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Die
Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur reversiblen
Einstellung von Steuersystemen an Bord eines Kraftfahrzeuges gemäß Anspruch
1 bzw. Anspruch 17. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug
nach Anspruch 16, das mit einer solchen Vorrichtung ausgestattet
ist.
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Moderne
Kraftfahrzeuge weisen eine Vielzahl von elektronisch gesteuerten
Hilfsfunktionen auf, so genannte Fahrerassistenzsysteme, welche dem
Fahrer das Lenken des Kraftfahrzeuges in unterschiedlichen Situationen
erleichtern sollen. Als Beispiele hierfür sind Spurerkennungssysteme, Lichtsysteme,
Pre-Crash-Systeme (cV) und Abstandswarnsysteme zu nennen. Diese
Hilfsfunktionen sind jedoch in der Regel davon abhängig, ob
das Kraftfahrzeug im Rechtsverkehr oder im Linksverkehr betrieben
wird, ausgeführt.
Somit müssen
im Zusammenhang mit den genannten Hilfsfunktionen Voreinstellungen
gemacht werden, welche den elektronischen Steuersystemen zu erkennen
geben, in welchem Modus das Kraftfahrzeug betrieben wird.
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Üblicherweise
wird eine solche Voreinstellung bereits bei der Produktion des Kraftfahrzeuges werkseitig
vorgenommen. In der Folge kann diese Voreinstellung nicht mehr oder
nur in einer Kfz-Werkstatt geändert
werden. Dies ist in der Vergangenheit von vielen Benutzern häufig als
nachteilig empfunden worden. Insbesondere die vermehrte Reisefreudigkeit
der Bevölkerung
führte
zu dem Bedürfnis,
die Voreinstellung unabhängig
von einer Werkstatt vornehmen zu können. Auf diese Weise wäre es möglich, problemlos
mit dem Kraftfahrzeug von einem Land mit Linksverkehr in ein Land
mit Rechtsverkehr einzureisen, ohne dass die genannten Hilfsfunktionen
hierdurch beeinträchtigt
werden.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung und ein
Verfahren zur reversiblen Einstellung von Steuersystemen an Bord
eines Kraftfahrzeuges angegeben, welche die genannte Flexibilität ermöglichen.
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Diese
Aufgabe wird durch Vorrichtung zur reversiblen Einstellung von Steuersystemen
an Bord eines Kraftfahrzeuges mit den Merkmalen nach Anspruch 1
und ein entsprechendes Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch
17 gelöst.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
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Ein
wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht nun darin, an Bord eines
Kraftfahrzeuges eine Klassifizierung des Umgebungsverkehrs in Rechts- oder
Linksverkehr vorzunehmen und ausgehend vom Ergebnis dieser Klassifizierung
die Steuerungssysteme solcher Hilfsfunktionen des Kraftfahrzeuges vorzunehmen,
welche von der Verkehrsart abhängig arbeiten.
Da das Verfahren an Bord des Kraftfahrzeuges ausgeführt werden
kann bzw. die dafür
benötigte Vorrichtung
einfach in ein Kraftfahrzeug eingebaut werden kann, ist es möglich, auf
veränderte
Verkehrsarten (z. B. beim Passieren einer Landesgrenze von einem
Land mit Linksverkehr zu einem Land mit Rechtsverkehr) flexibel
zu reagieren. So können
das Aufsuchen einer Kfz-Werkstatt allein für die Änderung der Einstellung der
Steuersysteme und die damit verbundenen Kosten vermieden werden.
Die hier beanspruchte Vorrichtung zur reversiblen Einstellung von
Steuersystemen an Bord eines Kraftfahrzeuges, weist ein Erkennungsmittel
zur Bestimmung, ob das Kraftfahrzeug im Linksverkehr oder im Rechtsverkehr
betrieben wird, auf. Zudem ist eine Einrichtung zum Einstellen der
Steuersysteme in Abhängigkeit der
von der Prozessoreinrichtung getroffenen Festlegung vorgesehen.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das Erkennungsmittel
als Sensorsystem mit Prozessoreinrichtung ausgebildet ist, das eine
Fahrbahnbegrenzung und/oder eine Fahrbahnmittenmarkierung rechts
bzw. links vom Fahrzeug erkennt, und daraus ableitet, ob das Kraftfahrzeug
im Linksverkehr oder im Rechtsverkehr betrieben wird. Als Sensorsystem
kann ein Infrarot-Radar- oder
Kamerasensor eingesetzt werden. Vorzugsweise erfasst das Sensorsystem
einen Bereich vor dem Fahrzeug und wird für weitere Fahrerassistenzfunktionen
eingesetzt.
