DE102008008900A1

DE102008008900A1 - Handling device for e.g. permitting translatory movements of device or tool along two movement axes to position X-ray over patient table, has operating element setting control command transferred into movement along one of two axes

Info

Publication number: DE102008008900A1
Application number: DE200810008900
Authority: DE
Inventors: Stefan Hesl; Thomas Will
Original assignee: Siemens AG; Siemens Corp
Current assignee: Siemens AG; Siemens Corp
Priority date: 2008-02-13
Filing date: 2008-02-13
Publication date: 2009-07-16

Abstract

The device (100) has an operating unit (120) providing movement of a device or tool to be moved. An operating element sets a control command for a translatory movement to an operator, where direction of the translatory movement relates to an actual alignment of the unit. The command is transferred into a movement along one of two movement axes (X, Z) or both axes by a control under the consideration of actual rotation position of the unit, so that a resultant movement of a device or a tool (110) is a translatory movement along a direction selected by the operator.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine verbesserte Handhabungsvorrichtung, die translatorische Bewegungen eines Geräts oder Werkzeugs entlang zweier Bewegungsachsen sowie rotatorische Bewegungen des Geräts oder Werkzeugs um wenigstens eine Achse erlaubt und eine Bedieneinheit aufweist, die einer Bewegung des zu positionierenden Geräts oder Werkzeugs folgt.The The present invention relates to an improved handling device, the translational movements of a device or tool along two Movement axes and rotational movements of the device or Tool allowed by at least one axis and a control unit having a movement of the device to be positioned or Tool follows.

Vielfach bedient man sich in der Technik spezieller Handhabungsvorrichtungen, um ein Gerät oder ein Werkzeug in eine bestimmte Position und Ausrichtung zu bringen und dort für einen Arbeitsschritt zu halten.frequently in the technique of special handling devices, to a device or to bring a tool into a specific position and orientation and there for to keep one step in the process.

So werden beispielsweise in der Medizintechnik Röntgenstrahler an Handhabungsvorrichtungen befestigt, welche die freie Positionierung des Röntgenstrahlers über einem Patiententisch erlauben.So For example, in medical technology, X-ray sources are used on handling devices fixed the free positioning of the X-ray source over a Allow patient table.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Handhabungsvorrichtung mit Bedieneinheit anzugeben, welche eine besonders einfache und intuitive Bedienung erlaubt.task The present invention is a handling device with Indicate control unit, which is a particularly simple and intuitive Operation allowed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Handhabungsvorrichtung, die translatorische Bewegungen eines Geräts oder Werkzeugs entlang zweier Bewegungsachsen sowie rotatorische Bewegungen des Geräts oder Werkzeugs um wenigstens eine Achse erlaubt und eine Bedieneinheit aufweist, die einer Bewegung des zu positionierenden Geräts oder Werkzeugs folgt und zumindest ein Bedienelement aufweist, mit dem ein Bediener einen Steuerbefehl für eine translatorische Bewegung absetzen kann, deren Richtung sich auf die aktuelle Ausrichtung der Bedieneinheit bezieht, wobei der Steuerbefehl von einer Steuerung unter Berücksichtigung einer aktuellen Rotationspo sition der Bedieneinheit in eine Bewegung entlang einer oder beider Bewegungsachsen so umgesetzt wird, daß die resultierende Bewegung des Geräts oder Werkzeugs eine translatorische Bewegung entlang der vom Bediener gewählten Richtung ist.These The object is achieved by a handling device, the translational movements of a equipment or tool along two axes of motion and rotational movements of the device or tool allowed by at least one axis and has a control unit, which follows a movement of the device or tool to be positioned and at least one operating element, with which an operator commands a control for one translational movement can settle, whose direction is up the current orientation of the control unit relates, wherein the control command from a control under consideration a current Rotationspo position of the control unit in a movement is implemented along one or both axes of motion so that the resulting Movement of the device or tool a translational movement along the direction selected by the operator is.

