[go: up one dir, main page]

DE102008021532B4 - Device and method for vehicle control - Google Patents

Device and method for vehicle control Download PDF

Info

Publication number
DE102008021532B4
DE102008021532B4 DE102008021532.5A DE102008021532A DE102008021532B4 DE 102008021532 B4 DE102008021532 B4 DE 102008021532B4 DE 102008021532 A DE102008021532 A DE 102008021532A DE 102008021532 B4 DE102008021532 B4 DE 102008021532B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
torque request
value
request value
oversteer
understeer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE102008021532.5A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102008021532A1 (en
Inventor
Roger Graaf
Gilberto Burgio
Peter Zegelaar
Lorenzo Pinto
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Priority to DE102008021532.5A priority Critical patent/DE102008021532B4/en
Priority to CN2009101349593A priority patent/CN101570184B/en
Publication of DE102008021532A1 publication Critical patent/DE102008021532A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102008021532B4 publication Critical patent/DE102008021532B4/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B60G2400/32—Torque on propulsion shaft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/30—Propulsion unit conditions
    • B60G2400/33—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/64—Wheel forces, e.g. on hub, spindle or bearing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/822—Road friction coefficient determination affecting wheel traction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B60G2800/244—Oversteer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B60G2800/246—Understeer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/95—Automatic Traction or Slip Control [ATC]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung, zur Ansteuerung von Aktuatoren in Abhängigkeit von einem vom Fahrer angeforderten Drehmoment, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (100) aufweist: eine erste Transformationseinheit (110), welche einen das vom Fahrer angeforderte Drehmoment repräsentierenden Eingangs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqIn) in einen Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqUnd) in Abhängigkeit von einem für einen Untersteuerungsgrad des Fahrzeugs charakteristischen Untersteuerungsindex (USI) transformiert; eine zweite Transformationseinheit (120), welche den Eingangs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverRegIn) in einen Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) in Abhängigkeit von einem für einen Übersteuerungsgrad des Fahrzeugs charakteristischen Übersteuerungsindex (OSI) transformiert; und eine Entscheidungseinheit (130), welche einen zur Ansteuerung der Aktuatoren verwendeten Ausgangs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverReqOut) in Abhängigkeit von dem Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverReqUnd) und dem Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) erzeugt; wobei die zweite Transformationseinheit (120) aufweist: eine erste Berechnungseinheit (210, 220), welche einen ersten Drehmomentanforderungs-Zwischenwert (TqMaxOvCond) in Abhängigkeit von einem maximalen Wert des Traktionsdrehmomentes, für welches keine Beeinträchtigung der Fahrzeugstabilität erfolgt, berechnet; eine zweite Berechnungseinheit (230, 240), welche einen zweiten Drehmomentanforderungs-Zwischenwert (TqMaxOvVx) mittels eines Längsgeschwindigkeitsreglers berechnet; und eine Entscheidungseinheit (250), welche den Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) auf Basis des Eingangs-Drehmomentanfarderungswertes (TqDriverReqIn), des Überrsteuerungsindexes (OSI) sowie des ersten und des zweiten Drehmomentanforderungs-Zwischenwertes erzeugt.A vehicle control device for controlling actuators in response to a driver-requested torque, characterized in that the device (100) comprises: a first transformation unit (110) having an input torque request value (Tq_DriverReqIn) representative of the driver-requested torque transforms an understeer torque request value (Tq_DriverReqUnd) in response to an understeer index (USI) characteristic of an understeer degree of the vehicle; a second transformation unit (120) that transforms the input torque request value (TqDriverRegIn) into an oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv) in response to an oversteer index (OSI) characteristic of an oversteer degree of the vehicle; and a decision unit that generates an output torque request value used to drive the actuators according to the understeer torque request value and the oversteer torque request value; wherein the second transformation unit (120) comprises: a first calculation unit (210, 220) which calculates a first torque request intermediate value (TqMaxOvCond) in dependence on a maximum value of the traction torque for which no impairment of the vehicle stability occurs; a second calculation unit (230, 240) which calculates a second torque request intermediate value (TqMaxOvVx) by means of a longitudinal velocity controller; and a decision unit (250) that generates the oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv) based on the input torque apply value (TqDriverReqIn), the override index (OSI), and the first and second torque request intermediate values.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fahrzeugsteuerung.The present invention relates to an apparatus and a method for vehicle control.

Die Hauptfunktion von Fahrzeugstabilitätssteuerungssystemen besteht darin, sicherzustellen, dass sich das Fahrzeug in sämtlichen Fahrzuständen entsprechend der Absicht des Fahrers verhält. Hierzu wird in manchen Situationen (typischerweise in Betriebsphasen mit Untersteuerung) die Beweglichkeit des Fahrzeuges unterstützt, wohingegen in anderen Situationen (typischerweise in Betriebsphasen mit Übersteuerung) die Stabilität unterstützt wird. Bei den meistverbreiteten Implementierungen von Fahrzeugstabilitätssteuerungssystemen handelt es sich um die sogenannte dynamische Stabilitätssteuerung (DSC), das elektronische Stabilitätsprogramm (ESP) sowie weitere Systeme, welche jeweils auf einer Rückführungsregelung der Gierrate und einer regelbasierten Verteilung des Giermoments beruhen. Dies beinhaltet im Wesentlichen eine Vorderradbremsung in Übersteuerungssituationen und eine Hinterradbremsung in Untersteuerungssituationen.The main function of vehicle stability control systems is to ensure that the vehicle behaves in all driving conditions according to the intention of the driver. To do this, in some situations (typically in understeer operating phases) the mobility of the vehicle is supported, whereas in other situations (typically in overdriven operating phases) stability is supported. The most widely used implementations of vehicle stability control systems are the so-called Dynamic Stability Control (DSC), the Electronic Stability Program (ESP), and other systems, each based on yaw rate feedback control and rule-based yaw moment distribution. This essentially includes front wheel braking in oversteer situations and rear wheel braking in understeer situations.