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Alternativ
kann die Information, ob das Fahrzeug sich im Links- oder Rechtsverkehr
befindet auch über
telemetrische Daten bereitgestellt werden. Die telemetrischen Daten
sind durch das Erkennungsmittel oder einer geeigneten dafür ausgebildeten
mit dem Erkennungsmittel in Verbindung stehender Empfangseinheit
empfangbar. Die telemetrischen Daten können insbesondere in grenznahen Gebieten
via Funk bereitgestellt werden. Für ein Fahrzeug, das mit einem
Navigationssystem ausgestattet ist, kann beispielsweise diese Information
anhand der aktuellen Position, die vom Navigationssytem übermittelt
wird, und einer elektronischen Karte bereitgestellt werden, bzw.
aus den momentanen Kfz-Positionsdaten abgeleitet werden.
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Die
Klassifizierung wird mit Hilfe einer Kamera vorgenommen, die in
zahlreichen Kraftfahrzeugen für
andere Fahrerassistenzsysteme bereits installiert ist. Es ist natürlich auch
möglich,
eine solche Kamera speziell für
den Zweck der vorliegenden Erfindung in einem Kraftfahrzeug zu installieren.
Unter „Kamera" ist im Zusammenhang
mit der Erfindung jede Einrichtung zu verstehen, die geeignet ist,
eine Folge von Bildern oder Umgebungsinformationen aufzuzeichnen.
Die Kamera kann im Fahrzeug insbesondere in Fahrtrichtung ausgerichtet
angebracht sein. Mit Hilfe einer solchen Kamera werden nun kontinuierlich
oder in kurzen zeitlichen Abständen
Bilder oder Informationen der Umgebung, in Fahrtrichtung gesehen,
aufgezeichnet, und diese Bilder bzw. Informationen werden der erfindungsgemäßen Vorrichtung
zur Auswertung zugeführt.
Die Übertragung
derartiger Bilddaten ist im Stand der Technik bekannt und soll hier
deshalb nicht näher
erläutert
werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung
nimmt dann anhand der Bilddaten bzw. Umgebungsinformationen eine
Beurteilung bzw. Festlegung vor, ob sich das Kraftfahrzeug in einer Umgebung
befindet, in der Linksverkehr bzw. Rechtsverkehr herrscht.
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Die
erfindungsgemäße Vorrichtung
zur reversiblen Einstellung von Steuersystemen an Bord eines Kraftfahrzeuges
weist zu diesem Zweck folgendes auf:
- – eine Prozessoreinrichtung,
die dafür
ausgelegt ist, in von einer insbesondere in Fahrtrichtung vorderseitig
an dem Kraftfahrzeug angebrachten Kamera aufgenommenen Bildfolgen
vorgegebene Merkmale zu identifizieren und diese Merkmale nach einem
vorgegebenen Schema zu klassifizieren und anhand der Klassifizierung
festzulegen, ob das Kraftfahrzeug im Linksverkehr oder im Rechtsverkehr
betrieben wird; und/oder alternativ
- – eine
Empfangseinrichtung zum Empfangen von telemetrischen Daten (oder zumindest
eine Verbindung zu einer derartigen Empfangseinrichtung), insbesondere
Navigationsdaten, um aus den momentanen Positionsdaten auf die Art
der Verkehrsführung
(Rechts-/Linksverkehr) schließen
zu können;
und
- – eine
Einrichtung zum Einstellen der Steuersysteme in Abhängigkeit
der von der Prozessoreinrichtung getroffenen Festlegung bzw. aus
den telemetrischen Daten abgeleiteten Verkehrsführung.
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Die
Kamera kann auch nach hinten gerichtet sein, beispielsweise rückseitig
am Fahrzeug in Richtung des nachfolgenden Verkehrs ausgerichtet
sein.
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Dabei
kann die Einrichtung zum Einstellen der Steuersysteme in die Prozessoreinrichtung
integriert sein. Als für
die Klassifizierung geeignete Merkmale ist eine Vielzahl von Charakteristika
vorstellbar. In den nachstehend geschilderten beispielhaften Ausführungsformen
der Erfindung sind einige davon angegeben. Es ist für den Fachmann
auf diesem Gebiet jedoch ohne weiteres verständlich, dass andere Merkmale
als die hier geschilderten vorstellbar sind, und die Erfindung ist
deshalb nicht auf die geschilderten Beispiele beschränkt.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung umfassen die vorgegebenen Merkmale Umrisse entgegenkommender
Fahrzeuge und umfasst das vorgegebene Schema die Zuordnung, ob die
entgegenkommenden Fahrzeuge am linken oder am rechten Bildrand erscheinen.