In einer ersten bevorzugten Ausgestaltung werden dem Bediener zwei Bedienelemente zur Auswahl translatorischer Bewegungen nach rechts/links oder auf den Bediener zu/vom Bediener weg, jeweils bezogen auf die aktuelle Ausrichtung der Bedieneinheit, zur Verfügung gestellt.In In a first preferred embodiment, the operator becomes two Controls for selecting translational movements to the right / left or on the operator to / from the operator, each related to the current Orientation of the control unit, provided.

In einer zweiten bevorzugten Ausgestaltung werden dem Bediener vier Bedienelemente zur Verfügung gestellt entsprechend den Richtungen rechts, links, auf den Bediener zu und vom Bediener weg, wobei sich die Richtung der letztendlich ausgeführten Bewegung auf die aktuelle Ausrichtung der Bedieneinheit bezieht.In In a second preferred embodiment, the operator becomes four Controls available placed according to the directions right, left, on the server to and from the operator, taking the direction of the eventuality executed movement refers to the current orientation of the control unit.

Zusätzlich können zwei weitere Bedienelemente für die Richtungen nach oben bzw. nach unten vorgesehen werden.In addition, two can additional controls for the directions are provided upwards or downwards.

Eine besonders einfache Realisierung der vorliegenden Erfindung besteht in einer Handhabungsvorrichtung, deren Bewegungsachsen senkrecht zueinander angeordnet sind und bei der eine der Achsen, um die Rotationsbewegungen möglich sind, senkrecht zu den beiden Bewegungsachsen angeordnet ist (bzw. in einem weiteren Ausführungsbeispiel mit einer dritten Bewegungsachse identisch ist). In einer solchen Anordnung kann die Bedieneinheit eine erste Vorzugsstellung aufweisen, in welcher die Bedieneinheit entlang einer ersten der Bewegungsachsen ausgerichtet ist und in eine zweite Vorzugsstellung rotierbar ist, in welcher die Bedieneinheit entlang einer zweiten der Bewegungsachsen ausgerichtet ist, wobei die Steuerung so ausgestaltet ist, daß in Abhängigkeit von einer aktuellen durch einen Sensor ermittelten Vorzugsstellung eine vom Bediener gewählte Richtung in eine Bewegung entlang der entsprechenden Bewegungsachse umgesetzt wird.A particularly simple implementation of the present invention consists in a handling device whose axes of motion are vertical are arranged to each other and when one of the axes to the rotational movements possible are, is arranged perpendicular to the two axes of movement (or in a further embodiment is identical to a third axis of motion). In such a Arrangement, the control unit have a first preferred position, in which the operating unit along a first of the axes of movement is aligned and is rotatable in a second preferred position, in which the operating unit is aligned along a second of the axes of movement is, wherein the controller is designed so that in dependence on a current determined by a sensor preferred position by the operator elected Direction into a movement along the corresponding axis of motion is implemented.

Eine besondere Form der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß das Gerät bzw. Werkzeug durch die Muskelkraft des Bedieners bewegt wird, wobei die Eingaben des Bedieners an der Bedieneinheit ein entsprechendes Lösen von Bremsen zur Folge haben.A special form of the handling device according to the invention is characterized by the fact that the Device or Tool is moved by the muscle power of the operator, taking the inputs of the operator on the control unit a corresponding To solve Brakes result.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Steuerung eines derartigen Handhabungsgeräts.The The invention further relates to a control of such Manipulator.

Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung ist darin zu sehen, daß ein Bediener, der eine solche, sich mit dem Gerät oder Werkzeug mitbewegende Bedieneinheit bedient, beispielsweise bei Auswahl einer Bewegung nach rechts durch Betätigen einer mit einem entsprechenden Pfeil belegten Taste, stets auch eine Bewegung des Geräts/Werkzeugs und der Bedieneinheit nach rechts veranlaßt, und zwar unabhängig davon, in welche Richtung die Bedieneinheit aktuell gedreht ist. Ohne die vorliegende Erfindung müßte der Bediener zunächst ermitteln, wie die Bedieneinheit bezogen auf eine Grundstellung aktuell gedreht ist und anschließend ggf. eine Taste auswählen, die bezogen auf die Grundstellung eine Bewegung auf den Bediener zu veranlaßt, aber aufgrund einer aktuellen 90° Drehung der Bedieneinheit tatsächlich die erwünschte Bewegung nach rechts bezüglich der Bedieneinheit darstellt.One Advantage of the present invention is the fact that an operator, one such, moving with the device or tool Operating unit operated, for example, when selecting a movement to the right by pressing a key assigned with a corresponding arrow, always also one Movement of the device / tool and causes the control unit to move to the right, regardless of in which direction the control unit is currently turned. Without the The present invention would have to be Operator first determine how the control unit relates to a basic position is currently turned on and then optionally select a button, the relative to the basic position, a movement towards the operator causes but due to a current 90 ° turn the control unit actually the desired one Move right towards represents the operating unit.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen, jeweils in schematischer Darstellung:In the following embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to drawings tert. They show, in a schematic representation in each case:

1a eine Handhabungsvorrichtung mit einem Gerät, welches mit einer Bedieneinheit gekoppelt ist; 1a a handling device having a device coupled to an operating unit;

1b die Handhabungsvorrichtung aus 1a, bei der Gerät und Bedieneinheit um 90° gedreht sind; und 1b the handling device 1a with the device and control unit turned 90 °; and

2 eine Bedieneinheit. 2 an operating unit.

1 zeigt eine Handhabungsvorrichtung 100 mit einem Gerät 110, welches mit einer Bedieneinheit 120 gekoppelt ist. Dabei zeigt 1a die aus Gerät 110 und Bedieneinheit 120 gebil deten Einheit in einer ersten Vorzugsstellung, und 1b zeigt diese Einheit in einer zweiten Vorzugsstellung. Die zweite Vorzugsstellung wird ausgehend von der ersten Vorzugsstellung durch Drehung der Einheit um 90° um eine Achse Y erreicht. Im Übrigen sind 1a und 1b identisch. 1 shows a handling device 100 with a device 110 , which with a control unit 120 is coupled. It shows 1a the out of device 110 and control unit 120 Formed unit in a first privileged position, and 1b shows this unit in a second preferred position. The second preferred position is achieved from the first preferred position by rotation of the unit by 90 ° about an axis Y. Incidentally, are 1a and 1b identical.

Das Gerät 110 und die Bedieneinheit 120 sind an einem Tragarm 130 befestigt, der im vorliegenden Beispiel längenveränderlich entlang der Achse Y ist und so eine Höhenverstellung von Gerät 110 und Bedieneinheit 120 erlaubt. In Ausführungsbeispielen kann zugunsten einer einfacheren Konstruktion auf die Höhenverstellbarkeit verzichtet werden. Das Gerät 110 und die Bedieneinheit 120 sind drehbar um eine Achse Y am Tragarm 130 befestigt, wobei geeignete (lösbare) Rastvorrichtungen vorgesehen sein können, um die genannten Vorzugsstellungen vorzugeben.The device 110 and the control unit 120 are on a support arm 130 attached, which is variable in length in the present example along the axis Y and so a height adjustment of device 110 and control unit 120 allowed. In embodiments, the height adjustment can be dispensed with in favor of a simpler construction. The device 110 and the control unit 120 are rotatable about an axis Y on the support arm 130 attached, with suitable (releasable) locking devices may be provided to specify the said preferred positions.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Gerät 110 um einen Röntgenstrahler, der mittels der Handhabungsvorrichtung 100 über einem geeignet ausgerichteten Patiententisch (nicht dargestellt) frei positioniert werden kann. In anderen Ausführungsbeispielen kann ein beliebiges anderes Gerät 110 oder auch ein Werkzeug o. ä. durch die Handhabungsvorrichtung 100 bewegt werden, wobei andere und insbesondere mehr als zwei oder gar keine Vorzugsstellungen vorgesehen sein können. Dabei kann auch vorgesehen sein, daß Gerät bzw. Werkzeug 110 um wenigstens eine weitere Achse, beispielsweise die Achsen X oder Z (bezogen auf eine Grundstellung des Geräts), drehbar zu lagern.In a preferred embodiment, the device is 110 to an X-ray source, by means of the handling device 100 can be freely positioned over a suitably oriented patient table (not shown). In other embodiments, any other device may 110 or a tool o. Ä. By the handling device 100 be moved, with others and in particular more than two or no preferred positions can be provided. It can also be provided that the device or tool 110 to at least one further axis, for example, the axes X or Z (relative to a basic position of the device) to store rotatably.

