DE102007038791B4 - Werkzeugwechselsystem für einen Industrieroboter - Google Patents

Abstract

Austragwerkzeug (10) für einen Industrieroboter zum Austrag flüssiger und pasteuser Medien mit
– einem roboterseitiges Hauptteil (20) und
– einem damit verbundenen Austragdüsenteil (40, 140a, 140b, 140c),
wobei
der Austragdüsenteil (40, 140a, 140b, 140c) über ein Kopplungssystem (20a, 42b) lösbar mit dem Hauptteil (20) verbunden ist, gekennzeichnet durch
ein Verbindungssystem (48, 28) zur Verbindung einer hauptteilseitigen Medienleitung mit dem Austragdüsenteil (40, 140a, 140b, 140c), bestehend aus:
– einem austragdüsenteilseitigen oder hauptteilseitigen vorgesehenen verschiebbaren Kanalabschnitt (28) und
– einer hauptteilseitigen bzw. austragdüsenteilseitigen vorgesehenen festen Gegenfläche (48) mit einer Medienöffnung,
wobei der verschiebbare Kanalabschnitt (28) derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, dass er durch den Flüssigkeitsdruck im Medium in Richtung der Gegenfläche (48) gedrückt wird.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Austragwerkzeug für einen Industrieroboter zum Austrag flüssiger und pasteuser Medien mit einem roboterseitigen Hauptteil und einem damit verbundenen Austragdüsenteil. Dabei ist bei gattungsgemäßen Austragwerkzeugen vorgesehen, dass der Austragdüsenteil über ein Kopplungssystem lösbar mit dem Hauptteil verbunden ist.
• Industrieroboter finden insbesondere in der Fertigung, beispielsweise in der Automobilfertigung, Anwendung, insbesondere dort, wo immer wiederkehrende Arbeitsschritte mit hoher Präzision durchgeführt werden müssen. Sie weisen in der Regel einen Roboterarm auf, der in verschiedenen Freiheitsgraden bewegbar ist und der über ein an die Aufgabe des Roboters angepasstes Werkzeug verfügt, welches durch die Beweglichkeit des Roboterarms relativ zu einem Arbeitsobjekt bewegt werden kann, um die Arbeitsobjekt erforderlichen Arbeitsvorgänge vorzunehmen.
• Zu den Anwendungsfeldern von Industrierobotern gehört auch das Austragen flüssiger oder pasteuser Medien, wie beispielsweise von PVC, welches beispielsweise als Dichtmasse zwischen Blechteilen verwendet wird. Entsprechende Industrieroboter weisen ein hierfür vorgesehenes Austragwerkzeug auf, welches über eine Austragdüse verfügt, die eine speziell an den Anwendungsfall angepasste Form haben kann. Solche Austragdüsen weisen häufig einen gebogenen Rohrabschnitt auf, dessen konkrete Formgebung an den speziellen Anwendungsfall angepasst ist, um auch schwer zugängliche Stellen gut erreichen zu können.
• Als nachteilig an den bekannten Industrierobotern mit solchen Austragwerkzeugen, die zum Austragen von flüssigen und pasteusen Medien verwendet werden, wird angesehen, dass sie insbesondere im Hinblick auf die Formgebung ihrer Austragdüse zumeist auf einen konkreten Anwendungsfall angepasst sind. Bei Arbeitsvorgängen mit verschiedenen Erfordernissen am gleichen Arbeitsobjekt sind daher mehrere Roboter erforderlich. Auch eine schnelle Umrüstung eines Arbeitsplatzes zur Bearbeitung von Arbeitsobjekten verschiedenen Typs ist mit den aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen aufwändig, da der Wechsel des Austragwerkzeugs in der Regel manuell erfolgt und eine erhebliche Umrüstzeit in Anspruch nimmt.
• Aus der JP 07185426 A ist ein gattungsgemäßes Austragwerkzeug mit einem durch ein Kopplungssystem an den Hauptteil ankoppelbaren Austragdüsenteil bekannt. Durch das Ankoppeln wird dabei gleichzeitig auch die Flüssigkeitsverbindung vom Hauptteil zum Austragdüsenteil hergestellt.
• Weiterer den Hintergrund der Erfindung darstellender Stand der Technik ist bekannt aus JP 11- 207 675 A , US 2006/0 017 237 A1 und DE 600 09 308 T2 .
• Aufgabe und Lösung
• Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Austragwerkzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem eine besonders zuverlässig dichte Flüssigkeitsver bindung zwischen dem Hauptteil und dem Austragdüsenteil erreicht wird.
• Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass ein Verbindungssystem zur Verbindung einer hauptteilseitigen Medienleitung mit dem Austragdüsenteil vorgesehen ist, bestehend aus einem austragdüsenteilseitig oder hauptteilseitig vorgesehenen verschiebbaren Kanalabschnitt und einer hauptteilseitig bzw. austragdüsenteilseitig vorgesehenen festen Gegenfläche mit einer Medienöffnung, wobei der verschiebbare Kanalabschnitt derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, dass er durch den Flüssigkeitsdruck im Medium in Richtung der Gegenfläche gedrückt wird.
• Ein erfindungsgemäßes Austragwerkzeug weist demnach einen Hauptteil auf, der mit dem Industrieroboter verbunden ist. Diese Verbindung des Hauptteils mit dem Arm des Industrieroboters kann eine feste unlösbare sein oder auch eine lösbare. Der Hauptteil ist dabei vorzugsweise mit zumindest einigen der roboterseitigen Steuerleitungen verbunden und enthält vorzugsweise alle oder einige der für den Medienaustrag erforderlichen Steuermittel. Dies kann insbesondere ein elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch gesteuertes Austragventil umfassen, durch welches ein Medienaustrag gesteuert werden kann. Mit dem Hauptteil verbunden ist der Austragdüsenteil, welcher die eigentliche Austragdüse, also jenen Bestandteil des Austragwerkzeugs, der fallweise angepasst wird, umfasst. Dieses Austragdüsenteil ist als eine besonders einfache Baugruppe ausgestaltet und bezüglich der Versorgungsleitungen, die im Industrieroboter zur Verfügung stehen, lediglich mit jener Versorgungsleitung verbunden, durch die das Medium zugeführt wird. Darüber hinausgehende Versorgungsleitungen, wie beispielsweise eine Steuerleitung für ein Austragventil, müssen nicht bis in den Austragdüsenteil geführt sein. Es ist demnach eine Trennung des Austragwerkzeugs in zwei Teile vorgesehen, wobei der wechselbare Austragdüsenteil durch seine einfache Ausgestaltung besonders einfach und insbesondere durch einen automatisierbaren Vorgang ausgetauscht werden kann. Die Verbindung zwischen dem Hauptteil und dem Austragdüsenteil erfolgt über ein Kopplungssystem, welches so ausgebildet ist, dass es vorzugsweise eine automatisierte Betätigung gestattet. Hierdurch ist ein schneller Wechsel des Austragdüsenteils unter Beibehaltung des Hauptteils möglich. Der Hauptteil, der bezüglich seines Anschlusses an den Roboter einen erheblich höheren Aufwand erfordert, da hierbei auch der Anschluss der Versorgungsleitungen beachtet werden muss, bleibt im Regelbetrieb fest mit dem Roboter verbunden. Ausgetauscht wird lediglich die Austragdüse, die den maßgeblichen Bestandteil des Austragdüsenteils einnimmt. Als Kopplungssysteme kommt eine Vielzahl von Möglichkeiten in Frage, wie beispielsweise einfache Gewindeverbindungen mit beispielsweise einem Innengewinde am Austragdüsenteil und einem Außengewinde am Hauptteil.
