DE102007055363A1

DE102007055363A1 - Verfahren zur Messung und Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine mit einem Basisbauteil und einem beweglichen Bauteil

Info

Publication number: DE102007055363A1
Application number: DE200710055363
Authority: DE
Inventors: Olaf Dr. Bartels
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-11-20
Filing date: 2007-11-20
Publication date: 2009-05-28

Abstract

Ein Verfahren zur Messung der Höhe h1 eines zumindest in vertikaler Richtung beweglichen Bauteils (3) einer Arbeitsmaschine (1), wobei das bewegliche Bauteil (3) einen ersten Beschleunigungssensor (6) zur Messung einer vertikalen Beschleunigung und ein Basisbauteil (2) der Arbeitsmaschine (1) einen Referenzpunkt (P3) für den ersten Beschleunigungssensor (6) aufweisen, umfasst folgende Schritte: Die vertikale Beschleunigung des beweglichen Bauteils (3) wird durch den ersten Beschleunigungssensor (6) kontinuierlich gemessen. Durch zweimalige Integration der gemessenen vertikalen Beschleunigung wird die vertikale Position des beweglichen Bauteils (3) ermittelt, wobei das bewegliche Bauteil (3) zumindest zu einem Zeitpunkt der Messung eine Referenzposition einnimmt, in der der erste Beschleunigungssensor (6) eine definierte Lage relativ zu dem Referenzpunkt (P3) aufweist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung und Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine. Sie betrifft weiter eine Arbeitsmaschine mit einem Basisbauteil und einem beweglichen, höhenverstellbaren Bauteil. Eine solche Arbeitsmaschine kann beispielsweise ein Gabelstapler oder eine Maschine mit einem Kran, einem höhenverstellbaren Arm, Ausleger oder einer Hebebühne sein.
Solchen Arbeitsmaschinen ist gemeinsam, dass mit dem beweglichen Bauteil eine vorbestimmte Höhe angefahren werden soll. Dafür ist eine Messung der aktuellen Höhe des beweglichen Bauteils über einem Referenzpunkt, typischerweise dem Böden, erforderlich.
Dazu sind verschiedene Verfahren vorgeschlagen worden, beispielsweise der Einsatz eines Seilzugpotentiometers. Diese Lösung erfordert allerdings eine aufwendige Verlegung des Seiles und ist verhältnismäßig störanfällig.
Die DE 101 53 531 A1 beschreibt eine Radarmessung zur Erfassung der Hubhöhe. Radarmessungen sind jedoch wie ebenfalls vorgeschlagene Laser- oder Ultraschallmessungen verhältnismäßig aufwendig und zudem anfällig gegenüber Störungen wie Verschmutzungen bzw. Signalverwehung. Ebenso ist die Kameraüberwachung der Hubhöhe störanfällig, aufwendig und zudem kaum automatisierbar.
Aus der DE 101 53 529 A1 und der US 5,307,698 A ist die Nutzung des Drucks in hydraulischen Vorrichtungen bzw. in einem flüssigkeitsgefüllten Messschlauch zur Höhenmessung bekannt. Diese Lösungen erfordern das Vorhandensein der hydraulischen Vorrichtung oder die aufwendige und störende Verlegung eines separaten Schlauches. Sie sind daher nicht für alle Anwendungen einsetzbar und zudem nicht gut nachrüstbar.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Messung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine anzugeben, das besonders prozesssicher und robust und zudem kostengünstig ist.
Darüber hinaus ist es eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Arbeitsmaschine mit einer besonders zuverlässigen und technisch wenig aufwendigen Einrichtung zur Messung der Höhe eines beweglichen Bauteils der Arbeitsmaschine anzugeben.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit dem Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Messung der Höhe h₁ eines zumindest in vertikaler Richtung beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine, wobei das bewegliche Bauteil einen ersten Beschleunigungssensor zur Messung einer vertikalen Beschleunigung und ein Basisbauteil der Arbeitmaschine einen Referenzpunkt für den ersten Beschleunigungssensor aufweisen, umfasst folgende Schritte: Die vertikale Beschleunigung des beweglichen Bauteils durch den ersten Beschleunigungssensor wird kontinuierlich gemessen, wobei unter einer „kontinuierlichen" Messung hier auch Messungen mit diskreten Zeitabständen verstanden werden, deren Zeitabstände klein genug sind, um für die spezielle Anwendung die Bereitstellung ausreichend dichter Messwerte zu erlauben.