Tragarm 130 ist verschiebbar entlang einer ersten Bewegungsachse X an einem ersten Schienenpaar 140 aufgehängt, im Beispiel der 1 mittels eines ersten Wagens oder Schlittens 145. Das Schienenpaar 140 wiederum ist mittels eines zweiten Wagens oder Schlittens 155 verschiebbar entlang einer zweiten Bewegungsachse Z an einem zweiten Schienenpaar 160 aufgehängt. Es sei darauf hingewiesen, daß die Darstellung der 1 auf die für das Verständnis der vorliegenden Erfindung notwendigen Elemente beschränkt wurde. So ist neben den bereits erläuterten Elementen nur ein Kabelkanal 150 beispielhaft dargestellt, in welchem die zur Versorgung von Gerät 110, Bedieneinheit 120 und Tragarm 130 notwendigen Kabel und/oder Schläuche verlaufen. Die Schienenpaare 140, 160 sind im dargestellten Beispiel senkrecht zueinander angeordnet.Beam 130 is displaceable along a first movement axis X on a first pair of rails 140 hung up, in the example of the 1 by means of a first car or carriage 145 , The rail pair 140 Again, by means of a second carriage or carriage 155 slidable along a second axis of movement Z at a second pair of rails 160 suspended. It should be noted that the representation of 1 has been limited to the elements necessary for the understanding of the present invention. So in addition to the already explained elements only one cable channel 150 exemplified, in which the supply of device 110 , Operating unit 120 and support arm 130 necessary cables and / or hoses run. The rail pairs 140 . 160 are arranged perpendicular to each other in the example shown.

2 zeigt die Bedieneinheit 120 mit weiteren Details. Ein erstes Bedienelement, hier eine Taste 121 und ein zweites Bedienelement, hier eine Taste 122 dienen zur Steuerung der Bewegung entlang der beiden translatorischen Bewegungsachsen X, Z. Ein gesondertes Bedienfeld 123 dient der Bedienung des Geräts 110, hier ein Röntgenstrahler. Ein Bildschirm 125 dient der Anzeige von Informationen, etwa Anlagenstatusinformationen, Kontrolle des Röntgenaufnahmevorgangs, usw. 2 shows the control unit 120 with more details. A first control, here a button 121 and a second control, here a button 122 are used to control the movement along the two translational movement axes X, Z. A separate control panel 123 serves to operate the device 110 , here an X-ray. A screen 125 is used to display information such as plant status information, X-ray inspection, etc.

Die Bewegung des Geräts 110 mit Bedieneinheit 120 erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel wie folgt: ein Bediener betätigt ein Bedienelement 121, 122, woraufhin eine oder mehrere Bremsen gelöst werden und der Bediener mittels der Handgriffe 124 Gerät 110 und Bedieneinheit 120 verschieben kann. Dabei kann vorgesehen sein, daß die Bremsen nur solange gelöst bleiben, wie der Bediener das Bedienelement 121, 122 betätigt. Alternativ können beispielsweise die Bremsen gelöst bleiben, bis das jeweilige Bedienelement 121, 122 erneut betätigt wird.The movement of the device 110 with control unit 120 takes place in the preferred embodiment as follows: an operator actuates a control element 121 . 122 , whereupon one or more brakes are released and the operator by means of the handles 124 device 110 and control unit 120 can move. It can be provided that the brakes remain solved only as long as the operator controls 121 . 122 actuated. Alternatively, for example, the brakes remain released until the respective operating element 121 . 122 is pressed again.

