DE102008008958A1

DE102008008958A1 - Method for automatic adjustment of system parameter of driver assistance system for supporting driver of vehicle in road traffic, involves collecting actual operating conditions or situations of driver assistance system

Info

Publication number: DE102008008958A1
Application number: DE200810008958
Authority: DE
Inventors: Vsevolod Vovkushevsky; Oliver Eckstein; Marco Heimberger
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2008-02-13
Filing date: 2008-02-13
Publication date: 2009-08-20

Abstract

The method involves collecting actual operating conditions or situations of a driver assistance system reflecting statistical data over the time. The statistical data is evaluated. The system parameter of a driver assistance system or a system parameter of a subsystem of a driver assistance system is adjusted in dependence of a result of an evaluation (1). Independent claims are included for the following: (1) a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle in road traffic for executing the method; and (2) a computer program product stored on a computer-readable medium.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Anpassung bzw. Kalibrierung bzw. Änderung mindestens eines Systemparameters eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs im Straßenverkehr oder mindestens eines Systemparameters eines Subsystems eines solchen Fahrerassistenzsystems gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, ein Fahrassistenzsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12.The The invention relates to a method for automatic adaptation or Calibration or change at least one system parameter of a driver assistance system for support a driver of a vehicle on the road or at least a system parameter of a subsystem of such a driver assistance system according to the generic term of claim 1, a driver assistance system according to the preamble of the claim 11, and a computer program product according to the preamble of the claim 12th

Kurz auch als Fahrassistenzsysteme bezeichnete Fahrassistenzvorrichtungen dienen der Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung bestimmter Vorgänge im Straßenverkehr. In modernen Kraftfahrzeugen, im Folgenden auch kurz als Fahrzeuge bezeichnet, wird bereits eine Vielzahl von Fahrassistenzsystemen für unterschiedlichste Aufgaben eingesetzt.Short also referred to as driver assistance systems driving assistance devices serve the support a driver of a motor vehicle when performing certain operations in traffic. In modern motor vehicles, hereinafter also referred to as vehicles is already a variety of driver assistance systems for different ones Tasks used.

So dienen beispielsweise auch als Einparksysteme bezeichnete Fahrassistenzvorrichtungen einer Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine beispielsweise längs zur Fahrbahn orientierte Parklücke. Dabei vermisst das Einparksystem mit seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendaten eine Einparktrajektorie und steuert das Fahrzeug beispielsweise durch aktiven Lenkeingriff in die Parklücke. Während des Einparkvorgangs bzw. beim Einparken wird die Distanz zu die Parklücke begrenzenden Objekten durch Ultraschallsensoren (Ultrasonic Park Assist Sensoren; UPA-Sensoren) überwacht.So For example, also serve as parking systems called driving assistance devices a support a driver of a vehicle when parking in an example along the roadway oriented parking space. The parking system misses with the vehicle attached to the side Sensors a possible Parking lot, calculated from the gap data a parking trajectory and controls the vehicle, for example by active steering intervention in the parking space. During the parking process or when parking, the distance to the parking space limiting objects by ultrasonic sensors (Ultrasonic Park Assist sensors, UPA sensors) monitors.

Als Navigationssysteme bekannte Fahrassistenzvorrichtungen unterstützen einen Fahrer eines Fahrers bei der Navigation im Straßenverkehr. Navigationssysteme berechnen anhand von Sensordaten eine Fahrzeugposition in einer elektronisch hinterlegten Karte und ermöglichen eine Darstellung eines Kartenausschnitts, in dem sich das Fahrzeug befindet und/oder eine Zielführung zu einem gewünschten Fahrziel.When Navigation systems known driver assistance devices support one Driver of a driver while navigating in traffic. navigation systems calculate a vehicle position in one using sensor data electronically stored card and allow a representation of a Map section in which the vehicle is located and / or one guidance to a desired Destination.