Die Prozessoreinrichtung zählt
gemäß dieser
Ausführungsform
die Anzahl entgegenkommender Fahrzeuge, welche sie anhand deren
Umrisse identifiziert, und unterteilt die gezählten Fahrzeuge in solche,
die am rechten Bildrand erscheinen, und in solche, die am linken
Bildrand erscheinen.
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Mit
anderen Worten wird hier anhand des Gegenverkehrs ermittelt, ob
sich das Kraftfahrzeug in einer Umgebung mit Rechtsverkehr oder
mit Linksverkehr befindet. Bei Rechtsverkehr verschwinden nämlich bei
einer in Fahrtrichtung nach vorne ausgerichteten Kamera die entgegenkommenden
Fahrzeuge links im Bild, während
bei Linksverkehr die entgegenkommenden Fahrzeuge rechts im Bild
verschwinden. Erklärend
sei hier der Vollständigkeit
angeführt, dass
zur Bestimmung bzw. Differenzierung, ob es sich bei den gezählten Fahrzeugen,
- – um
einen links (bzw. rechts) entgegenkommenden Gegenverkehr handelt,
oder
- – um
rechts (bzw. links) am Fahrbahnrand abgestellte Fahrzeuge handelt,
diese Information anhand der Differenzgeschwindigkeit zu den, bzw. gegenüber den
zu zählenden
Fahrzeugen gewonnen wird/werden kann.
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Beispiel:
Entspricht die Differenzgeschwindigkeit gegenüber den zu zählenden
Fahrzeugen gleich der Fahrzeugeigengeschwindigkeit, so handelt es
sich um parkende Fahrzeuge. Ist die Differenzgeschwindigkeit größer als
die Fahrzeugeigengeschwindigkeit, so handelt es sich um einen Gegenverkehr.
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Gemäß einer
weiteren Ausführungsform
der Erfindung, die alternativ oder ergänzend zur vorstehend beschriebenen
eingesetzt werden kann, weist die Vorrichtung einen Nachtmodus auf,
gemäß dem die
vorgegebenen Merkmale Lichterpaare entgegenkommender Fahrzeuge umfassen
und das vorgegebene Schema die Zuordnung umfasst, ob die Lichterpaare
am linken oder am rechten Bildrand erscheinen. Hier tritt also ein
Lichterpaar an die Stelle der Umrisse eines Fahrzeugs. Mit anderen
Worten zählt die
Prozessoreinrichtung hier die Lichterpaare, von denen jedes einem
entgegenkommenden Fahrzeug entspricht. Es werden nur Lichterpaare
gezählt
bzw. gewertet, da andernfalls der Verkehr und nachts auch die Beleuchtung
auf parallel verlaufenden Straßen die
vorstehend geschilderte Art der Klassifizierung störend beeinflussen
könnten.
Es wird somit durch das ausschließliche Auswerten von Lichterpaaren verhindert,
dass eine Straßenbeleuchtung
irrtümlich als
ein Fahrzeug betrachtet wird.
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Gemäß einer
weiteren Ausführungsform
der Erfindung umfassen die vorgegebenen Merkmale zusätzlich den
Abstand der Umrisse entgegenkommender Fahrzeuge bzw. der Lichterpaare
zum Kraftfahrzeug. Der Abstand oder Querversatz der entgegenkommenden
Fahrzeuge zum eigenen Kraftfahrzeug gibt eine Information über den
Aufbau der Straße.
Je dichter der Gegenverkehr das eigene Fahrzeug passiert, desto
wahrscheinlicher bewegt er sich auf derselben Straße. Auf
diese Weise kann ausgeschlossen werden, dass Fahrzeuge von anderen,
parallel verlaufenden Straßen
gewertet werden, welche die Klassifizierung stören könnten.
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Die
Festlegung, ob sich das Kraftfahrzeug im Linksverkehr oder im Rechtsverkehr
bewegt, erfolgt mittels vorgegebener Schritte, die von der Prozessoreinrichtung
ausgeführt
werden. Die Prozessoreinrichtung ist gemäß einer Ausführungsform
so ausgelegt, dass die Festlegung in Abhängigkeit davon erfolgt, ob
ein vorgegebener Schwellenwert einer Anzahl entgegenkommender Fahrzeuge
am linken bzw. am rechten Bildrand überschritten ist. Der Schwellenwert
kann als absolute Zahl eingestellt sein, oder aber als Anzahl von
Fahrzeugen pro Zeiteinheit oder Wegeinheit. Mit anderen Worten setzt
die Prozessoreinrichtung beispielsweise fest, dass sich das Kraftfahrzeug
in einer Umgebung mit Linksverkehr befindet, wenn in einem Zeitraum
von x Minuten y Fahrzeuge auf dem rechten Bildrand aufgetaucht sind.