Aus der DE 101 42 312 A1 sind ein System und ein Verfahren zur Steuerung der Antriebskraft für ein Fahrzeug bekannt, wobei der Betrag des seitlichen Schlupfs der Räder erfasst wird und ein Fahrzeuguntersteuerbetrag oder ein Fahrzeugübersteuerbetrag auf der Grundlage des erfassten Betrags des seitlichen Schlupfs berechnet wird, wobei der Betrag der Verringerung der Antriebskraft der Hauptantriebsvorrichtung auf der Grundlage des berechneten Untersteuerungsbetrags oder Übersteuerungsbetrags bestimmt wird.From the DE 101 42 312 A1 For example, a system and method for controlling the driving force for a vehicle are known, wherein the amount of lateral slip of the wheels is detected and a vehicle understeer amount or a vehicle oversteer amount is calculated based on the detected amount of lateral slip, the amount of reduction of the driving force of the main drive device is determined on the basis of the calculated understeer amount or oversteer amount.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fahrzeugsteuerung bereitzustellen, welche eine Ansteuerung des Antriebsstranges mit verbesserter Lenkbarkeit und verbessertem Stabilitätsverhaltens des Fahrzeugs ermöglichen.It is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for vehicle control which enable control of the drive train with improved steerability and improved stability behavior of the vehicle.

Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung gemäß den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie das Verfahren gemäß den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 7 gelöst.This object is achieved by the device according to the features of independent claim 1 and the method according to the features of independent claim 7.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung, zur Ansteuerung von Aktuatoren in Abhängigkeit von einem vom Fahrer angeforderten Drehmoment, weist auf:

  • – eine erste Transformationseinheit zur Transformation eines das vom Fahrer angeforderte Drehmoment repräsentierenden Eingangs-Drehmomentanforderungswertes in einen Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert in Abhängigkeit von einem für einen Untersteuerungsgrad des Fahrzeugs charakteristischen Untersteuerungsindex;
  • – eine zweite Transformationseinheit zur Transformation des Eingangs-Drehmomentanforderungswertes in einen Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert in Abhängigkeit von einem für einen Übersteuerungsgrad des Fahrzeugs charakteristischen Übersteuerungsindex; und
  • – eine Entscheidungseinheit zur Erzeugung eines zur Ansteuerung der Aktuatoren verwendeten Ausgangs-Drehmomentanforderungswertes in Abhängigkeit von dem Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert und dem Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert.
A device according to the invention for vehicle control, for actuating actuators as a function of a torque requested by the driver, comprises:
  • A first transformation unit for transforming an input torque request value representing the driver requested torque into an understeer torque request value depending on an understeer index characteristic of an understeer degree of the vehicle;
  • A second transformation unit for transforming the input torque request value into an oversteer torque request value depending on an oversteer index characteristic of an oversteer degree of the vehicle; and
  • A decision unit for generating an output torque request value used to drive the actuators in dependence on the understeer torque request value and the oversteer torque request value.

Dabei ist zweite Transformationseinheit erfindungsgemäß entsprechend den weiteren Merkmalen des Patentanspruches 1 ausgestaltet.In this case, the second transformation unit according to the invention according to the further features of claim 1 configured.

Die gemäß der Erfindung vorgeschlagenen Hauptfunktionalitäten der Fahrzeugsteuerung beinhalten ein erstes Drehmoment-Management bei Untersteuerung sowie ein zweites Drehmoment-Management bei Übersteuerung. Hierbei wird jeweils das vom Fahrer angeforderte Antriebsstrangdrehmoment basierend auf einem Übersteuerungsindex bzw. einem Untersteuerungsindex in Antriebsstrangdrehmoment-Anforderungen transformiert, welche für die jeweiligen Zustände mit Übersteuerung bzw. Untersteuerung geeigneter sind. Aus diesen beiden Drehmoment-Anforderungen, welche hier und im Folgenden auch als Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert und als Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert bezeichnet werden, erfolgt dann eine Auswahl zur Erzeugung des zur Ansteuerung der Aktuatoren verwendeten Ausgangs-Drehmomentanforderungswertes je nach dem aktuellen Fahrzeugzustand.The main functionalities of the vehicle control proposed according to the invention include a first torque management understeer control and a second torque management in the event of oversteer. Here, each of the driver requested driveline torque is transformed based on an oversteer index into driveline torque requests that are more appropriate for the respective oversteer or understeer conditions, respectively. From these two torque requests, which are here and hereinafter also referred to as the understeer torque request value and as the oversteer torque request value, a selection is then made to generate the output torque request value used to drive the actuators according to the current vehicle state.

Das Antriebsstrangdrehmoment-Management erfolgt gemäß der Erfindung somit derart, dass das Antriebsstrangdrehmoment gegenüber der Anforderung des Fahrers, welches gewöhnlich eine Funktion der Gaspedalposition ist, modifiziert wird, wenn die Fahrzeugzustände von dem gewünschten Sollzustand abweichen. Der Erfindung liegt dabei das Konzept zugrunde, Zustände des Fahrzeugs mit Übersteuerung und Untersteuerung zu erkennen und dementsprechend einen zur Ansteuerung der Aktuatoren verwendeten Ausgangs-Drehmomentanforderungswert geeignet einzustellen und gegebenenfalls gegenüber dem vom Fahrer angeforderten Antriebsstrangdrehmoment zu reduzieren. Durch die Erfindung wird die Möglichkeit geschaffen, den Antriebsstrang derart anzusteuern, dass die Lenkbarkeit und das Stabilitätsverhalten des Fahrzeugs insbesondere während Fahrmanövern mit hoher Geschwindigkeit sowie auf rutschigen Fahrbahnoberflächen gefördert werden, so dass im Ergebnis eine Ansteuerung des Antriebsstranges unter Verbesserung der Lenkbarkeit und des Stabilitätsverhaltens ermöglicht wird.The powertrain torque management is thus performed according to the invention such that the powertrain torque is modified from the driver's request, which is usually a function of accelerator pedal position, when the vehicle conditions deviate from the desired desired state. The invention is based on the concept of detecting states of the vehicle with oversteer and understeer and accordingly suitably set and, if appropriate, to reduce an output torque request value used to drive the actuators with respect to the drive train torque requested by the driver. By the invention, the possibility is created, the Actuate drive train such that the steerability and stability behavior of the vehicle are promoted in particular during driving maneuvers at high speed and on slippery road surfaces, so that as a result, a drive of the drive train is made possible to improve controllability and stability behavior.