Als Spurhaltesysteme bezeichnete Fahrassistenzvorrichtungen erfassen mittels geeigneter Sensoren einen Fahrbahn- bzw. Fahrspurverlauf und geben eine Warnung an den Fahrer eines Fahrzeugs aus, wenn das Fahrzeug die Fahrbahn bzw. die Fahrspur zu verlassen droht.When Lane keeping systems called driving assistance devices detect by means of suitable sensors a lane or lane course and issue a warning to the driver of a vehicle if that Vehicle threatens to leave the lane or the lane.

Bei der Konzeption jedes Fahrerassistenzsystems werden bestimmte Annahmen gemacht bzw. bestimmte Rahmenbedingungen definiert, die in Form von Systemparametern berücksichtigt werden und so eine Implementierung und/oder Kalibrierung des Fahrassistenzsystems beeinflussen. Es kann jedoch passieren, dass das tatsächliche Verhalten verschiedener Systemkomponenten, sei es die verwendete Sensorik, oder gar der Fahrer des Fahrzeugs selbst, während des Betriebes von dem ursprünglich angenommenen abweicht. Dies kann zur Verschlechterung der Leistungsfähigkeit bzw. Performance des Fahrassistenzsystems führen.at The conception of each driver assistance system becomes certain assumptions made or certain conditions defined in the form considered by system parameters and so an implementation and / or calibration of the driver assistance system influence. However, it can happen that the actual Behavior of different system components, be it used Sensors, or even the driver of the vehicle itself, during the Operation of the originally accepted differs. This can affect the performance or performance of the driver assistance system.

Zum Beispiel kann ein Sensor mit der Zeit seine Empfindlichkeit verlieren, was dazu führen kann, dass nicht alle Objekte bzw. Informationen erfasst werden können.To the For example, a sensor may lose sensitivity over time, which can lead to that not all objects or information can be captured.

Insbesondere in Situationen, in welchen eine Interaktion mit dem Fahrer notwendig ist, kann es vorkommen, dass die idealisierten Ablaufszenarien von der Realität abweichen. Beispielsweise können die Handlungen eines zu vorsichtigen Fahrers stark von den angenommenen abweichen.Especially in situations where an interaction with the driver is necessary is, it can happen that the idealized operational scenarios of the reality differ. For example, the Actions of a driver too careful of the assumed differ.

Als eine Aufgabe der Erfindung kann es deshalb angesehen werden, ein Verfahren zur automatischen Anpassung bzw. Kalibrierung mindestens eines Systemparameters eines Fahrerassistenzsystems oder mindestens eines Systemparameters eines Subsystems eines Fahrerassistenzsystems zu entwickeln, sowie ein kalibrierbares bzw. anpassbares Fahrassistenzsystem.When An object of the invention can therefore be considered a Method for automatic adjustment or calibration at least a system parameter of a driver assistance system or at least a system parameter of a subsystem of a driver assistance system and a calibratable or adaptable driver assistance system.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Nachteile des Standes der Technik werden bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur automatischen Anpassung und/oder Änderung und/oder Kalibrierung mindestens eines Systemparameters eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs im Straßenverkehr und/oder mindestens eines Systemparameters eines Subsystems eines solchen Fahrerassistenzsystems an durch tatsächliche Einsatzbedingungen bzw. -situationen des Fahrassistenzsystems gegebene Bedingungen dadurch vermieden, indem in einem ersten Verfahrensschritt tatsächliche Einsatzbedingungen bzw. -situationen eines Fahrassistenzsystems und somit die Wirklichkeit bzw. Realität eines Einsatzes des Fahrassistenzsystems widerspiegelnde statistische Daten vorzugsweise durch das Fahrassistenzsystem selbst über die Zeit gesammelt. Anschließend werden die statistischen Daten in einem zweiten Verfahrensschritt ausgewertet, bevor in einem dritten Verfahrensschritt eine Anpassung und/oder Änderung und/oder Kalibrierung mindestens eines Systemparameters eines Fahrerassistenzsystems oder mindestens eines Systemparameters eines Subsystems eines Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von einem Ergebnis der Auswertung erfolgt.The Disadvantages of the prior art are in a method according to the invention for automatic adaptation and / or modification and / or calibration at least one system parameter of a driver assistance system for support a driver of a vehicle on the road and / or at least a system parameter of a subsystem of such a driver assistance system on by actual Operating conditions or situations of the driver assistance system given Conditions thereby avoided by, in a first process step actual Operating conditions or situations of a driver assistance system and thus the reality or reality of a deployment of the driver assistance system reflecting statistical data preferably by the driver assistance system itself over collected the time. Subsequently the statistical data become in a second procedural step evaluated before in a third step, an adjustment and / or change and / or calibration of at least one system parameter of a driver assistance system or at least one system parameter of a subsystem of a driver assistance system dependent on from a result of the evaluation.