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Gemäß einer
weiteren Ausführungsform
der Erfindung ist der vorgegebene Schwellenwert einstellbar. Die
Einstellung kann entweder durch den Benutzer erfolgen oder durch
die Prozessoreinrichtung in Abhängigkeit
von bestimmten Kriterien. Ein Beispiel für solche Kriterien bildet die
Verkehrsdichte, also die Gesamtzahl der entgegenkommenden Fahrzeuge
pro Zeiteinheit oder pro Wegeinheit. Die Prozessoreinrichtung ist
in diesem Fall so ausgelegt, dass sie den vorgegebenen Schwellenwert
in Abhängigkeit
von der Gesamtzahl der entgegenkommenden Fahrzeuge pro Zeiteinheit
oder pro Wegeinheit selbsttätig
einstellt. Bei dieser Ausführungsform
zeigt sich eine besonders hohe Flexibilität des Einsatzes, da die umgebenden
Verkehrsbedingungen bei der Klassifizierung berücksichtigt werden können. Herrscht
beispielsweise eine nur geringe Verkehrsdichte, so kann der Schwellenwert
entsprechend niedrig eingestellt werden, so dass die Festlegung schneller
erfolgt.
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Bei
einer weiteren Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist die Prozessoreinrichtung so ausgelegt,
dass die Klassifizierung und die Festlegung beim Betrieb des die
Kraftfahrzeuges kontinuierlich erfolgen. Dies bedeutet, dass der
Prozess der Klassifizierung und der Festlegung fortgesetzt erfolgt,
auch wenn bereits eine anfängliche
Festlegung erfolgt ist. Auf diese Weise kann sich die Vorrichtung selbst
korrigieren. Eine erste Festlegung erfolgt erfindungsgemäß, sobald
der eingestellte Schwellenwert zum ersten Mal für eine bestimmte Richtung überschritten
wird. Dann wird diese Richtung als Verkehrsrichtung festgelegt und
die Steuersysteme werden entsprechend eingestellt. Dennoch werden
die von der Kamera gelieferten Bilder weiter ausgewertet, und wenn
es sich herausstellt, dass nunmehr der Schwellenwert für die entgegengesetzte
Richtung überschritten
wird, so wird die Festlegung korrigiert und die Einstellung der
Steuersysteme wird geändert.
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Die
Merkmale, anhand derer die Klassifizierung von der Prozessoreinrichtung
ausgeführt
wird, können
gemäß einer
Aufforderung Infrastruktur zwischen entgegenkommenden Fahrzeugen
und dem Kraftfahrzeug umfassen, wobei die Prozessoreinrichtung in
diesem Fall so ausgelegt ist, dass die Klassifizierung in Abhängigkeit
davon erfolgt, ob eine solche Infrastruktur vorhanden ist. Bei der
Infrastruktur kann es sich beispielsweise um Grünstreifen, Straßenbegrenzungen
etc. zwischen Gegenverkehr und dem eigenen Kraftfahrzeug kannten.
Hierdurch kann weitgehend ausgeschlossen werden, dass Fahrzeuge
auf parallel verlaufenden Straßen
in die Klassifizierung bzw. Festlegung einbezogen werden und somit
diese verfälschen.
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Weitere
Merkmale können
Umrisse von Randbebauung umfassen. Die Prozessoreinrichtung ist
in diesem Fall so ausgelegt, dass die Klassifizierung in Abhängigkeit
davon erfolgt, ob eine Randbebauung links oder rechts des Kraftfahrzeuges
vorhanden ist. Ist beispielsweise eine Randbebauung rechts des Kraftfahrzeuges
vorhanden, so ist dies als Hinweis zu werten, dass sich das Kraftfahrzeug
in einer Umgebung mit Rechtsverkehr bewegt.
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Alternativ
oder ergänzend
dazu können
die Merkmale Fahrspurmarkierungen umfassen. Die Prozessoreinrichtung
wird in diesem Fall so ausgelegt sein, dass die Klassifizierung
in Abhängigkeit
davon erfolgt, ob die Fahrspurmarkierungen durchgängig oder
durchbrochen sind. Wird beispielsweise durch die Prozessoreinrichtung
eine Fahrspurmarkierung mit durchgehender Linie auf der rechten
Seite des Kraftfahrzeuges erkannt, so ist dies ein Hinweis darauf,
dass sich das Kraftfahrzeug in einer Umgebung mit Rechtsverkehr
befindet, da üblicherweise Straßenränder mit
durchgezogenen Linien gekennzeichnet sind.