Vorzugsweise ist die Entscheidungseinheit dazu ausgelegt, bei Nichtverschwinden sowohl des Untersteuerungsindex als auch des Übersteuerungsindex, d. h. in Situationen, in denen sowohl eine Übersteuerung als auch eine Untersteuerung vorliegt, den kleineren bzw. minimalen Wert von dem Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert und dem Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert als Ausgangs-Drehmomentanforderungswert an die Aktuatoren zu übermitteln.Preferably, the decision unit is adapted to not change if both the understeer index and the oversteer index, d. H. in situations where there is both oversteer and understeer, transmit the lesser or lesser of the understeer torque request value and the oversteer torque request value as the output torque request value to the actuators.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Fahrzeugsteuerung unter Verwendung der o. g. Vorrichtung.The invention further relates to a method for vehicle control using the o. G. Contraption.

Weitere Ausgestaltungen sind der Beschreibung sowie den Unteransprüchen zu entnehmen. Die Erfindung wird nachstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen näher erläutert.Further embodiments can be found in the description and the subclaims. The invention will be explained below with reference to a preferred embodiment with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 ein Blockdiagramm zur Erläuterung des prinzipiellen Aufbaus einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; und 1 a block diagram for explaining the basic structure of a device according to the invention; and

2 ein Blockdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Antriebsstrangdrehmoment-Managements bei Übersteuerung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. 2 a block diagram for explaining the inventive powertrain torque control in case of override according to a preferred embodiment.

1 zeigt ein Blockdiagramm zur Erläuterung des prinzipiellen Aufbaus einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 100. 1 shows a block diagram for explaining the basic structure of a device according to the invention 100 ,

Gemäß 1 werden einer ersten Transformationseinheit 110 ein Untersteuerungsindex USI sowie ein das vom Fahrer angeforderte Drehmoment repräsentierender Eingangs-Drehmomentanforderungswert TqDriverReqIn zugeführt. Einer zweiten Transformationseinheit 120 werden ein Übersteuerungsindex OSI sowie ebenfalls der das vom Fahrer angeforderte Drehmoment repräsentierende Eingangs-Drehmomentanforderungswert TqDriverReqIn zugeführt.According to 1 become a first transformation unit 110 an understeer index USI and an input torque request value TqDriverReqIn representing the driver requested torque. A second transformation unit 120 For example, an oversteer index OSI is supplied as well as the input torque request value TqDriverReqIn representing the driver requested torque.

Der Untersteuerungsindex USI und der Übersteuerungsindex OSI können dabei jeweils Werte im kontinuierlichen Werteintervall 10, ..., 1] annehmen, wobei USI = 0 den Zustand ”keine Untersteuerung, USI = 1 den Zustand ”starke Untersteuerung”, OSI = 0 den Zustand ”keine Übersteuerung und OSI = 1 den Zustand ”starke Übersteuerung charakterisieren.The understeer index USI and the overdrive index OSI can each assume values in the continuous value interval 10,..., 1], where USI = 0 means the state "no understeer, USI = 1 the state" strong understeer ", OSI = 0 the state" no override and OSI = 1 characterize the condition "strong overdrive.

Die erste und die zweite Transformationseinheit 110 bzw. 120 transformieren gemäß 1 jeweils den Eingangs-Drehmomentanforderungswert TqDriverReqIn in Abhängigkeit von dem Untersteuerungsindex USI bzw. dem Übersteuerungsindex OSI in Anforderungswerte TqDriverReqUnd bzw. Tq_DriverReqOv, welche für die jeweiligen Zustände mit Übersteuerung bzw. Untersteuerung geeigneter sind.The first and the second transformation unit 110 respectively. 120 transform according to 1 respectively, the input torque request value TqDriverReqIn in dependence on the understeer index USI and the override index OSI in demand values TqDriverReqUnd and Tq_DriverReqOv, respectively, which are more suitable for the respective states with oversteer or understeer.

Im Folgenden wird zunächst das gemäß der Erfindung durchgeführte Antriebsstrangdrehmoment-Management bei Untersteuerung, d. h. die Ermittlung des Anforderungswertes TqDriverReqUnd in der ersten Transformationseinheit 110, näher erläutert.In the following, the driveline torque management under sub-control carried out according to the invention will be described first, ie the determination of the request value TqDriverReqUnd in the first transformation unit 110 , explained in more detail.

1. Antriebsstrangdrehmoment-Management bei Untersteuerung1. Powertrain torque management understeer

In Zuständen mit Untersteuerung ist deshalb eine Reduzierung des Antriebsstrangdrehmoments angebracht, weil auf diese Weise eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit und demzufolge eine Reduzierung der für ein Kurvenfahrt-Manöver erforderlichen Querkraft erreicht werden kann. Diese Reduzierung des Antriebsstrangdrehmoments wird über einen Untersteuerungsindex (USI) gesteuert, wobei dieser USI-Index einen Indikator dafür darstellt, inwieweit eine Annäherung an die Sättigungsgrenze des Vorderreifens erfolgt ist bzw. ob diese Sättigungsgrenze überschritten wurde.In understeer conditions, therefore, a reduction in driveline torque is desirable because it can achieve a reduction in vehicle speed and, consequently, a reduction in the lateral force required for a cornering maneuver. This driveline torque reduction is controlled via an understeer index (USI), which is an indicator of how close the front tire saturation limit has been, or whether that saturation limit has been exceeded.