Somit wird der mindestens eine Systemparameter im Rahmen von Entscheidungen einer Anpassungsstrategie kalibriert, wobei eine Datenbasis für Entscheidungen, die im Rahmen dieser Anpassungsstrategie gemacht werden, geschaffen wird, auf die zurückgegriffen wird, um Entscheidungen zu treffen.Consequently becomes the at least one system parameter in the context of decisions calibration strategy, using a database of decisions, created as part of this adaptation strategy will be resorted to will be to make decisions.

Die Erfindung weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass die einleitend beschriebenen Probleme bzw. deren Auswirkungen minimiert werden können. Wird das Verfahren von einem Fahrassistenzsystem selbst durchgeführt, erhält man ein adaptiv gestaltetes Fahrassistenzsystem, welches an die Realität anpassbar ist bzw. angepasst ist.The Invention contrasts The prior art has the advantage that the introductory described Problems or their effects can be minimized. Becomes the procedure carried out by a driver assistance system itself, one obtains adaptively designed driver assistance system, which is adaptable to reality is or is adjusted.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die statistischen Daten durch eine Überwachung der Funktion des Fahrassistenzsystems gesammelt werden. Dabei umfasst die Überwachung vorzugsweise eine Selbstüberwachung durch das Fahrassistenzsystem. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass das System seine eigene Funktion überwachen kann.A advantageous embodiment of the invention provides that the statistical Data through monitoring the function of the driver assistance system are collected. Includes The supervision preferably self-monitoring through the driver assistance system. According to the invention, it is provided that the system can monitor its own function.

Vorzugsweise werden statistische Daten über Parameter und/oder Messwerte und/oder unerwartete Abweichungen einzelner Signale und/oder Metriken, wie etwa Korrelationsfaktoren bestimmter Werte, usw. gesammelt. Wurden genug Informationen in Form von statistischen Daten gesammelt, können die Daten ausgewertet werden.Preferably will be statistical data about Parameters and / or measured values and / or unexpected deviations of individual Signals and / or metrics, such as correlation factors of particular values, etc. collected. Have been enough information in the form of statistical Data collected, can the data will be evaluated.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die zu sammelnden bzw. gesammelten statistischen Daten gruppiert werden. Vorzugsweise ist es somit möglich, die zu überwachenden Informationen zu gruppieren. Dabei können mehrere Gruppen bzw. Auswertungsrichtungen festgelegt werden. Die gruppierten statistischen Daten können dabei mittels unterschiedlicher Auswertealgorithmen ausgewertet werden. Je nach Datenbasis kann die für die Auswertung benötigte Zeit variiert werden, und unterschiedliche Auswertealgorithmen eingesetzt werden. Unter einem Auswertealgorithmus ist in diesem Kontext eine mathematische Formel, beispielsweise linear, polynomisch usw., eine logische Regel wie z. B. WENN „A" DANN „B", ein Regelwerk, wie beispielsweise einfach oder komplex, ein Fuzzy-Logik Modell, ein neuronales Netzwerk usw. zu verstehen, welche einen Zusammenhang zwischen den gesammelten Daten bzw. den überwachten Werten und einer Anpassung von Systemparametern festlegt. Die Anpassung der Systemparameter umfasst sowohl die Art der Veränderung, als auch deren Stärke, also die Stärke der Veränderung.A Another advantageous embodiment of the invention provides that grouped the collected or collected statistical data become. Preferably, it is thus possible to monitor the Group information. Several groups or evaluation directions can be used be determined. The grouped statistical data can be used be evaluated by means of different evaluation algorithms. Depending on the database, the for the evaluation needed Time can be varied, and different evaluation algorithms used become. Under an evaluation algorithm is in this context a mathematical formula, for example, linear, polynomial, etc., one logical rule such. B. IF "A" THEN "B", a set of rules, such as simple or complex, a fuzzy logic model, a neural network, etc. to understand what a relationship between the collected data or monitored Values and an adjustment of system parameters. The adaptation the system parameter includes both the nature of the change, as well as their strength, So the strength the change.