• Bei der Kopplung des Hauptteils mit dem Austragdüsenteil werden drei zueinander relativ bewegliche Teile verwendet, um eine dichte Verbindung der hauptteilseitigen Medienleitung mit dem Austragdüsenteil zu ermöglichen. Im Zuge der Kopplung werden der Hauptteil und der Austragdüsenteil aufeinander zu bewegt, bis der verschiebbare Kanalabschnitt an der Gegenfläche derart anliegt, dass er zum Leiten des Mediums mit der Medienöffnung fluchtet. Der verschiebbare Kanalabschnitt sorgt dabei dafür, dass Toleranzen in der Relativlage des Austragdüsenteils zum Hauptteil nicht zu einer Undichtigkeit beim Medienübertrag führen. Die Verschiebbarkeit ist vorzugsweise in der Fügerichtung des Austragdüsenteils und des Hauptteils während des Kopplungsvorgangs gegeben. Es ist bevorzugt, wenn der Kanalabschnitt hauptteilseitig vorgesehen ist, also am Hauptteil derart gelagert ist, dass er sich in gegebenen Grenzen relativ zu diesem bewegen kann.
• Der verschiebbare Kanalabschnitt ist derart ausgebildet und/oder angeordnet, dass er durch den Flüssigkeitsdruck im Medium in Richtung der Gegenfläche kraftbeaufschlagbar ist. Durch diese Maßnahmen wird eine dichte Verbindung zwischen dem Kanalabschnitt und der Gegenfläche geschaffen.
• Der Kanalabschnitt wird durch den im Medium herrschenden Druck gegen die Gegenfläche gedrückt wird. Dies führt zu einer besonders hohen Kraft, durch die die Dichtigkeit zwischen Kanalabschnitt und Gegenfläche gewährleistet ist. Die Dichtigkeit kann dabei dadurch unterstützt werden, dass vorzugsweise an der Gegenfläche oder am Kanalabschnitt ein Dichtabschnitt oder Dichtring vorgesehen ist. Diese Gestaltung, bei der der Flüssigkeitsdruck zur Erzeugung der Kraft ausgebildet ist, die den Kanalabschnitt in Richtung der Gegenfläche drückt, ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da sich ansonsten mit steigendem Mediendruck auch die Gefahr eines Austritts von Medium zwischen dem Kanalabschnitt und der Gegenfläche vergrößert. Stattdessen kommt es mit dieser Ausgestaltung jedoch mit steigendem Mediendruck auch zu einer steigenden Anpressung des Kanalabschnitts an die Gegenfläche, wodurch die Dichtigkeit wieder gewährleistet ist. Die Kraftbeaufschlagung des Kanalabschnitts mit einer Federkraft und/oder einer durch den Mediendruck erzeugten Kraft sorgt bei der Ausgestaltung mit einem Bajonettverschluss zusätzlich dafür, dass das Bajonett in seiner verriegelten Stellung gehalten wird. So ist insbesondere während des Medienauftrags eine ungewollte Trennung zwischen Austragdüsenteil und Hauptteil nicht zu befürchten. Besonders bevorzugt ist eine Ausgestaltung des Austragwerkzeugs, bei der sowohl eine Federkraftbeaufschlagung als auch eine Kraftbeaufschlagung infolge des Mediendrucks konstruktiv realisiert sind. Die Federkraft dient dabei einer Erstfixierung während der Kopplung, die während des tatsächlichen Austragvorgangs noch verstärkt wird. Die konstruktive Gestaltung eines durch den Mediendruck kraftbeaufschlagten Kanalabschnitts kann derart aussehen, dass der Kanalabschnitt eine sich vorzugsweise radial zu seiner Bewegungsrichtung erstreckende Druckfläche aufweist, auf die das Medium in einer angrenzenden Medienkammer drückt.
• Bezüglich der Verbindung des Austragdüsenteils mit dem roboterseitigen Hauptteil ist es bevorzugt, dass das Kopplungssystem allein über eine Relativbewegung des Hauptteils gegenüber dem Austragdüsenteil in einen gekoppelten und einen entkoppelten Zustand überführbar ist. Eine derartige Ausgestaltung des Kopplungssystems ist für einen schnellen Wechsel des Austragdüsenteils ideal. Durch ein solches System werden keine zusätzlichen externen Steuermittel benötigt, die in komplizierter Art von außen die Verbindung zwischen Hauptteil und Austragdüsenteil lösen oder herstellen. Stattdessen ist das Kopplungssystem so geartet, dass die Festlegung des Hauptteils oder des Austragdüsenteils unter gleichzeitiger Bewegung des jeweils anderen Teils zur Erreichung des gekoppelten oder entkoppelten Zustandes geeignet ist. Eine solche Gestaltung ermöglicht es vor allem, Kopplungs- und Entkopplungsvorgänge alleine dadurch durchzuführen, dass der Austragdüsenteil in eine fixierende Halterung bewegt wird und anschließend der Roboterarm mit dem Hauptteil durch eine Relativbewegung den entkoppelten Zustand herstellt. Die Beweglichkeit des Roboterarms kann demnach zum Koppeln und Entkoppeln genutzt werden.