Aus der gemessenen vertikalen Beschleunigung wird durch zweimalige Integration die vertikale Position des beweglichen Bauteils ermittelt, wobei das bewegliche Bauteil zumindest zu einem Zeitpunkt der Messung eine Referenzposition einnimmt, in der der erste Beschleunigungssensor eine definierte Lage relativ zu dem Referenzpunkt aufweist. Auf diese Weise werden definierte Anfangs- oder Randbedingungen zur Bestimmung der Integrationskonstanten geschaffen.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat unter anderem den Vorteil, dass auf störende Konstruktionen wie Seile oder Schläuche an der Arbeitsmaschine verzichtet werden kann. Bei Arbeitsmaschinen wie Gabelstaplern unvermeidbare Verschmutzungen beeinflussen die Messung nicht. Zudem sind die Beschleunigungsmesser leicht montierbar und können daher auch einfach nachgerüstet und gewartet werden.
In einer Ausführungsform nimmt das bewegliche Bauteil zumindest zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme der Arbeitsmaschine die Referenzposition ein. Das bewegliche Bauteil kann auch zumindest in regelmäßigen Zeitabständen während des Betriebs der Arbeitsmaschine die Referenzposition einnehmen. Falls diese Zeitabstände klein genug gewählt werden, kann auf einen Beschleunigungssensor mit einer besonders hohen Messgenauigkeit verzichtet werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform misst zusätzlich ein zweiter Beschleunigungssensor, der ortsfest zum Basisbauteil der Arbeitsmaschine angeordnet ist, kontinuierlich eine vertikale Beschleunigung des Basisbauteils. Der zweite Beschleunigungssensor, der beispielsweise im Fall eines Gabelstaplers auf oder an der Fahrerkabine angeordnet sein kann, hat die Aufgabe, vertikale Bewegungen der gesamten Arbeitsmaschine nachzuvollziehen. Solche vertikalen Bewegungen der gesamten Arbeitsmaschine können beispielsweise dadurch zustande kommen, dass die Arbeitsmaschine über eine Rampe oder einen Lastenaufzug auf eine andere Ebene verfahren wird, und sollen nicht in die Hubhöhenmessung durch den ersten Beschleunigungssensor eingehen.
Für eine Korrektur der Hubhöhe wird daher in einer Ausführungsform des Verfahrens das durch den zweiten Beschleunigungssensor gemessene Signal von dem durch den ersten Beschleunigungssensor gemessenen Signal abgezogen, bevor oder nachdem die zweimalige Integration der gemessenen vertikalen Beschleunigung zur Ermittlung der vertikalen Position des beweglichen Bauteils vorgenommen wird. Auf diese Weise wird als Hubhöhe lediglich die Höhe des beweglichen Bauteils relativ zu einem Bezugspunkt des Basisbauteils detektiert, und nicht die absolute Höhe des Basisbauteils.
In einer Ausführungsform wird das Erreichen der Referenzposition durch das bewegliche Bauteil durch einen Kontaktschalter erfasst.
In einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Übertragung von Signalen vom ersten und/oder zweiten Beschleunigungssensor zu einer Recheneinheit zur Berechnung der Höhe durch ein Kabel. Dies hat den Vorteil, dass die Übertragung besonders wenig störanfällig ist.
Alternativ kann die Übertragung jedoch auch drahtlos erfolgen. Dabei ist vorteilhaft, dass kein eventuell störendes Kabel für die Übertragung vorgesehen sein muss. Stattdessen kann die Übertragung per Funk erfolgen, z. B. mittels einer drahtlosen Funkvernetzung nach dem Industriestandard IEEE 802.15.1 "Bluetooth".
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine umfasst folgende Schritte: Es wird ein Sollwert h_soll für die Höhe des beweglichen Bauteils als Führungsgröße vorgegeben. Außerdem wird ein Istwert h_ist der Höhe des beweglichen Bauteils als Regelgröße nach dem beschriebenen Verfahren für die Bestimmung der Höhe bestimmt. Anschließend erfolgt ein Vergleich des Istwertes der Höhe mit dem Sollwert und eine Angleichung des Istwerts an den Sollwert durch Verfahren des beweglichen Bauteils.