Dabei werden je nach Ergebnis der Auswertung die Systemparameter geändert bzw. angepasst.there Depending on the result of the evaluation, the system parameters are changed or customized.

Vorzugsweise wird die Sammlung der statistischen Daten bzw. die Selbstüberwachung und die Auswertung der gesammelten Daten immer weiter geführt, so dass das Fahrassistenzsystem ständig angepasst wird bzw. ständig anpassbar ist.Preferably becomes the collection of statistical data or self-monitoring and the evaluation of the collected data kept going, so that the driver assistance system constantly adapted is or constantly is customizable.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Anpassung und/oder Änderung und/oder Kalibrierung mindestens eines Systemparameters währen des Betriebs des Fahrassistenzsystems erfolgt. Dabei kann die Anpassung fortlaufend, beispielsweise mit der Sammlung neuer statistischer Daten bei jedem Vorgang, erfolgen, oder in vorgebbaren, diskreten Schritten, beispielsweise bei jedem Neustart des Fahrzeugs.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that the adaptation and / or modification and / or calibration of at least one system parameter during the Operation of the driver assistance system takes place. This can be the adaptation continuously, for example with the collection of new statistical Data in each process, done, or in predetermined, discrete steps, for example, every time the vehicle is restarted.

Die Erfindung ist insbesondere in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs im Straßenverkehr vorteilhaft anwendbar. Eine solche Fahrassistenzvorrichtung umfasst vorzugsweise:

– Mittel zur Sammlung von tatsächlichen Einsatzbedingungen bzw. -situationen eines Fahrassistenzsystems und somit die Wirklichkeit bzw. Realität eines Einsatzes des Fahrassistenzsystems widerspiegelnden statistischen Daten vorzugsweise durch das Fahrassistenzsystem selbst über die Zeit;
– Mittel zur Auswertung der statistischen Daten;
– Mittel zur Anpassung und/oder Änderung und/oder Kalibrierung mindestens eines Systemparameters eines Fahrerassistenzsystems oder mindestens eines Systemparameters eines Subsystems eines Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von einem Ergebnis der Auswertung.

The invention is advantageously applicable in particular in connection with a driving assistance device for assisting a driver of a vehicle in road traffic. Such a driving assistance device preferably comprises:

Means for collecting actual deployment conditions or situations of a driver assistance system, and thus the reality or reality of deployment of the driver assistance system, preferably by the driver assistance system over time, reflecting statistical data;
- means for the evaluation of statistical data;
Means for adapting and / or changing and / or calibrating at least one system parameter of a driver assistance system or at least one system parameter of a subsystem of a driver assistance system as a function of a result of the evaluation.

Eine besonders vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung, welche ein geführtes Einparken oder ein halbautomatisches Einparken, oder ein vollautomatisches Einparken in eine beispielsweise längs zur Fahrbahn orientierte Parklücke ermöglicht.A particularly advantageous application of the method according to the invention arises in conjunction with a driving assistance device, which a guided Parking or semi-automatic parking, or fully automatic parking for example, in a longitudinal direction to the roadway oriented parking space allows.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.A particularly advantageous embodiment of the invention relates to a Computer program product stored on a computer usable Medium, comprising computer readable program means, which in execution of the Computer program product on a microprocessor with associated storage means or on a computer this to perform an above described inventive method cause.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

In der 1 der Zeichnung ist schematisch ein Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt.In the 1 The drawing shows schematically a sequence of the method according to the invention is shown.

