DE102007033932A1 - Gripper system for a sheetfed press - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Greifersystem für eine Bogendruckmaschine zur Abwicklung des Transfers eines bogenförmigen Bedruckstoffs zumindest entlang eines Abschnitts des insgesamt von dem jeweiligen Druckbogen durchlaufenen Bogenlaufpfades. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Lösungen zu schaffen, durch welche hinsichtlich des mechanischen Betriebsverhaltens von Greifersystemen sowie insbesondere hinsichtlich des Bauraumbedarfes der Greifersysteme Vorteile gegenüber bisherigen Bauweisen erreicht werden können. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Greifersystem zum Aufgriff eines bogenförmigen Bedruckstoffes und zur Bewerkstelligung des Transfers dieses Bedruckstoffes entlang einer Bogenlaufbahn, mit einem Greiferwagen, mehreren in den Greiferwagen eingebundenen und voneinander beabstandeten Greifern mit einem Greiferfinger und einem Greiferaufschlagsabschnitt, wobei die Greiferfinger in einen Öffnungszustand zur Einbringung oder zur Freigabe eines Bogens sowie in einen Schließzustand zur Fixierung eines aufgegriffenen Bogens bringbar sind und durch den Greiferaufschlagsabschnitt jeweils eine Sitzfläche bereitgestellt ist, wobei sich dieses Greifersystem dadurch auszeichnet, dass in den jeweiligen Greiferwagen mehrere Greiferaktuatoreinrichtungen eingebunden sind, wobei diese Greiferaktuatoreinrichtungen derart ausgebildet sind, dass durch diese die Greifer einzeln aktivierbar sind.The invention relates to a gripper system for a sheet-fed printing machine for carrying out the transfer of an arcuate printing material at least along a portion of the total traversed by the respective printing sheet sheet travel path. The invention has for its object to provide solutions by which advantages over previous designs can be achieved with respect to the mechanical performance of gripper systems and in particular with regard to the space requirements of the gripper systems. This object is achieved by a gripper system for picking up a sheet-shaped printing material and to accomplish the transfer of this printing material along a sheet career, with a gripper carriage, several gripped in the gripper carriage and spaced grippers with a gripper finger and a gripper impact section, wherein the gripper fingers in an open state for the introduction or release of a sheet as well as in a closed state for fixing a picked-up sheet are brought and by the gripper portion each a seat is provided, this gripper system is characterized in that in the respective gripper carriage more Greiferaktuatoreinrichtungen are involved, said Greiferaktuatoreinrichtungen so formed are that by these the grippers are individually activated.
Description
Die Erfindung betrifft ein Greifersystem für eine Bogendruckmaschine zur Abwicklung des Transfers eines bogenförmigen Bedruckstoffs zumindest entlang eines Abschnitts des insgesamt von dem jeweiligen Druckbogen durchlaufenen Bogenlaufpfades. Insbesondere richtet sich die Erfindung hierbei auf ein Greifersystem das an ein als Kette oder Zahnriemen ausgeführtes und entlang eines geschlossenen Zugmittelpfads umlaufendes Zugmittel angebunden ist und durch welches der Bedruckstoff zwischen den Druckwerken, oder in einem den Druckwerken nachgeordneten Bereich in den Bereich der Bogenablage transferiert wird.The The invention relates to a gripper system for a sheet-fed press to handle the transfer of an arcuate substrate at least along a portion of the total of the respective Sheet passed through sheet path. In particular, depends the invention here on a gripper system as a chain or a Timing belt executed and along a closed Zugmittelpfads circulating traction means is connected and through which the substrate between the printing units, or in one of the printing units Subordinate area transferred to the area of the sheet storage becomes.
Aus
Schließlich
ist in
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Lösungen zu schaffen durch welche hinsichtlich des mechanischen Betriebsverhaltens von Greifersystemen, sowie insbesondere hinsichtlich des Bauraumbedarfes der Greifersysteme, Vorteile gegenüber bisherigen Bauweisen erreicht werden können.Of the Invention has for its object to provide solutions by which regarding the mechanical performance of Gripper systems, and in particular with regard to the space requirement the gripper systems, advantages over previous designs can be achieved.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Greifersystem zum Aufgriff eines bogenförmigen Bedruckstoffes und zur Bewerkstelligung des Transfers dieses Bedruckstoffes entlang einer Bogenlaufbahn, mit:
- – einem Greiferwagen,
- – mehreren in den Greiferwagen eingebundenen und voneinander beabstandeten Greifern mit einem Greiferfinger und einem Greiferaufschlagsabschnitt, wobei die Greiferfinger in einen Öffnungszustand zur Einbringung oder zur Freigabe eines Bogens, sowie in einen Schließzustand zur Fixierung eines aufgegriffenen Bogens bringbar sind, und durch den Greiferaufschlagabschnitt jeweils eine Sitzfläche bereitgestellt ist,
- – wobei sich dieses Greifersystem dadurch auszeichnet, dass in den jeweiligen Greiferwagen mehrere Greiferaktuatoreinrichtungen eingebunden sind, wobei diese Greiferaktuatoreinrichtungen derart ausgebildet sind, dass durch diese die Greifer einzeln aktivierbar sind.