Eine Steuerung (nicht dargestellt) sorgt nun dafür, daß eine Betätigung des ersten Bedienelements 121 stets eine Bewegung in Richtung rechts/links des Geräts 110 mit Bedieneinheit 120 freigibt und eine Betätigung des zweiten Bedienelements 121 stets eine Bewegung in Richtung auf den Bediener zu/vom Bediener weg des Geräts 110 mit Bedieneinheit 120 freigibt. Diese Richtungen beziehen sich dabei jeweils auf einen gerade vor der Bedieneinheit 120 stehenden Bediener.A controller (not shown) now ensures that an actuation of the first operating element 121 always move towards the right / left of the device 110 with control unit 120 releases and an actuation of the second operating element 121 always moving towards the operator to / from the operator of the device 110 with control unit 120 releases. These directions always refer to one just before the control unit 120 standing operator.

Bezogen auf 1a bedeutet eine gewünschte Bewegung entlang der Richtung rechts/links eine Bewegung entlang der Achse Z, bezogen auf 1b hingegen eine Bewegung entlang der Achse X. Analog bedeutet eine gewünschte Bewegung entlang der Richtung auf den Bediener zu/vom Bediener weg in bezogen auf 1a eine Bewegung entlang der Achse X, bezogen auf 1b hingegen eine Bewegung entlang der Achse Z.Related to 1a A desired movement along the right / left direction means a movement along the axis Z with respect to 1b on the other hand, a movement along the axis X. Similarly, a desired movement along the direction toward the operator to / from the operator means in relation to 1a a movement along the axis X, based on 1b however, a movement along the axis Z.

Die Steuerung wertet, um dieses gewünschte Verhalten zu bewirken, die Signale eines oder mehrerer Lagesensoren (nicht dargestellt) aus, um zu ermitteln, in welcher der beiden Vorzugsstellungen sich Gerät 110 und Bedieneinheit 120 befinden. Befinden sich Gerät 110 und Bedieneinheit 120 in der ersten Vorzugsstellung gemäß 1a wird eine Betätigung des ersten Bedienelements 121, welche einen Steuerbefehl "rechts/links-Bewegung" erzeugt, umgesetzt in das Lösen der Bremse(n) des zweiten Wagens 155, um eine Bewegung entlang der Achse Z zu ermöglichen, und eine Betätigung des zweiten Bedienelements 122, welche einen Steuerbefehl "vorwärts/rückwärts-Bewegung" erzeugt, wird umgesetzt in das Lösen der Bremse(n) des ersten Wagens 145, um eine Bewegung entlang der Achse X zu ermöglichen.The controller, to effect this desired behavior, evaluates the signals from one or more position sensors (not shown) to determine in which of the two preferred positions the device is located 110 and control unit 120 are located. There are device 110 and control unit 120 in the first preferred position according to 1a becomes an operation of the first operating element 121 which generates a control command "right / left movement", implemented in releasing the brake (s) of the second carriage 155 to allow movement along the axis Z, and an actuation of the second operating element 122 , which generates a control command "forward / backward movement", is converted into the release of the brake (s) of the first carriage 145 to allow movement along the axis X.