Wege zur Ausführung der Erfindung sind nachfolgend näher erläutert.ways for execution The invention is more closely described below explained.

Block 1 nach 1 soll die Anpassung oder Kalibrierung von Systemparametern eines Fahrerassistenzsystems mit einer Auswertung statistischer Daten nach einer Aktivierung 2, insbesondere einer Berechnung und Speicherung von Abweichungen gemäß Block 3 und einer weitern Speicherung der gesammelten Daten im Block 3 als sogenannter Data buffer in einem gerafften Überblick zeigen. Wenn genug Daten zur Verfügung stehen, so kann gemäß Block 5 eine Entscheidung und gegebenenfalls eine Parameteränderung und anschließend eine Deaktivierung 6 erfolgen.block 1 to 1 the adaptation or calibration of system parameters of a driver assistance system with an evaluation of statistical data after activation 2 , in particular a calculation and storage of deviations according to block 3 and further storage of the collected data in the block 3 as a so-called data buffer in a ruffled overview. If enough data is available, then according to block 5 a decision and possibly a parameter change and then a deactivation 6 respectively.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur automatischen Anpassung bzw. Kalibrierung von Systemparametern eines Fahrerassistenzsystems oder dessen Subsysteme basiert somit auf einer Auswertung von statistischen Daten, die vorzugsweise vom Fahrassistenzsystem selbst über die Zeit gesammelt werden. Das Verfahren sieht darüber hinaus eine Auswertung der statistischen Daten vor, die vom Fahrassistenzsystem über die Zeit gesammelt wurden bzw. werden.One inventive method for automatic adaptation or calibration of system parameters a driver assistance system or its subsystems is thus based on an evaluation of statistical data, preferably from Driving assistance system itself over the time will be collected. The procedure looks beyond that an evaluation of the statistical data provided by the driver assistance system via the Time have been collected or are.

Außerdem sieht das Verfahren eine Anpassung mindestens eines Systemparameters in Abhängigkeit von der Auswertung bzw. in Abhängigkeit von einem Ergebnis der Auswertung vor.Also sees the method is an adaptation of at least one system parameter in dependence from the evaluation or depending on from a result of the evaluation.

Hierzu ist eine Anpassungsstrategie notwendig und eine Datenbasis für Entscheidungen, die im Rahmen dieser Anpassungsstrategie gemacht werden.For this an adaptation strategy is necessary and a database for decisions, that are being made as part of this adjustment strategy.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Fahrassistenzsystem seine eigene Funktion überwachen kann. Dabei können statistische Daten über Parameter, Messwerte, unerwartete Abweichungen einzelner Signale, Metriken, wie etwa Korrelationsfaktoren bestimmter Werte, usw. gesammelt werden. Wurde genug Information gesammelt, können die Daten ausgewertet werden.Preferably It is envisaged that the driver assistance system monitor its own function can. It can statistical data about Parameters, measured values, unexpected deviations of individual signals, Metrics, such as correlation factors of certain values, etc. collected become. If enough information has been collected, the data can be evaluated become.

Vorzugsweise ist es möglich die zu überwachenden Informationen zu gruppieren, dabei können mehrere Gruppen bzw. Auswertungsrichtungen festgelegt werden. Je nach Datenbasis kann die für die Auswertung benötigte Zeit variiert werden, und unterschiedliche Auswertealgorithmen eingesetzt werden. Unter einem Auswertealgorithmus ist in diesem Kontext eine mathematische Formel, beispielsweise linear, polynomisch usw., eine logische Regel wie z. B. WENN „A" DANN „B", ein Regelwerk, wie beispielsweise einfach oder komplex, ein Fuzzy-Logik Modell, ein neuronales Netzwerk usw. zu verstehen, welche einen Zusammenhang zwischen den überwachten Werten und einer Anpassung von Systemparametern festlegt. Die Anpassung der Systemparameter umfasst sowohl die Art der Veränderung, als auch deren Stärke, d. h. die Stärke der Veränderung.Preferably Is it possible the ones to be monitored Group information, it can have multiple groups or evaluation directions be determined. Depending on the database, the time required for the evaluation be varied, and different evaluation algorithms used become. Under an evaluation algorithm is in this context a mathematical formula, for example, linear, polynomial, etc., one logical rule such. B. IF "A" THEN "B", a set of rules, such as simple or complex, a fuzzy logic model, a neural network, etc. to understand what a context between the monitored values and an adjustment of system parameters. The adaptation the system parameter includes both the nature of the change, as well as their strength, d. H. the strenght the change.