- A gripper carriage,
- - Several in the gripper carriage incorporated and spaced apart grippers with a gripper finger and a gripper impact portion, wherein the gripper fingers can be brought into an open state for insertion or release of a sheet, as well as in a closed state for fixing a picked sheet, and by the gripper opening portion each have a seat is provided
- - This gripper system is characterized in that in the respective gripper carriage more Greiferaktuatoreinrichtungen are involved, said Greiferaktuatoreinrichtungen are designed such that by these the grippers are individually activated.
Dadurch wird es auf vorteilhafte Weise möglich, ein Greifersystem für eine bogenverarbeitende Maschine, insbesondere für den Ausleger einer Bogendruckmaschine zu schaffen, das gegenüber bisherigen Greifersystemen äußerst flachbauend und mit geringer Eigenmasse realisiert werden kann. Dadurch wird es möglich, die Strömungswirbelbildung im Bereich der Greiferwagen zu reduzieren. Zusätzlich können Trockner und Bestäuber näher an den Bogen gebracht werden. Weiterhin können gegebenenfalls Teile wie Greiferöffnungskurven und deren Stellantriebe entfallen. Es ist möglich, durch das erfindungsgemäße Konzept unabhängig vom Öffnungszeitpunkt gleichbleibende Anlauframpen bei der Greiferöffnung zu realisieren. Weiterhin wird es in vorteilhafter Weise möglich, sogenannte „Klaviereffekte", wie sie bei konventionellen Greifersystemen auftreten, zu vermeiden. Auch der Einstellaufwand der Greifer wird reduziert.Thereby it is possible in an advantageous manner, a gripper system for a sheet-processing machine, in particular for to create the boom of a sheetfed press, the opposite recent gripper systems extremely flat and can be realized with low intrinsic mass. This will it is possible the flow vortex formation in the area to reduce the gripper carriage. In addition, you can Dryers and pollinators brought closer to the bow become. Furthermore, if necessary, parts such as gripper opening curves and their actuators omitted. It is possible through the inventive concept independently from the opening time constant starting ramps at the Realize gripper opening. Furthermore, it will be more advantageous Way possible, so-called "piano effects", such as they occur in conventional gripper systems to avoid. The adjustment effort of the gripper is reduced.
Die Greifer-Aktuatoreinrichtung kann so ausgebildet sein, dass die in den jeweiligen Greiferwagen eingebundenen Greifer einzeln oder in definierten Gruppen in den Öffnungszustand oder in den Schließzustand bringbar sind.The Gripper actuator device may be formed so that the in the gripper carriage incorporated gripper individually or in defined groups in the open state or in the closed state can be brought.
Es ist möglich, das Greifersystem so aufzubauen, dass jedem Greiferfinger ein Aktuator zugeordnet ist. Dieser Aktuator kann dann so gestaltet sein, dass die durch diesen generierten Stellkräfte nur auf den Stellkraftbedarf des einzelnen Greiferfingers abgestimmt sind, sodass sich insoweit relativ kleinbauende, hochsteife Aktuatoren realisieren lassen.It is possible to build the gripper system so that everyone Gripper finger is associated with an actuator. This actuator can then be designed so that the forces generated by this only matched to the power requirement of the individual gripper finger are, so in this respect relatively small-sized, high-stiffness actuators let realize.