Eine erfindungsgemäße Arbeitsmaschine mit einem Basisbauteil und einem beweglichen Bauteil umfasst eine Einrichtung zur Bestimmung einer Höhe h₁ des beweglichen Bauteils. Die Einrichtung zur Bestimmung der Höhe weist einen ersten Beschleunigungssensor zur Messung einer vertikalen Beschleunigung des beweglichen Bauteils und eine Recheneinheit zur Berechnung der Höhe h₁ des beweglichen Bauteils durch zweimalige Integration der gemessenen vertikalen Beschleunigung des beweglichen Bauteils. Dabei ist das bewegliche Bauteil in eine Referenzposition bewegbar, in der der erste Beschleunigungssensor eine definierte Lage relativ zu einem Referenzpunkt aufweist.
Vorteilhafterweise weist die Arbeitsmaschine einen durch die Lage des beweglichen Bauteils in einer Referenzposition betätigbaren Kontaktschalter auf. Der Kontaktschalter wird durch die Ankunft des beweglichen Bauteils in der Referenzposition betätigt und der Aufenthalt des beweglichen Bauteils in der Referenzposition wird an die Recheneinheit weitergegeben. Es ist auch möglich, mithilfe eines oder mehrerer Kontaktschalter die Geschwindigkeit des beweglichen Bauteils beim Durchgang durch eine Referenzposition zu erfassen.
In einer Ausführungsform weist die Arbeitsmaschine zusätzlich einen zweiten Beschleunigungssensor auf, der ortsfest zum Basisbauteil der Arbeitsmaschine angeordnet und für eine kontinuierliche Messung der vertikalen Beschleunigung des Basisbauteils ausgelegt ist. Der zweite Beschleunigungssensor erlaubt die Korrektur der durch den ersten Beschleunigungssensor gemessenen Höhe auf Änderungen der vertikalen Position der gesamten Arbeitsmaschine.
In einer Ausführungsform weist die Arbeitsmaschine eine Übertragungseinrichtung zur Übertragung von Signalen vom ersten und/oder zweiten Beschleunigungssensor zu einer Recheneinheit auf. In einer Ausführungsform ist die Übertragungseinrichtung für die drahtlose Übertragung der Signale ausgelegt.
Dabei ist es jedoch vorteilhaft, wenn das Messsignal der Beschleunigungssensoren bereits vor der Übertragung durch den Integrationsschritt bzw. die beiden Integrationsschritte verarbeitet wird. Dazu kann ein die entsprechende Recheneinheit bildender Integrator jeweils beim Beschleunigungssensor angeordnet bzw. mit dem Beschleunigungssensor zusammen in ein Bauteil integriert sein. In diesem Fall werden die bereits integrierten Messwerte zu einer weiteren Recheneinheit übertragen, die die Korrektur der Höhe des beweglichen Bauteils auf die Höhe der Arbeitsmaschine selbst vornimmt.
Insbesondere, wenn eine drahtlose Signalübertragung vorgesehen ist, weist das bewegliche Bauteil vorteilhafterweise einen Energiespeicher, beispielsweise einen Akkumulator, für den Betrieb des ersten Beschleunigungssensors und/oder der Übertragungseinrichtung auf. In einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Energiespeicher in der Referenzposition des beweglichen Bauteils aufladbar.
Die Referenzposition ist besonders als „Aufladeposition" für den Energiespeicher geeignet, weil sie in endlichen Zeitabständen, zumindest bei der Inbetriebnahme der Arbeitsmaschine oder während des Betriebs, angefahren wird. Dies kann die oder eine Referenzposition oder auch eine Ruhestellung des beweglichen Bauteils sein, unter Umständen ist es auch besonders vorteilhaft, wenn Referenzposition und Ruhestellung übereinstimmen. Beispielsweise kann es bei einem Gabelstapler vorgesehen sein, dass als Referenzposition der Gabel ihre nahezu auf Bodenniveau abgesenkte Position dient. Diese Position wird durch die Gabel beispielsweise auch eingenommen, wenn der gesamte Gabelstapler verfahren wird oder wenn er nicht in Betrieb ist; sie wird somit häufig angefahren und eignet sich zum Aufladen der Energiespeicher.