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Erfindungsgemäß wird auch
ein Kraftfahrzeug angegeben, welches eine Vorrichtung zur reversiblen
Einstellung, wie sie vorstehend beschrieben wurde, enthält. Ein
solches Kraftfahrzeug (z. B. Pkw oder Lkw) muss mit einer Kamera
ausgestatteten sein, welche vorzugsweise zentral an der Vorderseite
des Kraftfahrzeuges angebracht ist. Die Kamera ist mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung
verbunden, so dass Bilddaten von der Kamera zur Prozessoreinrichtung übertragen
werden können.
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Wie
bereits erwähnt,
umfasst die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren zur reversiblen
Einstellung von Steuersystemen von Kraftfahrzeugen. Das Verfahren
weist die folgenden grundlegenden Schritte auf: Aufnehmen von Bildfolgen
mit einer insbesondere zentral an der Vorderseite des Kraftfahrzeuges angebrachten
Kamera; Identifizieren von vorgegebenen Merkmalen in den Bildfolgen;
Klassifizieren der Merkmale nach einem vorgegebenen Schema; Festlegen,
ob das Kraftfahrzeug im Linksverkehr oder im Rechtsverkehr betrieben
wird anhand der Klassifizierung; und Einstellen der Steuersysteme
anhand der getroffenen Festlegung. Das Verfahren kann vorzugsweise
unter Einsatz der vorstehend geschilderten Vorrichtung ausgeführt werden.
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Ferner
können
die vorgegebenen Merkmale Umrisse entgegenkommender Fahrzeuge umfassen und
das vorgegebene Schema kann die Zuordnung umfassen, ob die entgegenkommenden
Fahrzeuge am linken oder am rechten Bildrand erscheinen (vorzugsweise
jeweils unter Berücksichtigung
der Differenzgeschwindigkeit, um parkende Fahrzeuge von entgegenkommenden
Fahrzeugen differenzieren zu können).
Auf der Basis der Zählung,
wie viele Fahrzeuge an einem jeweiligen Bildrand erscheinen, kann die
Entscheidung getroffen werden, ob sich das eigene Kraftfahrzeug
in einer Umgebung mit Linksverkehr oder mit Rechtsverkehr befindet.
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Des
weiteren können,
wie bereits erwähnt, bei
Anwendung des Verfahrens in der Nacht die vorgegebenen Merkmale
Lichterpaare entgegenkommender Fahrzeuge umfassen und das vorgegebene Schema
kann in diesem Fall die Zuordnung umfassen, ob die Lichterpaare
am linken oder am rechten Bildrand erscheinen. Diese Ausführungsform
ist insbesondere beim Einsatz der Erfindung in der Nacht von Vorteil,
da die entgegenkommenden Fahrzeuge am besten durch ihre Scheinwerferlichter
ausgemacht bzw. identifiziert werden können. Es sollten nur Lichterpaare
gewertet werden, da hierdurch störende
Einflüsse
durch anderweitige Beleuchtung (z. B. Straßenbeleuchtung, Beleuchtung
von Gebäuden) ausgeschlossen
werden können.
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Gemäß einer
Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens
umfassen die vorgegebenen Merkmale zusätzlich den Abstand der Umrisse
entgegenkommender Fahrzeuge bzw. der Lichterpaare zum Kraftfahrzeug.
Dieser Ausführungsform liegt
die Erkenntnis zugrunde, dass, je dichter der Gegenverkehr das eigene
Fahrzeug passiert, desto wahrscheinlicher er sich auf derselben
Straße
bewegt. Es handelt sich hierbei also um eine Verfeinerung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
da auf diese Weise Gegenverkehr, der sich nicht auf derselben Straße, sondern
auf einer parallel verlaufenden Straße bewegt, von der Wertung
ausgeschlossen werden kann. Das bedeutet, dass Fahrzeuge, die sich
in einem zu großen
Abstand vom eigenen Kraftfahrzeug befinden, nicht als entgegenkommende
Fahrzeuge gezählt
werden und somit die Festlegung nicht beeinflussen.
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Die
Festlegung kann darüber
hinaus in Abhängigkeit
davon erfolgen, ob ein vorgegebener Schwellenwert einer Anzahl entgegenkommender Fahrzeuge
am linken bzw. am rechten Bildrand überschritten ist. Der Schwellenwert
kann dabei im Hinblick darauf festgelegt werden, welche Maßnahmen zur
Ausschließung
von Fehlerquellen getroffen wurden. Ist das Verfahren nur relativ
grob, d. h. werden keine der hier geschilderten Maßnahmen
zum Ausschluss von Fehlerquellen getroffen, so wird die Zahl für den Schwellenwert
höher sein,
da die Sicherheit umso höher
ist, je mehr Fahrzeuge als Hinweis bis zur Erreichung des Schwellenwertes
benötigt
werden.