Der Greiferwagen ist gemäß einem besonderen Aspekt der vorliegenden Erfindung vorzugsweise als Flachstruktur ausgebildet. Diese Flachstruktur kann insbesondere aus einem Aluminium-Strangpressmaterial oder einem anderweitigen Holmaterial gefertigt sein, das sich durch eine hohe Steifigkeit bei relativ geringem Eigengewicht auszeichnet. Es ist möglich, den Greiferwagen derart flach oder schwertartig auszubilden, dass dessen normal, d. h. senkrecht zur Laufbahn gemessene Höhe im wesentlichen lediglich der ebenfalls normal zur Greiferwagenlaufbahn gemessenen Kettenbreite entspricht. Es ist auch möglich, den Greiferwagen aus einem hochsteifen Leichtmaterial, insbesondere einem faserverstärkten Kunnststoffmaterial, insbesondere Kohle-, Kevlar-, oder Aramidfaserverstärkten Kunststoffaserverbundwerkstoff zu fertigen.Of the Gripper carriage is according to a particular aspect The present invention preferably formed as a flat structure. This flat structure may in particular consist of an aluminum extrusion material or any other Holmaterial be made through a high rigidity at relatively low weight is characterized. It is possible, the gripper carriage so flat or sword-like to train that its normal, d. H. height measured perpendicular to the track essentially only the also normal to the gripper carriage career measured chain width corresponds. It is also possible, the gripper carriage made of a highly rigid lightweight material, in particular a fiber-reinforced plastic material, in particular carbon, Kevlar or aramid fiber reinforced plastic fiber composite material to manufacture.
Gemäß einem besonderen Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst die Greifer-Aktuatoreinrichtung einen elektromechanischen Aktuator. Dieser elektromechanische Aktuator kann insbesondere unter Einschluss eines Elektromagneten realisiert sein. Alternativ hierzu, oder auch in Kombination mit dieser Maßnahme ist es möglich, den elektromechanischen Aktuator unter Einbindung einer Piezostruktur, d. h. einer Kristallstruktur zu realisieren, durch welche ein erforderlicher Stellweg auf Piezo-elektrischem Wege herbeigeführt wird. Zur Realisierung großer Hubwege können mehrere Piezoelemente in Reihe geschichtet angeordnet sein.According to one particular aspect of the present invention includes the gripper actuator device an electromechanical actuator. This electromechanical actuator can be realized in particular with the inclusion of an electromagnet be. Alternatively, or in combination with this measure it is possible to put the electromechanical actuator under Integration of a piezo structure, d. H. a crystal structure too realize, by which a required travel on piezoelectric Paths is brought about. To realize great Stroke paths can be stacked several piezo elements in series be arranged.
Es ist auch möglich, die erfindungsgemäße Greifer-Aktuatoreinrichtung durch einen pneumatischen Aktuator, insbesondere Stellzylinder oder Membranzylinder zu realisieren.It is also possible, the gripper actuator device according to the invention by a pneumatic actuator, in particular actuating cylinder or diaphragm cylinder to realize.
Die Einbringung der Aktuatorbetätigungsenergie erfolgt vorzugsweise unter Vermeidung von Lastschwankungen im Greiferkettenzug. Bei der Realisierung der Aktuatoreinrichtung als elektromechanischen Aktuator kann die Einbringung der Aktuatorbetätigungsenergie auf induktivem Wege oder gegebenenfalls auch durch Schleifkontaktstrukturen erfolgen.The Introduction of actuator actuation energy is preferably performed while avoiding load fluctuations in the gripper chain hoist. In the Realization of the actuator device as an electromechanical actuator can the introduction of Aktuatorbetätigungsenergie on inductive way or possibly also by sliding contact structures respectively.