Der Untersteuerungsindex (USI-Index) kann als Funktion der auf die Vorderachse wirkenden Querkräfte wie folgt definiert werden: USI = 0: für Kräfte weit unterhalb der Sättigungskraft der Vorderachse; USI zwischen 0 und 1: für Kräfte nahe der Sättigungskraft der Vorder achse; und USI = 1: für Kräfte gleich der Sättigungskraft der Vorder achse. The understeer index (USI index) can be defined as a function of the lateral forces acting on the front axle as follows: USI = 0: for forces far below the saturation power of the Front; USI between 0 and 1: for forces near the saturation power of the fore axis; and USI = 1: for forces equal to the saturation power of the fore axis.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das Antriebsstrangdrehmoment gegenüber dem vom Fahrer angeforderten, nominellen Antriebsstrangdrehmoment gemäß folgender Gleichung (1) modifiziert: TqDriverReqUnd = TqDriverReqIn·F1(USI – F2(USI) (1) wobei die einzelnen, in Gleichung (1) enthaltenen Größen wie folgt definiert sind: TqDriverReqIn: nominelles Antriebsstrangdrehmoment gemäß der An forderung seitens des Fahrers; F1(USI): eine monoton abnehmende Funktion, welche eine pro zentuale Reduzierung des Antriebsstrangdrehmoments gegenüber dem vom Fahrer geforderten Antriebs strangdrehmoment implementiert und welche den Wert F1(USI) = 1 für USI = 0 und den Wert F1(USI) = 0 für USI = 1 annimmt; F2(USI): eine monoton ansteigende Funktion, welche eine abso lute Drehmomentabnahme im Falle einer Untersteue rung des Fahrzeugs implementiert und welche den Wert F2(USI) = 0 für USI = 0 annimmt und den Wert F2(USI) = 1 für USI = 1 annimmt. According to a preferred embodiment of the invention, the driveline torque is modified from the driver requested nominal driveline torque according to the following equation (1): TqDriverReqUnd = TqDriverReqIn · F 1 (USI - F 2 (USI) (1) wherein the individual quantities contained in equation (1) are defined as follows: TqDriverReqIn: nominal driveline torque according to demand from the driver; F 1 (USI): a monotonically decreasing function, which is a pro central reduction of driveline torque opposite to the drive required by the driver implemented torque and which the value F 1 (USI) = 1 for USI = 0 and the value of F 1 (USI) = 0 for USI = 1; F 2 (USI): a monotone increasing function, which is an abso Lute torque decrease in case of a lowersteue implementation of the vehicle and which the Value F 2 (USI) = 0 for USI = 0 assumes and the value F 2 (USI) = 1 for USI = 1.

2. Antriebsstrangdrehmoment-Management bei Übersteuerung2. Powertrain torque management with oversteer

Im Weiteren wird ein erfindungsgemäßes Antriebsstrangdrehmoment-Management bei Übersteuerung, d. h. die Ermittlung des Anforderungswertes Tq_DriverReqOv in der zweiten Transformationseinheit 120, unter Bezugnahme auf 2 näher erläutert.In the following, an inventive drive train torque management in the event of overloading, ie the determination of the request value Tq_DriverReqOv in the second transformation unit 120 , with reference to 2 explained in more detail.

Dabei wird das Antriebsstrangdrehmoment ausgehend von der Anforderung des Fahrers basierend auf physikalischen Regeln begrenzt, um eine Regulierung der x-y-Reifenkräfte zu erzielen.Here, the driveline torque is limited based on the driver's request based on physical rules to achieve regulation of the x-y tire forces.

Gemäß 2 erfolgt die Berechnung des Anforderungswertes für das Antriebsstrangdrehmoment Tq_DriverReqOv bei Übersteuerung in zwei parallelen Berechnungsketten sowie einer abschließenden Arbitrations- bzw. Entscheidungsstufe wie folgt:

  • a) Die erste Berechnungskette basiert auf den Hinterreifeneigenschaften für den Fall eines Fahrzeugs mit Hinterradantrieb und wird in drei Schritten implementiert: Zunächst wird in einem ersten Funktionsblock 210 auf Basis eines Traktionsachsenmodells der maximale Wert des Traktionsdrehmamentes berechnet, bei welchem keine Beeinträchtigung der Fahrzeugstabilität erfolgt; dann wird in einem zweiten Funktionsblock 220 dieses Drehmoment basierend auf Abstimmungsvorgängen im Fahrzeug korrigiert.
  • b) Die zweite Berechnungskette basiert auf der Erkennung einer zu großen Längsgeschwindigkeit, um diese Längsgeschwindigkeit auf sichere Werte zu reduzieren. Dies wird mittels einer Berechnung der maximalen Längsgeschwindigkeit in einem dritten Funktionsblock 230 und einer Implementierung eines Geschwindigkeitsreglers (welcher nur eine Reduzierung der Geschwindigkeit ermöglicht) in einem vierten Funktionsblock 240 realisiert.
According to 2 the calculation of the request value for the powertrain torque Tq_DriverReqOv in the event of override in two parallel computation chains and a final arbitration or decision stage is carried out as follows:
  • a) The first calculation chain is based on the rear tire characteristics for the case of a rear-wheel drive vehicle and is implemented in three steps: First, in a first functional block 210 calculated on the basis of a traction axle model, the maximum value of the traction torque at which no impairment of vehicle stability occurs; then it will be in a second function block 220 this torque is corrected based on tuning processes in the vehicle.
  • b) The second calculation chain is based on the recognition of too high a longitudinal speed in order to reduce this longitudinal speed to safe values. This is done by calculating the maximum longitudinal velocity in a third function block 230 and an implementation of a speed controller (which allows only a reduction in speed) in a fourth functional block 240 realized.