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Bei
einer Ausführungsform
der Erfindung wird der vorgegebene Schwellenwert in Abhängigkeit von
der Gesamtzahl der entgegenkommenden Fahrzeuge pro Zeiteinheit oder
pro Wegeinheit automatisch eingestellt. Dies bedeutet, dass die
Verkehrsdichte bei der Festlegung des Schwellenwertes berücksichtigt
wird. Auf diese Weise wird die Praxistauglichkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens
bzw. dessen Benutzerkomfort weiter gesteigert.
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Falls
dies gewünscht
ist, kann die Klassifizierung und die Festlegung beim Betrieb des
die Kraftfahrzeuges kontinuierlich erfolgen. Auf diese Weise ist
die Festlegung stets auf einem aktuellen Stand und gegebenenfalls
aufgetretene Fehlfestlegungen und/oder Änderungen der Verkehrsführung (z.
B. bei einem Grenzübertritt)
werden unmittelbar korrigiert.
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Gemäß einer
Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens
wird auch die Infrastruktur der Umgebung zur Entscheidung der Frage,
ob sich das Kraftfahrzeug in einer Umgebung mit Rechtsverkehr oder
mit Linksverkehr bewegt, mit einbezogen. Insbesondere ist hierfür die Infrastruktur,
z. B. Grünstreifen
oder andere Straßenbegrenzungen wie
Leitplanken etc., zwischen den Fahrzeugen geeignet, denn hierdurch
kann entschieden werden, ob sich ein identifiziertes Fahrzeug auf
der „eigenen" Straße befindet
oder auf einer parallel oder annähernd
parallel verlaufenden. Im letztgenannten Fall darf das erkannte
Fahrzeug nämlich
nicht in die Wertung einbezogen werden. Somit umfassen gemäß dieser
Ausführungsform
die Merkmale Infrastruktur zwischen entgegenkommenden Fahrzeugen
und dem Kraftfahrzeug und die Klassifizierung erfolgt in Abhängigkeit
davon, ob eine solche Infrastruktur vorhanden ist.
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Alternativ
oder ergänzend
dazu können
die Merkmale auch Umrisse von Randbebauung umfassen und die Prozessoreinrichtung
ist so ausgelegt, dass die Klassifizierung in Abhängigkeit
davon erfolgt, ob eine Randbebauung links oder rechts des Kraftfahrzeuges
vorhanden ist. Wird z. B. erkannt, dass sich links des Kraftfahrzeuges
Bebauung befindet, so kann daraus geschlossen werden, dass sich das
Kraftfahrzeug in einer Umgebung befindet, in welcher Linksverkehr
herrscht.
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Auf ähnliche
Weise wie bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform können die
Merkmale auch Fahrspurmarkierungen umfassen und die Klassifizierung
erfolgt in Abhängigkeit
davon, ob die Fahrspurmarkierungen durchgängig oder durchbrochen sind.
Ebenso wie die Randbebauung stellen nämlich durchgängige Fahrstreifen
auf einer Seite eines Kraftfahrzeuges einen Hinweis auf das Vorhandensein
des Fahrbahnrandes an dieser Stelle dar. Wird der Fahrbahnrand unmittelbar
an einer Seite des Kraftfahrzeuges erkannt, so kann daraus ein direkter
Rückschluss
auf die Art des Verkehrs (Rechtsverkehr bzw. Linksverkehr) gezogen
werden. Darüber
hinaus ist diese Ausführungsform
auch geeignet, Fehlinformationen durch entgegenkommende Fahrzeuge,
die sich nicht auf der eigenen Straße befinden auszuschließen.
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Weitere
Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten
der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
in Verbindung mit den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen.
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In
der Beschreibung, in den Ansprüchen,
in der Zusammenfassung und in den Zeichnungen werden die in der
hinten angeführten
Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen
verwendet.
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Die
Zeichnungen zeigen in
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1 eine
schematische Darstellung der einzelnen Elemente einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
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2 ein
Flussdiagramm mit den wesentlichen Schritten einer einfachen Ausführungsform
eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
und
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3 bis 6 einzelne
Schritte eines kontinuierlichen Verfahrens gemäß der Erfindung.
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Im
Folgenden können
gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen
versehen sein. Die im Folgenden angegebenen absoluten Werte und
Maßangaben
sind nur beispielhafte Werte und stellen keine Einschränkung der
Erfindung auf derartige Dimensionen dar.
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1 zeigt
schematisch die wesentlichen Elemente einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Das
Bezugszeichen 1 kennzeichnet hierbei eine Kamera oder eine ähnliche
Einrichtung zur Aufzeichnung von Bilddaten. Es ist anzumerken, dass
die Kamera nicht zwingend Bestandteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung
zur reversiblen Einstellung von Steuersystemen an Bord eines Kraftfahrzeuges
ist. So kann auch auf eine Kamera zurückgegriffen werden, die bereits
im Kraftfahrzeug vorhanden ist, in das die Vorrichtung eingebaut
werden soll. In diesem Fall muss lediglich die bereits vorhandene
Kamera mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung
auf geeignete Weise verbunden werden, so dass die aufgenommenen
Bilddaten auch von der Vorrichtung genutzt werden können.