• Ein hierfür geeignetes Kopplungssystem weist ein Bajonettverschluss auf. Ein Bajonettverschluss bietet einen festen Halt zwischen Hauptteil und Austragdüsenteil und ist im Rahmen der üblichen Beweglichkeit eines Roboterarms, also der Beweglichkeit in mindestens einer axialen und mindestens einer rotativen Richtung in den verriegelten und den entriegelten Zustand bringbar. Der Bajonettverschluss ist dabei vorzugsweise derart ausgebildet, dass beim Übergang vom verriegelten in entriegelten Zustand insgesamt drei Relativbewegungen mit unterschiedlicher Bewegungsrichtung erforderlich sind. Ein versehentliches Entriegeln wird dadurch wirksam verhindert. Vorzugsweise ist der Bajonettverschluss für einen Relativbewegungsablauf beim Verriegeln ausgebildet, bei dem der Austragsdüsenteil und der Hauptteil zunächst translativ aufeinander zu bewegt werden, dann gegeneinander verdreht werden und dann translativ voneinander weg bewegt werden. Dabei wird der letzte Bewegungsschritt vorzugsweise durch eine Federkraftbeaufschlagung unterstützt und der Bajonettverschluss durch diese Federkraft anschließend im verriegelten Zustand gehalten.
• Eine bevorzugte konkrete Ausgestaltung eines solchen Bajonettverschlusses sieht vor, dass das Kopplungssystem ein erstes und ein zweites Kopplungsmittel umfasst, die zum Zusammenwirken miteinander ausgebildet sind, wobei das erste Kopplungsmittel eine Ausnehmung aufweist, die über eine unrunde Durchbrechung zugänglich ist und wobei das zweite Kopplungsmittel einen Verriegelungsabschnitt aufweist, der an die Durchbrechung dahingehend angepasst ist, dass er in einer ersten Winkelstellung durch die Durchbrechung hindurchführbar ist und in einer zweiten Winkelstellung aufgrund am Rand der Durchbrechung vorgesehener Haltestege nicht durch die Durchbrechung hindurchführbar ist. Diese Ausgestaltung stellt eine vorteilhafte Verwirklichung eines Bajonettverschlusses dar. Der Verriegelungsabschnitt des zweiten Kopplungsmittels passt in einer zum Zusammenfügen geeigneten Winkelstellung durch die unrunde Durchbrechung des ersten Kopplungsmittels hindurch. Vorzugsweise weisen der Verriegelungsabschnitt und die unrunde Durchbrechung in etwa die gleiche oder eine ähnliche Formgebung auf, wobei der Verriegelungsabschnitt etwas kleiner ausgestaltet ist. In einer zweiten Winkelstellung passt der Verriegelungsabschnitt durch die unrunde Durchbrechung nicht mehr hindurch, so dass er nach Einführen in die Ausnehmung und anschließendem Wechsel der Winkelstellung nicht mehr aus der Ausnehmung herausgezogen werden kann. Die Drehachse, um die die Kopplungsmittel relativ zueinander verdreht werden, um von der ersten Winkelstellung zur zweiten Winkel stellung zu gelangen, ist vorzugsweise parallel zu einer Einführrichtung des Verriegelungsabschnitts in die Ausnehmung und/oder einer Durchflussrichtung des Mediums vom Hauptteil zum zweiten Austragdüsenteil. Dies erlaubt es, im Zuge des Einschiebens des Verriegelungsabschnitts in die Ausnehmung gleichzeitig auch eine Verbindung der Austragdüse mit einer im Hauptteil vorgesehenen Medienzuleitung zu realisieren.
• Besonders bevorzugt ist es, wenn das erste Kopplungsmittel hauptteilseitig vorgesehen ist und das zweite Kopplungsmittel austragdüsenteilseitig vorgesehen ist. Da das zweite Kopplungsmittel mit seinem Verriegelungsabschnitt gegenüber der Ausnehmung des ersten Kopplungsmittels einen geringeren Raum einnimmt, kann auf diese Weise die Größe des Austragdüsenteils gering gehalten werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn eine Vielzahl von Austragdüsenteilen für das Hauptteil vorgesehen sind und in einem Magazin vorgehalten werden müssen.
• Im Bereich der Haltestege ist vorzugsweise eine Vertriefung vorgesehen, die eine Form aufweist, die zur drehfesten Aufnahme des Verriegelungsabschnitts ausgebildet ist. Diese Vertiefung ist so angeordnet, dass der Verriegelungsabschnitt nach Einführen in die Ausnehmung und Überführung in die zweite Winkelstellung durch eine in Richtung der Drehachse wirkende Kraft in die Vertiefung einrückbar ist. Die Vertiefung verhindert, dass sich der Austragdüsenteil ungewollt vom Hauptteil lösen kann. Vorzugsweise sind Federmittel vorgesehen, durch welche der Verriegelungsabschnitt, sobald er in der Ausnehmung angeordnet ist, in Richtung der Drehachse nach außen gedrückt wird. In der zweiten Winkelstellung, die mit der ersten Winkelstellung vorzugsweise einen Winkel von 90° einschließt, führt dies zu einem Hineindrücken des Verriegelungsabschnitts in die Vertiefung.
• Die konstruktive Ausgestaltung der Ausnehmung und der Durchbrechung ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass die Durchbrechung und vorzugsweise auch die Vertiefung in einer am Hauptteil befestigten Abdeckplatte vorgesehen sind. Dies ist konstruktiv eine sehr einfach zu realisierende Lösung, da durch die Zweiteilung des Bauteils in dem die Ausnehmung vorgesehen in einen Ausnehmungsteil einerseits und die Abdeckplatte andererseits das Erfordernis entfällt, schwer herzustellende Hinterschneidungen im Hauptteil vorzusehen. Stattdessen wird in dem ersten Bauteil die Ausnehmung vorgesehen und die Abdeckplatte als zweites Bauteil über der Ausnehmung befestigt, beispielsweise verschraubt.
• Der verschiebbare Kanalabschnitt ist vorzugsweise in Richtung der Gegenfläche federkraftbeaufschlagt. Durch diese Maßnahmen wird eine dichte Verbindung zwischen dem Kanalabschnitt und der Gegenfläche geschaffen. Beim Vorsehen einer Federkraftbeaufschlagung wird im Zuge des Kopplungsvorgangs der Kanalabschnitt gegen die Federkraft zurückgedrückt, nachdem es zur Anlage des Kanalabschnitts an der Gegenfläche oder einer der Gegenfläche zugeordneten Dichtfläche gekommen ist.