Die Berechnung des maximalen Drehmoments an der angetriebenen Fahrzeugachse im ersten Funktionsblock 210 wird wie folgt durchgeführt:
Ein maximales Übersteuerungsdrehmoment (TqMaxOv) für die angetriebene Achse wird definiert als das maximale Drehmoment an dieser Achse, welches nicht zu einer Reduzierung der Reifenquerkräfte führt. Ein solches Drehmoment-Management erfolgt nur bei Fahrzeugen mit Hinterradantrieb. Die Berechnung des maximalen Übersteuerungsdrehmoments (TqMaxOv) basiert auf einem Reifenmodell und ist in Gleichung (2) angegeben:

Figure DE102008021532B4_0002
The calculation of the maximum torque on the driven vehicle axle in the first function block 210 is carried out as follows:
A maximum overdrive torque (TqMaxOv) for the driven axle is defined as the maximum torque on that axle, which does not result in a reduction in tire lateral forces. Such torque management occurs only on vehicles with rear-wheel drive. The calculation of the maximum oversteer torque (TqMaxOv) is based on a tire model and is given in equation (2):
Figure DE102008021532B4_0002

Bei gegebenem aktuellem Schwimmwinkel des Hinterrades (αr), der Vertikalkraft (Fz) und dem Reibungskoeffizienten (μ) wird der maximale Wert der Längskraft bei variierendem Längsschlupf (κ) ermittelt. Dies erfolgt sowohl für das linke Hinterrad als auch für das rechte Hinterrad. Der minimale Wert dieser Kraft multipliziert mit dem Faktor Zwei (entsprechend zwei Rädern) sowie dividiert durch den Radradius ergibt den maximalen Wert des Drehmoments, welches von einem Antriebsstrang mit angekoppeltem offenen Differential bereitgestellt werden sollte. Ein höherer Wert würde zumindest für das Rad mit der geringeren Last eine Reduzierung der Reifenquerkraft zur Folge haben.For a given current slip angle of the rear wheel (α r ), the vertical force (F z ) and the friction coefficient (μ), the maximum value of the longitudinal force with varying longitudinal slip (κ) is determined. This is done for both the left rear wheel and the right rear wheel. The minimum value of this force multiplied by the factor two (corresponding to two wheels) and divided by the wheel radius gives the maximum value of the torque which should be provided by a drive train with coupled open differential. A higher value would, at least for the wheel with the lower load, result in a reduction of the tire lateral force.

Im zweiten Funktionsblock 220 erfolgt eine Konditionierung des maximalen Achsdrehmoments. Hierbei wird das maximale Achsdrehmoment basierend auf Fahrzeugtest-Eingabewerten modifiziert. Typischerweise erfolgen Variationen in Abhängigkeit von der Längsgeschwindigkeit sowie eine Frequenzfilterung des nominellen Drehmomentwertes.In the second function block 220 a conditioning of the maximum axle torque takes place. Here, the maximum axle torque is modified based on vehicle test input values. Typically, variations occur as a function of the longitudinal velocity and frequency filtering of the nominal torque value.

Im dritten Funktionsblock 230 erfolgt die Berechnung einer maximalen Längsgeschwindigkeit, und im vierten Funktionsblock 240 erfolgt eine Regulierung der Längsgeschwindigkeit, wobei die maximale Längsgeschwindigkeit gemäß Gleichung (3) gewählt wird:

Figure DE102008021532B4_0003
In the third function block 230 the maximum longitudinal velocity is calculated, and in the fourth function block 240 there is a regulation of the longitudinal velocity, the maximum longitudinal velocity being chosen according to equation (3):
Figure DE102008021532B4_0003

Dieser Wert wird als Referenzwert in den als Längsgeschwindigkeitsregler (z. B. als PID-Regler) wirkenden vierten Funktionsblock 240 eingegeben, welcher einen Wert Tq_maxOvVx für das maximale Drehmoment bei Übersteuerung Tq_maxOvVx gemäß Gleichung (4) bereitstellt: Tq_maxOvVx = PID(vxMaxOV – vx (4) This value is used as a reference value in the fourth function block acting as a longitudinal velocity controller (eg as a PID controller) 240 is input, which provides a value Tq_maxOvVx for the maximum torque at override Tq_maxOvVx according to equation (4): Tq_maxOvVx = PID (v xMaxOV - v x (4)

Hierdurch kann, gegebenenfalls nach einer Konditionierungsphase, das Drehmoment gegenüber dem vom Fahrer eingegebenen Wert reduziert werden: Tq_DriverReqOv = min(Tq_DriverReqIn, Tq_maxOvCond) (5) In this way, if appropriate after a conditioning phase, the torque can be reduced in relation to the value entered by the driver: Tq_DriverReqOv = min (Tq_DriverReqIn, Tq_maxOvCond) (5)

Diese Regulierung sollte nur aktiviert werden, wenn ein Übersteuerungszustand erkannt wurde.This regulation should only be activated if an override condition has been detected.

Im Funktionsblock 250 erfolgt eine Arbitration bzw. Entscheidung hinsichtlich der Drehmomentreduzierung bei Übersteuerung, wobei abschließend die zuvor berechneten Drehmomentwerte nur dann als obere Grenzwerte für das Drehmoment basierend auf dem vom Fahrer angeforderten Wert verwendet werden, wenn sich das Fahrzeug im Zustand mit Übersteuerung befindet. Dies wird mittels des Übersteuerungsindex OSI (oder eines Indikators für die Fahrzeugstabilität) festgestellt.In the function block 250 an arbitration decision is made on overdrive torque reduction, and finally, the previously calculated torque values are used as upper limits for the torque based on the driver requested value only when the vehicle is in the overdriven state. This is determined by the override index OSI (or a vehicle stability indicator).