Je nach Ergebnis der Auswertung werden die Systemparameter geändert bzw. angepasst. Die Selbstüberwachung und die Auswertung der gesammelten Daten werden immer weiter geführt, sodass das System sich ständig anpassen kann.ever After the result of the evaluation, the system parameters are changed or customized. Self-monitoring and the evaluation of the collected data are kept going, so the System constantly can adapt.

Nachfolgend sind fünf Anwendungsbeispiele beschrieben, die eine vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens erlauben.following are five Application examples described which are an advantageous application the method according to the invention allow.

Beispiel 1:Example 1:

Beim Festlegen der Parameter der Sollbahnberechnung in einem Einparksystem wird werksseitig die Annahme gemacht, dass der durchschnittliche Fahrer das Einparkmanöver erst dann beendet, wenn der Abstand zu dem Hindernis hinten kleiner als eine bestimmte Schwelle ist. Bei einem dieser Schwelle entsprechenden Abstand wird bei einem Einparksystem typischerweise ein Dauerton als Warnung an den Fahrer ausgegeben. Es kann in der Praxis vorkommen, dass ein vorsichtiger Fahrer selten oder gar niemals diesen Abstand erreicht, sondern bereits vorher das Manöver beendet. Dies kann die Endposition des Fahrzeugs verschlechtern. Überwacht ein ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführendes Fahrassistenzsystem demgegenüber den Abstand hinten bei jedem Einparkversuch über eine bestimmte Zeit oder Anzahl von Einparkvorgängen, und sammelt diese Information in Form von statistischen Daten, kann es die Abweichung durch eine Auswertung der statistischen Daten feststellen. Wenn dieses Verhalten sich im Laufe der Zeit bestätigt, kann die Zielposition für zukünftige Einparkmanöver, wenn bzw. sofern möglich, tiefer geplant werden, sodass die Endposition optimal bleibt. Ändert sich das Verhalten des Fahrers, so reagiert das Fahrassistenzsystem nach einiger Zeit wiederum darauf und kalibriert sich automatisch neu bzw. um.At the Defining the parameters of the setpoint calculation in a parking system factory-made the assumption that the average driver the parking maneuver only finished when the distance to the obstacle at the back is less than is a certain threshold. At one of these threshold corresponding Distance is typically a continuous tone in a parking system issued as a warning to the driver. It can occur in practice that a careful driver rarely or never this distance reached, but before the maneuver ended. This can be the end position of the vehicle. Supervised a method according to the invention executive Driving assistance system in contrast the distance behind at each Einparkversuch over a certain time or Number of parking operations, and collects this information in the form of statistical data, can it the deviation by an evaluation of the statistical data determine. If this behavior is confirmed over time, can the target position for future parking maneuver, if or when possible be planned deeper, so that the end position remains optimal. Changes the driver's behavior, the driver assistance system responds accordingly some time again on it and automatically recalibrates or around.