Die Erfindung ist in Arbeitsmaschinen verschiedener Art verwendbar, die ein bewegliches und insbesondere höhenverstellbares Bauteil aufweisen. Die erfindungsgemäße Arbeitsmaschine kann insbesondere als Gabelstapler ausgebildet sein. Das bewegliche Bauteil kann jedoch alternativ auch als Hebebühne ausgebildet sein.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt schematisch eine Arbeitsmaschine gemäß einer Ausführungsform der Erfindung und
2 zeigt einen Regelkreis zur Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils der Arbeitsmaschine gemäß 1.
1 zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Arbeitsmaschine, die in der dargestellten Ausführungsform ein Gabelstapler 1 ist. Der Gabelstapler 1 weist ein Basisbauteil 2 auf, das auf dem Boden 15 steht. Er weist weiter ein bewegliches Bauteil auf, das in dem gezeigten Ausführungsbeispiel eine Gabel 3 ist. Die Gabel 3 ist höhenverstellbar an dem als Schubmast ausgebildeten Mast 4 gelagert und umfasst eine Ladefläche 5 für eine zu hebende Last.
An der Gabel 3 ist in einem ersten Bezugspunkt P₁ ein Sensorbauteil mit einem ersten Beschleunigungssensor 6 vorgesehen, der zusammen mit der Gabel 3 höhenverstellbar ist und mit dem kontinuierlich und/oder in bestimmten Zeitabständen die vertikale Beschleunigung der Gabel 3 messbar ist. Das Sensorbauteil umfasst weiterhin einen nicht dargestellten Integrator zur zweimaligen Integration des Messsignals des ersten Beschleunigungssensors 6.
Im bodennahen Bereich des Mastes 4 ist in einem zweiten Bezugspunkt P₂ ein zweiter Beschleunigungssensor 7 vorgesehen, der fest am Mast 4 montiert und somit nicht höhenverstellbar ist. Der zweite Beschleunigungssensor 7 dient als Referenzwertgeber für den ersten Beschleunigungssensor 6. Falls der zweite Beschleunigungssensor 7 eine von Null verschiedene vertikale Beschleunigung misst, ist dies zwangsläufig darauf zurückzuführen, dass die gesamte Arbeitsmaschine 1 eine vertikale Beschleunigung erfährt, beispielsweise bei einer Fahrt über eine Rampe. Eine solche vertikale Beschleunigung der gesamten Arbeitsmaschine soll jedoch nicht in die Hubhöhenmessung eingehen. Der unerwünschte Beitrag kann mit Hilfe des gegebenenfalls bereits zweimal integrierten Messsignals des zweiten Beschleunigungssensors aus dem gegebenenfalls zweimal integrierten Messsignal des ersten Beschleunigungssensors herausgerechnet werden.
Am Mast 4 ist in einem dritten Bezugspunkt P₃ ein Kontaktschalter 16 vorgesehen. Er befindet sich in einer bekannten Höhe h₃ und wird durch die Gabel 3 ausgelöst in dem Moment, in dem h₁ = h₃ gilt, sich die Gabel 3 also genau auf Höhe des Kontaktschalters 16 befindet. Somit nimmt die Gabel 3 zu bestimmten Zeitpunkten jeweils die genau definierte Referenzhöhe h₃ ein, was die Bestimmung der erforderlichen Integrationskonstanten ermöglicht.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Arbeitsmaschine ein Gabelstapler 1, mit dem beispielsweise Lasten auf eine bestimmte Höhe angehoben oder aus einer bestimmten Höhe abgesenkt werden sollen. Dazu kann ein Fahrer des Gabelstaplers 1 erfindungsgemäß eine gewünschte Höhe h₁ vorgeben, die angefahren werden soll. Die gewünschte Höhe h₁ wird dann, wie im Zusammenhang mit 2 beschrieben, als Sollwert einer Regelung der Höhe zugrundegelegt.