• Bevorzugt ist die Verwendung eines Austragdüsenteils, bei dem ein Kopplungsmittel zur lösbaren Befestigung an einem roboterseitigen Hauptteil eines Austragwerkzeugs vorgesehen ist, wobei die lösbare Befestigung vorzugsweise mittels eines Bajonettverschlusses realisierbar ist. Ein derartiges Austragdüsenteil mit einem Kopplungsmittel zur lösbaren Befestigung an dem Hauptteil eines Austragwerkzeugs gestattet den schnellen Wechsel zum Austragwerkzeug, ohne dass dieser Hauptteil, welcher mit dem Industrieroboter über Steuerleitungen verbunden ist, hierfür vom Industrieroboter getrennt werden muss. Hierdurch sind ein schneller Wechsel der Austragdüse und damit eine schnelle Anpassung an fallweise Erfordernisse im Hinblick auf die Austragdüse möglich.
• Vorzugsweise weist der Austragdüsenteil als getrennte Bauteile einen Kopplungsabschnitt und eine Austragdüse sowie bei einer Weiterbildung eine Halteplatte mit einer Ausnehmung zum Durchführen der Austragdüse auf, wobei die Halteplatte mit dem Kopplungsabschnitt verbunden ist. Der Kopplungsabschnitt und die Austragdüse können auch einstückig hergestellt sein. Der Kopplungsabschnitt dient der Verbindung mit dem Hauptteil des Austragwerkzeugs. Besonders bevorzugt ist es, dass er als Teil eines Bajonettverschlusses ausgebildet ist, insbesondere als durch Einschieben und Verdrehen in eine hauptteilseitige Ausnehmung befestigbarer Abschnitt. Die Austragdüse, die vorzugsweise als separates Bauteil ausgebildet ist, weist an einem Ende eine Austragöffnung und am gegenüberliegenden Ende eine Einlassöffnung auf. Dieser Einlass kann unmittelbar mit einem hauptteilseitigen Medienkanal verbunden werden. Es wird jedoch bevorzugt, dass die Einlassöffnung mit einem im Kopplungsabschnitt vorgesehenen Durchlasskanal fluchtend ausgerichtet ist, so dass der Medienübertrag vom Hauptteil zum Austragdüsenteil zunächst in den Kopplungsabschnitt erfolgt. Sehr vorteilhaft ist die Verwendung einer Halteplatte mit einer Ausnehmung zum Durchführen der Austragdüse. Diese Halteplatte wird mit dem Kopplungsabschnitt verbunden, wobei die Austragdüse durch die Ausnehmung hindurchgesteckt ist. Durch eine rückseitige Aufweitung der Austragdüse kann diese mittels der Halteplatte fixiert werden. Die Ausgestaltung einer solchen Halteplatte gestattet es, die Austragdüse angepasst an den Anwendungsfall auszurichten und anschließend über ein Festziehen der Halteplatte am Kopplungsabschnitt zu fixieren.
• Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Austragdüse sind vorzugsweise am Kopplungsabschnitt seitliche Ausnehmungen für werkzeugmagazinseitige Haltemittel vorgesehen. Diese Ausnehmungen dienen dem Einfahren eines Haltemittels, welches werkzeugmagazinseitig vorgesehen ist und welches es gestattet, ein im Werkzeugmagazin gelagertes Austragdüsenteil zu fixieren, was insbesondere im Hinblick auf einen automatisierten Kopplungsvorgang des Hauptteils mit dem Austragdüsenteil von Vorteil ist.
• Bei einer Weiterbildung weist der Austragdüsenteil einen unrund ausgebildeten Festlegungsbereich zur drehfesten Festlegung des Austragdüsenteils einer Lageraufnahme auf, wobei der Festlegungsbereich vorzugsweise am Kopplungsabschnitt vorgesehen ist. Die unrunde Ausgestaltung des Festlegungsbereichs ist als Ausgestaltung mit einem unrunden Querschnitt bezogen auf die Fügerichtung des Austragdüsenteils mit dem Hauptteil zu verstehen. Durch die unrunde Ausgestaltung kann der Austragdüsenteil derart in eine mit einer ähnlichen Form versehene Lageraufnahme eingelegt werden, dass er dort gegen Verdrehen gesichert ist. Dies gestattet es, alleine durch eine Bewegung des Hauptteils um eine Drehachse, die zur Fügerichtung parallel ist, einen Kopplungszustand zwischen Hauptteil und Austragdüsenteil herzustellen, ohne dass dies durch ungewolltes ein Mitdrehen des Austragdüsenteils unterbunden wird. Eine besonders einfache und bevorzugte Formgebung des Befestigungsbereichs sieht vor, dass dieser auf gegenüberliegenden Seiten zwei zueinander parallel ausgerichtete Halteflächen hat, die voneinander ähnlich beabstandet sind wie korrespondierende Halteflächen einer dafür vorgesehenen Lageraufnahme.
• Zur Aufnahme der Austragdüsenteile des oben beschriebenen Typs ist vorzugsweise ein Werkzeugmagazin vorgesehen, wobei dieses Werkzeugmagazin mindestens eine Lageraufnahme zur verdrehgesicherten Aufnahme eines Austragdüsenteils aufweist. Vorzugsweise weist das Werkzeugmagazin mehrere Lageraufnahmen für jeweils ein Austragdüsenteil auf. Die Lageraufnahmen sind so ausgestaltet, dass die Austragdüsenteile in einer definierten Winkellage eingelegt werden können und innerhalb der Lageraufnahme diese definierte Winkellage nicht verlassen können. Das Werkzeugmagazin erlaubt es dadurch, dass ein an ei nem Roboterarm vorgesehener Hauptteil eines Austragswerkzeugs mit dem in der Lageraufnahme des Werkzeugmagazins gelagerten Austragdüsenteil durch eine Relativdrehung in einen gekoppelten und entkoppelten Zustand überführt wird, ohne dass dies durch eine ungewollte Drehung des Austragdüsenteils verhindert wird.
• Die Lageraufnahme gestattet vorzugsweise ein horizontales Einführen und Entnehmen des Düsenteils und/oder ein vertikales Einführen und Entnehmen des Düsenteils von oben bzw. nach oben. Nach unten begrenzt die Lageraufnahme die Beweglichkeit des Austragdüsenteils, so dass dieses innerhalb der Lageraufnahme derart gehalten wird, dass es nach unten nicht herausfallen kann. Das Einführen des Austragdüsenteils sowie das Entnehmen können sowohl in vertikaler als auch in horizontaler Richtung erfolgen. Bei einer Ausgestaltung, bei der lediglich ein horizontales Einführen oder Entnehmen möglich ist, ist der Vorteil gegeben, dass nach horizontalem Einführen des Austragdüsenteils im Zuge eines Entkopplungsvorgangs und nach Entkoppeln des Austragdüsenteils vom Hauptteil des Austragwerkzeugs das Austragwerkzeug ohne den Austragdüsenteil nach oben herausgefahren werden kann, während der Austragdüsenteil vertikal unbeweglich in der Lageraufnahme verbleibt. Eine derartige Ausgestaltung ist beispielsweise durch beidseitig der Lageraufnahme vorgesehene parallele Stege oder Nuten möglich, zu denen korrespondierend am Austragdüsenteil dazu parallele Nuten bzw. Stege vorgesehen sind.
• Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist ein vorzugsweise horizontal bewegliches Haltemittel, vorzugsweise ein Klemmmittel, vorgesehen zur Arretierung des Austragdüsenteils in der Lageraufnahme, wobei das Haltemittel vorzugsweise als pneumatisch betriebenes Haltemittel ausgebildet ist. Das Haltemittel ist dafür ausgebildet, mit einem in der Lageraufnahme eingelegten Austragdüsenteil derart wechselzuwirken, dass der Austragdüsenteil hinsichtlich seiner vertikalen Beweg lichkeit so einschränkbar ist, dass ein Hauptteil des Austragwerkzeugs durch vertikales Herausfahren nach oben vom Austragdüsenteil getrennt werden kann. Die Haltemittel können im einfachsten Fall Stifte sein, die in korrespondierende Ausnehmungen des Austragdüsenteils einfahren können. Vorzugsweise ist das Haltemittel als Klemmmittel ausgestaltet, welches in einem permanent kraftbeaufschlagten Zustand den Austragdüsenteil in einer genau definierten Position hält. Zum Zwecke der genauen Positionierung kann vorgesehen sein, dass am Haltemittel und am Austragdüsenteil zueinander korrespondierende Kegelfortsätze und Kegelausnehmungen vorgesehen sind. Vorzugsweise sind beidseitig der Lageraufnahme Haltemittel vorgesehen, beispielsweise in Form von aufeinander zu beweglichen Haltespitzen.
• Vorzugsweise finden ein nachfolgend beschriebenes Verfahren zum Entkoppeln eines Austragdüsenteils von einem Austragwerkzeug, welches an einem Roboterarm befestigt ist, Anwendung sowie ein nachfolgend beschriebenes Verfahren zum Ankoppeln eines Austragdüsenteils an ein Austragwerkzeug, welches an einem Roboterarm befestigt ist.
• Beim Verfahren zum Entkoppeln wird ein Roboterarm in den Bereich einer Lageraufnahme für den Austragdüsenteil bewegt, fährt dann das Austragwerkzeug durch eine vorzugsweise translative Bewegung, insbesondere eine horizontale translative Bewegung, in die Lageraufnahme ein, wird dann um eine Drehachse, vorzugsweise eine vertikale Drehachse gedreht und wird anschließend in Richtung einer Hauptachse vom Austragdüsenteil beabstandet. Dieser Bewegungsablauf gestattet es, eine Entkoppelung des Roboterarms, insbesondere eines Hauptteils des mit dem Roboterarm verbundenen Austragwerkzeugs, von dem Austragdüsenteil zu erreichen, ohne dass zwingend weitere bewegliche Elemente jenseits des Roboterarms vorgesehen sein müssen. Durch das Einfahren des Austragdüsenteils in die Lageraufnahme wird der Aus tragdüsenteil in eine Position gebracht, in der er verdrehsicher gelagert ist. Die anschließende Drehung des Roboterarms führt daher zu einer Relativdrehung des Hauptteils des am Roboterarm befestigten Austragwerkzeugs gegenüber dem Austragdüsenteil und dadurch zu einer Entkoppelung dieser beiden Teile voneinander. Die abschließende Bewegung des Roboterarms aus dem Bereich der Lageraufnahme hinaus erfolgt in Richtung der Hauptachse des Austragwerkzeugs, welche der Kopplungs- und Entkopplungsrichtung entspricht und durch die Art des Kopplungssystems des Austragwerkzeugs vorgegeben ist. Vorzugsweise entspricht diese Hauptachse der Richtung, in der ein vom Austragwerkzeug auszutragendes Medium vom Hauptteil des Austragwerkzeugs in den Austragdüsenteil gelangt.
• Besonders bevorzugt ist eine Ausgestaltung, bei der nach Einfahren des Austragdüsenteils in die Lageraufnahme an der Lageraufnahme vorgesehene Haltemittel aktiviert werden und der Austragdüsenteil durch diese in der Lageraufnahme gehalten wird. Die Haltemittel sind so ausgebildet dass sie eine Fixierung des Austragdüsenteils zumindest in Richtung der Hauptachse, also vorzugsweise in einer vertikalen Richtung, bewirken, so dass beim abschließenden Beabstanden des Roboterarms vom Austragdüsenteil ein Mitziehen des Austragdüsenteils verhindert wird.
• Bei dem Verfahren zum Ankoppeln des Austragdüsenteils wird der Roboterarm in den Bereich einer Lageraufnahme für den Austragdüsenteil bewegt, ein Hauptteil des Austragwerkzeugs in Eingriff mit dem in der Lageraufnahme angeordneten Austragdüsenteil gebracht, der Roboterarm um eine Drehachse verdreht und gemeinsam mit dem Austragwerkzeug und dem Austragdüsenteil von der Lageraufnahme beabstandet. Der Bewegungsablauf entspricht daher in umgekehrter Reihenfolge dem Bewegungsablauf zum Entkoppeln des Austragdüsenteils.
• Auch hierbei ist es von Vorteil, wenn Haltemittel vorgesehen sind, wobei hierbei das Haltemittel gelöst wird, welches den Austragdüsenteil in der Lageraufnahme hält, nachdem der Roboterarm den Hauptteil in Eingriff mit dem Austragdüsenteil gebracht hat.
• Kurzbeschreibung der Zeichnungen
• Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung, die in den Zeichnungen dargestellt ist.
• Dabei zeigen:
• 1 bis 2b einen Teil eines erfindungsgemäßen Austragwerkzeugs in einer Explosionszeichnung sowie zwei Schnittzeichnungen,
• 3 das erfindungsgemäße Austragwerkzeug in einer teilweise geschnittenen Ansicht an einem Roboterarm montiert,
• 4 und 5 ein Werkzeugmagazin mit einer Lageraufnahme in einer perspektivischen Darstellung sowie in drei zum Teil geschnittenen Ansichten von der Seite, von vorne und von oben,
• 6 ein erfindungsgemäßes Austragwerkzeug an einem Roboterarm zusammen mit einem Werkzeugmagazin mit drei Lageraufnahmen und
• 7a bis 7c den Verfahrensablauf zum Ankoppeln des Hauptteils des Austragwerkzeugs an einen in einer Lageraufnahme angeordneten Austragdüsenteil.
• Detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele
• Die 1, 2a, 2b zeigen einen Teil eines erfindungsgemäßen Austragwerkzeugs 10. Dieses besteht aus zwei im Betrieb unterschiedlich gehandhabten und voneinander trennbaren Komponenten, einem bei der konkreten Ausführungsform nochmals unterteilten jedoch im Betrieb stets zusammengefügten Hauptteil 20 sowie einem Austragdüsenteil 40.
• Der Hauptteil 20 ist im Betrieb fest an einem Roboterarm befestigt und wird nur bei Umrüstvorgängen vom Roboterarm getrennt. Ein Wechsel der Austragdüse über einen Wechsel des Austragdüsenteils 40 erfordert keinen Austausch des Hauptteils 20. Neben den dargestellten Komponenten weist der Hauptteil 20 auch ein nicht dargestelltes Schließ- und/oder Steuerventil zur Steuerung des Medienflusses in den Austragdüsenteil 40 auf. Der Hauptteil 20 ist darüber hinaus nicht näher dargestellter Art und Weise mit Steuerleitungen des Roboters verbunden, um hierüber das genannte Ventil ansteuern zu können. Solche Steuerleitungen können beispielsweise hydraulischer, pneumatischer oder elektrischer Natur sein.
• Die einzelnen Komponenten des Hauptteils 20 sowie des Austragdüsenteils 40 sind anhand der 2a und 2b erläutert. Der Austragdüsenteil 40 weist als wesentliche Bestandteile einen Kopplungsabschnitt 42, eine Austragdüse 44 sowie eine Halteplatte 46 auf. Die Halteplatte 46 ist so ausgestaltet, dass sie durch ihre Fixierung am Kopplungsabschnitt 42 gleichzeitig eine Fixierung der Austragdüse 44 bewirkt. Hierzu weist die Halteplatte 46 eine Düsendurchbrechung 46a auf, durch die die Aus tragdüse 44 hindurchgeschoben ist, wobei ein endseitiger aufgeweiteter Abschnitt 44a der Austragdüse 44 verhindert, dass die Austragdüse 44 durch die Düsendurchbrechung 46a hindurchrutscht. Die Halteplatte ist ihrerseits mittels Schrauben 46b am Kopplungsabschnitt 42 befestigt. Die Austragdüse ist bezogen auf den Kopplungsabschnitt 42 fluchtend mit einem Zuführkanal 42a ausgebildet, der durch den Kopplungsabschnitt 42 hindurch verläuft.
• Der Kopplungsabschnitt 42 selbst weist auf seiner der Austragdüse 44 abgewandten Seite Kopplungsmittel 42b auf, die insbesondere einen Verriegelungsabschnitt 42c umfassen, der auf einem Tragabschnitt 42d angeordnet ist. Der Tragabschnitt 42d hat einen in etwa runden Querschnitt, während der Verriegelungsabschnitt 42c demgegenüber in einer Raumachse aufgeweitet ist, wie die 2b zeigt. Auf dem Verriegelungsabschnitt 42c ist eine Dichtfläche 48 mittels einer Verschraubung gesichert. Beidseitig des Kopplungsabschnitts 42 sind Festlegungsbereiche 42e vorgesehen, die je eine zu einander planparallel ausgerichtete Haltefläche 42f sowie jeweils sich konisch verjüngende und aufeinander zu weisende Halteausnehmungen 42g aufweisen.
• Der Hauptteil 20 weist einen Basisabschnitt 22 auf, der beim vorliegenden Ausführungsbeispiel nochmals unterteilt ist in Teilabschnitte 22a, 22b. An seiner dem Austragdüsenteil 40 zugewandten Seite ist im Basisabschnitt 22 eine Ausnehmung 24 vorgesehen, die so dimensioniert ist, dass der Verriegelungsabschnitt 42c des Austragdüsenteils 40 unabhängig von seiner Drehposition um eine Hauptachse 2 in dieser Ausnehmung 24 Platz finden kann. Die Ausnehmung 24 ist auf Seiten des Austragdüsenteils 40 durch eine Abdeckplatte 26 abgeschlossen, die in nicht näher dargestellter Art und Weise am Basisteil 22 festgeschraubt ist. Diese Abdeckplatte weist eine Durchbrechung 26a auf, die eine in etwa längliche Form hat und bezüglich ihrer Außenmaße etwa den Außenmaßen des Verriegelungsabschnitts 42c entspricht bzw. etwas grö ßer ausgebildet ist. Auf der dem Austragdüsenteil 40 abgewandten Seite der Abdeckplatte 26 ist in der Abdeckplatte eine Vertiefung 26b vorgesehen, die bezüglich ihrer Formgebung in etwa auf die Formgebung des Verriegelungsabschnitts 42c angepasst ist.
• Ein verschiebbarer Kanalabschnitt 28 ragt in die Ausnehmung 24 hinein. Der Kanalabschnitt 28 ist in einer im Teilabschnitt 22a auf dem der Ausnehmung 24 abgewandten Seite in einer zylindrischen Aussparung 22c verschieblich gelagert. Der Kanalabschnitt 28 ist dabei so ausgebildet, dass er abdichtend an der Wandung der Aussparung 22c anliegt und auf der der Aussparung 24 gegenüberliegenden Seite eine Druckfläche 28a aufweist. Diese Druckfläche 28a begrenzt eine Druckkammer 30 in der Aussparung 22c, durch die das Medium im Zuge des Austragens hindurchströmt. In dieser Druckkammer 30 ist darüber hinaus eine Druckfeder 32 vorgesehen, durch die der Kanalabschnitt 28 stets in Richtung der Ausnehmung 24 kraftbeaufschlagt ist.
• Der kraftbeaufschlagte Kanalabschnitt 28, die Durchbrechung 26a sowie die Vertiefung 26b bilden die wesentlichen Bestandteile der hauptteilseitigen Kopplungsmittel 20a.