Beispiel 2:Example 2:

Die Empfindlichkeit eines Sensors eines Fahrassistenzsystems wird werkseitig so eingestellt, dass Standardbordsteine optimal erfasst werden können. Das Fahrassistenzsystem wird regelmäßig in einer Gegend betrieben, in welcher die Bordsteine ein anderes Reflexionsverhalten aufweisen. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Fahrer überwiegend vor seinem Haus und vor seinem Büro parkt. Stellt ein ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführendes Fahrassistenzsystem fest, dass z. B. aus 100 Einparkversuchen der Bordstein wegen fehlender Echodaten nur sehr selten erkannt wurde, kann es versuchen, die Empfindlichkeit des Sensors zu erhöhen.The Sensitivity of a driver of a driver assistance system is factory-made adjusted so that standard curbs can be detected optimally. The Driving assistance system is regularly in one Operated area in which the curbs a different reflection behavior exhibit. This is the case, for example, if the driver is predominantly in front of his house and in front of his office parked. Represents a method according to the invention performing Driver assistance system states that z. B. from 100 Einparkversuchen the Curb was only rarely recognized due to lack of echo data It may try to increase the sensitivity of the sensor.

Beispiel 3:Example 3:

Wird von einem ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführenden Fahrassistenzsystem mittels geeigneter Sensoren und Algorithmen ein Parken mit einem Reifen auf dem Bordstein erkannt, welches statistisch einer bestimmten Parksituation zugeordnet werden kann, so kann bei Erkennung dieser oder einer ähnlichen Parksituation durch geeignete Änderung eines Systemparameters für diese Parksituation das Parkergebnis verbessert werden.Becomes from a method according to the invention performing Driver assistance system using suitable sensors and algorithms a parking with a tire on the curb is detected, which statistically can be assigned to a specific parking situation, so can at Detecting this or a similar one Parking situation by appropriate change a system parameter for this parking situation the park result can be improved.

Beispiel 4:Example 4:

Parkt ein Fahrer zum Beispiel täglich zu Hause an einer Wand, kann ein ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführendes Fahrassistenzsystem mittels statistischer Auswertung erkennen, dass bei z. B. bei 100 Parkversuchen 80 mit einer erkannten Wand dabei sind und entsprechend einen bestimmten Systemparameter so verändern, dass das Einparken an einer Wand optimiert wird.parks a driver, for example, every day at home on a wall, can be a method according to the invention by leading Driver assistance system by means of statistical evaluation recognize that at z. B. in 100 parking trials 80 with a recognized wall here and change a certain system parameter accordingly so that parking on a wall is optimized.

Beispiel 5:Example 5:

Die Empfindlichkeit eines Sensors wird werkseitig so eingestellt, dass Bodenreflexionen und Störungen, auch sporadischer Art, nicht die Sensormessung verfälschen. Die Einstellung erfolgt auf Basis von Standardwerten mit den aktuellen Sensoreigenschaften. Aufgrund von Alterung oder Umgebungstemperatur ändern sich Sensoreigenschaften, der Sensor wird empfindlicher oder unempfindlicher. Dies beeinflusst eine Parklückendetektion bzw. -vermessung. Wenn ein ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführendes Fahrassistenzsystem als Ergebnis einer Auswertung von gesammelten, die Beeinflussung der Parklückendetektion bzw. -vermessung widerspiegelnden statistischen Daten feststellt, dass z. B. aus 100 Parklückenvermessungen Echodaten fehlen oder Lücken in Echoverläufen von Objekten vorkommen, kann es zur Anpassung eines Systemparameters an das Ergebnis der Auswertung versuchen, die Empfindlichkeit des Sensors zu erhöhen. Wenn das Fahrassistenzsystem als Ergebnis der Auswertung der gesammelten statistischen Daten feststellt, dass z. B. aus 100 Parklückenvermessungen starke Streuungen in Echoverläufen von Objekten oder generell starke Streuungen vorkommen, kann es zur Anpassung eines Systemparameters an das Ergebnis der Auswertung versuchen, die Empfindlichkeit des Sensors zu verringern.The Sensitivity of a sensor is factory set so that Ground reflections and disturbances, also sporadic, do not distort the sensor measurement. The setting is based on default values with the current ones Sensor characteristics. Due to aging or ambient temperature change Sensor characteristics, the sensor becomes more sensitive or less sensitive. This affects a parking space detection or surveying. When carrying out a method according to the invention Driver assistance system as a result of an evaluation of collected, the influence of parking space detection surveying statistical data, that z. B. from 100 parking space measurements Echo data is missing or gaps in echo processes of objects, it can be used to customize a system parameter try to the result of the evaluation, the sensitivity of the Increase sensors. If the driver assistance system as a result of the evaluation of the collected statistical data that z. B. from 100 parking space measurements strong scatters in echo processes of objects or generally wide variations may occur to adapt a system parameter to the result of the evaluation try to reduce the sensitivity of the sensor.