Möchte der Fahrer des Gabelstaplers 1 keine feste Höhe h₁ für die Gabel 3 vorgeben, so kann er die Gabel 3 auch manuell betätigen und sich die aus den Beschleunigungsmessungen berechnete Höhe h₁ beispielsweise auf einem Display ausgeben lassen.
2 zeigt beispielhaft einen Regelkreis 8 zur Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils der Arbeitsmaschine, beispielsweise der Höhe der Gabel 3 des Gabelstaplers 1 gemäß 1. Durch den Fahrer oder den Bediener der Arbeitsmaschine oder auch durch eine automatische Bedienung wird der Sollwert h_soll für die Höhe h₁ vorgegeben und dient als Führungsgröße in dem Regelkreis 8.
Ein Lageregler 13 wird mit der Differenz aus dem Sollwert h_soll und dem bestimmten Istwert h_ist beaufschlagt. Sein Ausgangssignal wird auf eine Einrichtung zur Höhenvariation 10 der Gabel 3 gegeben, die beispielsweise bei einer hydraulisch betätigbaren Gabel 3 ein Proportionalventil eines Hubzylinders sein kann. Neben der automatischen Regelung der Gabelhöhe ist auch eine manuelle Bedienung 14 vorgesehen, die alternativ oder ergänzend z. B. zur Nachkorrektur einsetzbar ist.
Die Einrichtung zur Höhenvariation 10 stellt eine Gabelhöhe 9 ein. Zur Ermittlung der Gabelhöhe 9 werden Beschleunigungsmessungen 11 durchgeführt, deren Er gebnis zumindest der Messwert a(t₁) ist. Aus diesen Messwerten wird mit Hilfe einer zweimaligen Integration durch die Recheneinheit 12 der Istwert h_ist der Gabelhöhe ermittelt, wobei durch Anfahren der Referenzhöhe h₃ durch die Gabel 3 die Integrationskonstanten bestimmt werden. Der Istwert h_ist der Gabelhöhe wird zur Bildung der Differenz aus dem Sollwert h_soll und dem bestimmten Istwert hast als Eingangssignal für den Lageregler verwendet.
Die Recheneinheit 12 kann mit weiteren Messwerten beaufschlagt werden (nicht dargestellt), um eine Korrektur des ermittelten Istwertes h_ist auf Größen wie eine vertikale Beschleunigung des gesamten Gabelstaplers vorzunehmen und somit die Qualität der Höhenermittlung zu verbessern.

1: Gabelstapler
2: Basisbauteil
3: Gabel
4: Mast
5: Ladefläche
6: erster Beschleunigungssensor
7: zweiter Beschleunigungssensor
8: Regelkreis
9: Gabelhöhe
10: Einrichtung zur Höhenvariation
11: Beschleunigungsmessungen
12: Recheneinheit
13: Lageregler
14: manuelle Bedienung
15: Boden
16: Kontaktschalter
h₁: Höhe des ersten Bezugspunkts
h₂: Höhe des zweiten Bezugspunkts
h₃: Höhe des dritten Bezugspunkts
P₁: erster Bezugspunkt
P₂: zweiter Bezugspunkt
P₃: dritter Bezugspunkt
h_soll: Sollwert für die Gabelhöhe
h_ist: Istwert der Gabelhöhe

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- DE 10153531 A1 [0004]
- DE 10153529 A1 [0005]
- US 5307698 A [0005]

Claims

Verfahren zur Messung der Höhe h₁ eines zumindest in vertikaler Richtung beweglichen Bauteils (3) einer Arbeitsmaschine (1), wobei das bewegliche Bauteil (3) einen ersten Beschleunigungssensor (6) zur Messung einer vertikalen Beschleunigung und ein Basisbauteil (2) der Arbeitmaschine (1) einen Referenzpunkt (P₃) für den ersten Beschleunigungssensor (6) aufweisen, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: – kontinuierliche Messung der vertikalen Beschleunigung des beweglichen Bauteils (3) durch den ersten Beschleunigungssensor (6); – zweimalige Integration der gemessenen vertikalen Beschleunigung zur Ermittlung der vertikalen Position des beweglichen Bauteils (3), wobei das bewegliche Bauteil (3) zumindest zu einem Zeitpunkt der Messung eine Referenzposition einnimmt, in der der erste Beschleunigungssensor (6) eine definierte Lage relativ zu dem Referenzpunkt (P₃) aufweist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das bewegliche Bauteil (3) zumindest zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme der Arbeitsmaschine (1) die Referenzposition einnimmt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das bewegliche Bauteil (3) zumindest in regelmäßigen Zeitabständen während des Betriebs der Arbeitsmaschine (1) die Referenzposition einnimmt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei zusätzlich ein zweiter Beschleunigungssensor (7), der ortsfest zum Basisbauteil (2) der Arbeitsmaschine (1) angeordnet ist, kontinuierlich eine vertikale Beschleunigung des Basisbauteils (2) misst.