Die Entscheidungslogik kann mit einer Schaltlogik gemäß Gleichung (6) implementiert werden: Tq_DriverReqOv = min(Tq_maxOvCond, Tq_maxOvVx, Tq_DriverRegIn)·OSI + Tq_DriverReqIn·(1 – OSI) (6) The decision logic can be implemented with a switching logic according to equation (6): Tq_DriverReqOv = min (Tq_maxOvCond, Tq_maxOvVx, Tq_DriverRegIn) · OSI + Tq_DriverReqIn · (1 - OSI) (6)

Die Entscheidungslogik kann ferner mit einer Standardschaltlogik gemäß nachfolgender Gleichung (7) implementiert werden: Tq_DriverReqOv = min(Tq_maxOvCond, Tq_maxOvVx, Tq_DriverRegIn) falls OSI = 1 Tq_DriverReqOv = Tq_DriverRegIn falls OSI = 0 (7) The decision logic may be further implemented with standard switching logic according to equation (7) below: Tq_DriverReqOv = min (Tq_maxOvCond, Tq_maxOvVx, Tq_DriverRegIn) if OSI = 1 Tq_DriverReqOv = Tq_DriverRegIn if OSI = 0 (7)

Die in Gleichung (6) bzw. (7) enthaltenen Größen sind wie folgt definiert: Tq_maxOvCond: Sollwert des Ausgangsdrehmoments der Stabili tätsdrehmomentreduzierungs-Routine; Tq_maxCond: maximale Längskraft gemäß Berechnung mittels des Reifenmodells; Tq_driver: vom Fahrer angefordertes Drehmoment; und OSI: Übersteuerungsindex.The quantities contained in equations (6) and (7) are defined as follows: Tq_maxOvCond: Setpoint of the output torque of the Stabili tätsdrehmomentreduzierungs routine; Tq_maxCond: maximum longitudinal force as calculated using the Tire model; Tq_driver: torque requested by the driver; and OSI: overdrive index.

Für ein Fahrzeug mit Vorderradantrieb ist die hinterradbasierte Drehmomentbegrenzung nicht anwendbar, so dass der Wert Tq_maxOvCond in diesem Falle gleich ”Unendlich” gesetzt werden sollte.For a front wheel drive vehicle, the rear wheel-based torque limit is not applicable, so the value Tq_maxOvCond should be set equal to "infinity" in this case.

Claims (8)

Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung, zur Ansteuerung von Aktuatoren in Abhängigkeit von einem vom Fahrer angeforderten Drehmoment, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (100) aufweist: eine erste Transformationseinheit (110), welche einen das vom Fahrer angeforderte Drehmoment repräsentierenden Eingangs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqIn) in einen Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqUnd) in Abhängigkeit von einem für einen Untersteuerungsgrad des Fahrzeugs charakteristischen Untersteuerungsindex (USI) transformiert; eine zweite Transformationseinheit (120), welche den Eingangs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverRegIn) in einen Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) in Abhängigkeit von einem für einen Übersteuerungsgrad des Fahrzeugs charakteristischen Übersteuerungsindex (OSI) transformiert; und eine Entscheidungseinheit (130), welche einen zur Ansteuerung der Aktuatoren verwendeten Ausgangs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverReqOut) in Abhängigkeit von dem Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverReqUnd) und dem Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) erzeugt; wobei die zweite Transformationseinheit (120) aufweist: eine erste Berechnungseinheit (210, 220), welche einen ersten Drehmomentanforderungs-Zwischenwert (TqMaxOvCond) in Abhängigkeit von einem maximalen Wert des Traktionsdrehmomentes, für welches keine Beeinträchtigung der Fahrzeugstabilität erfolgt, berechnet; eine zweite Berechnungseinheit (230, 240), welche einen zweiten Drehmomentanforderungs-Zwischenwert (TqMaxOvVx) mittels eines Längsgeschwindigkeitsreglers berechnet; und eine Entscheidungseinheit (250), welche den Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) auf Basis des Eingangs-Drehmomentanfarderungswertes (TqDriverReqIn), des Überrsteuerungsindexes (OSI) sowie des ersten und des zweiten Drehmomentanforderungs-Zwischenwertes erzeugt.Vehicle control device for actuating actuators in response to a torque requested by the driver, characterized in that the device ( 100 ) comprises: a first transformation unit ( 110 ) which transforms an input torque request value (Tq_DriverReqIn) representing the driver requested torque into an understeer torque request value (Tq_DriverReqUnd) in response to an understeer index (USI) characteristic of an understeer degree of the vehicle; a second transformation unit ( 120 ) which transforms the input torque request value (TqDriverRegIn) into an oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv) in response to an oversteer index (OSI) characteristic of an oversteer degree of the vehicle; and a decision unit ( 130 ) generating an output torque request value (TqDriverReqOut) used to drive the actuators in response to the understeer torque request value (TqDriverReqUnd) and the oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv); wherein the second transformation unit ( 120 ) comprises: a first calculation unit ( 210 . 220 ) which calculates a first torque request intermediate value (TqMaxOvCond) in response to a maximum value of the traction torque for which no impairment of vehicle stability occurs; a second calculation unit ( 230 . 240 ) which calculates a second torque request intermediate value (TqMaxOvVx) by means of a longitudinal speed controller; and a decision unit ( 250 ) which generates the oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv) based on the input torque apply value (TqDriverReqIn), the override index (OSI), and the first and second torque request intermediate values. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Entscheidungseinheit (130) dazu ausgelegt ist, bei Nichtverschwinden sowohl des Untersteuerungsindex (USI) als auch des Übersteuerungsindex (OSI) den kleineren Wert von dem Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverReqUnd) und dem Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) als Ausgangs-Drehmomentanforderungswert an die Aktuatoren zu übermitteln.Device according to claim 1, characterized in that the decision unit ( 130 ) is adapted to transmit the smaller value of the understeer torque request value (TqDriverReqUnd) and the oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv) as the output torque request value to the actuators upon failure of both the understeer index (USI) and the oversteer index (OSI). Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Transformationseinheit (110) zur Transformation des Eingangs-Drehmomentanforderungswertes in den Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert gemäß der Vorschrift TqDriverReqUnd = TqDriverReqIn·F1(USI) – F2(USI) ausgelegt ist, wobei TqDriverReqUnd: den Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert; TqDriverReqIn: den Eingangs-Drehmomentanforderungswert; USI: den Untersteuerungsindex, F1(USI) eine monoton abnehmende Funktion mit F1(USI) = 1 für USI = 0 und F1(USI) = 0 für USI = 1 und F2(USI) eine monoton ansteigende Funktion mit F2(USI) = 0 für USI = 0 und F2(USI) = 1 für USI = 1 bezeichnen.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the first transformation unit ( 110 ) for transforming the input torque request value into the understeer torque request value according to the rule TqDriverReqUnd = TqDriverReqIn · F 1 (USI) - F 2 (USI) where TqDriverReqUnd: the understeer torque request value; TqDriverReqIn: the input torque request value; USI: the understeer index, F 1 (USI) a monotone decreasing function with F 1 (USI) = 1 for USI = 0 and F 1 (USI) = 0 for USI = 1 and F 2 (USI) a monotone increasing function with F 2 (USI) = 0 for USI = 0 and F 2 (USI) = 1 for USI = 1. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Entscheidungseinheit (250) der zweiten Transformationseinheit (120) zur Erzeugung des Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswertes gemäß der Vorschrift Tq_DriverReqOv = min(Tq_maxOvCond, Tq_maxOvVx, Tq_DriverReqIn)·OSI + Tq_DriverReqIn·(1 – OSI) ausgelegt ist, wobei Tq_DriverRegIn: den Eingangs-Drehmomentanforderungswert Tq_DriverReqOv: den Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert; Tq_maxOvCond: den ersten Drehmomentanforderungs-Zwischenwert; und Tq_maxOvVx: den zweiten Drehmomentanforderungs-Zwischenwert; bezeichnen.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the decision unit ( 250 ) of the second transformation unit ( 120 ) for generating the oversteer torque request value according to the rule Tq_DriverReqOv = min (Tq_maxOvCond, Tq_maxOvVx, Tq_DriverReqIn) · OSI + Tq_DriverReqIn · (1 - OSI) where Tq_DriverRegIn: the input torque request value Tq_DriverReqOv: the oversteer torque request value; Tq_maxOvCond: the first torque request intermediate value; and Tq_maxOvVx: the second torque request intermediate value; describe. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Entscheidungseinheit (250) der zweiten Transformationseinheit (120) zur Erzeugung des Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswertes gemäß der Vorschrift Tq_DriverReqOv = min(Tq_maxOvCond, Tq_maxOvVx, Tq_DriverRegIn), falls OSI = 1 und Tq_DriverReqOv = Tq_DriverReqIn, falls OSI = 0 ausgelegt ist, wobei Tq_DriverRegIn: den Eingangs-Drehmomentanforderungswert Tq_DriverReqOv: den Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert; Tq_maxOvCond: den ersten Drehmomentanforderungs-Zwischenwert; und Tq_maxOvVx: den zweiten Drehmomentanforderungs-Zwischenwert; bezeichnen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the decision unit ( 250 ) of the second transformation unit ( 120 ) for generating the oversteer torque request value according to the rule Tq_DriverReqOv = min (Tq_maxOvCond, Tq_maxOvVx, Tq_DriverRegIn) if OSI = 1 and Tq_DriverReqOv = Tq_DriverReqIn if OSI = 0 where Tq_DriverRegIn: the input torque request value Tq_DriverReqOv: the oversteer torque request value; Tq_maxOvCond: the first torque request intermediate value; and Tq_maxOvVx: the second torque request intermediate value; describe. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Berechnungseinheit zur Berechnung des maximalen Wertes des Traktionsdrehmomentes gemäß der Vorschrift
Figure DE102008021532B4_0004
ausgelegt ist, wobei αr: den aktuellen Schwimmwinkel des Hinterrades, Fz: die Vertikalkraft μ: den Reibungskoeffizienten κ: den Längsschlupf maxFx,rl bzw x,rr: den maximalen Wert der Längskraft bei variierendem Längsschlupf für das linke Hinterrad bzw. für das rechte Hinterrad; und Rw: den Radradius bezeichnen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the first calculation unit for calculating the maximum value of the traction torque according to the rule
Figure DE102008021532B4_0004
where α r : the current slip angle of the rear wheel, F z : the vertical force μ: the friction coefficient κ: the longitudinal slip maxF x, rl or x, rr : the maximum value of the longitudinal force with varying longitudinal slip for the left rear wheel and for the right rear wheel; and R w : denote the wheel radius. Verfahren zur Fahrzeugsteuerung, zur Ansteuerung von Aktuatoren in Abhängigkeit von einem vom Fahrer angeforderten Drehmoment, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte aufweist: Transformieren eines das vom Fahrer angeforderte Drehmoment repräsentierenden Eingangs-Drehmomentanforderungswertes (TqDriverReqIn) in einen Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverReqUnd) in Abhängigkeit von einem für einen Untersteuerungsgrad des Fahrzeugs charakteristischen Untersteuerungsindex (USI); Transformieren des Eingangs-Drehmomentanforderungswertes (TqDriverReqIn) in einen Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) in Abhängigkeit von einem für einen Übersteuerungsgrad des Fahrzeugs charakteristischen Übersteuerungsindex (OSI); Erzeugen eines Ausgangs-Drehmomentanforderungswertes (TqDriverReqOut) in Abhängigkeit von dem Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (TqDriverReqUnd) und dem Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv); und Ansteuern der Aktuatoren unter Verwendung des Ausgangs-Drehmomentanforderungswertes (TqDriverReqOut); wobei der Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert (Tq_DriverReqOv) auf Basis des Eingangs-Drehmomentanforderungswertes (TqDriverReqIn), des Übersteuerungsindexes (OSI) sowie eines ersten und eines zweiten Drehmomentanforderungs-Zwischenwertes erzeugt wird, wobei der erste Drehmomentanforderungs-Zwischenwert (TqMaxOvCond) in Abhängigkeit von einem maximalen Wert des Traktionsdrehmomentes, für welches keine Beeinträchtigung der Fahrzeugstabilität erfolgt, berechnet wird, und wobei der zweite Drehmomentanforderungs-Zwischenwert (TqMaxOvVx) mittels eines Längsgeschwindigkeitsreglers berechnet wird.A method of controlling a vehicle to drive actuators in response to a driver requested torque, characterized in that the method comprises the steps of: transforming a driver demanded torque request input torque request value (TqDriverReqIn) into an understeer torque request value (TqDriverReqUnd) in FIG Dependence on an understeer index (USI) characteristic of an understeer degree of the vehicle; Transforming the input torque request value (TqDriverReqIn) into an oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv) in response to an oversteer index (OSI) characteristic of an oversteer degree of the vehicle; Generating an output torque request value (TqDriverReqOut) in response to the understeer torque request value (TqDriverReqUnd) and the oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv); and driving the actuators using the output torque request value (TqDriverReqOut); wherein the oversteer torque request value (Tq_DriverReqOv) is generated based on the input torque request value (TqDriverReqIn), the override index (OSI), and first and second torque request intermediate values, wherein the first torque request intermediate value (TqMaxOvCond) is a function of a maximum value the traction torque for which no impairment of the vehicle stability is made is calculated, and wherein the second torque request intermediate value (TqMaxOvVx) is calculated by means of a longitudinal speed controller. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei Nichtverschwinden sowohl des Untersteuerungsindex (USI) als auch des Übersteuerungsindex (OSI) der kleinere Wert von dem Untersteuerungs-Drehmomentanforderungswert und dem Übersteuerungs-Drehmomentanforderungswert als Ausgangs-Drehmomentanforderungswert gewählt wird.A method as claimed in claim 7, characterized in that, upon failure of both the understeer index (USI) and the oversteer index (OSI), the lesser of the understeer torque request value and the oversteer torque request value is selected as the output torque request value.
DE102008021532.5A 2008-04-30 2008-04-30 Device and method for vehicle control Expired - Fee Related DE102008021532B4 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008021532.5A DE102008021532B4 (en) 2008-04-30 2008-04-30 Device and method for vehicle control
CN2009101349593A CN101570184B (en) 2008-04-30 2009-04-15 Method and apparatus for controlling vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008021532.5A DE102008021532B4 (en) 2008-04-30 2008-04-30 Device and method for vehicle control