• Im gekoppelten Zustand, der in den 2a, 2b dargestellt ist, befindet sich der Verriegelungsabschnitt 42c innerhalb der Ausnehmung 24 und ist gegenüber einer Winkelstellung, in der er durch die Durchbrechung 26a hindurchgeführt werden kann, um 90° um die Achse 2 verdreht. Er ist dabei in die Vertiefung 26b eingerückt. Solange kein Medienfluss besteht, wird er dort allein mittels der Federkraft der Druckfeder 32 gehalten, die den Kanalabschnitt 28 permanent gegen die Dichtfläche 48 des Kopplungsabschnitts 42 andrückt und so ein versehentliches Ausrücken des Verriegelungsabschnitts 42c aus der Vertiefung 26b verhindert. Im Funktionszustand, in dem flüssiges Medium unter hohem Druck durch den Kanalabschnitt 28 hindurch in den Zuführkanal 42a des Austragdüsenteils 40 strömt, ist die Gefahr des Austritts im Übergangsbereich zwischen dem Kanalabschnitt 28 und der Dichtfläche 48 besonders groß. Diese Gefahr wird dadurch verringert oder eliminiert, dass durch den hohen Mediendruck, der in der Druckkammer 30 und an der Druckfläche 28a anliegt, der Kanalabschnitt 28 mit hoher Kraft gegen die Dichtungsfläche 48 gedrückt wird, so dass die Dichtigkeit des Übergangsbereichs zwischen dem Kanalabschnitt 28 und dem Zuführkanal 42a wieder hergestellt ist.
• 3 zeigt das Austragwerkzeug 10 der 1 bis 2b in einem an einem Roboterarm 12 befestigten Zustand. Der Roboterarm ist neben weiteren nicht dargestellten Freiheitsgraden in seiner Gesamtheit um die Achse 4 in die Richtungen 4a und 4b verschwenkbar. Ein unterer Abschnitt 12a ist zusätzlich um eine Querachse 6 in die Richtungen 6a und 6b verschwenkbar. Hinsichtlich des Austragwerkzeugs 10 liegt der einzige Unterschied zu der Ausführungsform, die in den 1 bis 2b dargestellt ist, im Austragdüsenteil 140b. Bei diesem ist eine andere Austragdüse 144 mittels der Halteplatte 146 am Kopplungsabschnitt 142 des Austragdüsenteils 140b befestigt
• Die 4 und 5 zeigen ein Werkzeugmagazin 60, welches zur Lagerung eines Austragdüsenteils 40 ausgebildet ist. Das Werkzeugmagazin 60 weist eine Grundform auf, die in etwa einem liegenden U entspricht, wobei im Zentrum des Werkzeugmagazins 60 eine Lageraufnahme 62 für den Austragdüsenteil 40 vorgesehen ist. Die Lageraufnahme 62 ist symmetrisch aufgebaut und weist beidseitig Auflagestege 64 auf, auf denen die Festlegungsabschnitte 42e des Austragdüsenteils 42 aufliegen können. Die Beabstandung der Auflagestege 64 ist daher etwas geringer als die Breite des Austragdüsenteils 40. Korrespondierend zu den Halteflächen 42f des Austragdüsenteils 40 weist auch die Lageraufnahme 62 aufeinander zu weisende zueinander planparallele Halteflächen 66 auf, deren Abstand zueinander etwas größer als der Abstand der Halteflächen 42f des Austragdüsenteils zueinander ist, so dass die Halteflächen 42f des Austragdüsenteils 42 im eingelegten Zustand in der Lageraufnahme 62 mit den Halteflächen 66 der Lageraufnahme 62 eine Spielpassung bilden. Im Bereich der Halteflächen 66 sind konusabschnittsförmige Haltedorne 68 vorgesehen, die in entgegengesetzte Bewegungsrichtungen 68a translativ beweglich sind. Diese Haltedorne 68 können durch Anlegen eines pneumatischen Drucks an Pneumatikanschlüssen 70a aufeinander zu bewegt werden und durch Anlegen eines pneumatischen Drucks an Pneumatikanschlüssen 70b voneinander wegbewegt werden.
• Wie insbesondere die Draufsicht in der 5 zeigt, ist die Lageraufnahme 62 in mehrfacher Hinsicht auf die Außenmaße des Kopplungsabschnitts der Austragdüsenteile angepasst. Neben der schon beschriebenen Anpassung im Hinblick auf die Beabstandung der Halteflächen 42f, 66 entspricht der freie Querschnitt der Lageraufnahme 62 auch ansonsten im Wesentlichen den Außenmaßen des Kopplungsabschnitts 42. So bilden der Austragdüsenteil 40 und die Lageraufnahme 62 auch hinsichtlich der Tiefe eine Spielpassung, wobei auf Seiten der Lageraufnahme 62 in dieser Richtung der freie Querschnitt durch eine rückwärtige Wandung 72 sowie sich nach innen erstreckende Fortsätze 74 auf der gegenüberliegenden Seite gebildet wird.
• In dem der 5 zu entnehmenden Zustand, in dem der Austragdüsenteil 40 in die Lageraufnahme 62 eingelegt ist, ist der Austragdüsenteil 40 demnach in einer weitgehend definierten Position. Um eine noch genauere Positionierung des Austragdüsenteils 40 zu erreichen und dieses auch in einer Hochrichtung zu fixieren, können die Haltedorne 68 in Richtung 68a aufeinander zu bewegt werden und dabei in die Halteausnehmungen 42g des Kopplungsabschnitts 42 des Austragdüsenteils 40 einfahren. Die konische Ausgestaltung gewährleistet dabei, dass hier durch eine hochgradig genaue Positionierung des Austragdüsenteils 40 erzielt wird.
• Die 6 zeigt den Roboterarm 12 mit einem Austragwerkzeug 10 entsprechend der 3 sowie ein zweites Austragmagazin 160, welches aus drei Austragmagazinen des vorbeschriebenen Typs 60 aufgebaut ist und insgesamt drei Lageraufnahmen 162a, 162b, 162c aufweist, wobei in den Lageraufnahmen 162b und 162c jeweils ein Austragdüsenteil 140b, 140c angeordnet ist.
• Beim Zustand, der in 6 dargestellt ist, ist am Austragwerkzeug 10 bereits ein Austragdüsenteil 140a angekoppelt.
• Die 7a bis 7c zeigen den Ankopplungsvorgang des Roboterarms 12 an den Austragdüsenteil 140b der 6.
• Die 7a zeigt den Roboterarm 12 mit dem Hauptteil 20 des Austragwerkzeugs 10 in einer Lage oberhalb des anzukoppelnden Austragdüsenteils 140b. Der Austragdüsenteil 140b ist zu diesem Zeitpunkt mittels der Haltestifte 68 in einer definierten Lage gehalten, so dass allenfalls geringe Ungenauigkeiten hinsichtlich der Position des Austragdüsenteils 140b zu erwarten sind. Ausgehend von dieser Lage der 7a wird der Roboterarm 12 mit dem Hauptteil 20 nach unten verfahren, wobei der Roboterarm sich hierbei in einer Drehstellung um die Längsachse 4 befindet, in der der Verriegelungsabschnitt 142c des Austragdüsenteils 140b mit der Durchbrechung 26a in der Abdeckplatte 26 des Hauptteils 20 übereinstimmend ausgerichtet ist.