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Wie
dies in 1 zu erkennen ist, ist die Kamera
an eine Prozessoreinrichtung 2 gekoppelt, welche ein wesentliches
Element der erfindungsgemäßen Vorrichtung
darstellt. In der Prozessoreinrichtung werden die Schritte des Identifizierens
vorgegebener Merkmale in den von der Kamera gelieferten Bildern
bzw. Bildfolgen sowie der Klassifizierung der identifizierten Merkmale
nach einem vorgegebenen Schema durchgeführt. Geeignete Softwareprogramme
hierfür
können
vom Fachmann auf dem Gebiet der Informatik ohne weiteres geschrieben
werden und aus diesem Grund sollen diese hier nicht näher ausgeführt werden.
In der Prozessoreinrichtung 2 erfolgt ferner die Festlegung
bzw. Entscheidung, ob sich das Kraftfahrzeug in einer Umgebung mit
Linksverkehr oder mit Rechtsverkehr befindet, anhand der erkannten
und klassifizierten Merkmale.
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Unter
dem Bezugszeichen 3 ist schließlich eine Einrichtung zur
reversiblen Einstellung von Steuersystemen 4 an Bord des
Kraftfahrzeuges gezeigt. Die Einstellung erfolgt dabei auf der Basis
der von der Prozessoreinrichtung getroffenen Festlegung. Mit der
Einrichtung 3 werden somit die Steuersysteme 4 für bestimmte
Fahrzeugfunktionen, z. B. Lichtsysteme oder Spurerkennungssysteme,
angesteuert und auf Linksverkehr bzw. Rechtsverkehr eingestellt.
Wie dies in 1 gezeigt ist, können in
einem Kraftfahrzeug entsprechend seiner Ausstattung bzw. der Fahrzeugklasse
mehrere solcher Steuersysteme 4 vorhanden sein. Diese werden
alle von derselben Einrichtung 3 eingestellt. Es ist anzumerken,
dass die Elemente 2 und 3, welche die erfindungsgemäße Vorrichtung
darstellen, auch als eine einzige Einheit ausgeführt sein können.
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Mit
Bezug auf 2 sollen nun die wesentlichen
Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens anhand
eines vereinfachten Schemas dargestellt werden. Wie in der Figur
zu erkennen ist, wird zunächst
ein Schritt S1 ausgeführt,
der das Aufnehmen von Bildern bzw. Bildfolgen mit einer Kamera umfasst.
Diese Aufnahmen erfolgen vorzugsweise kontinuierlich, d. h. über einen
längeren
Zeitraum hinweg, wobei eine geeignete Anzahl von Bildern pro Zeiteinheit
aufgenommen wird.
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Die
Bilder werden in einem zweiten Schritt S2 analysiert, was bedeutet,
dass im Hinblick auf das Vorhandensein vorgegebener Merkmale untersucht werden.
Bei den Merkmalen kann es sich beispielsweise um die Umrisse entgegenkommender
Fahrzeuge handeln. Das Vorhandensein jedes einzelnen Merkmals wird
registriert, und anschließend
werden die so identifizierten Merkmale nach einem vorgegebenen Schema
klassifiziert. In dem angegebenen Beispiel ist das Schema eine Zuordnung
von Fahrzeugen, die rechts vom eigenen Kraftfahrzeug auf dem Bild
erkennbar sind (rechter Bildrand), und von Fahrzeugen, die links
vom eigenen Kraftfahrzeug im Bild erkennbar sind (linker Bildrand).
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In
einem nächsten
Schritt S3 wird auf der Basis der getroffenen Klassifizierung festgelegt
bzw. entschieden, ob sich das eigene Fahrzeug in einer Umgebung
mit Rechtsverkehr oder mit Linksverkehr befindet, falls die gesammelten
Daten zu diesem Zeitpunkt schon ausreichen. Ist eine solche Entscheidung
zu diesem Zeitpunkt schon möglich,
z. B. weil ein bestimmter Schwellenwert von auf einer bestimmten
Seite entgegenkommenden Fahrzeugen überschritten wurde, so wird
die Festlegung getroffen, und anhand dieser Festlegung erfolgt in
einem nächsten
Schritt S4 die Einstellung der Steuersysteme. Anschließend werden
jedoch weitere Bilddaten gesammelt und analysiert, so dass die einmal
getroffene Einstellung revidiert werden kann, falls neue Daten eine
andere Festlegung notwendig machen. Ist in Schritt S3 auf der Basis
der bis zu diesem Zeitpunkt gesammelten Daten noch nicht möglich, z.