Befinden sich Gerät 110 und Bedieneinheit 120 hingegen in der zweiten Vorzugsstellung gemäß 1b, wird eine Betätigung des ersten Bedienelements 121, welche einen Steuerbefehl "rechts/links-Bewegung" erzeugt, umgesetzt in das Lösen der Bremse(n) des ersten Wagens 145, um eine Bewegung entlang der Achse X zu ermöglichen, und eine Betätigung des zweiten Bedienelements 122, welche einen Steuerbefehl "vorwärts/rückwärts-Bewegung" erzeugt, wird umgesetzt in das Lösen der Bremse(n) des zweiten Wagens 155, um eine Bewegung entlang der Achse Z zu ermöglichen.There are device 110 and control unit 120 while in the second preferred position according to 1b , becomes an operation of the first operating element 121 which generates a control command "right / left movement", implemented in the release of the brake (s) of the first car 145 to allow movement along the axis X, and an actuation of the second operating element 122 , which generates a control command "forward / backward movement" is converted into the release of the brake (s) of the second car 155 to allow movement along the Z axis.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann vorgesehen werden, daß die Zuordnung der Bedienelemente zu den Bewegungsachsen sich nicht mit Drehung des Geräts 110 verändert. Beispielsweise könnte das erste Bedienelement stets die Bremsen des ersten Wagens 145 und das zweite Bedienelement stets die Bremens des zweiten Wagens 155 beeinflussen. Dann wird durch variable Pfeile auf dem Bildschirm 125 oder auf sonstige Weise dem Bediener angezeigt, welche Bewegungsrichtung das jeweilige Bedienelement aktuell steuert.In one embodiment of the invention can be provided that the assignment of the controls to the axes of motion not with rotation of the device 110 changed. For example, the first control element could always be the brakes of the first car 145 and the second control always the Bremens of the second car 155 influence. Then it is indicated by variable arrows on the screen 125 or otherwise indicate to the operator which direction of movement currently controls the respective control element.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die ausführlich erläuterten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere kann eine Handhabungsvorrichtung vorgesehen sein, bei der die Bewegung in die einzelnen Richtungen durch Motoren, pneumatisch, hydraulisch oder anderweitig elektrisch und/oder mechanisch unterstützt erfolgt. Dann werden bevorzugt vier Bedienelemente verwendet, um entsprechende Bewegungen nach links oder rechts oder auf den Bediener zu oder vom Bediener weg zu veranlassen, wobei die Bedienelemente entweder, wie oben beschrieben, eine von der Stellung des Geräts 110 abhängige Bewegung entlang einer der Achsen X, Z bewirken oder durch geeignete Anzeigen dem Bediener signalisiert wird, in welche Richtung sich das Gerät beim Betätigen eines bestimmten Bedienelements bewegen wird.The present invention is not limited to the embodiments explained in detail. In particular, a handling device may be provided in which the movement in the individual directions by means of motors, pneumatically, hydraulically or otherwise takes place electrically and / or mechanically assisted. Then, four controls are preferably used to cause appropriate movement to the left or right, or to the operator to or from the operator, with the controls either as described above, one from the position of the device 110 dependent movement along one of the axes X, Z cause or by appropriate indications the operator is signaled, in which direction the device will move upon actuation of a particular operating element.

Ferner kann die Erfindung auch angewandt werden, wenn das Gerät 110 mit Bedieneinheit 120 keine Vorzugsstellungen aufweisen und/oder in beliebigem Drehwinkel bezogen auf eine Grundstellung bedient werden kann. Dann werden die elektrischen und/oder mechanischen Aktoren von der Steuerung so gesteuert, daß eine simultane Bewegung entlang beider Bewegungsachsen X, Z erfolgt, wobei eine resultierende Bewegung des Geräts 110 mit Bedieneinheit 120 der vom Nutzer gewünschten Bewegung nach links, rechts, vom Bediener weg oder auf den Bediener zu entspricht.Furthermore, the invention can also be applied when the device 110 with control unit 120 have no preferred positions and / or can be operated in any angle of rotation relative to a basic position. Then, the electrical and / or mechanical actuators are controlled by the controller so that a simultaneous movement along both axes of movement X, Z takes place, with a resulting movement of the device 110 with control unit 120 the user desired movement to the left, right, away from the operator or to the operator.

Die Erfindung ist auch anwendbar, wenn die Bewegungsachsen X, Z nicht senkrecht zueinander angeordnet sind, sondern unter einem von 90° verschiedenen Winkel. In diesem Fall übernimmt die Steuerung die zusätzlich notwendigen Berechnungen, die aus den sich teilweise überdeckenden Richtungsvektoren der Bewegungsachsen resultieren.The Invention is also applicable if the axes of movement X, Z not are arranged perpendicular to each other, but at a different from 90 ° Angle. In this case takes over the control the additional necessary calculations resulting from the partially overlapping Direction vectors of the axes of motion result.