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das durch den zweiten Beschleunigungssensor (7) gemessene Sig nal von dem durch den ersten Beschleunigungssensor (6) gemessenen Signal abgezogen wird, bevor die zweimalige Integration der gemessenen vertikalen Beschleunigung zur Ermittlung der vertikalen Position des beweglichen Bauteils (3) vorgenommen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Erreichen der Referenzposition durch das bewegliche Bauteil (3) durch einen Kontaktschalter (16) erfasst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Übertragung von Signalen vom ersten und/oder zweiten Beschleunigungssensor (6, 7) zu einer Recheneinheit (12) durch ein Kabel erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Übertragung von Signalen vom ersten und/oder zweiten Beschleunigungssensor (6, 7) zu einer Recheneinheit (12) drahtlos erfolgt.
Verfahren zur Regelung der Höhe h₁ eines beweglichen Bauteils (3) einer Arbeitsmaschine (1), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: – Vorgeben eines Sollwertes h_soll für die Höhe des beweglichen Bauteils (3) als Führungsgröße; – Bestimmung eines Istwertes h_ist für die Höhe des beweglichen Bauteils (3) als Regelgröße nach dem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8; – Vergleich des Istwertes h_ist der Höhe mit dem Sollwert h_soll und Angleichung des Istwerts h_ist an den Sollwert h_soll durch Verfahren des beweglichen Bauteils (3).
Arbeitsmaschine (1) mit einem Basisbauteil (2) und einem beweglichen Bauteil (3), wobei die Arbeitsmaschine (1) eine Einrichtung zur Bestimmung der Höhe h₁ des beweglichen Bauteils (3) mit folgenden Merkmalen umfasst: – einen ersten Beschleunigungssensor (6) zur Messung einer vertikalen Beschleunigung des beweglichen Bauteils (3), – eine Recheneinheit (12) zur Berechnung der Höhe h₁ des beweglichen Bauteils (3) durch zweimalige Integration der gemessenen vertikalen Beschleunigung des beweglichen Bauteils (3), wobei das bewegliche Bauteil (3) in eine Referenzposition bewegbar ist, in der der erste Beschleunigungssensor (6) eine definierte Lage relativ zu einem Referenzpunkt (P₃) aufweist.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 10, wobei die Arbeitsmaschine (1) einen durch die Lage des beweglichen Bauteils (3) in einer Referenzposition betätigbaren Kontaktschalter (16) aufweist.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 10 oder 11, die zusätzlich einen zweiten Beschleunigungssensor (7) aufweist, der ortsfest zum Basisbauteil (2) der Arbeitsmaschine (1) angeordnet und für eine kontinuierliche Messung der vertikalen Beschleunigung des Basisbauteils (2) ausgelegt ist.
Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 10 bis 12, die eine Übertragungseinrichtung zur Übertragung von Signalen vom ersten und/oder zweiten Beschleunigungssensor zur Recheneinheit (12) aufweist.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 13, wobei die Übertragungseinrichtung für die drahtlose Übertragung der Signale ausgelegt ist.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 13 oder 14, wobei das bewegliche Bauteil einen Energiespeicher für den Betrieb des ersten Beschleunigungssensors (6) und/oder der Übertragungseinrichtung aufweist.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 16, wobei der Energiespeicher in der Referenzposition des beweglichen Bauteils aufladbar ist.
Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 10 bis 16, die als Gabelstapler (1) ausgebildet ist.
Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 10 bis 16, wobei das bewegliche Bauteil als Hebebühne ausgebildet ist.