Es ist möglich, in den jeweiligen Greiferwagen eine Schalteinrichtung einzubinden, durch welche die mit dem Maschinenlauf zeitlich hochpräzise, abgestimmte bzw. synchronisierte Ansteuerung der einzelnen Greifer des jeweiligen Greifersystems auf signaltechnischem Wege veranlasst wird. So ist es möglich, einerseits im Bereich der Greiferwagen eine entsprechende Energieversorgung der Aktuatoren sicherzustellen, andererseits die Aktivierung dieser Aktuatoren von bestimmten Steuersignalen abhängig zu machen, die über eine Schnittstelleneinrichtung in den Bereich des Greiferwagens eingekoppelt werden. Diese Schnittstelleneinrichtung kann so angeordnet sein, dass sich diese an einer Position befindet, die eine Signalübertragung zu der in den Greiferwagen eingebundenen Schalteinrichtung dann ermöglicht, wenn sich der Greifer in einer betätigungsrelevanten Position befindet. Typischerweise sind derartige Schnittstelleneinrichtungen dann im Bereich des Bogenaufgriffs, sowie im Bereich der Bogenablage angeordnet. Weiterhin ist es möglich, auch in einem zur Entnahme eines Probebogens geeigneten Bahnabschnitt eine entsprechende Schnittstelleneinrichtung anzuordnen, die als solche die Öffnung der Greifer an dieser speziellen Stelle ermöglicht. Die Ansteuerung der Aktuatoren kann durch eine Steuereinrichtung erfolgen, die sich unmittelbar im Bereich eines Auslegers oder eines für den Antrieb des Auslegers vorgesehenen Steuerschrank befindet. Ansonsten ist es auch möglich, die Ansteuerung der Aktuatoren von einem Maschinenleitstand aus zu veranlassen. Es ist möglich, die Ansteuerung dieser Aktuatoren so zu bewerkstelligen, dass eine für einen zumindest schädigungsfreien Notbetrieb geeignete Ansteuerung dieser Aktuatoren auch durch eine Notschaltung erreicht werden kann, durch welche beispielsweise die erfindungsgemäßen Greifer geöffnet werden, wenn sich die Greiferwagen in einer Position befinden, die letztmalig einen reibungslosen Abwurf der aufgegriffenen Bogen ermöglichen.It is possible in the respective gripper carriage a switching device to integrate, through which the machine run with high precision, timed or synchronized control of the individual grippers of the respective Gripper system is initiated by signal technology. So is It is possible, on the one hand in the field of gripper carriage a corresponding Ensuring the power supply of the actuators, on the other hand the Activation of these actuators depends on certain control signals make an interface device in the Part of the gripper carriage are coupled. This interface device can be arranged so that it is in a position the one signal transmission to the incorporated in the gripper carriage Switching device then allows when the gripper is located in an actuation-relevant position. typically, If such interface devices are then in the area of the bow attachment, and arranged in the sheet storage area. Furthermore, it is possible also in a suitable for taking a sample sheet track section to arrange a corresponding interface device, which as such the opening of the gripper in this special place allows. The actuation of the actuators can by a Control device, which is located directly in the area of Jib or one provided for the drive of the boom Control cabinet is located. Otherwise it is also possible the actuation of the actuators from a machine control station to induce. It is possible to control this Actuators to accomplish that one for one at least damage-free emergency operation suitable control of this Actuators can also be achieved by an emergency circuit, through which For example, open the gripper invention be when the gripper carriage are in a position that last time allow a smooth release of the picked up bow.
Es ist möglich, die Ansteuerung der Aktuatoren unter Erfassung einer Bogenquerkantenposition vorzunehmen. Hierdurch wird es möglich, eine besonders präzise Ablage durch Ansteuerung der erfindungsgemäßen Aktuatoren unter Berücksichtigung des für jeden Bogen erfassten Aufgriffs in dem Greifersystem vorzunehmen. Durch das erfindungsgemäße Konzept wird es auch möglich, im Bereich der Auslage eine Hürdenablage oder Päckchenablage zu realisieren, wobei die entsprechende Ablage der Bogen lediglich durch entsprechende signaltechnische Ansteuerung der erfindungsgemäßen Greiferwagen bzw. der in diese eingebundenen elektromechanisch betätigbaren Aktuatoren realisiert werden kann.It is possible to control the actuators under detection to make a Bogenquerkantenposition. This will make it possible a particularly precise filing by controlling the invention Actuators taking into account the for each Make arc detected Aufgriffs in the gripper system. By the inventive concept also makes it possible in the area of the display a hurdle storage or packet storage too realize, with the appropriate filing of the sheet only by appropriate signaling control of the invention Gripper carriage or the involved in this electromechanically actuated Actuators can be realized.
Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung. Es zeigt:Further Details and features of the invention will become apparent from the following Description in connection with the drawing. It shows:
In
jeden Greiferwagen
Bei
dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Greifer-Aktuatoreinrichtung
Bei
dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel erfolgt die Ansteuerung
der in den Greiferwagen
In
Das erfindungsgemäße Greifersystem eignet sich insbesondere für die Übernahme der Bogen vom letzten Druck- bzw. Lackwerk und zum Transport dieser Bogen durch den Ausleger zur Auslage. Die Greifer dienen dabei der Bereitstellung der für den Bogentransport erforderlichen Haltekraft. Die Greifer sind hierzu an Aktuatoren angebunden, wobei vorzugsweise mehrere derartige Aktuatoren über die Länge des jeweiligen Greiferwagens verteilt angeordnet sind. Zum Öffnen bzw. Schließen der Greifer werden diese Aktuatoren entsprechend angesteuert. Durch das erfindungsgemäße Konzept wird es möglich, Greiferwagen mit äußerst geringer Bauhöhe zu realisieren. Hierdurch wird die Verwirbelung beim Transport der Bogen durch den Ausleger dadurch einem schlechten Trocknungs- und Bepuderungsprozess entgegengetreten. Durch die einzelne Ansteuerung der Greifer direkt über Aktuatoren kann insbesondere die bislang übliche Greiferwelle entfallen und es ist damit eine größere, konstruktive Gestaltungsfreiheit gegeben. Die Aufbauhöhe des Systems kann reduziert werden. Zusätzlich können Trockner und Bestäuber näher an den Bogen herangebracht werden. Weiterhin können Teile die Greiferöffnungskurve und deren Stellantriebe entfallen. Es ist eine unabhängig vom Öffnungszeitpunkt konstante Anlauframpe bei der Greiferöffnung möglich. Weiterhin entfällt der wegen der Torsion der Greiferwelle vorhandene „Klaviereffekt" beim Öffnen der Greifer. Der zyklisch wiederkehrende Einstellaufwand der Greifer kann entfallen. Schwingungen werden vermieden. Die Greifer im Greiferwagen werden einzeln oder gruppenweise über Aktuatoren (z. B. durch Piezo-elektrischen Effekt, magnetisch, mechanisch, pneumatisch) geöffnet. Die Energie für die Aktuatoren wird durch ein induktives Prinzip, Schleifkontakte, Energiespei cher (Akkumulator, Kondensator, pneumatischer Druckspeicher) in das Greifersystem eingebracht.The gripper system according to the invention is particularly suitable for the acquisition of the sheet from the last printing or coating unit and for transporting these sheets by the boom for display. The grippers serve to provide the holding force required for the sheet transport. For this purpose, the grippers are connected to actuators, wherein preferably a plurality of such actuators are distributed over the length of the respective gripper carriage. To open or close the gripper these actuators are driven accordingly. The inventive concept makes it possible to realize gripper carriages with an extremely low overall height. As a result, the turbulence during transport of the sheet is counteracted by the boom a poor drying and powdering process. By the individual control of the gripper directly via actuators, in particular the hitherto usual gripper shaft can be omitted and it is thus given a greater design freedom. The construction height of the system can be reduced. In addition, dryers and pollinators can be brought closer to the bow. Furthermore, parts can account for the gripper opening curve and its actuators. It is possible regardless of the opening time constant ramp for the gripper opening. Furthermore, the "piano effect" due to the torsion of the gripper shaft is eliminated when the grippers are opened.The cyclically recurring adjustment effort of the grippers can be eliminated.Vibrations are avoided.The grippers in the gripper carriage are actuated individually or in groups by means of piezoelectric effect , magnetic, mechanical, pneumatic) The energy for the actuators is introduced into the gripper system by an inductive principle, sliding contacts, energy storage devices (accumulator, condenser, pneumatic pressure accumulator).
Es ist möglich, im Bereich bestimmter Abschnitte des Greiferwagenlaufpfades, insbesondere im Bereich der Bogenübernahme Führungs-, oder Abstützstrukturen vorzusehen durch welche der jeweilige Greiferwagen oder dessen Greifermechaniken derart abgestützt werden, dass ein korrekter und toleranzarmer Lauf der Greiferfinger im Bereich der Bogenübergabe sichergestellt ist. Entsprechende Führungsstrukturen können insbesondere als Umlenkgleitführungen, oder Umlenkrollen ausgeführt sein. Es ist auch möglich, diese Führungs- oder Abstützstrukturen als Stützrollen mit daran angebundenen, radial auskragenden Stützfingern auszubilden die im Beriech der Bogenübergabe den Greiferwagen radial anstützen und dabei vorzugsweise in Mitnehmermulden eintauchen die an dem Greiferwagen ausgebildet sind.It is possible in the area of certain sections of the gripper carriage running path, especially in the field of sheet transfer management, or provide support structures by which the respective Gripper carriage or its gripper mechanisms supported in such a way be that a correct and low-tolerance run the gripper fingers is ensured in the area of sheet transfer. Corresponding management structures can be used, in particular, as deflecting sliding guides, or pulleys. It is also possible, these guiding or support structures as support rollers with attached, radially projecting support fingers form the in the area of sheet transfer the gripper carriage radially support and preferably in Mitnehmermulden immerse which are formed on the gripper carriage.
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