Wie an den Beispielen erkennbar wird, ist das erfindungsgemäße Verfahren sehr flexibel einsetzbar und kann in vielen Fällen ein gutes Ergebnis liefern. Um festzulegen, welche Daten gesammelt werden müssen, und wie diese Daten ausgewertet werden, ist Expertenwissen notwendig.As can be seen in the examples, is the inventive method very flexible and can deliver a good result in many cases. To determine what data needs to be collected and how that data is evaluated, Expert knowledge is necessary.

Wichtig ist hervorzuheben, dass es grundsätzlich alternativ oder zusätzlich denkbar ist, auf die Statistiken zu verzichten und stattdessen das System auf der Basis aktueller Werte zu rekalibrieren. Dies kann aber gefährlich werden, wenn Störungen kurzzeitig auftreten.Important It should be emphasized that, in principle, it is conceivable as an alternative or in addition is to forego the statistics and instead the system up to recalibrate the basis of current values. But this can be dangerous when faults occur briefly.

Ebenso ist wichtig hervorzuheben, dass die Erfindung insbesondere in Verbindung mit Fahrerassistenzsystemen anwendbar ist, deren Komponenten, beteiligte Aktoren und/oder Umgebung ihr Verhalten und/oder Eigenschaften ändern können.As well It is important to emphasize that the invention in particular in connection is applicable with driver assistance systems whose components involved Actors and / or environment can change their behavior and / or characteristics.

Claims

Method for automatic adjustment at least a system parameter of a driver assistance system in support of a Driver of a vehicle in traffic and / or at least one system parameter of a subsystem of such Driver assistance system on by actual operating conditions or situations of the driver assistance system given conditions, characterized by the method steps: - Collection from actual Operating conditions or situations of a driver assistance system reflecting statistical data over time; - Evaluation the statistical data; - Adaptation at least one system parameter of a driver assistance system or at least one system parameter of a subsystem of a driver assistance system dependent on from a result of the evaluation.

Method according to claim 1, characterized in that that the statistical data are monitored by monitoring the function of the Driver assistance system to be collected.

Method according to claim 2, characterized in that that monitoring a self-monitoring provided by the driver assistance system.

Method according to claim 1, 2 or 3, characterized that statistical data about Parameters and / or measured values and / or unexpected deviations of individual Signals and / or metrics etc. are collected.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the collected or collected statistical Data is grouped.

Method according to claim 5, characterized in that that the grouped statistical data using different Evaluation algorithms are evaluated.

Method according to one of the preceding claims, characterized that the collection of statistical data or the self-monitoring and the evaluation of the collected data is always going on, so that the driver assistance system is constantly adapted or constantly adaptable is.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the adaptation of at least one system parameter During the operation of the driver assistance system takes place.

Method according to claim 8, characterized in that that the adjustment takes place continuously.

Method according to claim 8, characterized in that that the adaptation takes place in predeterminable, discrete steps.

Driver assistance system to assist a driver of a vehicle in traffic to carry out A method according to any one of claims 1 to 10 by - Medium to the collection of actual Operating conditions or situations of a driver assistance system reflecting statistical data over time; - Medium for the evaluation of the statistical data; - Means of adaptation at least a system parameter of a driver assistance system or at least a system parameter of a subsystem of a driver assistance system dependent on from a result of the evaluation.

Computer program product stored on a computer usable Medium, comprising computer readable program means, which in execution of the Computer program product on a microprocessor with associated storage means or on a computer this to perform a procedure according to one of the claims 1 to 10 cause.