B. weil ein vorgegebener Schwellenwert noch nicht erreicht wurde,
so wird ebenfalls Schritt S1 fortgefahren.
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Die
vorstehend angegebenen Verfahrensschritte werden nachstehend anhand
eines konkreten Ausführungsbeispiels
mit Bezug auf die 3 bis 6 noch detaillierter
erläutert.
In dem Ausführungsbeispiel
stellen die Merkmale, auf deren Basis die Festlegung getroffen wird,
Umrisse entgegenkommender Fahrzeuge dar. Gemäß dem vorgegebenen Schema wird
eine Klassifizierung entsprechend links bzw. rechts am Bildrand
erkannter Fahrzeuge getroffen. Eine Entscheidung bzw. Festlegung
findet gemäß dieser
Ausführungsform
dann statt, wenn ein vorgegebener Schwellenwert für rechts
oder links auftauchende Fahrzeuge erreicht ist.
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Die
Rechtswertachsen der 3 bis 6 geben
ein Maß für den Filterwert,
d. h. die Zahl der gezählten
Fahrzeuge in jeder Richtung an und die Hochwertachsen spiegeln das
Vorzeichen des Verkehrs wieder.
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In 3 ist
eine erste Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt, welche
im folgenden als Initialisierungsphase bezeichnet werden soll. In dieser
Initialisierungsphase ist noch kein vorgegebener Schwellenwert erreicht.
Der Schwellenwert ist in dieser Figur als Pfeil auf der Rechtswertachse
dargestellt. Ein Filterwert wird bei jedem erkannten entgegenkommenden
Fahrzeug in Abhängigkeit
vom lateralen Abstand (je näher
das Fahrzeug dem eigenen Kraftfahrzeug ist, desto größer ist
die Änderung)
und der Seite (Vorzeichen der Änderung),
an dem das Fahrzeug das eigene Kraftfahrzeug passiert, modifiziert.
Erreicht der Filterwert den vorgegebenen Schwellenwert auf einer
der Seiten, so wird die Hypothese aufgestellt, dass es sich um die
entsprechende Verkehrsart handelt, d. h. eine Festlegung wird getroffen.
Auf der Basis dieser Festlegung erfolgt nunmehr die Einstellung
der Steuersysteme.
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In 4 ist
der Zustand gezeigt, dass der vorgegebene Schwellenwert auf der
rechten Seite erreicht wurde. Der nach oben gerichtete Pfeil deutet diesen
Zustand an. Nunmehr ist die Initialisierungsphase abgeschlossen.
Dennoch werden weiter Bildfolgen aufgenommen und ausgewertet. Lässt sich aus
den nachfolgend aufgenommenen Bildern schließen, dass die erste Hypothese
bzw. Festlegung nicht mehr zutreffend ist, so wird die Hypothese
korrigiert.
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Damit
die einmal aufgestellte Hypothese umgekehrt wird, müssen entsprechend
viele Fahrzeuge auf der anderen Seite, also der Seite, die ausgehend von
der aktuellen Hypothese die falsche Seite ist, das eigene Fahrzeug
passieren.
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5 zeigt
den Zustand, wonach mehr und mehr Fahrzeuge auf der entgegengesetzten
Seite gezählt
werden. Dies wird in der Figur durch den nach links gerichteten
Pfeil angedeutet.
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In 6 schließlich ist
der Schwellenwert für die
Anzahl von Fahrzeugen auf der entsprechenden Bildseite erreicht
und somit wird die Anfangshypothese korrigiert und die Festlegung
getroffen, dass es sich bei der Umgebung des Fahrzeugs um eine Umgebung
mit Linksverkehr handelt.
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Wie
bereits erwähnt,
wird das erfindungsgemäße Verfahren
nach einer Ausführungsform
kontinuierlich durchgeführt,
was bedeutet, dass sich die Schritte des Aufnehmens, Identifizierens,
Klassifizierens und der Zuordnung wiederholen. Auf diese Weise bleiben
die Einstellungen der Steuersysteme stets auf dem aktuellen Stand.
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Mit
der erfindungsgemäßen Vorrichtung
bzw. dem erfindungsgemäßen Verfahren
lassen sich auf bequeme Art Steuereinrichtungen von richtungsabhängigen Fahrzeugfunktionen
einstellen, ohne dass der Benutzer des Fahrzeugs dieses dafür in eine Werkstatt
geben muss.
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- 1
- Kamera
- 2
- Prozessoreinrichtung
- 3
- Einrichtung
zum Einstellen von Steuersystemen
- 4
- Steuersysteme