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102008021532A1 DE102008021532A1 (en) 2009-11-05
DE102008021532B4 true DE102008021532B4 (en) 2017-07-06

Family

ID=41130883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008021532.5A Expired - Fee Related DE102008021532B4 (en) 2008-04-30 2008-04-30 Device and method for vehicle control

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN101570184B (en)
DE (1) DE102008021532B4 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8550054B2 (en) * 2009-12-08 2013-10-08 GM Global Technology Operations LLC Linear tranformation engine torque control systems and methods for increasing torque requests
DE102010017704B4 (en) 2010-07-02 2017-08-24 Ford Global Technologies, Llc. Vehicle dynamics controller for a stability control system of a motor vehicle, and method for operating a stability control system
DE102010017703A1 (en) 2010-07-02 2012-01-05 Ford Global Technologies, Llc. Method for controlling vehicle, involves determining front axle characteristic, which describes required value of force acting on front axle corresponding to slip angle
WO2012028930A2 (en) 2010-08-30 2012-03-08 E-Aam Driveline Systems Ab Method of controlling a torque vectoring mechanism and torque vectoring system
EP2868906B1 (en) * 2012-06-28 2019-06-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle integrated control device
WO2016042856A1 (en) * 2014-09-18 2016-03-24 ジヤトコ株式会社 Vehicle control device and vehicle control method

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10142312A1 (en) * 2000-08-30 2002-05-29 Toyota Motor Co Ltd System and method for controlling the driving force for a vehicle

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1086705A (en) * 1996-09-13 1998-04-07 Denso Corp Vehicle behavior controller
US7007763B2 (en) * 2003-09-19 2006-03-07 Borgwarner Inc. Control system for interactive driveline and vehicle control

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10142312A1 (en) * 2000-08-30 2002-05-29 Toyota Motor Co Ltd System and method for controlling the driving force for a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN101570184A (en) 2009-11-04
DE102008021532A1 (en) 2009-11-05
CN101570184B (en) 2013-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10203954B4 (en) Vehicle running control device
EP2040962B1 (en) Method for compensating the braking deceleration during stability control
DE112013004296B4 (en) Vehicle control system
DE102007009860A1 (en) Method for regulating actual speed of motor vehicle in travel direction during descending incline, involves determining actual speed signal, inclination signal and target-velocity signal
EP2327596A1 (en) Limitation of the torque of a friction coefficient based vehicle control loop
WO2011131320A1 (en) Device for operating a drive unit of a motor vehicle
DE102007051590A1 (en) Method for distributing drive or drag torques on the driven wheels of a motor vehicle
DE102008021532B4 (en) Device and method for vehicle control
DE102011114481B4 (en) Method for controlling a brake system of a motor vehicle
DE102018200180A1 (en) Method for determining the coefficient of friction between a vehicle wheel and the roadway
DE102019128459B4 (en) Control device for a vehicle
DE102009045418A1 (en) Method for adjusting the drive torque in a vehicle with two drive motors
DE102015015691B4 (en) Method for operating a motor vehicle with a separately drivable first and second axle
DE102008034908A1 (en) Vehicle i.e. car, stabilizing method, involves producing yaw moment of vehicle in such manner that actual characteristics of vehicle is approximated to reference characteristics
EP2440439B1 (en) Method for generating a differential torque acting on the vehicle wheels of a vehicle
EP1799484B1 (en) Method and device for controlling the locking degree of an electronically controllable differential lock
DE102012011181B4 (en) Method for operating a drive device and corresponding control device
DE102022115515A1 (en) Control system for a motor vehicle and method for generating a wheel-specific torque
DE102018214763A1 (en) Method for operating a motor vehicle and corresponding motor vehicle
DE10248079A1 (en) Braking force distribution to motor vehicle axles, involves varying distribution so braking force applied to wheels is increased depending on torque if vehicle unstable or instability increasing
DE10245035A1 (en) Procedure for regulating driving behavior by influencing to avoid understeering
DE102019220499A1 (en) Method for automatically applying a braking force during a driving maneuver with lateral acceleration
DE102019205947A1 (en) Method for regulating the vehicle speed, in particular for an autonomously operated vehicle
DE102004021374B4 (en) Traction controller with pilot control device
DE102018204401A1 (en) Method for controlling a moment acting on a drive component in a motor vehicle and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R082 Change of representative

Representative=s name: DOERFLER, THOMAS, DR.-ING., DE

R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee