DE102007037404A1

DE102007037404A1 - Verfahren zum maschinellen Verarbeiten und/oder Transfer von Bauteilen

Info

Publication number: DE102007037404A1
Application number: DE102007037404A
Authority: DE
Inventors: Robert Lohner
Original assignee: Symax Systemtechnik Sondermaschinenbau GmbH
Current assignee: Tesla Automation GmbH
Priority date: 2007-08-06
Filing date: 2007-08-08
Publication date: 2009-02-19
Anticipated expiration: 2027-08-09
Also published as: DE102007037404B4; WO2009018812A1

Abstract

Verfahren zum maschinellen Transfer von Bauteilen zwischen wenigstens zwei Positionen, von denen mindestens eine erste Position innerhalb eines nicht geschützten Bereichs oder Raums und mindestens eine zweite Position innerhalb eines zugangsgeschützten Bereichs oder Raums vorgesehen sind, unter Verwendung eines Manipulators mit einer Bauelementaufnahme, die mit dem Manipulator zwischen den Positionen bewegbar und in einem vollautomatischen Betrieb des Manipulators exakt an der zweiten Position positionierbar ist.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß Oberbegriff Patentanspruch 1.
"Bauteile" im Sinne der Erfindung sind Bauteile oder Bauelemente, auch Baugruppen und Werkstücke der unterschiedlichster Art, die beispielsweise bei einer Montage oder Demontage und/oder Bearbeitung mit Hilfe eines Manipulators maschinell zwischen zwei Positionen bewegt werden, z. B. zum Aufnehmen wenigstens eines Bauteils an einer Bereitstellungsposition und zum Einsetzen dieses Bauteils in eine Bearbeitungsmaschine, beispielsweise in eine Fräsmaschine, oder umgekehrt zum Entnehmen wenigstens eines Bauteils aus einer Bearbeitungsmaschine, beispielsweise Fräsmaschine, und zum Absetzen dieses Bauteils an einer Ablageposition.
"Manipulatoren" im Sinne der Erfindung sind ganz allgemein motorisch angetriebene oder bewegte Vorrichtung oder Transport- bzw. Transfereinrichtungen, mit denen Bauteile beim Montieren und/oder demontieren maschinell, d. h. durch Steuerung mit einem Programm gesteuerten Bewegungsablauf bewegt werden. Manipulatoren in diesem Sinne sind insbesondere Roboter.
Unter "zugangsgeschützter Raum" oder "zugangsgeschützter Bereich" ist im Sinne der Erfindung insbesondere derjenige Raum oder Bereich zu verstehen, in dem sich der Manipulator, beispielsweise der Roboter oder Roboterarm in einem Automatikbetrieb bewegt und der für Personen oder deren Zutritt bei laufender Anlage gesperrt ist, wobei die Bewegung des Roboters oder Roboterarmes in dem zugangsgeschützten Raum oder Bereich insbesondere auch Schwenk- und Drehbewegungen um eine und/oder mehrere Achsen auch über jeweils einen größeren Winkelbereich aufweisen kann.
„Verarbeiten" im Sinne der Erfindung bedeutet ganz allgemein jede Art einer Verarbeitung der Bauteile, einschließlich einer Montage sowie auch jede Art einer Bearbeitung der Bauteile, beispielsweise auch eine Bearbeitung mit einem formenden und/oder spanabhebenden Verfahren beliebiger Art.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren aufzugeigen, mit dem es gefahrlos, insbesondere auch mit reduziertem Steueraufwand und zeitsparend möglich ist, Bauteile zwischen zwei Positionen maschinell zu bewegen und dabei an einer dieser Positionen in einem Automatikbetrieb lagegenau abzulegen oder zu entnehmen. Zur Lösung dieser Aufgabe ist ein Verfahren entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet.
Bei einer Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Aufnahme des jeweiligen Bauteils außerhalb des zugangsgeschützten Bereichs, d. h. innerhalb eines nicht geschützten Bereichs, der Manipulator bzw. dessen Bauteilaufnahme zunächst in einem überwachten Automatikbetrieb an eine dem aufzunehmenden und an der ersten Position bereitstehenden Bauelement benachbarten Bereitstellungsposition bewegt. Aus dieser Bereitstellungsposition erfolgt dann manuell gesteuert das endgültige Heranbewegen der Bauteilaufnahme an das bereitstehende Bauteil, und zwar in einer Sequenz der Bewegungssteuerung des Manipulators, in der bis auf die zum Heranführen an die bereitstehende Bauteil benötigten kurzen Bewegungen sämtliche Bewegungen des Manipulators gesperrt sind. Nach dem Aufnehmen bzw. Fassen des Bauteils bewegen sich der Manipulator bzw. die Bauteilaufnahme mit dem Bauteil in einen überwachten Automatikbetrieb aus dem nicht geschützten Raum oder Bereich in den zugangsgeschützten Raum bzw. Bereich hinein, in dem dann auch ggf. unter Schwenken und Drehen des Manipulators um eine oder mehrere Achsen das lagegenaue Ablegen des Bauteils an der zweiten Position, beispielsweise das lagegenaue Einsetzen des Bauteils in oder an einer Bearbeitungsmaschine, z. B. Fräsmaschine erfolgt.
Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Aufnahme bzw. Abnahme eines Bauteils an der zweiten Position innerhalb des geschützten Bereichs der Manipulator bzw. dessen Bauteilaufnahme zunächst in einem Automatikbetrieb an das an der zweiten Position befindliche Bauteil heranbewegt und das Bauteil mit dem Manipulator entnommen und aus dem zugangsgeschützten Bereich in den nicht geschützten Bereich bewegt. Die Bewegung des Manipulators und des an diesem bzw. an der Bauteilaufnahme gehaltenen Bauteils im nicht geschützten Bereich erfolgt dann wiederum in dem überwachten Automatikbetrieb, und zwar bis an die Bereitstellungsposition von der dann die weitere Bewegung des Manipulators zum Ablegen an der ersten Position manuell gesteuert wird.
Während des überwachten Automatikbetriebes sowohl beim Heranführen des Manipulators an die Bereitstellungsposition, als auch beim Wegbewegen des Manipulators in den zugangsgeschützten Bereich bzw. Raum, aber auch bei dem manuellen Heranführen bzw. Wegführen der Bauteilaufnahme an die bzw. von der ersten Position erfolgt eine ständige Überwachung des Bewegungsraumes des Manipulators bzw. der Bauteilaufnahme mit Hilfe einer geeigneten Sensorik, beispielsweise mit Hilfe von opto-elektrischen Sensoren, wie z. B. Kameras usw., so dass der überwachte Automatikbetrieb, aber auch die manuell gesteuerte Bewegung sofort automatisch dann gestoppt werden, wenn sich eine Person oder ein Teil einer Person oder aber Gegenstände oder Hindernisse in dem überwachten Bewegungsraum (den Manipulator und/oder die Bauteilaufnahme umgebende Hüllkurve) befinden.
Die manuelle Steuerung erfolgt bevorzugt durch eine an dem Manipulator oder an der Bauteilaufnahme vorgesehene Betätigungs- oder Steuereinrichtung, beispielsweise in Form eines Joy-Sticks. Bevorzugt ist diese Steuereinrichtung so ausgebildet, dass ein Zweihandbetrieb notwendig ist. Durch die Verwendung einer an dem Manipulator bzw. an der Bauteilaufnahme vorgesehene Steuereinrichtung ergibt sich eine ergonomisch besonders vorteilhafte Steuerung.
Die Bewegungsabläufe des Manipulators sind so gewählt, dass für das manuell gesteuerte Heranführen der Bauteilaufnahme an die erste Position, beispielsweise an das dort bereitstehende Bauteil nur noch sehr kurze Wege und ein möglichst einfacher Bewegungsablauf erforderlich sind, dieses manuelle Heranführen also ohne großen Zeitaufwand durchgeführt werden kann und somit beispielsweise innerhalb der jeweiligen Fertigungstaktzeit eine ausreichend große Nebenzeit für weitere Arbeitsschritte verbleibt, beispielsweise zum Nachführen eines weiteren Bauteils an die erste Position.
Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den Figuren. Dabei sind alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination grundsätzlich Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung. Auch wird der Inhalt der Ansprüche zu einem Bestandteil der Beschreibung gemacht.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert, bei dem die Bauteile an der ersten Position bereitgestellt und an die zweite Position zur dortigen lagegenauen Ablage transportiert werden. Es zeigen:
1 und 2 jeweils in vereinfachter perspektivischer Darstellung eine Arbeitsstation gemäß der Erfindung in zwei unterschiedlichen Betriebszuständen.
Die in den Figuren dargestellte und dort allgemein mit 1 bezeichnete Arbeitsstation dient im Wesentlichen zum Aufnehmen von an einem Aufgabebereich 2 bzw. an einer dortigen ersten Position 2.1 (Aufgabeposition) bereit gestellten Bauteilen 3, zum Transfer der Bauteile 3 an eine in einem Bearbeitungsbereich 4 angeordnete Bearbeitungsmaschine 5 und zum lagegenauen, vollautomatischen Einsetzen der Bauteile 3 in eine dortige zweite Position 5.1, beispielsweise Werkstückaufnahme.
Für die Aufnahme der Bauteile 3 an der Position 2.1, für den Transfer der Bauteile 3 an den Bearbeitungsbereich 4 und für das automatische lagegenaue Ablegen der Bauteile 3 an der Position 5.1 ist eine Handlings- und Transfervorrichtung in Form eines Roboters 6 vorgesehen, der an seinem Roboterarm 7 mit einer Bauteilaufnahme bzw. mit einem Greifkopf 8 versehen ist. Dieser ist für ein exakt definiertes Greifen des jeweiligen Bauteils 3 so ausgebildet, dass jedes vom Greifkopf 8 an der Position 2.1 aufgenommene bzw. gegriffene Bauteil 3 am Greifkopf 8 eine vorgegebene, exakte Positionierung im Bezug auf die Achsen des Roboters 6 aufweist und somit durch entsprechende Ansteuerung des Roboters 6 bzw. des Roboterarmes 7 und des Greifkopfes 8 mittels eines in einer Steuerung 9 abgelegten Programms ein vollautomatisches, exaktes lagegenaues Einsetzen oder Ablegen des jeweiligen Bauteils 3 in bzw. an der Position 5.1 möglich ist. Der Roboter 6 weist beispielsweise in der üblichen Form sechs steuerbare Achsen auf.
Die Besonderheit der Arbeitsstation 1 besteht darin, dass sie ein gefahrloses Zusammenwirken zwischen dem Roboter 6 und Personen oder Werker W ermöglicht. Hierfür ist der Raum zwischen dem Aufgabebereich 2 und dem Bearbeitungsbereich 4, innerhalb dem (Raum) sich der Roboter 6 bzw. Roboterarm 7 bewegt in einen nicht geschützten Raum 10, in dem sich der Aufgabebereich 2 mit der Position 2.1 befindet, und in einen zugangsgeschützten Raum 11 unterteilt, in dem sich der Bearbeitungsbereich 4 mit der Position 5.1 befindet, wie dies in den Figuren mit der vertikalen Trennebene 12 schematisch angedeutet ist. Diese Trennebene 12 zwischen den beiden Räumen 10 und 11 ist beispielsweise von einer mechanischen Barriere, z. B. von einem Schutzgitter oder Schutzwand gebildet, oder aber beispielsweise durch eine Bodenmarkierung oder anderweitig optisch gekennzeichnet und wird von wenigstens einem Sensor, beispielsweise einen Flächenscanner ständig überwacht, der ein Stillsetzen des Roboters 6 und gegebenenfalls auch der Montagelinie insgesamt dann zwangsweise bewirkt, wenn sich eine Person W in dem zugangsgeschützten Raum 11 befindet oder sich in diesen hineinbewegt.
Die Steuerung des Roboters 6 erfolgt durch die Steuereinrichtung 9 in der Weise, dass sich der Roboter 6 bzw. der Roboterarm 7 mit dem Greiferkopf 8 in dem zugangsgeschützten Raum 11 in einem voll automatischen Betrieb bewegt und an den sich automatisch ein überwachter Automatikbebtrieb anschließt, sobald sich der Roboterarm 7 oder der Greiferkopf 8 oder Teile hiervon sich in dem nicht geschützten Raum 10 befinden.
In dem vollautomatischen Betrieb sind die Bewegungen des Roboters vollständig durch die Steuereinrichtung 9 gesteuert. Der Roboter 6 führt dabei alle für das Einsetzen oder Ablegen der Bauteile 3 sowie für das Entfernen des Roboterarmes 7 nach dem Einsetzen oder Ablegen eines Bauteils notwendigen Dreh- und Schwenkbewegungen mit einer für die erforderliche Leistung der Arbeitsstation möglichst hohen Geschwindigkeit aus.
In dem nicht geschützten Raum 10 erfolgt die Bewegung des Roboters 6 bzw. Rotoberarmes 7 mit dem Greiferkopf 8 nur noch mit stark reduzierter Geschwindigkeit und vorzugsweise auch nur in bzw. um eine einzige Achse, beispielsweise durch ein Schwenken um eine horizontale Achse. Zum Aufnehmen eines Bauteils 3 wird in diesem überwachten Automatikbetrieb der Greiferkopf 8 mit dem Roboterarm 7 an eine Bereitstellungsposition unmittelbar in die Nähe eines an der Position 2.1 bereitstehenden Bauteils 3 bewegt. Hat der Greiferkopf 8 mit reduzierter Geschwindigkeit diese Bereitstellungsposition erreicht, so erfolgt eine Übergabe der Steuerung des Roboters 6 von dem überwachten Automatikbetrieb an eine Handsteuerung durch den Werker W. Hierfür ist am Roboterarm 7 in der Nähe des Greiferkopfes 8 oder aber am Greiferkopf 8 selbst ein manuell betätigbares Steuerelement 13 in Form eines Joysticks vorgesehen, mit dem durch den Werker W der Greifkopf 8 manuell an das an der Position 2.1 bereitstehende Bauteil 3 herangeführt und mit diesem verbunden werden kann, sodass das Bauteil 3 am Greifkopf 8 und damit auch in Bezug auf die Achsen des Roboters 6 die erforderliche exakte Positionierung aufweist.
Ein Vorteil dieses manuellen Heranführens des Greifkopfes 8 an das jeweilige Bauteil 3 aus der Bereitstellungsposition hat den Vorteil, dass die hierfür benötigten Bewegungen nur sehr kurz sind, dass es nicht erforderlich ist, das jeweilige Bauteil 3 sehr exakt am Aufgabenbereich 2 bzw. an der dortigen Aufgabeposition 2.1 zu positionieren und insbesondere auch Überwachungs- und Steuermittel vermieden sind, die bei einem vollautomatischen Greifen der Bauteile 3 für das exakte Positionieren dieser Bauteile am Greiferkopf 8 erforderlich wären. Insbesondere auch bei Bauteilen 3, die aufgrund ihrer Ausbildung mit Sensoren, insbesondere auch mit opto-elektrischen Sensoren oder Bilderfassungs- und Verarbeitungssystemen nicht oder nur sehr schwer erfasst werden können, bietet die beschriebene Arbeitsstation erhebliche Vorteile.
Nach dem Greifen eines Bauteils 3 mit dem Greiferkopf 8 wird durch manuelle Betätigung der Betätigungseinrichtung 13 bzw. eines dort vorgesehenen Betätigungselementes die Steuerung des Roboters 6 wieder an den überwachten Automatikbetrieb übergeben, so dass dann in diesem überwachten Automatikbetrieb der Roboterarm 7 mit dem am Greiferkopf 8 gehaltenen Bauteil 3 mit reduzierter Geschwindigkeit und vorzugsweise mit einer Bewegung in bzw. um lediglich eine Achse aus dem nicht geschützten Raum 11 herausbewegt wird. Im Anschluss daran erfolgt in dem zugangsgeschützten Raum 12 in dem vollautomatischen Betrieb mit erhöhter Geschwindigkeit der Transfer des Bauteils 3 an die Bearbeitungsmaschine 5 und das Einsetzen oder Ablegen des Bauteils 3 an der dortigen Position 5.1.
Bei dem überwachten Automatikbetrieb erfolgt eine ständige Überwachung des Bewegungsraumes des Roboterarmes 7, das Greiferkopfes 8 und des an diesem Greiferkopf gehaltenen Bauteils 3 mit Hilfe einer geeigneten Sensorik, beispielsweise mit Hilfe von opto-elektrischen Sensoren, wie Kameras usw., so dass dieser überwachte Automatikbetrieb sofort automatisch gestoppt und die gesamt Arbeitsstation sowie auch ein evtl. vorhandenes Transportsystem stillgesetzt werden, wenn sich Personen W oder aber Hindernisse im überwachten Bewegungsraum (Hüllkurve) befinden.
Der überwachte Automatikbetrieb kann aber auch so gestaltet sein, dass bei entsprechend langsamer Bewegung des Roboterarmes 7 und des Greiferkopfes 8 auch mit dem an diesem gehaltenen Bauteil 3 stets ein ausreichend großer Mindestabstand zu sämtlichen Flächen und/oder Gegenständen des Aufgabenbereichs 2, insbesondere auch zu Boden- und/oder Seiten- und/oder Wandflächen sowie zu weiteren Elementen der Arbeitsstation 1, aber auch zu weiteren, an den Aufgabenbereich 2 transportierten Bauteilen 3 eingehalten wird, beispielsweise ein Mindestabstand von wenigstens 0,75 m, so dass Personenunfälle durch Einklemmen oder Einquetschen ausgeschlossen sind.
Die Bauteile 3 werden dem Aufgabenbereich 2 bzw. der dortigen Position 2.1 beispielsweise über einen nicht dargestellten Transporteur zugeführt.
Der überwachte Automatikbetrieb auch unter Einhaltung der Mindestabstände wird immer erst dann eingeleitet, wenn der Werker W für diesen überwachten Automatikbetrieb seine Zustimmung erteilt, und zwar beispielsweise durch die Betätigung der Betätigungseinrichtung 13 oder eines dort vorgesehenen Betätigungselementes, beispielsweise Tasters.
Weiterhin können selbstverständlich die vorbeschriebenen Maßnahmen für den überwachten Automatikbetrieb kombiniert werden.
Befindet sich der Greifkopf 8 in der Bereitstellungsposition relativ zu der Position 2.1 oder einem dortigen Bauteil 3, so erfolgt manuell gesteuert die Bewegung des Roboters. In dieser Sequenz der Steuerung sind nur für das Heranführen an die Position 2.1 oder an das aufzunehmende Bauteil 3 notwendigen Bewegungen möglich, für alle anderen Bewegungen sind der Roboter 6 und der Roboterarm 7 gesperrt.
Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen und Abwandlungen möglich sind. So ist es beispielsweise möglich, bei entsprechender Ausbildung des Greiferkopfes 8 und entsprechender Ansteuerung des Roboters 6 in einem Arbeitstakt jeweils mehrere Bauteile 3, beispielsweise zwei Bauteile 3 zwischen den Bereichen 2 und 4 zu transportieren. In diesem Fall sind am Roboterarm 7 beispielsweise wenigsten zwei Greifköpfe 8 vorgesehen, mit denen dann die Bauteile 3 z. B. nacheinander gegriffen oder abgelegt wird. Für dieses Greifen oder Ablegen erfolgt dann beispielsweise wiederum das manuelle Steuern des Roboters 6 durch den Werker W mit Hilfe der Betätigungseinrichtung 13 in einer Sequenz der Robotersteuerung, in welcher nur die für das Ranführen der Greiferköpfe 8 aus der Bereitstellungsposition an die Position 2.1 notwendigen Bewegungen möglich sind, während alle anderen Bewegungen des Roboters 6 und des Roboterarmes 7 gesperrt sind.
Vorstehend wurde davon ausgegangen, dass die Bauteile 3 jeweils von der Position 2.1 an die Position 5.1 übertragen bzw. transportiert werden. Selbstverständlich besteht auch die Möglichkeit die Bauteile 3 umgekehrt jeweils mit dem Manipulators oder Roboter 6 im vollautomatischen Betrieb an der Position 5.1 zu entnehmen, beispielsweise nach einer Bearbeitung an der Bearbeitungsmaschine 5, und dann zunächst in einem voll automatischen Betrieb und anschließend nach dem Eintreten des Greiferkopfes 8 und des Bauteils 3 in den nicht geschützten Raum bzw. Bereich 11 in dem überwachten Automatikbetrieb an die Bereitstellungsposition im Bereich der Position 2.1 zu bewegen, an der das Bauteil 3 abgelegt werden soll. Aus der Bereitstellungsposition erfolgt dann durch manuelle Steuerung des Werkers W in dem manuellen Betrieb das endgültige Heranführen des Bauteils 3 an die Position 2.1 und das dortige Ablegen des Bauteils.
