in that the controller ( 22 ) and the position controller ( 20 ) are combined in one unit and the sensor chip ( 26 ) on the board of the controller ( 22 ) is arranged.

Control device according to claim 6 or 7, characterized in that the controller ( 22 ) from the data of the Rotoriststellung and the transmission characteristics, the actual position of an output shaft ( 30 ) of the positioning drive ( 28 ).

Output device according to one of claims 6 to 8, characterized in that on an output shaft ( 30 ) of the positioning drive ( 28 ) another permanent magnet ( 34 ) is arranged, the angular position with the help of another sensor chip ( 36 ) is detectable to the resolution of the determination of the angular position of the output shaft ( 30 ) and / or a redundancy for the angle determination with the aid of the first sensor chip ( 26 ) to accomplish.

Control device according to claim 9, characterized in that the controller ( 22 ) also the output signal ( 2 ) of the second sensor chip ( 36 ) processed.