Schließlich sei darauf hingewiesen, daß die Erfindungen für alle Arten von Handhabungsvorrichtungen anwendbar ist, bei denen translatorische Bewegungen eines Geräts oder Werkzeugs entlang zweier Bewegungsachsen sowie rotatorische Bewegungen des Geräts oder Werkzeugs um wenigstens eine Achse möglich sind. Dargestellt in 1 ist deckenmontiertes Schienensystem, denkbar sind jedoch alle Arten installierter oder beweglicher Handhabungsvorrichtungen.Finally, it should be noted that the invention is applicable to all types of handling devices in which translational movements of a device or tool along two axes of movement and rotational movements of the device or tool are possible about at least one axis. Shown in 1 is ceiling-mounted rail system, but conceivable are all types of installed or movable handling devices.

Claims

Handling device ( 100 ), the translational movements of a device or tool ( 110 ) along two axes of motion (X, Z) and rotational movements of the device or tool ( 110 ) by at least one axis (Y) and a control unit ( 120 ), which corresponds to a movement of the device or tool to be positioned ( 110 ) and at least one control element ( 121 . 122 ), with which an operator can issue a control command for a translatory movement whose direction is based on the current orientation of the operating unit (FIG. 120 ), wherein the control command from a controller taking into account a current rotational position of the operating unit ( 120 ) is translated into a movement along one or both axes of movement (X, Z) in such a way that the resulting movement of the device or tool ( 110 ) is a translational movement along the direction selected by the operator.

Handling device ( 100 ) according to claim 1, whose operating unit ( 120 ) two controls ( 121 . 122 ) to select translational movements to the right / left or to the operator to / from the operator, in each case based on the current orientation of the operating unit ( 120 ), having.

Handling device ( 100 ) according to claim 1, whose operating unit ( 120 ) at least four Controls for selecting translatory movements to the right, left, to the operator and away from the operator, in each case based on the current orientation of the control unit ( 120 ), having.

Handling device ( 100 ) according to one of claims 2 or 3, whose operating unit ( 120 ) additionally two further control elements for selecting translational movements upwards and downwards, in each case based on the current orientation of the operating unit ( 120 ), having.

Handling device ( 100 ) according to one of the preceding claims, in which the axes of motion (X, Z) are arranged perpendicular to one another and at least one axis (Y), about which rotational movements of the device or tool ( 110 ) are executable, each perpendicular to two axes of movement (X, Z) is arranged.

Handling device ( 100 ) according to claim 5, wherein the operating unit ( 120 ) has a first preferred position, in which the operating unit ( 120 ) is aligned along a first of the axes of movement (X) and is rotatable in a second preferred position, in which the operating unit ( 120 ) is aligned along a second of the axes of motion (Z), wherein the controller is configured such that in response to a current determined by a sensor preferred position, an operator selected direction is converted into a movement along the corresponding axis of movement (X, Z).

Handling device ( 100 ) according to one of the preceding claims, in which the control is designed so as to cause the directional choice of the operator to release one or more brakes, so that the device or tool ( 110 ) together with the control unit ( 120 ) can be moved by the user in a corresponding direction.

Handling device ( 110 ) according to claim 7, whose control is designed so that the brake or brakes only Solange remain solved as the corresponding control element ( 121 . 122 ) is pressed.

Handling device ( 100 ) according to one of the preceding claims, which additionally translational movements of the device or tool ( 110 ) along a third axis of movement (Y).

Control for a handling device ( 100 ), the translational movements of a device or tool ( 110 ) along two axes of motion (X, Z) and rotational movements of the device or tool ( 110 ) by at least one axis (Y) and a control unit ( 120 ), which corresponds to a movement of the device or tool to be positioned ( 110 ), comprising: - means for receiving control instructions for a translatory movement whose direction is based on a current orientation of the operating unit ( 120 ); Means for receiving a signal representing a current rotational position of the operating unit ( 120 represents; and - means for converting the control command into a movement along one or both axes of movement (X, Z) such that the resulting movement of the device or tool ( 110 ) is a translational movement along an operator-selected direction.

A control according to claim 10, which is arranged to cause the directional selection of the operator to release one or more brakes so that the apparatus or tool ( 110 ) together with the control unit ( 120 ) can be moved by the operator in a corresponding direction.

Controller according to claim 11, which is designed so that the brake or brakes remain released only as long as a corresponding operating element ( 121 . 122 ) is pressed.