Die Arbeitsstation 1 ist beispielsweise Bestandteil einer Fertigungsanlage, in der die an dem Aufgabebereich 2 bzw. an der dortigen Position 2.1 bereitgestellten Bauteile 3 in der Bearbeitungsmaschine 5 (beispielsweise Fräsmaschine) bearbeitet und dann nach der Bearbeitung einer weiteren Verwendung zugeführt werden. Hierfür ist es dann z. B. möglich, dass die bearbeiteten Bauteile 3 mittels des Roboters 6 der Bearbeitungsmaschine 5 in einem Automatikbetrieb entnommen, aus dem zugangsgeschützten Raum 10 in den nicht geschützten Raum 11 zunächst an eine Bereitstellungsposition in der Nähe beispielsweise einer Position 2.1a bewegt und dann durch manuelle Steuerung des Roboters 6 an dieser Position abgesetzt werden.

1: Arbeitsstation
2: Aufgabebereich
2.1, 2.1a: Position
3: Bauteil
4: Bearbeitungsbereich
5: Bearbeitungsmaschine
5.1: Position
6: Roboter
7: Roboterarm
8: Greifkopf
9: Steuerung
10: zugangsgeschützter Raum
11: lichtgeschützter Raum
12: Trennebene
13: Steuerelement
W: Werker

Claims

Verfahren zum maschinellen Verarbeiten und/oder Transfer von Bauteilen (3), wobei die Bauteile (3) unter Verwendung eines Manipulators (6) mit wenigstens einer Bauelementaufnahme (8) zwischen wenigstens zwei Positionen bewegt werden, von denen mindestens eine erste Position (2.1) innerhalb eines nicht geschützten Bereichs oder Raums (11) und mindestens eine zweite Position (5.1) innerhalb eines zugangsgeschützten Bereichs oder Raums (10) vorgesehen sind, und wobei die wenigstens eine mit dem Manipulator (6) zwischen den Positionen bewegbare Bauelementaufnahme (8) in einem vollautomatischen Betrieb des Manipulators (6) exakt an der zweiten Position (5.1) positionierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (6) in einem überwachten Automatikbetrieb an eine der ersten Position (2.1) angenäherte Bereitstellungsposition bewegt wird, und dass anschließend in einem manuellen Betrieb der Manipulator bzw. dessen Bauelementaufnahme (8) an die ersten Position (2.1) durch manuelle Steuerung bewegt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator bzw. die Bauelementaufnahme (8) innerhalb des nicht geschützten Bereichs (11) ausschließlich in einem überwachten Automatikbetrieb bewegt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Manipulators (6) bzw. die Bauelementaufnahme (8) im zugangsgeschützten Bereich bzw. Raum (10) in einem durch die Steuereinrichtung gesteuerten Automatikbetrieb erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Manipulators (6) bzw. der Bauelementaufnahme (8) außerhalb des zugangsgeschützten Bereichs (10) mit einer reduzierten Geschwindigkeit und/oder in bzw. um lediglich eine Achse erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Manipulators (6) bzw. der Bauelementaufnahme (8) durch manuelle Steuerung einer an dem Manipulator (7) oder an der Bauteilaufnahme (8) vorgesehenen Steuereinrichtung (13) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einleitung des manuellen Betriebes erst durch eine Eingabe der beginnenden Person (W), beispielsweise durch eine manuelle Eingabe freigegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zugangsgeschützte Bereich oder Raum (10) durch wenigstens einen Sensor überwacht wird, und dass bei Personen oder Gegenständen im zugangsgeschützten Bereich bzw. Raum (10) zumindest ein Stoppen des Manipulators (6) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem überwachten Automatikbetrieb der Bewegungsraum des Manipulators (6) und/oder des an der Bauelementaufnahme (8) vorgesehenen Bauteils (3) außerhalb des zugangsgeschützten Bereichs oder Raumes (10) durch wenigstens einen Sensor überwacht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Gegenständen und/oder Personen (W) in dem überwachten Bewegungsraum zumindest ein Stoppen des Manipulators (6) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass währen des überwachten Automatikbetriebs die Bewegung des Manipulators (6) derart gesteuert und/oder überwacht wird, dass der Manipulator (6), die die Bauelementaufnahme (8) sowie das an dieser Aufnahme gehaltene wenigstens eine Bauteil (3) stets einen, Verletzungen vermeidenden Mindestsicherheitsabstand zu sämtlichen Flächen und/oder Gegenständen einhalten.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bauelementaufnahme (8) ein Greiferkopf zum Greifen des jeweiligen Bauteils (3) ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Bauelementaufnahme (8) jeweils wenigstens zwei Bauteile (3) gleichzeitig zwischen den Positionen (2.1, 5.1) bewegt werden.