• Ausgehend hiervon wird der Roboterarm 12 abgesenkt, wobei der Verriegelungsabschnitt 142c in die Ausnehmung 24 einfährt und dabei in Berührkontakt mit dem Kanalabschnitt 28 gelangt, der dadurch gegen die Federkraft der Druckfeder 32 nach oben ausgelenkt wird. Nach Er reichen einer vertikalen Soll-Lage, die dann erreicht ist, wenn der Verriegelungsabschnitt 142c die Durchbrechungen 26 vollständig durchquert hat, wird die Vertikalbewegung des Roboterarms 12 und damit des Hauptteils 20 beendet.
• Ausgehend von dieser Zwischenposition, dargestellt in der 7b, wird der Roboterarm 12 um die Achse 4 um 90° in Richtung 4b gedreht, wobei aufgrund der drehfesten Fixierung des Austragdüsenteils 140b in der Lageraufnahme 162b eine Relativdrehung um ebenfalls 90° zwischen dem Hauptteil 20 und dem Austragdüsenteil 140b des Austragwerkzeugs 10 stattfindet. Nach dem Verdrehen wird der Roboterarm 12 geringfügig in Richtung der Drehachse 4 nach oben angehoben, so dass der Verriegelungsabschnitt 142c in die Vertiefung 26b der Abdeckplatte 26 einfährt.
• Ausgehend von diesem gekoppelten Zustand, der in 7c dargestellt ist, werden die Haltedorne 68 voneinander weg bewegt, so dass in vertikaler Richtung der Austragdüsenteil nunmehr gemeinsam mit dem Roboterarm 12 beweglich ist. Durch die Federkraft der Druckfeder 32 gehalten, verbleibt der Verriegelungsabschnitt 42c sicher in der Vertiefung 26b. Damit ist der gekoppelte Betriebszustand erreicht. Der Roboterarm kann nun mit dem angekoppelten Austragdüsenteil 140b aus der Aufnahme 162b herausfahren, wobei dies nach geringfügigem Anheben zum Überwinden der Fortsätze 74 vorzugsweise in Richtung 8 in horizontaler Richtung erfolgt, um eine Kollision der L-förmig geformten Austragdüse mit dem Werkzeugmagazin 160 zu verhindern.
• Die Fixierung des Austragdüsenteils 140b am Hauptteil 20, die während des Kupplungsvorgangs durch die Federkraft der Feder 32 gewährleistet wird, wird im Betrieb zusätzlich dadurch gewährleistet, dass einströmendes Medium durch seinen Flüssigkeitsdruck in der Druckkammer 30 den Kanalabschnitt 28 in Richtung des Austragdüsenteils 140b drückt. Dies führt im Augenblick des Medienaustrags, beispielsweise beim Herstellen von PVC-Dichtspuren, zu einer erhöhten Dichtigkeit zwischen dem Hauptteil 20 und dem Austragdüsenteil 140b.
• Der in den 7a bis 7c dargestellte Kopplungsvorgang entspricht bezüglich seiner Schritte in etwa dem Entkopplungsvorgang, wobei beim Entkopplungsvorgang die Schritte in umgekehrter Reihenfolge durchzuführen sind.

Claims (9)

1. Austragwerkzeug (10) für einen Industrieroboter zum Austrag flüssiger und pasteuser Medien mit – einem roboterseitiges Hauptteil (20) und – einem damit verbundenen Austragdüsenteil (40, 140a, 140b, 140c), wobei der Austragdüsenteil (40, 140a, 140b, 140c) über ein Kopplungssystem (20a, 42b) lösbar mit dem Hauptteil (20) verbunden ist, gekennzeichnet durch ein Verbindungssystem (48, 28) zur Verbindung einer hauptteilseitigen Medienleitung mit dem Austragdüsenteil (40, 140a, 140b, 140c), bestehend aus: – einem austragdüsenteilseitigen oder hauptteilseitigen vorgesehenen verschiebbaren Kanalabschnitt (28) und – einer hauptteilseitigen bzw. austragdüsenteilseitigen vorgesehenen festen Gegenfläche (48) mit einer Medienöffnung, wobei der verschiebbare Kanalabschnitt (28) derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, dass er durch den Flüssigkeitsdruck im Medium in Richtung der Gegenfläche (48) gedrückt wird.
2. Austragwerkzeug (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kopplungssystem (20a, 42b) allein über eine Relativbewegung des Hauptteils (20) gegenüber dem Austragdüsenteil (40, 140a, 140b, 140c) in einen gekoppelten und einen entkoppelten Zustand überführbar ist.
3. Austragwerkzeug (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kopplungssystem (20a, 42b) einen Bajonettverschluss (20a, 42b) aufweist.
4. Austragwerkzeug (10) nach Anspruch 3, das Kopplungssystem (20a, 42b) ein erstes und ein zweites Kopplungsmittel (20a, 42b) umfasst, die zum Zusammenwirken miteinander ausgebildet sind, wobei – das erste Kopplungsmittel (20a) eine Ausnehmung (24) aufweist, die über eine unrunde Durchbrechung (26a) zugänglich ist, und – das zweite Kopplungsmittel (42b) einen Verriegelungsabschnitt (42c, 142c) aufweist, der an die Durchbrechung (26a) dahingehend angepasst ist, dass er in einer ersten Winkelstellung durch die Durchbrechung (26a) hindurchführbar ist und in einer zweiten Winkelstellung aufgrund am Rand der Durchbrechung vorgesehener Haltestege nicht durch die Durchbrechung (26a) hindurchführbar ist.
5. Austragwerkzeug (10) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kopplungsmittel (20a) hauptteilseitig vorgesehen ist und das zweite Kopplungsmittel (42b) austragdüsenteilseitig vorgesehen ist.
6. Austragwerkzeug (10) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der Haltestege eine Vertiefung (26b) vorgesehen ist, die eine Form aufweist, die zur drehfesten Aufnahme des Verriegelungsabschnitts (42c, 142c) ausgebildet ist.
7. Austragwerkzeug (10) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchbrechung (26a) und vorzugsweise die Vertiefung (26b) in einer am Hauptteil (20) befestigten Abdeckplatte (26) vorgesehen sind.
8. Austragwerkzeug (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der verschiebbare Kanalabschnitt (28) hauptteilseitig vorgesehen ist.
9. Austragwerkzeug (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der verschiebbare Kanalabschnitt (28) in Richtung der Gegenfläche (48) federkraftbeaufschlagt ist.